Robottiekosysteemi uudistuvan teollisuuden kehityskyvyn takaajana

OpenCRP Satakuntaliitto TKI-foorumi 23.8.2016

Petri Oksa, TkT, projektipäällikkö

Tampereen teknillinen yliopisto, Pori

petri.oksa@tut.fi

Tietoja hankkeesta - Hankkeen rahoittaja: Pirkanmaan liitto/Satakuntaliitto

- Toteuttajaorganisaatio: TTY-säätiö/TTY Porin laitos

- Maakunta: Satakunta

- Aloituspäivä: 01.01.2016

- Lopetuspäivä: 30.06.2017

- Toimintalinja: Toimintalinja 2 (EAKR)

- Erityistavoite: Tutkimus-, osaamis- ja innovaatiokeskittymien kehittäminen

Hankkeen tekniset painopistealueet

- Avoimen lähdekoodin ilmainen käyttöjärjestelmä (Linux) ja sovellukset (Apache Hadoop, (Robot Operating System (ROS))

- Hadoop-pilvipalvelu robotti välittää tiedot pilvipalveluun laskentatehot pilvipalvelussa ei robottilaitteessa

Tutkimuksessa käytettävät TurtleBot 2 -robotit

Saatuja tuloksia - Kartan tekeminen ja navigointi haluttuun paikkaan sen perusteella

- Hadoop-pilvipalvelu testattu kahden koneen välillä (single-node, MapReduce, multi-node cluster) data saadaan haettua pilvestä jos tiedosto poistetaan jommasta kummasta koneesta

- Käyttöliittymä DiaVire-casea varten

- "Private Cloud Deployment Model in Open-Source Mobile Robots Ecosystem" -artikkeli, Springer Lecture Notes in Artificial Intelligence (LNAI)

Saatuja tuloksia - DiaVire: liukuoven automaattinen avaus

- Havaintoetäisyys oltava tarpeeksi suuri

- Kartan manipulointi

TurtleBot • Gyroskooppi

• IR-vastaanottimet telakointiin

• Puskurin tunnistimet

• Kytkimet

• Porrastunnistimet (max. 50 mm alas)

• Pyörätunnistimet

• Kuoppa

• Odometria

• Kinect sekä Asus Xtion Pro

• Mittausetäisyys ( 0,5…7,0 m)

• IR-laser

495

240

415

Min. mittausetäisyys

Kartoitus • Ohjaus

• Kartoitusnopeus

• Tarpeeksi tietoa

• Dynaamiset- ja kiinteät kohteet

• Pohjapiirustusten käyttö

Navigointi

• Rviz

• Polun laskenta (Dijkstra)

• Paikallistaminen (AMCL)

• Avustaa myös kartoitettaessa (SLAM)

• Väistetään myös dynaamiset esteet

Robotin ohjaus

Seuraavaksi

• Käyttöliittymän testausta ja mittauksia DiaVire:ssä henkilökunnan ja muistisairaiden kanssa (kartan tekeminen ja navigointi)

• Monirobottiympäristö (2TurtleBot+Hadoop-pilvipalvelu+käyttöliittymään tarvittavat modifioinnit)

• Artikkeli saatujen tulosten pohjalta

Kiitokset mielenkiinnosta!

Lisätietoja:

petri.oksa@tut.fi

050-3011234

www.tut.fi/opencrp