Robottiekosysteemi uudistuvan teollisuuden kehityskyvyn takaajana … · 2016-08-29 ·...
Transcript of Robottiekosysteemi uudistuvan teollisuuden kehityskyvyn takaajana … · 2016-08-29 ·...
Robottiekosysteemi uudistuvan teollisuuden kehityskyvyn takaajana
OpenCRP Satakuntaliitto TKI-foorumi 23.8.2016
Petri Oksa, TkT, projektipäällikkö
Tampereen teknillinen yliopisto, Pori
Tietoja hankkeesta - Hankkeen rahoittaja: Pirkanmaan liitto/Satakuntaliitto
- Toteuttajaorganisaatio: TTY-säätiö/TTY Porin laitos
- Maakunta: Satakunta
- Aloituspäivä: 01.01.2016
- Lopetuspäivä: 30.06.2017
- Toimintalinja: Toimintalinja 2 (EAKR)
- Erityistavoite: Tutkimus-, osaamis- ja innovaatiokeskittymien kehittäminen
Hankkeen tekniset painopistealueet
- Avoimen lähdekoodin ilmainen käyttöjärjestelmä (Linux) ja sovellukset (Apache Hadoop, (Robot Operating System (ROS))
- Hadoop-pilvipalvelu robotti välittää tiedot pilvipalveluun laskentatehot pilvipalvelussa ei robottilaitteessa
Tutkimuksessa käytettävät TurtleBot 2 -robotit
Saatuja tuloksia - Kartan tekeminen ja navigointi haluttuun paikkaan sen perusteella
- Hadoop-pilvipalvelu testattu kahden koneen välillä (single-node, MapReduce, multi-node cluster) data saadaan haettua pilvestä jos tiedosto poistetaan jommasta kummasta koneesta
- Käyttöliittymä DiaVire-casea varten
- "Private Cloud Deployment Model in Open-Source Mobile Robots Ecosystem" -artikkeli, Springer Lecture Notes in Artificial Intelligence (LNAI)
Saatuja tuloksia - DiaVire: liukuoven automaattinen avaus
- Havaintoetäisyys oltava tarpeeksi suuri
- Kartan manipulointi
TurtleBot • Gyroskooppi
• IR-vastaanottimet telakointiin
• Puskurin tunnistimet
• Kytkimet
• Porrastunnistimet (max. 50 mm alas)
• Pyörätunnistimet
• Kuoppa
• Odometria
• Kinect sekä Asus Xtion Pro
• Mittausetäisyys ( 0,5…7,0 m)
• IR-laser
495
240
415
Min. mittausetäisyys
Kartoitus • Ohjaus
• Kartoitusnopeus
• Tarpeeksi tietoa
• Dynaamiset- ja kiinteät kohteet
• Pohjapiirustusten käyttö
Navigointi
• Rviz
• Polun laskenta (Dijkstra)
• Paikallistaminen (AMCL)
• Avustaa myös kartoitettaessa (SLAM)
• Väistetään myös dynaamiset esteet
Robotin ohjaus
Seuraavaksi
• Käyttöliittymän testausta ja mittauksia DiaVire:ssä henkilökunnan ja muistisairaiden kanssa (kartan tekeminen ja navigointi)
• Monirobottiympäristö (2TurtleBot+Hadoop-pilvipalvelu+käyttöliittymään tarvittavat modifioinnit)
• Artikkeli saatujen tulosten pohjalta