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Controller
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Istruzioni per il montaggio
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Nell'unit di controllo possono essere operative ulteriori funzioni non descritte in questa documenta-zione. L'utente per non ha il diritto di pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o di assi-stenza.
Il contenuto di questa documentazione e stato verificato circa la sua conformit con l'hardware e ilsoftware descritto. Nonostante ci non si possono escludere eventuali divergenze, per cui non si ga-rantisce la conformit totale. Le informazioni di questa documentazione, comunque, sono controllateregolarmente ed eventuali correzioni saranno integrate nell'edizione successiva.
Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione.
Traduzione della documentazione originale
KIM-PS5-DOC
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Indice
1 Introduzione ................................................................................................. 7
1.1 Documentazione del robot industriale........................................................................ 7
1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni ................................................................ 7
1.3 Marchio di fabbrica..................................................................................................... 7
1.4 Termini utilizzati ......................................................................................................... 8
2 Destinazione d'uso...................................................................................... 11
2.1 Gruppo target............................................................................................................. 11
2.2 Utilizzo conforme alla destinazione............................................................................ 11
3 Descrizione del prodotto ............................................................................ 13
3.1 Panoramica del controllo robot .................................................................................. 13
3.2 KUKA Power-Pack..................................................................................................... 14
3.3 KUKA Servo-Pack...................................................................................................... 15
3.4 PC di comando .......................................................................................................... 15
3.5 Cabinet Control Unit ................................................................................................... 15
3.6 Safety Interface Board ............................................................................................... 16
3.7 Resolver Digital Converter ......................................................................................... 17
3.8 Controller System Panel ............................................................................................ 17
3.9 Alimentatore di bassa tensione.................................................................................. 18
3.10 Alimentazione di tensione esterna 24 V ..................................................................... 18
3.11 Accumulatori .............................................................................................................. 18
3.12 Filtro di rete ................................................................................................................ 19
3.13 Utenze bus................................................................................................................. 19
3.13.1 Utenze KCB .......................................................................................................... 193.13.2 Utenze KSB e varianti di configurazione .............................................................. 20
3.13.3 Utenze KEB e varianti di configurazione .............................................................. 20
3.14 Interfacce pannello di allacciamento.......................................................................... 22
3.14.1 Connettori motore sul pannello di allacciamento ................................................. 23
3.15 Connettore motore Xxx, assi addizionali 7.1...X7.6 ................................................... 24
3.15.1 Piedinatura connettore motore X20 ...................................................................... 25
3.15.2 Piedinatura robot carichi pesanti X20.1 e X20.4................................................... 26
3.15.3 Piedinatura pallettizzatore X20 (4 assi) ................................................................ 27
3.15.4 Piedinatura pallettizzatore per carichi pesanti X8 (4 assi) .................................... 28
3.15.5 Piedinatura pallettizzatore X20 (5 assi) ................................................................ 293.15.6 Piedinatura pallettizzatore per carichi pesanti X20.1 e X20.4 (5 assi).................. 30
3.15.7 Piedinatura asse addizionale X7.1 ....................................................................... 31
3.15.8 Piedinatura assi addizionali pallettizzatore 7.1 e X7.2.......................................... 31
3.15.9 Piedinatura pallettizzatore assi addizionali X7.1...X7.3 ....................................... 32
3.15.10 Piedinatura X7.1 asse addizionale 7 .................................................................... 32
3.15.11 Piedinatura X7.1 e X7.2 assi addizionali 7 e 8 ..................................................... 33
3.15.12 Piedinatura assi addizionali X7.1...X7.3 ............................................................... 33
3.15.13 Piedinatura assi addizionali X7.1...X7.4 ............................................................... 34
3.15.14 Piedinatura assi addizionali X7.1...X7.5 ............................................................... 35
3.15.15 Piedinatura assi addizionali X7.1...X7.6 ............................................................... 363.16 Connettori multipli X81... X84 .................................................................................... 37
3.16.1 Piedinatura X81...X84 (15 assi) ............................................................................ 38
Indice
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.16.2 Piedinatura X81...X84 (16 assi) ............................................................................ 41
3.17 Connettori multipli X81...X83, connettori singoli X7.1 e X7.2 . ................................... 44
3.17.1 Piedinatura X81...X84 (12 assi) ............................................................................ 45
3.17.2 Piedinatura X81...X83, X7.1 (13 assi) .................................................................. 48
3.17.3 Piedinatura X81...X83, X7.1 e X7.2 (14 assi) ....................................................... 51
3.18 Connettori multipli X81 e X82, connettori singoli X7.1...X7.6 .................................... 54
3.18.1 Piedinatura X81 (3 assi) ....................................................................................... 543.18.2 Piedinatura X81 (4 assi) ....................................................................................... 55
3.18.3 Piedinatura X81, X7.1 (5 assi).............................................................................. 56
3.18.4 Piedinatura X81, X7.1 e X7.2 (6 assi) .................................................................. 57
3.18.5 Piedinatura X81, X7.1...X7.3 (7 assi) ................................................................... 58
3.18.6 Piedinatura X81 e X82 (8 assi)............................................................................. 59
3.18.7 Piedinatura X81, X7.1...X7.4 (8 assi) ................................................................... 61
3.18.8 Piedinatura X81 e X82, X7.1 (9 assi) ................................................................... 62
3.18.9 Piedinatura X81, X7.1...X7.5 (9 assi) ................................................................... 64
3.18.10 Piedinatura X81 e X82, X7.1 e X7.2 (10 assi) ...................................................... 66
3.18.11 Piedinatura X81 e X82, X7.1...X7.3 (11 assi) ....................................................... 683.18.12 Piedinatura X81 e X82, X7.1...X7.4 (12 assi) ....................................................... 71
3.18.13 Piedinatura X81 e X82, X7.1...X7.5 (13 assi) ....................................................... 74
3.18.14 Piedinatura X81 e X82, X7.1...X7.6 (14 assi) ....................................................... 77
3.19 Connettori singoli X7.1...X7.12 .................................................................................. 80
3.19.1 Piedinatura X7.1...X7.3 (3 assi)............................................................................ 81
3.19.2 Piedinatura X7.1...X7.4 (4 assi)............................................................................ 82
3.19.3 Piedinatura X7.1...X7.5 (5 assi)............................................................................ 83
3.19.4 Piedinatura X7.1...X7.6 (6 assi)............................................................................ 84
3.19.5 Piedinatura X7.1...X7.7 (7 assi)............................................................................ 86
3.19.6 Piedinatura X7.1...X7.8 (8 assi)............................................................................ 883.19.7 Piedinatura X7.1...X7.10, 10 assi ......................................................................... 90
3.19.8 Piedinatura X7.1...X7.12, 12 assi ........................................................................ 92
3.20 Interfacce PC di comando ......................................................................................... 94
3.20.1 Interfacce mainboard D3076-K............................................................................. 95
3.21 Supporto per KUKA smartPAD (opzione).................................................................. 96
3.22 Raffreddamento dell'armadio..................................................................................... 96
3.23 Descrizione dello spazio di montaggio per il cliente .................................................. 97
4 Dati tecnici .................................................................................................... 99
4.1 Spazio di montaggio per il cliente.............................................................................. 1014.2 Alimentazione esterna 24 V....................................................................................... 101
4.3 Safety Interface Board............................................................................................... 101
4.4 Dimensioni controllo robot ......................................................................................... 102
4.5 Distanze minime controllo robot ................................................................................ 103
4.6 Campo di rotazione porta dell'armadio...................................................................... 104
4.7 Dimensioni del supporto per smartPAD (opzione) .................................................... 105
4.8 Misure dei fori per fissaggio al pavimento ................................................................. 105
4.9 Misure dei fori per l'armadio tecnologico ................................................................... 105
4.10 Targhette e segnali .................................................................................................... 106
5 Sicurezza ...................................................................................................... 109
5.1 In generale................................................................................................................. 109
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Indice
5.1.1 Responsabilit ...................................................................................................... 109
5.1.2 Utilizzo conforme alla destinazione del robot industriale ...................................... 109
5.1.3 Dichiarazione di conformit CE e dichiarazione di incorporazione ....................... 110
5.1.4 Termini utilizzati .................................................................................................... 110
5.2 Personale ................................................................................................................... 113
5.3 Zona di lavoro, zona di sicurezza e zona di pericolo ................................................. 114
5.4 Intervento delle reazioni di arresto ............................................................................. 1155.5 Funzioni di sicurezza ................................................................................................. 116
5.5.1 Schema delle funzioni di sicurezza....................................................................... 116
5.5.2 Controllo di sicurezza ........................................................................................... 117
5.5.3 Selezione del modo operativo .............................................................................. 117
5.5.4 Protezione operatore ............................................................................................ 118
5.5.5 Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA ........................................................... 118
5.5.6 Uscire dal controllo di sicurezza superiore ........................................................... 119
5.5.7 Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno .............................................. 120
5.5.8 Dispositivo di consenso ........................................................................................ 120
5.5.9 Dispositivo di consenso esterno ........................................................................... 1205.5.10 Arresto di servizio sicuro esterno.......................................................................... 121
5.5.11 Arresto di sicurezza esterno 1 e arresto di sicurezza esterno 2 ........................... 121
5.5.12 Monitoraggio della velocit in T1 e KRF ............................................................... 121
5.6 Attrezzatura di protezione supplementare ................................................................. 121
5.6.1 Comando a impulsi ............................................................................................... 121
5.6.2 Finecorsa logici ..................................................................................................... 121
5.6.3 Finecorsa meccanici ............................................................................................. 121
5.6.4 Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse (opzione) ....................... 122
5.6.5 Sorveglianza della zona di lavoro dell'asse (opzione) .......................................... 122
5.6.6 Dispositivi per il movimento del manipolatore senza controllo robot (opzioni) ..... 1225.6.7 Contrassegni presenti sul robot industriale........................................................... 124
5.6.8 Dispositivi di protezione esterni ............................................................................ 124
5.7 Sintesi dei modi operativi e delle funzioni di protezione ............................................ 125
5.8 Misure di sicurezza .................................................................................................... 125
5.8.1 Misure generali di sicurezza ................................................................................. 125
5.8.2 Trasporto .............................................................................................................. 126
5.8.3 Messa in servizio e riavvio.................................................................................... 126
5.8.3.1 Verifica dei dati macchina e della configurazione del controllo relativa alla sicurezza 128
5.8.3.2 Modo messa in servizio ........................................................................................ 129
5.8.4 Funzionamento manuale ...................................................................................... 130
5.8.5 Simulazione .......................................................................................................... 131
5.8.6 Funzionamento in automatico ............................................................................... 131
5.8.7 Manutenzione e riparazione ................................................................................. 131
5.8.8 Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento ................................................... 133
5.8.9 Misure di sicurezza per "Single Point of Control" ................................................. 133
5.9 Norme e prescrizioni applicate................................................................................... 135
6 Progettazione ............................................................................................... 137
6.1 Compatibilit elettromagnetica (EMC) ....................................................................... 137
6.2 Condizioni di installazione.......................................................................................... 1376.3 Condizioni d'allacciamento ........................................................................................ 140
6.4 Fissaggio del supporto per KUKA smartPAD (opzione) ............................................ 141
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
6.5 Allacciamento alla rete con connettore Harting X1.................................................... 141
6.6 Descrizione interfaccia di sicurezza X11 ................................................................... 142
6.6.1 Interfaccia di sicurezza X11 .................................................................................. 143
6.6.2 Interfaccia X11 tasti di consenso esterni .............................................................. 146
6.6.3 Diagramma polare connettore X11....................................................................... 147
6.6.4 Esempio circuito ARRESTO D'EMERGENZA e dispositivo di sicurezza............. 147
6.6.5 Esempi di connessione per ingressi e uscite sicuri .............................................. 1496.7 Funzioni di sicurezza attraverso l'interfaccia di sicurezza Ethernet .......................... 151
6.7.1 Schema di cablaggio pulsanti di consenso ........................................................... 155
6.7.2 SafeOperation tramite interfaccia di sicurezza Ethernet (opzione) . ..................... 156
6.8 Connessione EtherCAT su CIB ................................................................................. 159
6.9 Esempi di allacciamento RDC ................................................................................... 160
6.10 Collegamento equipotenziale PE .............................................................................. 162
6.11 Modifica della struttura di sistema, sostituzione degli apparecchi ............................. 163
6.12 Conferma protezione operatore ................................................................................. 163
6.13 Performance Level .................................................................................................... 164
6.13.1 Valori PFH delle funzioni di sicurezza .................................................................. 164
7 Trasporto ...................................................................................................... 167
7.1 Trasporto con mezzo d'imbragatura .......................................................................... 167
7.2 Trasporto con elevatore a forche ............................................................................... 168
7.3 Trasporto con carrello elevatore ................................................................................ 168
7.4 Trasporto con set di rotelle (opzionale) ..................................................................... 169
8 Messa in servizio e riavvio.......................................................................... 171
8.1 Panoramica Messa in servizio ................................................................................... 171
8.2 Installazione del controllo robot ................................................................................. 1718.3 Collegamento dei cavi ............................................................................................... 172
8.3.1 Collegare i cavi dati X21 e X21.1 ......................................................................... 173
8.3.2 Innesto del KUKA smartPAD ................................................................................ 173
8.4 Fissaggio del supporto del KUKA smartPAD (opzione) ............................................ 174
8.5 Collegamento della compensazione del potenziale PE ............................................. 174
8.6 Collegamento del controllo robot alla rete ................................................................. 174
8.7 Rimozione della protezione di scarica accumulatore ................................................ 175
8.8 Configurazione e inserimento connettore X11 .......................................................... 176
8.9 Struttura di sistema del robot industriale modificata .................................................. 176
8.10 Modo messa in servizio ............................................................................................. 1768.11 Accensione del controllo robot .................................................................................. 177
9 Assistenza KUKA......................................................................................... 179
9.1 Richiesta di assistenza .............................................................................................. 179
9.2 Servizio di assistenza KUKA ..................................................................................... 179
Indice ............................................................................................................ 187
7/24/2019 MA KR C4 Extended It
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7 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
1 Introduzione
1 Introduzione
1.1 Documentazione del robot industriale
La documentazione del robot industriale composta dalle seguenti parti:
Documentazione per la meccanica del robot
Documentazione per il controllo robot
Istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software
Manuali d'istruzioni delle opzioni e degli accessori
Catalogo dei pezzi su supporto dati
Ogni manuale rappresenta un documento a se stante.
1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni
Sicurezza Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devonoessere osservate.
Questa informazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a prevenire oad eliminare casi di emergenza o guasti:
Indicazioni Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi adinformazioni di approfondimento.
1.3 Marchio di fabbrica
Windows un marchio Microsoft Corporation.
Queste avvertenze indicano che il mancato rispettodelle misure precauzionali determinersicuramente
o molto probabilmente il pericolo di morte o di gravi lesioni.
Queste avvertenze indicano che il mancato rispettodelle misure precauzionali potrebbe determinare, il
pericolo di morte o di gravi lesioni.
Queste avvertenze indicano che il mancato rispettodelle misure precauzionali potrebbe determinare, il
pericolo di leggere lesioni.
Queste avvertenze indicano che il mancato rispettodelle misure precauzionali potrebbe determinareil
pericolo di danni materiali.
Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per lasicurezza o a provvedimenti generali per la sicurezza.Queste indicazioni non fanno riferimento a singoli pericoli o singole
misure precauzionali.
I procedimenti contrassegnati da questa indicazione de-vonoessere rispettati alla lettera.
Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandia informazioni di approfondimento.
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8 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
un marchio Beckhoff Automation Gm-bH.
un marchio ODVA.
1.4 Termini utilizzati
Termine Descrizione
CCU Cabinet Control Unit
CIB Cabinet Interface Board
CIP Safety CIP Safety un'interfaccia di sicurezza basatasu Ethernet/IP per il collegamento di un PLC disicurezza al controllo robot. (SPS = master, con-trollo robot = slave)
CK Customer Kinematics
CSP Controller System Panel. Elemento di visualizza-zione e punto di collegamento per USB, rete
Scheda Dual NIC Scheda di rete Dual
EDS Electronic Data Storage (scheda di memoria)
EMD Electronic Mastering Device
CEM Compatibilit elettromagnetica
Ethernet/IP Ethernet/IP un fieldbus su base EthernetHMI Human Machine Interface (interfaccia grafica)
KCB KUKA Controller Bus
KCP Il terminale di programmazione KCP (KUKAControl Panel) racchiude tutte le possibilit dicomando e visualizzazione necessarie per utiliz-zare e programmare il robot industriale.
La variante del KCP per il KR C4 chiamataKUKA smartPAD. Nella presente documenta-zione viene tuttavia normalmente utilizzata ladenominazione generale KCP.
KEB KUKA Extension BusKLI KUKA Line Interface. Collegamento all'infrastrut-
tura di comando di livello superiore (PLC, archi-viazione)
KOI KUKA Operator Panel Interface
KONI KUKA Option Network Interface. Collegamentoper le opzioni KUKA
KPC PC di comando
KPP KUKA Power Pack (alimentatore di potenza condrive controller)
KRL Linguaggio di programmazione robot KUKA
(KUKA Robot Language)
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9 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
1 Introduzione
KSB KUKA System Bus. Bus KUKA interno per il col-legamento in rete interno dei sistemi di controllotra loro
KSI KUKA Service Interface
KSP KUKA Servo Pack (drive controller)
KSS KUKA System SoftwareManipolatore Organi meccanici del robot e relativa installa-
zione elettrica
RDC Resolver Digital Converter
RTS Real Time System
Collegamenti SATA Bus di dati per lo scambio di dati tra il proces-sore e il disco fisso
SG FC Servo Gun
SIB Safety Interface Board
SION Safety I/O Node
SOP SafeOperation, opzione con componenti sof-tware e hardware
SRM SafeRangeMonitoring
US1 Tensione di carico (24 V) non inserita
US2 Tensione di carico (24 V) inserita. Cos, adesempio, vengono disattivati gli attuatori quandogli azionamenti sono disattivati.
USB Universal Serial Bus. Sistema bus per il collega-mento di un computer ai dispositivi accessori
ZA Asse addizionale (unit lineare, Posiflex)
Termine Descrizione
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10/ 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
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11 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
2 Destinazione d'uso
2 Destinazione d'uso
2.1 Gruppo target
La presente documentazione si rivolge ad utenti in possesso delle seguenticonoscenze:
Conoscenze avanzate di elettrotecnica Conoscenze avanzate del controllo robot
Conoscenze avanzate del sistema operativo Windows
2.2 Utilizzo conforme alla destinazione
Utilizzo Il controllo robot previsto esclusivamente per il comando dei seguenti com-ponenti:
Robot industriali KUKA
Unit lineari KUKA
Posizionatori KUKA
Cinematiche robot secondo EN ISO 10218-1
Impiego
improprio
Sono considerate improprie, e pertanto non ammesse, tutte le applicazioni dif-ferenti dall'utilizzo conforme alla destinazione, quali ad esempio:
utilizzo come mezzo di salita
utilizzo al di fuori dei limiti di esercizio consentiti utilizzo in zone a rischio di esplosione
utilizzo per lavori sotterranei
Per un utilizzo ottimale dei nostri prodotti consigliamo ai nostri clientidi frequentare un corso di formazione presso il College KUKA. Permaggiori informazioni sul programma dei corsi, visitare il sito www.ku-
ka.com o rivolgersi direttamente alle filiali del gruppo.
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12 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
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13 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
3 Descrizione del prodotto
3.1 Panoramica del controllo robot
Il controllo robot costituito dai seguenti componenti:
PC di comando (KPC)
Alimentatore di bassa tensione
Alimentatore di potenza con drive controller KUKA Power Pack (KPP)
Drive controller KUKA Servo-Pack (KSP)
Terminale di programmazione (KUKA smartPAD)
Cabinet Control Unit (CCU)
Controller System Panel (CSP)
Safety Interface Board (SIB)
Elementi di protezione
Accumulatori
Ventilatore
Pannello di allacciamento
Set di rotelle (opzione)
Fig. 3-1: Vista frontale controllo robot
1 Pannello di allacciamento 11 CSP
2 Accumulatori 12 PC di comando
3 Elemento di protezione Q3 13 Filtro freni K2
4 Elemento di protezione Q13 14 Alimentatore di potenza KPPG1
5 Interruttore principale 15 Drive controller KSP T1
6 Ventilatore interno 16 Drive controller KSP T2
7 Drive controller KSP T12 17 SIB/SIB Extended8 Drive controller KSP T11 18 CCU
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3.2 KUKA Power-Pack
Descrizione Il KUKA Power Pack (KPP) l'alimentatore di potenza che da una rete di cor-rente trifase genera una tensione circuito intermedio unidirezionale. Con que-sta tensione circuito intermedio vengono alimentati i drive controller interni egli azionamenti esterni. Esistono 4 diverse varianti dell'apparecchio di identi-che dimensioni. Sul KPP si trovano i LED che segnalano lo stato operativo.
KPP senza amplificazione (KPP 600-20)
KPP con amplificazione per un asse (KPP 600-20-1x40)
Corrente di picco in uscita 1x40 A
KPP con amplificazione per due assi (KPP 600-20-2x40)
Corrente di picco in uscita 2x40 A
KPP con amplificazione per un asse (KPP 600-20-1x64)
Corrente di picco in uscita 1x64 A
Funzioni Il KPP ha le seguenti funzioni:
Collegamento centrale alla rete AC del KPP in condivisione
Potenza dell'apparecchio con 400 V di tensione di rete: 14 kW Corrente di misurazione: 25 A DC
Alimentazione e interruzione della tensione di rete
9 Alimentatore di potenza KPPG11
19 KUKA smartPAD
10 Filtro freni K12
Fig. 3-2: Vista posteriore del controllo robot
1 Ventilatore esterno 4 Scambiatore di calore2 Alimentatore bassa tensione 5 Filtro di rete
3 Resistenza frenante
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3 Descrizione del prodotto
Alimentazione di pi amplificatori asse con il circuito intermedio DC
Chopper di frenatura integrato con collegamento di una resistenza ballastesterna
Monitoraggio sovraccarico della resistenza ballast
Arresto di servomotori sincroni con frenata di corto circuito
3.3 KUKA Servo-Pack
Descrizione Il KUKA Servo Pack (KSP) un drive controller per gli assi del manipolatore.Esistono 3 diverse varianti dell'apparecchio di identiche dimensioni. Sul KSPsi trovano i LED che segnalano lo stato operativo.
KSP per 3 assi (KSP 600-3x40)
Corrente di picco in uscita 3x 40 A
KSP per 3 assi (KSP 600-3x64)
Corrente di picco in uscita 3x 64 A
KSP per 3 assi (KSP 600-3x20)
Corrente di picco in uscita 3x 20 A
Funzioni Il KSP ha le seguenti funzioni:
Range di potenza: da 11 kW a 14 kW per ogni amplificatore asse
Alimentazione diretta della tensione DC del circuito intermedio
Regolazione del campo per servomotori: regolazione della coppia
3.4 PC di comando
Componenti del
PC
Fanno parte del PC di comando (KPC) i seguenti componenti:
Alimentatore
Mainboard Processore
Raffreddatore
Moduli di memoria
Hard disk
Scheda di rete LAN Dual NIC
Ventilatore PC
Gruppi opzionali, ad esempio schede fieldbus
Funzioni Il PC di comando (KPC) assume le seguenti funzioni di comando del robot:
Interfaccia grafica Creazione, correzione, archiviazione e manutenzione dei programmi
Controllo lavori
Pianificazione della traiettoria
Comando del circuito di azionamento
Monitoraggio
Tecnica di sicurezza
Comunicazione con le periferiche esterne (altri sistemi di controllo, elabo-ratori host, PC, rete)
3.5 Cabinet Control Unit
Descrizione La Cabinet Control Unit (CCU) l'unit centrale di distribuzione di energiaelettrica e l'interfaccia di comunicazione per tutti i componenti del controllo ro-
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
bot. La CCU costituita dalla Cabinet Interface Board (CIB) e dalla Power Ma-nagement Board (PMB). Tutti i dati vengono inviati per via di comunicazioneinterna al controllo e qui elaborati. In caso di interruzione della tensione di rete,i componenti del controllo vengono alimentati dagli accumulatori finch i datidi posizione sono salvati e il controllo viene spento. Un test di carico controllalo stato di carica e la qualit degli accumulatori.
Funzioni Interfaccia di comunicazione per i componenti del controllo robot
Ingressi e uscite sicuri
Comando contattore principale 1 e 2
Sequenza di calibrazione
KUKA smartPAD inserito
4 ingressi di misurazione veloce per le applicazioni del cliente
Monitoraggio dei ventilatori nel controllo robot
Ventilatore esterno
Ventilatore del PC di comando
Rilevamento della temperatura:
Interruttore termico trasformatore Contatto di segnalazione raffreddatore
Contatto di segnalazione interruttore principale
Sensore di temperatura resistenza ballast
Sensore temperatura interna armadio
Tramite il controller bus KUKA possibile collegare al KPC i seguenticomponenti:
KPP/KSP
Resolver Digital Converter
Tramite il bus di sistema KUKA possibile collegare al PC di comando iseguenti apparecchi di controllo e servizio:
KUKA Operator Panel Interface
LED di diagnosi
Interfaccia alla Electronic Data Storage
Alimentazione di corrente bufferizzata
KPP
KSP
KUKA smartPAD
PC di comando Multicore
Controller System Panel (CSP)
Resolver Digital Converter (RDC) SIB Standard o SIB Standard e Extended
Alimentazione di corrente non bufferizzata
Freni motore
Ventilatore esterno
Interfaccia cliente
3.6 Safety Interface Board
Descrizione La Safety Interface Board (SIB) fa parte dell'interfaccia cliente sicura. A secon-
da del tipo di integrazione dell'interfaccia cliente nel controllo robot vengonousate due SIB diverse, la scheda SIB Standard e la scheda SIB Extended.Ciascuna delle due schede pu essere controllata singolarmente oppure incomune. La SIB Standard e la SIB Extended presentano fondamentalmente
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3 Descrizione del prodotto
funzioni di rilevamento, comando e commutazione. I segnali di uscita sono di-sponibili come uscite a separazione galvanica.
Sulla SIB Standard sono presenti i seguenti ingressi e uscite sicuri:
5 ingressi sicuri
3 uscite sicure
Sulla SIB Extended sono presenti i seguenti ingressi e uscite sicuri:
8 ingressi sicuri
8 uscite sicure
Funzioni La SIB Standard svolge le seguenti funzioni:
Ingressi e uscite sicure per l'interfaccia di sicurezza digitale del controllorobot
La SIB Extended svolge le seguenti funzioni:
Ingressi e uscite sicure per la selezione e il monitoraggio della zona perl'opzione SafeRobot
oppure a scelta Trasmissione dei segnali per il monitoraggio della zona di lavoro degli assi
3.7 Resolver Digital Converter
Descrizione Il Resolver Digital Converter (RDC) permette di rilevare i dati di posizione delmotore. Sul RDC possono essere collegati 8 resolver. Inoltre misura e valutale temperature del motore. Per la memorizzazione di dati non volatili l'EDS sitrova nella box RDC
possibile collegare in serie 2 box RDC per ogni interfaccia RDC (X21 eX21.1).
Funzioni Il RDC ha le seguenti funzioni:
Rilevamento sicuro di 8 dati di posizione motore tramite resolver
Rilevamento di 8 temperature di esercizio motore
Comunicazione con il controllo robot
Monitoraggio delle linee dei resolver
I seguenti dati non volatili sono memorizzati sulla EDS:
Dati di posizione
Configurazione KUKA
3.8 Controller System Panel
Descrizione Il Controller System Panel (CSP) un elemento di visualizzazione dello statooperativo e presenta i seguenti collegamenti:
USB1
USB2
KSI (opzione)
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
Panoramica
3.9 Alimentatore di bassa tensione
Descrizione L'alimentatore di bassa tensione fornisce tensione ai componenti del controllorobot.
Un LED verde indica lo stato di funzionamento dell'alimentatore di bassa ten-sione.
3.10 Alimentazione di tensione esterna 24 V
Descrizione L'alimentazione di tensione esterna non separabile per SIB e CIB. Quandola SIB viene alimentata dall'esterno, anche la CIB viene alimentata dall'ester-
no e viceversa. possibile collegare un'alimentazione esterna 24 V attraverso le seguenti in-terfacce:
RoboTeam X57
Interfaccia X11
Connettore X55
3.11 Accumulatori
Descrizione Il controllo robot viene spento regolarmente dagli accumulatori in caso di in-terruzione dell'alimentazione di rete o della corrente. Gli accumulatori vengo-no caricati dalla CCU e lo stato di carica controllato e visualizzato.
Fig. 3-3: Disposizione dei LED e dei connettori sul CSP
Pos. Componente Colore Significato
1 LED 1 Verde LED di esercizio
2 LED 2 Bianco LED Sleep
3 LED 3 Bianco LED Automatico
4 USB 1 - -
5 USB 2 - -
6 RJ45 - KSI
7 LED 6 Rosso LED errore 3
8 LED 5 Rosso LED errore 2
9 LED 4 Rosso LED errore 1
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19 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
3.12 Filtro di rete
Descrizione Il filtro di rete (filtro antidisturbo) sopprime le tensioni di disturbo sulla linea direte.
3.13 Utenze bus
Panoramica
3.13.1 Utenze KCB
Utenze KCB Fanno parte del KCB i dispositivi seguenti: KPP
KSP
Fig. 3-4: Panoramica utenze bus
1 KSP T12 11 KUKA System Bus (KSB)
2 KSP T11 12 KUKA Controller Bus (KCB)
3 KPP G11 13 CCU
4 KSP T2 14 SIB Standard/Extended
5 KSP T1 15 KOI6 KPP G1 16 KUKA Extension Bus (KEB)
7 Scheda Dual NIC 17 RDC 2
8 CSP 18 RDC 1
9 Ethernet Mainboard 19 Electronic Mastering Device(EMD)
10 KSI 20 KUKA smartPAD
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
RDC
CIB
EMD
3.13.2 Utenze KSB e varianti di configurazione
Utenze KSB I seguenti apparecchi fanno parte di KSB: CIB SION
KCP SION
SIB Standard
SIB Extended
Varianti di confi-
gurazione
3.13.3 Utenze KEB e varianti di configurazione
Utenze KEB I seguenti componenti sono utenze KEB:
Master Profibus
Slave Profibus
Master/Slave Profibus
Ampliamento I/O digitali 16/16
Master DeviceNet
Slave DeviceNet
Master/Slave DeviceNet
I/O digitali 16/16
I/O digitali 16/16/4
I/O digitali 32/32/4 I/O digitali/analogici 16/16/2
inoltre kit saldatura I/O digitali 16/8 (opzionale)
Varianti di confi-
gurazione
Applicazione Config. CIB SIB Standard SIB Extended
Standard Safety senza/con SOP
tramite PROFIsafe
Variante 1 X - -
Standard Safety tramite interfac-cia
Variante 2 X X -
Standard Safety con SOP/SRMtramite interfaccia
Variante 3 X X X
Standard Safety senza/con SOPtramite CIP Safety
Variante 4 X - -
Applicazione Config. Bus
Collegamento di apparecchi Profi-bus
Variante 1 Master Profibus
Collegamento al PLC di linea coninterfaccia Profibus
Variante 2 Slave Profibus
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21 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
Collegamento di apparecchi Profi-bus
Collegamento al PLC di linea coninterfaccia Profibus
Variante 3 Master/Slave Profibus
Collegamento di apparecchi Profi-
busCollegamento di 16 ingressi e usci-te digitali rispettivamente con 0,5 A
Variante 4 Master Profibus Espansione I/O digi-
tali 16/16
Collegamento al PLC di linea coninterfaccia Profibus
Collegamento di 16 ingressi e usci-te digitali rispettivamente con 0,5 A
Variante 5 Slave Profibus
Collegamento di apparecchi Profi-bus
Collegamento al PLC di linea coninterfaccia Profibus
Collegamento di 16 ingressi e usci-te digitali rispettivamente con 0,5 A
Variante 6 Master/Slave Profi-bus
Collegamento di 16 ingressi e usci-te digitali rispettivamente con 0,5 A
Variante 7 I/O digitali 16/16
Collegamento di 16 ingressi e usci-te digitali con 0,5/2 A
Variante 8 I/O digitali 16/16/4
Collegamento di 32 ingressi e usci-te digitali con 0,5/2 A
Variante 9 I/O digitali 32/32/4
Interfaccia compatibile VKR C2 peril collegamento al PLC di linea
Variante 10 Retrofit
Collegamento di apparecchi Ether-CAT Variante 11 -
Collegamento di apparecchi Devi-ceNet
Variante 12 Master DeviceNet
Collegamento al PLC di linea coninterfaccia DeviceNet
Variante 13 Slave DeviceNet
Collegamento di apparecchi Devi-ceNet
Collegamento al PLC di linea coninterfaccia DeviceNet
Variante 14 Master/Slave DeviceNet
Collegamento di apparecchi Devi-
ceNetCollegamento di 16 ingressi e usci-te digitali rispettivamente con 0,5 A.
Variante 15 Master DeviceNet Espansione I/O digi-
tali 16/16
Collegamento al PLC di linea coninterfaccia DeviceNet
Collegamento di 16 ingressi e usci-te digitali rispettivamente con 0,5 A.
Variante 16 Slave DeviceNet
Collegamento di apparecchi Devi-ceNet
Collegamento al PLC di linea con
interfaccia DeviceNetCollegamento di 16 ingressi e usci-te digitali rispettivamente con 0,5 A.
Variante 17 Master/Slave Devi-ceNet
Applicazione Config. Bus
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22 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
Nei seguenti casi, dopo il collegamento di apparecchi specifici del cliente alleinterfacce corrispondenti, il cliente deve eseguire una modifica del sistemacon WorkVisual.
Collegamento di apparecchi Profibus
Collegamento di apparecchi EtherCAT
3.14 Interfacce pannello di allacciamento
Nota Sul controllo robot possono essere configurate le seguenti interfacce di sicu-
rezza:
Interfaccia di sicurezza discreta X11
Interfaccia di sicurezza Ethernet X66
PROFIsafe KLI o
CIP Safety KLI
A seconda dell'opzione e delle esigenze del cliente, il pannello di allacciamen-
to pu essere allestito in modo differente. In questa documentazione il control-lo robot descritto con l'allestimento al completo.
Vista d'insieme Il pannello di allacciamento del controllo robot costituito da attacchi per le li-nee seguenti:
Linea di rete/alimentazione
Cavi motore verso il manipulatore
Cavi dati al manipolatore
Cavo KUKA smartPAD
Linee di protezione PE
Linee periferiche
A seconda dell'opzione e della variante del cliente, il pannello di allacciamentopu essere allestito in modo differente.
Collegamento di 16 ingressi e usci-te digitali con 0,5 A e 2 ingressi ana-logici
Variante 18 Ampliamento I/O digitali/analogici 16/16/2
Collegamento di 16 ingressi e usci-te digitali con 0,5 A e 2 ingressi ana-logici e inoltre 16 ingressi digitali e 8uscite digitali
Variante 19 Ampliamento I/O digitali 16/16/2 inoltre 16ingressi digitali e 8 uscite digitali
Applicazione Config. Bus
L'interfaccia di sicurezza discreta X11 e l'interfaccia di sicurezzaEthernet X66 non possono essere collegate e usate assieme. possibile utilizzare solo una interfaccia di sicurezza per volta.
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23 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
Pannello di allac-
ciamento
3.14.1 Connettori motore sul pannello di allacciamento
Panoramica Sul pannello di allacciamento sono disponibili le seguenti combinazioni di con-nettori motore:
Fig. 3-5: Schema del pannello di allacciamento
1 X1 allacciamento alla rete
2 Interfacce connettori motore
3 Opzione
4 X13 interfaccia5 X11 interfaccia
6 Opzione
7 Opzione
8 X19 allacciamento smartPAD
9 X21.1 allacciamento RDC 2
10 X42 allacciamento
11 X21 allacciamento RDC 1
12 SL1 conduttore di protezione manipolatore
13 SL2 conduttore di protezione alimentazione principale
Le interfacce opzionali nel pannello di allacciamento vengono descrit-te in basso nelle istruzioni operative e di montaggio delle interfacceopzionali KR C4.
Tutte le bobine di contattori, rel e valvole che il cliente collega al con-trollo robot devono essere equipaggiate con opportuni diodi di spe-gnimento. Gli elementi RC e le resistenze VCR non sono indicati.
Interfacce connettori motore Descrizione
Connettori multipli Xx e Xx
Connettori singoliX7.1...X7.6
(>>> 3.15 "Connettore motore Xxx, assiaddizionali 7.1...X7.6" Pagina 24)
Connettori multipliX81...X84
(>>> 3.16 "Connettori multipli X81... X84"Pagina 37)
Connettori multipliX81...X83
Connettore singoli X7.1 eX7.2
(>>> 3.17 "Connettori multipli X81...X83,connettori singoli X7.1 e X7.2" Pagina 44)
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.15 Connettore motore Xxx, assi addizionali 7.1...X7.6
Piedinatura
Assegnazione
slot 1
Lo slot 1 pu essere occupato con le seguenti connessioni motore:
X20.1 collegamento motore robot carichi pesanti asse 1-3
X8 collegamento motore pallettizzatore carichi pesanti asse 1-3 e 6
Assegnazione
slot 2
Lo slot 2 pu essere occupato con le seguenti connessioni motore:
X20 collegamento motore assi 1-6
X20.4 collegamento motore robot carichi pesanti asse 4-6
X20.4 collegamento motore pallettizzatore carichi pesanti asse 5 e 6
Connettori multipli X81 eX82
Connettori singoliX7.1...X7.6
(>>> 3.18 "Connettori multipli X81 e X82,connettori singoli X7.1...X7.6" Pagina 54)
Connettori singoli
X7.1...X7.12
(>>> 3.19 "Connettori singoli X7.1...X7.12"
Pagina 80)
Interfacce connettori motore Descrizione
Fig. 3-6: Pannello di allacciamento con X20, 6 assi addizionali
1 Connettore motore slot 1 (>>> "Assegnazione slot 1" Pagina 24)
2 Connettore motore slot 2 (>>> "Assegnazione slot 2" Pagina 24)
3 X7.1 attacco motore asse addizionale 7
4 X7.3 attacco motore asse addizionale 3
5 X7.5 attacco motore asse addizionale 5
6 X7.6 attacco motore asse addizionale 6
7 X7.4 attacco motore asse addizionale 4
8 X7.2 attacco motore asse addizionale 8
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25 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
3.15.1 Piedinatura connettore motore X20
Piedinatura
Fig. 3-7: Piedinatura X20
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26 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.15.2 Piedinatura robot carichi pesanti X20.1 e X20.4
Piedinatura
Fig. 3-8: Piedinatura X20.1 e X20.4
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27 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
3.15.3 Piedinatura pallettizzatore X20 (4 assi)
Piedinatura
Fig. 3-9: Pallettizzatore 4 assi piedinatura X20
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3 Descrizione del prodotto
3.15.5 Piedinatura pallettizzatore X20 (5 assi)
Piedinatura
Fig. 3-11: Pallettizzatore a 5 assi, piedinatura X20
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30 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.15.6 Piedinatura pallettizzatore per carichi pesanti X20.1 e X20.4 (5 assi)
Piedinatura
Fig. 3-12: Pallettizzatore carichi pesanti 5 assi piedinatura X20.1 e X20.4
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31 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
3.15.7 Piedinatura asse addizionale X7.1
3.15.8 Piedinatura assi addizionali pallettizzatore 7.1 e X7.2
Fig. 3-13: Connettore singolo X7.1
Fig. 3-14: Connettore singolo X7.1 e X7.2
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.15.9 Piedinatura pallettizzatore assi addizionali X7.1...X7.3
3.15.10 Piedinatura X7.1 asse addizionale 7
Fig. 3-15: Connettori singoli X7.1...X7.3
Fig. 3-16: Connettore singolo X7.1
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33 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
3.15.11 Piedinatura X7.1 e X7.2 assi addizionali 7 e 8
3.15.12 Piedinatura assi addizionali X7.1...X7.3
Fig. 3-17: Connettore singolo X7.1 e X7.2
Fig. 3-18: Connettori singoli X7.1...X7.3
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.15.13 Piedinatura assi addizionali X7.1...X7.4
Fig. 3-19: Connettori singoli X7.1...X7.3
Fig. 3-20: Connettore singolo X7.4
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35 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
3.15.14 Piedinatura assi addizionali X7.1...X7.5
Fig. 3-21: Connettori singoli X7.1...X7.3
Fig. 3-22: Connettore singolo X7.4
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36 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.15.15 Piedinatura assi addizionali X7.1...X7.6
Fig. 3-23: Connettori singoli X7.1...X7.3
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3 Descrizione del prodotto
3.16 Connettori multipli X81... X84
Pannello di allac-
ciamento
Fig. 3-24: Connettori singoli X7.4...X7.6
Fig. 3-25: Pannello di allacciamento con X81...X84
1 Connettori multipli X81 assi 1 - 4
2 Connettori multipli X82 assi 5 - 8
3 Connettori multipli X83 assi 9 - 12
4 Connettori multipli X84 assi 13 - 16
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.16.1 Piedinatura X81...X84 (15 assi)
Fig. 3-26: Connettore multiplo X81
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3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-27: Connettore multiplo X82
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
Fig. 3-28: Connettore multiplo X83
Fig. 3-29: Connettore multiplo X84
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3 Descrizione del prodotto
3.16.2 Piedinatura X81...X84 (16 assi)
Fig. 3-30: Connettore multiplo X81
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
Fig. 3-31: Connettore multiplo X82
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3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-32: Connettore multiplo X83
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.17 Connettori multipli X81...X83, connettori singoli X7.1 e X7.2
Pannello di allac-
ciamento
Fig. 3-33: Connettore multiplo X84
Fig. 3-34: Pannello di allacciamento con X81...X83, X71 e X7.2
1 Connettori multipli X81 assi 1 - 4
2 Connettori multipli X82 assi 5 - 8
3 Connettori multipli X83 assi 9 - 12
4 Connettore singolo X7.1 asse 13
5 Connettore singolo X7.2 asse 14
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3 Descrizione del prodotto
3.17.1 Piedinatura X81...X84 (12 assi)
Fig. 3-35: Connettore multiplo X81
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Fig. 3-36: Connettore multiplo X82
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3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-37: Connettore multiplo X83
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48 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.17.2 Piedinatura X81...X83, X7.1 (13 assi)
Fig. 3-38: Connettore multiplo X81
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49 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-39: Connettore multiplo X82
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50 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
Fig. 3-40: Connettore multiplo X83
Fig. 3-41: Connettore singolo X7.1
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51 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
3.17.3 Piedinatura X81...X83, X7.1 e X7.2 (14 assi)
Fig. 3-42: Connettore multiplo X81
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52 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
Fig. 3-43: Connettore multiplo X82
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53 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-44: Connettore multiplo X83
Fig. 3-45: Connettori singoli X7.13 e X7.14
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54 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.18 Connettori multipli X81 e X82, connettori singoli X7.1...X7.6
Pannello di allac-
ciamento
3.18.1 Piedinatura X81 (3 assi)
Fig. 3-46: Pannello di allacciamento con X81 e X82, X7.1...X7.6
1 Connettore multiplo X81 per gli assi 1 - 4
2 Connettore multiplo X82 per gli assi 5 - 8
3 Connettore singolo X7.1 per l'asse 9
4 Connettore singolo X7.3 per l'asse 11
5 Connettore singolo X7.5 per l'asse 13
6 Connettore singolo X7.6 per l'asse 14
7 Connettore singolo X7.4 per l'asse 12
8 Connettore singolo X7.2 per l'asse 10
Fig. 3-47: Connettore multiplo X81
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55 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
3.18.2 Piedinatura X81 (4 assi)
Fig. 3-48: Connettore multiplo X81
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56 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.18.3 Piedinatura X81, X7.1 (5 assi)
Fig. 3-49: Connettore multiplo X81
Fig. 3-50: Connettore singolo X7.1
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57 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
3.18.4 Piedinatura X81, X7.1 e X7.2 (6 assi)
Fig. 3-51: Connettore multiplo X81
Fig. 3-52: Connettore singolo X7.1 e X7.2
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58 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.18.5 Piedinatura X81, X7.1...X7.3 (7 assi)
Fig. 3-53: Connettore multiplo X81
Fig. 3-54: Connettore singolo X7.1 e X7.2
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59 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
3.18.6 Piedinatura X81 e X82 (8 assi)
Fig. 3-55: Connettore singolo X7.3
Fig. 3-56: Connettore multiplo X81
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60 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
Fig. 3-57: Connettore multiplo X82
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3 Descrizione del prodotto
3.18.7 Piedinatura X81, X7.1...X7.4 (8 assi)
Fig. 3-58: Connettore multiplo X81
Fig. 3-59: Connettore singolo X7.1 e X7.2
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63 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-62: Connettore multiplo X82
Fig. 3-63: Connettore singolo X7.1
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64 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.18.9 Piedinatura X81, X7.1...X7.5 (9 assi)
Fig. 3-64: Connettore multiplo X81
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65 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-65: Connettori singoli X7.1...X7.3
Fig. 3-66: Connettore singolo X7.4 e X7.5
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66 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.18.10 Piedinatura X81 e X82, X7.1 e X7.2 (10 assi)
Fig. 3-67: Connettore multiplo X81
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67 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-68: Connettore multiplo X82
Fig. 3-69: Connettore singolo X7.1
Fig. 3-70: Connettore singolo X7.2
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68 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.18.11 Piedinatura X81 e X82, X7.1...X7.3 (11 assi)
Fig. 3-71: Connettore multiplo X81
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69 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-72: Connettore multiplo X82
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70 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
Fig. 3-73: Connettori singoli X7.1...X7.3
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71 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
3.18.12 Piedinatura X81 e X82, X7.1...X7.4 (12 assi)
Fig. 3-74: Connettore multiplo X81
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72 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
Fig. 3-75: Connettore multiplo X82
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73 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-76: Connettori singoli X7.1...X7.3
Fig. 3-77: Connettore singolo X7.4
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74 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.18.13 Piedinatura X81 e X82, X7.1...X7.5 (13 assi)
Fig. 3-78: Connettore multiplo X81
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75 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-79: Connettore multiplo X82
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76 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
KR C4 extended; KR C4 extended CK
Fig. 3-80: Connettori singoli X7.1...X7.3
Fig. 3-81: Connettore singolo X7.4 e X7.5
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3 Descrizione del prodotto
3.18.14 Piedinatura X81 e X82, X7.1...X7.6 (14 assi)
Fig. 3-82: Connettore multiplo X81
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
Fig. 3-83: Connettore multiplo X82
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79 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-84: Connettori singoli X7.1...X7.3
Fig. 3-85: Connettori singoli X7.4...X7.6
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.19 Connettori singoli X7.1...X7.12
Piedinatura
Fig. 3-86: Pannello di allacciamento con X7.1... X7.12
1 Connettore singolo X7.1 per l'asse 1
2 Connettore singolo X7.3 per l'asse 3
3 Connettore singolo X7.5 per l'asse 5
4 Connettore singolo X7.7 per l'asse 7
5 Connettore singolo X7.9 per l'asse 9
6 Connettore singolo X7.11 per l'asse 11
7 Connettore singolo X7.12 per l'asse 12
8 Connettore singolo X7.10 per l'asse 10
9 Connettore singolo X7.8 per l'asse 8
10 Connettore singolo X7.6 per l'asse 6
11 Connettore singolo X7.4 per l'asse 4
12 Connettore singolo X7.2 per l'asse 2
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3 Descrizione del prodotto
3.19.1 Piedinatura X7.1...X7.3 (3 assi)
Fig. 3-87: Connettori singoli X7.1...X7.3
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.19.2 Piedinatura X7.1...X7.4 (4 assi)
Fig. 3-88: Connettori singoli X7.1...X7.3
Fig. 3-89: Connettore singolo X7.4
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83 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
3 Descrizione del prodotto
3.19.3 Piedinatura X7.1...X7.5 (5 assi)
Fig. 3-90: Connettori singoli X7.1...X7.3
Fig. 3-91: Connettore singolo X7.4 e X7.5
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.19.4 Piedinatura X7.1...X7.6 (6 assi)
Fig. 3-92: Connettori singoli X7.1...X7.3
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.19.5 Piedinatura X7.1...X7.7 (7 assi)
Fig. 3-94: Connettori singoli X7.1...X7.3
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3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-95: Connettori singoli X7.4...X7.6
Fig. 3-96: Connettore singolo X7.7
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.19.6 Piedinatura X7.1...X7.8 (8 assi)
Fig. 3-97: Connettori singoli X7.1...X7.3
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3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-98: Connettori singoli X7.4...X7.6
Fig. 3-99: Connettore singolo X7.7 e X7.8
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.19.7 Piedinatura X7.1...X7.10, 10 assi
Fig. 3-100: Connettori singoli X7.1...X7.3
Fig. 3-101: Connettore singolo X7.4 e X7.5
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3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-102: Connettori singoli X7.6...X7.8
Fig. 3-103: Connettori singoli X7.9...X7.10
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.19.8 Piedinatura X7.1...X7.12, 12 assi
Fig. 3-104: Connettori singoli X7.1...X7.3
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3 Descrizione del prodotto
Fig. 3-105: Connettori singoli X7.4...X7.6
Fig. 3-106: Connettori singoli X7.7...X7.9
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.20 Interfacce PC di comando
Mainboard Nel PC di comando viene montata la mainboard D3076-K.
Fig. 3-107: Connettori singoli X7.10...X7.12
KUKA Roboter GmbH ha costruito, testato e fornito la mainboard nelmiglior modo possibile. Non viene riconosciuto alcun tipo di garanziaper qualunque modifica dei componenti non operata da KUKA Robo-
ter GmbH.
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3 Descrizione del prodotto
3.20.1 Interfacce mainboard D3076-K
Vista d'insieme
Assegnazione
slot
Fig. 3-108: Interfacce mainboard D3076-K
1 Connettore X961 alimentazione tensione DC 24 V
2 Connettore X962 ventilatore PC
3 Slot schede fieldbus 1 - 7
4 LAN-Dual NIC KUKA Controller Bus
5 LAN-Dual-NIC KUKA System Bus
6 4 porte USB 2.0
7 DVI-I (possibilit di supporto VGA mediante DVI su adattatore VGA).La rappresentazione dell'interfaccia di controllo su un monitor esterno
possibile solo se non sono collegati apparecchi di comando attivi(SmartPAD, VRP) all'unit di comando.
8 4 porte USB 2.0
9 LAN Onboard KUKA Option Network Interface
10 LAN Onboard KUKA Line Interface
Fig. 3-109: Assegnazione slot mainboard D3076-K
Slot Tipo Scheda
1 PCI Fieldbus
2 PCI Fieldbus
3 PCI Fieldbus
4 PCI Fieldbus
5 PCIe Non disponibile
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
3.21 Supporto per KUKA smartPAD (opzione)
Descrizione Con il supporto opzionale per il KUKA smartPAD possibile appendere losmartPAD con il cavo di collegamento alla porta del controllo robot oppure sul-la recinzione di protezione.
Panoramica
3.22 Raffreddamento dell'armadio
Descrizione Il raffreddamento dell'armadio suddiviso in due circuiti di raffreddamento. Lazona interna con l'elettronica di controllo e di potenza viene raffreddata attra-verso uno scambiatore di calore. Nella zona esterna la resistenza ballast, ilraffreddatore del KPP e del KSP vengono raffreddati direttamente con l'ariaesterna.
6 PCIe Non disponibile
7 PCIe Scheda di rete LAN Dual NIC
Slot Tipo Scheda
Fig. 3-110: Supporto per KUKA smartPAD
1 Supporto per KUKA smar-tPAD
3 Vista frontale
2 Vista laterale
I filtri installati a monte sulle fessure di ventilazionepossono portare a surriscaldamento e quindi ridurre
la vita utile degli apparecchi.
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3 Descrizione del prodotto
Struttura
3.23 Descrizione dello spazio di montaggio per il cliente
In generale Lo spazio di montaggio per il cliente pu essere usato per accogliere disposi-tivi esterni del cliente: in alto su una piastra di montaggio e in basso su unaguida DIN, a seconda dell'hardware installato.
Fig. 3-111: Circuiti di raffreddamento
1 Ingresso aria ventilatore esterno
2 Raffreddatore alimentatore a bassa tensione
3 Uscita aria KPP/resistenza frenante
4 Uscita aria KSP/resistenza frenante
5 Uscita aria KSP/resistenza frenante
6 Uscita aria scambiatore di calore
7 Uscita aria filtro di rete8 Ventilatore interno
9 Ventilatore del PC
10 Canale di aspirazione KPC
11 Scambiatore di calore
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
Fig. 3-112: Spazio di montaggio per il cliente
1 Spazio di montaggio per il cliente, piastra di montaggio
2 Spazio di montaggio per il cliente, guida DIN
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4 Dati tecnici
4 Dati tecnici
Dati di base
Allacciamento
alla rete
Collegare il controllo robot esclusivamente ad una rete con neutro messo aterra.
Condizioni clima-
tiche
Tipo di armadio KR C4 extended
Numero di assi max. 16
Peso max. 240 kg
Classe di protezione IP 54
Livello sonoro secondo DIN 45635-1
In media 65 dB (A)
Possibilit di allineamento con esenza unit di raffreddamento
Lateralmente, distanza 50 mm
Carico max. sul tetto con distribu-zione uniforme
1.500 N
Tensione di allacciamento nomi-nale, a scelta:
AC 3x380 V, AC 3x400 V
Tolleranza ammessa della tensionedi allacciamento nominale
Tensione di allacciamento nominale10 %
Frequenza di rete 49 ... 61 Hz
Impedenza di rete fino al punto diconnessione del controllo robot
300 m
Corrente di pieno carico vedi targhetta d'identificazione
Protezione lato rete con KPP G1 min. 3x25 A ritardato
Protezione lato rete con KPP G1 eG11
min. 3x50 A ritardato
Collegamento equipotenziale Per le linee del collegamento equi-
potenziale e tutti i conduttori di pro-tezione il centro neutro comune lasbarra di riferimento dell'unit dipotenza.
Temperatura ambiente durante ilfunzionamento senza unit di raf-freddamento
+5 ... 45 C (278 - 318 K)
Temperatura ambiente durante ilfunzionamento con unit di raffred-damento
+20 ... 50 C (293 - 323 K)
Temperatura ambiente per stoccag-
gio e trasporto con accumulatori
-25 ... +40 C (248 - 313 K)
Temperatura ambiente per stoccag-gio e trasporto senza accumulatori
-25 ... +70 C (248 - 343 K)
Variazione della temperatura max. 1,1 K/min
Classe di umidit 3k3 a norma DIN EN 60721-3-3;1995
Altitudine fino a 1000 m s.l.m. senza ridu-zione della potenza
da 1000 m a 4000 m s.l.m. conuna riduzione della potenza del5 %/1000 m
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
Resistenza alla
vibrazione
Qualora si prevedano sollecitazioni meccaniche maggiori, il controllo dev'es-sere disposto su componenti attenuanti le vibrazioni.
Unit di controllo
PC di comando
KUKA smartPAD
Lunghezze dei
cavi
Le denominazioni e le lunghezze (standard) dei cavi, insieme alle lunghezze
speciali, sono riportate nelle istruzioni per l'uso e montaggio del manipolatoree/o nelle istruzioni per il montaggio KR C4 extended/CK cablaggio.
Per evitare la scarica completa e la possibile distru-zione degli accumulatori, gli accumulatori devono es-
sere ricaricati regolarmente in base alla temperatura di stoccaggio.In caso di una temperatura di stoccaggio di +20 C o inferiore, gli accumula-tori devono essere ricaricati ogni 9 mesi.In caso di una temperatura di stoccaggio compresa tra +20C e +30C, gliaccumulatori devono essere ricaricati ogni 6 mesi.
In caso di una temperatura di stoccaggio compresa tra +30C e +40C, gliaccumulatori devono essere ricaricati ogni 3 mesi.
Tipo di sollecitazione Durante il tra-sporto
Durante l'eserciziocontinuo
Valore effettivo di accelera-zione (vibrazione continua)
0,37 g 0,1 g
Campo di frequenza (vibra-zione continua)
4...120 Hz
Accelerazione (urto in dire-zione X/Y/Z)
10 g 2,5 g
Forma d'onda durata (urto indirezione X/Y/Z)
semionda sinusoidale/11 ms
Tensione di alimentazione DC 27,1 V 0,1 V
Processore principale vedi stato di fornitura
Moduli di memoria DIMM vedi stato di fornitura (min. 2GB)
Hard disk vedi stato di fornitura
Tensione di alimentazione DC 2027,1 V
Dimensioni (LxAxP) ca. 33x26x8 cm3
Display Display a colori sensibile al tatto
600x800 punti
Dimensioni display 8,4 "
Interfacce USB
Peso 1,1 kg
In caso di utilizzo di prolunghe per i cavi dello smartPAD consentitousare solo due prolunghe. Non superare la lunghezza complessivadei cavi di 50 m.
La differenza di lunghezza dei cavi tra i singoli canali della RDC Boxnon deve superare i 10 m.
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4 Dati tecnici
4.1 Spazio di montaggio per il cliente
Piastra di
montaggio in alto
Guida DIN in
basso
4.2 Alimentazione esterna 24 V
Alimentazione
esterna PELV
4.3 Safety Interface Board
Uscite SIB
Dissipazione di potenza dei disposi-tivi
max. 100 W
Profondit di montaggio ca. 200 mm
Larghezza 630 mm
Altezza 250 mm
Dissipazione di potenza dei disposi-tivi
max. 20 W
Profondit di montaggio ca. 200 mm
Larghezza 300 mm
Altezza 150 mm
Tensione esterna Alimentatore PELV a norma EN60950 con tensione nominale 27 V(18 V ... 30 V) con separazionesicura
Corrente continua > 8 A
Sezione della linea di alimentazione 1 mm2
Lunghezza della linea di alimenta-zione
< 50 m o < 100 m di lunghezza(cavo di andata e ritorno)
I cavi dell'alimentatore non devono essere posati insieme ai cavi checonducono corrente.
Il polo negativo della tensione esterna deve essere messo a terra adopera del cliente.
Non consentito il collegamento parallelo di un apparecchio isolatoelettricamente.
I contatti di carico devono essere alimentati esclusivamente per mez-zo di un alimentatore PELV con separazione sicura. (>>> 4.2 "Ali-mentazione esterna 24 V" Pagina 101)
Tensione di esercizio contatti dicarico
30 V
Corrente su contatto di carico min. 10 mA
< 750 mA
Lunghezze dei cavi (collegamentodi attuatori)
< 50 m di lunghezza cavo
< 100 m di lunghezza (cavo diandata e ritorno)
Sezione dei cavi (collegamento diattuatori)
1 mm2
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
All'esaurimento dei cicli di commutazione occorre sostituire il gruppo.
Ingressi SIB
4.4 Dimensioni controllo robot
Nella figura (>>> Fig. 4-1 ) sono rappresentate le dimensioni del controllo ro-
bot.
Cicli di commutazione SIB Standard Durata utile 20 anni
< 100.000 (corrisponde a 13 cicli dicommutazione al giorno)
Cicli di commutazione SIB Exten-ded
Durata utile 20 anni
< 780.000 (corrisponde a 106 ciclidi commutazione al giorno)
Livello di commutazione degliingressi
Lo stato per gli ingressi non defi-nito per l'intervallo di tensione com-preso tra 5 V e 11V (di transizione).Viene assunto uno stato ON o OFF.
Stato OFF per l'intervallo di ten-sione tra -3 V e 5 V (campo OFF)
Stato ON per l'intervallo di tensionetra 11 V e 30 V (campo ON)
Corrente di carico alla tensione dialimentazione di 24 V > 10 mA
Corrente di carico alla tensione dialimentazione di 18 V
> 6,5 mA
Corrente di carico max. < 15 mA
Lunghezza cavo morsetto-sensore < 50 m o < 100 m di lunghezza(cavo di andata e ritorno)
Sezione cavo collegamento uscitatest-ingresso
> 0,5 mm2
Carico capacitivo per uscite test perogni canale
< 200 nF
Carico ohmico per le uscite test perogni canale
< 33
Le uscite test A e B sono permanentemente resistenti a cortocircuito.Le correnti indicate scorrono attraverso l'elemento di contatto colle-gato all'ingresso che deve essere dimensionato per una corrente
massima di 15 mA.
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4 Dati tecnici
4.5 Distanze minime controllo robot
Nella figura (>>> Fig. 4-2 ) sono rappresentate le distanze minime da rispet-tare per il controllo robot.
Fig. 4-1: Dimensioni
1 Vista frontale
2 Vista laterale
3 Vista dall'alto
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
4.6 Campo di rotazione porta dell'armadio
In figura (>>> Fig. 4-3 ) illustrato il campo di apertura della porta.
Raggio di apertura armadi sovrapposti:
Fig. 4-2: Distanze minime
Se non vengono rispettate le distanze minime c' pe-ricolo di danneggiare il controllo robot. Rispettare ri-
gorosamente le distanze minime indicate.
Determinati lavori di manutenzione e riparazione sul controllo robot
devono essere eseguiti sul lato o sul retro del controllo. Per tale mo-tivo il controllo robot deve risultare bene accessibile. In caso i pannelli
laterali o quello posteriore non siano accessibili, deve essere possibile spo-stare il controllo robot in una posizione che permetta di eseguire i lavori.
Fig. 4-3: Campo di apertura porte dell'armadio
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105 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
4 Dati tecnici
Porta con telaio PC, circa 180
Raggio di apertura armadi affiancati:
Porta, circa 155
4.7 Dimensioni del supporto per smartPAD (opzione)
In figura (>>> Fig. 4-4 ) sono indicate le dimensioni e le misure dei fori per ilfissaggio al controllo robot oppure alla recinzione di protezione.
4.8 Misure dei fori per fissaggio al pavimento
Nella figura (>>> Fig. 4-5 ) sono rappresentate le misure dei fori per il fissag-gio al pavimento.
4.9 Misure dei fori per l'armadio tecnologico
Nella figura (>>> Fig. 4-6 ) illustrata la misura dei fori sul KR C4 per il fis-
saggio dell'armadio tecnologico.
Fig. 4-4: Dimensioni e misure dei fori del supporto per smartPAD
Fig. 4-5: Fori per il fissaggio a pavimento
1 Vista dal basso
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
Nella figura (>>> Fig. 4-7 ) illustrata la misura dei fori per le barre adattatoreper il fissaggio dell'armadio tecnologico.
4.10 Targhette e segnali
Panoramica Sul controllo robot sono applicate le seguenti targhette di segnalazione:
Fig. 4-6: Fissaggio armadio tecnologico
1 Vista dall'alto
Fig. 4-7: Fissaggio dell'armadio tecnologico su barre adattatore
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4 Dati tecnici
Fig. 4-8: Targhette e segnali
Le targhette possono differire leggermente dalle immagini riportatesopra, in base al tipo di armadio o in seguito ad aggiornamenti.
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KR C4 extended; KR C4 extended CK
Denominazioni N targhetta Denominazione
1 Targhetta del controllo robot
2 Attenzione: superfici molto calde
3 Attenzione: pericolo di lesioni alle mani
4 Attenzione: leggere il manuale
5 Targhetta del PC di comando
6 Attenzione: 780 VDC / tempo di attesa 180 s
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109 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)
5 Sicurezza
5 Sicurezza
5.1 In generale
5.1.1 Responsabilit
L'apparecchio descritto nella presente documentazione un robot industrialeo un suo componente.
Componenti del robot industriale:
Manipolatore
Controllo robot
Terminale di programmazione
Cavi di collegamento
Assi addizionali (opzionali)
ad es. unit lineare, tavola inclinabile rotante, posizionatore
Software
Opzioni, accessori
Il robot industriale conforme allo stato attuale della tecnica e alle prescrizionidi sicurezza valide. Tuttavia, un uso scorretto e non conforme pu causare pe-ricoli di ferimento e di morte delle persone, danni al robot industriale e altridanni materiali.
Il robot industriale pu essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico, esclu-sivamente per gli impieghi conformi alla sua destinazione d'uso, nel rispettodelle misure di sicurezza e nella consapevolezza dei pericoli. L'utilizzo deveavvenire in conformit delle indicazioni contenute nella presente documenta-zione e della dichiarazione di incorporazione inclusa nella fornitura del robotindustriale. Provvedere all'eliminazione immediata di guasti che potrebberocompromettere la sicurezza.
Informazioni di
sicurezza
Le indicazioni di sicurezza non possono essere interpretate a sfavore di KUKARoboter GmbH. Anche se sono rispettate tutte le indicazioni di sicurezza, non possibile garantire che il robot industriale non causi lesioni o danni.
Non consentito apportare modifiche al robot industriale senza previa auto-rizzazione di KUKA Roboter GmbH. Nel robot industriale possono essere in-tegrati dei componenti aggiuntivi (utensili, software, ecc.) non compresi nellafornitura di KUKA Roboter GmbH. La responsabilit per eventuali danni pro-vocati al robot industriale o ad altri oggetti da questi componenti ricade sull'uti-lizzatore.
A completamento del capitolo sulla sicurezza, in questa documentazione sonocontenute ulteriori indicazioni di sicurezza. Si tenuti ad osservare anche que-ste indicazioni.
5.1.2 Utilizzo conforme alla destinazione del robot industriale
Il robot industriale previsto esclusivamente per essere utilizzato per gli scopiindicati nel manuale operativo o nelle di istruzioni di montaggio al capitolo "De-stinazione d'uso".
Un impiego diverso o che esula da quello previ
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