MA KR C4 Extended It

7/24/2019 MA KR C4 Extended It

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Controller

KR C4 extended; KR C4 extended CK

Istruzioni per il montaggio

KUKA Roboter GmbH

Stato: 18.02.2013

Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)


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2 / 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)

Copyright 2013

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstrae 140

D-86165 Augsburg

Germania

E' vietato riprodurre o consegnare a terzi questa documentazione o parti di essa salvo l'esplicita au-torizzazione del KUKA Roboter GmbH.

Nell'unit di controllo possono essere operative ulteriori funzioni non descritte in questa documenta-zione. L'utente per non ha il diritto di pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o di assi-stenza.

Il contenuto di questa documentazione e stato verificato circa la sua conformit con l'hardware e ilsoftware descritto. Nonostante ci non si possono escludere eventuali divergenze, per cui non si ga-rantisce la conformit totale. Le informazioni di questa documentazione, comunque, sono controllateregolarmente ed eventuali correzioni saranno integrate nell'edizione successiva.

Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione.

Traduzione della documentazione originale

KIM-PS5-DOC

Pubblicazioni: Pub MA KR C4 extended (PDF) it

Struttura del libro: MA KR C4 extended V1.1

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3 / 191Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)

Indice

1 Introduzione ................................................................................................. 7

1.1 Documentazione del robot industriale........................................................................ 7

1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni ................................................................ 7

1.3 Marchio di fabbrica..................................................................................................... 7

1.4 Termini utilizzati ......................................................................................................... 8

2 Destinazione d'uso...................................................................................... 11

2.1 Gruppo target............................................................................................................. 11

2.2 Utilizzo conforme alla destinazione............................................................................ 11

3 Descrizione del prodotto ............................................................................ 13

3.1 Panoramica del controllo robot .................................................................................. 13

3.2 KUKA Power-Pack..................................................................................................... 14

3.3 KUKA Servo-Pack...................................................................................................... 15

3.4 PC di comando .......................................................................................................... 15

3.5 Cabinet Control Unit ................................................................................................... 15

3.6 Safety Interface Board ............................................................................................... 16

3.7 Resolver Digital Converter ......................................................................................... 17

3.8 Controller System Panel ............................................................................................ 17

3.9 Alimentatore di bassa tensione.................................................................................. 18

3.10 Alimentazione di tensione esterna 24 V ..................................................................... 18

3.11 Accumulatori .............................................................................................................. 18

3.12 Filtro di rete ................................................................................................................ 19

3.13 Utenze bus................................................................................................................. 19

3.13.1 Utenze KCB .......................................................................................................... 193.13.2 Utenze KSB e varianti di configurazione .............................................................. 20

3.13.3 Utenze KEB e varianti di configurazione .............................................................. 20

3.14 Interfacce pannello di allacciamento.......................................................................... 22

3.14.1 Connettori motore sul pannello di allacciamento ................................................. 23

3.15 Connettore motore Xxx, assi addizionali 7.1...X7.6 ................................................... 24

3.15.1 Piedinatura connettore motore X20 ...................................................................... 25

3.15.2 Piedinatura robot carichi pesanti X20.1 e X20.4................................................... 26

3.15.3 Piedinatura pallettizzatore X20 (4 assi) ................................................................ 27

3.15.4 Piedinatura pallettizzatore per carichi pesanti X8 (4 assi) .................................... 28

3.15.5 Piedinatura pallettizzatore X20 (5 assi) ................................................................ 293.15.6 Piedinatura pallettizzatore per carichi pesanti X20.1 e X20.4 (5 assi).................. 30

3.15.7 Piedinatura asse addizionale X7.1 ....................................................................... 31

3.15.8 Piedinatura assi addizionali pallettizzatore 7.1 e X7.2.......................................... 31

3.15.9 Piedinatura pallettizzatore assi addizionali X7.1...X7.3 ....................................... 32

3.15.10 Piedinatura X7.1 asse addizionale 7 .................................................................... 32

3.15.11 Piedinatura X7.1 e X7.2 assi addizionali 7 e 8 ..................................................... 33

3.15.12 Piedinatura assi addizionali X7.1...X7.3 ............................................................... 33



3.15.15 Piedinatura assi addizionali X7.1...X7.6 ............................................................... 363.16 Connettori multipli X81... X84 .................................................................................... 37

3.16.1 Piedinatura X81...X84 (15 assi) ............................................................................ 38

Indice


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3.17 Connettori multipli X81...X83, connettori singoli X7.1 e X7.2 . ................................... 44


3.17.2 Piedinatura X81...X83, X7.1 (13 assi) .................................................................. 48

3.17.3 Piedinatura X81...X83, X7.1 e X7.2 (14 assi) ....................................................... 51

3.18 Connettori multipli X81 e X82, connettori singoli X7.1...X7.6 .................................... 54

3.18.1 Piedinatura X81 (3 assi) ....................................................................................... 543.18.2 Piedinatura X81 (4 assi) ....................................................................................... 55

3.18.3 Piedinatura X81, X7.1 (5 assi).............................................................................. 56

3.18.4 Piedinatura X81, X7.1 e X7.2 (6 assi) .................................................................. 57

3.18.5 Piedinatura X81, X7.1...X7.3 (7 assi) ................................................................... 58

3.18.6 Piedinatura X81 e X82 (8 assi)............................................................................. 59


3.18.8 Piedinatura X81 e X82, X7.1 (9 assi) ................................................................... 62


3.18.10 Piedinatura X81 e X82, X7.1 e X7.2 (10 assi) ...................................................... 66

3.18.11 Piedinatura X81 e X82, X7.1...X7.3 (11 assi) ....................................................... 683.18.12 Piedinatura X81 e X82, X7.1...X7.4 (12 assi) ....................................................... 71

3.18.13 Piedinatura X81 e X82, X7.1...X7.5 (13 assi) ....................................................... 74

3.18.14 Piedinatura X81 e X82, X7.1...X7.6 (14 assi) ....................................................... 77

3.19 Connettori singoli X7.1...X7.12 .................................................................................. 80

3.19.1 Piedinatura X7.1...X7.3 (3 assi)............................................................................ 81





3.19.6 Piedinatura X7.1...X7.8 (8 assi)............................................................................ 883.19.7 Piedinatura X7.1...X7.10, 10 assi ......................................................................... 90

3.19.8 Piedinatura X7.1...X7.12, 12 assi ........................................................................ 92

3.20 Interfacce PC di comando ......................................................................................... 94

3.20.1 Interfacce mainboard D3076-K............................................................................. 95

3.21 Supporto per KUKA smartPAD (opzione).................................................................. 96

3.22 Raffreddamento dell'armadio..................................................................................... 96

3.23 Descrizione dello spazio di montaggio per il cliente .................................................. 97

4 Dati tecnici .................................................................................................... 99

4.1 Spazio di montaggio per il cliente.............................................................................. 1014.2 Alimentazione esterna 24 V....................................................................................... 101

4.3 Safety Interface Board............................................................................................... 101

4.4 Dimensioni controllo robot ......................................................................................... 102

4.5 Distanze minime controllo robot ................................................................................ 103

4.6 Campo di rotazione porta dell'armadio...................................................................... 104

4.7 Dimensioni del supporto per smartPAD (opzione) .................................................... 105

4.8 Misure dei fori per fissaggio al pavimento ................................................................. 105

4.9 Misure dei fori per l'armadio tecnologico ................................................................... 105

4.10 Targhette e segnali .................................................................................................... 106

5 Sicurezza ...................................................................................................... 109

5.1 In generale................................................................................................................. 109


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Indice

5.1.1 Responsabilit ...................................................................................................... 109

5.1.2 Utilizzo conforme alla destinazione del robot industriale ...................................... 109

5.1.3 Dichiarazione di conformit CE e dichiarazione di incorporazione ....................... 110

5.1.4 Termini utilizzati .................................................................................................... 110

5.2 Personale ................................................................................................................... 113

5.3 Zona di lavoro, zona di sicurezza e zona di pericolo ................................................. 114

5.4 Intervento delle reazioni di arresto ............................................................................. 1155.5 Funzioni di sicurezza ................................................................................................. 116

5.5.1 Schema delle funzioni di sicurezza....................................................................... 116

5.5.2 Controllo di sicurezza ........................................................................................... 117

5.5.3 Selezione del modo operativo .............................................................................. 117

5.5.4 Protezione operatore ............................................................................................ 118

5.5.5 Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA ........................................................... 118

5.5.6 Uscire dal controllo di sicurezza superiore ........................................................... 119

5.5.7 Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno .............................................. 120

5.5.8 Dispositivo di consenso ........................................................................................ 120

5.5.9 Dispositivo di consenso esterno ........................................................................... 1205.5.10 Arresto di servizio sicuro esterno.......................................................................... 121

5.5.11 Arresto di sicurezza esterno 1 e arresto di sicurezza esterno 2 ........................... 121

5.5.12 Monitoraggio della velocit in T1 e KRF ............................................................... 121

5.6 Attrezzatura di protezione supplementare ................................................................. 121

5.6.1 Comando a impulsi ............................................................................................... 121

5.6.2 Finecorsa logici ..................................................................................................... 121

5.6.3 Finecorsa meccanici ............................................................................................. 121

5.6.4 Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse (opzione) ....................... 122

5.6.5 Sorveglianza della zona di lavoro dell'asse (opzione) .......................................... 122

5.6.6 Dispositivi per il movimento del manipolatore senza controllo robot (opzioni) ..... 1225.6.7 Contrassegni presenti sul robot industriale........................................................... 124

5.6.8 Dispositivi di protezione esterni ............................................................................ 124

5.7 Sintesi dei modi operativi e delle funzioni di protezione ............................................ 125

5.8 Misure di sicurezza .................................................................................................... 125

5.8.1 Misure generali di sicurezza ................................................................................. 125

5.8.2 Trasporto .............................................................................................................. 126

5.8.3 Messa in servizio e riavvio.................................................................................... 126

5.8.3.1 Verifica dei dati macchina e della configurazione del controllo relativa alla sicurezza 128

5.8.3.2 Modo messa in servizio ........................................................................................ 129

5.8.4 Funzionamento manuale ...................................................................................... 130

5.8.5 Simulazione .......................................................................................................... 131

5.8.6 Funzionamento in automatico ............................................................................... 131

5.8.7 Manutenzione e riparazione ................................................................................. 131

5.8.8 Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento ................................................... 133

5.8.9 Misure di sicurezza per "Single Point of Control" ................................................. 133

5.9 Norme e prescrizioni applicate................................................................................... 135

6 Progettazione ............................................................................................... 137

6.1 Compatibilit elettromagnetica (EMC) ....................................................................... 137

6.2 Condizioni di installazione.......................................................................................... 1376.3 Condizioni d'allacciamento ........................................................................................ 140

6.4 Fissaggio del supporto per KUKA smartPAD (opzione) ............................................ 141


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6.5 Allacciamento alla rete con connettore Harting X1.................................................... 141

6.6 Descrizione interfaccia di sicurezza X11 ................................................................... 142

6.6.1 Interfaccia di sicurezza X11 .................................................................................. 143

6.6.2 Interfaccia X11 tasti di consenso esterni .............................................................. 146

6.6.3 Diagramma polare connettore X11....................................................................... 147

6.6.4 Esempio circuito ARRESTO D'EMERGENZA e dispositivo di sicurezza............. 147

6.6.5 Esempi di connessione per ingressi e uscite sicuri .............................................. 1496.7 Funzioni di sicurezza attraverso l'interfaccia di sicurezza Ethernet .......................... 151

6.7.1 Schema di cablaggio pulsanti di consenso ........................................................... 155

6.7.2 SafeOperation tramite interfaccia di sicurezza Ethernet (opzione) . ..................... 156

6.8 Connessione EtherCAT su CIB ................................................................................. 159

6.9 Esempi di allacciamento RDC ................................................................................... 160

6.10 Collegamento equipotenziale PE .............................................................................. 162

6.11 Modifica della struttura di sistema, sostituzione degli apparecchi ............................. 163

6.12 Conferma protezione operatore ................................................................................. 163

6.13 Performance Level .................................................................................................... 164

6.13.1 Valori PFH delle funzioni di sicurezza .................................................................. 164

7 Trasporto ...................................................................................................... 167

7.1 Trasporto con mezzo d'imbragatura .......................................................................... 167

7.2 Trasporto con elevatore a forche ............................................................................... 168

7.3 Trasporto con carrello elevatore ................................................................................ 168

7.4 Trasporto con set di rotelle (opzionale) ..................................................................... 169

8 Messa in servizio e riavvio.......................................................................... 171

8.1 Panoramica Messa in servizio ................................................................................... 171

8.2 Installazione del controllo robot ................................................................................. 1718.3 Collegamento dei cavi ............................................................................................... 172

8.3.1 Collegare i cavi dati X21 e X21.1 ......................................................................... 173

8.3.2 Innesto del KUKA smartPAD ................................................................................ 173

8.4 Fissaggio del supporto del KUKA smartPAD (opzione) ............................................ 174

8.5 Collegamento della compensazione del potenziale PE ............................................. 174

8.6 Collegamento del controllo robot alla rete ................................................................. 174

8.7 Rimozione della protezione di scarica accumulatore ................................................ 175

8.8 Configurazione e inserimento connettore X11 .......................................................... 176

8.9 Struttura di sistema del robot industriale modificata .................................................. 176

8.10 Modo messa in servizio ............................................................................................. 1768.11 Accensione del controllo robot .................................................................................. 177

9 Assistenza KUKA......................................................................................... 179

9.1 Richiesta di assistenza .............................................................................................. 179

9.2 Servizio di assistenza KUKA ..................................................................................... 179

Indice ............................................................................................................ 187


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1 Introduzione

1 Introduzione

1.1 Documentazione del robot industriale

La documentazione del robot industriale composta dalle seguenti parti:

Documentazione per la meccanica del robot

Documentazione per il controllo robot

Istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software

Manuali d'istruzioni delle opzioni e degli accessori

Catalogo dei pezzi su supporto dati

Ogni manuale rappresenta un documento a se stante.

1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni

Sicurezza Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devonoessere osservate.

Questa informazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a prevenire oad eliminare casi di emergenza o guasti:

Indicazioni Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi adinformazioni di approfondimento.

1.3 Marchio di fabbrica

Windows un marchio Microsoft Corporation.

Queste avvertenze indicano che il mancato rispettodelle misure precauzionali determinersicuramente

o molto probabilmente il pericolo di morte o di gravi lesioni.

Queste avvertenze indicano che il mancato rispettodelle misure precauzionali potrebbe determinare, il

pericolo di morte o di gravi lesioni.

Queste avvertenze indicano che il mancato rispettodelle misure precauzionali potrebbe determinare, il

pericolo di leggere lesioni.

Queste avvertenze indicano che il mancato rispettodelle misure precauzionali potrebbe determinareil

pericolo di danni materiali.

Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per lasicurezza o a provvedimenti generali per la sicurezza.Queste indicazioni non fanno riferimento a singoli pericoli o singole

misure precauzionali.

I procedimenti contrassegnati da questa indicazione de-vonoessere rispettati alla lettera.

Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandia informazioni di approfondimento.


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un marchio Beckhoff Automation Gm-bH.

un marchio ODVA.

1.4 Termini utilizzati

Termine Descrizione

CCU Cabinet Control Unit

CIB Cabinet Interface Board

CIP Safety CIP Safety un'interfaccia di sicurezza basatasu Ethernet/IP per il collegamento di un PLC disicurezza al controllo robot. (SPS = master, con-trollo robot = slave)

CK Customer Kinematics

CSP Controller System Panel. Elemento di visualizza-zione e punto di collegamento per USB, rete

Scheda Dual NIC Scheda di rete Dual

EDS Electronic Data Storage (scheda di memoria)

EMD Electronic Mastering Device

CEM Compatibilit elettromagnetica

Ethernet/IP Ethernet/IP un fieldbus su base EthernetHMI Human Machine Interface (interfaccia grafica)

KCB KUKA Controller Bus

KCP Il terminale di programmazione KCP (KUKAControl Panel) racchiude tutte le possibilit dicomando e visualizzazione necessarie per utiliz-zare e programmare il robot industriale.

La variante del KCP per il KR C4 chiamataKUKA smartPAD. Nella presente documenta-zione viene tuttavia normalmente utilizzata ladenominazione generale KCP.

KEB KUKA Extension BusKLI KUKA Line Interface. Collegamento all'infrastrut-

tura di comando di livello superiore (PLC, archi-viazione)

KOI KUKA Operator Panel Interface

KONI KUKA Option Network Interface. Collegamentoper le opzioni KUKA

KPC PC di comando

KPP KUKA Power Pack (alimentatore di potenza condrive controller)

KRL Linguaggio di programmazione robot KUKA

(KUKA Robot Language)


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1 Introduzione

KSB KUKA System Bus. Bus KUKA interno per il col-legamento in rete interno dei sistemi di controllotra loro

KSI KUKA Service Interface

KSP KUKA Servo Pack (drive controller)

KSS KUKA System SoftwareManipolatore Organi meccanici del robot e relativa installa-

zione elettrica

RDC Resolver Digital Converter

RTS Real Time System

Collegamenti SATA Bus di dati per lo scambio di dati tra il proces-sore e il disco fisso

SG FC Servo Gun

SIB Safety Interface Board

SION Safety I/O Node

SOP SafeOperation, opzione con componenti sof-tware e hardware

SRM SafeRangeMonitoring

US1 Tensione di carico (24 V) non inserita

US2 Tensione di carico (24 V) inserita. Cos, adesempio, vengono disattivati gli attuatori quandogli azionamenti sono disattivati.

USB Universal Serial Bus. Sistema bus per il collega-mento di un computer ai dispositivi accessori

ZA Asse addizionale (unit lineare, Posiflex)

Termine Descrizione


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10/ 191 Stato: 18.02.2013Versione: MA KR C4 extended V1 it (PDF)



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2 Destinazione d'uso

2 Destinazione d'uso

2.1 Gruppo target

La presente documentazione si rivolge ad utenti in possesso delle seguenticonoscenze:

Conoscenze avanzate di elettrotecnica Conoscenze avanzate del controllo robot

Conoscenze avanzate del sistema operativo Windows

2.2 Utilizzo conforme alla destinazione

Utilizzo Il controllo robot previsto esclusivamente per il comando dei seguenti com-ponenti:

Robot industriali KUKA

Unit lineari KUKA

Posizionatori KUKA

Cinematiche robot secondo EN ISO 10218-1

Impiego

improprio

Sono considerate improprie, e pertanto non ammesse, tutte le applicazioni dif-ferenti dall'utilizzo conforme alla destinazione, quali ad esempio:

utilizzo come mezzo di salita

utilizzo al di fuori dei limiti di esercizio consentiti utilizzo in zone a rischio di esplosione

utilizzo per lavori sotterranei

Per un utilizzo ottimale dei nostri prodotti consigliamo ai nostri clientidi frequentare un corso di formazione presso il College KUKA. Permaggiori informazioni sul programma dei corsi, visitare il sito www.ku-

ka.com o rivolgersi direttamente alle filiali del gruppo.


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3 Descrizione del prodotto


3.1 Panoramica del controllo robot

Il controllo robot costituito dai seguenti componenti:

PC di comando (KPC)

Alimentatore di bassa tensione

Alimentatore di potenza con drive controller KUKA Power Pack (KPP)

Drive controller KUKA Servo-Pack (KSP)

Terminale di programmazione (KUKA smartPAD)

Cabinet Control Unit (CCU)

Controller System Panel (CSP)

Safety Interface Board (SIB)

Elementi di protezione

Accumulatori

Ventilatore

Pannello di allacciamento

Set di rotelle (opzione)

Fig. 3-1: Vista frontale controllo robot

1 Pannello di allacciamento 11 CSP

2 Accumulatori 12 PC di comando

3 Elemento di protezione Q3 13 Filtro freni K2

4 Elemento di protezione Q13 14 Alimentatore di potenza KPPG1

5 Interruttore principale 15 Drive controller KSP T1

6 Ventilatore interno 16 Drive controller KSP T2

7 Drive controller KSP T12 17 SIB/SIB Extended8 Drive controller KSP T11 18 CCU


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3.2 KUKA Power-Pack

Descrizione Il KUKA Power Pack (KPP) l'alimentatore di potenza che da una rete di cor-rente trifase genera una tensione circuito intermedio unidirezionale. Con que-sta tensione circuito intermedio vengono alimentati i drive controller interni egli azionamenti esterni. Esistono 4 diverse varianti dell'apparecchio di identi-che dimensioni. Sul KPP si trovano i LED che segnalano lo stato operativo.

KPP senza amplificazione (KPP 600-20)

KPP con amplificazione per un asse (KPP 600-20-1x40)

Corrente di picco in uscita 1x40 A

KPP con amplificazione per due assi (KPP 600-20-2x40)


KPP con amplificazione per un asse (KPP 600-20-1x64)


Funzioni Il KPP ha le seguenti funzioni:

Collegamento centrale alla rete AC del KPP in condivisione

Potenza dell'apparecchio con 400 V di tensione di rete: 14 kW Corrente di misurazione: 25 A DC

Alimentazione e interruzione della tensione di rete

9 Alimentatore di potenza KPPG11

19 KUKA smartPAD

10 Filtro freni K12

Fig. 3-2: Vista posteriore del controllo robot

1 Ventilatore esterno 4 Scambiatore di calore2 Alimentatore bassa tensione 5 Filtro di rete

3 Resistenza frenante


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Alimentazione di pi amplificatori asse con il circuito intermedio DC

Chopper di frenatura integrato con collegamento di una resistenza ballastesterna

Monitoraggio sovraccarico della resistenza ballast

Arresto di servomotori sincroni con frenata di corto circuito

3.3 KUKA Servo-Pack

Descrizione Il KUKA Servo Pack (KSP) un drive controller per gli assi del manipolatore.Esistono 3 diverse varianti dell'apparecchio di identiche dimensioni. Sul KSPsi trovano i LED che segnalano lo stato operativo.

KSP per 3 assi (KSP 600-3x40)

Corrente di picco in uscita 3x 40 A





Funzioni Il KSP ha le seguenti funzioni:

Range di potenza: da 11 kW a 14 kW per ogni amplificatore asse

Alimentazione diretta della tensione DC del circuito intermedio

Regolazione del campo per servomotori: regolazione della coppia

3.4 PC di comando

Componenti del

PC

Fanno parte del PC di comando (KPC) i seguenti componenti:

Alimentatore

Mainboard Processore

Raffreddatore

Moduli di memoria

Hard disk

Scheda di rete LAN Dual NIC

Ventilatore PC

Gruppi opzionali, ad esempio schede fieldbus

Funzioni Il PC di comando (KPC) assume le seguenti funzioni di comando del robot:

Interfaccia grafica Creazione, correzione, archiviazione e manutenzione dei programmi

Controllo lavori

Pianificazione della traiettoria

Comando del circuito di azionamento

Monitoraggio

Tecnica di sicurezza

Comunicazione con le periferiche esterne (altri sistemi di controllo, elabo-ratori host, PC, rete)

3.5 Cabinet Control Unit

Descrizione La Cabinet Control Unit (CCU) l'unit centrale di distribuzione di energiaelettrica e l'interfaccia di comunicazione per tutti i componenti del controllo ro-


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bot. La CCU costituita dalla Cabinet Interface Board (CIB) e dalla Power Ma-nagement Board (PMB). Tutti i dati vengono inviati per via di comunicazioneinterna al controllo e qui elaborati. In caso di interruzione della tensione di rete,i componenti del controllo vengono alimentati dagli accumulatori finch i datidi posizione sono salvati e il controllo viene spento. Un test di carico controllalo stato di carica e la qualit degli accumulatori.

Funzioni Interfaccia di comunicazione per i componenti del controllo robot

Ingressi e uscite sicuri

Comando contattore principale 1 e 2

Sequenza di calibrazione

KUKA smartPAD inserito

4 ingressi di misurazione veloce per le applicazioni del cliente

Monitoraggio dei ventilatori nel controllo robot

Ventilatore esterno

Ventilatore del PC di comando

Rilevamento della temperatura:

Interruttore termico trasformatore Contatto di segnalazione raffreddatore

Contatto di segnalazione interruttore principale

Sensore di temperatura resistenza ballast

Sensore temperatura interna armadio

Tramite il controller bus KUKA possibile collegare al KPC i seguenticomponenti:

KPP/KSP

Resolver Digital Converter

Tramite il bus di sistema KUKA possibile collegare al PC di comando iseguenti apparecchi di controllo e servizio:

KUKA Operator Panel Interface

LED di diagnosi

Interfaccia alla Electronic Data Storage

Alimentazione di corrente bufferizzata

KPP

KSP

KUKA smartPAD

PC di comando Multicore

Controller System Panel (CSP)

Resolver Digital Converter (RDC) SIB Standard o SIB Standard e Extended

Alimentazione di corrente non bufferizzata

Freni motore

Ventilatore esterno

Interfaccia cliente

3.6 Safety Interface Board

Descrizione La Safety Interface Board (SIB) fa parte dell'interfaccia cliente sicura. A secon-

da del tipo di integrazione dell'interfaccia cliente nel controllo robot vengonousate due SIB diverse, la scheda SIB Standard e la scheda SIB Extended.Ciascuna delle due schede pu essere controllata singolarmente oppure incomune. La SIB Standard e la SIB Extended presentano fondamentalmente


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funzioni di rilevamento, comando e commutazione. I segnali di uscita sono di-sponibili come uscite a separazione galvanica.

Sulla SIB Standard sono presenti i seguenti ingressi e uscite sicuri:

5 ingressi sicuri

3 uscite sicure

Sulla SIB Extended sono presenti i seguenti ingressi e uscite sicuri:

8 ingressi sicuri

8 uscite sicure

Funzioni La SIB Standard svolge le seguenti funzioni:

Ingressi e uscite sicure per l'interfaccia di sicurezza digitale del controllorobot

La SIB Extended svolge le seguenti funzioni:

Ingressi e uscite sicure per la selezione e il monitoraggio della zona perl'opzione SafeRobot

oppure a scelta Trasmissione dei segnali per il monitoraggio della zona di lavoro degli assi

3.7 Resolver Digital Converter

Descrizione Il Resolver Digital Converter (RDC) permette di rilevare i dati di posizione delmotore. Sul RDC possono essere collegati 8 resolver. Inoltre misura e valutale temperature del motore. Per la memorizzazione di dati non volatili l'EDS sitrova nella box RDC

possibile collegare in serie 2 box RDC per ogni interfaccia RDC (X21 eX21.1).

Funzioni Il RDC ha le seguenti funzioni:

Rilevamento sicuro di 8 dati di posizione motore tramite resolver

Rilevamento di 8 temperature di esercizio motore

Comunicazione con il controllo robot

Monitoraggio delle linee dei resolver

I seguenti dati non volatili sono memorizzati sulla EDS:

Dati di posizione

Configurazione KUKA

3.8 Controller System Panel

Descrizione Il Controller System Panel (CSP) un elemento di visualizzazione dello statooperativo e presenta i seguenti collegamenti:

USB1

USB2

KSI (opzione)


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Panoramica

3.9 Alimentatore di bassa tensione

Descrizione L'alimentatore di bassa tensione fornisce tensione ai componenti del controllorobot.

Un LED verde indica lo stato di funzionamento dell'alimentatore di bassa ten-sione.

3.10 Alimentazione di tensione esterna 24 V

Descrizione L'alimentazione di tensione esterna non separabile per SIB e CIB. Quandola SIB viene alimentata dall'esterno, anche la CIB viene alimentata dall'ester-

no e viceversa. possibile collegare un'alimentazione esterna 24 V attraverso le seguenti in-terfacce:

RoboTeam X57

Interfaccia X11

Connettore X55

3.11 Accumulatori

Descrizione Il controllo robot viene spento regolarmente dagli accumulatori in caso di in-terruzione dell'alimentazione di rete o della corrente. Gli accumulatori vengo-no caricati dalla CCU e lo stato di carica controllato e visualizzato.

Fig. 3-3: Disposizione dei LED e dei connettori sul CSP

Pos. Componente Colore Significato

1 LED 1 Verde LED di esercizio

2 LED 2 Bianco LED Sleep

3 LED 3 Bianco LED Automatico

4 USB 1 - -

5 USB 2 - -

6 RJ45 - KSI

7 LED 6 Rosso LED errore 3




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3.12 Filtro di rete

Descrizione Il filtro di rete (filtro antidisturbo) sopprime le tensioni di disturbo sulla linea direte.

3.13 Utenze bus

Panoramica

3.13.1 Utenze KCB

Utenze KCB Fanno parte del KCB i dispositivi seguenti: KPP

KSP

Fig. 3-4: Panoramica utenze bus

1 KSP T12 11 KUKA System Bus (KSB)

2 KSP T11 12 KUKA Controller Bus (KCB)

3 KPP G11 13 CCU

4 KSP T2 14 SIB Standard/Extended

5 KSP T1 15 KOI6 KPP G1 16 KUKA Extension Bus (KEB)

7 Scheda Dual NIC 17 RDC 2

8 CSP 18 RDC 1

9 Ethernet Mainboard 19 Electronic Mastering Device(EMD)

10 KSI 20 KUKA smartPAD


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RDC

CIB

EMD

3.13.2 Utenze KSB e varianti di configurazione

Utenze KSB I seguenti apparecchi fanno parte di KSB: CIB SION

KCP SION

SIB Standard

SIB Extended

Varianti di confi-

gurazione

3.13.3 Utenze KEB e varianti di configurazione

Utenze KEB I seguenti componenti sono utenze KEB:

Master Profibus

Slave Profibus

Master/Slave Profibus

Ampliamento I/O digitali 16/16

Master DeviceNet

Slave DeviceNet

Master/Slave DeviceNet

I/O digitali 16/16

I/O digitali 16/16/4

I/O digitali 32/32/4 I/O digitali/analogici 16/16/2

inoltre kit saldatura I/O digitali 16/8 (opzionale)

Varianti di confi-

gurazione

Applicazione Config. CIB SIB Standard SIB Extended

Standard Safety senza/con SOP

tramite PROFIsafe

Variante 1 X - -

Standard Safety tramite interfac-cia

Variante 2 X X -

Standard Safety con SOP/SRMtramite interfaccia

Variante 3 X X X

Standard Safety senza/con SOPtramite CIP Safety

Variante 4 X - -

Applicazione Config. Bus

Collegamento di apparecchi Profi-bus

Variante 1 Master Profibus

Collegamento al PLC di linea coninterfaccia Profibus

Variante 2 Slave Profibus


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Variante 3 Master/Slave Profibus

Collegamento di apparecchi Profi-

busCollegamento di 16 ingressi e usci-te digitali rispettivamente con 0,5 A

Variante 4 Master Profibus Espansione I/O digi-

tali 16/16


Collegamento di 16 ingressi e usci-te digitali rispettivamente con 0,5 A

Variante 5 Slave Profibus




Variante 6 Master/Slave Profi-bus


Variante 7 I/O digitali 16/16

Collegamento di 16 ingressi e usci-te digitali con 0,5/2 A

Variante 8 I/O digitali 16/16/4

Collegamento di 32 ingressi e usci-te digitali con 0,5/2 A

Variante 9 I/O digitali 32/32/4

Interfaccia compatibile VKR C2 peril collegamento al PLC di linea

Variante 10 Retrofit

Collegamento di apparecchi Ether-CAT Variante 11 -

Collegamento di apparecchi Devi-ceNet

Variante 12 Master DeviceNet

Collegamento al PLC di linea coninterfaccia DeviceNet

Variante 13 Slave DeviceNet



Variante 14 Master/Slave DeviceNet

Collegamento di apparecchi Devi-

ceNetCollegamento di 16 ingressi e usci-te digitali rispettivamente con 0,5 A.

Variante 15 Master DeviceNet Espansione I/O digi-

tali 16/16


Collegamento di 16 ingressi e usci-te digitali rispettivamente con 0,5 A.

Variante 16 Slave DeviceNet


Collegamento al PLC di linea con

interfaccia DeviceNetCollegamento di 16 ingressi e usci-te digitali rispettivamente con 0,5 A.

Variante 17 Master/Slave Devi-ceNet



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Nei seguenti casi, dopo il collegamento di apparecchi specifici del cliente alleinterfacce corrispondenti, il cliente deve eseguire una modifica del sistemacon WorkVisual.

Collegamento di apparecchi Profibus

Collegamento di apparecchi EtherCAT

3.14 Interfacce pannello di allacciamento

Nota Sul controllo robot possono essere configurate le seguenti interfacce di sicu-

rezza:

Interfaccia di sicurezza discreta X11

Interfaccia di sicurezza Ethernet X66

PROFIsafe KLI o

CIP Safety KLI

A seconda dell'opzione e delle esigenze del cliente, il pannello di allacciamen-

to pu essere allestito in modo differente. In questa documentazione il control-lo robot descritto con l'allestimento al completo.

Vista d'insieme Il pannello di allacciamento del controllo robot costituito da attacchi per le li-nee seguenti:

Linea di rete/alimentazione

Cavi motore verso il manipulatore

Cavi dati al manipolatore

Cavo KUKA smartPAD

Linee di protezione PE

Linee periferiche

A seconda dell'opzione e della variante del cliente, il pannello di allacciamentopu essere allestito in modo differente.

Collegamento di 16 ingressi e usci-te digitali con 0,5 A e 2 ingressi ana-logici

Variante 18 Ampliamento I/O digitali/analogici 16/16/2

Collegamento di 16 ingressi e usci-te digitali con 0,5 A e 2 ingressi ana-logici e inoltre 16 ingressi digitali e 8uscite digitali

Variante 19 Ampliamento I/O digitali 16/16/2 inoltre 16ingressi digitali e 8 uscite digitali


L'interfaccia di sicurezza discreta X11 e l'interfaccia di sicurezzaEthernet X66 non possono essere collegate e usate assieme. possibile utilizzare solo una interfaccia di sicurezza per volta.


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Pannello di allac-

ciamento

3.14.1 Connettori motore sul pannello di allacciamento

Panoramica Sul pannello di allacciamento sono disponibili le seguenti combinazioni di con-nettori motore:

Fig. 3-5: Schema del pannello di allacciamento

1 X1 allacciamento alla rete

2 Interfacce connettori motore

3 Opzione

4 X13 interfaccia5 X11 interfaccia

6 Opzione

7 Opzione

8 X19 allacciamento smartPAD

9 X21.1 allacciamento RDC 2

10 X42 allacciamento

11 X21 allacciamento RDC 1

12 SL1 conduttore di protezione manipolatore

13 SL2 conduttore di protezione alimentazione principale

Le interfacce opzionali nel pannello di allacciamento vengono descrit-te in basso nelle istruzioni operative e di montaggio delle interfacceopzionali KR C4.

Tutte le bobine di contattori, rel e valvole che il cliente collega al con-trollo robot devono essere equipaggiate con opportuni diodi di spe-gnimento. Gli elementi RC e le resistenze VCR non sono indicati.

Interfacce connettori motore Descrizione

Connettori multipli Xx e Xx

Connettori singoliX7.1...X7.6

(>>> 3.15 "Connettore motore Xxx, assiaddizionali 7.1...X7.6" Pagina 24)

Connettori multipliX81...X84

(>>> 3.16 "Connettori multipli X81... X84"Pagina 37)

Connettori multipliX81...X83

Connettore singoli X7.1 eX7.2

(>>> 3.17 "Connettori multipli X81...X83,connettori singoli X7.1 e X7.2" Pagina 44)


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3.15 Connettore motore Xxx, assi addizionali 7.1...X7.6

Piedinatura

Assegnazione

slot 1

Lo slot 1 pu essere occupato con le seguenti connessioni motore:

X20.1 collegamento motore robot carichi pesanti asse 1-3

X8 collegamento motore pallettizzatore carichi pesanti asse 1-3 e 6

Assegnazione

slot 2

Lo slot 2 pu essere occupato con le seguenti connessioni motore:

X20 collegamento motore assi 1-6

X20.4 collegamento motore robot carichi pesanti asse 4-6

X20.4 collegamento motore pallettizzatore carichi pesanti asse 5 e 6

Connettori multipli X81 eX82

Connettori singoliX7.1...X7.6

(>>> 3.18 "Connettori multipli X81 e X82,connettori singoli X7.1...X7.6" Pagina 54)

Connettori singoli

X7.1...X7.12

(>>> 3.19 "Connettori singoli X7.1...X7.12"

Pagina 80)

Interfacce connettori motore Descrizione

Fig. 3-6: Pannello di allacciamento con X20, 6 assi addizionali

1 Connettore motore slot 1 (>>> "Assegnazione slot 1" Pagina 24)

2 Connettore motore slot 2 (>>> "Assegnazione slot 2" Pagina 24)

3 X7.1 attacco motore asse addizionale 7







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3.15.1 Piedinatura connettore motore X20

Piedinatura

Fig. 3-7: Piedinatura X20


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3.15.2 Piedinatura robot carichi pesanti X20.1 e X20.4

Piedinatura

Fig. 3-8: Piedinatura X20.1 e X20.4


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3.15.3 Piedinatura pallettizzatore X20 (4 assi)

Piedinatura

Fig. 3-9: Pallettizzatore 4 assi piedinatura X20


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3.15.5 Piedinatura pallettizzatore X20 (5 assi)

Piedinatura

Fig. 3-11: Pallettizzatore a 5 assi, piedinatura X20


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3.15.6 Piedinatura pallettizzatore per carichi pesanti X20.1 e X20.4 (5 assi)

Piedinatura

Fig. 3-12: Pallettizzatore carichi pesanti 5 assi piedinatura X20.1 e X20.4


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3.15.7 Piedinatura asse addizionale X7.1

3.15.8 Piedinatura assi addizionali pallettizzatore 7.1 e X7.2

Fig. 3-13: Connettore singolo X7.1

Fig. 3-14: Connettore singolo X7.1 e X7.2


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3.15.9 Piedinatura pallettizzatore assi addizionali X7.1...X7.3

3.15.10 Piedinatura X7.1 asse addizionale 7

Fig. 3-15: Connettori singoli X7.1...X7.3



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3.15.11 Piedinatura X7.1 e X7.2 assi addizionali 7 e 8

3.15.12 Piedinatura assi addizionali X7.1...X7.3




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3.16 Connettori multipli X81... X84

Pannello di allac-

ciamento


Fig. 3-25: Pannello di allacciamento con X81...X84

1 Connettori multipli X81 assi 1 - 4





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3.16.1 Piedinatura X81...X84 (15 assi)

Fig. 3-26: Connettore multiplo X81


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3.17 Connettori multipli X81...X83, connettori singoli X7.1 e X7.2

Pannello di allac-

ciamento


Fig. 3-34: Pannello di allacciamento con X81...X83, X71 e X7.2




4 Connettore singolo X7.1 asse 13

5 Connettore singolo X7.2 asse 14


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3.17.2 Piedinatura X81...X83, X7.1 (13 assi)



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3.17.3 Piedinatura X81...X83, X7.1 e X7.2 (14 assi)



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Fig. 3-45: Connettori singoli X7.13 e X7.14


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3.18 Connettori multipli X81 e X82, connettori singoli X7.1...X7.6

Pannello di allac-

ciamento

3.18.1 Piedinatura X81 (3 assi)

Fig. 3-46: Pannello di allacciamento con X81 e X82, X7.1...X7.6

1 Connettore multiplo X81 per gli assi 1 - 4

2 Connettore multiplo X82 per gli assi 5 - 8

3 Connettore singolo X7.1 per l'asse 9








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3.18.2 Piedinatura X81 (4 assi)



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3.18.3 Piedinatura X81, X7.1 (5 assi)




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3.18.4 Piedinatura X81, X7.1 e X7.2 (6 assi)




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3.18.5 Piedinatura X81, X7.1...X7.3 (7 assi)




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3.18.6 Piedinatura X81 e X82 (8 assi)




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3.18.10 Piedinatura X81 e X82, X7.1 e X7.2 (10 assi)



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3.18.11 Piedinatura X81 e X82, X7.1...X7.3 (11 assi)



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3.19 Connettori singoli X7.1...X7.12

Piedinatura

Fig. 3-86: Pannello di allacciamento con X7.1... X7.12














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3.19.1 Piedinatura X7.1...X7.3 (3 assi)



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3.19.7 Piedinatura X7.1...X7.10, 10 assi




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3.19.8 Piedinatura X7.1...X7.12, 12 assi



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3.20 Interfacce PC di comando

Mainboard Nel PC di comando viene montata la mainboard D3076-K.


KUKA Roboter GmbH ha costruito, testato e fornito la mainboard nelmiglior modo possibile. Non viene riconosciuto alcun tipo di garanziaper qualunque modifica dei componenti non operata da KUKA Robo-

ter GmbH.


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3.20.1 Interfacce mainboard D3076-K

Vista d'insieme

Assegnazione

slot

Fig. 3-108: Interfacce mainboard D3076-K

1 Connettore X961 alimentazione tensione DC 24 V

2 Connettore X962 ventilatore PC

3 Slot schede fieldbus 1 - 7

4 LAN-Dual NIC KUKA Controller Bus

5 LAN-Dual-NIC KUKA System Bus

6 4 porte USB 2.0

7 DVI-I (possibilit di supporto VGA mediante DVI su adattatore VGA).La rappresentazione dell'interfaccia di controllo su un monitor esterno

possibile solo se non sono collegati apparecchi di comando attivi(SmartPAD, VRP) all'unit di comando.

8 4 porte USB 2.0

9 LAN Onboard KUKA Option Network Interface

10 LAN Onboard KUKA Line Interface

Fig. 3-109: Assegnazione slot mainboard D3076-K

Slot Tipo Scheda

1 PCI Fieldbus

2 PCI Fieldbus

3 PCI Fieldbus

4 PCI Fieldbus

5 PCIe Non disponibile


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3.21 Supporto per KUKA smartPAD (opzione)

Descrizione Con il supporto opzionale per il KUKA smartPAD possibile appendere losmartPAD con il cavo di collegamento alla porta del controllo robot oppure sul-la recinzione di protezione.

Panoramica

3.22 Raffreddamento dell'armadio

Descrizione Il raffreddamento dell'armadio suddiviso in due circuiti di raffreddamento. Lazona interna con l'elettronica di controllo e di potenza viene raffreddata attra-verso uno scambiatore di calore. Nella zona esterna la resistenza ballast, ilraffreddatore del KPP e del KSP vengono raffreddati direttamente con l'ariaesterna.

6 PCIe Non disponibile

7 PCIe Scheda di rete LAN Dual NIC

Slot Tipo Scheda

Fig. 3-110: Supporto per KUKA smartPAD

1 Supporto per KUKA smar-tPAD

3 Vista frontale

2 Vista laterale

I filtri installati a monte sulle fessure di ventilazionepossono portare a surriscaldamento e quindi ridurre

la vita utile degli apparecchi.


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Struttura

3.23 Descrizione dello spazio di montaggio per il cliente

In generale Lo spazio di montaggio per il cliente pu essere usato per accogliere disposi-tivi esterni del cliente: in alto su una piastra di montaggio e in basso su unaguida DIN, a seconda dell'hardware installato.

Fig. 3-111: Circuiti di raffreddamento

1 Ingresso aria ventilatore esterno

2 Raffreddatore alimentatore a bassa tensione

3 Uscita aria KPP/resistenza frenante

4 Uscita aria KSP/resistenza frenante

5 Uscita aria KSP/resistenza frenante

6 Uscita aria scambiatore di calore

7 Uscita aria filtro di rete8 Ventilatore interno

9 Ventilatore del PC

10 Canale di aspirazione KPC

11 Scambiatore di calore


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Fig. 3-112: Spazio di montaggio per il cliente

1 Spazio di montaggio per il cliente, piastra di montaggio

2 Spazio di montaggio per il cliente, guida DIN


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4 Dati tecnici

4 Dati tecnici

Dati di base

Allacciamento

alla rete

Collegare il controllo robot esclusivamente ad una rete con neutro messo aterra.

Condizioni clima-

tiche

Tipo di armadio KR C4 extended

Numero di assi max. 16

Peso max. 240 kg

Classe di protezione IP 54

Livello sonoro secondo DIN 45635-1

In media 65 dB (A)

Possibilit di allineamento con esenza unit di raffreddamento

Lateralmente, distanza 50 mm

Carico max. sul tetto con distribu-zione uniforme

1.500 N

Tensione di allacciamento nomi-nale, a scelta:

AC 3x380 V, AC 3x400 V

Tolleranza ammessa della tensionedi allacciamento nominale

Tensione di allacciamento nominale10 %

Frequenza di rete 49 ... 61 Hz

Impedenza di rete fino al punto diconnessione del controllo robot

300 m

Corrente di pieno carico vedi targhetta d'identificazione

Protezione lato rete con KPP G1 min. 3x25 A ritardato

Protezione lato rete con KPP G1 eG11

min. 3x50 A ritardato

Collegamento equipotenziale Per le linee del collegamento equi-

potenziale e tutti i conduttori di pro-tezione il centro neutro comune lasbarra di riferimento dell'unit dipotenza.

Temperatura ambiente durante ilfunzionamento senza unit di raf-freddamento

+5 ... 45 C (278 - 318 K)

Temperatura ambiente durante ilfunzionamento con unit di raffred-damento

+20 ... 50 C (293 - 323 K)

Temperatura ambiente per stoccag-

gio e trasporto con accumulatori

-25 ... +40 C (248 - 313 K)

Temperatura ambiente per stoccag-gio e trasporto senza accumulatori

-25 ... +70 C (248 - 343 K)

Variazione della temperatura max. 1,1 K/min

Classe di umidit 3k3 a norma DIN EN 60721-3-3;1995

Altitudine fino a 1000 m s.l.m. senza ridu-zione della potenza

da 1000 m a 4000 m s.l.m. conuna riduzione della potenza del5 %/1000 m


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Resistenza alla

vibrazione

Qualora si prevedano sollecitazioni meccaniche maggiori, il controllo dev'es-sere disposto su componenti attenuanti le vibrazioni.

Unit di controllo

PC di comando

KUKA smartPAD

Lunghezze dei

cavi

Le denominazioni e le lunghezze (standard) dei cavi, insieme alle lunghezze

speciali, sono riportate nelle istruzioni per l'uso e montaggio del manipolatoree/o nelle istruzioni per il montaggio KR C4 extended/CK cablaggio.

Per evitare la scarica completa e la possibile distru-zione degli accumulatori, gli accumulatori devono es-

sere ricaricati regolarmente in base alla temperatura di stoccaggio.In caso di una temperatura di stoccaggio di +20 C o inferiore, gli accumula-tori devono essere ricaricati ogni 9 mesi.In caso di una temperatura di stoccaggio compresa tra +20C e +30C, gliaccumulatori devono essere ricaricati ogni 6 mesi.

In caso di una temperatura di stoccaggio compresa tra +30C e +40C, gliaccumulatori devono essere ricaricati ogni 3 mesi.

Tipo di sollecitazione Durante il tra-sporto

Durante l'eserciziocontinuo

Valore effettivo di accelera-zione (vibrazione continua)

0,37 g 0,1 g

Campo di frequenza (vibra-zione continua)

4...120 Hz

Accelerazione (urto in dire-zione X/Y/Z)

10 g 2,5 g

Forma d'onda durata (urto indirezione X/Y/Z)

semionda sinusoidale/11 ms

Tensione di alimentazione DC 27,1 V 0,1 V

Processore principale vedi stato di fornitura

Moduli di memoria DIMM vedi stato di fornitura (min. 2GB)

Hard disk vedi stato di fornitura

Tensione di alimentazione DC 2027,1 V

Dimensioni (LxAxP) ca. 33x26x8 cm3

Display Display a colori sensibile al tatto

600x800 punti

Dimensioni display 8,4 "

Interfacce USB

Peso 1,1 kg

In caso di utilizzo di prolunghe per i cavi dello smartPAD consentitousare solo due prolunghe. Non superare la lunghezza complessivadei cavi di 50 m.

La differenza di lunghezza dei cavi tra i singoli canali della RDC Boxnon deve superare i 10 m.


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4 Dati tecnici

4.1 Spazio di montaggio per il cliente

Piastra di

montaggio in alto

Guida DIN in

basso

4.2 Alimentazione esterna 24 V

Alimentazione

esterna PELV

4.3 Safety Interface Board

Uscite SIB

Dissipazione di potenza dei disposi-tivi

max. 100 W

Profondit di montaggio ca. 200 mm

Larghezza 630 mm

Altezza 250 mm

Dissipazione di potenza dei disposi-tivi

max. 20 W

Profondit di montaggio ca. 200 mm

Larghezza 300 mm

Altezza 150 mm

Tensione esterna Alimentatore PELV a norma EN60950 con tensione nominale 27 V(18 V ... 30 V) con separazionesicura

Corrente continua > 8 A

Sezione della linea di alimentazione 1 mm2

Lunghezza della linea di alimenta-zione

< 50 m o < 100 m di lunghezza(cavo di andata e ritorno)

I cavi dell'alimentatore non devono essere posati insieme ai cavi checonducono corrente.

Il polo negativo della tensione esterna deve essere messo a terra adopera del cliente.

Non consentito il collegamento parallelo di un apparecchio isolatoelettricamente.

I contatti di carico devono essere alimentati esclusivamente per mez-zo di un alimentatore PELV con separazione sicura. (>>> 4.2 "Ali-mentazione esterna 24 V" Pagina 101)

Tensione di esercizio contatti dicarico

30 V

Corrente su contatto di carico min. 10 mA

< 750 mA

Lunghezze dei cavi (collegamentodi attuatori)

< 50 m di lunghezza cavo

< 100 m di lunghezza (cavo diandata e ritorno)

Sezione dei cavi (collegamento diattuatori)

1 mm2


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All'esaurimento dei cicli di commutazione occorre sostituire il gruppo.

Ingressi SIB

4.4 Dimensioni controllo robot

Nella figura (>>> Fig. 4-1 ) sono rappresentate le dimensioni del controllo ro-

bot.

Cicli di commutazione SIB Standard Durata utile 20 anni

< 100.000 (corrisponde a 13 cicli dicommutazione al giorno)

Cicli di commutazione SIB Exten-ded

Durata utile 20 anni

< 780.000 (corrisponde a 106 ciclidi commutazione al giorno)

Livello di commutazione degliingressi

Lo stato per gli ingressi non defi-nito per l'intervallo di tensione com-preso tra 5 V e 11V (di transizione).Viene assunto uno stato ON o OFF.

Stato OFF per l'intervallo di ten-sione tra -3 V e 5 V (campo OFF)

Stato ON per l'intervallo di tensionetra 11 V e 30 V (campo ON)

Corrente di carico alla tensione dialimentazione di 24 V > 10 mA

Corrente di carico alla tensione dialimentazione di 18 V

> 6,5 mA

Corrente di carico max. < 15 mA

Lunghezza cavo morsetto-sensore < 50 m o < 100 m di lunghezza(cavo di andata e ritorno)

Sezione cavo collegamento uscitatest-ingresso

> 0,5 mm2

Carico capacitivo per uscite test perogni canale

< 200 nF

Carico ohmico per le uscite test perogni canale

< 33

Le uscite test A e B sono permanentemente resistenti a cortocircuito.Le correnti indicate scorrono attraverso l'elemento di contatto colle-gato all'ingresso che deve essere dimensionato per una corrente

massima di 15 mA.


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4 Dati tecnici

4.5 Distanze minime controllo robot

Nella figura (>>> Fig. 4-2 ) sono rappresentate le distanze minime da rispet-tare per il controllo robot.

Fig. 4-1: Dimensioni

1 Vista frontale

2 Vista laterale

3 Vista dall'alto


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4.6 Campo di rotazione porta dell'armadio

In figura (>>> Fig. 4-3 ) illustrato il campo di apertura della porta.

Raggio di apertura armadi sovrapposti:

Fig. 4-2: Distanze minime

Se non vengono rispettate le distanze minime c' pe-ricolo di danneggiare il controllo robot. Rispettare ri-

gorosamente le distanze minime indicate.

Determinati lavori di manutenzione e riparazione sul controllo robot

devono essere eseguiti sul lato o sul retro del controllo. Per tale mo-tivo il controllo robot deve risultare bene accessibile. In caso i pannelli

laterali o quello posteriore non siano accessibili, deve essere possibile spo-stare il controllo robot in una posizione che permetta di eseguire i lavori.

Fig. 4-3: Campo di apertura porte dell'armadio


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4 Dati tecnici

Porta con telaio PC, circa 180

Raggio di apertura armadi affiancati:

Porta, circa 155

4.7 Dimensioni del supporto per smartPAD (opzione)

In figura (>>> Fig. 4-4 ) sono indicate le dimensioni e le misure dei fori per ilfissaggio al controllo robot oppure alla recinzione di protezione.

4.8 Misure dei fori per fissaggio al pavimento

Nella figura (>>> Fig. 4-5 ) sono rappresentate le misure dei fori per il fissag-gio al pavimento.

4.9 Misure dei fori per l'armadio tecnologico

Nella figura (>>> Fig. 4-6 ) illustrata la misura dei fori sul KR C4 per il fis-

saggio dell'armadio tecnologico.

Fig. 4-4: Dimensioni e misure dei fori del supporto per smartPAD

Fig. 4-5: Fori per il fissaggio a pavimento

1 Vista dal basso


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Nella figura (>>> Fig. 4-7 ) illustrata la misura dei fori per le barre adattatoreper il fissaggio dell'armadio tecnologico.

4.10 Targhette e segnali

Panoramica Sul controllo robot sono applicate le seguenti targhette di segnalazione:

Fig. 4-6: Fissaggio armadio tecnologico

1 Vista dall'alto

Fig. 4-7: Fissaggio dell'armadio tecnologico su barre adattatore


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4 Dati tecnici

Fig. 4-8: Targhette e segnali

Le targhette possono differire leggermente dalle immagini riportatesopra, in base al tipo di armadio o in seguito ad aggiornamenti.


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Denominazioni N targhetta Denominazione

1 Targhetta del controllo robot

2 Attenzione: superfici molto calde

3 Attenzione: pericolo di lesioni alle mani

4 Attenzione: leggere il manuale

5 Targhetta del PC di comando

6 Attenzione: 780 VDC / tempo di attesa 180 s


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5 Sicurezza

5 Sicurezza

5.1 In generale

5.1.1 Responsabilit

L'apparecchio descritto nella presente documentazione un robot industrialeo un suo componente.

Componenti del robot industriale:

Manipolatore

Controllo robot

Terminale di programmazione

Cavi di collegamento

Assi addizionali (opzionali)

ad es. unit lineare, tavola inclinabile rotante, posizionatore

Software

Opzioni, accessori

Il robot industriale conforme allo stato attuale della tecnica e alle prescrizionidi sicurezza valide. Tuttavia, un uso scorretto e non conforme pu causare pe-ricoli di ferimento e di morte delle persone, danni al robot industriale e altridanni materiali.

Il robot industriale pu essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico, esclu-sivamente per gli impieghi conformi alla sua destinazione d'uso, nel rispettodelle misure di sicurezza e nella consapevolezza dei pericoli. L'utilizzo deveavvenire in conformit delle indicazioni contenute nella presente documenta-zione e della dichiarazione di incorporazione inclusa nella fornitura del robotindustriale. Provvedere all'eliminazione immediata di guasti che potrebberocompromettere la sicurezza.

Informazioni di

sicurezza

Le indicazioni di sicurezza non possono essere interpretate a sfavore di KUKARoboter GmbH. Anche se sono rispettate tutte le indicazioni di sicurezza, non possibile garantire che il robot industriale non causi lesioni o danni.

Non consentito apportare modifiche al robot industriale senza previa auto-rizzazione di KUKA Roboter GmbH. Nel robot industriale possono essere in-tegrati dei componenti aggiuntivi (utensili, software, ecc.) non compresi nellafornitura di KUKA Roboter GmbH. La responsabilit per eventuali danni pro-vocati al robot industriale o ad altri oggetti da questi componenti ricade sull'uti-lizzatore.

A completamento del capitolo sulla sicurezza, in questa documentazione sonocontenute ulteriori indicazioni di sicurezza. Si tenuti ad osservare anche que-ste indicazioni.

5.1.2 Utilizzo conforme alla destinazione del robot industriale

Il robot industriale previsto esclusivamente per essere utilizzato per gli scopiindicati nel manuale operativo o nelle di istruzioni di montaggio al capitolo "De-stinazione d'uso".

Un impiego diverso o che esula da quello previ

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