TWIDO_PLC

Zoran Vrhovski, mag.ing.eit.Zoran Vrhovski, mag.ing.eit.

1Visoka tehnička škola Bjelovar

Stručni studij Mehatronike

Sadržaj� Konfiguriranje TWIDO PLC – a� Programiranje TWIDO PLC – a� Programiranje TWIDO PLC – a� Funkcijski blokovi u TWIDO PLC – u� Counter� Step Counter� Timer� Operacijski blokovi� Drum controller� Blokovi usporedbeBlokovi usporedbe� Skokovi (JUMP), potprogrami i kraj programa� PWM

� Sistemski bitovi� Analogni ulazi i izlazi � Primjeri programiranja PLC – a

Visoka tehnička škola BjelovarStručni studij Mehatronike 2

Konfiguriranje TWIDO PLC – a


Programiranje TWIDO PLC – a � Tipovi podataka� Tipovi podataka� Bit

� Word (16 bita)

� Double (32 bita)

� Float (32 bita)

� Adresiranje ulaza/izlaza� %I0.0 Simbol� %I0.0

� %QW0.2

� %IW0.2

� %Q1.2


Simbol

Tip podataka

Oznaka baznog modula

Oznaka 2. bita na modulu digitalnih izlaza

Programiranje TWIDO PLC – a � Adresiranje ulaza/izlaza (primjer)� Adresiranje ulaza/izlaza (primjer)

� %I0.3 (3. ulazni bit na baznom PLC – u)

� %I1.4 (4. ulazni bit na modulu za proširenja digitalnih ulaza)

� %Q0.13 (13. izlazni bit na baznom PLC – u)

� %Q1.12 (4. izlazni bit na modulu za proširenja digitalnih izlaza)


Programiranje TWIDO PLC – a � Adresiranje memorije (primjeri)� Adresiranje memorije (primjeri)

� %KD2 (double konstanta s indeksom 2)

� %SW7 (sistemska riječ s indeksom 7)

� %SW7:X1 (bit s indeksom 1 (drugi bit) u sistemskoj riječi %SW)

� Ako je ovaj bit := 1 -> konfiguracija kontrolera je ispravna

� %MW2 (memorijska riječ s indeksom 2)

%M1 (memorijski bit s indeksom 1)� %M1 (memorijski bit s indeksom 1)

� %KF3 (float konstanta s pozicijom 3)


Programiranje TWIDO PLC – a � Opseg adresa� Opseg adresa

� %M[0...255]

� %MW[0...2999]

� %MD[0...2998]

� %MF[0...2998]

� %KW[0...255]%KW[0...255]

� %KD[0...254]

� %KF[0...254]

� Memorijski prostor %M je nezavisna cjelina od memorijskog prostora %MW, %MD


Programiranje TWIDO PLC – a � Dva programska jezika po IEC 61131-3 standardu:� Dva programska jezika po IEC 61131-3 standardu:

� Ljestvičasti dijagram (LAD, LD, Ladder Diagram)

� Lista instrukcija (IL, Instruction List)Lista instrukcija (IL, Instruction List)


Programiranje TWIDO PLC – a � Ljestvičasti dijagram� Ljestvičasti dijagram

� Ovaj programski jezik preuzet je iz električnih shema u relejnoj logici (češće se koristi)

Radni kontakt Mirni kontakt Pozitivan brid Negativan brid


Izlazni svitak Invertirani izlaznisvitak

Set Reset

Programiranje TWIDO PLC – a � Neke osnovne logičke funkcije realizirane u PLC – u � Neke osnovne logičke funkcije realizirane u PLC – u

� Programski jezik LAD

%Q0.0 := NOT %I0.0

%Q0.0 := %I0.0 AND %I0.1

%Q0.0 := %I0.0 OR %I0.1


%Q0.0 := %I0.0 OR %I0.1

%Q0.0 := %I0.0 XOR %I0.1

Programiranje TWIDO PLC – a � Neke osnovne logičke funkcije realizirane u PLC – u � Neke osnovne logičke funkcije realizirane u PLC – u

� Programski jezik IL

%Q0.0 := NOT %I0.0

%Q0.0 := %I0.0 AND %I0.1

%Q0.0 := %I0.0 OR %I0.1


%Q0.0 := %I0.0 OR %I0.1

%Q0.0 := %I0.0 XOR %I0.1

Programiranje TWIDO PLC – a � Primjer izvedbe jednostavne logičke funkcije u PLC-u.� Primjer izvedbe jednostavne logičke funkcije u PLC-u.

� Opis funkcije i pridjeljivanje ulaza/izlaza

%I0.0

%I0.1 %Q0.0


%I0.2

%I0.3


� Spremanje međurezultata u memorijski prostor %M

%I0.0

%I0.1 %Q0.0%M0

%M1

%M3


%I0.2

%I0.3

%M1

%M2

%M4ILI -> NOTMeđurezultatu %M4


� Programiranje u LAD jeziku




ILI -> NOTMeđurezultatu %M4


Programiranje TWIDO PLC – a � Program napisan � Program napisan

u TwidoSuite


Programiranje TWIDO PLC – a � Simulacija u � Simulacija u

TwidoSuite


Programiranje TWIDO PLC – a � Primjer sustava proizvodnje soka� Primjer sustava proizvodnje soka

Ventil A

Ventil BMjerna osjetila razine:

Spremnik pun


Ventil C

Miješalica

Spremnik pun

Spremnik napunjenkoncentratom soka

Spremnik prazan

Programiranje TWIDO PLC – a � Primjer sustava proizvodnje soka� Primjer sustava proizvodnje soka� Sustav služi za proizvodnju soka. U narančastoj

posudi nalazi se koncentrat soka od naranče. Koncentrat se u glavnu posudu dovodi preko ventila B. Voda se dovodi ventilom A.

� Zadatak� U glavnu posudu najprije se dovodi koncentrat soka naranče tako da se otvori

ventil B. Glavna posuda opremljena je osjetilima razine. Kada koncentrat soka dođe do razine mjernog osjetila koncentrata soka, zatvara se ventil B i otvara ventil A.


do razine mjernog osjetila koncentrata soka, zatvara se ventil B i otvara ventil A. Istovremeno se pali miješalica. Kada je glavna posuda puna, potrebno je zatvoriti ventil A i ispustiti sok ventilom C. Nakon što se posuda isprazni, gasi se miješalica te zatvara ventil C te proces proizvodnje počinje ponovno. U početku proizvodnje glavna posuda je prazna.

� Napomena: Osjetila razine uvijek na izlazu daju logičku “1” kada su uronjeni u tekućinu. Ventili se otvaraju logičkom “1”. Miješalica se pali logičkom “1”.

Programiranje TWIDO PLC – a � Rješenje zadatka:� Rješenje zadatka:� Dodjeljivanje ulaza/izlaza Ulazi: Adresa:

Spremnik prazan: %I0.0


%I0.1

Spremnik pun %I0.2

Izlazi: Adresa

Ventil A %Q0.0


Ventil A %Q0.0

Ventil B %Q0.1

Ventil C %Q0.2

Miješalica %Q0.3

Programiranje TWIDO PLC – a � Rješenje zadatka:� Rješenje zadatka:� Simboličko adresiranje

Ulazi: Adresa: Simbolička adresa

Spremnik prazan: %I0.0 S_PRAZAN


%I0.1 S_KONCENTRAT

Spremnik pun %I0.2 S_PUN

Izlazi: Adresa Simbolička adresa


Ventil A %Q0.0 VENTILA_ON

Ventil B %Q0.1 VENTILB_ON

Ventil C %Q0.2 VENTILC_ON

Miješalica %Q0.3 MIJESALICA_ON

Programiranje TWIDO PLC – a � Punjenje koncentratom:� Punjenje koncentratom:

Ventil A

Ventil B

Mjerna osjetila razine:

Ventil B


Ventil C

Miješalica

Spremnik pun


Spremnik prazan

Programiranje TWIDO PLC – a � Punjenje vodom i mješanje:� Punjenje vodom i mješanje:

Ventil A

Ventil B


Ventil A


Ventil C

Miješalica

Spremnik pun


Spremnik prazan

Miješalica

Programiranje TWIDO PLC – a � Pražnjenje spremnika:

Ventil A

� Pražnjenje spremnika:

Ventil B



Ventil C

Miješalica

Spremnik pun


Spremnik prazan

Miješalica

Programiranje

TWIDO PLC – a � Dijagram rada� Dijagram rada


Funkcijski blokovi u TWIDO PLC – u � Counter – i (%Ci)

Oznaka Opis

%Ci Broj counter – a [0 ... 127]� Counter – i (%Ci)

%Ci Broj counter – a [0 ... 127]

%Ci.V Trenutna vrijednost counter – a

%Ci.P Postavljena vrijednost counter – a

ADJ Mogućnost promijene postavljene vrijednosti

R Kad je na ulazu “1” => %Ci.V = 0

S Kad je na ulazu “1” => %Ci.V = %Ci.P

CU Na rastući brid povećava %Ci.V za 1

� 128 brojača

� Brojanje gore/dolje

Visoka tehnička škola Bjelovar

Stručni studij Mehatronike 31

CU Na rastući brid povećava %Ci.V za 1

CD Na rastući brid smanjuje %Ci.V za 1

E Izlaz = “1” ako counter iz 0 prijeđe u 9999 (undeflow)

D Izlaz = “1” ako je %Ci.V = %Ci.P

F Izlaz = “1” ako counter iz 9999 prijeđe u 0 (overflow)

Funkcijski blokovi u TWIDO PLC – u � Step Counter %SCi� Step Counter %SCi

Oznaka Opis

%Ci Broj step counter – a [0 ... 7]

%Ci.j Step counter bit [0-255]

R Kad je na ulazu “1” => %Ci.0 = 1 -> resetiranje

CU Na rastući brid povećava step cuonter za 1 korak

CD Na rastući brid smanjuje step cuonter za 1 korak


CD Na rastući brid smanjuje step cuonter za 1 korak

Funkcijski blokovi u TWIDO PLC – u � Timer – i %TMi

Oznaka Opis

%TMi Broj timer – a [0 ... 127]� Timer – i %TMi

%TMi Broj timer – a [0 ... 127]

%TMi.V Trenutna vrijednost timera – a

%TMi.P Postavljena vrijednost timer – a

ADJ Mogućnost promijene postavljene vrijednosti

IN Kad je na ulazu “1” => timer radi inače ne radi

TB Vremenska baza 1 min, 1 s, 100 ms, 10ms, 1ms

Tip TON Zakašnjeli uklop


Tip TON Zakašnjeli uklop

Tip TOFF Zakašnjeli isklop

Tip TP Treptajući način rada

Q %TMI.Q = “1” u ovisnosti o tipu rada (TON, TOFF,

TP)

Funkcijski blokovi u TWIDO PLC – u � TON� TON


Funkcijski blokovi u TWIDO PLC – u � TOFF� TOFF


Funkcijski blokovi u TWIDO PLC – u � TP� TP


Funkcijski blokovi u TWIDO PLC – u � Aritmetičko – logičke operacije� Aritmetičko – logičke operacije

� Pridjeljivanja (%MW := 100)

� Zbrajanja i oduzimanja (+, -)

� Množenja i dijeljenja (*, /)

� Ostatak kod dijeljenja (REM)

� Korjenovanje (SQRT)Korjenovanje (SQRT)

� Povećanje i smanjivanje operanada (INC, DEC)

� Apsolutne vrijednosti (ABS)

� AND, OR, NOT, XOR


Funkcijski blokovi u TWIDO PLC – u � Drum controller� Drum controller

Oznaka Opis

%DRi Broj drum controller– a [0 ... 7]

%DRi.S Broj koraka drum controllera [0 …7]

R Resetiranje drum controllera na 0

U Na rastući brid korak se povećava za 1

F Izlaz koji je jednak logičkoj “1” onda kada je


F Izlaz koji je jednak logičkoj “1” onda kada je

trenutni broj koraka %DRi.S jednak zadnjem

koraku u drum conrolleru. (Npr: ako je broj

koraka 3, kada %DRi.S postane 2, tada je F =

“1”)

Funkcijski blokovi u TWIDO PLC – u � Drum controller (primjer) � Drum controller (primjer)

� Trčeće LED diode

Sistemski bit s impulsima frekvencije 1 Hz


frekvencije 1 Hz

Funkcijski blokovi u TWIDO PLC – u� Blokovi usporedbe� Blokovi usporedbe

� Podaci za usporedbu

� Word

� Double word

� Float


Funkcijski blokovi u TWIDO PLC – u� Skokovi (JUMP), potprogrami i kraj programa� Skokovi (JUMP), potprogrami i kraj programa

� JMP (uvjetni i bezuvjetni skok)


Odabere se Label %Li

Odabere se broj labele na koju se skačeNakon prvog ciklusa %S13 je uvijek jednak logičkoj “0”, END služi da program stane prije labele %L0


� JMP (uvjetni i bezuvjetni skok)



� Kraj programa (END)

� Sve iza END ne izvršava se na PLC – u ako skokom nije preskočena naredba END


Funkcijski blokovi u TWIDO PLC – u� Skokovi (JUMP), potprogrami i kraj programa� Skokovi (JUMP), potprogrami i kraj programa� Potprogrami (Subroutine)� Smanjuju količinu koda

� Koriste se kada je nešto potrebno više puta ponoviti

� Postiže se veća preglednost koda

� Primjer � U programskom odsječku mogu se raditi neke iste aritmetičko

logičke operacije nad više operanada (Npr. %MW0, %MW1, %MW2, %MW3 služe kao prijenos podataka u potprogram i vračanje rezultata) i do 100 puta tada se koriste potprogrami kako se ne bi 100 puta pisao isti odsječak programa



� Potprogrami (Subroutine) primjer

Pozivanje subroutineKreiranje subroutine

Kada se koristi subroutina, na kraju izvršnog kôda uvijek


izvršnog kôda uvijek ide END

Povratak u izvršni programski kôd

Broj subroutine[0 … 63]

Funkcijski blokovi u TWIDO PLC – u� PWM� PWM

Oznaka Opis

%PWMi Broj PWM – a [0 ... 2]

%PWMi.R Duty cycle (postotak signala u visokoj razini)

tB

Vremenska baza: 0.142 ms, 0.57 ms, 10 ms, 1 s

%PWMi.P Period signala: T = %PWMi.P * tB


Funkcijski blokovi u TWIDO PLC – u� PWM Duty cycle� PWM Duty cycle


Period signala (1/period = frekvencija)

Sistemski bitovi

Treptanje frekvencijom


Treptanje frekvencijom 100 Hz



Treptanje frekvencijom 1/60 Hz

Analogni ulazi i izlazi� Analogni potenciometar� Analogni potenciometar

� Analogni potenciometar 1

� Poprima vrijednosti od 0 – 1023

� Adresa: %IW0.0

� Analogni potenciometar 2


� Adresa: %IW0.1� Adresa: %IW0.1


Analogni ulazi i izlazi� TM2AMM6HT� TM2AMM6HT


� Ulazne adrese: %IW1.0, %IW1.1, %IW1.2, %IW1.3

� Izlazne adrese: %QW1.0, %QW1.1

� Za usklađenje s analognim potenciometrom potrebno je

skaliranje [0…1023] -> [0…4095]


Primjeri programiranja PLC – a � Primjer sustava za izradu tekućeg šećera: � Primjer sustava za izradu tekućeg šećera:

Pumpa 1 Pumpa 2

Miješalica � Mjerna osjetila razine

Grijač

Spremnik pun


Ventil

Spremnik napunjenvodom

Spremnik prazan

Primjeri programiranja PLC – a � Primjer sustava za izradu tekućeg šećera� Primjer sustava za izradu tekućeg šećera

� Sustav služi za proizvodnju tekućeg šećera. Pumpa 1 služi za dovođenje vode u spremnik, a pumpa 2 za dovođenje šećera u kristalnom obliku. Voda se grije na 100 °C, a zatim se šećer dovodi u posudu i miješa. Kada je proizvod gotov, tekući šećer ispušta se iz posude ventilom.

� Zadatak� U spremnik se najprije toči voda pumpom 1. Zatim se voda grije grijačem 3 min

što je dovoljno da voda zaključa. Kada voda zaključa, šećer se u spremnik


što je dovoljno da voda zaključa. Kada voda zaključa, šećer se u spremnik dovodi pumpom 2 i istovremeno se pali miješalica. Kada je spremnik pun, miješalica mora raditi još 30 s, a zatim se proizvod ispušta iz spremnika ventilom. Proces se ponavlja nakon što je spremnik prazan. Pretpostavlja se da je u početku proizvodnje spremnik bio prazan.

� Napomena: Osjetila razine uvijek na izlazu daju logičku “1” kada su uronjeni u tekućinu. Ventili se otvaraju logičkom “1”. Miješalica se pali logičkom “1”.

Primjeri programiranja PLC – a � Rješenje zadatka:� Rješenje zadatka:� Dodjeljivanje

ulaza/izlazaUlazi: Adresa: Simbolička adresa

Spremnik prazan: %I0.0 S_PRAZAN

Spremnik napunjenvodom

%I0.1 S_VODA

Spremnik pun %I0.2 S_PUN


Pumpa 1 %Q0.0 PUMPA1




Grijač %Q0.2 GRIJAC

Miješalica %Q0.3 MIJESALICA

Ventil %Q0.4 VENTIL

Primjeri programiranja PLC – a � Punjenje vodom� Punjenje vodom


Primjeri programiranja PLC – a � Grijanje vode 3 min� Grijanje vode 3 min


Primjeri programiranja PLC – a � Punjenje šećerom i miješanje� Punjenje šećerom i miješanje


Primjeri programiranja PLC – a � Dodatno miješanje 30 s i � Dodatno miješanje 30 s i

ispuštanje proizvoda


Primjeri programiranja PLC – a � Proces flaširanja domaće rakije� Proces flaširanja domaće rakije

Robot A Robot B

VentilPneumatski cilindar

S1 S2 S3 S4


Robot B

Pokretna traka

S1 S2 S3 S4

Primjeri programiranja PLC – a � Primjer sustava za flaširanje domaće rakije

� Sustav služi za flaširanje domaće rakije. Robot A sa palete skida prazne flaše i stavlja ih na pokretnu traku. Flaša se puni rakijom, a zatim i zatvara čepom pomoću pneumatskog cilindra. Robot B skida punu flašu s pokretne trake i stavlja ih na paletu. Pokretna traka opremljena je senzorima za prisutnost flaše u svim dijelovima proizvodnje.


Primjeri programiranja PLC – a

� Zadatak� Robot A na pokretnu traku stavlja praznu flašu samo ako je Robot B sa pokretne trake skinuo punu

flašu (S4 – senzor prisutnosti flaše na kraju pokretne trake). Kada senzor S1 detektira prisutnost nove flaše, pali se pokretna traka te se flaša dovodi ispod spremnika s rakijom (S2). Flaša ima zapremninu od 1 L. Ventil ima konstantan protok od 4L/min. Kada se flaša napuni, pokreće se pokretna traka sve do senzora S3. Na mjestu S3 potrebno je pokrenuti pneumatski cilindar koji svoj zadatak obavlja minimalno 4 s, a maksimalno 6 s. Nakon odrađenog zadatka flaša putuje


zadatak obavlja minimalno 4 s, a maksimalno 6 s. Nakon odrađenog zadatka flaša putuje pokretnom trakom do S4, a zatim je Robot B skida s pokretne trake i stavlja na paletu.

� Napomena: Senzori rade u negativnoj logici (aktivni su kada nema predmeta). Robot A na impuls signala dužine jednog ciklusa izvođenja programa stavlja flašu na pokretnu traku te se vraća do palete po novu flašu i čeka zahtjev za novom flašom. Robot B na impuls signala dužine jednog ciklusa izvođenja programa skida punu flašu s pokretne trake ina paletu i vraća se nazad po novu punu flašu. Pneumatski cilindar na impuls signala stavlja čep na flašu i vraća se nazad.

Primjeri programiranja PLC – a � Rješenje zadatka:� Rješenje zadatka:� Dodjeljivanje ulaza/izlaza

Ulazi: Adresa: Simbolička adresa

Senzor 1 %I0.0 S1

Senzor 2 %I0.1 S2

Senzor 3 %I0.2 S3

Senzor 4 %I0.3 S4



Robot A %Q0.0 ROBOTA

Robot B %Q0.1 ROBOTB

Pokretna traka %Q0.2 TRAKA

Ventil %Q0.3 VENTIL

Pneumatski cilindar %Q0.4 CILINDAR

Primjeri programiranja PLC – a � Pokretanje Robota A i dovođenje � Pokretanje Robota A i dovođenje

flaše do spremnika s rakijom


Primjeri programiranja PLC – a � Točenje rakije i pokretanje trake u � Točenje rakije i pokretanje trake u

daljnjoj proizvodnji


Primjeri programiranja PLC – a � Zaustavljanje trake, pokretanje � Zaustavljanje trake, pokretanje

cilindra i čekanje 8 s da cilindar odradi svoj posao


Primjeri programiranja PLC – a � Pokretanje trake, zaustavljanje � Pokretanje trake, zaustavljanje

trake i pozivanje Robota B da skine punu flašu s pokretne trake


Literatura� Software Guide - programiranje TWIDO PLC - a u � Software Guide - programiranje TWIDO PLC - a u

TWIDOSuite programu: http://www.univasf.edu.br/~joseamerico.moura/pag_autom_arquivos/TWProgramming.pdf


TWIDO_PLC

Documents

Transcript of TWIDO_PLC