Katedra elektrotechniky a automatizace

Technická fakulta, ČZU v Praze

Miloslav LindaFilip Škeřík

Michal RůžičkaVladislav Bezouška

Roboty a manipulátory

Snímače RaM I.

K čemu slouží SNÍMAČE ROBOTŮ?

Odměřování polohy v prostoru Regulace dynamických

pohybových veličin Snímače pro technologické

operace (měření,..) Kalibrace Speciální

Základní rozdělení

Podle funkce Absolutní Inkrementální

Dle druhu práce se signály Analogová Digitální

Dle vazby na měřený objekt Dotyková Bezdotyková

Druhy snímačů

Indukční Kapacitní Magnetické Optické Ultrazvukové

Indukční senzory

Princip snímače je založen na změně impedance cívky vlivem vířivých proudů indukovaných ve snímaném předmětu

Pracují bezdotykově Bez zpětného působení Jsou odolné vůči vlivům provozního

prostředí Vysoká spolehlivost

Základy

Náhrada mechanických koncových spínačů

Zpětné hlášení polohy akčního členu (ventilu,..)

Inspekční úloha Počítání kusů Regulační úloha (poloha, rychlost)

Použití

Princip

Aktivním prvkem je cívka umístěná na jádru poloviny feritového hrníčku. Vysokofrekvenční střídavý proud generovaný oscilátorem protéká cívkou a vytváří magnetické pole, které vystupuje z otevřené strany hrníčku = aktivní plocha senzoru.

Jestliže se nachází v blízkosti této aktivní plochy předmět z elektricky vodivého materiálu, dojde k deformaci magnetického pole

Princip

Blokové schéma

Principiální schéma oscilátoru

Základní konstrukční provedení je válcový tvar

Jedna čelní plocha je zároveň aktivní plocha snímače

Pouzdro z plastu nebo kovu Provedení hladké a ze závitem Na aktivní ploše se nachází cívkový

systém

Druhy provedeníVálcové a kvádrové tvary

Vnitřní uspořádání válcového senzoru

Je vzdálenost mezi clonkou a čelem senzoru, při které dojde ke změně výstupního signálu

Jako měřící clonka je předepsána destička silná 1mm

Jmenovitá spínací vzdálenost je pouze charakteristická veličina bez ohledu na nějaké tolerance

Bývá uvedena v typovém znaku senzoru

Spínací vzdálenost

Spínací vzdálenost

Reální spínací vzdálenost musí být splněna při jmenovitém napájecím napětí a při teplotě okolo 20 oC

Odchylka je povolena max. o +10% Užitná (provozní) spínací vzdálenost je ta, která musí být

splněna v celém rozpětí napájecího napětí a okolní teploty Odchylka je povolena max. o +10% Pracovní vzdálenost je ta, ve které je snímač, za

předpokladu dodržení provozních podmínek bezpečně aktivován

Leží mezi nulou a nejmenší hodnotou užitné vzdálenosti

Spínací vzdálenost

Hystereze je rozdíl vzdáleností dvou bodů při axiálním pohybu clonky v jednom a druhém směru, ve kterých došlo k sepnutí a rozepnutí výstupu senzoru

Typická velikost je v rozpětí 1…15% Reprodukovatelnost je definována jako přesnost

minimálně dvou měření v časovém úseku osmi hodin, při teplotě okolí 15…30 oC a napětí jmenovité hodnoty

Obvyklá hodnota je max. 2 %

Hystereze

Provedení snímací hlavy

Dosažení větších spínacích vzdáleností požaduje vysoký činitel jakosti

Proto se cívky vinou na feritových jádrech Vyšší činitel jakosti znamená i delší reakční

dobu senzoru = omezení spínací frekvence Ovlivňování činitele jakosti cívky závisí na

poměru specifikované vodivosti a permeabilitě snímaného předmětu

Největší spínací vzdálenost dává konstrukční ocel

Senzory s redukčním faktorem 1

Nazývané indukční závory Mají dva proti sobě umístěné cívkové systémy, které vytvářejí

transformátor s velkou vzduchovou mezerou a volnou vazbou Každá cívka představuje jedno vinutí oscilátoru V nezatlumeném stavu stačí vazba obou cívek kmitání

oscilátoru Jestliže vnikne do zářezu (mezi cívky) kovová clonka, dojde

opět k indukci vířivých proudů a vzájemná vazba se sníží Při určité hloubce vniku dojde k podkročení kritické zpětné

vazby natolik, že oscilátor přestane kmitat a senzor změní výstupní signál

Zářezové senzory

Schéma zapojení indukční závory

Používá se feritový kroužek, který cívku po obvodě obepíná

Působí jako odstínění magnetického pole vně snímače, takže aktivní prostor leží uvnitř cívky

Jakmile se kovový předmět nachází uvnitř kroužku, oscilátor se zatlumí

Aplikačním příkladem je zjišťování celistvosti tyčí nebo drátů, které jsou transportovány snímačem

Kruhové senzory

Cívkový systém kruhového senzoru

Jsou speciálně konstruovány pro úlohy, v nichž se musejí rozlišit feromagnetické a neferomagnetické materiály

Používají se k zjištění přítomnosti hliníkového obrobku v ocelovém upínači

Na feritový hrníček je navléknut specificky tvarovaný kroužek, který předtlumení vyvolá a tím sníží činitele jakosti ani na polovinu nezatlumeného stavu

Selektivní senzory

Nemají spínací bod Výstupní signál je spojitý Funkční vzdálenost tlumící clonky sahá

téměř od čela snímače až k jmenovité hodnotě užitné vzdálenosti a definuje tak jeho pracovní rozsah

Tvar pouzdra je válcový nebo kvádrový Systém snímání je základní jednocívkový

Analogové senzory

Analogové senzory

Z hlediska napájení: stejnosměrné a univerzální Dvou, tří a čtyř drátové připojení Výstup může být: spínací, rozepínací, přepínací Na straně senzoru realizuje rozhraní koncový

stupeň Ten je vazebním článkem mezi senzorem a

zákaznickým rozhraním (relé, PLC, ..) a musí splňovat požadavky: napájení senzoru, vyhodnocování signálu, převod signálové úrovně a zesílení, potlačení rušení, ..

Rozhraní indukčních senzorů

Jsou k dispozici dvou, tří a čtyř drátové provedení Dvoudrátové se připojují k zátěži sériově Nemají definovanou polaritu vodičů a chovají se

tak jako magnetický kontakt Tří a čtyř drátové mají napájení oddělené Pro spínání zátěže mají jeden nebo dva výstupy Rozlišuje se plusové a mínusové spínání, podle

toho zda koncový tranzistor připojuje zátěž ke kladnému nebo zápornému pólu napájecího zdroje

Stejnosměrné senzory

Stejnosměrné senzoryPřipojení dvou, tří a čtyř drátových senzorů

Maximální počet v sérii zapojených senzorů je omezen součtem napěťových úbytků každého senzoru a tím dodržením nezbytného napětí pro zátěž

U tří drátových je třeba dát pozor při zapínání na vnitřní časové zpoždění každého snímače označované jako doba ustálení, které způsobí prodloužení reakční doby celé soustavy

Řazení senzorů

Řazení senzorů

Řazení senzorů

Nebezpečí přetížení koncového stupně spočívá v nárůstu ztrátového výkonu a tím teploty výstupního polovodičového prvku na nepřístupnou hodnotu, což by vedlo k jeho zničení

Ochrana proti přetížení je použití termistoru skladným teplotním součinitelem do série se zátěží

Další ochrana je omezení výstupního proudu na konstantní hodnotu

Nejpružnější je taktované přetížení = jestliže vznikne přetížení, výstup zátěž odepne a po určité době (100 ms) ji opět zapne

Ochrana proti přetížení výstupu

Kontrola správného umístění plechovky Zjištění přítomnosti hliníkové tuby na

ocelovém trnu Hlídání krajních poloh pneumatického

ventilu v prostředí s nebezpečím výbuchu

Příklady použití

Kapacitní senzory

Kapacitní senzory

Pracují jako indukční senzory Bezdotykově, bez zpětného působení, s

polovodičovým výstupem Dají se s nimi detekovat kovové i

nekovové materiály Aplikace: snímání nekovových

předmětů, hlídání kapalin a sypkých hmot

Princip

Aktivním prvkem kapacitního senzoru je kotoučová elektroda uvnitř válcového pouzdra, které působí jako stínění

Obě tyto elektrody vytvářejí kondenzátor Přiblížením clonky ke snímací ploše senzoru

se změní kapacita kondenzátoru Kondenzátor je součástí RC oscilátoru, jehož

výstupní napětí je závislé na aktivní kapacitě mezi elektrodou senzoru a stíněním

Kapacitní senzory

Blokové schéma kapacitního senzoru

Citlivost

Je definována jako změna kapacity, při které se změní signál na výstupu senzoru

Abychom získali představu o velikosti potřebné změny, sledujeme případ uzemněné vodivé clonky

Problém je možné zredukovat na kondenzátor s kruhovými deskami o průměru 30 mm

Redukční činitel

V závislosti na materiálu nevodivé clonky vychází rozdílní uměna kapacity

Tento jev je pozorovatelný na výstupu jako změna spínacího bodu

Proto se definuje materiálově závislý redukční činitel Ten říká kolikrát se zmenší spínací vzdálenost u

daného materiálu clonky vzhledem ke jmenovité spínací vzdálenosti, která platí pro uzemněnou kovovou clonku

Praktické provedení, RC oscilátor

Rušivé vlivy

Hlavní zdroje rušení jsou elektromagnetická střídavá pole

Ta indukují do vysokoimpedančního vstupu oscilátoru přes snímací elektrodu rušivá napětí, která vybudí jeho kmitání

Zdroje těchto polí jsou zářivky, magnetické ventily, tyristorové regulátory nebo radiové vysílače

Rušení se dají odstranit změnou frekvence oscilátoru, pokud síla pole není příliš velká

Kompenzace znečištění čelní plochy

Účelem této kompenzace je, aby spínací vzdálenost i při znečištění čelní plochy (kapky, prach) zůstala zachována

Dosahuje se toho použitím přídavné kompenzační elektrody ve tvaru hrníčku, která je umístěna mezi snímací elektrodu a stínění a je připojena na výstup

Jedná se o tzv. aktivní stínění, kdy sousední elektrody jsou na stejném potenciálu a kapacitní proud může téci

Kompenzace znečištění čelní plochy

Příklady realizovaných aplikací

Hlídání výšky hladiny tabletek na dopravníku

Hlídání úniku kapalin, hlídání netěsnosti na mechanických spojích

Magnetické senzory

Jsou založeny na principech známých z měření magnetického pole

Zdrojem magnetického pole bývá trvalý magnet, který je umístěn na snímaném předmětu

Magnet můžu být i součástí senzoru, pak musí být snímaný předmět feromagnetický

Magnetické senzory

Snímání poloh pneumatických válců Snímání hladin kapalin a sypkých

materiálů (magnet je v plováku) Jednoduché identifikační systémy

Nejčastější aplikace

Magnetické pole válcového magnetu ovlivněné feromagnetickým předmětem

Senzory s Hallovou sondou

Vektor magnetické indukce B je kolmý k destičce. Tím začne působit napříč proudu intenzita elektrického pole E=v.B a zároveň E=UH/bSoučinitel 1/n.e se nazývá Hallova konstanta RH [cm3/A.s]

Koncentrace vodivých elektronů je u běžných polovodičových materiálů silně teplotně závislá a u čistých kovů je RH pro měřící účely příliš malý

Nejvhodnější materiál pro Hallovy destičky je GaAs

Použitá planární technologie výroby dovoluje umístit na destičce ještě další funkční prvky jako jsou proudový zdroj, teplotní kompenzace a výstupní zesilovač

Senzory s Hallovou sondou

Vnitřní zapojení magnetického senzoru s Hallovou sondou

Prvním opatřením je umístit na snímaném předmětu magnet

Se zvětšující vzdáleností mezi magnetem a sondou se snižuje její napěťový signál

Další varianta snímání je použití ocelové destičky jako snímací předmět, který vyvolá deformaci magnetického pole a tím zmenšení indukce na sondě

Senzor s Hallovou sondou je možné použít i pro zjišťování úhlu natočení

Odklánění magnetu od kolmice vyvolá snížení napětí sondy dle funkce cos(α)

Aplikace čidla v senzoru přiblížení

Rezistory závislé na magnetickém poli dokáží totéž co Hallovy sondy

Nejčastější použití je pro senzory přiblížení Nejvíce používaným materiálem je polovodičová

destička, často InSb, ve které jsou příměsi NiSb Bez magnetického pole prochází proud

polovodičem nejkratší cestou. Když začne působit magnetické pole, proud se stranově vychýlí, musí urazit delší dráhu a destička vykáže větší odpor

Magnetorezistivní sondy

Aplikace čidla

Původně se používaly pro zjišťování slabých magnetických polí, především v geofyzice k měření zemského magnetizmu

Využívají nelinearity magnetizační křivky měkkých magnetických materiálů s vysokou permeabilitou

Materiál jádra je uvnitř magnetizační cívky a je periodicky nasycován

Ve druhé, snímací cívce sondy se indukuje napětí

Senzory s nasycovaným jádrem cívky

Blokové schéma senzoru s nasycovaným jádrem čidla

V průmyslu našly uplatnění především sondy s přesycovaným jádrem

Vůči Hallovým a magnetorezistentním sondám mají řádově vyšší citlivost

Zkompletovaný magnetický senzor má při stejných rozměrech větší dosah než dosah senzor indukční a může být umístěn i v hliníkovém pouzdře

Nevýhodou je nutnost použití magnetu na snímaném předmětu

Použití

Snímací charakteristika magnetoindukčního senzoru

Díky velké citlivosti se magnetoindukční senzory hodí pro pneumatické válce všech průměrů

Potřebná magnetická indukce na příložné, akční ploše senzoru může mít velké rozpětí 3,5 … 35 mT

Tím nejsou kladeny na magnet žádné velké nároky

Magnet může být umístěn spolu s čidlem uvnitř pouzdra senzoru

Hlídání dolní a horní meze agresivní kapaliny

Hlášení krajní polohy pneumatického válce

Příklad realizovaných aplikací

Optické senzory

Přesněji: optoelektronické nebo fotoelektronické

Nejvíce používané senzory v průmyslové automatizaci

Aplikace: dopravníkové úlohy, regulace polohy navíjených pásů, hlídání rozměrů na velké vzdálenosti, hlídání hladin, inspekční úlohy s rozlišením barvy

Stále menší rozměry a vyšší výkonnost

Optické senzory

Přeměna elektrického proudu na elektromagnetické vlnění (světlo) a naopak

Pod pojmem světlo se rozumí elektromagnetické spektrum od ultrafialové oblasti přes oblast viditelného světla až po infračervené oblasti

Důležité moderní vysílací prvky jsou luminiscenční diody (LED) a polovodičové laserové diody

Jako přijímací prvky se používají fotodiody, fototranzistory a diody s laterálním efektem (PSD)

Fyzikální základy

Jsou polovodičové prvky, které mají jeden PN přechod

Přiložením napětí v propustném směru přechodu a z toho plynoucí proud I dochází ke vstřikování elektronů do pásma P a der do pásma N

Aby se při tomto vstřikování dostal elektron z energetické úrovně valenčního pásma E1 na vyšší energetickou úroveň E2 , musí se mu dodat minimální energie

Luminiscenční diody

Polovodičové lasery obsahují v každém případě vysoce dotovaný přechod PN na bázi GaAs

Vstřikováním nosičů náboje je vytvořen předpoklad pro vyzařující rekombinaci

Indukovaná emise a optická rezonance v polovodičovém krystalu propůjčují laseru jeho typickou vlastnost – emitovat koherentní světlo.

Koherence znamená, že jednotlivá kvanta světla mají stále stejnou frekvenci a stále stejnou fázi

Laserové diody

Jednoduchá (vlevo) a dvojitá heterogenní struktura polovodičového laseru

Úkolem fotodiod je převod přijatého světelného signálu na elektrický proud

Jestliže u luminiscenční diody vyvolá vstřikování nosičů náboje v přechodu PN vyzařující rekombinační procesy, pak se u fotodiody jedná o pochod obrácený

Na základě různých koncentrací nosičů v oblasti P a N, vytvoří se bez vnějšího působení tzv. zóna prostorového náboje, která pohyblivé nosiče náboje neobsahuje

Fotodiody PN a PIN

Činnost fotodiody PN

Zapojení fotodiody v propustném (vlevo) a závěrném směru

Je tvořena přechodem, který má vrstvu s vlastní vodivostí uzavřenou mezi vrstvy P a N

Tím dojde k převaze driftových proudů a PIN dioda získá na rychlosti

Má vyšší mezní kmitočet a kratší dobu náběhu Širší zóna prostorového náboje u PIN diody

působí zmenšení kapacity přechodu v závěrném směru, která ve spojení se zamýšlenou zátěží představuje dolnofrekvenční propust

Tím se podstatně zrychlí dynamické chování systému

Dioda PIN

Jsou to fotodiody s tranzistorem jako zesilovačem fotonového proudu

Dynamické chování je ve srovnání s fotodiodou relativně horší

Proti fotodiodám není u fototranzistorů závislost mezi dopadajícím světelným výkonem a z toho plynoucím proudem fotonů již zcela lineární, a v rozsahu čtyř dekadických řádů se odchyluje od přímky až o 20%

Nepříznivá je i teplotní závislost

Fototranzistory

Dioda s laterálním=stranovým efektem (Position Sensitive Detector)

Jedná se o variantu PIN diody Principiálně představuje PSD fotodiodu s přijímací

světlocitlivou plochou ve tvaru pásku Na obou čelních stranách této struktury jsou

umístěny dva kontakty k1 a k2 Na spodní straně se nachází společný kontakt

substrátu PSD má vedle odporu přechodu ještě odpor na něj

kolmý – odpor osvětlované plochy

Liniový optoelektronický prvek PSD

Mají nejblíže k senzorům přiblížení – zjišťují přítomnost nějakého pro technologii určujícího předmětu

Snímají nebo měří světlený výkon a porovnávají ho s nastavenou požadovanou hodnotou

Umění vzdálenost již přesně změřit a umějí také zpracovat další optické parametry jako kontrast a barvu

Reflexní senzor

Reflexní senzor

Reflexní senzor v difúzním provedení

Metoda vyhodnocení je založena na použití dvou různě směrovaných přijímačů a na porovnávání intenzit světla, které na ně dopadlo

Jedná se pouze o poměr intenzit, na jejich velikostech téměř nezáleží

Přítomnost objektu bude signalizována výstupen jen tehdy, bude-li intenzita světla na P2 rovna nevo větší než na přijímači P1

Reflexní senzor s pevnou vzdáleností potlačení pozadí

Reflexní senzor s pevnou vzdáleností potlačení pozadí

U reflexních závor se světlo vyzařuje vysílačem a od odrazky se vrací zpět

Při přesušení optické dráhy objektem dojde k aktivování výstupu senzoru

Reflexní závory mají dosah 0,1 až 10 m Reflexní závory připouštějí zjišťování

pouze netransparentních objektů Efektivní paprsek má tvar kužele, jehož

základnou je právě odrazky

Reflexní závora

Reflexní závory

Reflexní závora

Činnost jednocestné závory

Světlovodič je vytvořen z transparentních skleněných nebo plastových vláken, které slouží k tomu, aby přenášely světelnou energii

Jsou to pouze pasivní prvky, které se připojuji v místech, kde u kompaktních senzorů byly čočky

Vláknová optika nabízí komplexní odolnost senzoru vůči prostředí a rušení

Optické vlákno je válcový dielektrický vlnovod zhotovený z nízkoztrátového materiálu

Obsahuje skleněné nebo plastové jádro obalené vrstvou materiálu – plášťem, který má nižší hustotu a tudíž nižší index lomu než jádro

Vláknová optika

Vláknová optika

Konstrukce skleněného světlovodiče

Rušivé vlivy u optosenzorů

Místo lineárního přijímacího prvku se používá dvojice fotodiod se společnou anodou (nebo katodou) a v technické dokumentaci se jí říká diferenciální fotodioda

Použití triangulační metody se dosahuje nezávislosti snímání na intenzitě světla

Používá se především u analogových senzorů pro měření vzdálenosti

Je potřeba, aby přijímač uměl vyjádřit proměnnou polohu stopy paprsku

Triangulační metoda

Optoelektronická triangulace

Zjišťování přítomnosti průhledné fólie Obsah průhledných obalů Zjišťování chybné etikety Zjišťování přítomnosti pečiva na výrobní

lince

Příklady realizovaných aplikací

Ultrazvukový senzory

Ultrazvukem označujeme akustické vlny ve frekvenčním rozsahu nad hranicí lidské slyšitelnosti

Horní hranice ultrazvuku se dnes bere 1GHz Zvuk vzniká chvěním hmoty, která toto chvění

předává hmotným částicím prostředí, například vzduchu

Zvukové vlny se mohou šířit jen hmotou Vzduchoprázdnem se nešíří Ve vzduchu nastává zhušťování a zřeďování čístic

Fyzikální základy

Vznik ultrazvukové vlny

Dvě sousední místa maximálně nebo minimálně zhuštěných částic tvoří zvukovou vlnu

Podélná zvuková vlna se na mezní ploše mezi dvěma médii rozdělí na část odraženou a na část prošlou

Když je médiem pevná látka, vznikne vedle podélného stlačování i přímé

V tomto případě vzniknou u odražené i prošlé vlny vedle podélných složek také složky příčné

Obecně se tyto podélné i příčné složky odrážejí, případně lámou pod různými úhly

Odraz a lom na mezních plochách

Šíření vlnění je vždy spojeno s přenosem energie

Energie se šíří od zdroje rychlostí šíření vlnění Jelikož vyzářená energie roste s časem, je lepší

se vyjadřovat výkonem přenášeným vlněním Tento výkon se vztahuje na jednotku plochy

kolmé ke směru šíření vlnění a nazývá se měrný výkon

Energie a intenzita vlnění

Směrová vyzařovací a snímací charakteristika, dosah 4 m

Snímací charakteristika ultrazvukového senzoru pro různé druhy snímaných předmětů

Senzory pro měření vzdálenosti pracují na principu měření času odezvy (echa)

Poněvadž se vyhodnocení odezvy provádí na stejném místě jako byl ultrazvukový signál vyslán, označuje se takový způsob snímání jako reflexní nebo difuzní podle analogie s optickými senzory

Měnič vyšle v časovém okamžiku t0 několik impulzů, které se šíří daným prostředím rychlostí zvuku c

Narazí-li tato dávka na nějaký předmět, část vlnění se odrazí a dojde po době návratu zase zpátky k senzoru

Činnost ultrazvukových senzorů

Odezva, která se vrátí v čase t1 je detekována buď stejným měničem, nebo samostatným druhým měničem (přijímačem) a potom zesílena v následujícím zesilovači na signál schopný dalšího zpracování

Vyhodnocovací elektronika zjišťuje vzdálenost předmětu Měří čas běhu signálu tím, že v bodě t0 měření nastartuje

a v bodě t1 s příchodem odezvy měření zastaví Jestliže se pro vyslání a příjem používá jediná měnič, je to

systém jednoduchý

Činnost ultrazvukových senzorů

Blokové schéma jednosystémového ultrazvukového senzoru

Blokové schéma elektroniky přijímače a vysílače

Vedle vysílací a přijímací části potřebuje ultrazvukový senzor jednotku k řízení taktování a k vytvoření výstupního signálu

Jelikož tato jednotka musí plnit komplexní řídící úkoly, je vhodné ji realizovat mikropočítačem

Vyhodnocovací elektronika prování: taktování, řízení šířky vysílacích impulzů, zjišťování doby běhu odezvy, rozpoznání rušivého zvuku, řízení výstupů a test samokontroly

Mikropočítač dává k dispozici rozhraní pro komunikaci s nadřazeným systémem

Ultrazvukové senzory

Reflexní závora: označována jako dvoucestná, u které jsou vysílač i přijímač v jednom pouzdru a odraz zajišťuje reflektor

Jednocestná závora: u které vysílač i přijímač jsou v samostatných pouzdrech a jsou umístěny proti sobě

U obou druhů provozu jsou vysílač i přijímač řízeny impulzem definované délky, který vyrábí vyhodnocovací jednotka

Ultrazvukové senzory v režimu závory

Činnost senzoru v režimech reflexní závory

Definice rozsahů ultrazvukového senzoru, vyzařovací charakteristika

Je definována vyzařovacím úhlem a dosahem Aktivní rozsah je maximální dosah, uvnitř

kterého může senzor zjistit přítomnost normou definovaného předmětu

Definovaný předmět je tuhá, hladká a čtvercová destička, obvykle 100x100x1 mm, umístěna kolmo k ose vyzařovací charakteristiky

Vyzařovací charakteristika

Snímání polohy desky

Počítání průhledných tvarovaných plastových lahví

Detekování přítomnosti lahví v prostředí se stříkající vodou

Zjišťování výšky hladiny materiálu pohlcujícího zvuk

Příklady realizovaných aplikací

Děkuji za pozornost