Robotica - cinematica
-
Upload
marc-llanos -
Category
Technology
-
view
231 -
download
3
description
Transcript of Robotica - cinematica
1
Capítulo 3
Cinemática
Articulacion lineal o prismática
2
Articulación de giro
3
Articulación planar: 2 lineales
4
Articulación cilindrica: 1 giro, 1 lineal
5
Articulación esférica: 3 giros en planos
perpendiculares
6
Robot articulado: grados de libertad
7
Ejes de coordenadas
8
Robot cartesiano
9
Robot cilindrico
1 rotación en la base
2 lineales
10
Robot esferico
2 rotaciones y 1 lineal
11
Robot articulado con 5 grados de libertad
12
Robot SCARA
2 rotaciones paralelas
1 lineal
13
Representación de la posición
14
a) coordenadas cartesianas
2 dimensionesC b) coordenadas cartesianas
3 dimensiones
15
a) coordenadas polares a) coordenadas cilíndricas
16
a) coordenadas esféricas
Matriz de rotación en 2 dimensiones
17
Matriz de rotación en 3 dimensiones
18
Matriz de rotación en 3 dimensiones
19
Composición de rotaciones
Orden de la composición:
Rotación sobre OX
Rotación sobre YO
Rotación sobre OZ
20
Ángulos de Euler
Girar el sistema OUVW un ángulo f con respecto al eje OZ,
convirtiéndose así en el OU'V'W'.
Girar el sistema OU'V'W' un ángulo q con respecto al eje OU',
convirtiéndose así en el OU''V''W''.
Girar el sistema OU''V''W'' un ángulo y respecto al eje OW''
convirtiéndose finalmente en el OU'''V'''W'''
21
Roll, Pitch y Yaw
Girar el sistema OUVW un ángulo y con respecto al eje OX. (Yaw)
Girar el sistema OUVW un ángulo q con respecto al eje OY. (Pitch)
Girar el sistema OUVW un ángulo f con respecto al eje OZ. (Roll)
22
23
24
25
26
27
28
29
Historia...
A modern reconstruction of the Chinese Wood Cow tha was designed and built
since Vth century B.C. (from Ancient Chinese Machines Foundation at National Cheng
Kung University in Tainan).
30
Historia...
An Arabic design of an automaton by Al-Jazari in XIIth century
31
Historia...
The writer automata by Jaquet-Droz in 1760:
a) the robot shape; b) the mechanisms
a) b)
32
Historia...
The Japanese tea maidservant automaton whose design was developed in the
XVIIth century: a) a modern reconstruction; b) an original design scheme.
a) b)
33
Historia...
El pato de Jacques de Vaucanson (1709-1782)
34
Historia...
Walking robots: a) Honda robot built in 1993; b) Waseda robot version
of 1997; c) EP-WAR built in 1996.
(Photos are taken from web pages