Manual Operador RobotStudio
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Manual del operadorRobotStudio
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Manual del operador
RobotStudio6.0
ID de documento: 3HAC032104-005
Revisin: N
Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
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ABB ABRobotics ProductsSe-721 68 Vsters
Suecia
Contenido13Descripcin general de este manual ...............................................................................................20Documentacin del producto, IRC5 .................................................................................................22Seguridad ..........................................................................................................................................
231 Introduccin a RobotStudio
231.1 Qu es RobotStudio ..........................................................................................241.2 Trminos y conceptos ........................................................................................241.2.1 Conceptos de hardware ............................................................................261.2.2 Conceptos de RobotWare .........................................................................281.2.3 Conceptos de RAPID ...............................................................................291.2.4 Conceptos de programacin .....................................................................301.2.5 Objetivos y trayectorias ............................................................................311.2.6 Sistemas de coordenadas .........................................................................371.2.7 Configuraciones de ejes de robot ...............................................................401.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD ..................................................431.3 Instalacin de RobotStudio y licencias ..................................................................431.3.1 Opciones de instalacin y requisitos previos ................................................441.3.2 Activacin de RobotStudio ........................................................................521.4 Interfaz de usuario .............................................................................................521.4.1 Cinta, pestaas y grupos ..........................................................................531.4.2 Navegador Diseo ...................................................................................541.4.3 Navegador Trayectorias y objetivos ............................................................561.4.4 Navegador Modelado ...............................................................................571.4.5 Navegador Controlador ............................................................................591.4.6 Navegador Archivos ................................................................................601.4.7 Navegador Complementos ........................................................................611.4.8 Ventana Salida .......................................................................................631.4.9 Ventana Estado de controlador ..................................................................651.4.10 La ventana de operador ............................................................................671.4.11 La ventana Documentos ...........................................................................751.4.12 Utilizacin de un ratn ..............................................................................761.4.13 Seleccin de un elemento .........................................................................781.4.14 Conexin y desconexin de objetos ............................................................791.4.15 Mtodos abreviados de teclado .................................................................
832 Creacin de estaciones
832.1 Flujo de trabajo de creacin de una estacin ..........................................................852.2 Estacin de seguimiento de transportadores con dos robots .....................................
852.2.1 Dos sistemas de robot con la misma posicin de base de coordenadas de la
tarea .....................................................................................................
872.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la
tarea .....................................................................................................902.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos .............................................922.4 Configuracin manual de un sistema con Track Motion basado en RobotWare 5.xx .......922.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 ........................................................942.4.2 Track Motion del tipo IRBTx004 .................................................................962.5 Controlador virtual .............................................................................................962.5.1 Inicio de un controlador virtual ...................................................................982.5.2 Reinicio de un controlador virtual ...............................................................992.6 Componentes de estacin ..................................................................................992.6.1 Importacin de un componente de estacin .................................................
1012.6.2 Conversin de formatos de CAD ................................................................1032.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras .................................1062.7 Modelado ........................................................................................................1062.7.1 Objetos .................................................................................................1082.7.2 Mecanismos ...........................................................................................
3HAC032104-005 Revisin: N 5 Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
Contenido
1092.7.3 Herramientas y datos de herramienta ..........................................................1112.7.4 Definicin del origen local de un objeto .......................................................1122.8 Colocacin .......................................................................................................1122.8.1 Colocacin de objetos ..............................................................................1142.8.2 Colocacin de ejes externos .....................................................................1162.8.3 Colocacin de robots ...............................................................................
1193 Programacin de robots
1193.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot .....................................................1213.2 Objetos de trabajo .............................................................................................1223.3 Movimiento manual de mecanismos .....................................................................1233.4 Objetivos .........................................................................................................1253.5 Trayectorias .....................................................................................................1293.6 Orientaciones ...................................................................................................1333.7 Instrucciones de RAPID .....................................................................................1403.8 Comprobacin de posiciones y movimientos ..........................................................1423.9 Programacin de sistemas MultiMove ...................................................................1423.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove ....................................................1443.9.2 Configuracin de MultiMove ......................................................................1453.9.3 Comprobacin de MultiMove .....................................................................1463.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos ............................................1483.9.5 Creacin de trayectorias ...........................................................................1493.10 Programacin de ejes externos ............................................................................1523.11 Carga y guardado de programas y mdulos ...........................................................1533.12 Sincronizacin ..................................................................................................
1554 Implementacin y distribucin
1554.1 Copia de programas ..........................................................................................1564.2 Pack & Go / Unpack & Work ....................................