Manual Operador RobotStudio

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Manual Operador RobotStudio, manual para el control de robots industriales.

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  • Manual del operadorRobotStudio

  • Trace back information:Workspace RW 6-0 version a2Checked in 2014-11-10Skribenta version 4.1.349

  • Manual del operador

    RobotStudio6.0

    ID de documento: 3HAC032104-005

    Revisin: N

    Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.

  • La informacin de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entendersecomo un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningnerror que pueda aparecer en este manual.Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna partedel mismo debe entenderse como una garanta por parte de ABB por las prdidas,lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentesque se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productosdescritos en el mismo.Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes sino se cuenta con una autorizacin escrita de ABB.Usted puede obtener copias adicionales de este manual a travs de ABB.El idioma original de esta publicacin es el ingls. Cualquier otro idioma suministradoha sido traducido del ingls.

    Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.

    ABB ABRobotics ProductsSe-721 68 Vsters

    Suecia

  • Contenido13Descripcin general de este manual ...............................................................................................20Documentacin del producto, IRC5 .................................................................................................22Seguridad ..........................................................................................................................................

    231 Introduccin a RobotStudio

    231.1 Qu es RobotStudio ..........................................................................................241.2 Trminos y conceptos ........................................................................................241.2.1 Conceptos de hardware ............................................................................261.2.2 Conceptos de RobotWare .........................................................................281.2.3 Conceptos de RAPID ...............................................................................291.2.4 Conceptos de programacin .....................................................................301.2.5 Objetivos y trayectorias ............................................................................311.2.6 Sistemas de coordenadas .........................................................................371.2.7 Configuraciones de ejes de robot ...............................................................401.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD ..................................................431.3 Instalacin de RobotStudio y licencias ..................................................................431.3.1 Opciones de instalacin y requisitos previos ................................................441.3.2 Activacin de RobotStudio ........................................................................521.4 Interfaz de usuario .............................................................................................521.4.1 Cinta, pestaas y grupos ..........................................................................531.4.2 Navegador Diseo ...................................................................................541.4.3 Navegador Trayectorias y objetivos ............................................................561.4.4 Navegador Modelado ...............................................................................571.4.5 Navegador Controlador ............................................................................591.4.6 Navegador Archivos ................................................................................601.4.7 Navegador Complementos ........................................................................611.4.8 Ventana Salida .......................................................................................631.4.9 Ventana Estado de controlador ..................................................................651.4.10 La ventana de operador ............................................................................671.4.11 La ventana Documentos ...........................................................................751.4.12 Utilizacin de un ratn ..............................................................................761.4.13 Seleccin de un elemento .........................................................................781.4.14 Conexin y desconexin de objetos ............................................................791.4.15 Mtodos abreviados de teclado .................................................................

    832 Creacin de estaciones

    832.1 Flujo de trabajo de creacin de una estacin ..........................................................852.2 Estacin de seguimiento de transportadores con dos robots .....................................

    852.2.1 Dos sistemas de robot con la misma posicin de base de coordenadas de la

    tarea .....................................................................................................

    872.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la

    tarea .....................................................................................................902.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos .............................................922.4 Configuracin manual de un sistema con Track Motion basado en RobotWare 5.xx .......922.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 ........................................................942.4.2 Track Motion del tipo IRBTx004 .................................................................962.5 Controlador virtual .............................................................................................962.5.1 Inicio de un controlador virtual ...................................................................982.5.2 Reinicio de un controlador virtual ...............................................................992.6 Componentes de estacin ..................................................................................992.6.1 Importacin de un componente de estacin .................................................

    1012.6.2 Conversin de formatos de CAD ................................................................1032.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras .................................1062.7 Modelado ........................................................................................................1062.7.1 Objetos .................................................................................................1082.7.2 Mecanismos ...........................................................................................

    3HAC032104-005 Revisin: N 5 Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.

    Contenido

  • 1092.7.3 Herramientas y datos de herramienta ..........................................................1112.7.4 Definicin del origen local de un objeto .......................................................1122.8 Colocacin .......................................................................................................1122.8.1 Colocacin de objetos ..............................................................................1142.8.2 Colocacin de ejes externos .....................................................................1162.8.3 Colocacin de robots ...............................................................................

    1193 Programacin de robots

    1193.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot .....................................................1213.2 Objetos de trabajo .............................................................................................1223.3 Movimiento manual de mecanismos .....................................................................1233.4 Objetivos .........................................................................................................1253.5 Trayectorias .....................................................................................................1293.6 Orientaciones ...................................................................................................1333.7 Instrucciones de RAPID .....................................................................................1403.8 Comprobacin de posiciones y movimientos ..........................................................1423.9 Programacin de sistemas MultiMove ...................................................................1423.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove ....................................................1443.9.2 Configuracin de MultiMove ......................................................................1453.9.3 Comprobacin de MultiMove .....................................................................1463.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos ............................................1483.9.5 Creacin de trayectorias ...........................................................................1493.10 Programacin de ejes externos ............................................................................1523.11 Carga y guardado de programas y mdulos ...........................................................1533.12 Sincronizacin ..................................................................................................

    1554 Implementacin y distribucin

    1554.1 Copia de programas ..........................................................................................1564.2 Pack & Go / Unpack & Work ....................................