ﻢﺘﺸﻫ ﻞﺼﻓ ﯽﮑﯿﻧﺎﮑﻣ يژﺮﻧا ﯽﮕﺘﺴﯾﺎﭘ- 0 8 60 9. d mg W...
25
CDC 2003 1 Barrier Certificates for Nonlinear Model Validation Stephen Prajna Control and Dynamical Systems California Institute of Technology Pasadena, CA — USA
Transcript of ﻢﺘﺸﻫ ﻞﺼﻓ ﯽﮑﯿﻧﺎﮑﻣ يژﺮﻧا ﯽﮕﺘﺴﯾﺎﭘ- 0 8 60 9. d mg W...
فصل هشتم
نیکیپایستگی انرژي مکا
:
(
(
(
:N /ksf sF T
:mg
:N /ksf mg T
:sF
:N mg sF T
:kf
:
(1)
(2)
(3)
a
b)3()2()1(bababa WWW
1
: .(1)
(2)
a
b
)2()1(
)2()1( 0
abba
abba
WW
WW
2
1
2)2()1(
)2()1(
abba
baba
WW
WW
abba WW
: .
E ≠ constant
E = constant
d
mg
mghW
mghW
downup
downup
0cos
d
mg
mghW
mghW
updown
updown
cos
updowndownup WW
O
O +a
O
2
2
1kaW aO
2
2
1kaW Oa
a b
d
a b
d
(1)
(2)
a
a
a
a fk
dfW
dfW
k
k
)2(
)1(
afW
afafafafW
k
kkkk
4
: ...
:
K
U E = K + U
K ↔ U
K1 U1
K2 U2
K3
K1 U1
K2 U2
U3
(1)
(2)
(3)
321 EEE 321 EEE
:- - .
:
- ) ( . ←
- cF : =-) (
cW-ΔU =
- : cF 0r r
)()( 0rUrUU
-
- .
-
rrWrU
rUr
0)(
0)( 00
-
dz
dUk
dy
dUj
dx
dUirFzyxUU
dx
dUxFxUU
ˆˆˆ)(),,(
)()(
m h
mg
U0
h
U(h) = U0 -Wmg = 0 - (-mgh)
U(h) = mgh
k
O +a
O
U0
220 2
1)
2
1(0)( kxkxWUaU
SF
m
θ
(1)
(2)
d
h
mghUWWWUUU mgNmg )(12
در حضور فقط نیروهاي پایستار
U1
K1
U2
K2
W
W
WK
WU
)()(0)()(
0)()(0
11221122
1212
KUKUKUKU
KKUUKUKU
12 EE
2121222111
21
0
FFFF UUKUUK
EE
UK
در حضور نیروهاي پایستار و ناپایستار
U1
K1
U2
K2
Wc
Wncncc
c
WWWK
WU
1212
1212
0
)()(
EEWEE
WUUKK
WUKWUK
f
nc
nccncc
fFFFF WUUKUUK )()( 2121
111222
