Desarrollo de un grupo cooperativo de robots (Paloma Talavero)
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Realizado por: Paloma Talavero Lorenzo
Dirigido por: Cristina Urdiales García
Tecnología Electrónica - UNIVERSIDAD DE MÁLAGA
Málaga, 4 de Julio de 2016
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1 – Introducción
2 – Desarrollo del sistema
3 – Software del sistema
4 – Pruebas y resultados
5 –Conclusiones y trabajos futuros
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Ventajas Inconvenientes
Capacidad Complejidad
Tolerancia a fallos Comunicación
Rendimiento Consumo
Paralelismo
Coste
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Comportamiento colectivo Comportamiento cooperante
Comportamiento coordinado
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Red inalámbrica Ad Hoc
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Diseñar y crear una red móvil de comunicaciones inalámbricas para coordinar un sistema multi-robots
Hacer uso de la tecnología Witech MD868N25
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1 – Introducción
2 – Desarrollo del sistema
3 – Software del sistema
4 – Pruebas y resultados
5 –Conclusiones y trabajos futuros
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Módulo Witech MD868N25-1AM
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Ventajas Inconvenientes
Potencia Memoria
Librerías de control Placa de adaptación
Red robusta
Transmisión en banda libre
Bajo consumo
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Sensores infrarrojos CNY70
Sensores de ultrasonidos HY-SFR05
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Soporte Conducción diferencial Batería Motores
Puente en H L9110
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Placa manufacturada Placa fabricada
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Conector Hirose df12
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1 – Introducción
2 – Desarrollo del sistema
3 – Software del sistema
4 – Pruebas y resultados
5 –Conclusiones y trabajos futuros
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1 – Introducción
2 – Desarrollo del sistema
3 – Software del sistema
4 – Pruebas y resultados
5 –Conclusiones y trabajos futuros
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Placa acondicionadora
Control de las colisiones
Sensibilidad de los sensores infrarrojos
Batería
Despliegue de red
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Primer recinto Segundo recinto
Tercer recinto
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Luz Forma Tamaño Superficie
Recinto 1 √ X X X
Recinto 2 X √ X X
Recinto 3 √ √ √ √
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1 – Introducción
2 – Desarrollo del sistema
3 – Software del sistema
4 – Pruebas y resultados
5 – Conclusiones y trabajos futuros
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Diseño y construcción de plataforma robótica como nodo móvil autónomo
Creación de una red de comunicaciones inalámbricas ad hoc
Placa electrónica de acondicionamiento
Aplicación de demostración
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Mejoras en este proyecto
Comunicación
Localización/transporte/manipulación
Nuevas líneas
Búsqueda y recolección
Sistemas reconfigurables
Entorno operativo ROS (Robot Operative System)
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