Anatomía Del Robot
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Unidad I Introducción a la Robótica 1.1 Definiciones y fundamentos básicos 1.1.2 Anatomía del robot
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Robotica industrial
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Unidad IIntroducción a la Robótica
1.1 Definiciones y fundamentos básicos
1.1.2 Anatomía del robot
ITCM UNIDAD II Introducción a la Robótica
PARTES DE UN ROBOT
Los componentes de los robots se pueden observar desde dos puntos
de vista: general e industrial.
Como todo dispositivo funcional, los robots tienen una estructura
formada por diferentes sistemas o subsistemas y componentes.
ITCM UNIDAD II Introducción a la Robótica
El robot industrial es un manipulador de uso general controlado por computadora que consiste en algunos elementos rígidos conectados en serie mediante articulaciones prismáticas o de revolución.
El final del mismo esta fijo a una base soporte, mientras el otro extremo esta libre y equipado con una herramienta para manipular objetos o realizar tareas de montaje.
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Mecánicamente, un robot se compone de base, cuerpo, brazo, antebrazo y muñeca, mas una herramienta, éste se diseña para alcanzar una pieza de trabajo localizada dentro de su volumen de trabajo.
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Normalmente los robots están construidos en base a una serie de segmentos con articulaciones entre ellos (como un brazo humano).
Existen tres tipos básicos de articulaciones:•Rotacionales•Cilíndricas •Prismáticas
Un mayor número de articulaciones (grados de libertad) dan mayor flexibilidad, pero hacen más complejo el control de los movimientos del robot.
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Algunos robots deben sostener o manipular objetos y para ello emplean dispositivos denominados de manera general medios de agarre.
El más común es la mano mecánica (derivada de la mano humana), llamada en inglés "gripper"
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La estructura o chasis del robot es la encargada de
darle forma al robot y sostener sus componentes.
Puede estar constituida por numerosos materiales,
como plásticos y metales, y tener muchas formas
diferentes.
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La fuente de movimiento más utilizada en el robot es el motor eléctrico.
Un motor es un dispositivo que convierte la energía eléctrica en energía mecánica.
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En robótica se utilizan motores de CC (corriente continua), servomotores y motores paso a paso.
Una fuente de movimiento
nueva que apareció
recientemente
en el mercado son los
músculos eléctricos,
basados en
un metal especial llamado
Nitinol.
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La fuente de alimentación de los robots depende de la aplicación que se les dé a
los mismos:Si el robot se tiene que desplazar autónomamente, se alimentará
seguramente con baterías eléctricas recargables.
Mientras que si no requiere desplazarse o sólo lo debe hacer mínimamente, se puede alimentar mediante corriente alterna a través de un convertidor.
Los actuadores son dispositivos que permiten al robot modificar el medio ambiente
Tipos de actuadores:
Locomoción (cambiar la posición del robot)
Manipulación (mover otros objetos)
Formas básicas de locomoción:
Ruedas (simples, eficientes, fácil control, para terreno plano)
Patas (complejas, inestables, difícil control, todo tipo de terreno)
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Los sensores le permiten al robot manejarse con cierta inteligencia al interactuar con el medio.
Son componentes que detectan o perciben ciertos fenómenos o situaciones.
Estos sensores pretenden en cierta forma imitar los sentidos que tienen los seres vivos.
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Entre los diferentes sensores que podemos encontrar están:
Sensores de toque, de presión, de temperatura, de ultrasonido, de energíaFotoceldasFotodiodosMicrófonosCámaras Brújulas
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Los circuitos de control son el "cerebro" del robot y en la actualidad están formados por componentes electrónicos más o menos complejos dependiendo de las funciones del robot y de lo que tenga que manejar.
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Actualmente los modernos microprocesadores y microcontroladores, así como otros circuitos específicos para el manejo de motores y relés, los conversores A/D y D/A, reguladores de voltaje, simuladores de voz, etc. permiten diseñar y construir tarjetas de control para robots muy eficientes y de costo no muy elevado.
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El sistema de control y el lenguaje de
programación forman el sistema de toma
automática de decisiones, que incluye
la planificación, el control de los
movimientos y la interpretación de los
datos que aportan los sensores.
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Algunas tareas del robot son:
Integrar/interpretar la información de los sensores
Navegación (evitar obstáculos, ir a cierto lugar) Planeación (decidir la serie de datos para
cumplir una ó más metas)Construir modelos del ambiente (mapas)
Localizarse en el mundo (mapa)Reconocer lugares y/objetos
Manipular objetosComunicarse con otros agentes como computadoras, otros robots, personas
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