1

Capítulo 3

Cinemática

Articulacion lineal o prismática

2

Articulación de giro

3

Articulación planar: 2 lineales

4

Articulación cilindrica: 1 giro, 1 lineal

5

Articulación esférica: 3 giros en planos

perpendiculares

6

Robot articulado: grados de libertad

7

Ejes de coordenadas

8

Robot cartesiano

9

Robot cilindrico

1 rotación en la base

2 lineales

10

Robot esferico

2 rotaciones y 1 lineal

11

Robot articulado con 5 grados de libertad

12

Robot SCARA

2 rotaciones paralelas

1 lineal

13

Representación de la posición

14

a) coordenadas cartesianas

2 dimensionesC b) coordenadas cartesianas

3 dimensiones

15

a) coordenadas polares a) coordenadas cilíndricas

16

a) coordenadas esféricas

Matriz de rotación en 2 dimensiones

17

Matriz de rotación en 3 dimensiones

18

Matriz de rotación en 3 dimensiones

19

Composición de rotaciones

Orden de la composición:

Rotación sobre OX

Rotación sobre YO

Rotación sobre OZ

20

Ángulos de Euler

Girar el sistema OUVW un ángulo f con respecto al eje OZ,

convirtiéndose así en el OU'V'W'.

Girar el sistema OU'V'W' un ángulo q con respecto al eje OU',

convirtiéndose así en el OU''V''W''.

Girar el sistema OU''V''W'' un ángulo y respecto al eje OW''

convirtiéndose finalmente en el OU'''V'''W'''

21

Roll, Pitch y Yaw

Girar el sistema OUVW un ángulo y con respecto al eje OX. (Yaw)

Girar el sistema OUVW un ángulo q con respecto al eje OY. (Pitch)

Girar el sistema OUVW un ángulo f con respecto al eje OZ. (Roll)

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Historia...

A modern reconstruction of the Chinese Wood Cow tha was designed and built

since Vth century B.C. (from Ancient Chinese Machines Foundation at National Cheng

Kung University in Tainan).

30

Historia...

An Arabic design of an automaton by Al-Jazari in XIIth century

31

Historia...

The writer automata by Jaquet-Droz in 1760:

a) the robot shape; b) the mechanisms

a) b)

32

Historia...

The Japanese tea maidservant automaton whose design was developed in the

XVIIth century: a) a modern reconstruction; b) an original design scheme.

a) b)

33

Historia...

El pato de Jacques de Vaucanson (1709-1782)

34

Historia...

Walking robots: a) Honda robot built in 1993; b) Waseda robot version

of 1997; c) EP-WAR built in 1996.

(Photos are taken from web pages