Hexapod robot tervezése és építéseKÉSZÍTETTE: SZILÁGYI PÉTERKONZULENS: VITÉZ ATTILATANSZÉKVEZETŐ: DR. HABIL HUSI GÉZAELÉRHETŐSÉG: PETERSZILAGYI91@GMAIL.COM

DE-MK VMTZáróvizsga

2013.12.19.

ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 2

Hexapod robotok• biológiailag inspirált vázszerkezet

• 6 láb

• 2-6 szabadságfok / láb

• anyagmozgatás egyenlőtlen talajon is

• alkalmas biológiai elméletek tanulmányozására a rovarok mozgásairól, motorikus idegekről és neurobiológiáról

2013.12.19.

ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 3

Hexapod robotok

2013.12.19.

ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 4

RC szervómotorok• beépített vezérlő elektronika

• beépített fogaskerekes áttét

• beépített szöghelyzet jeladó

• csapágyazott kivitel

• impulzusszélesség modulációval (PWM) történő vezérlés

• 90° / 120° / 180° elfordulás

2013.12.19.

ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 5

A mechanizmus megtervezése

2013.12.19.

ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 6

A vázszerkezet AutoCad-es rajza

Coxa, trochanter

Femur Tibia + Tarsus

Body

2013.12.19.

ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 7

A kivágott alkatrészek

2013.12.19.

ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 8

A vezérlés

SzámítógépMikro-kontroller

Bluetoothmodul

USBbluetooth

TX

RX

TX

RX

Szer

vó 1

...

Szer

vó 2

Szer

vó 1

8

Szen

zoro

k

Joys

tick Egyéb

perifériák

veze

ték

nélk

ülPWM

2013.12.19.

ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 9

Szervó motorok vezérlése

2013.12.19.

ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 10

A tápegység2013.12.19.

ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 11

A mikrokontroller kapcsolása2013.12.19.

ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 12

A bluetooth modul kapcsolása2013.12.19.

ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 13

A vezérlő áramkörei

Feszültség szabályzó IC

Tüskesor a szervók számára

ICSP kivezetés

Bluetooth modul csatlakozója

Sorkapocs a tápellátás számára

RPSMA csatlakozó wifi

antennához

Állapotjelző ledek

Tüskesor a vezérlő

modulhoz

2013.12.19.

ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 14

A szoftver• értelmezi az UART-on érkező parancsokat

• előállítja a 18 db. PWM jelet a szervómotorok számára

• feldolgozza az esetleges szenzorok jeleit

• egyszerűbb mozgási algoritmusok esetén összehangolja a lábak mozgását

2013.12.19.

ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 15

Az elkészült robot2013.12.19.

Köszönöm a figyelmet!ELÉRHETŐSÉG: PETERSZILAGYI91@GMAIL.COM

DE-MK VMTZáróvizsga

2013.12.19