Hexapod robot tevezése és építése
-
Upload
peter-szilagyi -
Category
Documents
-
view
68 -
download
3
Transcript of Hexapod robot tevezése és építése
Hexapod robot tervezése és építéseKÉSZÍTETTE: SZILÁGYI PÉTERKONZULENS: VITÉZ ATTILATANSZÉKVEZETŐ: DR. HABIL HUSI GÉZAELÉRHETŐSÉG: [email protected]
DE-MK VMTZáróvizsga
2013.12.19.
ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 2
Hexapod robotok• biológiailag inspirált vázszerkezet
• 6 láb
• 2-6 szabadságfok / láb
• anyagmozgatás egyenlőtlen talajon is
• alkalmas biológiai elméletek tanulmányozására a rovarok mozgásairól, motorikus idegekről és neurobiológiáról
2013.12.19.
ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 3
Hexapod robotok
2013.12.19.
ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 4
RC szervómotorok• beépített vezérlő elektronika
• beépített fogaskerekes áttét
• beépített szöghelyzet jeladó
• csapágyazott kivitel
• impulzusszélesség modulációval (PWM) történő vezérlés
• 90° / 120° / 180° elfordulás
2013.12.19.
ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 5
A mechanizmus megtervezése
2013.12.19.
ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 6
A vázszerkezet AutoCad-es rajza
Coxa, trochanter
Femur Tibia + Tarsus
Body
2013.12.19.
ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 7
A kivágott alkatrészek
2013.12.19.
ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 8
A vezérlés
SzámítógépMikro-kontroller
Bluetoothmodul
USBbluetooth
TX
RX
TX
RX
Szer
vó 1
...
Szer
vó 2
Szer
vó 1
8
Szen
zoro
k
Joys
tick Egyéb
perifériák
veze
ték
nélk
ülPWM
2013.12.19.
ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 9
Szervó motorok vezérlése
2013.12.19.
ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 10
A tápegység2013.12.19.
ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 11
A mikrokontroller kapcsolása2013.12.19.
ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 12
A bluetooth modul kapcsolása2013.12.19.
ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 13
A vezérlő áramkörei
Feszültség szabályzó IC
Tüskesor a szervók számára
ICSP kivezetés
Bluetooth modul csatlakozója
Sorkapocs a tápellátás számára
RPSMA csatlakozó wifi
antennához
Állapotjelző ledek
Tüskesor a vezérlő
modulhoz
2013.12.19.
ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 14
A szoftver• értelmezi az UART-on érkező parancsokat
• előállítja a 18 db. PWM jelet a szervómotorok számára
• feldolgozza az esetleges szenzorok jeleit
• egyszerűbb mozgási algoritmusok esetén összehangolja a lábak mozgását
2013.12.19.
ZÁRÓVIZSGA 2013 DECEMBER 15
Az elkészült robot2013.12.19.