Workshop Robotika 2009.pdf
-
Upload
luxman-subarkah -
Category
Documents
-
view
234 -
download
8
Transcript of Workshop Robotika 2009.pdf
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
1/35
Workshop Teknologi Sensor & AktuatorUntuk Kontes Robot Indonesia
2009
Teknik-Teknik
Penyesuaian Sensor
Teknik-Teknik
Penyesuaian Sensor
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
2/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Materi
1. Teknik-Teknik Penyesuaian Sensor
2. Kalibrasi
3. Pengamanan Sensor terhadap Lingkungan
4. Sensor Pada Kecepatan Tinggi
5. Code Vision
6. Program Membaca sensor
7. Program Menjalankan Motor
8. Program Multi Strategi
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
3/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Teknik-Teknik Penyesuaian
Sensor Jumlah sensor 6 buah
Ada dua sensor berada di dalam garis
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
4/35Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Teknik-Teknik Penyesuaian
Sensor Bila robot bergerak agak kekiri
Satu sensor terkena garis
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
5/35Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Teknik-Teknik Penyesuaian
Sensor Bila robot bergerak agak kekanan
Satu sensor terkena garis
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
6/35Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Teknik-Teknik Penyesuaian
Sensor Bila robot berada pada percabangan
Semua sensor terkena garis
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
7/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Kalibrasi Sensor
Letakkan sensor pada garis
Putar variabel resistor sehinggaindikator lampu menyala
Matikan indikator lampu dengan
memutar sebaliknya sedikit
Nyalakan indikator dengan memutar
sebaliknya sedikit
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
8/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Pengamanan Sensor
Terhadap Lingkungan Menerangkan lampu led
Menggunakan led warna
merah
Membungkus sensor
Jarak sensor terhadaplantai
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
9/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Sensor Pada Kecepatan
Tinggi Pada saat motor dalam kecepatan
tinggi posisi sensor bisa pada posisi
paling kanan atau kiri5 4 3 2 1 0
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
10/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Teknik Lanjutan Saat robot mulai berjalan motor berjalan pelan
sensor diusahakan pada posisi tengah
Saat posisi sensor ditengah motor dipercepat
perlahan-lahan sampai kecepatan tinggi Bila robot hendak berhenti motor berjalan pelankemudian di rem
Bila robot hendak belok maka sensor pada posisi
percabangan, gerakkan ke depan hingga posisisetengah ukuran robot putar robot sambil sensormendeteksi ada garis
Bila semua sensor lepas dari garis yang dilakukan
adalah mencatat kondidi terakhir sensor yangterbaca
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
11/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
CodeVisionAVR
Jalankan software CodeVisionAVR
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
12/35
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
13/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
CodeVisionAVR
Kemudian munculdialog apakah akan
menggunakanCodeWizardAVRuntuk
mempermudahmerancangkerangka program.
Pilih YES.
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
14/35
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
15/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
CodeVisionAVR
Kemudian pilih File Generate, Save and
Exit.
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
16/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
CodeVisionAVR
Simpan pada direktori d:\workshop.
Beri nama source file, nama projectfile, dan nama codewizard project file
anda.
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
17/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
CodeVisionAVR
Tambahkan #include
Pada main program, sisipkan perintah berikut
while (1)
{// Place your code here
PORTD.4=0;PORTD.5=0;PORTD.6=0;
delay_ms(1000);PORTD.4=1;PORTD.5=1;PORTD.6=1;
delay_ms(1000);
};}
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
18/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
CodeVisionAVR
Sebelum melakukan kompilasi, lakukan setingberikut untuk pertama kali saja.
Pilih Project Configure. Pastikan pada tab C Compiler nama chip dan clocktelah sesuai dengan IC yang terpasang pada board.
Dan pada tabAfter Make pilih Program the Chip.
Lalu tekan tombol OK.
Pilih Settings Programmer, pilih Kanda SystemSTK200+/300 untuk AVR Chip Programmer Type.
Lalu tekan tombol OK.
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
19/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
CodeVisionAVR
Secara bertahap anda dapat melakukancheck syntax, compile, dan make.
Atau langsung pilih Project Make. Bila tidakada error maka akan muncul kotak dialoginformasi.
Siapkan board, nyalakan suplaytegangannya, hubungkan kabel downloaddari PC ke board.
Kemudian tekan tombol Program.
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
20/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
CodeVisionAVR
Bila tidak ada kesalahan maka
ketiga LED akan menyala satu detik.
Kemudian ketiga LED akan mati satu
detik.
Demikian seterusnya.
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
21/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Program Push Button
Ketika tombol 1 ditekan maka 2 led menyala
Ketika tombol 2 ditekan maka 1 led menyala
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
22/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Program Push Button
while (1)
{
// Place your code herePORTD.4=1;PORTD.5=1;PORTD.6=1;
if(PINB.0==0){PORTD.5=0;PORTD.6=0;}if(PINB.1==0)PORTD.4=0;
};
}
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
23/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Program PWM
Menyalakan lampu berdasarkan nilai pwm
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
24/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Program PWM
unsigned char x,pwm;
// Timer 0 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
// Place your code here
x++;
if(x>=pwm)PORTD.4=1;
else PORTD.4=0;
}
.
PORTD.4=1;PORTD.5=1;PORTD.6=1;while (1)
{
// Place your code here
pwm=200;
};
}
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
25/35
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
26/35
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
27/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Program Menjalankan Motor
Untuk menjalankan motor dengan pwm Pilih tabTimers, setting Timer 0 dengan clock value: 10.800kHz dan aktifkan cek Overflow Interrupt
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
28/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Program Menjalankan Motor
unsigned char x,lpwm,rpwm;
// Timer 0 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{// Place your code here
x++;
if(x>=lpwm)PORTD.0=0;
else PORTD.0=1;if(x>=rpwm)PORTD.2=0;
else PORTD.2=1;
}
while (1)
{
// Place your code herePORTD.1=1;lpwm=200;
PORTD.3=1;rpwm=200;
};
}
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
29/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Program Multi Strategi
Port yang digunakan pada robot
Bagaimana cara robot berjalan lurus
Bagaimana cara robot belok kanan
Bagaimana cara robot belok kiri
Bagaimana robot mendeteksi percabangan Bagaimana membuat program multi strategi
Port yang digunakan pada
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
30/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Port yang digunakan pada
robot
PB2-PB7 Sensor
PB0-PB1 Push Button
PD0-PD1 Motor Kiri
PD2-PD3 Motor Kanan
PD4-PD6 Led
Bagaimana cara robot
-
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
31/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Bagaimana cara robot
berjalan lurus Motor dalam kondisi siap jalan
Baca sensor
Bila 2 sensor ditengah aktif maka motor kanankecepatannya sama dengan motor kiri
Bila sensor di kiri aktif atau robot agak kekananmaka motor kanan lebih cepat dari motor kiri
Bila sensor di kanan aktif atau robot agak kekirimaka motor kiri lebih cepat dari motor kanan
program
Bagaimana cara robot belok
http://lurus.txt/http://lurus.txt/ -
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
32/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Bagaimana cara robot belok
kanan
Kecepatan pwm diturunkan
Motor kiri bergerak kedepan dan motor
kanan bergerak ke belakang
Sensor membaca data
Loop sampai sensor bernilai 0 Loop lagi sampai 2 sensor di kanan ketemu
garis
program
Bagaimana cara robot belok
http://kanan.txt/http://kanan.txt/ -
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
33/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Bagaimana cara robot belok
kiri
Kecepatan pwm diturunkan
Motor kanan bergerak kedepan dan motor
kiri bergerak ke belakang
Sensor membaca data
Loop sampai sensor bernilai 0 Loop lagi sampai 2 sensor di kiri ketemu
garis
program
Bagaimana robot mendeteksi
http://kiri.txt/http://kiri.txt/ -
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
34/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Bagaimana robot mendeteksi
percabangan
Baca sensor
Bila sensor aktif semua berarti percabangan
Motor jalan lurus
Loop dan baca sensor sensor sehingga
kondisi sensor ada yang tidak aktif Hitung jumlah percabangan
Program
Bagaimana membuat
http://cabang.txt/http://cabang.txt/ -
7/25/2019 Workshop Robotika 2009.pdf
35/35
Tim Robotika Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Bagaimana membuat
program multi strategi
Buat program menjadi fungsi misalstrategi_1() dan strategi_2()
Baca tombol push button (PB) bila PB1 ditekan maka fungsi strategi_1()
jalan, bila PB 2 ditekan maka fungsistrategi_2() jalan
Strategi_1()
Strategi_2()
http://strategi_1.txt/http://strategi_2.txt/http://strategi_2.txt/http://strategi_1.txt/