Unidad 3

Unidad 3:“CONTROL POR

EVENTOS”

Unidad 3:“CONTROL POR

EVENTOS”

Facultad de IngenieríaTemas a considerar...

3.a Estructura de un Autómata Programable.

3.b Lenguaje Ladder.3.c Lenguaje Grafcet.

Unidad3.Hoja2

3.a Estructura de un Autómata ProgramableIntroducciónCaracterísticas de los equipos de control en los 70’s:

• alto costo;• requerimiento de personal capacitado;• complejidad de las interfaces (equipos a procesos).

Hoy (“Controladores Lógicos Programables” o PLC’s, también denominados “autómatas programables”) son:

• sistemas económicos, robustos y flexibles;• de fácil manejo por el operador;• simplicidad de interconexión con los procesos (facilidad

para manejar corrientes y tensiones más grandes que las que maneja la CPU del equipo)

Los primeros PLC’s sustituyeron los clásicos sistemas con relés o con circuitos lógicos, y son “configurables” (a través de un programa con un modo de programación muy similar a la que se usaba para definir la lógica de relés).

Unidad3.Hoja3

NANC

3.a Estructura de un Autómata ProgramableIntroducción

NA NC

Físicamente Esquemáticamente

Los relés

Unidad3.Hoja4

Circuito de control(Diagrama de relés)

Encendido con botonera partir-parar

Esquemáticamente

NA NC

B1

B1

NA

3.a Estructura de un Autómata ProgramableIntroducción

Unidad3.Hoja5

3.a Estructura de un Autómata Programable

Aunque los primeros PLC’s tenían por función servir de alternativa a los sistemas existentes, sus posibilidades permitían superar ampliamente estos requerimientos, tal como lo ha demostrado su evolución en el tiempo, simplemente mejorando su sistema de instrucciones (inclusión de temporizadores y contadores, instrucciones aritméticas y lógicas, etc.), su velocidad de respuesta, sus interfaces con los procesos (tratamiento de entradas y salidas analógicas) y su capacidad de comunicación (buses de campo o “field bus”).

Introducción

Energía RespuestaSeñalesde control

Señales deconsigna

SISTEMADE CONTROL

ACCIONAMIENTOS PLANTA

Elementos de Señal Elementos de Potencia

La principal virtud de un PLC es su robustez y su capacidad de conexión con las señales provenientes de los procesos.

Unidad3.Hoja6


Los sistemas de control se pueden dividir en:Introducción

• Sistemas analógicos;• Sistemas digitales• Sistemas híbridos (analógicos-digitales)

• Los sistemas analógicos trabajan con señales continuas (presión, temperatura, velocidad, etc.), usando voltajes o corrientes proporcionales a dichas magnitudes (P/E: 0-10V, 4-20mA, etc).

• Los sistemas digitales trabajan con señales binarias (pueden tomar sólo dos niveles o estados posibles: abierto-cerrado; conduce-no conduce; mayor-menor, etc.), que se suelen representar por valores 1 y 0 (según notación Álgebra de Boole).Existen dos grupos de variables posibles: de un solo bit(automatismos lógicos) o de varios bits, para representar valores digitales de variables, estado de contadores, etc. (automatismos digitales).

Unidad3.Hoja7


Como la CPU del PLC trabaja en forma digital (es un microcomputador) y las señales de los procesos y acciones de control son –por lo general- de carácter analógico, los PLC’s suelen tener en sus interfaces las conversiones A/D y D/A correspondien-tes. Sin embargo, es importante destacar que muchos dispositivos (tanto de entrada como de salida) son de manejo de señales binarias, para lo cual no se requieren los conversores indicados.

Introducción

Con el advenimiento de la instrumentación inteligente (“smart”) y el uso de buses de campo, las señales analógicas van a ser –cada vez más- desplazadas por las digitales. De todos modos, la gran cantidad de equipamiento analógico disponible a nivel industrial (tanto electrónico como neumático y/o hidráulico) no permiten augurar que su desplazamiento total ocurra en un futuro muy cercano.

Unidad3.Hoja8


La principal ventaja del PLC frente a los sistemas cableados convencionales (lógica de relés o de circuitos lógicos) se basa en que el funcionamiento del sistema depende de un programa y no del circuito, permitiendo –con un mismo “hardware” o equipo- realizar distintas funciones, simplemente modificando el “software” de configuración.

Por lo tanto, se distinguen:

Automatismos cableados y programables

• Sistemas cableados (poco adaptables);• Sistemas programables (muy adaptables)

Aunque todos los equipos basados en “microprocesador” pueden considerarse como “programables”, aquí debe entenderse como “configurables a traves de un programa” desarrollado por el usuario.

Unidad3.Hoja9


Los relés inteligentes están diseñados para pequeños sistemas de automatismos. Se usa tanto en los sectores de la industria como en los de servicios.

Relés inteligentes

Hay diversidad de aplicaciones en la industria, como en la automatización de máquinas de terminaciones, producción, ensamblaje o embalaje, de equipos auxiliares en máquinas del sector textil, plásticos y sector de proceso de materiales, de maquinaria para la agricultura (riego, bombeo, invernaderos, etc.), control de barreras, cortinas eléctricas, controles de acceso instalaciones de iluminación, de compresores y sistemas de aire acondicionado.

Unidad3.Hoja10


Se considera al autómata programable como el conjunto de dispositivos integrados por la unidad de control y las interfaces con las señales del proceso.

Puede considerarse como un equipo con un “hardware” estándar, con capacidad de conexión directa con las señales de campo (a transductores y periféricos electrónicos), con niveles de tensión y corriente industriales, y configurable por el usuario.

El conjunto de señales de consigna y de realimentación que entran al PLC se les denomina “entradas”, mientras que las que se obtienen de él se denominan “salidas”, pudiendo ser –en ambos casos- análogas o digitales.

Se habla de “modularidad” cuando el hardware está dividido en partes interconectables que permiten conformar el sistema según las necesidades.

El Autómata Programable

Unidad3.Hoja11


La “modularidad” permite distinguir entre autómatas “compactos” (el dispositivo incluye –en un solo cuerpo- la unidad de control y un mínimo de entradas y salidas). Con unidades de expansión pueden llegar hasta 256 “puntos” (entradas o salidas) adicionales o más.


Cuando se requiere un número mucho más grande de puntos (más de 1000 con una única CPU), es necesario acudir a sistemas modulares montados en rack.

Existe la posibilidad de tener varios sistemas en paralelo, cada uno con su propia CPU y haciendo tareas distintas. Este tipo de configu-raciones ha dado lugar a los que se conoce como “inteligencia distribuida”, fundada en la comunicación que puede existir entre los distintos ordenadores. Esta técnica sustituye al “gran” autómata en que residía toda la inteligencia del proceso (“inteligencia centralizada”)

Unidad3.Hoja12


Ejemplos de PLC’s compactos


Ejemplo de PLC modular

Unidad3.Hoja13


La secuencia de operaciones de un PLC se define en base al análisis de un conjunto de entradas del sistema y, dependiendo del programa de operación, se toman acciones sobre un conjunto de las salidas del mismo.

Arquitectura - Interfaces I/O

Las señales de entrada pueden provenir de elementos digitales(como sensores de fines de carrera, detectores de proximidad, interruptores o pulsadores, etc.) o analógicos (sensores de presión o temperatura, señales de voltaje o de corriente, etc.).

Las señales de salida pueden ser acciones digitales (activación de un relé o motor, encendido de una ampolleta, etc.) o analógicas(accionamiento de una válvula entre sus diversas posiciones, etc.).

Estas condiciones de entrada o de salida de un PLC se realizan a través de interfaces específicas estandarizadas, que permiten configurar fácilmente un sistema de acuerdo a las necesidades del usuario.

Unidad3.Hoja14


La estructura básica de un PLC y su forma de conexión a un proceso se muestra en la siguiente figura:

Arquitectura - Interfaces I/O

TERMINAL DE PROGRAMACIÓN

SENSORES ACTUADORESMAQUINA O PROCESO

MODULO DE ENTRADAS

MODULO DESALIDAS

CPU

FUENTE PERIFERICOS

Unidad3.Hoja15

La forma como se ejecutan las acciones de un PLC se muestra en el siguiente esquema:

Secuencia de ejecución del programa

SEÑALES EN LA INTERFAZ DE ENTRADAS A MEMORIA

IMAGEN DE ENTRADAS

SEÑALES DE MEMORIA IMAGEN DE SALIDAS A INTERFAZ DE SALIDAS

EJECUCIÓN DELPROGRAMA

Las posiciones dela memoria imagen

se denominan “Puntos de E/S”

3.a Estructura de un Autómata ProgramableUnidad3.Hoja16

Esquemas de relésEs una representación gráfica que permite representar las tareas del autómata mediante símbolos de contacto abierto-cerrado.La función de control que se realice dependerá de las conexiones entre los distintos contactos de relés que intervienen en el esquema.

Este tipo de esquemas presenta deficiencias para representación de funciones secuenciales complejas, así como en la representación de señales digitales de varios bits.

Su empleo se debe a la familiaridad que presenta a los electricistas, y constituye la base de la programación en lenguaje escalera (“ladder logic”).


Diagramas lógicosSe basa en la utilización de símbolos normalizados (compuertas) que representan componentes circuitales que responden al Álgebra de Boole (AND, OR, NOT, etc.), o sistemas lógicos más complejos (biestables, registros, contadores, etc.).

Este esquema representa el diagrama lógico de un circuito de una alarma S que debe activarse cuando el contacto C está cerrada, y los contactos A y B en estados opuestos.

Este tipo de diagrama es independiente de la tecnología de construcción (eléctrica, neumática, etc.)


Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”)Expresa las relaciones entre señales binarias como una sucesión de contactos en serie y en paralelo, según las siguientes equivalencias:


Modos de programaciónEl programa de control de una CPU S7-200 comprende los siguientes tipos de unidades de organización del programa:

• Programa principal: El programa principal (denominado OB1) contiene las operaciones que controlan la aplicación, las que se ejecutan de forma secuencial en cada ciclo de la CPU.

• Subrutinas: Comprenden un juego opcional de operaciones situadas en un bloque por separado que se ejecuta sólo cuando se llama desde el programa principal o desde una rutina de interrupción.

• Rutinas de interrupción: Están formadas por un juego opcio-nal de operaciones colocadas en un bloque por separado que se ejecuta sólo cuando ocurre el evento de interrupción.

3.b Lenguaje LadderUnidad3.Hoja20

Modos de programación de PLCsLos tipos de memorias de un PLC S7-200 y sus propiedades son:

Área Descripción Acceso en bits

Acceso en bytes

Acceso en palabras

Acceso en palabras dobles

Puede ser remanente

Se puede forzar

I

Entradas digitales e imagen del

proceso de las entradas

lectura/ escritura

lectura/ escritura

lectura/ escritura

lectura/ escritura no sí

Q

Salidas digitales e imagen del

proceso de las salidas

lectura/ escritura

lectura/ escritura

lectura/ escritura

lectura/ escritura no sí

M Marcas internas lectura/ escritura

lectura/ escritura

lectura/ escritura

lectura/ escritura sí sí

SM

Marcas especiales (SM0 a SM29 son de

sólo lectura)

lectura/ escritura

lectura/ escritura

lectura/ escritura

lectura/ escritura no no

V Memoria de variables

lectura/ escritura

lectura/ escritura

lectura/ escritura

lectura/ escritura sí sí

TValores actuales

y bits de temporiza-dores

Bit T lectura/escrit

urano

Valor actual T lectura/escritur

ano Valor actual T -

sí; Bit T - no no


Modos de programación de PLCs

Área Descripción Acceso en bits

Acceso en bytes

Acceso en palabras

Acceso en palabras dobles

Puede ser remanente

Se puede forzar

CValores actuales

y bits de contadores

Bit C lectura/escrit

urano

Valor actual C

lectura/escritura

no Valor actual C - sí; Bit C - no no

HCValores actuales de contadores

rápidosno no no sólo lectura no no

AI Entradas analógicas no no sólo lectura no no sí

AQ Salidas analógicas no no sólo escritura no no sí

AC Acumuladores no lectura/ escritura

lectura/ escritura


L Memoria de variables locales

lectura/ escritura

lectura/ escritura

lectura/ escritura


S SCR lectura/ escritura

lectura/ escritura

lectura/ escritura



Modos de programación de PLCsLos márgenes de direcciones de las memorias de la CPU son:

Acceso en formato de Tipo de memoria CPU 222 Acceso en

formato de Tipo de memoria CPU 222

V 0.0 - 2047.7 VW 0 - 2046I 0.0 - 15.7 IW 0 - 14Q 0.0 - 15.7 QW 0 - 14M 0.0 - 31.7 MW 0 - 30

SM 0.0 - 299.7 SMW 0 - 298S 0.0 - 31.7 SW 0 - 30T 0 - 255 T 0 - 255C 0 - 255 C 0 - 255L 0.0 - 59.7 LW 0 - 58

VB 0 - 2047 AC 0 - 3IB 0 - 15 AIW 0 - 30QB 0 - 15 AQW 0 - 30MB 0 - 31 VD 0 - 2044

SMB 0 - 299 ID 0 - 12SB 0 - 31 QD 0 - 12LB 0 - 59 MD 0 - 28AC 0 - 3 SMD 0 - 296

SD 0 - 28LD 0 - 56AC 0 - 3HC 0 - 3, 4, 5

Bit (Byte.bit)

Byte

Palabra

Palabra doble

TIPOS DE MEMORIAS Y FORMAS DE ACCESO PARA UNA CPU 222 DEL S7-200


Modos de programación de PLCsLos PLC’s Siemens pueden programarse en tres modos distintos:

• Modo KOP: Es la programación clásica, según diagrama de contactos (“lógica escalera”).

• Modo AWL: Es la programación usando programa de instrucciones (con mnemónicos).

• Modo FUP: Es la programación mediante símbolos lógicos (cada línea se programa según operaciones logicas del álgebra de Boole).

A continuación, se presentan ejemplos de cada uno de estos modos de programación:



El diagrama de tiempos correspon-diente será:


Modos de programación de PLCsEntre los contactos directos están:

Estas operaciones leen el valor de la entrada física al ejecutarse la operación, pero la imagen del proceso no se actualiza.

• El contacto abierto directo se cierra (se activa) si la entrada física (bit) es 1.

• El contacto cerrado directo se cierra (se activa) si la entrada física (bit) es 0.


Modos de programación de PLCsPara detectar flancos positivo o negativos con bits se usa:

• El contacto detectar flanco positivopermite que la corriente circule durante un ciclo cada vez que se produce un cambio de 0 a 1(de "off" a "on").

• El contacto detectar flanco negativopermite que la corriente circule durante un ciclo cada vez que se produce un cambio de 1 a 0(de "on" a "off").


Modos de programación de PLCsBloques que suelen ser útiles durante la programación son:

La Operación nula (NOP) no tiene efecto alguno en la ejecución del programa. En FUP no se dispone de esta operación. El operando N es un número comprendido entre 0 y 255.

El Bloque funcional biestable SR es un flip-flop en el que domina la señal “S1". Si tanto la señal S1 como la señal R son verdaderas, la salida (OUT) será verdadera.

El parámetro xxx del bloque funcional especifica el parámetro booleano activado o desactivado. La salida opcional refleja el estado de señal del parámetro xxx.


Modos de programación de PLCsLos bloques temporizadores tienen la estructura:

La operación Temporizador de retardo a la conexión (TON) cuenta el tiempo al estar activada la entrada de habilitación IN. Si el valor actual (Txxx) es mayor o igual al valor de preselección (PT), se activa el bit de temporización (bit T).

El valor actual del temporizador de retardo a la conexión se borra cuando la entrada de habilitación está desactivada.

El temporizador continúa contando tras haber alcanzado el valor de preselección y para de contar cuando alcanza el valor máximo de 32767.


Modos de programación de PLCsLos bloques contadores pueden ser como:

La operación Contar adelante (CTU)empieza a contar hasta el valor máximo cuando se produce un flanco positivo en la entrada de contaje adelante (CU).

Si el valor actual (Cxxx) es mayor o igual al valor de preselección (PV), se activa el bit de contaje (Cxxx).

El contador se inicializa al activarse la entrada de desactivación (R) y para de contar cuando alcanza PV.

Tal como los temporizadores, no se puede compartir el número del contador


Modos de programación de PLCsLos valores posibles de cada uno de estos bloques funcionales son:


Modos de programación de PLCsLos contactos que pueden utilizarse para comparación de datosson:



Los bloques que pueden utilizarse para conversión de tipos de datos son:

... o también:


Modos de programación de PLCsExisten varias operaciones en punto fijo que pueden ser ejecutadas enel S7-200. Ellas son:


Modos de programación de PLCsTambién hay varias operaciones en punto flotante que pueden ser utilizarse en un programa, a saber:


Modos de programación de PLCsFinalmente, se indicarán comandos que pueden utilizarse para el control del programa, tal como en un software de bajo nivel:


Ejemplos de aplicación con PLC’sEl ejemplo para el uso de S7-200 es aplicarlo al siguiente sistema:

LH

LL

COMPONENTE 1 COMPONENTE 2

BOMBA 1 BOMBA 2

VÁLVULAVAPOR

NIVELALTO

NIVELBAJO

MOTORMEZCL.

BOMBAVACIADO

VÁLVULAVACIADO


Ejemplos de aplicación con PLC’sLos puntos de I/O del PLC S7-200 pueden conectarse así:


Para utilizar el S7-200 para comandar este sistema, se lo puede utilizar de la siguiente manera:

24V

P1

P2

NS

NI

P3

P4

Nombre TAG ENTRADA IDMarcha_1 I0.0 P1Marcha_2 I0.1 P2Paro_1 I0.2 P3Paro_2 I0.3 P4Nivel_Superior I0.4 NSNivel_Inferior I0.5 NIDesactivar I0.7 D

A continuación se muestran las conexiones para los puntos de entrada:

Ejemplos de aplicación con PLC’s3.b Lenguaje Ladder

Unidad3.Hoja39

Los puntos de salida se conectan de la siguiente manera:

B1 B2 M V1 V2 B3

Nombre TAG SALIDA IDBomba_1 Q0.0 B1Bomba_2 Q0.1 B2Motor_Mezclador Q0.2 MVálvula_Vapor Q0.3 V1Válvula_Vaciado Q0.4 V1Bomba_Vaciado Q0.5 B3

donde:


Unidad3.Hoja40

Los puntos de entrada/salida se resumen como:Puede notarse que se utiliza un bit (M0.1) para indicar cuándo se ha alcanzado el nivel superior.

También se utiliza un contador (C30) para contar la cantidad de ciclos realizados (hasta 12).

Finalmente, se utiliza el tempori-zador T37 (tiempo de conteo: 100ms) para controlar el tiempo de agitación: 10s.

Nombre TAG ENTRADA IDMarcha_1 I0.0 P1Marcha_2 I0.1 P2Paro_1 I0.2 P3Paro_2 I0.3 P4Nivel_Superior I0.4 NSNivel_Inferior I0.5 NIDesactivar I0.7 DBomba_1 Q0.0 B1Bomba_2 Q0.1 B2Motor_Mezclador Q0.2 MVálvula_Vapor Q0.3 V1Válvula_Vaciado Q0.4 V1Bomba_Vaciado Q0.5 B3Niv_Sup_Alcanz M0.1 okContador_Ciclos C30 CCTemporiz_Mezcla T37 TM


Unidad3.Hoja41

Ejemplos de aplicación con PLC’sUn ejemplo de programa para el S7-200 es el siguiente:



Unidad3.Hoja43


Unidad3.Hoja44

Ejemplos de aplicación con PLC’sEl listado de etiquetas (TAG’s) para los contactos, salidas y bloque funcionales utilizados en el programa, son:


El GRAFCET es un método gráfico de modelado de sistemas basados en automatismos de carácter secuencial.

CARACTERISTICAS

1. Metodología de programación estructurada,permite el Desarrollo conceptual de lo general a loparticular en forma descendente.

2. Permite estructurar las tareas del automatismo enforma jerarquizada.

Programación en GRAFCET

3.c Lenguaje GrafcetUnidad3.Hoja46

ELEMENTOS BASICOS ASOCIADOS AL GRAFCET

ETAPA

Es la situación del sistema en la cual todo o una parte del órgano de mando es invariante con relación a las entradas - salidas del sistema automatizado.



CLASIFICACION DE LAS ETAPAS

ETAPA 20 ETAPAINICIAL

0

ETAPA FUENTE 15

ETAPASUMIDERO30



ACCION ASOCIADA

Son una o mas posibles acciones a realizar sobre el sistema,cuando la etapa de la cual dependen dichas operaciones seencuentra activada.

20 Encender motor



TRANSICION Y RECEPTIVIDADLa transición se asocia a la barrera existente entre dos etapas consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la evolución del sistema.

A toda transición le corresponde una condición de transición o función lógica booleana que se denomina receptividad, que puede ser verdadera o falsa.

Transición

5



FORMAS DE REPRESENTAR LA RECEPTIVIDAD

↑( T1/5seg)

Enciendemotor

Forma literal

(a.c) + bForma simbólica

= 1Siempre verdadera

a + ↑cToma en cuenta el flanco de subida de c

( a+b) ↓Toma en cuenta el flanco de bajada de (a+b)



ARCOUn arco es un segmento de recta que une una transición con una etapa o viceversa, pero nunca elementos homónimos entre sí.

Transición

Etapa

Arco

Arco ascendente15

20



REGLAS DE EVOLUCION

a + b = 1

1a + b = 0

2

a + b = 1

3

a + b = 1

4



ESTRUCTURAS EN EL GRAFCETDotan al GRAFCET de una gran capacidad de representación gráfica.

Estructuras básicasPermiten representar fácilmente conceptos tales como secuencialidad y concurrencia. Permiten analizar el sistemamediante su descomposición en subprocesos.

Estructuras lógicas

Atienden a conceptos de concatenación entre si de lasestructuras básicas.



SECUENCIA UNICA



ECUACIONES DE ACTIVACIÓN / DESACTIVACIÓN DE ETAPAS



ECUACIONES DE ACTIVACIÓN DE OPERACIONES DE MANDO



SECUENCIAS CONCURRENTES












ESTRUCTURAS LOGICAS EN EL GRAFCETLas estructuras lógicas OR y AND son utilizadas pararealizar el modelado de los conceptos de secuenciasexclusivas y secuencias concurrentes.

DIVERGENCIA OR



CONVERGENCIA EN ORLa etapa 3 pasa a ser activa si estando activa la etapa 1 se satisface la receptividad de la transición 3, o si estando la etapa 2 activa se satisface la receptividad de la transición 4



DIVERGENCIA EN ANDLas etapas 2 y 4 pasan al estado activo si estando activa la etapa 1 se satisface la receptividad de la transición 2.



CONVERGENCIA EN ANDLa etapa 6 pasa a ser activa si estando activas las etapas 3 y 5 se satisface la receptividad de la transición 5.



SALTOS CONDICIONALESProgramación en GRAFCET


Ejemplos de aplicación


E2

E3

E4

E5

E6

ACTIVA 1Y

ACTIVA T1(4s)

ACTIVA 2Y

ACTIVA T2(3)

INICIO

S2

T1

T2

S1

ACTIVA 1Y

E7S2

ACTIVA 2Y

E8S1

E9S2

ACTIVA 1Y

ACTIVA T3(4)

E10T3

ACTIVA 2Y

E1S1

E0 ACTIVA 2Y

E2

E3

E4

E5

E6

ACTIVA 1Y

ACTIVA T1(4s)

ACTIVA 2Y

ACTIVA T2(3)

INICIO

S2

T1

T2

S1

ACTIVA 1Y

E7S2

ACTIVA 2Y

E8S1

E9S2

ACTIVA 1Y

ACTIVA T3(4)

E10T3

ACTIVA 2Y

E1S1

E0 ACTIVA 2Y

1) Encontrar el GRAFCET que permitiría representar la siguiente secuencia con un cilindro biestable con sensores eléctricos finales de carrera, accionado por una válvula 5/2 electroneumática. La secuencia se inicia con un pulso sobre una variable INICIO.

Ejemplos de aplicación


2) Considerando que el GRAFCET siguiente corresponde a una parte de un proceso industrial, desarrollar el lenguaje “ladder” que podría implantarse en un PLC para controlar dicho proceso secuencial.

E0

E1

E2E4E3

E5

ACTIVA VÁLVULA

ACTIVA MOTOR

ACTIVA VÁLVULAT1=5s

ACTIVA RESISTENCIAACTIVA MOTOR

ACTIVA MOTORT2=10s

S1

S1 S2

T1

T2

A + B

E5 S1

E0 E1

E0

E0 S1

E1 E2

E1S2

E4

E2 T1

E3 E5

E3

E1 A

E4 E5

E4

B

E0

E2

VÁLVULA

E1

E3

MOTOR

E4

E2 T1

5sE4 T2

10s

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