Thiết kế chuyển động (Inventor)

MÔN HỌC:MÔN HỌC:

CÁC PHẦN MỀM PHÂN TÍCH KẾT CẤU CÁC PHẦN MỀM PHÂN TÍCH KẾT CẤU

VÀ ĐỘNG LỰC HỌC MÁYVÀ ĐỘNG LỰC HỌC MÁY

Phần I:Phần I: Phần mềm phân tích kết cấu. Phần mềm phân tích kết cấu.

Phần 2:Phần 2: Phần mềm phân tích động học Phần mềm phân tích động học và động lực học.và động lực học.

CÁC PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾCÁC PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ Thiết kế theo lý thuyết.Thiết kế theo lý thuyết. Thiết kế theo kinh nghiệm.Thiết kế theo kinh nghiệm. Thiết kế theo mô hình thử nghiệm.Thiết kế theo mô hình thử nghiệm. Thiết kế lại…Thiết kế lại…

Mỗi phương pháp thiết kế đều có những ưu việt và phạm Mỗi phương pháp thiết kế đều có những ưu việt và phạm vi ứng dụng riêng. Sau khi đã xây dựng được phương vi ứng dụng riêng. Sau khi đã xây dựng được phương pháp, việc rút ngắn hay tự động hoá các quá trình thiết kế pháp, việc rút ngắn hay tự động hoá các quá trình thiết kế là yêu cầu bức thiết trong thời đại công nghệ thông tin ngày là yêu cầu bức thiết trong thời đại công nghệ thông tin ngày nay. Chính vì vậy, hàng loạt các phần mềm hỗ trợ thiết kế nay. Chính vì vậy, hàng loạt các phần mềm hỗ trợ thiết kế đã được ra đời trên thế giới.đã được ra đời trên thế giới.

CÁC PHẦN MỀM ỨNG DỤNG CÁC PHẦN MỀM ỨNG DỤNG TRONG CƠ KHÍTRONG CƠ KHÍ

Phần mềm tính toán: SAP,DDM, MSC Software modules…Phần mềm tính toán: SAP,DDM, MSC Software modules… Phần mềm thiết kế: Solid Edge, Solid Work, Inventor…Phần mềm thiết kế: Solid Edge, Solid Work, Inventor… Kết hợp tính toán + thiết kế: CATIA, Pro E, Ansys…Kết hợp tính toán + thiết kế: CATIA, Pro E, Ansys…

Bản vẽ, bản vẽ kỹ thuật.Bản vẽ, bản vẽ kỹ thuật. Mô hình chi tiết.Mô hình chi tiết. Mô hình cơ cấu, mô hình máy.Mô hình cơ cấu, mô hình máy.

Việc ứng dụng các phần mềm để triển khai thiết kế cụ thế Việc ứng dụng các phần mềm để triển khai thiết kế cụ thế cần linh hoạt và chính xác. Sản phẩm của các phần mềm cần linh hoạt và chính xác. Sản phẩm của các phần mềm thiết kế thường là:thiết kế thường là:

Từ các sản phẩm của phần mềm thiết kế có thể tiến hành Từ các sản phẩm của phần mềm thiết kế có thể tiến hành kiểm tra(chạy thử) để đánh giá và điều chỉnh thiết kế hợp lý.kiểm tra(chạy thử) để đánh giá và điều chỉnh thiết kế hợp lý.

NỘI DUNG VÀ YÊU CẦU MÔN HỌCNỘI DUNG VÀ YÊU CẦU MÔN HỌC

Căn cứ vào nhiệm vụ môn học và những khả năng hiện Căn cứ vào nhiệm vụ môn học và những khả năng hiện có, nội dung và yêu cầu phần 2 của môn học bao gồm:có, nội dung và yêu cầu phần 2 của môn học bao gồm:

Sử dụng các thiết kế trên Autodesk Inventor.Sử dụng các thiết kế trên Autodesk Inventor. Nghiên cứu phần mềm tính toán, mô phỏng Dynamic Nghiên cứu phần mềm tính toán, mô phỏng Dynamic

Designer Motion/Pro – Phiên bản 2003, cài đặt trên Designer Motion/Pro – Phiên bản 2003, cài đặt trên Autodesk Inventor.Autodesk Inventor.

Hoàn thành thiết kế môn học.Hoàn thành thiết kế môn học.

Dynamic Designer Motion (DDM)Dynamic Designer Motion (DDM) là một phần mềm mô là một phần mềm mô phỏng động học và động lực học của cơ cấu máy, được dùng phỏng động học và động lực học của cơ cấu máy, được dùng trong một số hệ thống CAD. Cơ cấu máy ở đây được xây dựng trong một số hệ thống CAD. Cơ cấu máy ở đây được xây dựng trên môi trường thực tại ảo. Với công cụ này, người kỹ sư trên môi trường thực tại ảo. Với công cụ này, người kỹ sư không chỉ dừng ở khâu thiết kế, mà họ có thể thực hiện song không chỉ dừng ở khâu thiết kế, mà họ có thể thực hiện song song hai khâu thiết kế và kiểm tra. Khi đó không cần phải đợi song hai khâu thiết kế và kiểm tra. Khi đó không cần phải đợi sản xuất và thử nghiệm để công nhận kết quả thiết kế, mà thay sản xuất và thử nghiệm để công nhận kết quả thiết kế, mà thay vào đó có thể ngay lập tức xây dựng một mô hình và kiểm tra vào đó có thể ngay lập tức xây dựng một mô hình và kiểm tra nó làm việc trên màn hình, sau đó tiến hành tối ưu việc thiết kế nó làm việc trên màn hình, sau đó tiến hành tối ưu việc thiết kế trên máy tính trước khi đưa ra bản vẽ chế tạo. Thiết kế sau khi trên máy tính trước khi đưa ra bản vẽ chế tạo. Thiết kế sau khi hoàn chỉnh có thể khẳng định chắc chắn nó sẽ làm việc tốt. hoàn chỉnh có thể khẳng định chắc chắn nó sẽ làm việc tốt. Hơn nữa khi sử dụng DDM có thể dễ dàng tạo các file minh Hơn nữa khi sử dụng DDM có thể dễ dàng tạo các file minh hoạ để xem trên bất kỳ máy tính cá nhân nào.hoạ để xem trên bất kỳ máy tính cá nhân nào.

GIỚI THIỆU PHẦN MỀM DDM Pro.GIỚI THIỆU PHẦN MỀM DDM Pro.

ƯU ĐIỂM: Thứ nhất, nó được dùng trên một số môi trường CAD rất thông dụng

như Mechanical Desktop, SolidEdge, Solidwork, Autodesk Inventor… Thứ hai, DDM khá linh hoạt, dễ nắm bắt và cũng rất dễ dàng cài đặt. Thứ ba, tính chính xác khoa học và lợi ích của phần mềm đã được

công nhận và được sử dụng rộng rãi trên thế giới.

NHƯỢC ĐIỂM: Khi cài đặt bắt buộc phải cài đặt trước một môi trường CAD mà nó

được đưa vào. Kết quả phân tích phần tử hữu hạn chỉ xuất ra dưới dạng Text nên

phải sử dụng một phần mềm khác để xử lý tiếp

B1: Xây dựng mô hình.B1: Xây dựng mô hình. B2: Tính toán mô phỏng chuyển động.B2: Tính toán mô phỏng chuyển động. B3: Kiểm tra kết quả.B3: Kiểm tra kết quả.

I. CÁC BƯỚC TRIỂN KHAI TRÊN DDMI. CÁC BƯỚC TRIỂN KHAI TRÊN DDM

Xây dựng mô hình chuyển độngXây dựng mô hình chuyển động: Mô hình chuyển động là : Mô hình chuyển động là một cơ cấu lắp ráp từ các khâu riêng biệt, được liên kết với một cơ cấu lắp ráp từ các khâu riêng biệt, được liên kết với nhau bằng các khớp, cho biết các khâu chuyển động với nhau bằng các khớp, cho biết các khâu chuyển động với nhau như thế nào. nhau như thế nào.

Mô phỏng chuyển động của mô hình:Mô phỏng chuyển động của mô hình: Trong bước này, mô Trong bước này, mô hình chuyển động được phân tích sang một loạt các phương hình chuyển động được phân tích sang một loạt các phương trình toán học, được giải quyết bởi trình toán học, được giải quyết bởi Dynamic Designer Dynamic Designer Motion Solver.Motion Solver.

Kiểm tra kết quả:Kiểm tra kết quả: Các kết quả mô phỏng có thể được thể Các kết quả mô phỏng có thể được thể hiện hay mô tả bằng hoạt cảnh trực quan các đặc tính hiện hay mô tả bằng hoạt cảnh trực quan các đặc tính chuyển động của cơ cấu... chuyển động của cơ cấu...

Mô hìnhMô hình

Part GeometryHình học chi tiết

JointsKhớp liên kết

ForcesTải trọng tác

dụng

Motion GeneratorsDẫn động

Mass PropertiesThuộc tính k.lượng

Bước 1Build the motion model

- Hình học chi tiết (Part geometry): Đưa ra đối tượng mô phỏng.- Hình học chi tiết (Part geometry): Đưa ra đối tượng mô phỏng.- Thuộc tính khối lượng (Mass properties): Chỉ ra khối lượng, trọng - Thuộc tính khối lượng (Mass properties): Chỉ ra khối lượng, trọng tâm và mô men quán tính của mỗi chi tiết trong cơ cấu mô phỏng. tâm và mô men quán tính của mỗi chi tiết trong cơ cấu mô phỏng. - Khớp liên kết (Joints): Để ghép nối giữa các chi tiết, cho biết các - Khớp liên kết (Joints): Để ghép nối giữa các chi tiết, cho biết các chi tiết sẽ chuyển động với nhau như thế nào?chi tiết sẽ chuyển động với nhau như thế nào?- Tải trọng tác dụng (Force): Để mô tả sự tác động của ngoại lực đến - Tải trọng tác dụng (Force): Để mô tả sự tác động của ngoại lực đến chuyển động của cơ cấu DDM.chuyển động của cơ cấu DDM.- Nguồn dẫn động (Motion generator): Là một cách thức để truyền - Nguồn dẫn động (Motion generator): Là một cách thức để truyền năng lượng tới cơ cấu.năng lượng tới cơ cấu.

II. CHỨC NĂNG XÂY DỰNG MÔ HÌNHII. CHỨC NĂNG XÂY DỰNG MÔ HÌNH 1. Giao diện người dùng1. Giao diện người dùng

2. Trình duyệt IntelliMotion (IntelliMotion Browser) 2. Trình duyệt IntelliMotion (IntelliMotion Browser)

Là công cụ rất hữu dụng khi phát Là công cụ rất hữu dụng khi phát triển một mô hình ảo trên Dynamic triển một mô hình ảo trên Dynamic Designer. Trình duyệt IntelliMotion Designer. Trình duyệt IntelliMotion Browser hoàn toàn thích ứng với giao Browser hoàn toàn thích ứng với giao diện của Inventor, nó cũng cung cấp diện của Inventor, nó cũng cung cấp đầy đủ các tính năng của Windows đầy đủ các tính năng của Windows như công nghệ “kéo - nhả* (drag and như công nghệ “kéo - nhả* (drag and drop), nhấn chuột phải, lựa chọn drop), nhấn chuột phải, lựa chọn bằng chuột, lựa chọn nhiều đối tượng bằng chuột, lựa chọn nhiều đối tượng một lúc....một lúc....

Cấu trúc cây của trình duyệt Cấu trúc cây của trình duyệt IntelliMotion Browser được chia nhỏ IntelliMotion Browser được chia nhỏ ra gồm: ra gồm: - Parts (chi tiết)Parts (chi tiết)- Constraints (ràng buộc)Constraints (ràng buộc)- Forces (tải trọng) Forces (tải trọng) - Results (kết quả)Results (kết quả)

3. Trình đơn Motion3. Trình đơn Motion

Trình đơn Motion có các chức Trình đơn Motion có các chức năng tương tự như trình duyệt năng tương tự như trình duyệt IntelliMotion Browser, nhưng nó IntelliMotion Browser, nhưng nó được bố trí trong thanh trình đơn được bố trí trong thanh trình đơn kéo xuống của Inventor. Trình đơn kéo xuống của Inventor. Trình đơn này không thuận tiện bằng trình này không thuận tiện bằng trình duyệt IntelliMotion Browser, nhưng duyệt IntelliMotion Browser, nhưng vẫn rất dễ sử dụng.vẫn rất dễ sử dụng.

Trình đơn Motion cung cấp các Trình đơn Motion cung cấp các phím lệnh truy xuất vào tất cả các phím lệnh truy xuất vào tất cả các tính năng trong DDM để khởi tạo, tính năng trong DDM để khởi tạo, quan sát kết quả và xuất dữ liệu.quan sát kết quả và xuất dữ liệu. Các tuỳ chọn mà ta có thể chọnCác tuỳ chọn mà ta có thể chọnĐể truy xuất tới các trình đơn con cần Để truy xuất tới các trình đơn con cần di chuyển thanh sáng tới các trình di chuyển thanh sáng tới các trình đơn tuỳ chọn Joints, Forces, đơn tuỳ chọn Joints, Forces, Contacts, Animate hoặc Export Contacts, Animate hoặc Export Results…Results…

4. Trình duyệt IntelliMotion Builder4. Trình duyệt IntelliMotion Builder

Trình duyệt IntelliMotion Builder là một xuất phát điểm rất quan trọng Trình duyệt IntelliMotion Builder là một xuất phát điểm rất quan trọng cho người mới sử dụng thiết đặt mô hình chuyển động. Trình duyệt cho người mới sử dụng thiết đặt mô hình chuyển động. Trình duyệt IntelliMotion Builder là một hộp thoại bao gồm nhiều thanh Tab là các IntelliMotion Builder là một hộp thoại bao gồm nhiều thanh Tab là các bước để xây dựng mô hình chuyển động. Khả năng triển khai của các bước để xây dựng mô hình chuyển động. Khả năng triển khai của các thiết lập thông qua hộp thoại này có thể khác nhau trong các phiên thiết lập thông qua hộp thoại này có thể khác nhau trong các phiên bản Dynamic Designer khác nhau, nhưng các chức năng cơ bản là bản Dynamic Designer khác nhau, nhưng các chức năng cơ bản là hoàn toàn thích ứng trong các phiên bản (Simply Motion, Motion, hoàn toàn thích ứng trong các phiên bản (Simply Motion, Motion, Professional Motion). Professional Motion).

Thiết lập thứ nguyên.Thiết lập thứ nguyên. Thiết lập hệ trục toạ độ.Thiết lập hệ trục toạ độ. Định nghĩa khâu dẫn và khâu giá.Định nghĩa khâu dẫn và khâu giá. Định nghĩa các ràng buộc.Định nghĩa các ràng buộc. Gán chuyển động cho khâu dẫn.Gán chuyển động cho khâu dẫn. Thiết lập các thông số và chạy mô phỏng.Thiết lập các thông số và chạy mô phỏng. Kiểm tra và xử lý kết quả.Kiểm tra và xử lý kết quả.

Tất cả đều được thực hiện trên cùng một hộp thoại với các Tab khác Tất cả đều được thực hiện trên cùng một hộp thoại với các Tab khác nhau.nhau.

Trình duyệt IntelliMotion Builder chỉ dẫn người mới sử dụng triển Trình duyệt IntelliMotion Builder chỉ dẫn người mới sử dụng triển khai cơ cấu như thế nào từ bản vẽ lắp và để quan sát các kết quả cơ khai cơ cấu như thế nào từ bản vẽ lắp và để quan sát các kết quả cơ bản. Các thanh Tab để sắp xếp để triển khai một cách tuần tự. Thanh bản. Các thanh Tab để sắp xếp để triển khai một cách tuần tự. Thanh Tab của tiến trình điều chỉnh dữ liệu chỉ có thể truy xuất khi kết quả Tab của tiến trình điều chỉnh dữ liệu chỉ có thể truy xuất khi kết quả của sự mô phỏng chưa kích hoạt. Ngược lại, nếu kết quả mô phỏng của sự mô phỏng chưa kích hoạt. Ngược lại, nếu kết quả mô phỏng đã kích hoạt thì thanh Tab của tiến trình điều chỉnh là không thể truy đã kích hoạt thì thanh Tab của tiến trình điều chỉnh là không thể truy xuất. xuất.

5. Một số thuật ngữ trên trình duyệt IntelliMotion Builder5. Một số thuật ngữ trên trình duyệt IntelliMotion Builder

Để làm việc hiệu quả với phần mềm này, cần nắm vững một số thuật Để làm việc hiệu quả với phần mềm này, cần nắm vững một số thuật ngữ trên trình duyệt cấu trúc cây ngữ trên trình duyệt cấu trúc cây IntelliMotion Browser. IntelliMotion Browser. Mỗi nhánh Mỗi nhánh của cấu trúc có thể gọi là một nút, trên trình duyệt bao gồm 4 loại nút của cấu trúc có thể gọi là một nút, trên trình duyệt bao gồm 4 loại nút sau:sau:- Nút gốc Nút gốc - Nút chínhNút chính- Nút phụNút phụ- Nút đối tượngNút đối tượng

a.a. Nút gốc: Nút gốc:

b. Nút chính: 04 nútb. Nút chính: 04 nút

c. Nút phục. Nút phụ

Các nút này mô tả các đối tượng đã được định nghĩa trong cơ sở dữ Các nút này mô tả các đối tượng đã được định nghĩa trong cơ sở dữ liệu của Dynamic Designer Motion. Các nút đối tượng được sắp xếp liệu của Dynamic Designer Motion. Các nút đối tượng được sắp xếp trong các nút chính hoặc các nút phụ. Các loại nút đối tượng được liệt trong các nút chính hoặc các nút phụ. Các loại nút đối tượng được liệt kê dưới bảng sau: kê dưới bảng sau:

d. Nút đối tượngd. Nút đối tượng

a.a. Nút gốc: Nút gốc:

b. Nút chính: 04 nútb. Nút chính: 04 nút

c. Nút phục. Nút phụ

Các nút này mô tả các đối tượng đã được định nghĩa trong cơ sở dữ Các nút này mô tả các đối tượng đã được định nghĩa trong cơ sở dữ liệu của Dynamic Designer Motion. Các nút đối tượng được sắp xếp liệu của Dynamic Designer Motion. Các nút đối tượng được sắp xếp trong các nút chính hoặc các nút phụ. Các loại nút đối tượng được liệt trong các nút chính hoặc các nút phụ. Các loại nút đối tượng được liệt kê dưới bảng sau: kê dưới bảng sau:

d. Nút đối tượngd. Nút đối tượng

Có 3 dạng ràng buộc cơ bản sau:Có 3 dạng ràng buộc cơ bản sau:

Khớp (Joints)Khớp (Joints): dùng để ràng buộc quan hệ chuyển : dùng để ràng buộc quan hệ chuyển

động của một cặp khâu nào đó bằng liên kết vật lý hoặc động của một cặp khâu nào đó bằng liên kết vật lý hoặc

thông qua định nghĩa tiếp xúc giữa chúng ra sao.thông qua định nghĩa tiếp xúc giữa chúng ra sao.

Chuyển động (Motions)Chuyển động (Motions): dùng để định nghĩa chuyển : dùng để định nghĩa chuyển

động của khớp hoặc khâu nào đó.động của khớp hoặc khâu nào đó.

Tải trọng (ForcesTải trọng (Forces): dùng để định nghĩa tải trọng và qui ): dùng để định nghĩa tải trọng và qui

định trên các khâu. định trên các khâu.

Khớp (Joints)Khớp (Joints) Có hai loại khớp cơ bản trong Có hai loại khớp cơ bản trong Dynamic Designer MotionDynamic Designer Motion:: KhớpKhớp để ràng buộc quan hệ chuyển động giữa hai khâu bằng liên để ràng buộc quan hệ chuyển động giữa hai khâu bằng liên kết vật lý giữa chúng. kết vật lý giữa chúng. Khớp cơ sởKhớp cơ sở dùng để áp đặt các ràng buộc hình học chuẩn. dùng để áp đặt các ràng buộc hình học chuẩn.

Dù Dù khớpkhớp hay hay khớp cơ sởkhớp cơ sở đều có thể thiết lập bằng tay cho mô hình đều có thể thiết lập bằng tay cho mô hình

chuyển động sử dụng các lệnh được mô tả như dưới dây. chuyển động sử dụng các lệnh được mô tả như dưới dây.

Chú ý:Chú ý: Mối liên hệ giữa Inventor và Dynamic Designer/Motion là Mối liên hệ giữa Inventor và Dynamic Designer/Motion là

quan hệ một chiều. Tức là bất kỳ thay đổi nào về ràng buộc hay tải quan hệ một chiều. Tức là bất kỳ thay đổi nào về ràng buộc hay tải

trọng tác dụng trong Dynamic Designer cũng sẽ không làm thay đổi trọng tác dụng trong Dynamic Designer cũng sẽ không làm thay đổi

hình học và ràng buộc trên Inventor.hình học và ràng buộc trên Inventor.

Bảng dưới đây cho biết các loại khớp được cung cấp bởi Dynamic Bảng dưới đây cho biết các loại khớp được cung cấp bởi Dynamic

Designer với số bậc tự do tịnh tiến và bậc tự do quay mà nó hạn chế. Designer với số bậc tự do tịnh tiến và bậc tự do quay mà nó hạn chế.

Khớp vít không được liệt kê trong bảng vì nó là kết hợp hai khớp với Khớp vít không được liệt kê trong bảng vì nó là kết hợp hai khớp với

nhau.nhau.

Ý nghĩa:Ý nghĩa:

Dùng để ràng buộc quan hệ chuyển động của một cặp khâu nào Dùng để ràng buộc quan hệ chuyển động của một cặp khâu nào

đó bằng liên kết vật lý.đó bằng liên kết vật lý.

Lệnh tạo khớp liên kết:Lệnh tạo khớp liên kết:

Dạng lệnh:Dạng lệnh: (4 cách) (4 cách)

Từ trình đơn Từ trình đơn Motion, Motion, chọn chọn JointJoint, chọn loại khớp muốn tạo., chọn loại khớp muốn tạo.

Từ trình duyệt Từ trình duyệt BrowserBrowser,, chọn nhánh chọn nhánh ConstraintsConstraints, chọn , chọn Add Add

ConstraintConstraint, chọn loại khớp muốn tạo., chọn loại khớp muốn tạo.

Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh, chọn nhánh Constraints Constraints,, nhấn nhấn

chuột phải lên nhánh chuột phải lên nhánh Joints Joints và chọn loại khớp muốn tạo.và chọn loại khớp muốn tạo.

Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh Parts,Parts, nhấn chọn một nhấn chọn một

hoặc hai khâu, nhấn chuột phải lên và chọn hoặc hai khâu, nhấn chuột phải lên và chọn Add ConstraintAdd Constraint, ,

rồi chọn loại khớp muốn tạo.rồi chọn loại khớp muốn tạo.

Các loại khớp có thể tạo bao gồm:Các loại khớp có thể tạo bao gồm:

Khớp quay (khớp bản lề): Khớp quay (khớp bản lề): Revolute JointRevolute Joint..

Khớp trụ: Khớp trụ: Cylindrical Joint.Cylindrical Joint.

Khớp cầu: Khớp cầu: Spherical Joint.Spherical Joint.

Khớp trượt: Khớp trượt: Translational JointTranslational Joint..

Khớp các-đăng: Khớp các-đăng: Universal JointUniversal Joint..

Khớp phẳng: Khớp phẳng: Planar Joint.Planar Joint.

Khớp cứng (khớp cố định): Khớp cứng (khớp cố định): Fixed JointFixed Joint..

Khớp Vítme: Khớp Vítme: Screw JointScrew Joint..

Khớp cơ sở Parrallel Axis: Khớp cơ sở Parrallel Axis: Parrallel Axis JPrimParrallel Axis JPrim..

Khớp cơ sở InLine: Khớp cơ sở InLine: InLine JPrimInLine JPrim..

Khớp cơ sở InPlane: Khớp cơ sở InPlane: InPlane JPrimInPlane JPrim..

Khớp cơ sở Orientation: Khớp cơ sở Orientation: Orientation JPrimOrientation JPrim..

Khớp cơ sở Perpendicular: Khớp cơ sở Perpendicular: Perpendicular JPrimPerpendicular JPrim. .

Tạo khớp liên kết theo bất kỳ dạng lệnh nào ở trên đều xuất hiện một Tạo khớp liên kết theo bất kỳ dạng lệnh nào ở trên đều xuất hiện một

bảng hội thoại với các trang hội thoại như sau để định nghĩa khớp. Và bảng hội thoại với các trang hội thoại như sau để định nghĩa khớp. Và

nói chung các trang hội thoại của mỗi loại khớp là giống nhau, sự khác nói chung các trang hội thoại của mỗi loại khớp là giống nhau, sự khác

biệt trong một số loại khớp đặc biệt sẽ được xét cụ thể khi ta đi định biệt trong một số loại khớp đặc biệt sẽ được xét cụ thể khi ta đi định

nghĩa khớp đó ở phần sau. nghĩa khớp đó ở phần sau.

Trang hội thoại Definition:Trang hội thoại Definition: Để chỉ định các thành phần của khớp. Để chỉ định các thành phần của khớp. Joint Type: Loại khớp. Joint Type: Loại khớp. Select 1st Component: Chọn khâu thành phần thứ nhất của khớp.Select 1st Component: Chọn khâu thành phần thứ nhất của khớp. Select 2sd Component: Chọn khâu thành phần thứ hai của khớp.Select 2sd Component: Chọn khâu thành phần thứ hai của khớp. Select Location: Chọn gốc của khớp.Select Location: Chọn gốc của khớp. Select Direction: Chọn hướng của khớp Select Direction: Chọn hướng của khớp

Trang hội thoại Motion:Trang hội thoại Motion: Để định nghĩa chuyển động. Để định nghĩa chuyển động. Motion On: Bậc tự do trên khâu được chọn làm chuyển động dẫn.Motion On: Bậc tự do trên khâu được chọn làm chuyển động dẫn. Motion Type: Dạng chuyển động (Sẽ được giải thích rõ trong Motion Type: Dạng chuyển động (Sẽ được giải thích rõ trong chương Chuyển động).chương Chuyển động). Initial Displacement: Chuyển vị khởi tạo.Initial Displacement: Chuyển vị khởi tạo. Initial Velocity: Vận tốc khởi tạo. Initial Velocity: Vận tốc khởi tạo.

Trang hội thoại Friction:Trang hội thoại Friction: Cho phép định nghĩa chế độ ma sát. Cho phép định nghĩa chế độ ma sát.

Use Friction: Bật/tắt chế độ ma sát.Use Friction: Bật/tắt chế độ ma sát.

Friction Parameters: Các tham số ma sát.Friction Parameters: Các tham số ma sát.

Use Materials: Bật/tắt chế độ sử dụng ma sát theo vật liệu của Use Materials: Bật/tắt chế độ sử dụng ma sát theo vật liệu của

khâu.khâu.

Material 1: Vật liệu của khâu 1.Material 1: Vật liệu của khâu 1.

Material 2: Vật liệu của khâu 2.Material 2: Vật liệu của khâu 2.

Coefficient (mu): hệ số ma sát.Coefficient (mu): hệ số ma sát.

Joint Dimensions: Kích thước hình học để định ma sát của khớp.Joint Dimensions: Kích thước hình học để định ma sát của khớp.

Radius: Bán kính chốt.Radius: Bán kính chốt.

Length: Chiều dài của chốt tiếp xúc.Length: Chiều dài của chốt tiếp xúc. Trang hội thoại FEA:Trang hội thoại FEA: Lựa chọn một số tính toán về phần tử hữu hạn cho Lựa chọn một số tính toán về phần tử hữu hạn cho

khâu thành phần của khớp (Finite Element Analysis).khâu thành phần của khớp (Finite Element Analysis).

Select load-bearing Faces/Edges on 1st Component:Select load-bearing Faces/Edges on 1st Component:

Select load-bearing Faces/Edges on 2sd Component:Select load-bearing Faces/Edges on 2sd Component:

Trang hội thoại PropertiesTrang hội thoại Properties:: Điều chỉnh các thuộc tính của khớp. Điều chỉnh các thuộc tính của khớp.

Name: Tên của khớp.Name: Tên của khớp.

Color: Màu của khớp thể hiện trên mô hình.Color: Màu của khớp thể hiện trên mô hình.

Scale: Tỷ lệ hiển thị của khớp so với kích thước thực tế.Scale: Tỷ lệ hiển thị của khớp so với kích thước thực tế.

Suppressed: Bật/tắt vô hiệu hoá khớp trong cả tính toán mô phỏng.Suppressed: Bật/tắt vô hiệu hoá khớp trong cả tính toán mô phỏng.

Hiden: Ẩn/hiện khớp trên mô hình.Hiden: Ẩn/hiện khớp trên mô hình.


Khớp quay cho phép khâu này chuyển Khớp quay cho phép khâu này chuyển

động quay quanh một trục nào đó của động quay quanh một trục nào đó của

khâu còn lại. Gốc của khớp quay có thể khâu còn lại. Gốc của khớp quay có thể

định tại bất kỳ vị trí nào trên trục quay. định tại bất kỳ vị trí nào trên trục quay.

Hướng của khớp quay được định nghĩa Hướng của khớp quay được định nghĩa

theo phương của trục quay. theo phương của trục quay.

1. Lệnh tạo khớp quay (Revolute)1. Lệnh tạo khớp quay (Revolute)

Dạng lệnh:Dạng lệnh:

Theo một trong số các dạng lệnh ở Theo một trong số các dạng lệnh ở mục mục Lệnh tạo khớp liên kếtLệnh tạo khớp liên kết trên, chọn trên, chọn loại khớp là Revolute Joint. Các định loại khớp là Revolute Joint. Các định nghĩa khác của loại khớp này hoàn nghĩa khác của loại khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.toàn tương tự như ở mục trên.

Giải thích:Giải thích:

Khi khai báo về ma sát khớp Revolute thì kích thước ma sát là bán Khi khai báo về ma sát khớp Revolute thì kích thước ma sát là bán kính chốt (Radius) và chiều dài chốt (Length). kính chốt (Radius) và chiều dài chốt (Length).

2. Lệnh tạo khớp trụ (Cylindrical) 2. Lệnh tạo khớp trụ (Cylindrical)


Khớp trụ cho phép một khâu vừa quay vừa trượt theo một trục của Khớp trụ cho phép một khâu vừa quay vừa trượt theo một trục của

một khâu khác. Gốc của khớp có thể đặt tại vị trí bất kỳ trên trục quay một khâu khác. Gốc của khớp có thể đặt tại vị trí bất kỳ trên trục quay

và trượt của khớp.và trượt của khớp.

Hướng của khớp trụ được định nghĩa theo hướng của trục mà hai Hướng của khớp trụ được định nghĩa theo hướng của trục mà hai

khâu sẽ quay và trượt trên nhau. Trục quay/trượt của khớp trụ song khâu sẽ quay và trượt trên nhau. Trục quay/trượt của khớp trụ song

song với hướng của khớp và phải đi qua điểm gốc của khớp. song với hướng của khớp và phải đi qua điểm gốc của khớp.


Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp liên kếtLệnh tạo khớp liên kết trên, trên,

chọn loại khớp là chọn loại khớp là Cylindrical JointCylindrical Joint. Các định nghĩa khác của loại . Các định nghĩa khác của loại

khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên. khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên.

Khi khai báo về ma sát khớp Cylindrical thì kích thước ma sát của Khi khai báo về ma sát khớp Cylindrical thì kích thước ma sát của

nó là bán hính chốt (nó là bán hính chốt (RadiusRadius) và chiều dài chốt () và chiều dài chốt (LengthLength) )

Ý nghĩa:Ý nghĩa: Khớp cầu cho phép khâu này Khớp cầu cho phép khâu này

quay tự do quanh một điểm trên khâu còn quay tự do quanh một điểm trên khâu còn

lại. Điểm gốc của khớp cầu được xác định lại. Điểm gốc của khớp cầu được xác định

là điểm mà tại đó các khâu có thể quay tự là điểm mà tại đó các khâu có thể quay tự

do với nhau.do với nhau.

Dạng lệnh:Dạng lệnh: Theo một trong số các dạng Theo một trong số các dạng

lệnh ở mục lệnh ở mục Lệnh tạo khớp liên kếtLệnh tạo khớp liên kết trên, trên,

chọn loại khớp là chọn loại khớp là Spherical JointSpherical Joint. Các . Các

định nghĩa khác của loại khớp này hoàn định nghĩa khác của loại khớp này hoàn

toàn tương tự như ở mục trên.toàn tương tự như ở mục trên.

3. Lệnh tạo khớp cầu (Spherical) 3. Lệnh tạo khớp cầu (Spherical)


Khớp cầu có thể hình dung như một quả cầu quay quanh một hốc, một Khớp cầu có thể hình dung như một quả cầu quay quanh một hốc, một

phần bề mặt của quả cầu tiếp xúc với bề mặt hốc. Kích thước ma sát phần bề mặt của quả cầu tiếp xúc với bề mặt hốc. Kích thước ma sát

của khớp cầu là đường kính (của khớp cầu là đường kính (RadiusRadius) của quả cầu. ) của quả cầu.

4. Lệnh tạo khớp Cácđăng (Universal)4. Lệnh tạo khớp Cácđăng (Universal)


Khớp Các-đăng cho phép truyền chuyển động quay từ khâu này sang Khớp Các-đăng cho phép truyền chuyển động quay từ khâu này sang thành chuyển động quay trên khâu khác. Khớp này đặc biệt hữu dụng thành chuyển động quay trên khâu khác. Khớp này đặc biệt hữu dụng khi truyền chuyển động quay qua một góc, hoặc truyền chuyển động khi truyền chuyển động quay qua một góc, hoặc truyền chuyển động quay giữa hai trục mà tại chỗ nối chuyển động bị đổi hướng (ví dụ quay giữa hai trục mà tại chỗ nối chuyển động bị đổi hướng (ví dụ chuyển động của trục cầu trên Ôtô).chuyển động của trục cầu trên Ôtô).

Gốc của khớp Các-đăng là giao điểm giữa hai trục nối hai khâu của khớp. Hình Gốc của khớp Các-đăng là giao điểm giữa hai trục nối hai khâu của khớp. Hình

dưới mô tả dạng hình học và nguyên lý làm việc của khớp.dưới mô tả dạng hình học và nguyên lý làm việc của khớp.



chọn loại khớp là chọn loại khớp là Universal JointUniversal Joint..

Giải thích:Giải thích: Joint Type: Loại khớp. Joint Type: Loại khớp. Select 1st Component: Chọn khâu thành phần thứ nhất của khớp.Select 1st Component: Chọn khâu thành phần thứ nhất của khớp. Select 2sd Component: Chọn khâu thành phần thứ hai của khớp.Select 2sd Component: Chọn khâu thành phần thứ hai của khớp. Select Location: Chọn gốc của khớp.Select Location: Chọn gốc của khớp. Select Direction of shaft on 1st Component: Chọn hướng của khớp Select Direction of shaft on 1st Component: Chọn hướng của khớp trên trục của khâu thứ nhất.trên trục của khâu thứ nhất. Select Direction of shaft on 2sd Component: Chọn hướng của khớp Select Direction of shaft on 2sd Component: Chọn hướng của khớp trên trục của khâu thứ hai. trên trục của khâu thứ hai.

Kích thước ma sát của khớp gồm:Kích thước ma sát của khớp gồm: Kích thước thứ nhất là bán kính (Radius) của đầu đoạn trụ.Kích thước thứ nhất là bán kính (Radius) của đầu đoạn trụ. Kích thước thứ hai là chiều dài (chiều rộng - With) của đoạn trụ. Kích thước thứ hai là chiều dài (chiều rộng - With) của đoạn trụ.

5. Lệnh tạo khớp trượt (Translational) 5. Lệnh tạo khớp trượt (Translational)

Ý nghĩa:Ý nghĩa: Khớp trượt cho phép một khâu chuyển động trượt dọc trên Khớp trượt cho phép một khâu chuyển động trượt dọc trên một khâu khác theo một véctơ. Các khâu đó có thể trượt mà không một khâu khác theo một véctơ. Các khâu đó có thể trượt mà không quay với nhau.quay với nhau.

Vị trí gốc của khớp không có ảnh hưởng gì tới chuyển động nhưng lại Vị trí gốc của khớp không có ảnh hưởng gì tới chuyển động nhưng lại có ảnh hưởng tới phản lực khớp. Vị trí gốc của khớp chính là nơi đặt có ảnh hưởng tới phản lực khớp. Vị trí gốc của khớp chính là nơi đặt biểu tượng khớp.biểu tượng khớp.

Hướng của khớp song song với trục của chuyển động trượt. Phương Hướng của khớp song song với trục của chuyển động trượt. Phương chuyển động của khớp trượt song song với hướng của khớp và đi qua chuyển động của khớp trượt song song với hướng của khớp và đi qua gốc của khớp. gốc của khớp.



chọn loại khớp là chọn loại khớp là Translational JointTranslational Joint. Các định nghĩa khác của loại . Các định nghĩa khác của loại


Giải thích:Giải thích: Có thể hình dung khớp trượt như một thanh hình chữ nhật trượt Có thể hình dung khớp trượt như một thanh hình chữ nhật trượt trong một ống hình chữ nhật. Khi xét đến ma sát thì:trong một ống hình chữ nhật. Khi xét đến ma sát thì: Kích thước thứ nhất là chiều dài (Kích thước thứ nhất là chiều dài (LengthLength) của thanh hình thang.) của thanh hình thang. Kích thước thứ hai là chiều rộng (Kích thước thứ hai là chiều rộng (WidthWidth) của thanh hình thang.) của thanh hình thang. Kích thước thứ ba là chiều cao (Kích thước thứ ba là chiều cao (HeightHeight) tiếp xúc của thanh hình ) tiếp xúc của thanh hình thang với ống thang với ống


Khớp phẳng cho phép một bề mặt Khớp phẳng cho phép một bề mặt

của khâu này chuyển động quay và của khâu này chuyển động quay và

trượt trên bề mặt của khâu còn lại, trượt trên bề mặt của khâu còn lại,

khớp loại này hạn chế 3 bậc tự do. khớp loại này hạn chế 3 bậc tự do.

Điểm gốc của khớp phẳng được xác Điểm gốc của khớp phẳng được xác

định là một điểm trên không gian mà định là một điểm trên không gian mà

khớp sẽ chuyển động qua. Phương khớp sẽ chuyển động qua. Phương

của khớp là phương vuông góc với của khớp là phương vuông góc với

phương của chuyển động. phương của chuyển động.

6. Lệnh tạo khớp phẳng (Planar) 6. Lệnh tạo khớp phẳng (Planar)



chọn loại khớp là chọn loại khớp là Translational JointTranslational Joint. Các định nghĩa khác của loại . Các định nghĩa khác của loại



Khớp phẳng có thể hình dung là một tấm vừa quay vừa trượt trên Khớp phẳng có thể hình dung là một tấm vừa quay vừa trượt trên

bề mặt của một tấm khác. Khi xét đến ma sát thì:bề mặt của một tấm khác. Khi xét đến ma sát thì:

Kích thước thứ nhất là chiều dài (Kích thước thứ nhất là chiều dài (LengthLength) của tấm trượt.) của tấm trượt.

Kích thước thứ hai là chiều rộng (Kích thước thứ hai là chiều rộng (WidthWidth) của tấm trượt.) của tấm trượt.

Kích thước thứ ba là bán kính (Kích thước thứ ba là bán kính (RadiusRadius) của vòng tròn giới hạn bề ) của vòng tròn giới hạn bề

mặt tiếp xúc giữa hai tấm. mặt tiếp xúc giữa hai tấm.

7. Lệnh tạo khớp Vítme (Screw) 7. Lệnh tạo khớp Vítme (Screw) Ý nghĩa:Ý nghĩa: Khớp Vítme hạn chế một bậc tự do. Nó chỉ cho phép một khâu Khớp Vítme hạn chế một bậc tự do. Nó chỉ cho phép một khâu

vừa quay vừa trượt quanh khâu thứ hai. vừa quay vừa trượt quanh khâu thứ hai.

Khi định nghĩa khớp Vítme có thể phải định nghĩa cả bước vít. Bước Khi định nghĩa khớp Vítme có thể phải định nghĩa cả bước vít. Bước vít chính là đoạn dịch chuyển thu được khi các khâu quay toàn vòng với vít chính là đoạn dịch chuyển thu được khi các khâu quay toàn vòng với nhau. nhau.

Thông thường khớp Vítme được dùng cùng với khớp trụ: Khớp trụ hạn Thông thường khớp Vítme được dùng cùng với khớp trụ: Khớp trụ hạn chế hai bậc tự do quay và hai bậc tự do tịnh tiến, còn khớp vítme hạn chế hai bậc tự do quay và hai bậc tự do tịnh tiến, còn khớp vítme hạn chế 2 bậc tự do còn lại bằng cách hạn chế chuyển động tịnh tiến tương chế 2 bậc tự do còn lại bằng cách hạn chế chuyển động tịnh tiến tương ứng với chuyển động quay còn lại (sẽ xem xét kỹ ở phần ứng với chuyển động quay còn lại (sẽ xem xét kỹ ở phần khớp đôikhớp đôi).).


Theo một trong số các dạng lệnh Theo một trong số các dạng lệnh

ở mục ở mục Lệnh tạo khớp liên kếtLệnh tạo khớp liên kết

trên, chọn loại khớp là trên, chọn loại khớp là Screw Screw

JointJoint. Các định nghĩa khác của . Các định nghĩa khác của

loại khớp này hoàn toàn tương tự loại khớp này hoàn toàn tương tự

như ở mục trên. như ở mục trên.


Ngoài ra, trên hội thoại cần Ngoài ra, trên hội thoại cần

phải cho biết:phải cho biết:

Screw Pich ... per revolutionScrew Pich ... per revolution: :

Bước vít trên một vòng xoắn ốc.Bước vít trên một vòng xoắn ốc.

Include Cylindrical JointInclude Cylindrical Joint: Lựa : Lựa

chọn có bao gồm khớp trụ hay chọn có bao gồm khớp trụ hay

không. không. Các tính toán về ma sát không được hỗ trợ cho loại khớp này. (Các tính toán về ma sát không được hỗ trợ cho loại khớp này. (Use Use Friction (not supported by this Joint type)Friction (not supported by this Joint type)).).

8. Lệnh tạo khớp cứng (Fixed)8. Lệnh tạo khớp cứng (Fixed)Ý nghĩa:Ý nghĩa:

Khớp cứng nối cứng hai khâu lại Khớp cứng nối cứng hai khâu lại với nhau, do vậy hai khâu sẽ không với nhau, do vậy hai khâu sẽ không thể chuyển động tương đối với nhau.thể chuyển động tương đối với nhau.

Điểm gốc của khớp cứng không Điểm gốc của khớp cứng không gây ảnh hưởng tới kết quả mô phỏng. gây ảnh hưởng tới kết quả mô phỏng.

Ví dụ như trong thực tế, mối hàn là Ví dụ như trong thực tế, mối hàn là một khớp cứng liên kết hai chi tiết lại một khớp cứng liên kết hai chi tiết lại với nhau.với nhau.Dạng lệnh:Dạng lệnh:


chọn loại khớp là chọn loại khớp là Screw JointScrew Joint. Các định nghĩa khác của loại khớp này . Các định nghĩa khác của loại khớp này

hoàn toàn tương tự như ở mục trên hoàn toàn tương tự như ở mục trên


Theo nguyên lý vật lý của khớp cứng. Các tính toán về ma sát không Theo nguyên lý vật lý của khớp cứng. Các tính toán về ma sát không

hỗ trợ cho loại khớp này.hỗ trợ cho loại khớp này.

Các dạng khớp cơ sở:Các dạng khớp cơ sở: Có 5 loại khớp cơ sở.Có 5 loại khớp cơ sở. In Plane JPrim In Plane JPrim In Line JPrimIn Line JPrim Perpendicular JPrim Perpendicular JPrim Parallel-Axis JPrimParallel-Axis JPrim Orientation JPrim Orientation JPrim

Mỗi khớp cơ sở đặt một ràng buộc lên chuyển động liên quan, Mỗi khớp cơ sở đặt một ràng buộc lên chuyển động liên quan, chẳng hạn như ràng buộc một chi tiết luôn luôn chuyển động song song chẳng hạn như ràng buộc một chi tiết luôn luôn chuyển động song song với một chi tiết khác. Khớp cơ sở hạn chế một, hai hoặc ba bậc tự do với một chi tiết khác. Khớp cơ sở hạn chế một, hai hoặc ba bậc tự do tịnh tiến hoặc quay. Khớp cơ sở không có biểu tượng vật lý như các tịnh tiến hoặc quay. Khớp cơ sở không có biểu tượng vật lý như các khớp cơ học thông thường, và nó chiếm ưu thế trong việc hạn chế các khớp cơ học thông thường, và nó chiếm ưu thế trong việc hạn chế các ràng buộc hình học chuẩn. Các khớp cơ sở có thể phối hợp với nhau ràng buộc hình học chuẩn. Các khớp cơ sở có thể phối hợp với nhau để định nghĩa một ràng buộc phức tạp mà các khớp cơ học không làm để định nghĩa một ràng buộc phức tạp mà các khớp cơ học không làm được. Mặt khác cách tạo các khớp cơ sở được tiến hành tương tự như được. Mặt khác cách tạo các khớp cơ sở được tiến hành tương tự như khớp cơ học. khớp cơ học.

Để thiết lập một ràng buộc lên chuyển động liên quan. Cách tạo Để thiết lập một ràng buộc lên chuyển động liên quan. Cách tạo

khớp cơ sở cũng được tiến hành tương tự như các khớp cơ học. khớp cơ sở cũng được tiến hành tương tự như các khớp cơ học.

Lệnh tạo khớp cơ sở Lệnh tạo khớp cơ sở

Chú ý:Chú ý: Trang hội thoại Friction: Trang hội thoại Friction: Để định nghĩa chế độ ma sát, Để định nghĩa chế độ ma sát,

nhưng tất cả các loại khớp cơ sở tính toán về ma sát không được hỗ nhưng tất cả các loại khớp cơ sở tính toán về ma sát không được hỗ

trợ.. trợ..


Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sởLệnh tạo khớp cơ sở trên, trên, chọn loại khớp là chọn loại khớp là Inline JPrimInline JPrim. Các định nghĩa khác của loại khớp này . Các định nghĩa khác của loại khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên. hoàn toàn tương tự như ở mục trên.

1. Lệnh tạo khớp cơ sở InLine1. Lệnh tạo khớp cơ sở InLine

Ý nghĩa:Ý nghĩa:Khớp cơ sở Khớp cơ sở Inline Inline là một khớp có 4 bậc tự là một khớp có 4 bậc tự do, nó cho phép một khâu có 1 chuyển động do, nó cho phép một khâu có 1 chuyển động tịnh tiến và 3 chuyển động quay với khâu tịnh tiến và 3 chuyển động quay với khâu còn lại. còn lại. Với mỗi khớp Với mỗi khớp InlineInline, , Dynamic Designer Dynamic Designer áp đặt hai ràng buộc tịnh tiến giữa hai khâu áp đặt hai ràng buộc tịnh tiến giữa hai khâu theo chiều trục. Điểm gốc của khớp nằm theo chiều trục. Điểm gốc của khớp nằm trên trục chuyển động.trên trục chuyển động.Như hình trên, gốc của hệ toạ độ khâu thứ Như hình trên, gốc của hệ toạ độ khâu thứ nhất bị ép buộc luôn luôn trùng lặp với trục z nhất bị ép buộc luôn luôn trùng lặp với trục z của hệ trục toạ độ khâu thứ hai. của hệ trục toạ độ khâu thứ hai.

2. Lệnh tạo khớp cơ sở InPlane 2. Lệnh tạo khớp cơ sở InPlane


Khớp cơ sở Inplane là khớp có 5 Khớp cơ sở Inplane là khớp có 5

bậc tự do: Nó chỉ có một ràng buộc bậc tự do: Nó chỉ có một ràng buộc

chuyển động tịnh tiến, phạm vi giới chuyển động tịnh tiến, phạm vi giới

hạn của ràng buộc chuyển động tịnh hạn của ràng buộc chuyển động tịnh

tiến giữa các khâu là phải luôn luôn tiến giữa các khâu là phải luôn luôn

đồng phẳng.đồng phẳng.

Như hình trên, mặt phẳng ràng buộc Như hình trên, mặt phẳng ràng buộc

là mặt phẳng xy của hệ trục toạ độ là mặt phẳng xy của hệ trục toạ độ

thứ hai. thứ hai.


Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sởLệnh tạo khớp cơ sở trên, trên,

chọn loại khớp là InPlane Axis JPrim. Các định nghĩa khác của loại chọn loại khớp là InPlane Axis JPrim. Các định nghĩa khác của loại


3. Lệnh tạo khớp cơ sở Orientation3. Lệnh tạo khớp cơ sở Orientation

Ý nghĩa:Ý nghĩa: Là khớp có 3 bậc tự do, nó Là khớp có 3 bậc tự do, nó

chỉ cho phép các khâu trong khớp có chỉ cho phép các khâu trong khớp có

các chuyển động tịnh tiến với nhau.các chuyển động tịnh tiến với nhau.

Mỗi khớp cơ sở Mỗi khớp cơ sở OrientationOrientation, , Dynamic Designer/Motion Dynamic Designer/Motion có 3 ràng có 3 ràng

buộc chuyển động quay. Các khâu chỉ có thể chuyển động tịnh tiến với buộc chuyển động quay. Các khâu chỉ có thể chuyển động tịnh tiến với

nhau theo các phương. Như hình dưới, khâu X có thể chuyển động nhau theo các phương. Như hình dưới, khâu X có thể chuyển động

tương đối so với khâu giá theo phương trục X, khâu Y có thể chuyển tương đối so với khâu giá theo phương trục X, khâu Y có thể chuyển

động tương đối so với khâu X theo phương trục Y, khâu Z có thể chuyển động tương đối so với khâu X theo phương trục Y, khâu Z có thể chuyển

động tương đối so với khâu Y theo phương trục Z. Tức quỹ đạo chuyển động tương đối so với khâu Y theo phương trục Z. Tức quỹ đạo chuyển

động của khâu Z so với khâu giá có thể là một đường cong nhưng các vị động của khâu Z so với khâu giá có thể là một đường cong nhưng các vị

trí của khâu luôn song song với nhau. trí của khâu luôn song song với nhau.

Dạng lệnhDạng lệnh: Theo một trong số các : Theo một trong số các

dạng lệnh ở mục dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ Lệnh tạo khớp cơ

sởsở trên, chọn loại khớp là Orientation trên, chọn loại khớp là Orientation

JPrim. JPrim.

4. Lệnh tạo khớp cơ sở ParallelAxis4. Lệnh tạo khớp cơ sở ParallelAxis


Khớp cơ sở ParallelAxis ràng buộc Khớp cơ sở ParallelAxis ràng buộc

4 bậc tự do. Nó cho phép hai khâu 4 bậc tự do. Nó cho phép hai khâu

chỉ có một chuyển động quay và chỉ có một chuyển động quay và

một chuyển động tịnh tiến với nhau.một chuyển động tịnh tiến với nhau.

Với loại khớp này, hướng chỉ định Với loại khớp này, hướng chỉ định

của trục trên hai khâu là phải luôn của trục trên hai khâu là phải luôn

song song với nhau. Hướng chuyển song song với nhau. Hướng chuyển

động xuyên qua các gốc toạ độ. động xuyên qua các gốc toạ độ.

Trên hướng chuyển động, các khâu Trên hướng chuyển động, các khâu

có thể vừa chuyển động quay vừa có thể vừa chuyển động quay vừa

chuyển động tịnh tiến với nhau chuyển động tịnh tiến với nhau


Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sởLệnh tạo khớp cơ sở trên, chọn trên, chọn

loại khớp là loại khớp là ParallelAxis JPrimParallelAxis JPrim. Các định nghĩa khác của loại khớp này . Các định nghĩa khác của loại khớp này

hoàn toàn tương tự như ở mục trên. hoàn toàn tương tự như ở mục trên.

5. Lệnh tạo khớp cơ sở Perpendicular5. Lệnh tạo khớp cơ sở Perpendicular

Ý nghĩa:Ý nghĩa: Khớp cơ sở Perpendicular là Khớp cơ sở Perpendicular là khớp ràng buộc có 5 bậc tự. Với mỗi khớp ràng buộc có 5 bậc tự. Với mỗi khớp Perpendicular, Dynamic khớp Perpendicular, Dynamic Designer/Motion áp đặt một ràng buộc Designer/Motion áp đặt một ràng buộc chuyển động quay trên các khâu sao chuyển động quay trên các khâu sao cho hai trục được chỉ định phải luôn cho hai trục được chỉ định phải luôn vuông góc với nhau. vuông góc với nhau.

Dạng lệnh:Dạng lệnh:Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sởLệnh tạo khớp cơ sở trên, chọn trên, chọn loại khớp là loại khớp là InPlane Axis JPrimInPlane Axis JPrim. . Sẽ xuất hiện hội thoại Sẽ xuất hiện hội thoại Defined Joint Defined Joint như sau:như sau:Trên hội thoại này, các lựa chọn cũng gần tương tự như các trường Trên hội thoại này, các lựa chọn cũng gần tương tự như các trường hợp trước. Chỉ khác ở chỗ các khớp cơ sở khác chỉ cần chọn một hợp trước. Chỉ khác ở chỗ các khớp cơ sở khác chỉ cần chọn một hướng, còn với khớp này là hai.hướng, còn với khớp này là hai.Select Direction of axis on 1st Component:Select Direction of axis on 1st Component:Select Direction of axis on 2sd Component:Select Direction of axis on 2sd Component:

Như hình vẽ, mỗi khâu có thể quay quanh cả hai trục Z nhưng không cho Như hình vẽ, mỗi khâu có thể quay quanh cả hai trục Z nhưng không cho phép bất cứ chuyển động nào làm thay đổi hướng của cả hai trục Z trên hai phép bất cứ chuyển động nào làm thay đổi hướng của cả hai trục Z trên hai khâu.khâu.

4. Lệnh tạo khớp Cácđăng (Universal)4. Lệnh tạo khớp Cácđăng (Universal)


Khớp Các-đăng cho phép truyền chuyển động quay từ khâu này sang Khớp Các-đăng cho phép truyền chuyển động quay từ khâu này sang thành chuyển động quay trên khâu khác. Khớp này đặc biệt hữu dụng thành chuyển động quay trên khâu khác. Khớp này đặc biệt hữu dụng khi truyền chuyển động quay qua một góc, hoặc truyền chuyển động khi truyền chuyển động quay qua một góc, hoặc truyền chuyển động quay giữa hai trục mà tại chỗ nối chuyển động bị đổi hướng (ví dụ quay giữa hai trục mà tại chỗ nối chuyển động bị đổi hướng (ví dụ chuyển động của trục cầu trên Ôtô).chuyển động của trục cầu trên Ôtô).


Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sởLệnh tạo khớp cơ sở trên, trên, chọn loại khớp là chọn loại khớp là Inline JPrimInline JPrim. Các định nghĩa khác của loại khớp này . Các định nghĩa khác của loại khớp này hoàn toàn tương tự như ở mục trên. hoàn toàn tương tự như ở mục trên.

1. Lệnh tạo khớp cơ sở InLine1. Lệnh tạo khớp cơ sở InLine

Ý nghĩa:Ý nghĩa:Khớp cơ sở Khớp cơ sở Inline Inline là một khớp có 4 bậc tự là một khớp có 4 bậc tự do, nó cho phép một khâu có 1 chuyển động do, nó cho phép một khâu có 1 chuyển động tịnh tiến và 3 chuyển động quay với khâu tịnh tiến và 3 chuyển động quay với khâu còn lại. còn lại. Với mỗi khớp Với mỗi khớp InlineInline, , Dynamic Designer Dynamic Designer áp đặt hai ràng buộc tịnh tiến giữa hai khâu áp đặt hai ràng buộc tịnh tiến giữa hai khâu theo chiều trục. Điểm gốc của khớp nằm theo chiều trục. Điểm gốc của khớp nằm trên trục chuyển động.trên trục chuyển động.Như hình trên, gốc của hệ toạ độ khâu thứ Như hình trên, gốc của hệ toạ độ khâu thứ nhất bị ép buộc luôn luôn trùng lặp với trục z nhất bị ép buộc luôn luôn trùng lặp với trục z của hệ trục toạ độ khâu thứ hai. của hệ trục toạ độ khâu thứ hai.

2. Lệnh tạo khớp cơ sở InPlane 2. Lệnh tạo khớp cơ sở InPlane


Khớp cơ sở Inplane là khớp có 5 Khớp cơ sở Inplane là khớp có 5

bậc tự do: Nó chỉ có một ràng buộc bậc tự do: Nó chỉ có một ràng buộc

chuyển động tịnh tiến, phạm vi giới chuyển động tịnh tiến, phạm vi giới

hạn của ràng buộc chuyển động tịnh hạn của ràng buộc chuyển động tịnh

tiến giữa các khâu là phải luôn luôn tiến giữa các khâu là phải luôn luôn

đồng phẳng.đồng phẳng.

Như hình trên, mặt phẳng ràng buộc Như hình trên, mặt phẳng ràng buộc

là mặt phẳng xy của hệ trục toạ độ là mặt phẳng xy của hệ trục toạ độ

thứ hai. thứ hai.


Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sởLệnh tạo khớp cơ sở trên, trên,

chọn loại khớp là InPlane Axis JPrim. Các định nghĩa khác của loại chọn loại khớp là InPlane Axis JPrim. Các định nghĩa khác của loại


3. Lệnh tạo khớp cơ sở Orientation3. Lệnh tạo khớp cơ sở Orientation

Ý nghĩa:Ý nghĩa: Là khớp có 3 bậc tự do, nó Là khớp có 3 bậc tự do, nó

chỉ cho phép các khâu trong khớp có chỉ cho phép các khâu trong khớp có

các chuyển động tịnh tiến với nhau.các chuyển động tịnh tiến với nhau.

Mỗi khớp cơ sở Mỗi khớp cơ sở OrientationOrientation, , Dynamic Designer/Motion Dynamic Designer/Motion có 3 ràng có 3 ràng

buộc chuyển động quay. Các khâu chỉ có thể chuyển động tịnh tiến với buộc chuyển động quay. Các khâu chỉ có thể chuyển động tịnh tiến với

nhau theo các phương. Như hình dưới, khâu X có thể chuyển động nhau theo các phương. Như hình dưới, khâu X có thể chuyển động

tương đối so với khâu giá theo phương trục X, khâu Y có thể chuyển tương đối so với khâu giá theo phương trục X, khâu Y có thể chuyển

động tương đối so với khâu X theo phương trục Y, khâu Z có thể chuyển động tương đối so với khâu X theo phương trục Y, khâu Z có thể chuyển

động tương đối so với khâu Y theo phương trục Z. Tức quỹ đạo chuyển động tương đối so với khâu Y theo phương trục Z. Tức quỹ đạo chuyển

động của khâu Z so với khâu giá có thể là một đường cong nhưng các vị động của khâu Z so với khâu giá có thể là một đường cong nhưng các vị

trí của khâu luôn song song với nhau. trí của khâu luôn song song với nhau.

Dạng lệnhDạng lệnh: Theo một trong số các : Theo một trong số các

dạng lệnh ở mục dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ Lệnh tạo khớp cơ

sởsở trên, chọn loại khớp là Orientation trên, chọn loại khớp là Orientation

JPrim. JPrim.

4. Lệnh tạo khớp cơ sở ParallelAxis4. Lệnh tạo khớp cơ sở ParallelAxis


Khớp cơ sở ParallelAxis ràng buộc Khớp cơ sở ParallelAxis ràng buộc

4 bậc tự do. Nó cho phép hai khâu 4 bậc tự do. Nó cho phép hai khâu

chỉ có một chuyển động quay và chỉ có một chuyển động quay và

một chuyển động tịnh tiến với nhau.một chuyển động tịnh tiến với nhau.

Với loại khớp này, hướng chỉ định Với loại khớp này, hướng chỉ định

của trục trên hai khâu là phải luôn của trục trên hai khâu là phải luôn

song song với nhau. Hướng chuyển song song với nhau. Hướng chuyển

động xuyên qua các gốc toạ độ. động xuyên qua các gốc toạ độ.

Trên hướng chuyển động, các khâu Trên hướng chuyển động, các khâu

có thể vừa chuyển động quay vừa có thể vừa chuyển động quay vừa

chuyển động tịnh tiến với nhau chuyển động tịnh tiến với nhau


Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sởLệnh tạo khớp cơ sở trên, chọn trên, chọn

loại khớp là loại khớp là ParallelAxis JPrimParallelAxis JPrim. Các định nghĩa khác của loại khớp này . Các định nghĩa khác của loại khớp này

hoàn toàn tương tự như ở mục trên. hoàn toàn tương tự như ở mục trên.

5. Lệnh tạo khớp cơ sở Perpendicular5. Lệnh tạo khớp cơ sở Perpendicular

Ý nghĩa:Ý nghĩa: Khớp cơ sở Perpendicular là Khớp cơ sở Perpendicular là khớp ràng buộc có 5 bậc tự. Với mỗi khớp ràng buộc có 5 bậc tự. Với mỗi khớp Perpendicular, Dynamic khớp Perpendicular, Dynamic Designer/Motion áp đặt một ràng buộc Designer/Motion áp đặt một ràng buộc chuyển động quay trên các khâu sao chuyển động quay trên các khâu sao cho hai trục được chỉ định phải luôn cho hai trục được chỉ định phải luôn vuông góc với nhau. vuông góc với nhau.

Dạng lệnh:Dạng lệnh:Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Theo một trong số các dạng lệnh ở mục Lệnh tạo khớp cơ sởLệnh tạo khớp cơ sở trên, chọn trên, chọn loại khớp là loại khớp là InPlane Axis JPrimInPlane Axis JPrim. . Sẽ xuất hiện hội thoại Sẽ xuất hiện hội thoại Defined Joint Defined Joint như sau:như sau:Trên hội thoại này, các lựa chọn cũng gần tương tự như các trường Trên hội thoại này, các lựa chọn cũng gần tương tự như các trường hợp trước. Chỉ khác ở chỗ các khớp cơ sở khác chỉ cần chọn một hợp trước. Chỉ khác ở chỗ các khớp cơ sở khác chỉ cần chọn một hướng, còn với khớp này là hai.hướng, còn với khớp này là hai.Select Direction of axis on 1st Component:Select Direction of axis on 1st Component:Select Direction of axis on 2sd Component:Select Direction of axis on 2sd Component:

Như hình vẽ, mỗi khâu có thể quay quanh cả hai trục Z nhưng không cho Như hình vẽ, mỗi khâu có thể quay quanh cả hai trục Z nhưng không cho phép bất cứ chuyển động nào làm thay đổi hướng của cả hai trục Z trên hai phép bất cứ chuyển động nào làm thay đổi hướng của cả hai trục Z trên hai khâu.khâu.

Khớp đôi (Joint Coupler)Khớp đôi (Joint Coupler)

Khớp đôi cho phép chuyển động của một khớp quay, khớp trụ, hay Khớp đôi cho phép chuyển động của một khớp quay, khớp trụ, hay

khớp trượt này tạo thành “một cặp” với chuyển động của các khớp quay, khớp trượt này tạo thành “một cặp” với chuyển động của các khớp quay,

khớp trụ, hay khớp trượt khác.khớp trụ, hay khớp trượt khác.

Khớp đôi là một dạng ràng buộc rất hữu dụng khi xây dựng cơ cấu với Khớp đôi là một dạng ràng buộc rất hữu dụng khi xây dựng cơ cấu với

chuyển động cưỡng bức (áp đặt trước). Khớp đôi cho phép khớp này chuyển động cưỡng bức (áp đặt trước). Khớp đôi cho phép khớp này

chuyển động tương ứng so với khớp khác. Bất kỳ sự liên kết của các chuyển động tương ứng so với khớp khác. Bất kỳ sự liên kết của các

khớp nào dưới đây cũng tạo thành một khớp đôi: khớp nào dưới đây cũng tạo thành một khớp đôi:

Revolute-Revolute : Bản lề - Bản lềRevolute-Revolute : Bản lề - Bản lềRevolute-Translational : Revolute-Translational : Bản lề - TrượtBản lề - TrượtRevolute-Cylindrical : Revolute-Cylindrical : Bản lề - TrụBản lề - TrụTranslational-Cylindrical : Translational-Cylindrical : Trượt - TrụTrượt - TrụTranslational-Translational : Translational-Translational : Trượt - TrượtTrượt - TrượtCylindrical-Cylindrical : Cylindrical-Cylindrical : Trụ - Trụ Trụ - Trụ

Một khớp có thể tạo khớp đôi được với nhiều khớp khác nhau. Mỗi Một khớp có thể tạo khớp đôi được với nhiều khớp khác nhau. Mỗi khớp đôi hạn chế thêm một bậc tự do trên mô hình chuyển động. khớp đôi hạn chế thêm một bậc tự do trên mô hình chuyển động.

Lệnh tạo một khớp đôiLệnh tạo một khớp đôi Dạng lệnh:Dạng lệnh: Một khớp đôi có thể được tạo theo một số dngj lệnh sau:Một khớp đôi có thể được tạo theo một số dngj lệnh sau: Từ thanh công cụ Từ thanh công cụ Motion, Motion, nhấn chọnnhấn chọn Couplers Couplers: : Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh ConstraintsConstraints, nhấn chuột phải , nhấn chuột phải lên nhánh lên nhánh Couplers: Couplers: Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser,, chọn nhánh chọn nhánh ConstraintsConstraints, chọn một hoặc , chọn một hoặc hai khớp, nhấn chuột phải lên và chọn hai khớp, nhấn chuột phải lên và chọn Add CouplerAdd Coupler. .


Trang hội thoại Definition: Trang hội thoại Definition: Để chỉ định hai khớp tạo khớp đôi và các Để chỉ định hai khớp tạo khớp đôi và các ràng buộc liên quan giữa chúng. ràng buộc liên quan giữa chúng. When JointWhen Joint: Chỉ định khớp thứ nhất.: Chỉ định khớp thứ nhất. JointJoint: Chỉ định khớp thứ hai.: Chỉ định khớp thứ hai.

Các ô và các nút chọn còn lại là các tham số ràng buộc về chuyển Các ô và các nút chọn còn lại là các tham số ràng buộc về chuyển động giữa hai khớp. Trong hai ô có chứa số, ta sẽ định rõ tỷ lệ giữa hai động giữa hai khớp. Trong hai ô có chứa số, ta sẽ định rõ tỷ lệ giữa hai khớp của cặp. Ví dụ, để tạo khớp đôi cho hai khớp với tỷ lệ 2:1, nhập 2 khớp của cặp. Ví dụ, để tạo khớp đôi cho hai khớp với tỷ lệ 2:1, nhập 2 vào ô thứ nhất và 1 vào ô thứ hai. Để đảo chiều của khớp nào thì thêm vào ô thứ nhất và 1 vào ô thứ hai. Để đảo chiều của khớp nào thì thêm dấu âm (-) vào trước.dấu âm (-) vào trước. RotatesRotates: Bậc tự do quay. : Bậc tự do quay. TranslatesTranslates: Bậc tự do tịnh tiến.: Bậc tự do tịnh tiến.

Trang hội thoại Properties:Trang hội thoại Properties: Để định nghĩa một số thông tin về khớp đôi.Để định nghĩa một số thông tin về khớp đôi. Name:Name: Tên khớp đôi. Tên khớp đôi. Color: Color: Chỉ định màu hiển thị của khớp.Chỉ định màu hiển thị của khớp. ScaleScale: Tỷ lệ hiển thị khớp so với kích thước thực.: Tỷ lệ hiển thị khớp so với kích thước thực. SuppressedSuppressed: Bật/ tắt lựa chọn vô hiệu hoá khớp trong tính toán mô phỏng.: Bật/ tắt lựa chọn vô hiệu hoá khớp trong tính toán mô phỏng. HiddenHidden: Bật/tắt không hiển thị khớp. : Bật/tắt không hiển thị khớp.

Khớp đôi Revolute-TranslationalKhớp đôi Revolute-Translational

Ý nghĩa:Ý nghĩa:Khớp đôi Khớp đôi revolute-translationalrevolute-translational cho phép ta tạo ràng buộc giữa một cho phép ta tạo ràng buộc giữa một khớp quay với một khớp trượt hoặc khớp trụ.khớp quay với một khớp trượt hoặc khớp trụ.Tạo khớp đôi Tạo khớp đôi revolute-translational revolute-translational có thể thực hiện theo một số có thể thực hiện theo một số phương pháp như đã trình bày trên. Khi hội thoại xuất hiện, chọn hai phương pháp như đã trình bày trên. Khi hội thoại xuất hiện, chọn hai khớp cần tạo ràng buộc. Trên hội thoại ta có thể thay đổi các tham số khớp cần tạo ràng buộc. Trên hội thoại ta có thể thay đổi các tham số theo ý muốn.theo ý muốn.

Cách tạo các cặp khớp khác tương ứng như trên cũng vẫn được tiến Cách tạo các cặp khớp khác tương ứng như trên cũng vẫn được tiến hành tương tự. hành tương tự.

Tiếp xúc (Contact) Tiếp xúc (Contact) 1. Khái niệm 1. Khái niệm

Chú ý:Chú ý: Các tiếp xúc đặc biệt được liệt kê dưới nhánh Các tiếp xúc đặc biệt được liệt kê dưới nhánh Constraints Constraints của của trình duyệt trình duyệt IntelliMotion BrowserIntelliMotion Browser, nó không hạn chế bất kỳ bậc tự do , nó không hạn chế bất kỳ bậc tự do nào trên mô hình chuyển động. Các dạng tiếp xúc chỉ đơn thuần hạn nào trên mô hình chuyển động. Các dạng tiếp xúc chỉ đơn thuần hạn chế sự xuyên qua nhau giữa các chi tiết trên cơ sở tải trọng tiếp xúc. chế sự xuyên qua nhau giữa các chi tiết trên cơ sở tải trọng tiếp xúc.

Dạng tiếp xúc là một tính năng của Dạng tiếp xúc là một tính năng của Dynamic Designer Dynamic Designer cho phép cho phép người dùng mô phỏng mô hình trong đó các khâu tác động với nhau người dùng mô phỏng mô hình trong đó các khâu tác động với nhau bằng va chạm, lăn và/hoặc trượt. Hai dạng tiếp xúc đặc biệt có thể bằng va chạm, lăn và/hoặc trượt. Hai dạng tiếp xúc đặc biệt có thể được tạo: tiếp xúc không liên tục giữa được tạo: tiếp xúc không liên tục giữa đường-đườngđường-đường ( (curve-curve curve-curve contactcontact) và tiếp xúc 3D () và tiếp xúc 3D (3-D contact3-D contact). ). Tiếp xúc không liên tục Tiếp xúc không liên tục đường-đườngđường-đường được sử dụng khi các khâu được sử dụng khi các khâu hoặc tính năng nào đó tiếp xúc với nhau mà dạng tiếp xúc có thể mô tả hoặc tính năng nào đó tiếp xúc với nhau mà dạng tiếp xúc có thể mô tả theo một biên dạng hoặc trong một mặt phẳng. Tiếp xúc không liên tục theo một biên dạng hoặc trong một mặt phẳng. Tiếp xúc không liên tục đường-đường đường-đường là giải pháp nhanh hơn tiếp xúc 3-D, nhưng đôi khi cần là giải pháp nhanh hơn tiếp xúc 3-D, nhưng đôi khi cần phải sử dụng dạng tiếp xúc 3D khi tiếp xúc giữa hai chi tiết là theo bề phải sử dụng dạng tiếp xúc 3D khi tiếp xúc giữa hai chi tiết là theo bề mặt. mặt.

2. Các dạng tiếp xúc trong DDM 2. Các dạng tiếp xúc trong DDM

Dynamic Designer/ Motion hỗ trợ một số loại tiếp xúc sau:Dynamic Designer/ Motion hỗ trợ một số loại tiếp xúc sau: Tiếp xúc điểm-đường: quy định một điểm trên khâu này luôn luôn Tiếp xúc điểm-đường: quy định một điểm trên khâu này luôn luôn

tiếp xúc với một đường trên khâu kia.tiếp xúc với một đường trên khâu kia. Tiếp xúc đường-đường: quy định hai đường trên hai khâu khác nhau Tiếp xúc đường-đường: quy định hai đường trên hai khâu khác nhau

luôn luôn tiếp xúc với nhau, các đường tiếp xúc phải đồng phẳng luôn luôn tiếp xúc với nhau, các đường tiếp xúc phải đồng phẳng (2D). DDM hỗ trợ cả loại tiếp xúc đường-đường không liên tục.(2D). DDM hỗ trợ cả loại tiếp xúc đường-đường không liên tục.

Tiếp xúc 3D: Thường dùng trong các bài toán va chạm. Tiếp xúc 3D: Thường dùng trong các bài toán va chạm.

Số bậc tự do mà các kiểu tiếp xúc hạn chế: Số bậc tự do mà các kiểu tiếp xúc hạn chế:

a. Lệnh tạo tiếp xúc điểm-đườnga. Lệnh tạo tiếp xúc điểm-đường

Ý nghĩa:Ý nghĩa: Là dạng tiếp xúc điển hình khi xây dựng cơ cấu cam đáy nhọn, điểm Là dạng tiếp xúc điển hình khi xây dựng cơ cấu cam đáy nhọn, điểm tiếp xúc là đáy của cần và đường tiếp xúc là biên dạng cam. Ràng buộc tiếp xúc là đáy của cần và đường tiếp xúc là biên dạng cam. Ràng buộc điểm-đường hạn chế 2 bậc tự do. điểm-đường hạn chế 2 bậc tự do.

Chú ý:Chú ý: Khi chọn một bề mặt của khâu hoặc một cạnh nào đó thì đường Khi chọn một bề mặt của khâu hoặc một cạnh nào đó thì đường tiếp xúc sẽ tự động được chọn.tiếp xúc sẽ tự động được chọn.

Với dạng tiếp xúc này thì điểm và đường tiếp xúc phải thuộc hai khâu Với dạng tiếp xúc này thì điểm và đường tiếp xúc phải thuộc hai khâu khác nhau. khác nhau.

Dạng lệnh:Dạng lệnh: Tiếp xúc điểm-đường có thể được tạo theo một số dạng lệnh Tiếp xúc điểm-đường có thể được tạo theo một số dạng lệnh sau:sau:Từ trình đơn Từ trình đơn Motion, Motion, chọnchọn Contacts Contacts, nhấn chọn , nhấn chọn Point-Curve…Point-Curve…Trên trình duyệt Trên trình duyệt Browser,Browser, chọn nhánh chọn nhánh ConstraintsConstraints và chọn và chọn Point/Curve ContactPoint/Curve Contact..Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh ContactsContacts và chọn và chọn Add Add Point/Curve ContactPoint/Curve Contact..Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh Parts, nhấn chọn một hoặc hai , chọn nhánh Parts, nhấn chọn một hoặc hai khâu rồi nhấn chuột phải, và chọn khâu rồi nhấn chuột phải, và chọn Point/Curve ContactPoint/Curve Contact

Giải thích:Giải thích: Khi tiến hành theo một trong số các dạng lệnh như trên, hộp Khi tiến hành theo một trong số các dạng lệnh như trên, hộp thoại thoại Insert Point-CurveInsert Point-Curve Contact Contact sẽ xuất hiện. Bao gồm các trang hội sẽ xuất hiện. Bao gồm các trang hội thoại:thoại:Trang hội thoại Definition:Trang hội thoại Definition:Select 1st Component: Select 1st Component: Chỉ định khâu thứ nhất có chứa điểm tiếp xúc.Chỉ định khâu thứ nhất có chứa điểm tiếp xúc.Select 2sd Component: Select 2sd Component: Chỉ định khâu thứ hai có chứa đường tiếp xúc. Chỉ định khâu thứ hai có chứa đường tiếp xúc.

Select Point on 1st ComponentSelect Point on 1st Component: Chỉ định điểm tiếp xúc trên khâu thứ nhất. : Chỉ định điểm tiếp xúc trên khâu thứ nhất. Select 2sd Component Curve edges or face:Select 2sd Component Curve edges or face: Chỉ định đường tiếp xúc trên Chỉ định đường tiếp xúc trên khâu thứ hai. khâu thứ hai. Points per Curve: Points per Curve: Số điểm trên đường cong mặc định là 10, nếu đường tiếp xúc Số điểm trên đường cong mặc định là 10, nếu đường tiếp xúc càng phức tạp thì số điểm càng phải tăng lên. càng phức tạp thì số điểm càng phải tăng lên.

Khi lựa chọn được các đường thì trạng thái của đường sẽ xuất hiện Khi lựa chọn được các đường thì trạng thái của đường sẽ xuất hiện

là Open (mở) hay Closed (đóng) phụ thuộc vào đường cong được là Open (mở) hay Closed (đóng) phụ thuộc vào đường cong được

chọn. Nếu lựa chọn chưa thành công thì trạng thái của nó sẽ là chọn. Nếu lựa chọn chưa thành công thì trạng thái của nó sẽ là

Incomplete. Nếu các đường ccng được chọn tạo thành một vòng kín Incomplete. Nếu các đường ccng được chọn tạo thành một vòng kín

thì trạng thái của nó cũng sẽ là Closed. thì trạng thái của nó cũng sẽ là Closed.

Trang hội thoại FEA và Properties:Trang hội thoại FEA và Properties: Để xác lập các tính toán phần tử Để xác lập các tính toán phần tử

hữu hạn và điều chỉnh tên mặc định của liên kết. Chọn thanh Tab hữu hạn và điều chỉnh tên mặc định của liên kết. Chọn thanh Tab

Properties và nhập tên mới vào ô Name.Properties và nhập tên mới vào ô Name.

Nhấn Apply để tạo tiếp xúc và đóng hộp thoại. Nhấn Apply để tạo tiếp xúc và đóng hộp thoại.

Một số gợi ý khi thiết kế cơ cấu cam: Một số gợi ý khi thiết kế cơ cấu cam:

Không nên hạn chế số điểm trên đường cong. Số điểm càng ít thì Không nên hạn chế số điểm trên đường cong. Số điểm càng ít thì

tính toán mô phỏng càng thiếu chính xác và ngược lại. tính toán mô phỏng càng thiếu chính xác và ngược lại.

Sử dụng đường cong khép kín bất kỳ khi nào có thể.Sử dụng đường cong khép kín bất kỳ khi nào có thể.

Tránh định nghĩa tiếp xúc điểm-đường với điểm tiếp xúc sát với Tránh định nghĩa tiếp xúc điểm-đường với điểm tiếp xúc sát với

điểm cuối của đường, nếu không chương trình sẽ tự kết thúc mô điểm cuối của đường, nếu không chương trình sẽ tự kết thúc mô

phỏng. phỏng.

Tránh dùng các đường phi tuyến bậc cao. Tránh dùng các đường phi tuyến bậc cao.

b. Lệnh tạo tiếp xúc đường-đường b. Lệnh tạo tiếp xúc đường-đường

Ý nghĩa :Ý nghĩa :

Tiếp xúc đường-đường giới hạn một đường cong trên khâu này luôn Tiếp xúc đường-đường giới hạn một đường cong trên khâu này luôn

luôn tiếp xúc với một đường cong trên khâu khác tại một điểm, điểm luôn tiếp xúc với một đường cong trên khâu khác tại một điểm, điểm

tiếp xúc thường không cố định mà thay đổi liên tục.tiếp xúc thường không cố định mà thay đổi liên tục.

Tiếp xúc đường-đường rất tiện ích khi xây dựng cơ cấu cam cần đẩy Tiếp xúc đường-đường rất tiện ích khi xây dựng cơ cấu cam cần đẩy

đáy lăn.đáy lăn.

Hai đường cong được chọn để định nghĩa ràng buộc này phải cùng Hai đường cong được chọn để định nghĩa ràng buộc này phải cùng

nằm trên một mặt phẳng. Nếu trong trường hợp hai đường cong không nằm trên một mặt phẳng. Nếu trong trường hợp hai đường cong không

đồng phẳng thì chương trình sẽ tự điều chỉnh các khâu sao cho hai đồng phẳng thì chương trình sẽ tự điều chỉnh các khâu sao cho hai

đường cong là đồng phẳng.đường cong là đồng phẳng.

Khi sử dụng đường cong phức tạp để định nghĩa tiếp xúc thì cần tăng Khi sử dụng đường cong phức tạp để định nghĩa tiếp xúc thì cần tăng

số điểm trên đường cong để kết quả mô phỏng được đảm bảo.số điểm trên đường cong để kết quả mô phỏng được đảm bảo.

Nếu tiếp xúc thực hiện ngoài phạm vi đường cong đã định nghĩa thì Nếu tiếp xúc thực hiện ngoài phạm vi đường cong đã định nghĩa thì

chương trình sẽ tự động kết thúc.chương trình sẽ tự động kết thúc.

Hai đường liên kết phải nằm trên hai khâu khác nhau. Hai đường liên kết phải nằm trên hai khâu khác nhau.

Dạng lệnh:Dạng lệnh:Tiếp xúc đường-đường có thể được tạo theo một số dạng lệnh sau:Tiếp xúc đường-đường có thể được tạo theo một số dạng lệnh sau:Từ trình đơn Từ trình đơn Motion, Motion, chọnchọn Contacts Contacts, nhấn chọn , nhấn chọn Curve-Curve…Curve-Curve…Trên trình duyệt Trên trình duyệt Browser,Browser, chọn nhánh chọn nhánh ConstraintsConstraints và chọn và chọn Curve/Curve ContactCurve/Curve Contact..Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh ContactsContacts và chọn và chọn Add Add Curve/Curve ContactCurve/Curve Contact..Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh Parts, nhấn chọn một hoặc hai , chọn nhánh Parts, nhấn chọn một hoặc hai khâu rồi nhấn chuột phải, và chọn khâu rồi nhấn chuột phải, và chọn Curve/Curve ContactCurve/Curve Contact . .

Giải thích:Giải thích:Khi tiến hành theo một trong số các dạng lệnh như trên, hộp thoại Khi tiến hành theo một trong số các dạng lệnh như trên, hộp thoại Insert Curve-Curve ContactInsert Curve-Curve Contact sẽ xuất hiện. Bao gồm các trang hội thoại: sẽ xuất hiện. Bao gồm các trang hội thoại:

Trang hội thoại Definition:Trang hội thoại Definition:Select 1st Component: Select 1st Component: Chỉ định khâu thứ nhất có chứa điểm tiếp Chỉ định khâu thứ nhất có chứa điểm tiếp xúc.xúc.Select 2sd Component: Select 2sd Component: Chỉ định khâu thứ hai có chứa đường tiếp Chỉ định khâu thứ hai có chứa đường tiếp xúc. xúc.

Select 1st Component Curve edges or face:Select 1st Component Curve edges or face: Chọn các đường tiếp Chọn các đường tiếp xúc trên khâu thứ nhất. Tên của đường sẽ xuất hiện trong ô thoại. xúc trên khâu thứ nhất. Tên của đường sẽ xuất hiện trong ô thoại.

Nếu lựa chọn thành công các đường thì trạng thái của đường sẽ Nếu lựa chọn thành công các đường thì trạng thái của đường sẽ xuất hiện là xuất hiện là OpenOpen (mở) hay (mở) hay ClosedClosed (đóng) phụ thuộc vào đường cong (đóng) phụ thuộc vào đường cong được chọn. Nếu lựa chọn chưa thành công thì trạng thái của nó sẽ là được chọn. Nếu lựa chọn chưa thành công thì trạng thái của nó sẽ là IncompleteIncomplete. Nếu các đường cong được chọn tạo thành một vòng kín . Nếu các đường cong được chọn tạo thành một vòng kín thì trạng thái của nó cũng sẽ là thì trạng thái của nó cũng sẽ là ClosedClosed. Điều chỉnh số điểm trên đường . Điều chỉnh số điểm trên đường cong sao cho hợp lý.cong sao cho hợp lý.Select 2sd Component Curve edges or face:Select 2sd Component Curve edges or face: Chọn các đường trên Chọn các đường trên khâu thứ hai để định nghĩa đường tiếp xúc còn lại. Các tương tác của khâu thứ hai để định nghĩa đường tiếp xúc còn lại. Các tương tác của nó trên hộp thoại cũng tương tự như khi chỉ định đường cong tiếp xúc nó trên hộp thoại cũng tương tự như khi chỉ định đường cong tiếp xúc trên khâu thứ nhất. trên khâu thứ nhất.

Trang hội thoại FEA và PropertiesTrang hội thoại FEA và Properties: Để xác lập các tính toán phần tử : Để xác lập các tính toán phần tử

hữu hạn và điều chỉnh tên mặc định của liên kết. Chọn thanh Tab hữu hạn và điều chỉnh tên mặc định của liên kết. Chọn thanh Tab

PropertiesProperties và nhập tên mới vào ô và nhập tên mới vào ô NameName..

Nhấn Nhấn ApplyApply để tạo tiếp xúc và đóng hộp thoại. để tạo tiếp xúc và đóng hộp thoại.

c. Lệnh tạo tiếp xúc 3D c. Lệnh tạo tiếp xúc 3D

Ý nghĩa:Ý nghĩa: Tiếp xúc được dùng để định nghĩa các dạng tiếp xúc trong Tiếp xúc được dùng để định nghĩa các dạng tiếp xúc trong 3D, các tiếp xúc phức tạp mà không thể khai báo dạng tiếp xúc đường-3D, các tiếp xúc phức tạp mà không thể khai báo dạng tiếp xúc đường-đường. đường.

Dạng lệnh:Dạng lệnh: Tiếp xúc 3D có thể được tạo theo một số dạng lệnh sau: Tiếp xúc 3D có thể được tạo theo một số dạng lệnh sau:Từ trình đơn Motion, chọn Contacts, nhấn chọn 3D Contact…Từ trình đơn Motion, chọn Contacts, nhấn chọn 3D Contact…Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints và chọn Add 3D Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints và chọn Add 3D Contact.Contact.Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Contacts và chọn Add 3D Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Contacts và chọn Add 3D Contact.Contact.Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chọn một hoặc hai Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Parts, nhấn chọn một hoặc hai khâu rồi nhấn chuột phải, và chọn Add 3D Contact .khâu rồi nhấn chuột phải, và chọn Add 3D Contact .


Khi tiến hành theo một trong số các dạng lệnh như trên, hộp thoại Khi tiến hành theo một trong số các dạng lệnh như trên, hộp thoại

Insert 3D ContactInsert 3D Contact sẽ xuất hiện. Bao gồm các trang hội thoại: sẽ xuất hiện. Bao gồm các trang hội thoại:

Trang hội thoại Definition:Trang hội thoại Definition:

Select Parts that can contact each other: Select Parts that can contact each other: Chỉ định các khâu sẽ có Chỉ định các khâu sẽ có

tiếp xúc 3D từng cặp với nhau.tiếp xúc 3D từng cặp với nhau.

Add Container for contact pairs: Add Container for contact pairs: Nhấn nút này để khai báo Nhấn nút này để khai báo

Container thứ hai của cặp tiếp xúc. Nếu nhấn, hội thoại sẽ xuất hiện Container thứ hai của cặp tiếp xúc. Nếu nhấn, hội thoại sẽ xuất hiện

như sau:như sau:

Một trong hai Một trong hai Container Container đều có thể được huỷ bỏ bằng cách nhấn nút đều có thể được huỷ bỏ bằng cách nhấn nút

Remove ContainerRemove Container. Các Container sẽ được giải thích cụ thể như . Các Container sẽ được giải thích cụ thể như

dưới đây. dưới đây.

Tiếp xúc chứa (Contact Containers)Tiếp xúc chứa (Contact Containers)

Mỗi tiếp xúc Container gồm một hay nhiều khâu chuyển động. Trong Mỗi tiếp xúc Container gồm một hay nhiều khâu chuyển động. Trong

trường hợp mà mỗi thực thể tiếp xúc được xác định bởi hai tiếp xúc trường hợp mà mỗi thực thể tiếp xúc được xác định bởi hai tiếp xúc

Container, tiếp xúc 3D sẽ được hình thành giữa các khâu trong tiếp xúc Container, tiếp xúc 3D sẽ được hình thành giữa các khâu trong tiếp xúc

Container Container thứ nhất, và các khâu trong tiếp xúc thứ nhất, và các khâu trong tiếp xúc Container Container thứ hai. Trong thứ hai. Trong

trường hợp thực thể tiếp xúc được xác định bởi duy nhất một tiếp xúc trường hợp thực thể tiếp xúc được xác định bởi duy nhất một tiếp xúc

ContainerContainer, thì tiếp xúc 3D sẽ được hình thành giữa mỗi khâu với các khâu , thì tiếp xúc 3D sẽ được hình thành giữa mỗi khâu với các khâu

khác trong cùng Container.khác trong cùng Container.

Khi định nghĩa một thực thể tiếp xúc ta nhập các khâu trong tập hợp lựa Khi định nghĩa một thực thể tiếp xúc ta nhập các khâu trong tập hợp lựa

chọn thứ nhất hoặc thứ hai. Các tập hợp lựa chọn tạo ra các chọn thứ nhất hoặc thứ hai. Các tập hợp lựa chọn tạo ra các ContainersContainers. .

Nếu chỉ thêm các khâu trong tập hợp lựa chọn thứ nhất, thì chỉ có một Nếu chỉ thêm các khâu trong tập hợp lựa chọn thứ nhất, thì chỉ có một

Container được tạo ra. Nếu nhập vào các chi tiết trong hai tập hợp lựa Container được tạo ra. Nếu nhập vào các chi tiết trong hai tập hợp lựa

chọn, thì hai nhóm Container được tạo ra. chọn, thì hai nhóm Container được tạo ra.

Xét ví dụ hai Containers như dưới đây:Xét ví dụ hai Containers như dưới đây:

Nếu mỗi đối tượng tiếp xúc 3D được gán cho Container1 và Nếu mỗi đối tượng tiếp xúc 3D được gán cho Container1 và Container2, các tiếp xúc sé được tìm ra giữa các khâu theo từng cặp Container2, các tiếp xúc sé được tìm ra giữa các khâu theo từng cặp như sau:như sau:

Khâu A và khâu D; Khâu A và khâu E ; Khâu B và khâu D; Khâu B và Khâu A và khâu D; Khâu A và khâu E ; Khâu B và khâu D; Khâu B và khâu E; Khâu C và khâu D; Khâu C và khâu Ekhâu E; Khâu C và khâu D; Khâu C và khâu E

Nếu mỗi đối tượng tiếp xúc 3D được gán duy nhất bởi Container1, Nếu mỗi đối tượng tiếp xúc 3D được gán duy nhất bởi Container1,

các tiếp xúc sẽ được tìm ra giữa các khâu theo từng cặp như sau:các tiếp xúc sẽ được tìm ra giữa các khâu theo từng cặp như sau:

Khâu A và khâu B; Khâu A và khâu C; Khâu B và khâu CKhâu A và khâu B; Khâu A và khâu C; Khâu B và khâu C

Xét ví dụ khác gồm các viên bi cầu trong một Xét ví dụ khác gồm các viên bi cầu trong một

cái lọ:cái lọ:

Trường hợp này có thể mô hình hoá bằng Trường hợp này có thể mô hình hoá bằng

cách sử dụng hai thực thể tiếp xúc 3D. Một cách sử dụng hai thực thể tiếp xúc 3D. Một

thực thể được gán cho hai tiếp xúc thực thể được gán cho hai tiếp xúc

Containers. Tiếp xúc Container đầu tiên sẽ Containers. Tiếp xúc Container đầu tiên sẽ

bao gồm 4 viên bi, và tiếp xúc Container thứ bao gồm 4 viên bi, và tiếp xúc Container thứ

hai sẽ là cái lọ. Nó sẽ cho biết tiếp xúc giữa hai sẽ là cái lọ. Nó sẽ cho biết tiếp xúc giữa

các viên bi với lọ. Tiếp xúc 3D thứ hai sẽ các viên bi với lọ. Tiếp xúc 3D thứ hai sẽ

được gán cho một Container duy nhất bao được gán cho một Container duy nhất bao

gồm 4 viên bi. Nó sẽ cho biết tiếp xúc của mỗi gồm 4 viên bi. Nó sẽ cho biết tiếp xúc của mỗi

viên bi với các viên còn lạiviên bi với các viên còn lại

Trang hội thoại Contact: Trang hội thoại Contact: Để điều chỉnh các thông số tiếp xúc.Để điều chỉnh các thông số tiếp xúc.

Nhấn nút Nhấn nút ApplyApply để tạo tiếp xúc 3D và đóng hộp thoại. để tạo tiếp xúc 3D và đóng hộp thoại.

Có 3 dạng ràng buộc cơ bản sau:Có 3 dạng ràng buộc cơ bản sau:

Khớp (Joints)Khớp (Joints): dùng để ràng buộc quan hệ chuyển : dùng để ràng buộc quan hệ chuyển

động của một cặp khâu nào đó bằng liên kết vật lý hoặc động của một cặp khâu nào đó bằng liên kết vật lý hoặc

thông qua định nghĩa tiếp xúc giữa chúng ra sao.thông qua định nghĩa tiếp xúc giữa chúng ra sao.

Chuyển động (Motions)Chuyển động (Motions): dùng để định nghĩa chuyển : dùng để định nghĩa chuyển

động của khớp hoặc khâu nào đó.động của khớp hoặc khâu nào đó.

Tải trọng (ForcesTải trọng (Forces): dùng để định nghĩa tải trọng và qui ): dùng để định nghĩa tải trọng và qui

định trên các khâu. định trên các khâu.

Chuyển động (Motion) Chuyển động (Motion) I. Khái niệm I. Khái niệm

Chuyển động được thêm cho khớp để định nghĩa quan hệ chuyển Chuyển động được thêm cho khớp để định nghĩa quan hệ chuyển

động của hai khâu theo thời gian. Chuyển động của khớp được định động của hai khâu theo thời gian. Chuyển động của khớp được định

nghĩa trên tab nghĩa trên tab Motion Motion trong hộp thoại trong hộp thoại Joint.Joint. Loại chuyển động chuyển Loại chuyển động chuyển

vị, vận tốc, hoặc gia tốc của mỗi khớp là một hàm theo thời gian vị, vận tốc, hoặc gia tốc của mỗi khớp là một hàm theo thời gian

Trên thanh Tab Trên thanh Tab Motion Motion (Motion On:) cho phép lựa chọn bậc tự do mà (Motion On:) cho phép lựa chọn bậc tự do mà

ta muốn áp dụng chuyển động trên đó. Bậc tự do có thể là quay hoặc ta muốn áp dụng chuyển động trên đó. Bậc tự do có thể là quay hoặc

tịnh tiến. Có thể áp dụng một chuyển động cho bất kỳ bậc tự do nào tịnh tiến. Có thể áp dụng một chuyển động cho bất kỳ bậc tự do nào

của khớp. của khớp.

II. Lệnh tạo chuyển động II. Lệnh tạo chuyển động

Có 5 dạng hàm chuyển động có thể định nghĩa trên khớp:Có 5 dạng hàm chuyển động có thể định nghĩa trên khớp:

Constant Function Constant Function (Hàm hằng)(Hàm hằng)

Step Function Step Function (Hàm bước)(Hàm bước)

Harmonic Function Harmonic Function (Hàm điều hoà)(Hàm điều hoà)

Spline Function Spline Function (Hàm đa tuyến)(Hàm đa tuyến)

ADAMS Function Expression ADAMS Function Expression (Biểu thức hàm ADAMS) (Biểu thức hàm ADAMS)

1. Lệnh tạo chuyển động hằng của khớp1. Lệnh tạo chuyển động hằng của khớp


Hàm chuyển động hằng là dạng hàm chuyển động cơ bản nhất. Nó Hàm chuyển động hằng là dạng hàm chuyển động cơ bản nhất. Nó

là một trị số không đổi được gán cho chuyển động của khớp. Chuyển là một trị số không đổi được gán cho chuyển động của khớp. Chuyển

động hằng có thể được định nghĩa dưới dạng chuyển vị không đổi, vận động hằng có thể được định nghĩa dưới dạng chuyển vị không đổi, vận

tốc không đổi, hoặc gia tốc không đổi. tốc không đổi, hoặc gia tốc không đổi.

Để định nghĩa chuyển động hằng cho khớp ta có một cách duy nhất sau:Để định nghĩa chuyển động hằng cho khớp ta có một cách duy nhất sau:

Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh ConstraintsConstraints, chọn tiếp nhánh , chọn tiếp nhánh

JointsJoints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lên , nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lên

khớp đó và chọn khớp đó và chọn PropertiesProperties. Sẽ xuất hiện hội thoại.. Sẽ xuất hiện hội thoại.

Tiếp theo ta tiến hành theo các bước:Tiếp theo ta tiến hành theo các bước:

Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốn áp dụng chuyển động trên ô Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốn áp dụng chuyển động trên ô Motion Motion

OnOn. .

Chọn dạng chuyển động áp dụng: Chuyển vị (Chọn dạng chuyển động áp dụng: Chuyển vị (DisplacementDisplacement), Vận tốc ), Vận tốc

((VelocityVelocity), hoặc gia tốc (), hoặc gia tốc (AccelerationAcceleration) trên ô ) trên ô Motion TypeMotion Type. .

Chọn dạng hàm trên ô Chọn dạng hàm trên ô Function Function là là ConstantConstant. .

Nhập giá trị thích hợp vào. Nhập giá trị thích hợp vào.

Nhấn chọn Nhấn chọn ApplyApply. .



Motion OnMotion On: Chỉ định bậc tự do được gán chuyển động. Là một : Chỉ định bậc tự do được gán chuyển động. Là một

trong số các bậc tự do không bị hạn chế của khớp.trong số các bậc tự do không bị hạn chế của khớp.

Motion TypeMotion Type: Chỉ định dạng chuyển động.: Chỉ định dạng chuyển động.

Initial DisplacementInitial Displacement: Chuyển vị khởi tạo.: Chuyển vị khởi tạo.

Initial VelocityInitial Velocity: Vận tốc khởi tạo.: Vận tốc khởi tạo.

FunctionFunction: Dạng hàm chuyển động.: Dạng hàm chuyển động.

Angular DisplacementAngular Displacement: Chuyển vị góc.: Chuyển vị góc.

Angular VelocityAngular Velocity: Vận tốc góc.: Vận tốc góc.

Angular AccelerationAngular Acceleration: Gia tốc góc. : Gia tốc góc.

2. Lệnh tạo chuyển động điều hoà của khớp 2. Lệnh tạo chuyển động điều hoà của khớp


Chuyển động điều hoà là một dạng chuyển động hình Sin do người Chuyển động điều hoà là một dạng chuyển động hình Sin do người

dùng định nghĩa dựa trên: Biên độ (amplitude), tần số (frequency), dùng định nghĩa dựa trên: Biên độ (amplitude), tần số (frequency),

khoảng thời gian (time offset), pha ban đầu (phase shift), và biên độ khoảng thời gian (time offset), pha ban đầu (phase shift), và biên độ

trung bình (average). trung bình (average).


Để định nghĩa chuyển động điều hoà cho khớp ta có một cách duy nhất Để định nghĩa chuyển động điều hoà cho khớp ta có một cách duy nhất

sau:sau:

Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn tiếp nhánh Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn tiếp nhánh

Joints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lên Joints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lên

khớp đó và chọn Properties. Sẽ xuất hiện hội thoại. khớp đó và chọn Properties. Sẽ xuất hiện hội thoại.

Tiếp theo ta tiến hành theo các bước:Tiếp theo ta tiến hành theo các bước: Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốn áp dụng chuyển động trên ô Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốn áp dụng chuyển động trên ô

Motion OnMotion On. . Chọn dạng chuyển động muốn gán: Chọn dạng chuyển động muốn gán: DisplacementDisplacement, , VelocityVelocity, hoặc , hoặc

AccelerationAcceleration.. Chọn dạng hàm tại ô Chọn dạng hàm tại ô Function Type Function Type là là HarmonicHarmonic. . Nhập các giá trị tương ứng. Nhập các giá trị tương ứng. Nhấn chọn Nhấn chọn Apply Apply để đồng ý. để đồng ý.

Giải thíchGiải thích Biên độ (Biên độ (AmplitudeAmplitude): Là trị số lớn nhất của đường hình Sin tính từ trị ): Là trị số lớn nhất của đường hình Sin tính từ trị

số trung bình. số trung bình. Tần số (Tần số (FrequencyFrequency): Tốc độ của dao động. ): Tốc độ của dao động. Khoảng thời gian (Khoảng thời gian (Time OffsetTime Offset): Là khoảng thời gian xét dao động ): Là khoảng thời gian xét dao động

hình Sin. hình Sin. Pha ban đầu (Pha ban đầu (Phase ShiftPhase Shift): Nhập trị số góc pha ban đầu. ): Nhập trị số góc pha ban đầu. Biên độ trung bình (Biên độ trung bình (AverageAverage): Là trị số mà chuyển động hình Sin dao ): Là trị số mà chuyển động hình Sin dao

động quanh đó động quanh đó

Ví dụ:Ví dụ:

Khoảng thời gian là 1 giây.Khoảng thời gian là 1 giây.

Pha ban đầu là 90 độ.Pha ban đầu là 90 độ.

Trị số trung bình là 180 độ/giây.Trị số trung bình là 180 độ/giây.

Tần số của chuyển động là 720 độ/giây. Tần số của chuyển động là 720 độ/giây.

Biên độ dao động là 360 độ/giây.Biên độ dao động là 360 độ/giây.

3. Lệnh tạo chuyển động của khớp dạng hàm bước3. Lệnh tạo chuyển động của khớp dạng hàm bước


Hàm bước tạo một hàm chuyển động của khớp là chuyển vị, vận tốc, Hàm bước tạo một hàm chuyển động của khớp là chuyển vị, vận tốc,

hay gia tốc giữa hai trị số với một chuyển động trơn. Trước và sau hay gia tốc giữa hai trị số với một chuyển động trơn. Trước và sau

bước chuyển tiếp, chuyển vị, vận tốc, hay gia tốc của khớp là hằng số. bước chuyển tiếp, chuyển vị, vận tốc, hay gia tốc của khớp là hằng số.

Để định nghĩa chuyển dạng hàm bước cho khớp ta có một cách duy Để định nghĩa chuyển dạng hàm bước cho khớp ta có một cách duy

nhất sau: Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn tiếp nhất sau: Trên trình duyệt Browser, chọn nhánh Constraints, chọn tiếp

nhánh Joints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột nhánh Joints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột

phải lên khớp đó và chọn Properties.phải lên khớp đó và chọn Properties.

Tiếp theo ta tiến hành theo các bước:Tiếp theo ta tiến hành theo các bước:Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốn Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốn áp dụng chuyển động trên ô Motion áp dụng chuyển động trên ô Motion On. On. Chọn dạng chuyển động muốn gán: Chọn dạng chuyển động muốn gán: Displacement, Velocity, hoặc Displacement, Velocity, hoặc Acceleration.Acceleration.Chọn dạng hàm tại ô Function Type Chọn dạng hàm tại ô Function Type là Step. là Step. Nhập giá trị khởi tạo (Initial value). Nhập giá trị khởi tạo (Initial value). Nhập giá trị cuối (Final Value). Nhập giá trị cuối (Final Value). Nhập thời gian bắt đầu tương ứng Nhập thời gian bắt đầu tương ứng (Start Step Time). (Start Step Time). Chọn thời gian kết thúc tương ứng Chọn thời gian kết thúc tương ứng (End Step Time). (End Step Time). Nhấn chọn Apply để chấp nhận. Nhấn chọn Apply để chấp nhận.

4. Lệnh tạo chuyển động qua các hàm4. Lệnh tạo chuyển động qua các hàm

Công cụ mạnh nhất để khai báo các câu lệnh điều khiển mô phỏng là Công cụ mạnh nhất để khai báo các câu lệnh điều khiển mô phỏng là

dùng trình tạo các hàm ADAMS. Mỗi biểu thức hàm ADAMS cũng dùng trình tạo các hàm ADAMS. Mỗi biểu thức hàm ADAMS cũng

tương tự như một biểu thức hàm trong ngôn ngữ C hoặc FORTRAN, tương tự như một biểu thức hàm trong ngôn ngữ C hoặc FORTRAN,

và mỗi biểu thức hàm cũng chỉ cho duy nhất một giá trị. Mỗi giá trị đó và mỗi biểu thức hàm cũng chỉ cho duy nhất một giá trị. Mỗi giá trị đó

có thể là một hàm của các tham số hệ thống như chuyển vị, vận tốc, có thể là một hàm của các tham số hệ thống như chuyển vị, vận tốc,

gia tốc, và thời gian mô phỏng hiện thời.gia tốc, và thời gian mô phỏng hiện thời.

Mỗi biểu thức hàm có thể là sự kết hợp của các hằng số, toán tử, Mỗi biểu thức hàm có thể là sự kết hợp của các hằng số, toán tử,

tham số, và các giá trị chuẩn của các hàm ADAMS/Solver. Các hàm tham số, và các giá trị chuẩn của các hàm ADAMS/Solver. Các hàm

ADAMS bao gồm các hàm toán học cơ bản như hàm bước (STEP) và ADAMS bao gồm các hàm toán học cơ bản như hàm bước (STEP) và

hàm điều hoà (Harmonic-SHF), bên cạnh đó nó cũng bao gồm các hàm điều hoà (Harmonic-SHF), bên cạnh đó nó cũng bao gồm các

hàm phụ thuộc khác. Ví dụ như, hàm phụ thuộc có thể là hàm của tải hàm phụ thuộc khác. Ví dụ như, hàm phụ thuộc có thể là hàm của tải

trọng tác dụng giữa hai khâu... trọng tác dụng giữa hai khâu...

Các hàm ADAMS được định nghĩa trong một hộp thoại riêng. Trong Các hàm ADAMS được định nghĩa trong một hộp thoại riêng. Trong

hộp thoại đó người dùng cũng có thể dễ dàng xây dựng các hàm điều hộp thoại đó người dùng cũng có thể dễ dàng xây dựng các hàm điều

hoà, hàm bước, hoặc nhập vào toạ độ các điểm chuyển động. hoà, hàm bước, hoặc nhập vào toạ độ các điểm chuyển động.

Giới hạn của trình tạo hàmGiới hạn của trình tạo hàm

Trong phiên bản này chỉ mới thao tác được với số nguyên và số thực, Trong phiên bản này chỉ mới thao tác được với số nguyên và số thực,

không thao tác được với số phức.không thao tác được với số phức.

Các hàm, các biểu thức con hoặc các toán tử chỉ được phép “sâu” nhất Các hàm, các biểu thức con hoặc các toán tử chỉ được phép “sâu” nhất

là 11 mức. Ví dụ như: FUNCTION = f1 (f2 (f3 (f4))), với f1, f2, f3, f4 là là 11 mức. Ví dụ như: FUNCTION = f1 (f2 (f3 (f4))), với f1, f2, f3, f4 là

các biểu thức hàm con được coi là một khai báo hợp lệ. Nhưng với các biểu thức hàm con được coi là một khai báo hợp lệ. Nhưng với

khai báo, FUNCTION = f1 (f2 (... (f11 ) ...) sẽ là một khai báo không khai báo, FUNCTION = f1 (f2 (... (f11 ) ...) sẽ là một khai báo không

hợp lệ. hợp lệ.

Mỗi biểu thức hàm bị giới hạn không được quá 1000 ký tự.Mỗi biểu thức hàm bị giới hạn không được quá 1000 ký tự.

Mỗi biểu thức hàm cũng bị giới hạn chỉ được khai báo tối đa không quá Mỗi biểu thức hàm cũng bị giới hạn chỉ được khai báo tối đa không quá

25 đối tượng mỗi loại trong bộ đối tượng chuẩn của ADAMS/Solver. Ví 25 đối tượng mỗi loại trong bộ đối tượng chuẩn của ADAMS/Solver. Ví

dụ, mỗi biểu thức hàm không được bao gồm quá 25 khâu, 25 tải dụ, mỗi biểu thức hàm không được bao gồm quá 25 khâu, 25 tải

trọng, ... trọng, ...

Cú pháp hàm ADAMS và chú giải Cú pháp hàm ADAMS và chú giải

Hằng sốHằng số

Các biểu thức hàm có thể chỉ bao gồm số nguyên hoặc số thực. Số Các biểu thức hàm có thể chỉ bao gồm số nguyên hoặc số thực. Số

phức chưa được hỗ trợ trong phiên bản này. Trong ADAMS/Solver, một phức chưa được hỗ trợ trong phiên bản này. Trong ADAMS/Solver, một

số nguyên có trị số giới hạn là có giá trị tuyệt đối không lớn hơn (2**31 – số nguyên có trị số giới hạn là có giá trị tuyệt đối không lớn hơn (2**31 –

1), và số thực có trị số giới hạn là giá trị tuyệt đối không lớn hơn 1), và số thực có trị số giới hạn là giá trị tuyệt đối không lớn hơn

(10**26). (10**26).

Toán tửToán tử

ADAMS/Solver chấp nhận tập ADAMS/Solver chấp nhận tập

hợp các toán tử chuẩn của hợp các toán tử chuẩn của

ngôn ngữ FORTRAN-77. Các ngôn ngữ FORTRAN-77. Các

toán tử và trình tự thực hiện toán tử và trình tự thực hiện

của chúng được tuân thủ như của chúng được tuân thủ như

bảng. bảng.

Dấu trắng (Blanks)Dấu trắng (Blanks)

Một biểu thức hàm có thể bao gồm số và dấu trắng. Dấu trắng được dùng để giúp Một biểu thức hàm có thể bao gồm số và dấu trắng. Dấu trắng được dùng để giúp

biểu thức hàm sáng sủa hơn, dễ đọc hơn. Có một số quy định như sau đối với dấu biểu thức hàm sáng sủa hơn, dễ đọc hơn. Có một số quy định như sau đối với dấu

trắng:trắng:

Giữa một số không được phép xuất hiện dấu trắng. Giữa một số không được phép xuất hiện dấu trắng.

ADAMS/Solver không chấp nhận dấu trắng giữa một hàm và dấu ngoặc đơn bên trái ADAMS/Solver không chấp nhận dấu trắng giữa một hàm và dấu ngoặc đơn bên trái

của nó. của nó.

““Điểm dấu” Điểm dấu”

Rất nhiều hàm được hỗ trợ bởi ADAMS quy định sử dụng các chỉ số “điểm dấu”. Rất nhiều hàm được hỗ trợ bởi ADAMS quy định sử dụng các chỉ số “điểm dấu”.

Trong môi trường ADAMS “điểm dấu” là phương tiện để gán chuyển động của các đối Trong môi trường ADAMS “điểm dấu” là phương tiện để gán chuyển động của các đối

tượng cho các khâu, chúng khai báo hướng và vị trí của đối tượng chuyển động trên tượng cho các khâu, chúng khai báo hướng và vị trí của đối tượng chuyển động trên

mỗi khâu. Mỗi đối tượng đều có hỗ trợ cho biểu thức hàm. Ví dụ như lực, mômen …mỗi khâu. Mỗi đối tượng đều có hỗ trợ cho biểu thức hàm. Ví dụ như lực, mômen …

Trên hội thoại này có thể truy Trên hội thoại này có thể truy

xuất đến bất kỳ đối tượng nào xuất đến bất kỳ đối tượng nào

trên mô hình chuyển động hiện trên mô hình chuyển động hiện

thời mà ta đang thao tác. Ví như, thời mà ta đang thao tác. Ví như,

nếu sử dụng một hàm sẵn có của nếu sử dụng một hàm sẵn có của

ADAMS là hàm AX chẳng hạn, thì ADAMS là hàm AX chẳng hạn, thì

trong hàm này sẽ có một đối số là trong hàm này sẽ có một đối số là

chỉ số “điểm dấu” (chỉ số điểm chỉ số “điểm dấu” (chỉ số điểm

dấu sẽ tự động xuất hiện khi ta dấu sẽ tự động xuất hiện khi ta

nhấn chọn điểm dấu). nhấn chọn điểm dấu).

Để định nghĩa chuyển động cho khớp thông qua các hàm ADAMS ta Để định nghĩa chuyển động cho khớp thông qua các hàm ADAMS ta

có một cách duy nhất sau:có một cách duy nhất sau:

Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh ConstraintsConstraints, chọn tiếp nhánh , chọn tiếp nhánh

JointsJoints, nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lên , nhấn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lên

khớp đó và chọn khớp đó và chọn PropertiesProperties. .

Tiếp theo ta tiến hành theo các bước:Tiếp theo ta tiến hành theo các bước:

Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốn áp dụng chuyển động trên ô Chọn bậc tự do mà trên đó ta muốn áp dụng chuyển động trên ô

Motion OnMotion On. .

Chọn dạng chuyển động muốn gán: Chọn dạng chuyển động muốn gán: DisplacementDisplacement, , VelocityVelocity, ,

hoặc hoặc AccelerationAcceleration..

Chọn dạng hàm tại ô Chọn dạng hàm tại ô Function Type Function Type là là ExpressionExpression..

Nhập các biểu thức hàm chuyển động thích hợp vào ô soạn thảo. Nhập các biểu thức hàm chuyển động thích hợp vào ô soạn thảo.

Nhấn Nhấn ApplyApply để hoàn thành việc gán chuyển động. để hoàn thành việc gán chuyển động.

5. Lệnh tạo chuyển động bằng nạp điểm dữ liệu – Hàm đa tuyến 5. Lệnh tạo chuyển động bằng nạp điểm dữ liệu – Hàm đa tuyến


Nạp điểm dữ liệu cho phép ta làm chủ dữ liệu chuyển động để điều khiển cơ cấu. Nạp điểm dữ liệu cho phép ta làm chủ dữ liệu chuyển động để điều khiển cơ cấu.

Các điểm dữ liệu có thể nhập vào Các điểm dữ liệu có thể nhập vào Dynamic Designer Dynamic Designer thông qua file có định dạng thông qua file có định dạng

*.TXT hoặc *.CSV. Hơn nữa, *.TXT hoặc *.CSV. Hơn nữa, Dynamic Designer Dynamic Designer không hạn chế số điểm dữ liệu không hạn chế số điểm dữ liệu

được khai báo. được khai báo.

Khuôn mẫu điểm dữ liệu cho phép khai báo chuyển vị, vận tốc, hoặc gia tốc của Khuôn mẫu điểm dữ liệu cho phép khai báo chuyển vị, vận tốc, hoặc gia tốc của

khớp thông qua bảng dữ liệu. Trong bảng đó, cột thứ nhất là thời gian, cột thứ hai là khớp thông qua bảng dữ liệu. Trong bảng đó, cột thứ nhất là thời gian, cột thứ hai là

chuyển vị, vận tốc, hoặc gia tốc của khớp tại thời điểm đó. Các dữ liệu đó có thể chuyển vị, vận tốc, hoặc gia tốc của khớp tại thời điểm đó. Các dữ liệu đó có thể

nhập bằng tay hay thông qua file dữ liệu. nhập bằng tay hay thông qua file dữ liệu.

Dạng lệnhDạng lệnh

Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh ConstraintsConstraints, chọn tiếp nhánh , chọn tiếp nhánh JointsJoints, nhấn , nhấn

chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lên khớp đó và chọn chọn khớp muốn gán chuyển động. Nhấn chuột phải lên khớp đó và chọn

PropertiesProperties


Dynamic Designer cho phép khai báo dạng Dynamic Designer cho phép khai báo dạng

đa tuyến nối các điểm dữ liệu thông qua lựa đa tuyến nối các điểm dữ liệu thông qua lựa

chọn: Akima spline (AKISPL) và Cubic spline chọn: Akima spline (AKISPL) và Cubic spline

(CUBSPL). Trong đó dạng đa tuyến (CUBSPL). Trong đó dạng đa tuyến

CUBSPL cho phép làm việc ổn định hơn.CUBSPL cho phép làm việc ổn định hơn.

Nút LOAD FROM FILE sẽ cho hiển thị hộp Nút LOAD FROM FILE sẽ cho hiển thị hộp

thoại Open Dialog, từ đó chọn file chứa các thoại Open Dialog, từ đó chọn file chứa các

điểm dữ liệu để tạo dữ liêu cho chuyển điểm dữ liệu để tạo dữ liêu cho chuyển

động. động.

Ngoài ra còn có thể cắt/dán các cột dữ liệu Ngoài ra còn có thể cắt/dán các cột dữ liệu

trực tiếp từ Excel vào trong cột dữ liệu của trực tiếp từ Excel vào trong cột dữ liệu của

Spline. Với chú ý rằng, số điểm dữ liệu giữa Spline. Với chú ý rằng, số điểm dữ liệu giữa

hai cột phải bằng nhau.hai cột phải bằng nhau.

Như ví dụ dưới, dữ liệu đã được chuyển từ Như ví dụ dưới, dữ liệu đã được chuyển từ

Excel sang thành của Spline thông qua Excel sang thành của Spline thông qua

cắt/dán. cắt/dán.

Có 5 dạng hàm chuyển động có thể định nghĩa trên khớp:Có 5 dạng hàm chuyển động có thể định nghĩa trên khớp:

Constant Function Constant Function (Hàm hằng)(Hàm hằng)

Step Function Step Function (Hàm bước)(Hàm bước)

Harmonic Function Harmonic Function (Hàm điều hoà)(Hàm điều hoà)

Spline Function Spline Function (Hàm đa tuyến)(Hàm đa tuyến)

ADAMS Function Expression ADAMS Function Expression (Biểu thức hàm ADAMS) (Biểu thức hàm ADAMS)

Giới hạn của trình tạo hàmGiới hạn của trình tạo hàm

Trong phiên bản này chỉ mới thao tác được với số nguyên và số Trong phiên bản này chỉ mới thao tác được với số nguyên và số

thực, không thao tác được với số phức.thực, không thao tác được với số phức.

Các hàm, các biểu thức con hoặc các toán tử chỉ được phép “sâu” Các hàm, các biểu thức con hoặc các toán tử chỉ được phép “sâu”

nhất là 11 mức.nhất là 11 mức.

Mỗi biểu thức hàm bị giới hạn không được quá 1000 ký tự.Mỗi biểu thức hàm bị giới hạn không được quá 1000 ký tự.

Mỗi biểu thức hàm cũng bị giới hạn chỉ được khai báo tối đa không Mỗi biểu thức hàm cũng bị giới hạn chỉ được khai báo tối đa không

quá 25 đối tượng mỗi loại trong bộ đối tượng chuẩn của quá 25 đối tượng mỗi loại trong bộ đối tượng chuẩn của

ADAMS/Solver.ADAMS/Solver.

Tải trọng (Load) Tải trọng (Load) Các đối tượng tải trọng được sử dụng để thực hiện các quan hệ động Các đối tượng tải trọng được sử dụng để thực hiện các quan hệ động

lực của các khâu của mô hình chuyển động. lực của các khâu của mô hình chuyển động.

Các đối tượng này không ngăn chặn hoặc qui định chuyển động và cũng Các đối tượng này không ngăn chặn hoặc qui định chuyển động và cũng

không thêm bớt bậc tự do của cơ cấu. không thêm bớt bậc tự do của cơ cấu.

Các tải trọng có thể cản trở chuyển động hoặc làm giảm chuyển động, Các tải trọng có thể cản trở chuyển động hoặc làm giảm chuyển động,

và đôi khi nó còn được định nghĩa dưới dạng hàm tương tự các dạng hàm và đôi khi nó còn được định nghĩa dưới dạng hàm tương tự các dạng hàm

của định nghĩa chuyển động: Hàm hằng, bước, điều hoà, ADAMS, các của định nghĩa chuyển động: Hàm hằng, bước, điều hoà, ADAMS, các

điểm nhập. Bao gồm:điểm nhập. Bao gồm:

Lò xo thẳng và lò xo xoắn (Lò xo thẳng và lò xo xoắn (Linear and Torsional SpringsLinear and Torsional Springs).).

Giảm chấn thẳng và giảm chấn xoắn (Giảm chấn thẳng và giảm chấn xoắn (Linear and Torsional DampersLinear and Torsional Dampers). ).

Lực/Mômen tập trung (Lực/Mômen tập trung (Action-Only Forces/MomentsAction-Only Forces/Moments). ).

Lực/Mômen phản lực (Lực/Mômen phản lực (Action-Reaction Forces/MomentsAction-Reaction Forces/Moments). ).

Lực va chạm (Lực va chạm (Impact ForcesImpact Forces).).

Các dạng tải trọng trong DDMCác dạng tải trọng trong DDM

1. Tải trọng tác dụng (Applied Forces) 1. Tải trọng tác dụng (Applied Forces)

Tải trọng tác dụng là tải trọng để định nghĩa trọng tải tại một vị trí xác Tải trọng tác dụng là tải trọng để định nghĩa trọng tải tại một vị trí xác

định nào đó trên các khâu. Tải tác dụng cần phải được chỉ định rõ là định nào đó trên các khâu. Tải tác dụng cần phải được chỉ định rõ là

tải không đổi hay dưới dạng một biểu thức. tải không đổi hay dưới dạng một biểu thức.

Các dạng tải trọng tác dụng trong Các dạng tải trọng tác dụng trong Dynamic Designer/Motion Dynamic Designer/Motion bao bao

gồm: lực, mômen xoắn, lực và phản lực, mômen xoắn và mômen gồm: lực, mômen xoắn, lực và phản lực, mômen xoắn và mômen

chống xoắn. chống xoắn.

Hướng tác dụng của tải trọng tập trung có thể cố định hoặc có phụ Hướng tác dụng của tải trọng tập trung có thể cố định hoặc có phụ

thuộc hướng của khâu trong cơ cấu. thuộc hướng của khâu trong cơ cấu.

Lực va chạm là một dạng đặc biệt của tải trọng tác dụng (là tải va đập Lực va chạm là một dạng đặc biệt của tải trọng tác dụng (là tải va đập

phụ thuộc vào khoảng cách).phụ thuộc vào khoảng cách).

2. Liên kết đàn hồi (Flexible connectors) 2. Liên kết đàn hồi (Flexible connectors)

Liên kết đàn hồi bao gồm: lò xo thẳng, lò xo xoắn, giảm chấn thẳng, Liên kết đàn hồi bao gồm: lò xo thẳng, lò xo xoắn, giảm chấn thẳng,

giảm chấn xoắn.giảm chấn xoắn.

3. Trọng lực (Gravity) 3. Trọng lực (Gravity)

Trọng lực được áp dụng cho toàn bộ mô hình. Trọng lực được xác định Trọng lực được áp dụng cho toàn bộ mô hình. Trọng lực được xác định

khi cho biết phương và giá trị. Mặc định, g có giá trị bằng 9,81m/s2, khi cho biết phương và giá trị. Mặc định, g có giá trị bằng 9,81m/s2,

hướng tác dụng theo chiều âm của trục Y của hệ trục toạ độ.hướng tác dụng theo chiều âm của trục Y của hệ trục toạ độ.

Các lệnh tạo các tải trọng Các lệnh tạo các tải trọng

1. Lệnh tạo lò xo thẳng 1. Lệnh tạo lò xo thẳng


Lò xo thẳng dùng để mô tả lực tác dụng giữa hai khâu với một khoảng cách theo Lò xo thẳng dùng để mô tả lực tác dụng giữa hai khâu với một khoảng cách theo

một phương xác định. Cần phải chỉ rõ vị trí của lò xo trên hai khâu. Dynamic Designer một phương xác định. Cần phải chỉ rõ vị trí của lò xo trên hai khâu. Dynamic Designer

tính toán lực đàn hồi trên cơ sở khoảng cách giữa hai điểm nối lò xo, độ cứng lò xo và tính toán lực đàn hồi trên cơ sở khoảng cách giữa hai điểm nối lò xo, độ cứng lò xo và

chiều dài tự do của lò xo. chiều dài tự do của lò xo.

Khi tạo một lò xo, bao giờ cũng phải chú ý tới lực và phản lực do nó gây nên. Với lò Khi tạo một lò xo, bao giờ cũng phải chú ý tới lực và phản lực do nó gây nên. Với lò

xo kéo nén thuần tuý, phương trình lực tác dụng của nó là xo kéo nén thuần tuý, phương trình lực tác dụng của nó là FF = -k* = -k*xx (k là độ cứng do (k là độ cứng do

người dùng định nghĩa). người dùng định nghĩa).

Khi lò xo bị kéo dãn thì lực đàn hồi sẽ mang dấu âm và ngược lại. Khi lò xo bị kéo dãn thì lực đàn hồi sẽ mang dấu âm và ngược lại.


Để tạo lò xo thẳng, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:Để tạo lò xo thẳng, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:

Từ trình đơn Từ trình đơn Motion Motion trên thanh công cụ, chọn trên thanh công cụ, chọn ForcesForces, rồi chọn , rồi chọn

SpringSpring......

Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh ForcesForces, nhấn chuột phải lên , nhấn chuột phải lên

Springs Springs và chọn và chọn Add Linear Spring.Add Linear Spring.

Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh PartsParts, nhấn chuột phải lên , nhấn chuột phải lên

khâu muốn gán lò xo, chọn nhánh khâu muốn gán lò xo, chọn nhánh Add ForcesAdd Forces, và chọn , và chọn Linear SpringLinear Spring::


Hộp thoại Hộp thoại Insert SpringInsert Spring sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại. sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại.

Trang hội thoại DefinitionTrang hội thoại Definition: Để chỉ định và định nghĩa các thông tin về lò : Để chỉ định và định nghĩa các thông tin về lò

xo:xo:

Select 1st Component:Select 1st Component: Chọn khâu thứ nhất sẽ gán lò xo. Chọn khâu thứ nhất sẽ gán lò xo.

Select 2sd Component: Select 2sd Component: Chọn khâu thứ hai sẽ gán lò xo.Chọn khâu thứ hai sẽ gán lò xo.

Select Point on 1st Component: Select Point on 1st Component: Chỉ định điểm gán lò xo trên khâu Chỉ định điểm gán lò xo trên khâu

thứ nhất.thứ nhất.

Select Point on 2sd Component: Select Point on 2sd Component: Chỉ định điểm gán lò xo trên khâu Chỉ định điểm gán lò xo trên khâu

thứ hai. Với chú ý rằng: Điểm thứ nhất phải nằm trên khâu thứ nhất, và thứ hai. Với chú ý rằng: Điểm thứ nhất phải nằm trên khâu thứ nhất, và

điểm thư hai phải nằm trên khâu thứ hai. Nếu không lò xo được định điểm thư hai phải nằm trên khâu thứ hai. Nếu không lò xo được định

nghĩa ra sẽ không làm việc như ta mong muốn.nghĩa ra sẽ không làm việc như ta mong muốn.

Stiffness:Stiffness: Độ cứng của lò xo. Độ cứng của lò xo.

Length: Length: Lựa chọn Lựa chọn DesignDesign, sẽ cho phép ta định nghĩa chiều dài tự , sẽ cho phép ta định nghĩa chiều dài tự

do của lò xo. Nếu do của lò xo. Nếu bậtbật thì chiều dài tự do của lò xo sẽ tự động được xác thì chiều dài tự do của lò xo sẽ tự động được xác

định theo khoảng cách gữa hai điểm nối, nếu lựa chọn là định theo khoảng cách gữa hai điểm nối, nếu lựa chọn là tắttắt thì chiều thì chiều

dài tự do của lò xo sẽ do người dùng chỉ định.dài tự do của lò xo sẽ do người dùng chỉ định.

Chú ýChú ý: Chiều dài tự do của lò xo là khoảng cách giữa hai điểm khi khởi : Chiều dài tự do của lò xo là khoảng cách giữa hai điểm khi khởi

tạo cơ cấu.tạo cơ cấu.

Force: Force: Có thể chỉ định trước tải trọng trên lò xo qua ô Có thể chỉ định trước tải trọng trên lò xo qua ô ForceForce..

Coil Diameter: Coil Diameter: Đường kính vòng lò xo.Đường kính vòng lò xo.

Number of Coils: Number of Coils: Số vòng của lò xo.Số vòng của lò xo.

Wire DiameterWire Diameter: Đường kính thân lò xo. : Đường kính thân lò xo.

2. Lệnh tạo lò xo xoắn2. Lệnh tạo lò xo xoắn


Lò xo xoắn là lò xo quay tròn tác dụng giữa hai khâu. Cần chỉ rõ vị trí Lò xo xoắn là lò xo quay tròn tác dụng giữa hai khâu. Cần chỉ rõ vị trí

và hướng xoắn của lò xo. Với lò xo xoắn, Dynamic Designer quy định và hướng xoắn của lò xo. Với lò xo xoắn, Dynamic Designer quy định

mômen xoắn trên khâu thứ nhất là mômen tác động, còn mômen có mômen xoắn trên khâu thứ nhất là mômen tác động, còn mômen có

cùng trị số nhưng ngược chiều trên khâu thứ hai là mômen phản lực.cùng trị số nhưng ngược chiều trên khâu thứ hai là mômen phản lực.

Với lò xo xoắn tuyến tính, phương trình tác động của mômen là Với lò xo xoắn tuyến tính, phương trình tác động của mômen là

MM= -k*theta (k là độ cứng xoắn được chỉ định bởi người dùng). Khi lò = -k*theta (k là độ cứng xoắn được chỉ định bởi người dùng). Khi lò

xo bị kéo dãn so với vị trí tự do thì mômen xoắn mang dấu âm. xo bị kéo dãn so với vị trí tự do thì mômen xoắn mang dấu âm.


Để tạo lò xo xoắn, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:Để tạo lò xo xoắn, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:


Torsion SpringTorsion Spring......

Trên trình Trên trình duyệtduyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh ForcesForces, nhấn chuột phải lên , nhấn chuột phải lên

Springs Springs và chọn và chọn Add Torsion Spring.Add Torsion Spring.

Trên Trên trìnhtrình duyệt duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh PartsParts, nhấn chuột phải lên , nhấn chuột phải lên

khâu muốn gán lò xo, chọn nhánh khâu muốn gán lò xo, chọn nhánh Add ForcesAdd Forces, và chọn , và chọn Torsion Torsion

SpringSpring::


Hộp thoại Hộp thoại Insert SpringInsert Spring sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại. sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại.

Trang hội thoại DefinitionTrang hội thoại Definition::

Select 1st Component:Select 1st Component: Chọn khâu thứ nhất sẽ gán lò xo. Chọn khâu thứ nhất sẽ gán lò xo.

Select 2sd Component: Select 2sd Component: Chọn khâu thứ hai sẽ gán lò xo.Chọn khâu thứ hai sẽ gán lò xo.

Select LocationSelect Location: Chỉ định vị trí gán lò xo.: Chỉ định vị trí gán lò xo.

Select DirectionSelect Direction: Chọn hướng tác động của lò xo thông qua lựa chọn : Chọn hướng tác động của lò xo thông qua lựa chọn

các cạnh hoặc các bề mặt.các cạnh hoặc các bề mặt.

Stiffness: Stiffness: Điều chỉnh độ cứng của lò xo trên ô này.Điều chỉnh độ cứng của lò xo trên ô này.

Angle: Angle: Có thể khai báo trước góc chịu tải của lò xo qua ô thoại Có thể khai báo trước góc chịu tải của lò xo qua ô thoại AngleAngle. .

Mặc định, góc đó có trị số bằng không.Mặc định, góc đó có trị số bằng không.

Torque: Torque: Cũng có thể chỉ định trước mômen xoắn trên lò xo qua ô Cũng có thể chỉ định trước mômen xoắn trên lò xo qua ô

TorqueTorque..

Nhấn nút Nhấn nút ApplyApply để tạo lò xo và đóng hộp thoại để tạo lò xo và đóng hộp thoại Insert Spring TorqueInsert Spring Torque. .

3. Lệnh tạo giảm chấn thẳng3. Lệnh tạo giảm chấn thẳng


Giảm chấn thẳng dùng để làm trơn hoá (mểm hoá) sự dao động của Giảm chấn thẳng dùng để làm trơn hoá (mểm hoá) sự dao động của

các tải trọng ngoài. Điển hình là giảm chấn được dùng chung với lò xo các tải trọng ngoài. Điển hình là giảm chấn được dùng chung với lò xo

để cản lại các rung động do lò xo gây ra. Tải trọng do giảm chấn sinh ra để cản lại các rung động do lò xo gây ra. Tải trọng do giảm chấn sinh ra

không phụ thuộc vào chuyển vị như với lò xo, mà nó được tạo ra trên không phụ thuộc vào chuyển vị như với lò xo, mà nó được tạo ra trên

cơ sở vận tốc tức thời giữa hai điểm cuối được chỉ định.cơ sở vận tốc tức thời giữa hai điểm cuối được chỉ định.

Với giảm chấn tuyến tính thẳng, phương trình lực tác dụng được xác Với giảm chấn tuyến tính thẳng, phương trình lực tác dụng được xác

định trước bằng định trước bằng FF = -c* = -c*v, v, với c là hệ số cản do người dùng chỉ định. với c là hệ số cản do người dùng chỉ định.


Để tạo giảm chấn thẳng, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như Để tạo giảm chấn thẳng, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như

sau:sau:


DamperDamper......

Trên trình Trên trình duyệtduyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh ForcesForces, nhấn chuột phải lên , nhấn chuột phải lên

Dampers Dampers và chọn và chọn Add Linear Damper.Add Linear Damper.

Trên Trên trìnhtrình duyệt duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh PartsParts, nhấn chuột phải lên , nhấn chuột phải lên

khâu muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh khâu muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add ForcesAdd Forces, và chọn , và chọn

Linear DamperLinear Damper::


Hộp thoại Hộp thoại Insert DamperInsert Damper sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại. sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại.

Trang hội thoại DefinitionTrang hội thoại Definition: :

Select 1st Component:Select 1st Component: Chọn khâu thứ nhất sẽ gán giảm chấn. Chọn khâu thứ nhất sẽ gán giảm chấn.

Select 2sd Component: Select 2sd Component: Chọn khâu thứ hai sẽ gán giảm chấn.Chọn khâu thứ hai sẽ gán giảm chấn.

Select Point on 1st Component: Select Point on 1st Component: Chỉ định điểm gán giảm chấn trên Chỉ định điểm gán giảm chấn trên

khâu thứ nhất.khâu thứ nhất.

Select Point on 2sd Component: Select Point on 2sd Component: Chỉ định điểm gán lò xo trên khâu Chỉ định điểm gán lò xo trên khâu

thứ hai. Với chú ý rằng: Điểm thứ nhất phải nằm trên khâu thứ nhất, và thứ hai. Với chú ý rằng: Điểm thứ nhất phải nằm trên khâu thứ nhất, và

điểm thứ hai phải nằm trên khâu thứ hai. Nếu không lò xo được định điểm thứ hai phải nằm trên khâu thứ hai. Nếu không lò xo được định

nghĩa ra sẽ không làm việc như ta mong muốn.nghĩa ra sẽ không làm việc như ta mong muốn.

DamperDamper: Điều chỉnh hệ số cản trên ô : Điều chỉnh hệ số cản trên ô DamperDamper..

Nhấn nút Nhấn nút ApplyApply để tạo giảm chấn và đóng hộp thoại để tạo giảm chấn và đóng hộp thoại Insert DamperInsert Damper..

4. Lệnh tạo giảm chấn xoắn4. Lệnh tạo giảm chấn xoắn


Giảm chấn xoắn là một giảm chấn quay tròn tác động giữa hai Giảm chấn xoắn là một giảm chấn quay tròn tác động giữa hai

khâu. Cần chỉ rõ vị trí của giảm chấn và phương của mômen cản. khâu. Cần chỉ rõ vị trí của giảm chấn và phương của mômen cản.

Với loại giảm chấn này Dynamic Designer quy định mômen xoắn Với loại giảm chấn này Dynamic Designer quy định mômen xoắn

trên khâu thứ nhất là mômen tác động, và mômen xoắn có cùng trị trên khâu thứ nhất là mômen tác động, và mômen xoắn có cùng trị

số nhưng ngược chiều trên kkhâu thứ hai gọi là mômen phản lực. số nhưng ngược chiều trên kkhâu thứ hai gọi là mômen phản lực.

Với giảm chấn xoắn, phương trình mômen xoắn được định nghĩa Với giảm chấn xoắn, phương trình mômen xoắn được định nghĩa

trước như sau: trước như sau: MM= -c*w với c là hệ số cản xoắn.= -c*w với c là hệ số cản xoắn.


Để tạo giảm chấn xoắn, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:Để tạo giảm chấn xoắn, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:

Từ trình đơn Từ trình đơn Motion Motion trên thanh công cụ, chọn trên thanh công cụ, chọn ForcesForces, rồi chọn , rồi chọn Torsion Torsion

DamperDamper......

Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh ForcesForces, nhấn chuột phải lên , nhấn chuột phải lên Dampers Dampers

và chọn và chọn Add Torsion Damper.Add Torsion Damper.

Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh PartsParts, nhấn chuột phải lên khâu muốn , nhấn chuột phải lên khâu muốn

gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add ForcesAdd Forces, và chọn , và chọn Torsion DamperTorsion Damper::


Hộp thoại Hộp thoại Insert DamperInsert Damper sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại. sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội thoại.


Select 1st Component:Select 1st Component: Chọn khâu thứ nhất sẽ gán giảm chấn. Chọn khâu thứ nhất sẽ gán giảm chấn.

Select 2sd Component: Select 2sd Component: Chọn khâu thứ hai sẽ gán giảm chấn.Chọn khâu thứ hai sẽ gán giảm chấn.

Select Location: Select Location: Chọn vị trí gán giảm chấn trên khâu.Chọn vị trí gán giảm chấn trên khâu.

Select Direction:Select Direction: Chọn hướng tác động của giảm chấn. Chọn hướng tác động của giảm chấn. DamperDamper: Điều chỉnh hệ số cản như mong muốn trên ô : Điều chỉnh hệ số cản như mong muốn trên ô DamperDamper. .

5. Lệnh tạo tải trọng tập trung5. Lệnh tạo tải trọng tập trung


Tải trọng tập trung được dùng để định nghĩa tải trọng mà tác dụng của Tải trọng tập trung được dùng để định nghĩa tải trọng mà tác dụng của

nó lên khâu khiến khâu có được chuyển động nhất định. nó lên khâu khiến khâu có được chuyển động nhất định.

Mỗi tải trọng tập trung luôn được chỉ định tại một điểm và chỉ trên một Mỗi tải trọng tập trung luôn được chỉ định tại một điểm và chỉ trên một

khâu, không tác dụng lên bất kỳ khâu nào khác nữa. khâu, không tác dụng lên bất kỳ khâu nào khác nữa.

Tải trọng tập trung có thể được khai báo là hằng số, hàm bước, hàm Tải trọng tập trung có thể được khai báo là hằng số, hàm bước, hàm

điều hoà, đường đa tuyến (spline), hoặc các hàm ADAMS. điều hoà, đường đa tuyến (spline), hoặc các hàm ADAMS.


Để tạo tải trọng tập trung, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như Để tạo tải trọng tập trung, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như

sau:sau:

Từ trình đơn Từ trình đơn Motion Motion trên thanh công cụ, chọn trên thanh công cụ, chọn ForcesForces, rồi chọn , rồi chọn Action Action

Only ForceOnly Force......


Dampers Dampers và chọn và chọn Add Action Only Force.Add Action Only Force.

Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh PartsParts, nhấn chuột phải lên khâu , nhấn chuột phải lên khâu

muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add ForcesAdd Forces, và chọn , và chọn Action Action

Only ForceOnly Force::


Hộp thoại Hộp thoại Insert Action Only ForceInsert Action Only Force sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội sẽ xuất hiện, bao gồm các trang hội

thoại.thoại.


Select Component to which Force is Applied:Select Component to which Force is Applied: Chọn khâu sẽ chịu tác Chọn khâu sẽ chịu tác

động của tải trọng.động của tải trọng.

Select Reference Component is orient Force: Select Reference Component is orient Force: Chọn khâu thứ hai Chọn khâu thứ hai

hoặc một khâu giá nào đó để làm cơ sở tham chiếu cho tải trọng.hoặc một khâu giá nào đó để làm cơ sở tham chiếu cho tải trọng.

Select Location: Select Location: Chỉ định vị trí chịu tải.Chỉ định vị trí chịu tải.

Select Direction:Select Direction: Chỉ định phương tác dụng của tải. Chỉ định phương tác dụng của tải.

Trang hội thoại FEA và Properties:Trang hội thoại FEA và Properties: Để lựa chọn tính toán FEA và Để lựa chọn tính toán FEA và

các chế độ hiển thị của tải trọng trong mô phỏng.các chế độ hiển thị của tải trọng trong mô phỏng.

Trang hội thoại FunctionTrang hội thoại Function: Để định nghĩa dạng tải trọng hoặc hàm tải : Để định nghĩa dạng tải trọng hoặc hàm tải

trọng tác dụng, nó cũng bao gồm các tham số như khi thao tác với trọng tác dụng, nó cũng bao gồm các tham số như khi thao tác với

chuyển động của khớp.chuyển động của khớp.

Nhấn nút Nhấn nút ApplyApply để tạo tải trọng và đóng hộp thoại để tạo tải trọng và đóng hộp thoại Insert Action-Only Insert Action-Only

ForceForce..

6. Lệnh tạo mômen tập trung6. Lệnh tạo mômen tập trung


Mômen tập trung được dùng để khai báo một dạng tải trọng tác Mômen tập trung được dùng để khai báo một dạng tải trọng tác

dụng lên các khâu khiến khâu có được một chuyển động nhất định dụng lên các khâu khiến khâu có được một chuyển động nhất định

nào đó. Mômen tập trung chỉ tác động tại một điểm và trên một khâu nào đó. Mômen tập trung chỉ tác động tại một điểm và trên một khâu

duy nhất. Trị số của mômen tập trung có thể là hằng số, hàm bước, duy nhất. Trị số của mômen tập trung có thể là hằng số, hàm bước,

hàm điều hoà, hàm đa tuyến (spline), hoặc các hàm ADAMS. hàm điều hoà, hàm đa tuyến (spline), hoặc các hàm ADAMS.


Để tạo mômen tập trung, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:Để tạo mômen tập trung, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:

Từ trình đơn Từ trình đơn Motion Motion trên thanh công cụ, chọn trên thanh công cụ, chọn ForcesForces, rồi chọn , rồi chọn Action Action

Only MomentOnly Moment......


Dampers Dampers và chọn và chọn Add Action Only Moment.Add Action Only Moment.


muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add ForcesAdd Forces, và chọn , và chọn Action Action

Only MomentOnly Moment::



Select Component to which Force is Applied:Select Component to which Force is Applied: Chọn khâu sẽ chịu tác Chọn khâu sẽ chịu tác

động của mômen tập trung.động của mômen tập trung.

Select Reference Component is orient Force: Select Reference Component is orient Force: Chọn khâu thứ hai Chọn khâu thứ hai

hoặc một khâu giá nào đó để làm cơ sở tham chiếu cho tải trọng. hoặc một khâu giá nào đó để làm cơ sở tham chiếu cho tải trọng.

Select Location: Select Location: Chỉ định vị trí tác động của mômen.Chỉ định vị trí tác động của mômen.

Select Direction:Select Direction: Chỉ định phương tác dụng của mômen. Chỉ định phương tác dụng của mômen.

Trang hội thoại FunctionTrang hội thoại Function:: Để khai báo trị số của mômen tập trung. Để khai báo trị số của mômen tập trung.

Trang hội thoại FEA và Properties:Trang hội thoại FEA và Properties: Để lựa chọn tính toán FEA và Để lựa chọn tính toán FEA và

các chế độ hiển thị của mômen trong mô phỏng.các chế độ hiển thị của mômen trong mô phỏng.

Nhấn nút Nhấn nút ApplyApply để tạo mômen và đóng hộp thoại để tạo mômen và đóng hộp thoại Insert Applied-Insert Applied-

Only ForceOnly Force..

7. Lệnh tạo lực-phản lực7. Lệnh tạo lực-phản lực


Lực-phản lực là tải trọng tác dụng giữa hai điểm trên hai khâu riêng Lực-phản lực là tải trọng tác dụng giữa hai điểm trên hai khâu riêng

biệt. Lực tác dụng lên khâu thứ nhất có cùng trị số nhưng ngược chiều biệt. Lực tác dụng lên khâu thứ nhất có cùng trị số nhưng ngược chiều

với phản lực tác động lên khâu thứ hai.với phản lực tác động lên khâu thứ hai.


Để tạo lực-phản lực, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:Để tạo lực-phản lực, có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:


Action/Reaction ForceAction/Reaction Force......


Dampers Dampers và chọn và chọn Action/Reaction Force.Action/Reaction Force.


muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add ForcesAdd Forces, và chọn , và chọn

Action/Reaction Force.Action/Reaction Force.



Force TypeForce Type: Chọn kiểu tải trọng trên ô này là : Chọn kiểu tải trọng trên ô này là LinearLinear..

Select 1st Component:Select 1st Component: Chọn khâu thành phần thứ nhất chịu tải. Chọn khâu thành phần thứ nhất chịu tải.

Select 2sd Component: Select 2sd Component: Chọn khâu thành phần thứ hai chịu tải.Chọn khâu thành phần thứ hai chịu tải.

Select Point on 1st Component:Select Point on 1st Component: Chỉ định vị trí tác động của tải trọng Chỉ định vị trí tác động của tải trọng

trên khâu thứ nhất.trên khâu thứ nhất.

Select Point on 2sd Component: Select Point on 2sd Component: Chỉ định vị trí tác động của tải trọng Chỉ định vị trí tác động của tải trọng

trên khâu thứ hai.trên khâu thứ hai.

Chú ýChú ý: Khi lựa chọn phải chú ý rằng: Điểm thứ nhất phải thuộc khâu thứ : Khi lựa chọn phải chú ý rằng: Điểm thứ nhất phải thuộc khâu thứ

nhât, điểm thứ hai phải thuộc khâu thứ hai. Nếu không đảm bảo như vậy nhât, điểm thứ hai phải thuộc khâu thứ hai. Nếu không đảm bảo như vậy

cơ cấu sau này có thể làm việc không như mong muốn. cơ cấu sau này có thể làm việc không như mong muốn.

8. Lệnh tạo mômen-mômen phản lực8. Lệnh tạo mômen-mômen phản lực


Mômen-mômen phản lực là một mômen Mômen-mômen phản lực là một mômen

xoắn tác dụng giữa hai điểm trên hai khâu xoắn tác dụng giữa hai điểm trên hai khâu

riêng biệt. Mômen xoắn tác dụng trên khâu riêng biệt. Mômen xoắn tác dụng trên khâu

thứ nhất có cùng trị số nhưng ngược chiều thứ nhất có cùng trị số nhưng ngược chiều

mômen xoắn phản lực trên khâu thứ hai. mômen xoắn phản lực trên khâu thứ hai.


Có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:Có thể tiến hành theo một số dạng lệnh như sau:


Action/Reaction MomentAction/Reaction Moment......


Dampers Dampers và chọn và chọn Action/Reaction Force.Action/Reaction Force.

Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh PartsParts, nhấn chuột phải lên , nhấn chuột phải lên

khâu muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh khâu muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add ForcesAdd Forces, và chọn , và chọn

Action/Reaction ForceAction/Reaction Force



Force TypeForce Type: Chọn kiểu tải trọng trên ô này là : Chọn kiểu tải trọng trên ô này là TorsionTorsion..

Select 1st Component:Select 1st Component: Chỉ định khâu thành phần thứ nhất chịu tác Chỉ định khâu thành phần thứ nhất chịu tác

động của mômen.động của mômen.

Select 2sd Component: Select 2sd Component: Chỉ định khâu thành phần thứ hai chịu tác Chỉ định khâu thành phần thứ hai chịu tác

động của mômen.động của mômen.

Select Location:Select Location: Chỉ định vị trí tác động của mômen trên mỗi khâu. Chỉ định vị trí tác động của mômen trên mỗi khâu.

Select Direction: Select Direction: Chỉ định phương tác dụng của mômen. Chỉ định phương tác dụng của mômen.

9. Lệnh tạo lực va chạm điểm9. Lệnh tạo lực va chạm điểm

Lực va chạm dùng để mô tả va chạm giữa hai khâu. Khi hai khâu tiếp Lực va chạm dùng để mô tả va chạm giữa hai khâu. Khi hai khâu tiếp

xúc nhau thì lực va chạm xuất hiện, và lực với các tham số va chạm sẽ xúc nhau thì lực va chạm xuất hiện, và lực với các tham số va chạm sẽ

tác động lên cả hai khâu va chạm.tác động lên cả hai khâu va chạm.

Sự va chạm phụ thuộc vào vật liệu và dạng hình học của các chi tiết Sự va chạm phụ thuộc vào vật liệu và dạng hình học của các chi tiết

va chạm. Ta dùng một lò xo giảm chấn phi tuyến để thay thế cho tải va chạm. Ta dùng một lò xo giảm chấn phi tuyến để thay thế cho tải

trọng tiếp xúc tại điểm tiếp xúc.trọng tiếp xúc tại điểm tiếp xúc.

Lực va chạm được xác định theo:Lực va chạm được xác định theo:

với với cc được định nghĩa như một hàm bước. được định nghĩa như một hàm bước.

Dạng lệnh:Dạng lệnh:Từ trình đơn Từ trình đơn Motion Motion trên thanh công cụ, chọn trên thanh công cụ, chọn ForcesForces, rồi chọn , rồi chọn Action/Reaction ImpactAction/Reaction Impact......Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh ForcesForces, nhấn chuột phải lên , nhấn chuột phải lên Dampers Dampers và chọn và chọn Action/Reaction Force.Action/Reaction Force.Trên trình duyệt Trên trình duyệt BrowserBrowser, chọn nhánh , chọn nhánh PartsParts, nhấn chuột phải lên , nhấn chuột phải lên khâu muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh khâu muốn gán giảm chấn thẳng, chọn nhánh Add ForcesAdd Forces, và chọn , và chọn Action/Reaction ForceAction/Reaction Force::



Force TypeForce Type: Chọn kiểu : Chọn kiểu tảitải trọng trên ô này là trọng trên ô này là TorsionTorsion..

Select 1st Component:Select 1st Component: Chỉ định khâu thành phần thứ nhất chịu va chạm. Chỉ định khâu thành phần thứ nhất chịu va chạm.

Select 2sd Component: Select 2sd Component: Chỉ định khâu thành phần thứ hai chịu va chạm.Chỉ định khâu thành phần thứ hai chịu va chạm.

Select Point on 1st Component:Select Point on 1st Component: Chỉ định vị trí va chạm trên khâu thứ Chỉ định vị trí va chạm trên khâu thứ

nhất.nhất.

Select Point on 2sd Component: Select Point on 2sd Component: Chỉ định vị trí va chạm trên khâu thứ Chỉ định vị trí va chạm trên khâu thứ

hai.hai.

Trang hội thoạiTrang hội thoại Contact:Contact: Để điều chỉnh các thông số về va chạm. Để điều chỉnh các thông số về va chạm.

Khung hội thoại ImpactKhung hội thoại Impact: Một số thông số về va chạm. Lựa chọn Use : Một số thông số về va chạm. Lựa chọn Use

Material cho phép bật/tắt chế độ dùng các tham số mặc định của vật liệu các Material cho phép bật/tắt chế độ dùng các tham số mặc định của vật liệu các

khâu, hay do người dùng tự chỉ định.khâu, hay do người dùng tự chỉ định.

Khung hội thoại:Khung hội thoại: Chỉ định khoảng cách giữa hai khâu qua lựa chọn Chỉ định khoảng cách giữa hai khâu qua lựa chọn

DesignDesign. .

Nhấn nút Nhấn nút ApplyApply để tạo lực va chạm và đóng hộp thoại. để tạo lực va chạm và đóng hộp thoại.

Chú ý:Chú ý: Trị số trên ô Trị số trên ô LengthLength cần phải khác 0 cần phải khác 0

Thiết kế chuyển động (Inventor)

Documents

Transcript of Thiết kế chuyển động (Inventor)