Tai Lieu Ve Dong Co Servo

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 1

Chương 1: GIỚI THIỆU 1.1 Hệ thống servo là gì?Nó là một hệ thống để kiểm soát dụng cụ cơ khí phù hợp với biến đổi vị trí hoặc tốc độ mục tiêu giá trị.

Cơ cấu định vị:Hệ thống servo không đơn giản chỉ là một phương pháp thay thế điều khiển vị trí và tốc độ của các cơ cấu cơ học, ngoài những thiết bị cơ khí đơn giản, hệ thống servo bây giờ đã trở thành một hệ thống điều khiển chính trong phương pháp điều khiển vị trí và tốc độ. Sau đây là một số ví dụ về các cơ cấu định vị:Cơ cấu định vị đơn giản :Các vị dụ về cơ cấu này đó là xy lanh hay trục cam hay bộ ly hợp và phanh hãm

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


Ưu điểm của cơ cấu này đó là đơn giản, rẻ tiền, và có thể hoạt động ở tốc độ cao.Cơ cấu định vị linh hoạt điều khiển bởi servo motorCơ cấu này có thể được điều khiển vòng hở, nửa kín hay vòng kín

Ưu điểm của cơ cấu này đó là độ chính xác và đáp ứng tốc độ cao, có thể dễ dàng thay đổi vị trí đich và tốc độ của cơ cấu chấp hành.



Cơ cấu chuyển động định hướngCơ cấu này chuyển động theo hướng nhất định được chỉ định từ bộ điều khiển. Chuyển động có thể là chuyển động tịnh tiến hay quay.

Ưu điểm là cơ cấu chấp hành đơn giản và nâng cao tuổi thọ hộp số truyền động (do truyền động khá êm).Backlash và hiệu chỉnh:Backlash hiểu nôm na đó là giới hạn chuyển động của một hệ thống servo.Tất cả các thiết bị cơ khí đều có một điểm trung tính giữa chuyển động hoặc quay theo chiều dương và âm (cũng giống như động cơ trước khi đảo chiều thì vận tốc phải giảm về 0). Xét một chuyển động tịnh tiến lui và tới như trong hình sau:



Chuyển động tính tiến này được điều khiển bởi một động cơ servo. Chuyển động tới và lui được giới hạn bởi một khoản trống như trong hình. Như vậy động cơ sẽ quay theo chiều dương hoặc chiều âm theo một số vòng nhất định để chuyển động của thanh quét lên toàn bộ khoản trống đó nhưng không được vượt quá khoản trống (đây là một trong những điều kiện cốt lõi của việc điều khiển động cơ servo). Giới hạn này được gọi là backlash. Tuy nhiên trong thực tế độ động cơ quay những vòng chính xác để con trượt trựơt chính xác và quét lên toàn bộ khoản trống trên là rất khó thực hiện nếu không có một sự bù trừ cho nó. Và trong hệ thống servo nhất thiết có những hàm lệnh thực hiện việc bù trừ, hiệu chỉnh này. Như trong hình vẽ trên, hệ thống servo gởi xung lệnh hiệu chỉnh cộng/trừ số lượng xung lệnh điều khiển và các xung lệnh hiệu chỉnh này sẽ không được tính đến trong bộ đếm xung.



Hệ thống điều khiểnCó ba dạng :Điều khiển vòng hở:

Nghĩa là bộ điều khiển vị trí chỉ đặt lệnh cho động cơ quay mà thôi.

Điều khiển nửa kín:

Ở đây số vòng quay của step motor được mã hóa và hồi tiếp về bộ điều khiển vị trí. Nghĩa là đến đây thì động cơ step chỉ quay một số vòng nhất định tùy thuộc vào “ lệnh” của bộ điều khiển vị trí, nói cách khác bộ điều khiển vị trí có thể ra lệnh cho chạy hoặc dừng động cơ theo một lập trình sẵn có tùy thuộc vào ý đồ của người thiết kế.

Điều khiển vòng kín

Vòng hồi tiếp lúc này không phải hồi tiếp từ trục động cơ về mà vòng hồi tiếp lúc này là hồi tiếp vị trí của bàn chạy thong qua một thướt tuyến tính. Lúc này bộ điều khiển vị trí không điều khiển số vòng quay của motor nữa mà nó điều khiển trực tiếp vị trí của bàn chạy. Nghĩa là các sai số tĩnh do sai khác trong các bánh răng hay hệ thống truyền động được loại bỏ.



Cấu hình của hệ thống servo:

Động cơ servo Sự khác biệt của động cơ servo so với những động cơ sử dụng cảm ứng từ nói chung là nó có một máy dò để phát hiện tốc độ quay và vị trí.

Bộ điều khiển (Tính hiệu đầu vào)Điều khiển tốc độ đông cơ servo quay với một tốc độ tương ứng với tính hiệu điện áp đầu vào. VÌ vậy nó giám sát tốc độ quay của đông cơ trong mọi thời điểm.



Sơ đồ khối điều khiển động cơ servo với 2 vòng hồi tiếp vị trí và tốc độ:

Trong đó phần A B C là phần so sánh xử lý tín hiệu hồi tiếp và hiệu chỉnh lệnh. Phần D E là cơ cấu thực thi và hồi tiếp. Các phần A B C thì khá phổ dụng trong các sơ đồ khối điều khiển, phần D E thì tùy các thiết bị sử dụng mà chúng có khác nhau đôi chút nhưng về bản chất chúng hoàn toàn giống nhau. Sau đây là một số ví dụ về phần D E thường gặp.



Hoặc:



1.2.servomotor

Hình thức bên ngoài và tên .

Số lượng ngõ ra Loại servomotor

Số series Ngày sản xuất Số lượng tốc độ motorMẫu sốTiêu chuẩn servomotor

Tên Servomotor Sigma II Series Thông số kỹ thuật phanhSGMAH 1:tiêu chuẩnSGMPH C:phanh với nguồn 24VDC SGMGH E:S+CSGMBH SGMPH:xem catalog cài đặt Công suất servomotor Thông số kỹ thuật trục quay

Nguồn cung cấp Thay đổi thiết kế A:200V A SGMAHB:100V SGMPHD:400V SGMGH(1500rmp) SGMBH Thông số series của encoder E SGMPH SGMBH A=200% B=250%



Công suất của sevomotor

Encoder series

Mã số

Thông số kỹ thuật SGMAH SGMPH SGMGH SGMUH SGBMH

1 16-bit mã hóa tuyệt đối

Tiêu chuẩn

Tiêu chuẩn

- - -

1 17-bit mã hóa tuyệt đối

- - Tiêu chuẩn

Tiêu chuẩn

Tiêu chuẩn

A 13-bit mã hóa gia tăng

Tiêu chuẩn

Tiêu chuẩn

- - -

B 16-bit mã hóa gia tăng

Tùy chọn Tùy chọn - - -

C 17-bit mã hóa gia tăng

- - Tiêu chuẩn

Tiêu chuẩn

Tiêu chuẩn



Sự khác biệt so với motor thường:Về kết cấu và hoạt đông của động cơ servo về cơ bản giống động cơ thường. Nhưng nó được thiết kế để đáp ứng độ chính xác cao, tốc độ cao, tần số cao kiểm soát tốc độ và vị trí của các phương tiên cơ khí.Không phải bất kì động cơ nào cũng có thể dùng làm động cơ servo. Động cơ servo là động cơ hoạt động dựa theo các lệnh điều khiển vị trí và tốc độ. Chính vì thế nó phải được thiết kế sao cho các đáp ứng là phù hợp với nhu cầu điều khiển. Về cơ bản thì một servo motor và một động cơ bình thường giống nhau về mặc cấu tạo và nguyên lý hoạt động ( cũng có phần cảm phần ứng, khe hở từ thông, cách đấu dây … ). Tuy nhiên tuỳ theo nhu cầu điều khiển mà nó có một số điểm cải tiến hơn (dành cho những mục đích đặc biệt) so với động cơ thường. Sau đây là một vài ví dụ về nét đặt trưng của động cơ servo: 1.Tăng tốc độ đáp ứng tốc độ:Các động cơ bình thường, muốn chuyển từ tốc độ này sang tốc độ khác thì cần có một khoảng thời gian quá độ. Trong một số nhu cầu điều khiển, đòi hỏi động cơ phải tăng/giảm tốc nhanh chóng để đạt được một tốc độ mong muốn trong thời gian ngắn nhất, hoặt đạt được một vị trí mong muốn nhanh nhất. Ví dụ muốn điều khiển một cơ cấu từ vị trí X đến vị trí X’, ban đầu khi ở xa vị trí X’ thì động cơ quay với vận tốc lớn để tăng tốc, tuy nhiên khi đến gần X’ đòi hỏi động cơ cần giảm tốc tức thì để có thể đạt được vị trí mong muốn một cách chính xác và loại trừ sự vọt lố vị trí. Các động cơ thường không thể đáp ứng được điều này. Để động cơ đáp ứng được những yêu cầu trên thì nó phải được thiết kế sao cho rút ngắn đáp ứng tốc độ của động cơ.

Muốn như vậy ta cần giảm moment quán tính và tăng dòng giới hạn cho động cơ. Để giảm moment quán tính thì động cơ servo được giảm đường kính rotor và loại bỏ các cơ cấu sắt không cần thiết. Để tăng dòng giới hạn, động cơ servo có thể sử dụng sắt Ferrit để làm mạch từ và thiết kế hình dạng lõi sắt cho phù hợp. Đối với động cơ nam châm vĩnh cữu thì nó cần được thiết kế sao cho ngăn cản được sự khử từ (hình dạng mạch từ) và tăng khả năng từ tính của nam châm (sử dụng nam châm đất hiếm rare earth magnet). 2.Tăng khả năng đáp ứng:Đáp ứng ở đây cần được hiểu đó là sự tăng/giảm tốc cần phải “mềm” nghĩa là gia tốc là một hằng số hay gần như là một hằng số.


http://i196.photobucket.com/albums/aa40/wildborned/aceleration.jpg


Một số động cơ như thang máy hay trong một số băng chuyền đòi hỏi đáp ứng tốc độ của cơ cấu phải “mềm”, tức là quá trình quá độ vận tốc phải xảy ra một cách tuyến tính. Để làm được điều này thì cuộn dây trong động cơ phải có điện cảm nhỏ nhằm loại bỏ khả năng chống lại sự biến đổi dòng điện do mạch điều khiển yêu cầu. Các động cơ servo thuộc loại này thường được thiết kế giảm thiểu số cuộn dây trong mạch và có khả năng thu hẹp các vòng từ trong mạch từ khe hở không khí. 3.Mở rộng vùng điều khiển (control range):Một số yêu cầu trong điều khiển cần điều khiển động cơ ở một dải tốc độ lớn hơn định mức rất nhiều. Động cơ bình thường chỉ cho phép điện áp đặt lên nó phải bằng điện áp chịu đựng của động cơ và thông thường không quá lớn so với điện áp định mức.

Động cơ servo thuộc loại này có thiết kế đặt biệt nhằm gia tăng điện áp chịu đựng hoặc tăng khả năng bão hoà mạch từ trong động cơ .Như vậy động cơ servo thuộc loại này phải được tăng cường cách điện và sử dụng sắt Ferrit hoặc nam châm đất hiếm (rare earth).4. Khả năng ổn định tốc độ:Động cơ servo loại này thường được thiết kế sao cho vận tốc quay của nó rất ổn định.


http://i196.photobucket.com/albums/aa40/wildborned/response.jpg

http://i196.photobucket.com/albums/aa40/wildborned/controlrange.jpg

http://i196.photobucket.com/albums/aa40/wildborned/stable.jpg


Như các ta biết là không có mạch điện hoàn hảo, không có từ trường hoàn hảo trong thực tế. Chính vì thế một động cơ quay 1750 rpm không có nghĩa là nó luôn luôn quay ở 1750 rmp mà nó chỉ dao động quanh giá trị này. Động cơ servo khác biệt với động cơ thường là ở chỗ độ ổn định tốc độ khác cao. Các động cơ servo loại này thường được sử dụng trong các ứng dụng đòi hỏi tốc độ chính xác (như robot). Nó được thiết kế sao cho có thể gia tăng được dòng từ trong mạch từ lên khá cao và gia tăng từ tính của cực từ. Các rãnh rotor được thiết kế với hình dáng đặc biệt và các cuộn dây rotor cũng được bố trí khác đặc biệt để có thể đáp ứng được yêu cầu này.

Tăng khả năng chịu đựng của động cơ:Một số động cơ servo được thiết kế sao cho có thể chịu đựng được các tín hiệu điều khiển ở tần số rất cao và có khả năng chịu được được những yêu cầu tăng tốc bất ngờ từ bộ điều khiển. Những động cơ như thế này thường được cải tiến về phần cơ để có tuổi thọ cao và có thể chống lại được sự hao mòn do ma sát trên ổ bi bạc đạn cũng như trên chổi than (đôi với DC)Các loại và tính năng của Servo Motors:Động cơ Servo được phân loại thành các động cơ servo DC, động cơ servo AC, và động cơ bước.Có hai loại động cơ servo AC , động cơ servo đồng bộ và động servo loại cảm ứng.Phân loại động cơ servo:


http://i196.photobucket.com/albums/aa40/wildborned/improvement.jpg


Nét đặc trưng của mỗi động cơ servo:

Cấu trúc động cơ servo AC :



Các tính năng của động cơ servo AC so với động cơ servo DC:- Nam châm vĩnh cửu được gắn sẳn trên roto .... từ trường quay.- Cuộn dây được cung cấp trên các Stator ... ... ... ... tĩnh phần ứng.- Mặt khác, các chức năng điện của Stator một rotor được đảo ngược, động cơ AC servo không có các chuyển mạch và chuổi than mà động cơ DC servo có.Nguyên tắc hoạt động của đông cơ servo AC:

Như hình trên thì động cơ có ba cuộn dây với một đầu chung cho tất cả các cuộn dây. Thông thường đầu chung được đấu với nguồn dương nguồn và được kích từ theo thứ tự liên tục.Theo hình thì đây là động cơ có góc quay 120 độ cho mỗi bước. Rotor trong động cơ có 2 răng. Stator có ba cực cách nhau 120 độ. Khi cuộn một kích điện thì răng của rotor bị hút vào cực một.Nếu dòng qua cuộn một bị ngắt và đóng dòng cho cuộn hai , rotor quay 120 độ ngược kim đông hồ và răng của rotor sẽ hút vào cực hai.Để quay động cơ này một cách liên tục, chúng ta cần cấp điện liên tục luân phiên cho ba cuộn dây. Bảng dưới đây thể hiển rõ quá trình hoạt động của động cơ servo.



Các đặc điểm của động cơ servo:



1.3 Servo AmplifiersHình thức bên ngoài

Loại servo Amplifier

Số series Áp dụng công suất

Áp dụng nguồn cung cấp



Mẫu số

Sigma II Series SGDH Servo Amplifier

Công suất tối đa áp dụng Servomotor

Điện áp cung cấp A:200V B:100V D:400V

Loại E:đối với momen xoắn,tốc độ và kiểm soát vị trí Cài đặt R: Rack mounted S: một pha P: ống-thông gió (chỉ 6 đến 15kW) Công suất tối đa áp dụng Servomotor Công suất tối đa áp dụng Servomotor Ký hiệu Công suất (KW) Ký hiệu Công suất(KW)A3 0.03 50 5.0A5 0.05 60 6.001 0.10 75 7.502 0.20 1A 11.004 0.40 1E 15.005 0.50 2B 20.008 0.75 3Z 30.010 1.0 3G 37.015 1.5 4E 45.020 2.0 5E 55.030 3.0



Chương 2: SƠ ĐỒ KẾT NỐI VÀ DÂY2.1 Kết nối đến thiết bị ngoại viPhần này cung cấp các ví dụ về tiêu chuẩn sản phẩm Sigma II Series kết nối thiết bị ngoại vi. 2.1.1 Một pha (100V hoặc 200V) thông số kỹ thuật vi mạch chính

8

17

2

3

6

4

5

1-Máy cắt(MCCB): Bảo vệ dòng điện bằng cách đóng cửa OFF mạch khi quá dòng được phát hiện.2-Chống nhiễu: Được sử dụng để loại bỏ nhiễu bên ngoài từ dòng điện. 3-Công tắc tơ điện từ: (HI Series) Thay đổi servo ON và OFF.Cài đặt một áp tăng trên contactor từ



4-Phanh nguồn cung cấp: Được sử dụng cho một servomotor với một phanh.5-Điện trở tái tạo: Kết nối một điện trở bên ngoài để tái tạo thiết bị đầu cuối B1 và B2 nếu khả năng tái tạo là không đủ.6-Cáp kết nối encoder7- Điều hành kỹ thuật số, Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1 (cáp)Cho phép người dùng thiết lập các thông số, hoạt động tham chiếu và để hiển thị hoạt động hoặc tình trạng báo động.Thông tin liên lạc và kiểm soát cũng có thể với một máy tính cá nhân.8-Máy điều khiển chủ: Kết nối servo SGDH amplifier đến máy chủ điều khiển lưu trữ. 2.1.2 Ba pha (200V) thông số kỹ thuật vi mạch chính

8

1

7

2

3

64

5



1-Máy cắt(MCCB): Bảo vệ dòng điện bằng cách đóng tiếp điểm OFF mạch khi quá dòng được phát hiện.2-Chống nhiễu: Được sử dụng để loại bỏ nhiễu bên ngoài từ dòng điện.3-Công tắc tơ điện từ: (HI Series)Thay đổi servo ON và OFF.Cài đặt một áp tăng trên contactor từ4-Phanh nguồn cung cấp: Được sử dụng cho một servomotor với một phanh.5-Điện trở tái tạo: Kết nối một điện trở bên ngoài để tái tạo thiết bị đầu cuối B1 và B2 nếu khả năng tái tạo là không đủ.6-Cáp kết nối encoder7- Điều hành kỹ thuật số, Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1 (cáp)Cho phép người dùng thiết lập các thông số, hoạt động tham chiếu và để hiển thị hoạt động hoặc tình trạng báo động.Thông tin liên lạc và kiểm soát cũng có thể với một máy tính cá nhân.8-Máy điều khiển chủ: Kết nối servo SGDH amplifier đến máy chủ điều khiển lưu trữ Yaskawa hoặc được thực hiện bởi một công ty khác.



2.1.3 Ba pha (400V) Thông số kỹ thuật vi mạch chính

1 9

2

3 8

4

7

5

6

1-Cấp điện cho phanh: Được cung cấp bởi 100VAC hoặc 200ACCung cấp 24VDC cho servomotor với 24VDC phanh

2-Máy cắt(MCCB): Bảo vệ dòng điện bằng cách đóng tiếp điểm OFF mạch khi quá dòng được phát hiện. 3-Chống nhiễu: Được sử dụng để loại bỏ nhiễu bên ngoài từ dòng điện. 4-Công tắc tơ điện từ: (HI Series)Thay đổi servo ON và OFF.Cài đặt một áp tăng trên contactor từ 5-Phanh nguồn cung cấp: Được sử dụng cho một servomotor với một phanh.



6-Điện trở tái tạo: Kết nối một điện trở bên ngoài để tái tạo thiết bị đầu cuối B1 và B2 nếu khả năng tái tạo là không đủ. 7-Cáp kết nối encoder 8- Điều hành kỹ thuật số, Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1 (cáp).Cho phép người dùng thiết lập các thông số, hoạt động tham khảo và để hiển thị hoạt động hoặc tình trạng báo động.Thông tin liên lạc và kiểm soát cũng có thể với một máy tính cá nhân. 9-Máy điều khiển chủ: Kết nối servo SGDH amplifier đến máy chủ điều khiển lưu trữ Yaskawa hoặc được thực hiện bởi một công ty khác.2.2 Dây mạch chínhPhần này cho thấy những ví dụ điển hình của dây mạch chính Sigma II servo Series, chức năng của ký hiệu đầu cuối mạch chính, và tầm quan trọng về trình tự. 2.2.1 Tên và mô tả của đầu cuối mạch chínhBảng dưới đây cho các tên và mô tả của ký hiệu đầu cuối mạch chính.

Tên mạch chính và mô tảKý hiệu đầu cuối

Tên Mô tả

L1,L2 hoặc L,L2,L3

Đầu cuối ngõ vào mạch chính AC

30W đến 200W Một pha 100 đến 115V (10% -15%) 50 / 60Hz

30W đến 400W Một pha 200 đến 230V (10% -15%) 50 / 60Hz

500W đến 15KW 200V

Ba pha 200 đến 230V (10% -15%) 50/60Hz

500W đến 55KW 400V

Ba pha 380 đến 480V (10% -15%) 50/60Hz

U,V,W Kết nối đầu cuối servomotor

Kết nối đến servomotor

L1C,L2C Ký hiệu đầu cuối kiểm soát nguồn đầu vào

30W đến 200W Một pha 100 đến 115V (10% -15%), 50 / 60Hz

30W đến 15KW Một pha 200 đến 230V (10% -15%), 50 / 60Hz

24V,0V 500W đến 55KW

24VDC (± 15%) đơn vị chỉ 400V

Đầu cuối nối đất

Kết nối với các thiết bị đầu cuối cung cấp điện nối đất và đầu cuối đông cơ nối đất

B1,B2 hoặc B1,B2,B3

Đầu cuối điện trở tái tạo bên ngoài

30W đến 400W Thông thường không kết nối.Kết nối một điện trở bên ngoài tái sinh (được cung cấp bởingười sử dụng) giữa B1 và B2 nếu khả năng tái sinhlà không đủ.Lưu ý: Không có ký hiệu đầu cuối



B3.500W đến 5.0KW

Thông thường ngắn B2 và B3 (đối với một điện trở tái tạo nội bộ).Hủy bỏ các dây giữa B2 và B3 và kết nối một điện trở bên ngoài tái sinh (được cung cấp bởi khách hàng) giữa B1 và B2 nếu năng lực của nội bộ tái tạo điện trở là không đủ.

B1,B2 - 6.0KW đến 55KW

Kết nối một điện trở bên ngoài tái sinh (được cung cấp bởi người dùng) giữa các thiết bị đầu cuối B1 và B2.

1, 2 DC kết nối ký hiệu đầu cuối cho các lò phản ứng cung cấp điện đối phó làn sóng hài hòa

Thông thường ngắn và 1, 2. Nếu để chống sóng cấp điện hài hòa là cần thiết, kết nối cung cấp điện DC lò phản ứng giữa 1 và 2.

Đầu cuối mạch chính âm

Thông thường không kết nối

Đấu cuối mạch chính dương

Thông thường không kết nối

2.2.2 Tổn thất Servo AmplifierBảng sau đây cho thấy tổn thất điện năng khuếch đại servo tại đầu ra.

Tổn thất điện năng Servo Amplifier và tốc đô ngõ raNguồn mạch chính

Công suất tối đa áp dụng Servomotor [kW]

Mô hình servoAmplifier

Dòng điện ngõ ra(giá trị hiệu dụng) A

Tổn thất điện năng mạch chính(W)

Tổn thất điện năng điện trở tái tạo(W)

Tổn thất điện năng dòng điều khiển(W)

Tổn thất điện năng tổng cộng(W)

Một pha 100V

0.03 SGDH-A3BE

0.66 3.5 _

13

16.5

0.05 SGDH-A5BE

0.95 5.2 18.2

0.10 SGDH-01BE

2.4 12 25

0.20 SGDH-02BE

3.0 16.4 29.4



Một pha 200V

0.03 SGDH-A3AE

0.44 3.1

—

1316.1

0.05 SGDH-A5AE

0.64 4.6 17.6

0.10 SGDH-A5AE

0.91 6.7 19.7

0.20 SGDH-02AE

2.1 13.3 26.3

0.40 SGDH-04AE

2.8 20 33

0.75 SGDH-08AE-S

4.4 47 12 15 74

1.50 SGDH-15AE-S

7.5 60 14 89

Ba pha 200V

0.45 SGDH-05AE

3.8 27 12

15 54

0.75 SGDH-08AE

5.7 41 68

1.0 SGDH-10AE

7.6 55 82

1.5 SGDH-15AE

11.6 92 14 152

2.0 SGDH-20AE

18.5 120 28 163

3.0 SGDH-20AE

24.8 155 198

5.0 SGDH-30AE

32.9 240 56 311

6.0 SGDH-50AE

46.9 290 —

27

317

7.5 SGDH-60AE

54.7 330 357

11.0 SGDH-75AE

58.6 36030

390

15.0 SGDH-1AAE

78.0 490 520

Ba pha 400V

0.45 SGDH-1EAE

1.9 19 14

15

48

1.0 SGDH-05DE

3.5 35 64

1.5 SGDH-15DE

5.4 53 82



2.0 SGDH-20DE

8.4 83 28 126

3.0 SGDH-30DE

11.9 118 161

5.0 SGDH-50DE

16.5 192 36 243

6.0 SGDH-60DE

20.8 232

—

247

7.5 SGDH-75DE

25.4 264 279

11.0 SGDH-1ADE

28.1 288 303

15.0 SGDH-1EDE

37.2 392 407

Lưu ý : năng lượng tổn thất điện trở tái tạo là tổn thất cho phép.Làm theo hướng dẫn sau đây nếu giá trị này được vượt quá: • Ngắt kết nối nội bộ điện trở tái tạo trong mạch khuếch đại servo bằng cách loại bỏ các dây giữa các thiết bị đầu cuối B2 và B3. • Cài đặt bên ngoài một điện trở tái tạo giữa các thiết bị đầu cuối B1 và B2. • Một điện trở bên ngoài tái tạo phải được kết nối với bộ khuếch đại công suất 6kW hoặc cao hơn.2.3 Tín hiệu I / O Phần này mô tả tín hiệu I / O cho servo SGDH amplifier 2.3.1 Ví dụ điển hình kết nối tín hiệu I / O



Mã báo động tối đa

Điện áp hoạt động:30VDC

Điều hành hiện tại:20mADC

PG tỷ lệ phân chia ngõ ra

Tham chiếu vị trí Áp dụng dòngMáy thu SN75175 hoặcMC3486

2 pin dự phòng 0,8-4 0,5 V(Khi sử dụng một bộ mã hóa tuyệt đối). SEN tín hiệu đầu vào(Khi sử dụng một bộ mãhóa tuyệt đối).Servo ON(Servo ON khi ON )

P kiểm soát(P kiểm soát khi ON) Chạy ngược bị cấm(Cấm khi OFF) Chạy thuận bị cấm(Cấm khi OFF) Báo động thiết lập lại(Thiết lập lại khi ON)Giới hạn hiện tại ngược (Không quá khi ON)Giới hạn hiện tại thuận (Không quá khi ON) Thời gian không thay đổi trong bộ lọc chính là 47μs



2.3.2 Danh sách các đầu cuối CN1 Bảng dưới đây cho thấy cách bố trí và chi tiết kỹ thuật của ký hiệu đầu cuối CN1

Giao diện đầu cuối CN12 SG GND 1 SG GND 27 /TGON+ TGON

tín hiệu ngõ ra

26 /V-CMP-(/COIN-)

Tốc độ trùng hợp ngẫu nhiên phát hiện ngõ ra

4 SEN Tín hiệu ngõ ra SEN

3 PL1 Mở dữ liệu tham chiếu cấp điện

29 /S-RDY+

Đọc ngõ ra servo

28 /TGON

TGON tín hiệu ngõ ra

6 SG GND 5 V-REF Tham chiếu tốc đô ngõ vào

31 ALM+ Báo động đầu ra servo

30 /S-RDY

Đọc ngõ ra servo

8 /PULS Tham chiếu xung đầu vào

7 PULS Tham chiếu xung đầu vào

33 PAO PG chia ngõ ra A-pha

32 ALM Báo động đầu ra servo

10 SG GND 9 T-REF Tham chiếu momen xoắn ngõ vào

35 PBO PG chia ngõ ra B-pha

34 /PAO PG chia ngõ ra A-pha

12 /SIGN Ký hiệu tham chiếu đầu vào

11 SIGN Tham chiếu tín hiệu vào

37 ALO1 Mã đầu ra báo động

36 /PBO PG chia ngõ ra B-pha

14 /CLR Xóa gõ

13 PL2 Mở dữ liệu

39 ALO3 Mở thu ngõ ra

38 ALO2 Mã đầu



vào tham chiếu cấp điện

ra báo động

16 - - 15 CLR Xóa gõ vào

41 P-CON P hoạt động đầu vào

40 /S-ON Servo ON đầu vào

18 PL3 Mở dữ liệu tham chiếu cấp điện

17

- -

43 N-UI Đảo đầu vào overtravel

42 P-OT Chuyển tiếp overtravel đầu vào

20 /PCO PG chia ngõ ra C-pha

19 PCO PG chia ngõ ra C-pha

45 /P-CL Chuyển tiếp hiện hành về giới hạn đầu vào

44 /ALM-RST

Báo động thiết lập lại đầu vào

22 BAT(-)

Pin (-)

21 BAT(+) Pin(+) 47 +24V-IN

Đầu vào nguồn cung cấp bên ngoài

46 /N-CL Đảo giới hạn hiện tại về đầu vào

24 - - 23 - - 49 /PSO S-pha tín hiệu đầu ra

48 PSO S-pha tín hiệu ngõ vào

25 /VCMB(/CONI)

Tốc độ trùng hợp ngẫu nhiên phát hiện ngõ ra

50

- -



Thông số kỹ thuật CN1Thông số kỹ thuật cho kết nối Amplifier Servo

Áp dụngLoại hàn Case Nhà sản xuất

10.250-52A2JL hoặc tương đương 50-pin Right Angle Plug

10.150-3000VE 10.350-52A0-008

Công ty TNHH Sumitomo 3M

2.3.3 Tên và chức năng tín hiệu I / O Phần sau đây mô tả các bộ khuếch đại servo tên tín hiệu I / O và chức năng

Tín hiệu đầu vàoTên tín hiệu Chân Chức năng

Chung

/S-ON 40 Servo ON: Thay đổi ON các servomotor khi tiếp điểm trong biến tần đóng.

/P-CON

41

Chức năng lựa chọn thông qua tham sốCân đôi hoạt động tham chiếu

Công tắc điều khiển tốc độ vòng lặp từ PI (tỷ lệ / tách rời) để P (tỷ lệ) kiểm soát khi ON.

Tham chiếu hướng

Với tốc độ được lựa chọn tham chiếu nội bộ: thiết bị chuyển mạch theo hướng xoay vòng.

Chuyển đổi chế độ kiểm soát

Cho phép chuyển đổi chế độ kiểm soát

Giữ liệu tham chiếu Zero kẹp

Kiểm soát tốc độ với chức năng zero-kẹp: tham chiếutốc độ là số không khi ON.

Tham chiếu xung khối

Vị trí kiểm soát với xung tham chiếu dừng: dừng đầu vào tham chiếu khi xung ON.

P-OTN-OT

4243

Chạy thuận bị cấm Chạy nghịch bị cấm

/P-CL/N-CL 45

46

Chức năng lựa chọn thông qua tham số Giới hạn hiện tại thuậnGiới hạn hiện tại ngược ON

Hiện chức năng giới hạn sử dụng khi ON.

Tốc độ chuyển mạch nội bộ

Với tham chiếu tốc độ nội bộ được lựa chọn: cài đặt thiết bị chuyển mạch tốc độ nội bộ.



/ALM-RST

44 Báo động thiết lập lại: báo động trạng thái servo

+24V IN

47 Kiểm soát đầu vào cung cấp điện cho các tín hiệu : người sử dụng phải cung cấp nguồn điện 24V +.

SEN 4(2) Dữ liệu ban đầu yêu cầu tín hiệu khi sử dụng một bộ mã hóa tuyệt đối

BAT(+) 2122

Kết nối các chân cho các pin dự phòng bộ mã hóa tuyệt đốiBAT(-)

Tham chiếu tốc độ

V-REF 5(6)

Tham chiếu tốc độ đầu vào: ± 2 đến ± 10V/vòng tốc độ động cơ (đầu vào đạt được có thể được sửa đổi với một tham số.)

Tham chiếu Mômenxoắn

T-REF 9(10)

Tham chiếu Mô-men xoắn đầu vào: ± 1 tới ± 10V/vòng tốc độ động cơ (đầu vào đạt được có thể được sửa đổi với một tham số.)

Tham chiếu vị trí

PULS/PULSSIGN/SIGN

781112

Tương ứng với xung tham chiếuđầu vào Đường điều khiểnMở thu

Hình thức đầu vào• Mã + xung chuỗi• CCW/ CW xung• Hai pha xung (90 ° giai đoạn khác biệt)

CLR/CLR

1514

Lỗi truy cập : Xóa lỗi truy cập trong thời gian kiểm soát vị trí.

P1P2P3

31318

+ 12V kéo lên cấp điện khi PULS,SIGN và tín hiệu tham chiếu CLR là đầu ra thu mở (12 V cung cấp điện được cho các bộ khuếch đại servo).

Lưu ý :1. Các chức năng phân bổ cho / S-ON, / P-CON. P-OT, N-OT, / ALM-RST, / P-

CL, và / N-CL tín hiệu đầu vào có thể được thay đổi với các thông số. 2. Pin con số trong ngoặc () là căn cứ tín hiệu. 3. Phạm vi điện áp đầu vào cho tham chiếu tốc độ và mô-men xoắn tối đa là ± 12V.

Tín hiệu đầu ra

Tên tín hiệu Chân Chức năng

Chung

AML+ALM-

3132

Servo báo động: Thay đổi OFF khi lỗi được phát hiện.

/TGON+/TGON-

2728

Phát hiện trong quá trình chuyển động servomotor: phát hiện liệu các servomotor quay ở tốc độ cao hơn thiết lập tốc độ động cơ. Motor phát hiện tốc độ có thể được đặt thông qua tham số.



/S-RDY+/S-RDY-

930

Servo sẵn sàng: ON nếu không có báo động servo khi sự kiểm soát / mạch chính cung cấp điện được bật.

PAO/PAOPBO/PBOPCO/PCO

33(1)3435361920

Tín hiệu pha ATín hiệu pha BTín hiệu pha C

Hai giai đoạn chuyển đổi xung (A và pha B) giai đoạn mã hóa tín hiệu đầu ra tín hiệu và xuất xứ xung C ( giai đoạn) tín hiệu: RS-422 giai đoạn tín hiệu hoặc tương đương.

PSO/PSO

4849

S pha tín hiệu Với một bộ mã hóa tuyệt đối: dữ liệu đầu ra nối tiếp tương ứng với số lượng các vòng (RS-422 hoặc tương đương).

ALO1ALO2ALO3

373839(1)

Mã báo động đầu ra: Đầu ra báo động mã 3-bit.Mở thu: 30V và 20mA đánh giá tối đa

FG Shell Kết nối với khung mặt đất nếu dây lá chắn của cáp tín hiệu I / O được nối với vỏ nối.

Tốc độ /V-CMP+/V-CMP-

2526

Tốc độ trùng hợp ngẫu nhiên (số lượng tại chế độ điều khiển tốc độ ): phát hiện hay khôngtốc độ động cơ nằm trong phạm vi thiết lập và nếu nó phù hợp với giá trị tham chiếu tốc độ.

Vị trí /COIN+/COIN-

2526

Định vị hoàn thành (số lương tại chế độ kiểm soát vị trí): lượt về khi số lượng các xung lỗi đạt giá trị thiết lập. Thiết lập số lượng các xung lỗi thiết lập trong các đơn vị tham chiếu (các đơn vị xung đầu vào được xác định bởi gear điện tử).

Không sử dụng

1617232450

Các thiết lập ký hiệu cuối không được sử dụng.Không kết nối chuyển tiếp đến các ký hiệu đầu cuối

Lưu ý :1. Pin con số trong ngoặc () là căn cứ tín hiệu. 2. Các chức năng phân bổ cho / TGON, / S-RDY, và / V-CMP (/ COIN) có thể được thay đổi thông qua các thông số. Chức năng / CLT, / VCT, / BK, / cảnh báo, và các tín hiệu NEAR / cũng có thể được thay đổi. 2.3.4 Giao diện MạchMục này cho ví dụ về các bộ khuếch đại servo kết nối tín hiệu I / O đến máy chủ điều khiển.

Giao diện cho các mạch đầu vào tham chiếu



Tín hiệu ngõ vào Analog Tín hiệu Analog hoặc là tín hiệu tham chiếu tốc độ hay mô-men xoắn tại trở kháng dưới đây.

• Tham chiếu tốc độ đầu vào: khoảng 14kΩ• Tham chiếu Momen xoắn đầu vào: khoảng14kΩ Điện áp tối đa cho phép tín hiệu đầu vào là ± 12V.

Servo Amplifier

1.8k Ω (½ W) tối thiểu

Tham chiếu vị trí đầu vào vi mạchMột mạch đầu ra cho các xung tham chiếu và tín hiệu lỗi truy cập vào máy chủ điều khiển có thể là dòng-driver hoặc thu-mở đầu ra. • Ví dụ đầu ra Line-driver

Đầu cuối máy chủ điều khiển Đầu cuối Servo amplifier

Áp dụng đường-driver SN75174 sản xuất bởi TI, hoặc tương đương 2.8V ≤ (cấp cao ) - (cấp thấp) ≤ 3,7 V



• Ví dụ 1:đầu ra thu-mở: cung cấp điện ngoài

Đầu cuối máy chủ điều khiển Đầu cuối Servo amplifier

Các ví dụ sau đây cho thấy làm thế nào để chọn điện trở R1 kéo đầu vào hiện thời (I) lênnằm giữa 7 và 15mA. Các ví dụ ứng dụngR 1 = 2. 2kΩ vớiVCC = 24V ± 5%

R 1 = 1kΩ vớiVCC = 12V ± 5%

R1 = 180 Ω vớiVCC = 5V ± 5%

• Đầu ra thu-mở . Ví dụ 2: Sử dụng một bộ khuếch đại servo với 12V nội bộ cấp điệnMạch này sử dụng nguồn điện 12V được cung cấp vào bộ khuếch đại servo, đầu vào không phải là cô lập trong trường hợp này.

Đầu cuối Servo amplifier PL1, PL2, PL3 ký hiệu đầu cuối

Đầu cuối máy chủ điều khiển

1.5V tối đa khi ON



Giao diện trình tự đầu vào vi mạch Các đầu vào chuỗi giao diện kết nối thông qua một mạch relay hoặc mạch thu-mở transistor. Chọn một relay thấp , nếu không sẽ bị lỗi một số kết quả liên lạc

Giao diện đầu ra vi mạch

Bất kỳ trong ba loại sau đây của đầu ra mạch khuếch đại servo có thể được sử dụng.Kết nối đầu vào một mạch điều khiển máy chủ lưu trữ tại sau một trong những loại.• Kết nối với một đầu ra Line driver vi mạchEncoder dữ liệu nối tiếp chuyển đổi sang giai đoạn hai (giai đoạn A và B) xung tín hiệu đầu ra (PAO, / PAO, PBO, / PBO), nguồn gốc xung tín hiệu (PCO, / PCO) và giai đoạn luân chuyển tín hiệu S (PCO, / PCO) là số lượng thông qua các mạch, số lượng đường dây trình điều khiển thường bao gồm các hệ thống điều khiển vị trí ở bộ điều khiển máy chủ. Kết nối số lượng dòng mạch điều khiển thông qua một mạch đường dây thu tại bộ điều khiển máy chủ.

• Kết nối với một đầu ra thu mở vi mạchTín hiệu báo động mã số lượng được thu từ thu mở số lượng mạch transistor.Kết nối một mạch ra thu mở thông qua một photocoupler, relay, hoặc nhận mạch dòng.



Lưu ý: điện áp tối đa cho phép và năng lực hiện tại cho các mạch thu mở là:• Điện áp: 30VDC• Dòng điện: 20mADC• Kết nối đến một vi mạch đầu ra PhotocouplerPhotocoupler mạch đầu ra được sử dụng để báo động servo, servo đã sẵn sàng, và trình tự tín hiệu đầu ra mạch khác.Kết nối một mạch đầu ra photocoupler thông qua một mạch relay hoặc nhận dòng.

Lưu ý: Dung lượng tối đa cho phép mạch photocoupler đầu ra là: • Điện áp: 30VDC • Dòng điện: 50mADC

2.4 Dây mã hóa (Chỉ đối với SGMGH và Motors SGMSH)Những phần sau đây mô tả các thủ tục để lắp đặt một bộ mã hóa khuếch đại servo

2.4.1 Kết nối encoderCác sơ đồ sau đây cho thấy các hệ thống dây điện của đầu ra bộ mã hóa từ động cơ đếnCN2 của bộ khuếch đại servo, và tín hiệu đầu ra PG từ CN1 để điều khiển. Điều này



áp dụng cho cả bộ mã hóa tương đối và bộ mã hóa tuyệt đối của động cơ SGMGH và SGMSH. Encoders tương đối Servo amplifier

Encoder tương đối

Ngõ ra dòng driver SN751LS194 Áp dụng Dòng SN75175

Shield dây

Encoders tuyệt đối

Encoder tuyệt đối servo amplifier

Ngõ ra dòng Áp dụng dòng Driver SN751 MC4386 hoặc LS194NS SN75175



2.4.2 CN2 các loại giao diện kết nối đầu cuối encoder Các bảng sau đây mô tả cách kết nối ký hiệu đầu cuối CN2.

Giao diện kết nối đầu cuối CN2Chân Tín hiệu Chức năng Chân Tín hiệu Chức năng1 PG 5V PG cấp điện 5 V 2 PG0V PG cấp điện 0V3 BAT(+) Pin (+)

(Đối với một bộ mã hóa tuyệt đối)

4 BAT(-) Pin (-)(Đối với một bộ mã hóa tuyệt đối)

5 PS PG tiếp nối tín hiệu đầu vào

6 /PS PG tiếp nối tín hiệu đầu vào

Kiểu kết nối CN2 Kết nối servo amplifier

Áp dụng Plug (hoặc Socket)Plug hàn(Kết nối Servo Amplifier)

Plug hàn(Kết Servomotor) Sản xuất

53460-0611 55100-0600(Yaskawa số:JZSP-CMP9-1)

54280 - 0600(Yaskawa số: JZSP-CMP9-2)

Công ty TNHH Molex Nhật Bản

Lưu ý: 1. FA1394 là số sản phẩm cho các plug cuối servo amplifier và đầu cuối servomotor các bộ socket từ Công ty TNHH Molex Nhật Bản 2. Các ổ cắm relay kết nối đầu cuối servomotor đến kết nối mã hóa cho SGMAH và servomotor SGMPH. 3. Các kết nối bộ mã hóa sau đây cho servomotor SGMGH và SGMSH: L-shaped plug: MS3108B20-29 Straight: MS3106B20-29 Cáp kẹp: MS3057-12ALưu ý: Encoder cáp có sẵn từ Yaskawa. Để biết chi tiết về các loại cáp, xem Sigma II Series bổ sung danh mục hệ thống Servo (G-MI # 99.001).



Chương 3: THÔNG SỐ CÀI ĐẶT VÀ THAM SỐChương này mô tả việc sử dụng mỗi đầu nối CN1 trong các tín hiệu I / O khuếch đại servo SGDH cũng như các thủ tục thiết lập các thông số liên quan cho các dự định mục đích.

Cấu hình tham sốTham số bao gồm các loại được thể hiện trong bảng sau. Xem Phụ lục danh sách các tham số.

Loại Số thông số Mô tả

Chức năng lựa chọn hằng số

Pn000 đến Pn003

Chọn các chức năng cơ bản và ứng dụng như các loại hình kiểm soát hay chế độ ngừng sử dụng khi báo động xảy ra

Servo tăng và hằng số khác

Pn100 đến Pn123

Thiết lập các giá trị số như tốc độ và vị trí vòng lợi nhuận.

Hằng số kiểm soát vị trí Pn200 đến Pn208

Thiết lập các thông số kiểm soát vị trí như hình thức tham chiếu các đầu vào mạch và số tỷ lệ.

Hằng số điều khiển tốc độ

Pn300 đến Pn308

Thiết lập thông số kiểm soát tốc độ như tham chiếu tăng tốc độ đầu vào và thời gian giảm tốc bắt đầu mềm.

Hằng số kiểm soát mô-men xoắn

Pn400 đến Pn409

Thiết lập các thông số kiểm soát mô-men xoắn như mô-men xoắn đạt được các tham chiếu đầu vào và giới hạn ngược mô-men xoắn thuận / đảo.

Hằng số liên tục Pn500 đến Pn512

Đặt điều kiện đầu ra cho tất cả các thay đổi trình tự tín hiệu, lựa chọn và phân bổ tín hiệu I / O.

Khác Pn600 đến Pn601

Xác định năng lực một điện trở tái sinh bên ngoài và các hằng số được bảo lưu.

Chức năng phụ trợ hoạt động

Fn000 đến Fn014

Thực hiện chức năng phụ trợ như chế độ hoạt động chạy

Chế độ màn hình Un000 đến Un00D

Kích hoạt tính năng theo dõi tham chiếu tốc độ và mô-men xoắn, cũng như giám sát để kiểm tra xem tín hiệu I / O là ON hoặc OFF.

3.1 Cài đặt theo đặc điểm thiết bịPhần này mô tả các thủ tục thiết lập các thông số theo kích thước và đặc điểm hiệu suất của thiết bị được sử dụng. 3.1.1 Chuyển mạch hướng xoay ServomotorCác bộ khuếch đại servo có chế độ xoay ngược đảo ngược hướng quay servomotor mà không Rewiring. Chuyển tiếp trong các thiết lập tiêu chuẩn được định nghĩa là ngược



nhìn từ tải.Với chế độ quay ngược, hướng quay servomotor có thể đảo ngược mà không thay đổi các thông số khác. Chỉ có sự thay đổi (+, -) của chuyển động trục bị đảo ngược.

Thiết lập chế độ xoay ngược Sử dụng tham số Pn000.0

Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển

Pn000.0 Lựa chọn hướng Thiết lập mặc định: 0

Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí

Sử dụng các cài đặt sau đây để chọn hướng quay servomotor.

Cài đặt Mô tả

0 Chuyển tiếp luân chuyển được định nghĩa là quay ngược(CW) nhìn từ tải.

(Tiêu chuẩn thiết lập)

1 Chuyển tiếp luân chuyển được định nghĩa là xoay chiều kim đồng hồ (CW) nhìn từ tải.

(Chế độ quay ngược)

3.1.2 Thiết lập các giới hạn chức năng OvertravelCác chức năng giới hạn overtravel phần thiết bị di động để ngăn chặn lực nếu nó vượt quá phạm vi cho phép của chuyển động.Sử dụng chức năng OvertravelĐể sử dụng chức năng overtravel, kết nối tín hiệu đầu vào hạn chế chuyển đổi overtravelký hiệu đầu cuối hiển thị dưới đây vào các chân chính xác của bộ khuếch đại servo nối CN1

Đầu vào P-OT CN1-42 Chạy thuận bị nghiêm cấm(Chuyển tiếp Overtravel)

Tốc độ / kiểm soát mômen,kiểm soát vị trí

Đầu vào N-OT CN 1-43 Chạy ngược bị nghiêm cấm(Đảo chiều Overtravel)

Tốc độ / kiểm soát mômen,kiểm soát vị trí



Kết nối ký hiệu hạn chế chuyển mạch như hình dưới đây để ngăn ngừa thiệt hại cho các ký hiệu trong chuyển động tuyến tính

Đầu cuối quay ngược Đầu cuối quay thuận

Servomotor

Hạn chế Hạn chế

chuyển chuyển servo amplifier

đổi đổi

Điều khiển với một tín hiệu đầu vào ON hoặc OFF được thể hiện trong bảng sau.

Tín hiệu Trạng thái Cấp ngõ vào Mô tả

P-OT ON CN1-42:thấp Chạy thuận được cho phép, (hoạt động trạng thái bình thường).

OFF CN1-42:cao Chạy thuận cấm (chạy ngược được cho phép).

N-OT ON CN1-43:thấp Chạy ngược được cho phép, (hoạt động trạng thái bình thường).

OFF CN1-43:cao Chạy ngược cấm (chạy thuận được cho phép).

Cho phép / vô hiệu hoá tín hiệu đầu vàoThiết lập các thông số sau đây để xác định xem tín hiệu đầu vào được sử dụng cho overtravel hay không. Cài đặt mặc định là "được sử dụng."


Pn50A.3 Tín hiệu P-OT (Tín hiệu đầu vào chạy thuận cấm)

Thiết lập mặc định: 2 Tốc độ / kiểm soát mômen,kiểm soát vị trí

Pn50B.0 Tín hiệu N-OT (Tín hiệu đầu vào chạy ngược bị cấm)

Thiết lập mặc định: 3 Tốc độ / kiểm soát mômen,kiểm soát vị trí



Servo amplifier

Các hệ thống dây điện ngắn mạch được hiển thị

trong hình có thể được bỏ qua khi P-OT và N-OT không được sử dụng.

Thông số Tín hiệu Cài đặt Mô tả

Pn50A.3 Sơ đồ tín hiệu P-OT (Tín hiệu đầu vào chạy thuận cấm)

Thiết lập mặc định: 2

Sử dụng các tín hiệu đầu vào P-OT để ngăn chặn quay thuận. (Xoay thuận bị cấm khi CN1-42 được mở và được cho phép khi CN 1-42 là lúc 0V).

8

Không sử dụng các tín hiệu đầu vào P-OT để ngăn chặn chuyển vòng xoay. (Xoay thuận luôn cho phép và có cùng công hiệu như shorting CN1-42 để 0V).

Pn50B.0 Sơ đồ tín hiệu N-OT (Tín hiệu đầu vào chạy ngược bị cấm)


Sử dụng các tín hiệu đầu vào N-OT để ngăn chặn quay ngược lại. (Chạy ngược là bị cấm khi CN1-43 được mở và được cho phép khi CN 1-43 là lúc 0V).

8 Không sử dụng các tín hiệu đầu vào N-OT để ngăn chặn quay ngược lại. (quay ngược luôn luôn được cho phép và có cùng công hiệu như shorting CN1-43 để 0V).

Chế độ dừng servomotor cho tín hiệu đầu vào P- OT và N-OTThiết lập các thông số sau đây để xác định chế độ dừng Servomotor khi tín hiệu đầu vào P-OT và N-OT được sử dụng.Chỉ định chế độ dừng Servomotor khi một trong các tín hiệu sau đây là đầu vào trong hoạt động servomotor.• Đầu vào chạy thuận cấm (P-OT, CN1-42)• Đầu vào chạy ngược cấm (N-OT, CN1-43)




Pn001.1 Chế độ dừng Overtravel



Chế độ dừng

Sau khi dừng

Thiết lập Pn001.1

Lưu ý: Để kiểm soát mô-men xoắn, servomotor sẽ được đặt trong tình trạng báo động sau khi một trong hai decelerating hoặc coasting đến một cửa (theo phương thức ngừng đặt trong Pn001.0), bất kể các thiết lập của Pn001.1.


Pn001.1 Chế độ dừng

Overtravel

0 Dừng các servomotor cùng một cách như thay đổi OFF servo (theo Pn001.0).

1 Decelerates các servomotor dừng lại ở mô-men xoắn cài sẵn, và sau đó khóa servomotor trong Zero thiết lập chế độ Clamp.Momen xoắn: Pn406 dừng khẩn cấp momen xoắn.

2 Decelerates các servomotor dừng lại ở mô-men xoắn cài sẵn, và đặt trong tình trạng báo động servomotor thiết lập momen xoắn: Pn406 dừng khẩn cấp momen xoắn.

Pn406 xác định ngừng áp dụng cho mô-men xoắn overtravel khi tín hiệu đầu vào cho quay thuận hoặc quay ngược cấm được sử dụng.Giới hạn mô-men xoắn được quy định như một tỷ lệ phần trăm của mô-men xoắn được cài đặt.

Thông số Tín hiệu Cài đặt(%) Chế độ điều khiển

Pn406 Dừng khẩn cấp momen xoắn(Hợp lệ khi Pn001.1 là 1 hoặc 2)

Range: 0% đến Mô-men xoắn tối đa Thiết lập mặc định: 800




Chế độ dừng

Dừng bởi phanh năng động

Đầu vào chạy

thuận cấm P-OT (CN1-42) Lao đến một điểm dừng

Đầu vào chạy ngược cấm Chạy chậm dừng lại N-OT (CN1-43)

Max. thiết lập cho một mô-men xoắn trường hợp dừng khẩn cấp

Pn406

3.1.3 Hạn chế mo-men xoắnCác bộ khuếch đại servo SGDH giới hạn mô-men xoắn như sau:• Cấp 1: Giới hạn tối đa số lượng mô-men xoắn để bảo vệ các thiết bị hoặc phôi.• Cấp 2: Giới hạn mô-men xoắn sau khi servomotor di chuyển các trang thiết bị cho một vị trí quy định (giới hạn mô-men xoắn nội).• Cấp 3: Luôn luôn giới hạn số lượng hơn là tốc độ mô-men xoắn.• Cấp độ 4: Công tắc giới hạn giữa tốc độ và mô-men xoắn.Áp dụng mức 1 và 2 trong chức năng giới hạn mô-men xoắn được mô tả dưới đây.

Thiết lập cấp 1: Giới hạn momen xoắn nội Giới hạn Mô-men xoắn tối đa ở những giá trị thiết lập trong các thông số sau


Pn402 Hạn chế momen xoắn thuận

Range: 0-800


Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí.

Pn403 Hạn chế momen xoắn ngược

Range: 0-800


Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí.

Thiết lập giới hạn mô-men xoắn tối đa cho quay thuận và quay ngược.Được sử dụng khi mô-men xoắn phải hạn chế do điều kiện trang thiết bị.Chức năng giới hạn mô-men xoắn: luôn luôn theo dõi mô-men xoắn và đầu ra các tín hiệu dưới đây khi giới hạn là đạt.Các tín hiệu sau đây đầu ra của chức năng giới hạn mô-men xoắn.

Tín hiệu Mô tả

/ CLT Tạo ra khi Pn50F.0 phân bổ đầu ra từ ký hiệu cuối SO1 đến SO3.

Chế độ màn hình (Un006) Đầu ra tín hiệu màn hình



Các giới hạn mô-men xoắn được quy định như một tỷ lệ phần trăm của mô-men xoắn được quy định.

Lưu ý: Nếu giới hạn được thiết lập mô-men xoắn cao hơn mô-men xoắn tối đa của servomotor, các giới hạn mô-men xoắn là tối đa của servomotor.

Ví dụ ứng dụng: Thiết bị bảo vệ

Giới hạn momen

Tốc độ motor

Quá nhỏ một giới hạn mô-men xoắn sẽ cho kết quả

Momen xoắn trong một mô-men xoắn không đủ khi tăng tốc và

giảm tốc độ.

Sử dụng tín hiệu / CLTPhần dưới đây mô tả việc sử dụng các tín hiệu đầu ra liên hệ / CLT là tín hiệu đầu ra giới hạn một mô-men xoắn.

I / O cung cấp điện

Servo amplifier

Photocoupler số lượng

cấp cho mỗi đầu ra nút:

Điện áp hoạt động tối đa: 30VDC

Dòng điện ngõ ra tối đa: 50mADC

Đầu ra / CLT CN -1 † 1 Giới hạn đầu ra mô-men xoắn


Tín hiệu này cho thấy số lượng mô-men xoắn servomotor (hiện tại) đang được hạn chế.

Trạng thái Điều kiện Mô tả

ON Các mạch giữa CN1-†1và† 2 được đóng lại.CN 1 - † 1 ở mức thấp.

Mô-men xoắn đầu ra Servomotor đang được hạn chế.(Tham chiếu mô-men xoắn nội lớn hơn giới hạn thiết lập).

OFF Các mạch giữa CN1- †1và†2 được mở ra.CN 1 - † 1 ở mức cao.

Mô-men xoắn đầu ra Servomotor là không được hạn chế.(Tham chiếu mô-men xoắn nội thấp hơn giới hạn thiết lập).



Cài đặt:

Pn402 (Hạn chế momen xoắn thuận)Pn403 ( Hạn chế momen xoắn ngược)Pn404 ( Hạn chế momen xoắn thuận ngoài): / P-CL chỉ đầu vàoPn405 ( Hạn chế momen xoắn ngược ngoài): / N-CL chỉ đầu vàoKhi tín hiệu / CLT được sử dụng, các tham số sau đây phải được sử dụng để chọn tín hiệu đầu ra.


Pn50F Lựa chọn tín hiệu đầu ra 2

Thiết lập mặc định: 0.000


Pn50F.0 Đầu cuối ngõ ra

/ CLT 1 CN1-25, 26 (SO1)

phát hiện CN1-27, 28 (SO2)

giới hạn CN1-29, 30 (SO3)

momen xoắn

Sử dụng bảng sau để chọn thiết bị đầu cuối sẽ ra tín hiệu / CLT.

Thông số Cài đặt Đầu cuối ngõ ra

† 1 † 2

Pn50F. 0

0 - -

1 25 26

2 27 28

3 29 30

Lưu ý:Nhiều tín hiệu cấp cho số lượng các mạch tương tự đầu ra được sử dụng bằng cách OR logic. Thiết lập các tín hiệu đầu ra khác đến một giá trị khác hơn là giao cho các tín hiệu CLT / để sử dụng chỉ cần tín hiệu đầu ra CLT/. Thiết lập Cấp 2: Giới hạn Momen xoắn ngoàiMột tín hiệu liên lạc với đầu vào được sử dụng để cho phép mô-men xoắn (hiện hành) trước đây đặt trong giới hạn các thông số. Giới hạn mô-men xoắn có thể được đặt riêng cho quay thuận và quay ngược.



Servo amplifier

Hạn chế mô-men xoắn Quay Tốc độ Pn402

/ P-CL CN1 -45 thuận quay

Hạn chế mô-men xoắn Pn402

Tốc độ hoặc Pn404

quay

Hạn chế mô-men xoắn Tốc độ Pn40 3

Quay quay

/ N-CL CN1 -4 6 ngược Hạn chế mô-men xoắn Pn403

Tốc độ hoặc Pn405

quay

Ngõ vào / P-CL CN1-45

Giới hạn đầu vào momen xoắn thuận ngoài


Đầu ra / N-CL CN 1-46

Giới hạn đâu vào momen xoắn

ngược ngoài


Đây là mô-men xoắn bên ngoài (hiện hành) giới hạn đầu vào cho quay thuận và ngược lại.Kiểm tra tình trạng cấp phát tín hiệu đầu vào khi sử dụng chức năng này,các thiết lập mặc định được cho trong bảng dưới đây.

Thông số Trạng thái tín hiệu Chú thích Mô tả

/ P-CL CN1-45 ở mức thấp khi ON

Sử dụng giới hạn mô-men xoắn thuận.

Hạn chế: Pn404

CN1-45 ở mức cao khi OFF

Không sử dụng giới hạn mô-men xoắn thuận. Hoạt động bình thường.

-

/ N-CL CN1-46 ở mức thấp khi ON

Sử dụng giới hạn mô-men xoắn ngược.

Hạn chế: Pn405

CN1-46 ở mức cao khi OFF

Không sử dụng giới hạn mô-men xoắn ngược.Hoạt động bình thường

-



Những tín hiệu đầu ra sau và phương pháp giám sát được sử dụng khi mô-men xoắn này đang được hạn chế.

Tín hiệu Mô tả

/ CLT Tạo ra khi Pn50F .0 được chuyển cho một đầu ra từ ký hiệu đầu cuối SO1 đến SO3.

Chế độ màn hình (Un006)

-

• Un005: số 6 và 7 (Với Cài đặt mặc định)

-

• Un006: Tuỳ theo điều kiện phân bổ số lượng tín hiệu.

-

Ví dụ ứng dụng:• Buộc ngừng.• Robot đang nắm giữ một phôi


Pn404 Giới hạn momen xoắn thuận ngoài

Range: 0-800 Thiết lập mặc định: 100


Pn405 Giới hạn momen xoắn ngược ngoài

Range: 0-800 Thiết lập mặc định: 100


Thiết lập giới hạn mô-men xoắn khi mô-men xoắn hạn chế bởi một đầu vào kết nối với bên ngoài.

Cài đặt Mô tả

Ngõ vào / P-CL (CN1-45) Pn404 áp dụng giới hạn mô-men xoắn

Ngõ vào / N-CL (CN1-46) Pn405 áp dụng giới hạn mô-men xoắn



Sử dụng tín hiệu / P-CL và / N-CLSử dụng / P-CL và / N-CL là tín hiệu đầu vào hạn chế mô-men xoắn được minh họa dưới đây.

Servo amplifier

I / O cung cấp điện

Photocoupler Máy chủ điều khiển

3.2 Cài đặt theo máy chủ điều khiểnPhần này mô tả các thủ tục để kết nối một Sigma II Series servo đến mộtđiều khiển lưu trữ, trong đó có thủ tục thiết lập các thông số liên quan. 3.2.1 Tham chiếu tốc độTham chiếu tốc độ đầu vào bằng cách sử dụng tín hiệu đầu vào tham chiếu tốc độ đầu vào. Do tín hiệu đây đượcsử dụng khác nhau, thiết lập các đầu vào tham chiếu tối ưu cho hệ thống tạo ra.

Servo amplifier Tham chiếu Mô-men xoắn đầu vào Tham chiếu momen (Analog điện áp đầu vào) xoắn Tham chiếu tốc độ đầu vào (Analog điện áp đầu vào) Tham chiếu tốc độ

đại diện cho cặp dây xoắn.

Đầu vào V-REF CN 1-5 Tham chiếu tốc độ đầu vào Điều khiển tốc độĐầu vào SG CN 1-6 Tín hiệu Ground Điều khiển tốc độ



Các yếu tố đầu vào ở trên được sử dụng để kiểm soát tốc độ (tham chiếu analog). (Pn000.1 = 0, 4, 7, 9, hoặc A).Dây luôn để điều khiển tốc độ bình thường.Tốc độ động cơ được điều khiển tương ứng với điện áp đầu vào giữa V-REF và SG.

Tốc độ động cơ Nhà sản xuất thiết lập

Điện áp vào(V) Tốc độ động cơ Độ dốc được đặt trong Pn300.

Ví dụ thiết lập :Pn300 = 600: Thiết lập này có nghĩa là 6V tương đương với tốc độ động cơ cao.Tham khảo tốc độ đầu vào

Chiều quay Tốc độ motor SGMAHservomotor

+6V Quay thuận tốc độ động cơ 3000rpm +1V Quay thuận (1 / 6) tốc độ động

cơ500rpm

-3V Quay ngược (1 / 2) tốc độ động cơ

1500rpm

Thông số Pn300 có thể được sử dụng để thay đổi phạm vi điện áp đầu vào.Ví dụ dòng điện đầu vào

Servo amplifier 470 Ω, ½ W tối thiểu



• Luôn luôn sử dụng cáp đôi xoắn để lọc nhiễu.Kết nối V-REF và SG đến tốc độ đầu ra ký hiệu đầu cuối tham chiếu trên máy chủđiều khiển khi sử dụng một bộ điều khiển máy chủ, chẳng hạn như một bộ điều khiển lập trình được cho kiểm soát vị trí.

Máy chủ điều khiển Servo amplifier

Đầu cuối tham chiếu tốc độ ngõ ra Đầu cuối ngõ vao xung phản hồi : đại diện cho cặp dây xoắn.

Điều chỉnh Pn300 theo các thông số kỹ thuật điện áp đầu ra của bộ điều khiển máy chủ.Điều chỉnh các yếu tố tham chiếu điều chỉnh tốc độ đầu vào tại các tham số sau đây.Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiểnPn300 Điều chỉnh hệ số

tham chiếu tốc độ đầu vào

Range: 150-3.000 x (0.01V/ tốc độ động cơ)

Điều khiển tốc độ

Đặt phạm vi tham chiếu điện áp cho tốc độ đầu vào V-REF tại CN1-5 theo điều khiển máy chủ lưu trữ và dòng điện đầu ra bên ngoài.

Tham khảo tốc độ (rpm) Thiết lập độ dốc này.

Tham khảo điện áp (V)

Cài đặt mặc định điều chỉnh sao cho một đầu vào 6V tương đương với động cơ tốc độ cao của tất cả các áp dụng servomotors.Lưu ý: điện áp tối đa cho phép để tham chiếu tốc độ đầu vào (giữa CN1-5 và 6) là ±12VDC



Sử dụng tín hiệu / P-CONĐầu vào P-CON CN1-41 Tham chiếu kiểm soát tỉ lệ Điều khiển tốc độ,

kiểm soát vị trí Các ký hiệu tín hiệu đầu vào / P-CON chuyển mạch kiểm soát tốc độ sang chế độ kiểm soát từ PI (tỷ lệ-tích phân) đến P (tỷ lệ).Kiểm soát tỷ lệ có thể được sử dụng trong hai trường hợp sau đây:• Khi hoạt động được thực hiện bằng phát tín hiệu tham chiếu tốc độ từ máy chủđiều khiển cho các bộ khuếch đại servo, bộ điều khiển máy chủ lưu trữ có chọn lọc có thể sử dụng chế độ kiểm soát P cho điều kiện cụ thể . • Nếu PI phương thức kiểm tra được sử dụng khi tham chiếu tốc độ có một tham chiếu bù , các động cơ có thể quay với tốc độ rất chậm và không ngừng ngay cả khi 0 được quy định như một tham chiếu tốc độ. Trong trường hợp này, sử dụng chế độ kiểm soát P để dừng động cơ. 3.2.2 Tham chiếu vị tríCác xung tham chiếu, code tham chiếu và đầu vào được sử dụng cho tham chiếu vị trí. Kể từ khi tín hiệu này có thể được sử dụng trong nhiều cách khác nhau, thiết lập các tham chiếu tối ưu đầu vào cho hệ thống tạo ra. Xung tham chiếu đầu vào Kiểm soát định vị được bằng cách nhập một xung tham chiếu cho một di chuyển

Servo amplifier

Xung tham chiếu ngõ vào

Code tham chiếu ngõ vào

Xóa ngõ vào

: đại diện cho cặp dây xoắn

Bất kỳ các hình thức sau đây có thể được sử dụng cho tham chiếu vị trí:• Line-driver đầu ra• 12 V số lượng thu-mở• 5 V số lượng thu-mở



Ví dụ 1: Kết nối đầu ra Line- driverÁp dụng dòng driver : SN75174 sản xuất bởi Texas Instruments Inc., MC3487 hoặc tương đương

Máy chủ điều khiển servo amplifier

Ví dụ 2: Kết nối đầu ra thu-mở Thiết lập giới hạn điện trở R1 để cho hiện tại đầu vào I nằm trong phạm vi sau đây:

Máy chủ điều khiển servo amplifier




Các ví dụ dưới đây cho thấy làm thế nào để chọn điện trở R1 kéo đầu vào hiện tại I lên giữa 7 và 15mA. Ví dụ về các ứng dụng V = IRR 1 = 1kΩ với VCC = 12V ± 5% R1 = 180Ω với VCC ± 5V = 5%

Lưu ý: Bảng sau đây cho thấy sự logic tín hiệu cho một số lượng thu mở.Trang thái đầu ra cấp 1 Tín hiệu Logic ON Tương đương với cấp cao đầu vào OFF Tương đương với cấp thấp đầu vào

Mạch này sử dụng nguồn điện 12V được cung cấp vào bộ khuếch đại servo, đầu vào không phải là cô lập trong trường hợp này. Máy chủ điều khiển servo amplifier


Lưu ý: Biên độ nhiễu của tín hiệu đầu vào sẽ giảm nếu xung tham chiếu được cung cấp bởi một đầu thu mở. Đặt tham số Pn200.3 đến 1 nếu vị trí thay đổi do nhiễu.Lựa chọn một mẫu xung tham chiếuSử dụng các thông số sau đây để lựa chọn hình thức xung tham chiếu được sử dụng.Ngõ vào PULS CN1-7 Tham chiếu xung đầu vào Kiểm soát vị trí Ngõ vào / PULS CN 1-8 Tham chiếu xung đầu vào Kiểm soát vị tríNgõ vào SIGN CN 1-11 Tham chiếu code đầu vào Kiểm soát vị tríNgõ vào / SIGN CN1-12 Tham chiếu code đầu vào Kiểm soát vị trí



Servomotor này chỉ quay một góc tỷ lệ thuận với xung đầu vào.

Thông số Tín hiệu Thiết lậpRange Chế độ diều khiểnPn200. 0 Mẫu xung tham

khảo Thiết lập mặc định: 0

Kiểm soát vị trí

Hình thức tham chiếu xung đầu vào để đặt từ các bộ khuếch đại servo đến bộ điều khiển máy chủ.

Máy chủ điều khiển xung tham chiếu servo amplifier vị trí

Kể từ khi hình thức xung tham chiếu có thể được lựa chọn trong số những hình thức liệt kê dưới đây, thiết lập theo một thông số kỹ thuật điều khiển máy chủ.Thông sốPn200.0

Mẫu xung tham chiếu

Nhân xung ngõ vào

Logic Tham chiếu quay thuận

Tham chiếu quay ngược

0 Điểm,chuỗi xung

-Logic khẳng định1 Xung CW

+xung CCW

-

2 Chuỗi xung 2 pha với chênh lệch 90 ° pha

X13 X24 X4

5 Điểm,chuỗi xung

-Logic phủ định

6 Xung CW +xung CCW

-

7 Chuỗi xung 2 pha với chênh lệch 90 ° pha

X18 X29 X4



Nhân xung ngõ vào

Số xung di chuyển Servomotor

Xung tham chiếu ngõ vào PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11)

Xung đầu vào chức năng nhân có thể được sử dụng nếu xung tham chiếu là một chuỗi xung hai giai đoạn với độ lệch pha 90 °. Chức năng gair điện tử cũng có thể được sử dụng để chuyển đổi xung đầu vào.Tín hiệu đầu vào thời gian xung tham chiếu Mẫu xung tham chiếu Thông số kỹ thuật điệnĐiểm,chuỗi xung ngõ vào (tín hiệu SIGN + PULS)Tần số tham chiếu tối đa: 500kpps(200kpps số lượng thu mở)

Sign (SIGN)H = Tham chiếu thuận L = Tham chiếu ngược

Xung CW và xung CCWTần số tham chiếu tối đa: 500kpps(200kpps số lượng thu mở)

-

Chuỗi hai xungvới chênh lệch 90 ° pha(pha A + pha B )Tần số tham chiếu tối đa: 500kpps(200kpps số lượng thu mở)× 2: 400kpps× 4: 200kpps

Pn200.0 là tham số được sử dụng để chuyển đổihình thức xung nhân đầu vào số.



Lỗi truy cập ngõ vào clear

Đầu vào CLR CN 1-15 Xóa ngõ vào Kiểm soát vị trí Đầu vào / CLR CN1-14 Xóa ngõ vào Kiểm soát vị trí

Việc xảy ra sau khi các tín hiệu CLR được thiết lập đến mức cao Servo amplifier

• Các lỗi truy cập bên trong các mạch khuếch đại servo được đặt thành 0. • Chức vụ kiểm soát vòng lặp đều bị cấm.Sử dụng tín hiệu để xóa lỗi truy cập từ bộ điều khiển máy chủ lưu trữ hoặc chọnsau hoạt động xóa thông qua tham số Pn200.1.Thông số Tín hiệu Cài đặt Range Chế độ điều khiểnPn200.1 Lỗi truy cập từ tín

hiệu Clear Thiết lập mặc định:0 Điều khiển vị trí

Lựa chọn hình thức xung cho các lỗi truy cập tín hiệu CLR (CN1-15).Thiết lập Pn200.1 Mô tả Thời gian xóa0 Xóa các truy cập lỗi khi

tín hiệu CLR cao. Xung lỗi không còn nếu tín hiệu vẫn còn cao.

trạng thái xóa

1 Xóa các lỗi truy cập vào các cạnh của tín hiệu CLR cao.Xóa các lỗi truy cập chỉ một lần vào cạnh lên của tín hiệu CLR

Xóa một lần vào thời điểm này

2 Xóa các lỗi truy cập khi tín hiệu CLR thấp.Xung lỗi không còn nếu tín hiệu vẫn còn thấp

trạng thái xóa

3 Xóa các lỗi truy cập vào các cạnh của tín hiệu CLR thấp.Xóa các lỗi truy cập chỉ một lần vào cạnh xuống của tín hiệu CLR.

Xóa một lần vào thời điểm này



3.2.3 Sử dụng tín hiệu đầu ra EncoderĐầu ra tín hiệu Encoder được chia bên trong mạch khuếch đại servo có thể đầu ra bên ngoài.Các tín hiệu này có thể được sử dụng để tạo thành một vòng lặp kiểm soát vị trí trong bộ điều khiển máy chủ.

Servo amplifier Máy chủ điều khiển

Encoder (servomotor)

Các mạch đầu ra cho các dòng đầu ra driver. Kết nối mỗi dòng tín hiệu theo sơ đồ mạch điện sau đây.

servo amplifier Máy chủ điều khiển

P: đại diện cho cặp dây xoắn R = 220 Ω đến 470Ω C = 0.1μF (tách tụ điện)

Lưu ý: Dividing có nghĩa là chuyển đổi một chuỗi xung đầu vào từ các bộ mã hóa được đặt trên servomotor theo mật độ xung cài sẵn và đưa ra xung chuyển đổi.



Tín hiệu I / O Tín hiệu I / O được mô tả dưới đây.Đầu ra PAO CN1-33 Đầu ra encoder pha A Tốc độ / kiểm soát mômen,

kiểm soát vị trí Đầu ra / PAO CN 1 -34 Đầu ra encoder pha /A Tốc độ / kiểm soát mômen,

kiểm soát vị tríĐầu ra PBO CN1-35 Đầu ra encoder pha B Tốc độ / kiểm soát mômen,

kiểm soát vị tríĐầu ra / PBO CN 1 -36 Đầu ra encoder pha /B Tốc độ / kiểm soát mômen,

kiểm soát vị tríĐầu ra PCO CN 1-19 Đầu ra encoder pha C Tốc độ / kiểm soát mômen,

kiểm soát vị tríĐầu ra /PCO CN 1-20 Đầu ra encoder pha /C Tốc độ / kiểm soát mômen,

kiểm soát vị trí

Chia đầu ra tín hiệu mã hóa.Luôn luôn kết nối các thiết bị đầu cuối khi một vòng lặp tín hiệu vị trí được hình thành trong điều khiển máy chủ để kiểm soát vị trí.Thiết lập một tỷ lệ phân chia vào các thông số sau đây.Tỷ lệ chia PG Pn201

Thiết lập tỷ lệ phân chia không liên quan đến tỷ lệ thiết lập gear (Pn202 và 203) chobộ khuếch đại servo ,chức năng điện tử gear trong quá trình kiểm soát vị tríMẫu pha ngõ ra Quay thuận quay ngược Pha A Pha A Pha B Pha B

Pha C Pha C

Đầu vào SEN CN1-4 Tín hiệu đầu vào SEN Tốc độ / điều khiển mômen Đầu vào / SEN CN1-2 Tín hiệu Ground Tốc độ / điều khiển mômenĐầu ra PSO CN1-48 Đầu ra pha S encoder Tốc độ / điều khiển

mômen,điều khiển vị tríĐầu ra / PSO CN1 -49 Đầu ra pha /S encoder Tốc độ / điều khiển

mômen,điều khiển vị tríĐầu vào BAT (+) CN1-21 Pin (+) Tốc độ / điều khiển

mômen,điều khiển vị tríĐầu vào / BAT (-) CN1- 22 Pin (-) Tốc độ / điều khiển

mômen,điều khiển vị trí



Sử dụng SEN để BAT (-) các tín hiệu cho bộ mã hóa tuyệt đối. Đầu ra SG CN1-1 Tín hiệu ground Tốc độ / điều khiển

mômen,điều khiển vị tríSG: Kết nối với 0V trên bộ điều khiển máy chủ. Thiết lập chia xung Đặt xung tỷ lệ phân chia trong các tham số sau đây.Thông số Tín hiệu Cài đặt(PPR) Chế độ điều khiểnPn201 PG Divider Range: 16-16.384


Tốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí

Thiết lập số lượng các xung tín hiệu đầu ra PG (PAO, / PAO, PBO, / PBO).

Servo amplifier

Servomotor encoder Pha A Đầu ra dữ liệu Pha B serial

Xung từ các bộ mã hóa servomotor (PG) được chia cho số được định sẵn trước khi đến đầu ra.Số lượng các xung cho mỗi chuỗi ngõ ra được đặt ở tham số này. Thiết lập giá trị bằng cách sử dụng các đơn vị tham chiếu của thiết bị điều khiển được sử dụng.Phạm vi thiết lập khác nhau với các bộ mã hóa được sử dụng.

Ví dụ thiết lập Giá trị định sẵn: 16

1 độ phân giải

Chế độ Servomotor và Thông số kỹ thuật Encoder

Độ phân giải (Bits) Độ phân giải số xung của encoder(PPR)

Thiết lậpRange

A 13 2048 16 đến 2048 B,1 16 16348 16 đến 16348C,2 17



Lưu ý: 1. Bật OFF nguồn một lần và bật ON lại sau khi thay đổi các tham số.2. Một bộ mã hóa 13-bit sẽ chạy ở 2048 PPR ngay cả khi các thiết lập tại Pn201 được đặt cao hơn 20493.2.4 Chuỗi tín hiệu I / O Chuỗi tín hiệu I / O được sử dụng để kiểm soát hoạt động khuếch đại servo. Kết nối các ký hiệu tín hiệu đầu cuối theo yêu cầu.Kết nối tín hiệu đầu vào Kết nối tín hiệu đầu vào thứ tự như hình dưới đây.

I/O nguồn servo amplifier cung cấp

Máy chủ điều khiển

Lưu ý: Cung cấp một nguồn cấp điện I/O riêng biệt bên ngoài; các bộ khuếch đại servo không có một cấp điện nội bộ 24V.• Ngoài chi tiết cấp điện kỹ thuật: 24V ± 1 VDC, 50mA tối thiểu.Việc phân bổ chức năng cho các mạch dãy tín hiệu đầu vào có thể được thay đổi.

Đầu vào 24 VIN CN1-47 I / O Nguồn cung cấp đầu vào ngoài




Các đầu cuối đầu vào nguồn cung cấp điện bên ngoài được nối chung cho chuỗi tín hiệu đầu vào

Servo amplifier I/O nguồn cung cấp

Kết nối một I/O nguồn cấp điện bên ngoài

Kết nối tín hiệu đầu vào: / S-ON (CN1-40) / P-CON (CN1-41) P-OT (CN1-42) N-OT (CN1-43) / ALM-RST (CN1-44) / P-CL (CN1-45) / N-CL (CN1-46)Kết nối tín hiệu đầu ra Kết nối tín hiệu đầu ra tương tự như trong hình sau.

Servo amplifier I/O nguồn cung cấp

Photocoupler cấp ngõ ra cho mỗi nút đầu ra: • Điện áp hoạt động tối đa: 30VDC • Dòng điện hoạt động tối đa: 50mADC

Cấp ngõ ra thu mở cho mỗi nút đầu ra: • Điện áp hoạt động tối đa: 30VDC •Dòng điện hoạt động tối đa: 20mADC

3.2.5 Sử dụng chức năng Gear điện tửChức năng gear điện tử cho phép khoảng cách mỗi đầu vào xung tham chiếu servomotor được đặt thành giá trị bất kỳ. Nó cho phép các xung được tạo ra bởi máy điều khiển chủ



sẽ được sử dụng để điều khiển mà không cần phải xem xét tỷ lệ số thiết bị hoặc số xung encoder.Cài đặt Gear điện tửTính toán tỷ lệ gear điện tử (B / A) bằng cách sử dụng các hướng dẫn sau đây, và thiết lập các giá trị trong các tham số Pn202 và 203.1. Kiểm tra thông số kỹ thuật thiết bị liên quan đến gear điện tử:• Tỷ lệ giảm tốc• Ball screw pitch• Đường kính Pulley

2. Kiểm tra số xung encoder cho SGMH servomotor. Chế độ Servomotor và Thông số kỹ thuật Encoder

Loại encoder Độ phân giải số xung của encoder (PPR)

A Encoder tương đối 13 bit 2048B 16 bit 16348C 17 bit 327681 Encoder tuyệt đối 16 bit 163482 17 bit 32748

Lưu ý: số bit đại diện cho độ phân giải của các bộ mã hóa áp dụng không giống như số lượng các xung tín hiệu mã hóa (pha A và pha B) số lượng từ các bộ khuếch đại servo.3. Xác định các đơn vị sử dụng tham chiếu.Một đơn vị tham chiếu là vị trí đơn vị dữ liệu tối thiểu được sử dụng để di chuyển một tải. (đơn vị tham chiếu tối thiểu từ bộ điều khiển máy chủ)

Để di chuyển một khoảng trong các đơn vị 0.001mm Đơn vị tham chiếu: 0.001mm



Xác định các đơn vị tham chiếu theo thông số kỹ thuật thiết bị và độ chính xác định vị.Ví dụ (trong mm):• Đơn vị có thể tham khảo hoặc 0.1in 0.01in hoặc 0.01 mm hay 0.001mm, vvMột đơn vị tham chiếu của một trong những xung di chuyển tải bởi một đơn vị tham chiếu.• Khi các đơn vị tham chiếu là 1μmNếu một tham chiếu của 50.000 đơn vị là đầu vào, các tải di chuyển 50mm (1.97in) (50.000 x 0.001mm = 50mm).Sơ đồ khối điều khiểnSơ đồ sau đây minh họa một khối điều khiển để kiểm soát vị trí.

Servo amplifier

Xung tham chiếu

PG tín hiệu ngõ ra

3.2.6 Kết nối đầu vào điều khiển tốc độ Chức năng này cung cấp một phương pháp để kiểm soát tốc độ dễ dàng. Nó cho phép người dùng thiết lập ban đầu ba tốc độ động cơ khác nhau với các thông số, và sau đó chọn một trong những tốc độ bên ngoài bằng cách sử dụng một kết nối đầu vào.



Servo amplifier

Kết nối ngõ vào

Lựa chọn tốc độ

Tốc độ bên ngoài thiết lập một thiết bị Các tốc độ hoạt động servomotor

máy phát xung đươc thiết lập trong tham số này không bắt buộc.

Sử dụng kết nối đầu vào kiểm soát tốc độ Thực hiện theo các bước 1-3 bên dưới để sử dụng kết nối đầu vào với chức năng điều khiển tốc độ.1. Thiết lập kết nối với kiểm soát tốc độ đầu vào như hình dưới đây.Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiểnPn000.1 Lựa chọn chế độ

điều khiển Thiết lập mặc định:0 Tốc độ / điều khiển

mômen,điều khiển vị trí

Tốc độ có thể được điều khiển thông qua các kết nối đầu vào Servo amplifier

Servomotor Kết nối đầu vào



Ý nghĩa cho các tín hiệu thay đổi sau khi tốc độ đầu vào kết nối với chức năng điều khiển được sử dụng.Thiết lập Pn000.1

Mô tả Tín hiệu đầu vào

0,1,2,78,9,A,B

không được sử dụng kết nối với chức năng kiểm soát tốc độ đầu vào

/ P-CON (CN1-41) Được sử dụng để kiểm soát chuyển đổi giữa P và PI.

/ P-CL (CN1-45) Được sử dụng để chuyển đổi giữa ON và OFF giới hạn mô-men xoắn thuận bên ngoài

/ N-CL (CN1-46) Được sử dụng để chuyển đổi giữa ON và OFF giới hạn mô-men xoắn ngượcbên ngoài

3,4,5,6sử dụng kết nối với chức năng kiểm soát tốc độ đầu vào

/ P-CON(/ SPD-D)

/ P-CL(/ SPD-A)

/ N-CL(/ SPD-B)

Cài đặt tốc độ

Hướng quay0: thuận1: ngược

0 0 Tham chiếu 0,vv

0 1 SPEED 1(Pn301)

1 1 SPEED 2(Pn302)

1 0 SPEED 3(Pn303)

Lưu ý: 1. 0: OFF (cấp cao); 1: ON (cấp thấp) 2./P-CON, / P-CL và / N-CL khác với các chức năng trong bảng trên khi Pn 000.1 được đặt thành 3, 4, 5, hoặc 6. Chức năng này được bật tự động khi Pn50A. 0 được đặt thành 0. 3.Các / SPD-D, / SPD-A, và / tín hiệu SPD-B có thể được sử dụng chỉ khi tín hiệu được phân bổ cho các mạch đầu vào.2. Đặt tốc độ động cơ với các tham số sau đây.Thông số Tín hiệu Cài đặt(rpm) Chế độ điều khiểnPn301 Tốc độ 1 (SPEED 1)

(Kết nối điều khiển tốc độ đầu vào)

Range: 0-10.000Thiết lập mặc định: 100


Pn302 Tốc độ 2 (SPEED 2)(Kết nối điều khiển tốc độ đầu vào)



Pn303 Tốc độ 3 (SPEED 3)(Kết nối điều khiển tốc độ đầu vào)





Các thông số này được sử dụng để thiết lập tốc độ động cơ khi kết nối với chức năng điều khiển tốc độ đầu vào được chọn. Nếu thiết lập là cao hơn tốc độ động cơ tối đa của servomotor, sau đó các servomotor sẽ luân phiên ở tốc độ tối đa của nó. Kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ Servo amplifier Servomotor

Tín hiệu đầu vào lựa chọn tốc độ / P-CL (SPD-A) (CN1-45) và / N-CL (/ SPD-B)(CN1-46) và tín hiệu lựa chọn hướng quay / P-CON (/ SPD-D) (CN1-41) cho phép các servomotor để chạy ở tốc độ cài sẵn.3. Thiết lập thời gian bắt đầu chạy.Thông số Tín hiệu Cài đặt(ms) Chế độ điều khiểnPn305 Thời gian bắt đầu

tăng tốc Thiết lập Range: 0-10.000Thiết lập mặc định: 0


Pn306 Thời gian bắt đầu giảm tốc

Thiết lập Range: 0-10.000Thiết lập mặc định: 0




Các bộ khuếch đại servo điều khiển tham chiếu tốc độ bằng cách áp dụng thiết lập này tăng tốc

Tốc độ tham chiếu Tốc độ mềm tốc độ tối đa Tốc độ tham chiếu nội bộ servo amplifier

Pn305: khoảng thời gian cạnh này. Tốc độ tối đa

Pn306: khoảng thời gian cạnh này.

Vòng kiểm soát tốc độ có thể được thực hiện bằng cách nhập một bộ tham chiếu tốc độ tăng hoặc sử dụng kết nốivới đầu vào điều khiển tốc độ. Mỗi bộ thường xuyên đến 0 cho kiểm soát tốc độ bình thường.Đặt mỗi tham số đó vào khoảng thời gian sau.• Pn305: Thời gian khoảng từ khi bắt đầu servomotor cho đến khi nó đạt đến tốc độ tối đa.• Pn306: Thời gian khoảng từ khi servomotor đạt tốc độ tối đa cho đến khi nó dừng lại.Hoạt động bằng cách kiểm soát tốc độ kết nối đầu vàoSau đây mô tả hoạt động bằng cách kiểm soát tốc độ kết nối với đầu vào.Chạy và DừngCác tín hiệu đầu vào sau đây được sử dụng để chạy và dừng các servomotor.Ngõ vào / P-CL CN1-45 Lựa chọn tốc độ 1

Giới hạn momen xoắn thuận ngoài đầu vào.


Ngõ vào / N-CL CN1-46 Lựa chọn tốc độ 2Giới hạn momen xoắn ngược ngoài đầu vào.


Sử dụng bảng sau khi sử dụng kết nối với đầu vào điều khiển tốc độ được. Tín hiệu kết nối Thông số Lựa chọn tốc độ/ P-CON(/ SPD-D)

/ P-CL(/ SPD-A)

/ N-CL(/ SPD-B)

Pn000.1

- 0 03 Dừng lại bởi một tham chiếu

tốc độ nội bộ của 0.4 Analog tham chiếu tốc độ (V-

REF) đầu vào



5 Xung tham chiếu đầu vào (kiểm soát vị trí)

6 Analog tham chiếu đầu vào mô-men xoắn (Kiểm soát Mô-men xoắn)

Chiều hoặc hướng quay0:thuận1:ngược

0 1 3, 4, 5, 6,Chung

SPEED 1 (Pn301)1 1 SPEED 2 (Pn302)1 0 SPEED 3 (Pn303)

Lưu ý: 1. 0: OFF (cấp cao); 1: ON (cấp thấp) 2. Đầu vào tín hiệu chỉ báo bằng thanh ngang (-) là tùy chọn.• Khi kết nối với đầu vào điều khiển tốc độ không được sử dụng, tín hiệu đầu vào được sử dụng như giới hạn đầu vào mô-men xoắn bên ngoài.Lưu ý: Các đầu vào tốc độ kết nối với chức năng điều khiển được sử dụng chỉ khi tín hiệu được phân bổ cho / SPD-D, / SPD-A,và / SPD-B.Lựa chọn hướng quayCác tín hiệu đầu vào / P-CON (/ SPD-D) được dùng để xác định hướng quay servomotor.Ngõ vào / P-CON CN1-41 Tham chiếu kiểm soát tỷ lệ,

vvTốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí

• Khi kết nối với đầu vào điều khiển tốc độ được sử dụng, các tín hiệu đầu vào / P-CON (/ SPD-D)quy định cụ thể theo hướng tự quay servomotor./ P-CON (/ SPD-D)Cấp độ đầu vào

Tín hiệu Logic

0 Quay thuận1 Quay ngược

Lưu ý: 0: OFF ( cấp cao); 1: ON (cấp thấp)• Khi kết nối với tốc độ kiểm soát đầu vào không được sử dụng, tín hiệu / P-CON được sử dụng cho kiểm soát tỷ lệ, không kẹp, và mô-men xoắn / điều khiển tốc độ thuận.Ví dụ về kết nối hoạt động kiểm soát tốc độ đầu vào.Ví dụ sau đây cho thấy hoạt động kiểm soát tốc độ bằng cách kết nối với đầu vào. Sử dụng chức năng bắt đầu mềm làm giảm sốc vật lý khi tốc độ thay đổi.



Tốc độ motor

Thiết lập nhanh chóng và giảm tốc độ ở Pn305 và Pn306 (lần mềm bắt đầu).

Lưu ý: Các chức năng bắt đầu mềm có sẵn chỉ khi kết nối với đầu vào điều khiển tốc độ được sử dụng với Pn000.1 thiết lập đến 5, và không có sẵn khi một đầu vào xung tham chiếu được sử dụng. Nếu đầu vào kết nối điều khiển tốc độ chuyển sang chế độ là xung tham chiếu chế độ đầu vào trong khi servomotor đang hoạt động ở tốc độ 1, tốc độ 2, hoặc tốc độ 3, bộ khuếch đại servo sẽ không nhận được một xung tham chiếu cho đến khi hoàn thành tín hiệu định vị (/ COIN) là đầu ra . Xung tham chiếu luôn luôn bắt đầu đầu ra từ bộ điều khiển máy chủ sau khi một vị trí tín hiệu đầu ra là hoàn thành từ bộ khuếch đại servo.

Tín hiệu thời gian cho điều khiển vị trí

1. Các hình trên minh họa tín hiệu thời gian khi chức năng bắt đầu mềm được sử dụng.2. Giá trị của t1 là không bị ảnh hưởng bởi việc sử dụng các chức năng bắt đầu mềm. Một



sự chậm trễ 2ms tối đa xảy ra khi các tín hiệu / PC-L (/ SPD-A) hoặc / N-CL (/ SPD-B) được đọc.3.2.7 Sử dụng điều khiển momen xoắnCác bộ khuếch đại servo SGDH giới hạn mô-men xoắn như hình dưới đây.• Cấp 1: Giới hạn số lượng mô-men xoắn tối đa để bảo vệ các thiết bị hoặc phôi.• Cấp 2: Giới hạn mô-men xoắn sau khi Servomotor di chuyển các trang thiết bị cho một vị trí quy định (giới hạn mô-men xoắn nội).• Cấp 3: Điều khiển mô-men xoắn số lượng hơn là tốc độ đầu ra.• Cấp độ 4:công tắc giữa tốc độ và kiểm soát mô-men xoắn.Sau đây mô tả sử dụng cho các cấp 3 và 4 trong chức năng điều khiển mô-men xoắn.Lựa chọn kiểm soát mô-men xoắnThiết lập các tham số sau đây để chọn kiểu điều khiển mô tả trong các cấp 3 và 4.Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiểnPn000.1 Lựa chọn phương

pháp kiểm soát Thiết lập mặc định: 0


Tín hiệu đầu vàoTham chiếu Mô-men xoắn đầu vào.Các tín hiệu đầu vào sau đây được sử dụng để điều khiển mô-men xoắn.

Servo amplifier

Tham chiếu đầu vào Mô-men xoắn (Analog điện áp đầu vào) Tham chiếu đầu vào tốc độ (Analog điện áp đầu vào)

Đầu vào T-REF CN1-9 Tham chiếu đầu vào Mô-men xoắn

Tốc độ / điều khiển mômen

Đầu vào SG CN1-10 Tín hiệu Ground cho các đầu vào tham chiếu momen xoắn


Các tín hiệu này được sử dụng khi điều khiển mô-men xoắn được chọn.Mô-men xoắn Servomotor được kiểm soát để nó là tỷ lệ thuận với điện áp đầu vào giữaT-REF và SG.



Tham chiếu mô-men xoắn (%)

Thiết lập mặc định Điện áp đầu vào (V)

Độ dốc được thiết lập đến Pn400

Cài đặt mặc địnhThông số Pn400 thiết lập mức điện áp mà áp dụng đánh giá mô-men xoắn cao.Ví dụ: Với Pn400 = 30VIN (V) Ứng dụng kết quả momen xoắn+3 100% mômen theo hướng thuận+9 300% mômen theo hướng thuận-0.3 10% mômen theo hướng ngược.

Ví dụ về một vi mạch đầu vào

Servo amplifier

Lưu ý:• Luôn luôn sử dụng cáp đôi xoắn để kiểm soát lọc nhiễu.• Thay đổi điện trở giới thiệu: Model 25HP-10B sản xuất bởi Sakae Tsushin Kogyo Co, LtdTham chiếu đầu vào tốc độ Sử dụng tín hiệu / P-CONĐầu vào/ P-CON CN1-41 Tham chiếu kiểm soát tỷ lệ,

vvTốc độ / điều khiển mômen,điều khiển vị trí



Chức năng của tín hiệu đầu vào / P-CON thay đổi theo áp dụng đặt cho Pn000.1.Thiết lập Pn000.1 Chức năng / P-CON

0,1 Công tắc điều khiển giữa P (tỷ lệ) và PI (tỷ lệ-tích phân).2 Không được sử dụng.

3,4,5,6 Công tắc, hướng quay kết nối đầu vào chế độ điều khiển tốc độ.

7,8,9 Công tắc chế độ điều khiểnA Lượt ON / OFF không kẹp.B Cấm ON/OFF

Lưu ý: Các / P-CON tín hiệu chức năng chuyển mạch tự động khi Pn50A.0 được thiết lập là 0.Các tham số kiểm soát mô-men xoắnCác tham số sau đây được sử dụng để điều khiển mô-men xoắn. Thiết lập các tham số theo yêu cầu của hệ thống servo được sử dụng.

Thông số Tín hiệu Cài đặt(0.1V x Tỷ lệ mô-men xoắn)

Chế độ điều khiển

Pn400 Tham chiếu đầu vào Mô-men xoắn tăng

Thiết lập Range: 10-100Thiết lập mặc định: 30


Tham số này đặt ra phạm vi điện áp đầu vào cho các mô-men xoắn tham chiếu T-REF (CN1-9) tùy thuộc vào phạm vi đầu ra của bộ điều khiển máy chủ lưu trữ hoặc mạch bên ngoài.Cài đặt mặc định là 30, do đó số lượng mômen bằng 3V (30 × 0,1).

Tham chiếu Momen xoắn

Điện áp tham chiếu

Điện áp tham chiếu này được thiết lập

Thiết lập Pn002.1 Mô tả



0 Sử dụng giới hạn tốc độ được thiết lập bởi Pn407 (chức năng giới hạn tốc độ bên trong).

1 Sử dụng V-REF (Cn1-5 và -6) là đầu vào bên ngoài giới hạn tốc độ và bộ giới hạn tốc độ của điện áp, đầu vào V-REF và Pn300 (ngoài chức năng giới hạn tốc độ).

Chức năng giới hạn tốc độ nội bộThông số Tín hiệu Cài đặt (rpm) Chế độ điều khiểnPn407 Điều khiển hạn chế

tốc độ trong momen xoắn

Thiết lập Range: 0-10.000 Thiết lập mặc định: 10.000


Tham số này đặt ra giới hạn tốc độ động cơ khi điều khiển mô-men xoắn được chọn. Nó được sử dụng để ngăn chặn các thiết bị quá tốc độ trong thời gian kiểm soát mô-men xoắn.Kể từ khi tín hiệu giới hạn tốc độ phát hiện chức năng VLT / giống nhau trong điều khiển mô-men xoắn là tín hiệu CLT /.Hạn chế momen xoắn, nơi mà các tín hiệu / CLT được mô tả

Range điều khiển momen xoắn Tốc độ motor

Giới hạn tốc độ

Momen xoắn

Tốc độ tối đa của servomotor sẽ được sử dụng nếu Pn407 được thiết lập đến một giá trị cao hơn tốc độ tối đa của các servomotor.Chức năng hạn chế tốc độ bên ngoài:Chức năng này đặt ra phạm vi tham chiếu điện áp cho tốc độ đầu vào V-REF (CN1-5) theo phạm vi đầu ra của bộ điều khiển máy chủ lưu trữ hoặc mạch bên ngoài.Khi các thiết lập mặc định (600) là nhân 0.01V, kết quả (6V) tương ứng với các động cơ có tốc độ cao.Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiểnPn300 Tham chiếu đầu vào

tăng tốc độThiết lập Range: 150-3.000 Thiết lập mặc định: 600


Cài đặt mặc định là 6V = động cơ có tốc độ cao



Độ dốc này được thiết lập Tham chiếu tốc độ (rpm)

Điện áp tham chiếu(V)

Nguyên tắc của giới hạn tốc độKhi sự kiểm soát tốc độ vượt quá phạm vi, mô-men xoắn tỉ lệ nghịch với chênh lệch giữa tốc độ giới hạn và tốc độ thực tế. Trong thực tế, tốc độ giới hạn động cơ thực tế phụ thuộc vào điều kiện tải.

Tốc độ motor

3.2.8- Chức năng cho chuyển tiếp momen xoắn.Chức năng cho chuyển tiếp mô-men xoắn chỉ được sử dụng trong kiểm soát tốc độ (tham chiếu analog). Chức năng này được sử dụng để:• Rút ngắn thời gian định vị.• Phân biệt một tham chiếu tốc độ điều khiển máy chủ để tạo ra một tham chiếu cho chuyển tiếp mô-men xoắn.• Đầu vào thông tin này cùng với các tham chiếu tốc độ bộ khuếch đại servo.Một giá trị cho chuyển tiếp mô-men xoắn quá cao sẽ gây ra một overshoot hoặc một undershoot.Để ngăn chặn điều này, thiết lập giá trị tối ưu trong khi quan sát chặt chẽ phản ứng của hệ thống.Kết nối một tham chiếu tín hiệu tốc độ cho V-REF (CN1-5 và 6) và một tín hiệu tham chiếu cho chuyển tiếp mô-men xoắn đến T-REF (CN1-9 và 10).



Máy chủ điều khiển SGDH servo amplifier

Sử dụng chức năng cho chuyển tiếp momen xoắn. Để sử dụng chức năng cho chuyển tiếp mô-men xoắn , đặt các tham số sau đây đến 2.Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiểnPn002.0 Cài đặt điều khiển

tốc độ( giao tiếp đầu cuối T-REF)

Thiết lập mặc định:0 Tốc độ / điều khiển mômen

Thiết lập này cho phép chức năng cho chuyển tiếp mô-men xoắn.Thiết lập Pn002.0 Chức năng T-REF 0 Không có1 T-REF ký hiệu đầu cuối sử dụng cho đầu vào bên ngoài giới

hạn mô-men xoắn.2 T-REF ký hiệu đầu cuối sử dụng cho đầu vào feed-forward

mô-men xoắn. Chức năng cho chuyển tiếp mô-men xoắn không thể được sử dụng với các mô-men xoắn hạn chế bởi tham chiếu điện áp tương tự chức năng được mô tả trong momen xoắn.3.2.9 Hạn chế bởi Analog tham chiếu điện áp.Cài đặtCho chuyển tiếp mô-men xoắn được thiết lập bằng cách sử dụng tham số Pn400.Các thiết lập mặc định tại Pn400 là 30. Ví dụ nếu giá trị cho chuyển tiếp mô-men xoắn là ± 3V,sau đó mô-men xoắn được giới hạn ± 100% của giá trị mô-men xoắn .

Thông số Tín hiệu Cài đặt(0.1V x Tỷ lệ Chế độ điều khiển



mô-men xoắn)Pn400 Điều chỉnh hệ số

tham chiếu mô-men xoắn đầu vào



3.2.10 Chức năng cho chuyển tiếp tốc độ Các chức năng cho chuyển tiếp tốc độ sử dụng điện áp tương tự và có hiệu quả chỉ để kiểm soát vị trí. Chức năng này được sử dụng để:• Rút ngắn thời gian định vị.• Phân biệt một tham chiếu vị trí ở bộ điều khiển máy chủ để tạo ra một feed-forward tham chiếu tốc độ.• Đầu vào thông tin này cùng với vị trí để tham khảo bộ khuếch đại servo.Một giá trị quá cao cho chuyển tiếp tốc độ sẽ dẫn đến một overshoot hoặc undershoot.Để ngăn chặn điều này, thiết lập giá trị tối ưu trong khi quan sát chặt chẽ phản ứng của hệ thống.Kết nối tín hiệu tham chiếu vị trí đến PULS và SIGN (CN1-7, 8, 11, và 12) và tín hiệu tham chiếu cho chuyển tiếp tốc độ đến V-REF (CN1-5 và 6)

Máy chủ điều khiển SGDH servo amplifier

Kp: Vị trí vòng đạt được KFF: Feed-forward thu đượcSử dụng chức năng cho chuyển tiếp tốc độ.Để sử dụng chức năng cho chuyển tiếp tốc độ, thiết lập các thông số sau đến 1. Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiểnPn207.1 Thiết lập điều khiển

tốc độThiết lập mặc định:0 Kiểm soát vị trí

Thiết lập này cho phép chức năng cho chuyển tiếp tốc độ.



Thiết lập Pn207.1 Chức năng V-REF 0 Không có1 V-REF thiết bị đầu cuối sử dụng cho đầu vào feed-forward tốc

độ. Thiết lậpCho chuyển tiếp tốc độ được thiết lập bằng cách sử dụng tham số Pn300.Các thiết lập mặc định tại Pn300 là 600. Nếu ví dụ, giá trị cho chuyển tiếp tốc độ là ± 6V, sau đó tốc độ được giới hạn ± 100% của giá trị mô-men xoắn.

Thông số Tín hiệu Cài đặt(0.1V x Tỷ lệ mô-men xoắn)

Chế độ điều khiển

Pn300 Điều chỉnh hệ số tham chiếu tốc độ đầu vào

Thiết lập Range: 150-3.000Thiết lập mặc định: 600

Kiểm soát vị trí

3.2.11 Hạn chế momen xoắn bởi tham chiếu Analog áp Hạn chế mô-men xoắn của tham chiếu điện áp giới hạn mô-men xoắn tương tự bằng cách chỉ định một mô-men xoắn analog điện áp đến đầu cuối là T-REF (CN1-9 và 10). Nó không thể được sử dụng kiểm soát cho mô-men xoắn bởi vì các tham chiếu mô-men xoắn đầu vào ký hiệu đầu cuối T-REF được sử dụng như một đầu vào ký hiệu đầu cuối.Giới hạn mô-men xoắn ở bên cạnh chạy thuận khi tín hiệu P-CL lượt về, và được giới hạn ở bên cạnh chạy ngược khi tín hiệu N-CL lượt về.

Giá trị tốc độ tham chiếu

Tốc độ tham chiếu

Sử dụng hạn chế momen xoắn bởi tham chiếu Analog điện áp

Để sử dụng chức năng này, thiết lập các thông số sau đây đến 3:



Thông số Tín hiệu Cài đặt(rpm) Chế độ điều khiểnPn002.0 Cài đặt điều khiển

tốc độ (giao tiếp đầu cuối T-REF)


Điều khiển tốc độ,kiểm soát vị trí

Tham số này có thể được sử dụng để cho phép hạn chế mô-men xoắn bởi tham chiếu điện áp tương tự.Thiết lậpPn002.0 Chức năng T-REF

0 Không có1 T-REF ký hiệu đầu cuối sử dụng cho đầu vào giới hạn mô-men

xoắn bên ngoài.2 T-REF ký hiệu đầu cuối sử dụng cho đầu vào cho chuyển tiếp mô-

men xoắn 3 T-REF ký hiệu đầu cuối sử dụng cho đầu vào giới hạn mô-men

xoắn bên ngoài khi P-CL và N-CL là hợp lệ.Chức năng này không thể được sử dụng với chức năng cho chuyển tiếp mô-men xoắn được mô tả trong 3.2.7- Chức năng cho chuyển tiếp momen xoắnĐể sử dụng chức năng này, xác minh làm thế nào tín hiệu đầu vào đã được giao. (Hãy tham khảo phần 3.3.3 Cấp phát tín hiệu đầu vào vi mạch). Bảng sau đây phác thảo các thiết lập mặc định.Tín hiệu đầu vào Cấp tín hiệu Mô tả Chú thích/ P-CL CN 1-45 là lúc "L"

khi cấp ONMô-men xoắn được giới hạn ở mặt chạy thuận

Giới hạn giá trị: hoặc Pn404 hayT-REF đầu vào, tùy theo cái nào nhỏ hơn.

CN 1-45 là lúc "H" khi cấp OFF

Mô-men xoắn không giới hạn ở cạnh chạy thuậnHoạt động bình thường

-

/ N-CL CN 1-46 là lúc "L" khi cấp ON

Mô-men xoắn được giới hạn ở bên chạy ngược.

Giới hạn giá trị: hoặc Pn405 hayT-REF đầu vào, tùy theo cái nào nhỏ hơn.

CN 1-46 là lúc "H" khi cấp OFF

Mô-men xoắn không giới hạn ở cạnh chạy ngược.Hoạt động bình thường.

-



Thiết lậpGiới hạn mô-men xoắn được đặt ở tham số Pn400.Thông số Tín hiệu Cài đặt(rpm) Chế độ điều khiểnPn400 Điều chỉnh hệ số

tham chiếu mô-men xoắn ngõ vào


Tốc độ /điều khiển mômen

Khi một trong hai tín hiệu P-CL hoặc N-CL được bật, mức giới hạn mô-men xoắn sauđồng thời trở thành hợp lệ.Thông số Tín hiệu Cài đặt(rpm) Chế độ điều khiểnPn404 Giới hạn mặt

momen xoắn chạy thuận ngoài



Pn405 Giới hạn mặt momen xoắn chạy ngược ngoài



3.2.12 Chức năng giới hạn xung tham chiếu Chức năng này giới hạn sự khuếch đại servo từ đếm xung tham chiếu đầu vào trong kiểm soát vị trí. Servomotor vẫn đứng yên trong khi chức năng được sử dụng. Các / P-CON (/giới hạn) tín hiệu được sử dụng để kích hoạt hoặc vô hiệu hóa chức năng.

Servo Amplifier

Xung tham chiếu

Sử dụng chức năng giới hạn xung tham chiếuĐể sử dụng chức năng giới hạn, thiết lập các thông số như hình dưới đây.Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiểnPn000.1 Lựa chọn chế độ

kiểm soátThiết lập mặc định:0 Kiểm soát vị trí



Các thiết lập sau đây cho phép các chức năng giới hạn.Thiết lập Pn000.1 Mô tả 1 Cho phép các chức năng giới hạn.

Luôn luôn đếm xung tham chiếu.

BCho phép các chức năng giới hạn. Các tín hiệu / P-CON (/ giới hạn) được sử dụng kích hoạt hoặc vô hiệu hóa các chức năng giới hạn./ P-CON (/ giới hạn) Mô tả ON Số lần xung tham chiếu. OFF Nghiêm cấm các bộ khuếch

đại servo đếm xung tham chiếu.Servomotor vẫn còn bị khóa.

Lưu ý: Dấu ngoặc (/) xung quanh một tín hiệu ức chế chỉ ra rằng tín hiệu đã được cấp cho các mạch đầu vào.Mối quan hệ giữa tín hiệu giới hạn và xung tham chiếu. Tín hiệu giới hạn

Xung tham chiếu

Đầu vào xung tham chiếu không được tính trong thời gian này.



3.3 Thiết lập Servo Amplifier Phần này mô tả các thủ tục thiết lập các thông số để vận hành bộ khuếch đại servo SGDH. 3.3.1 Tham sốCác Sigma IΙ Series servo amplifier cung cấp nhiều chức năng và có tham số cho phép người dùng cụ thể chức năng và thực hiện điều chỉnh hoạt động.

Servo Amplifier

Một bảng điều khiển của nhà điều hành hoặc kỹ thuật số được dùng để thiết lập các tham số

Tham số được chia thành ba nhóm sau đây.Tham số Chức năngPn000 đến Pn601 Xác định chức năng khuếch đại servo,xác định chức

năng bộ khuếch đại servo, servo hoạt động lại, etc.Fn000 đến Fn012 Thực hiện chức năng phụ trợ như Jog ,Chế độ hoạt động Un000 đến Un00D Kích hoạt tính năng kiểm soát tốc độ động cơ và tham

chiếu mô-men xoắn trên màn hình của bảng điều khiển.3.3.2 Tốc độ chạy Sử dụng các tham số sau đây để thiết lập hoặc thay đổi tốc độ động cơ khi vận hànhservomotor từ một bảng điều khiển hoặc nhà điều hành kỹ thuật số.Thông số Tín hiệu Cài đặt(rpm) Mô tảPn304 Tốc độ chạy Thiết lập Range: 0-

10.000Thiết lập mặc định: 500


Sử dụng tham số này để thiết lập tốc độ động cơ khi vận hành từ một bảng điều khiển servomotor hoặc nhà điều hành kỹ thuật số. Nếu thiết lập là cao hơn tốc độ tối đa động cơ servomotor, sau đó các servomotor sẽ luân phiên ở tốc độ tối đa của nó.



Bảng điều khiển

Nhà điều hành kỹ thuật số

3.3.3 Cấp phát tín hiệu đầu vào vi mạchCác chức năng phân bổ cho các mạch dãy tín hiệu đầu vào có thể được thay đổi. CN1kết nối tín hiệu đầu vào được giao với các cài đặt mặc định, như được hiển thị trongbảng sau đây.

Số đầu cuối kết nối CN1

Tên ngõ vào đầu cuối

Thiết lập mặc định Ký hiệu Tên

40 S10 / S-ON Servo ON41 S11 / P-CON (Tỷ lệ kiểm soát tham chiếu)42 S12 P-OT Giới hạn chạy thuận43 S13 N-OT Giới hạn chạy ngược44 S14 ALM-RST Thiết lập lại báo động45 S15 / P-CL (Giới hạn dòng thuận)46 S16 / N-CL (Giới hạn dòng ngươc)

Các tham số sau đây được sử dụng để cho phép phân bổ tín hiệu đầu vào.Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiểnPn50A. 0 Chế độ phân bổ tín

hiệu đầu vào Thiết lập mặc định: 0




Thiết lập Pn50A. 0 Mô tả0 Thiết lập mặc định trình tự cấp phát tín hiệu đầu vào.

Thiết lập này cũng giống như mạch khuếch đại servoYaskawa SGDB-SGAD

1 Cho phép cài đặt bất kỳ trình tự tín hiệu đầu vào.Phân bổ tín hiệu đầu vào Các tín hiệu sau đây có thể được cấp phát khi Pn50A .0 được thiết lập đến 1.

Servo amplifier

/S-ON CN1-40 là thiết lập mặc Xác định thiết bị đầu cuối cho các tín hiệu đầu vào cấp phát tín hiệu đầu vào /S-ON

Bất kì các tín hiệu đầu cuối CN1-40 đến 46 có thể được Cấp phát tín hiệu cho /S-ON qua Pn50A tham số 1

Bảng sau đây cho thấy các thiết lập mặc định các tham số cho thiết lập đầu vào 1 đến 4.Thông số Tín hiệu Cài đặt Mô tảPn50A Lựa chọn tín hiệu

đầu vào 1Thiết lập mặc định: 2100


Pn50B Lựa chọn tín hiệu đầu vào 2



Pn50C Lựa chọn tín hiệu đầu vào 3



Pn50D Lựa chọn tín hiệu đầu vào 4



Ví dụ về phân bổ tín hiệu đầu vàoCác hướng dẫn được sử dụng để cấp phát trình tự tín hiệu đầu vào được mô tả bằng cách sử dụng tín hiệu / S-ON như là một ví dụ điển hình.



Thiết lập Pn50A.1 Mô tả0 Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ các

ngõ vào đầu cuối SI0 (CN 1-40) Tín hiệu phân cực: Servo ON thuận là hợp lệ khi có tín hiệu thấp (ON)1 Tín hiệu đầu vào các / S- ON từ ngõ

vào đầu cuối SI1 (CN 1-41) 2 Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ các

ngõ vào đầu cuối SI2 (CN 1-42).3 Tín hiệu đầu vào các / S- ON từ ngõ

vào đầu cuối SI3 (CN 1-43) .4 Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ các

ngõ vào đầu cuối SI4 (CN 1-44).5 Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ các

ngõ vào đầu cuối SI5 (CN 1-45).6 Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ các

ngõ vào đầu cuối SI6 (CN 1-46).7 Tín hiệu hoạt động / S-ON để nó luôn luôn là hợp lệ.8 Tín hiệu hoạt động / S-ON để nó luôn luôn là không hợp lệ.9 Tín hiệu đầu vào S-ON từ ngõ vào

cuối SI 0 (CN1-40).Tín hiệu phân cực: Servo ON ngược hợp lệ khi có tín hiệu cao (OFF) A Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ ngõ

vào cuối SI 1 (CN1-41).B Tín hiệu đầu vào S-ON từ ngõ vào

cuối SI 2 (CN1-42).C Tín hiệu đầu vào S-ON từ ngõ vào

cuối SI 3 (CN1-43).D Tín hiệu đầu vào S-ON từ ngõ vào

cuối SI 4 (CN1-44).E Tín hiệu đầu vào S-ON từ ngõ vào

cuối SI 5 (CN1-45).F Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ ngõ

vào cuối SI 6 (CN1-46) Như được hiển thị trong bảng trên, các tín hiệu / S-ON có thể được phân bổ cho bất kỳ ngõ vào đầu cuối từ SI0 để SI6. / S-ON luôn luôn là đầu vào khi Pn50A.1 được thiết lập đến 7, và một dòng tín hiệu bên ngoài do đó sẽ không cần thiết bởi vì bộ khuếch đại servo sẽ xác định xem servo là ON hoặc OFF.Các tín hiệu / S- ON không được sử dụng khi Pn50A.1 được thiết lập đến 8. Thiết lập này chỉ có ý nghĩa trong các trường hợp sau đây.• Khi đặt tín hiệu đầu vào sero amplifier sẽ được thay thế bởi một tín hiệu đầu vào.• Các tín hiệu phải được trái ON (cấp thấp) trong khi hoạt động bình thường để làm chotín hiệu hợp lệ khi OFF (cấp cao) khi chạy thuận cấm (P-OT) và chạy ngược cấm (N-OT) là đầu vào. Đường tín hiệu ngõ vào đầu cuối phải được trái ON ngay cả trong các cấu



hình hệ thống mà không yêu cầu tín hiệu này, nhưng hệ thống dây điện không cần thiết, có thể được loại bỏ bằng cách thiết lập Pn50A.1 đến 8.Lưu ý: Một số tín hiệu có thể được cấp cho các mạch đầu vào tương tự.Khi servo là ON, tín hiệu cấm chạy thuận hoặc cấm chạy ngược được sử dụng.Tại một thiết lập với phân cực ngược, các hoạt động không an toàn có thể không được có trong trường hợp có thể đứt kết nối đường tín hiệu.Cấp phát tín hiệu đầu vào khácCấp phát tín hiệu đầu vào có thể được thay đổi như hình dưới đây.Tín hiệu ngõ vào Tham số Mô tả Tên Logic áp

dụng Số Cài đặt

Tham chiếu kiểm soát tỷ lệ (/ P-CON)

ON(Cấp thấp)

Pn5 0A.2

0 Đầu vào tín hiệu quy định từ SI0 (CN1 -40).







7 Thiết lập tín hiệu quy định để luôn luôn được kích hoạt

8 Thiết lập tín hiệu quy định để luôn luôn bị vô hiệu.

9 Đầu vào tín hiệu quy định ngược từ SI0 (CN1-40).

A Đầu vào tín hiệu quy định ngược từ SI0 (CN1-41).

B Đầu vào tín hiệu quy định ngược từ SI0 (CN1-42).

C Đầu vào tín hiệu quy định ngược từ SI0 (CN1-43).

D Đầu vào tín hiệu quy định ngược từ SI0 (CN1-44).

E Đầu vào tín hiệu quy định ngược từ SI0 (CN1-45).

F Đầu vào tín hiệu quy định ngược



từ SI0 (CN1-46).Cấm chạy thuận(P-OT)

OFF(cấp cao)

Pn5 0A.3

0 đến F

Tương tự như trên .*

Cấm chạy ngược(N-OT)

Pn5 0B.0

Thiết lập lại báo động(/ ARM-RST)

ON(cấp thấp)

Pn5 0B.1

Giới hạn dòng thuận(/P-CL)

Pn5 0B.2

Giới hạn dòng ngược(/N-CL)

Pn5 0B.3

Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(/ SPD-D)

-

Pn50C .0

Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(/ SPD-A)

Pn50C .1

Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(/ SPD-B)

Pn50C .2

Lựa chọn chế độ điều khiển(/ C-SEL)

ON(cấp thấp)

Pn50C .3

Zero Clamp(/ ZCLAMP)

Pn50D. 0

Giới hạn xung tham chiếu(/INHIBIT)

Pn50D. 1

Chuyển mạch tăng(/ G-SEL)

Pn50D. 2

Lưu ý: Tương tự như trên* "có nghĩa là tín hiệu ngõ vào đầu cuối SI0 đến SI6 được kích hoạt hay vô hiệu hóa thông qua các thiết lập tham số 0-8.3.3.4 Phân bổ đầu ra tín hiệu vi mạchPhân bổ tín hiệu đầu raSố lượng chức năng tín hiệu có thể được phân bổ cho các dãy mạch tín hiệu đầu ra được hiển thị dưới đây.



Số đầu cuối kết nối CN1

Tên đầu cuối ngõ ra

Thiết lập mặc định Chú thíchKý hiệu Tên

25 SO1 / V-CMP +(/COIN+)

Phát hiện tốc độ trùng hợp ngẫu nhiên (định vị hoàn thành)

Số lượng tín hiệu sẽ khác nhau tùy thuộc vào chế độ kiểm soát.

26(SG) / V-CMP -(/COIN-)

27 SO2 / TGON + Phát hiện quay _28(SG) / TGON -29 SO3 / S-RDY + Servo đã sẵn

sàng _

30(SG) / S-RDY -Thiết lập mặc định lựa chọn tín hiệu đầu raCác thông số lựa chọn các tín hiệu đầu ra và các thiết lập mặc định của nó được hiển thị dưới đây.Tham số Tín hiệu Cài đặt Mô tảPn50E Lựa chọn tín hiệu

đầu ra 1Thiết lập mặc định: 3.211


Pn50F Lựa chọn tín hiệu đầu ra 2



Pn510 Lựa chọn tín hiệu đầu ra 3



Chọn kết nối đầu cuối CN1 sẽ là tín hiệu đầu ra.



Cấp phát tín hiệu đầu ra khácTín hiệu ngõ ra Tham số Mô tả

Số Cài đặtĐịnh vị đã hoàn thành (/ COIN)

Pn50E. 0 0 Vô hiệu(không sử dung quy định tín hiệu ngõ ra)

1 Quy định tín hiệu ngõ ra từ SO1(CN1-25 và 26) đầu cuối ngõ ra



Phát hiệntốc độ trùng hợp ngẫu nhiên (/ V-CMP)

Pn50E. 1 0 đến 3

Tương tự như trên (tín hiệu đầu ra ngăn chặn hoặc xuất đến đầu cuối SO1 tới SO3 thông qua các thiết lập tham số 0-3).

Phát hiện quay Pn50E. 2 0 đến 3Servo đã sẵn sàng

Pn50E. 3 0 đến 3

Phát hiện giới hạn momen xoắn(/CLT)

Pn50F .0 0 đến 3

Phát hiện giới hạn tốc độ(VLT)

Pn50F .1 0 đến 3

Phanh Interlock(/ BK)

Pn50F .2 0 đến 3

Cảnh báo (/WARN)

Pn50F.3 0 đến 3

Gần(/ NEAR)

Pn510. 0 0 đến 3

Không sử dụng - -Lưu ý: Tín hiệu được tạo ra với logic OR khi nhiều tín hiệu được phân bổ cho các mạch đầu ra tương tự.Tín hiệu không giá trị là không hợp lệ. Ví dụ định vị hoàn thành tín hiệu / COIN là không hợp lệ trong chế độ điều khiển tốc độ Các thông số sau đây có thể được sử dụng để hoán đổi các tín hiệu ngõ ra đầu cuối SO1 đến SO3.Thông số Tín hiệu Cài đặt Mô tảPn512 Chuyển đổi tín hiệu

ngõ raThiết lập mặc định: 0.000




Các thiết lập này chỉ định của kết nối CN1 tín hiệu đầu ra sẽ được chuyển đổi:Đầu cuối ngõ ra Tham số Mô tả

Số Cài đặtSO1(CN1-25, 26)

Pn512. 0 0 Không chuyển đổi tín hiệu.1 Chuyển đổi tín hiệu.

SO2(CN1-27, 28)


SO3(CN1-29, 30)


Không sử dụng Pn512. 3 - -3.3.5 Lựa chọn chế độ kiểm soát Các bộ khuếch đại servo SGDH cung cấp điều khiển tốc độ, điều khiển vị trí, điều khiển mô-men xoắn, và kiểm soát các chế độ khác được hiển thị trong bảng sau.Các tham số sau được dùng để đặt chế độ kiểm soát.Tham số Tín hiệu Cài đặt Mô tảPn000. 1 Lựa chọn chế độ

kiểm soát Thiết lập mặc định: 0


Thiết lập Pn000.1 Chế độ kiểm soát0 Điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog)1 Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu)2 Kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog)3 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết

nối)4 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết

nối)↔điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog)5 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết

nối)↔kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu)6 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết

nối)↔kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog)7 Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ điều khiển tốc độ

(tham chiếu Analog)8 Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ kiểm soát

momen xoắn(tham chiếu Analog)9 Kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog) ↔ điều khiển

tốc độ (tham chiếu Analog)A Điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog) ↔ kiểm soát zero

clampB Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ kiểm soát vị

trí(cấm)



Mô tả của chế độ kiểm soátCác chế độ kiểm soát được mô tả dưới đây.Điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog)Hình thức này kiểm soát tốc độ bằng cách sử dụng một tham chiếu điện áp đầu vào analog. Kiểm soát vị trí (chuỗi xung tham chiếu)Hình thức này điều khiển định vị bằng cách sử dụng một chuỗi xung tham chiếu đầu vào. Kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog)Hình thức này điều khiển mô-men xoắn bằng cách sử dụng một tham chiếu điện áp đầu vào analog.Lựa chọn kết nối đầu vào điều khiển tốc độ (tham chiếu kết nối) Hình thức này sử dụng / P-CON (/ SPD-D), / P-CL (/ SPD-A), và / N-CL (/ SPD-B) tín hiệu đầu vào để kiểm soát tốc độ như nó bị chuyển mạch giữa ba tốc độ điều hành cài sẵn trong bộ khuếch đại servo. Lựa chọn kết nối đầu vào điều khiển tốc độ (tham chiếu kết nối) ↔ Điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog) Hình thức này kiểm soát tốc độ bằng cách chuyển đổi giữa các tham chiếu kết nối và kiểm soát tốc độ điện áp tham chiếu analog . Analog tham chiếu điện áp điều khiển tốc độ được kích hoạt khi cả hai / P-CL (/ SPD-A) và / N-CL (/ SPD-B) tín hiệu đầu vào là OFF (cấp cao). Lựa chọn kết nối đầu vào điều khiển tốc độ (tham chiếu kết nối) ↔ kiểm soát vị trí (chuỗi xung tham chiếu) Hình thức này kiểm soát tốc độ chuyển mạch giữa tham chiếu kết nối và chuỗi xung tham chiếu kiểm soát vị trí. Chuỗi xung tham chiếu kiểm soát vị trí được kích hoạt khi cả hai / P-CL (/ SPD-A) và / N-CL (/ SPD-B) tín hiệu đầu vào là OFF (cấp cao). Lựa chọn kết nối đầu vào điều khiển tốc độ (tham chiếu kết nối) ↔ kiểm soát momen xoắn (tham chiếu Analog) Hình thức này kiểm soát tốc độ chuyển mạch tham chiếu kết nối và tham chiếu điện áp điều khiển mô-men xoắn tương tự. Kiểm soát mô-men xoắn bằng cách sử dụng một tham chiếu điện áp analog được kích hoạt khi cả hai / P-CL (/ SPD-A) và / N-CL (/ SPD-B) tín hiệu đầu vào là OFF (cấp cao). Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ Điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog) Hình thức này sử dụng chuyển mạch giữa kiểm soát vị trí và kiểm soát tốc độ thông qua các tín hiệu / P-CON (/ C-SEL). Kiểm soát vị trí(Chuỗi xung tham chiếu) ↔ kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog) Hình thức này sử dụng chuyển mạch giữa kiểm soát vị trí và kiểm soát mô-men xoắn thông qua các tín hiệu / P-CON (/ C-SEL).3.4 Thiết lập chức năng dừng 3.4.1 Điều chỉnh Offset Khi Servomotor không dừngCác servomotor có thể quay ở tốc độ rất thấp và không dừng lại ngay cả khi điện áp tham chiếu được quy định 0V cho bộ khuếch đại servo kiểm soát tốc độ và mô-men xoắn (tham chiếu analog). Điều này xảy ra khi điện áp tham chiếu từ bộ điều khiển máy chủ



lưu trữ hoặc mạch điện bên ngoài là hơi bù (đơn vị mV). Các servomotor sẽ ngừng nếu điều chỉnh offset là đúng đến 0V.

Điện áp offset Điện áp tham chiếu tham chiếu offset sửa chửa servo amplifier

tốc độ hoặc tốc độ hoặc momen xoắn momen xoắn tham chiếu tham chiếu

Những phương pháp sau đây có thể được sử dụng để điều chỉnh các tham chiếu bù cho 0VPhương pháp điều chỉnh Kết quả

Điều chỉnh tự động tham chiếu Offset Các tham chiếu bù được tự động điều chỉnh đến 0V.

Hướng dẫn điều chỉnh tham chiếu sử dụng Offset

Các dữ liệu tham chiếu có thể bù được thiết lập đến một giá trị xác định

3.4.2 Lựa chọn chế độ dừngĐể dừng các servomotor bằng cách áp dụng phanh động (DB), thiết lập chế độ mong muốn trong tham số sau đây. Các servomotor sẽ ngừng do ma sát thiết bị nếu phanh động không được áp dụng

Thông số Tín hiệu Thiết lập mặc định(Ms)

Mô tả

Pn001. 0 Servo OFF hoặc chế độ Stop Alarm

Thiết lập mặc định: 0 Tốc độ / kiểm soát mômen, kiểm soát vị trí

Các bộ khuếch đại servo SGDH được OFF theo các điều kiện sau đây:• Các Servo ON tín hiệu đầu vào (/ S-ON, CN1-40) là OFF bật.• Một báo động servo xảy ra.• Nguồn được bật OFF.



Xác định chế độ dừng nếu có xảy ra trong các hoạt động.

Thiết Pn001.0 Kết quả

0 Sử dụng phanh động để ngừng các servomotor. Duy trì phanh năng động sau khi dừng servomotor. *

1 Sử dụng phanh động để ngừng các servomotor. Chỉ phanh năng động sau khi dừng servomotor, và servomotor dừng đến một giới hạn

2 Ngừng các servomotor một giới hạn .Các servomotor được tắt và dừng chuyển động lại do ma sát thiết bị

Lưu ý: * Nếu servomotor dừng lại hoặc di chuyển ở tốc độ rất thấp, nó sẽ dừng đến một vị trí.** Đối với các bộ khuếch đại servo, mạch DB được bật khi nguồn điện chính là OFF:30 đến 200W cho 100V: SGDH-A3BE to-02BD30 đến 1500W cho 200V: SGDH-A3AE to-15AE0.5 đến 7.5kW cho 400V: SGDH-05DE to - 75DEĐối với các bộ khuếch đại servo ở trên, các vi mạch DB được bật khi điện năng cung cấp kiểm soát là OFF. Nếu mạch DB cần phải được bật OFF khi nguồn điện chính hoặc kiểm soát nguồn điện cung cấp là OFF, ngắt kết nối dây động cơ servo (U, V, và W)Lưu ý: Các phanh năng động là một chức năng dừng khẩn cấp. Không liên tục bắt đầu và ngừng các servomotor bằng cách sử dụng tín hiệu servo ON (/ S-ON) hoặc bằng thay đổi liên tục ON và OFFLưu ý: phanh động (DB) là một cách phổ biến nhanh chóng dừng một servomotor bởi điện shorting cuộn dây của nó.DB là mạch tích hợp vào bộ khuếch đại servo3.4.3 Sử dụng chức năng Zero ClampChức năng Zero ClampCác chức năng không kẹp được sử dụng cho các hệ thống nơi mà các bộ điều khiển máy chủ không cho một mẫu tham chiếu tốc độ vị trí các đầu vào. Nói cách khác, chức năng này được sử dụng để dừng lại và khóa servomotor ngay cả khi điện áp tham chiếu tốc độ đầu vào V-REF không phải là 0V. Một vòng lặp vị trí nội bộ tạm thời được thành lập để kiểm soát các servomotor trong vòng một xung khi chức năng không kẹp được bật. Ngay cả khi các servomotor là quay bằng lực ép buộc bên ngoài, nó vẫn sẽ trở lại vị trí kẹp bằng không.



Một tham chiếu tốc độ thấp hơn so với các thiết lập Pn501 là bỏ qua.

Máy chủ điều khiển tham chiếu tốc độ

Thiết lập thông sốThiết lập các tham số sau đây để tín hiệu đầu vào / P-CON (/ ZCLAMP) có thể được sử dụng để kích hoạt hoặc vô hiệu hóa chức năng kẹp bằng không

Thông số Tín hiệu Thiết lập mặc định(Ms)

Mô tả

Pn001. 0 Lựa chọn phương pháp kiểm soát

Thiết lập mặc định: 0 Điều khiển tốc độ

Ngõ vào / P-CON CN 1-41

Tỷ lệ kiểm soát, vv Tốc độ / kiểm soát mômen , kiểm soát vị trí

Thiết lập tốc độ động cơ Sử dụng các tham số sau đây để thiết lập các mức tốc độ động cơ mà không có thực hiện kẹp.Thông số Tín hiệu Cài đặt (rmp) Mô tảPn 501 Cấp Zero Clamp Thiết lập Range: 0-

10.000Thiết lập mặc định: 10


Nếu điều khiển không kẹp tốc độ được chọn, thiết lập các tốc độ động cơ mà không kẹp sẽ được thực hiện. Tốc độ tối đa sẽ được sử dụng nếu giá trị của Pn501 được đặt cao hơn tốc độ tối đa của các servomotor.



Điều kiện Zero ClampZero kẹp được thực hiện khi tất cả các điều kiện sau đây:• Zero kẹp kiểm soát tốc độ được chọn (tham số Pn000.1 được thiết lập đến A). • / P-CON (/ ZCLAMP) (CN1-41) là ON (0V).• Tốc độ tham chiếu xuống dưới mức thiết lập của Pn501.

Tốc độ Tốc độ tham chiếu V-REF

Giá trị định sẵn cho Zero kẹp

Ngõ vào / P-CON (/ ZCLAMP)

Zero kẹp được thực hiện

Lưu ý: Khi tín hiệu / ZCLAMP được giao, các hoạt động không kẹp sẽ được sử dụng ngay cả đối với kiểm soát tốc độ (Pn000.1 = 0). 3.5 Tổn thất. 3.5.1 Tổn thất do điện trở cuộn dây servomotor

Các sơ đồ sau đây cho thấy mối quan hệ giữa mô-men xoắn được tạo ra và tổn thất do điện trở cuộn dây của mỗi loại servomotor.



• SGMAH Servomotor. 200V

• SGMAH Servomotor. 100V



• SGMPH Servomotor. 200V

• SGMPH Servomotor. 100V



• SGMGH Servomotor. 200V. 1500rpm

• SGMGH Servomotor. 400V.1500rp



3.5.2 Năng lượng tiêu tốn của Servo Amplifier Các sơ đồ sau đây cho thấy mối quan hệ giữa đầu vào của bộ khuếch đại servođiện áp cung cấp điện và năng lượng tiêu tốn của nó.• Servo Amplifier cho động cơ 100V

• Servo Amplifier cho động cơ 200V



• Servo Amplifier cho động cơ 400V



3.6 Encoder tuyệt đốiNếu một động cơ với một bộ encoder tuyệt đối được sử dụng, một hệ thống để phát hiện các vị trí tuyệt đối có thể được hình thành trong điều khiển máy chủ. Do đó, tự động hoạt động có thể được thực hiện mà không hoạt động trở lại ngay sau khi điện được bật ON 3.6.1 Giao diện mạch

Máy chủ điều khiển Servo Amplifier

Áp dụng dòng thu : SN75175 hoặc MC3486 của TI.Giới hạn điện trở R: 220 để 470Ω



Tín hiệu SEN

Máy chủ điều khiển Servo Amplifier

• Hãy chờ ít nhất ba giây sau khi bật điện trước khi nâng cao tín hiệu SEN cấp cao.• Khi tín hiệu SEN được thay đổi từ cấp thấp đến cấp cao, đa biến dữ liệu và gia tăng xung ban đầu được truyền đi.• Các động cơ có thể không được hoạt động cho đến khi các hoạt động này được hoàn thành, bất kể trạng thái của tín hiệu servo ON (/ S-ON).Lưu ý: Nếu vì lý do nào đó là cần thiết để thay đổi OFF rằng một tín hiệu SEN đã được ON, và sau đó thay đổi nó trở lại về một lần nữa, duy trì mức cao ít nhất 1,3 giây trước khi thay đổi nó ON và OFF.

Tín hiệu SEN

3.6.2 Cấu hình một Encoder tuyệt đốiChọn một ứng dụng của bộ encoder tuyệt đối với các tham số sau đây.


Pn002.2 Ứng dụng encoder tuyệt đối

Thiết lập Range:0 hoặc 1

Thiết lập mặc định:0

Tốc độ,kiểm soát momen,kiểm soát vị trí

Hoặc "0" hoặc "1" trong bảng sau đây phải được thiết lập để cho phép encoder tuyệt đối.



Cài đặt Pn002.2 Kết quả

0 Sử dụng bộ mã hóa tuyệt đối như là một bộ mã hóa tuyệt đối.

1 Sử dụng bộ mã hóa tuyệt đối như là một bộ mã hóa gia tăng.

3.6.3 Cài đặt Encoder tuyệt đốiThực hiện các hoạt động thiết lập cho các bộ mã hóa tuyệt đối trong các trường hợp sau đây:• Khi bắt đầu máy cho lần đầu tiên.• Khi một báo động mã hóa sao lưu được tạo ra.• Khi mã hóa mất điện, thường do đứt kết nối cáp.Các hoạt động thiết lập có thể được thực hiện bằng cách sử dụng toán tử cầm tay kỹ thuật số, các bảng điều khiển điều hành của servo amplifier, hoặc với các phần mềm theo dõi máy tính cá nhân.

Sử dụng cài đặt cầm tay điều hành kỹ thuật số.

1. Bấm MODE / SET để chọn chế độ chức năng phụ trợ.

3. Nhấn DATA / phím ENTER. Màn hình sau đây sẽ xuất hiện.

4. Cách nhấn phím Up Arrow ↑sẽ thay đổi màn hình hiển thị như hình dưới đây.Tiếp tục nhấn phím Up Arrow cho đến khi "PGCL5" được hiển thị. Nếu một sai mục chính được thực hiện, "nO_OP" sẽ flash cho một giây và sẽ hiển thị trở lại chế độ chức



năng phụ trợ. Trong trường hợp đó, quay lại bước 3 ở trên và thực hiện các hoạt động trở lại

Up Cursor Key Khi một mục quan trọng được thực hiện có sai sót

Đèn flash cho một giây.

Up Cursor Key

Trả về chế độ chức

năng phụ trợ.

5. Khi "PGCL5" được hiển thị, bấm MODE / SET chính. Màn hình hiển thị sẽ thay đổi như sau, và nhiều lần lượt dữ liệu của bộ mã hóa tuyệt đối sẽ bị xóa.

Đèn flash cho

1 giây.

6. Nhấn DATA / phím SHIFT để trở về chế độ chức năng phụ trợ.

Điều này đã hoàn tất các hoạt động thiết lập các bộ mã hóa tuyệt đối của cácbộ khuếch đại servo Lưu ý: Nếu các bộ mã hóa tuyệt đối báo động sau đây được hiển thị, các hệ thống báo động phải được sử dụng phương pháp mô tả ở trên cho hoạt động thiết lập. Nó không thể bị xóa bởi thiết lập lại báo động của bộ khuếch đại servo (/ ARM-RST) tín hiệu đầu vào.• Encoder sao lưu báo động .• Encoder kiểm tra tổng hợp báo động. Ngoài ra, nếu một báo động giám sát được tạo ra trong các bộ mã hóa, báo động phải được xóa bằng cách chuyển nguồn OFF.



3.7 Hệ thống bảo vệ. 3.7.1 MCCB hoặc cầu chì theo công suất điệnBảng sau đây cho thấy MCCB hoặc cầu chì điện cho mỗi nguồn cung cấp.Nguồn cung cấp mạch chính

Servo AmplifierModel

Áp dụng cho động cơ

Công suất điện mỗiServo Amplifier(KVA) *

Công suất dòng cho mỗiMCCB hoặc cầu chì (Arms) * **

Công suất(KW)

SGDH-

Một pha 100V

0.03 A3BE SGMAH-A3B 0.15 40.05 A5BE SGMAH-A5B 0.250.10 01BE SGMAH-01B 0.40

SGMPH-01B0.20 02BE SGMAH-02B 0.60 6

SGMPH-02BMột pha 200V

0.03 A3AE SGMAH-A3A 0.20 40.05 A5AE SGMAH-A5A 0.250.10 01AE SGMAH-01A 0.40

SGMPH-01A0.20 02AE SGMAH-02A 0.75

SGMPH-02A0.40 04AE SGMAH-04A 1.2 8

SGMPH-04A0.75 08AE-S SGMAH-08A 2.1 11

SGMPH-08A1.50 15AE-S SGMPH-15A 4.0 19

* Đây là giá trị thực tại tải đánh giá cao. Khi cầu chì thực sự lựa chọn, xác định công suất với biên độ điện đủ cho hoạt động giờ cao điểm.** Đặc điểm điều hành (25 ° C): 2 giây hoặc nhiều hơn cho 200%, 0,01 giây trở lên đối với 700%Ghi chú: 1. Một cầu chì hoạt động nhanh có thể không được sử dụng vì bộ khuếch đại servo cung cấp điện loại đầu vào là một tụ điện. 2. Bộ khuếch đại servo SGDH không có sẵn các mạch bảo vệ nối đất. Để cấu hình hệ thống an toàn hơn, cài đặt một ngắt lỗi nối đất có hoặc không có một thiết bị ngắt điện để bảo vệ chống lại quá tải và điều kiện ngắn mạch.



Sơ đồ kết nối phần cuối,chuyển đổi đơn vị JUSP-TA50P



3.7.2 JUSP-TA50P Sơ đồ phần cuối số chân và tên tín hiệu.



Mở rộng Cables EncoderTiêu chuẩn mã hóa các loại cáp có chiều dài tối đa là 20m. Các tối đa cho phép

cáp có chiều dài là 50m. Kết nối Encoder tại Servo Amplifier

Cáp thằng Kết nối encoder tại servomotor

Đối với SGMAH vàSGMPH servomotors

Đối với SGMGH, SGMSH,và SGMUH servomotors



3.8 Tham số đảo chiều

Số tham số Giới hạn dưới Giới hạn trên Thiết lập mặc địnhPn002.3 0 2 0Pn004 - - 0000Pn005 - - 0001

Pn110.3 0 3 0Pn119 1 2000 60Pn11A 1 2000 1000Pn11B 1 150 50Pn11C 1 150 70Pn11D 0 150 100Pn11E 0 150 100Pn11F 0 2000 0Pn120 0 51200 0Pn206 513 32768 16384Pn511 - - 8888



Chương 4: ỨNG DỤNG SERVOMOTOR

Động cơ DC và động cơ bước vốn là những hệ hồi tiếp vòng hở - ta cấp điện để động cơ quay nhưng chúng quay bao nhiêu thì ta không biết, kể cả đối với động cơ bước là động cơ quay một góc xác định tùy vào số xung nhận được. Việc thiết lập một hệ thống điều khiển để xác định những gì ngăn cản chuyển động quay của động cơ hoặc làm động cơ không quay cũng không dễ dàng. Mặt khác, động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Tín hiệu ra của động cơ được nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này. Nếu có bầt kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm chính xác.Động cơ servo có nhiều kiểu dáng và kích thước, được sử dụng trong nhiếu máy khácnhau, từ máy tiện điều khiển bằng máy tính cho đến các mô hình máy bay và xe hơi. Ứngdụng mới nhất của động cơ servo là trong các robot, cùng loại với các động cơ dùng trong mô hình máy bay và xe hơi.Những ứng dụng điển hình của servomotor:

Robot Trục của thiết bị truyền động. Máy công cụ NC. Máy hàn tự động. Máy in. Máy xả điện. Máy đóng gói. Máy đo. Máy uốn lượng. Sản xuất đơn vị bán dẫn. Chip gắn kết tốc độ cao. Máy liên kết. Dụng cụ y tế. Điều khiển anten. Làm phim Băng tải Máy khoan Máy dán nhãn.



4.1 Làm phim.Loại ứng dụng:Chiều dài.Motion: LinearỒ đĩa tiếp tuyến bao gồm một ròng rọc hoặc cột tay mà khi quay, tác động một lực trên một vành đai hoặc kệ để di chuyển một tải tuyến tính. Ổ đĩa tiếp tuyến chung bao gồm ròng rọc, dây cáp, bánh răng và có răng vành đai, kệ và pinions.Ổ đĩa tiếp tuyến cho phép rất nhiều tính linh hoạt trong thiết kế của điều khiển cơ học, và có thể rất chính xác với ít phản ứng dữ dội. Dây chuyền kim loại nên có thể tránh được vì chúng cung cấp ít hoặc không có động cơ giảm xóc.Mô tả ứng dụng: Một máy ảnh phim bị sửa đổi để lộ mỗi khung dướiKiểm soát máy tính với mục đích tạo ra hiệu ứng đặc biệt. Một động cơ sẽ được cài đặt trong máy ảnh kết nối với một đường kính 1/2-inch, 2-inchBộ phim phải dài thép ổ Sprocket và chỉ số một khung trong 200 mili giây. Khoảng cách khung hình là 38 mm (1.5 ").Máy Yêu cầu:• Một mục lục khung hình trong vòng 200 phần nghìn giây• Mục lục phải phù hợp với giao diện BCD• Tua lại nhanh và lập chỉ mục khungYêu cầu điều khiển chuyển động:• Chậm để không rung động ở phần còn lại-\ stepper• Tối thiểu thời gian giải quyết• Preset và di chuyển hàng loạtGiải pháp ứng dụng:Trong ứng dụng này, khoảng cách di chuyển và thời gian được được biết, nhưng sự gia tăng yêu cầu không được biết. Gia tốc có thể được bắt nguồn bằng cách quan sát rằng, đối với một cấu hình thang với di chuyển bằng tăng tốc, giảm tốc độ và thời gian hàng loạt.Nó được xác định rằng yêu cầu là tăng tốc 107.4 rps2 với tốc độ 7.166 RPS. Giả sử rằng bộ phim nặng 1 oz và ma sát tổng số10 bộ phim là ozin. Các rotor Sprocket, và phim được tính toán quán tính được 0.545 oz-in/sec2. Giải quyết các công thức mô-men xoắn chỉ ra rằng động cơ cho các ứng dụng này phải cung cấp 11.9 oz-in vào ổ đĩa phim và ròng rọc . Một mục lục được chọn để được kết nối với một BCD giao diện trong máy ảnh điện tử. Cài sẵn và chế độ hàng loạt trên mục lục này sau đó được điều khiển bởi máy ảnh điện tử để cung cấp nhanh chóng và tua lại khung lập chỉ mục.



Driver/indexer

Motor

4.2 Máy hàn Loại ứng dụng: Chiều dài Motion: Linear Mô tả: Trong quá trình chế tạo tấm kim loại, một phần không đóng nằm trên một băng tải di chuyển liên tục ở một tốc độ không thể đoán trước. Tại hai chỗ mối hàn sẽ được thực hiện trên từng phần, ngoài 4 inches, với các mối hàn đầu tiên 2 inches từ phần đầu hàng của cạnh. Mục tiêu máy • Tiêu chuẩn hoạt động • Chức vụ hàn theo vị trí và vận tốc của mỗi một phần • Thực hiện hàn và định vị mà không dừng băng tải • Quá trình hàn phải mất 1 giây để hoàn thành Yêu cầu kiểm soát chuyển động • Lập trình I / O; trình tự lưu trữ • Dữ liệu chuyển động • Gia tốc và tốc độ tuyến tính cao Giải pháp ứng dụng: Ứng dụng này đòi hỏi một điều khiển mà có thể thực hiện sau hoặc chuyển động dựa trên dữ liệu chính vị trí bộ mã hóa. Trong ứng dụng này, các điều khiển sẽ nhận dữ liệu tốc độ và vị trí từ một bộ mã hóa gia tăng gắn kết vào một con lăn trên băng tải chở các bộ phận không gắn kết.



Băng tải được coi là ổ đĩa chính hệ thống. Động cơ thứ cấp / ổ đĩa hệ thống nhận được lệnh từ bộ điều khiển, dựa trên một tỷ lệ vận tốc và vị trí thông tin cung cấp bởi các bộ mã hóa hệ thống sơ cấp. Các tuyến tính lực mang động cơ đầu mối hàn và được gắn kết trên một nền tảng không đồng nhất với băng tải. Công nghệ động cơ tuyến tính đã được lựa chọn để mang đầu hàn. Các động cơ bước tuyến tính không phụ thuộc vào cùng một tuyến tính vận tốc và hạn chế cố hữu trong hệ thống chuyển động quay tròn để chuyển đổi tuyến tính. Đối với ví dụ, trong một hệ thống tải cưỡng ép, các quán tính của tải cưỡng ép thường xuyên vượt quá quán tính của tải và làm tăng chiều dài của trục vít, do đó không quán tính. Với động cơ tuyến tính, tất cả các lực l tạo ra bởi động cơ là áp dụng có hiệu quả trực tiếp đển tải, do đó chiều dài không ảnh hưởng hệ thống quán tính. Ứng dụng này yêu cầu trục lăn phải có 54-inch để kích hoạt tốc độ của băng tải sau đây trên 20 ich / giây. Quy trình ứng dụng 1. Một bộ cảm biến gắn trên đầu phát hiện mép mối hàn của một phần di chuyển và gửi xung kích hoạt để điều khiển. 2. Các bộ điều khiển nhận được tín hiệu kích hoạt và lệnh động cơ tuyến tính / ổ đĩa để đoạn đường nối lên đến hai lần tốc độ của băng tải. 3. Bộ điều khiển tốc độ thay đổi tỷ lệ đến 01:01, do đó đầu mối hàn duy trì tốc độ của băng tải cho các mối hàn đầu tiên hàn mất 1 giây. 4. Tỷ lệ sau đây được thiết lập đến không, và giảm tốc độ hàn bằng không vận tốc trên 2 inch. 5. Các lệnh điều khiển các lực tuyến tính đến lặp lại các đoạn đường nối giống như trong bước 1 ở trên. Điều này gây ra các đầu mối hàn đến vị trí chính nó, tại một vận tốc bằng với băng tải, 4 inch phía sau mối hàn đầu tiên. 6. Bước 3 là lặp đi lặp lại để làm cho các mối hàn 1 giây. Indexer

Linear motor spot welds MicrosteppingDrive Encoder

Weld Head



4.3 Băng tảiLoại ứng dụng: Đánh chỉ mục / Băng tảiMotion: LinearTiếp tuyến ổ đĩa bao gồm một ròng rọc hoặc cột tay mà khi quay, tác động một lực trên một vành đai hoặc kệ để di chuyển một tải tuyến tính. Tiếp tuyến chung ổ đĩa bao gồm ròng rọc, dây cáp, bánh răng và có răng vành đai, kệ và pinions.Tiếp tuyến ổ đĩa cho phép rất nhiều tính linh hoạt trong thiết kế của cơ học động cơ, và có thể rất chính xác với ít phản ứng dữ dội. Mô tả ứng dụng: Một máy quan sát hệ thống đang được mở để tự động kiểm tra phần nhỏ cho các khuyết điểm. Các bộ phận nằm trên một băng tải nhỏ và đi qua các vùng quan sát của máy ảnh . Các băng tải được bắt đầu và ngừng lại máy tính kiểm soát và sử dụng cài đặt một hệ thống vào ổ đĩa băng tải vì nó là cần thiết cho một phần để đi qua camera tại một vận tốc không đổi. Đó là mong muốn thúc đẩy băng tải để tăng tốc độ 20 inches / một giây trong 100 mili giây. Các bộ phận trên ròng rọc ở bất kỳ thời gian nhất định là 1 lb và tải được ước tính để có một quán tính của 2 ozin2. Tĩnh ma sát của tất cả các thành phần cơ khí là 30 oz-in. Máy yêu cầu:• Máy tính điều khiển hệ thống• Độ chính xác cao• Phản ứng dữ dội thấp Yêu cầu điều khiển di chuyển:• Kiểm soát vận tốc chính xác • Tạo chuyển động• Độ phân giải caoGiải pháp ứng dụng:Một máy tính điều khiển toàn bộ hệ thống máy. Một động cơ tương thích mục lụcđã được lựa chọn. Một động cơ vĩ mô / ổ đĩa hệ thống cung cấp 100 oz-in của mô-men xoắn tĩnh cũng được lựa chọn để hoàn thành ứng dụng.



4.4 Máy khoan.Loại ứng dụng: Công cụ ăn.Motion: LinearMô tả ứng dụng: Một giai đoạn chuyển giao một máy là cần thiết để khoan lỗ trong một phôi bằng cách sử dụng một khoan đa đầu. Động cơ đến đầu khoan ổ đĩa ở tốc độ cao trong vòng 0.1 của các phôi và sau đó tiến hành ở tốc độ cắt đến độ sâu cần thiết. Khoan sau đó được thu hồi tại một tốc độ trung cấp cho đến khi hoàn thành về công việc, sau đó nhanh chóng rút lại và đặt cho chu kỳ tiếp theo. Các hoàn thành chu kỳ khoan mất 2.2 giây với 0.6 giây chậm trễ trước khi các chu kỳ tiếp theo. Do sự gần gũi của các thiết bị khác, độ dài theo hướng di chuyển là rất hạn chế.Thêm yêu cầu là giám sát máy cho khoan mặc và vỡ.Máy Yêu cầu:• Giới hạn độ dài của di chuyển• Giới hạn bảo trì• Màn hình và giảm thiểu thiệt hại khoan• Khoan tốc độ cao



Yêu cầu điều khiển di chuyển:• Điều khiển ổ đóng gói .• Phức hợp dữ liệu chuyển động.• Tốc độ cao.• Chu kỳ nhiệm vụ cao.Giải pháp ứng dụng:Việc kết hợp yêu cầu của tốc độ cao, chu kỳ nhiệm vụ cao và theo dõi việc khoan tất cả các điểm đến việc sử dụng một động cơ servo. Bằng cách kiểm tra các mô-men xoắntải trên motor (đạt được bằng cách giám điều khiển hiện hành), giai đoạn khoan có thể được theo dõi (một tăng tải trong giai đoạn này chỉ ra rằng khoan bị hỏng).Loại ứng dụng sẽ yêu cầu một ổ đĩa quay tròn để đạt được độ cứng cao, cùng với tốc độ cao.



4.5 Máy dán nhãn.Loại ứng dụng: forlowingMotion: LinearMô tả ứng dụng: Chai trên băng tải chạy qua một cơ chế ghi nhãn áp dụng mộtnhãn chai. Khoảng cách của các chai trên băng tải không phải là quy định và băng tảicó thể chạy chậm, tăng tốc, hoặc ngừng bất cứ lúc nào. Máy yêu cầu:• Chính xác để áp dụng các nhãn chai trong chuyển động• Cho phép cho thay đổi tốc độ băng tải• Cho phép cho khoảng cách không nhất quán giữa các chai• Kéo nhãn chai thông qua hộp khử mùi• Êm phù hợp ghi nhãn ở mọi tốc độYêu cầu điều khiển di chuyển:• Đồng bộ hóa đến trục băng tải.• Chức năng hộp số điện tử.• Kiểm soát ngõ ra.• Mô-men xoắn cao để vượt qua ma sát cao.• Độ phân giải cao.• Mở vòng stepper nếu có thể.Giải pháp ứng dụng:Một điều khiển chuyển động, có thể chấp nhận đầu vào từ một bộ mã hóa được gắn kết với băng tải và tất cả các tham chiếu tốc độ và khoảng cách của cuộn nhãn mã hóa là cần thiết cho ứng dụng này. Một hệ thống servo cũng yêu cầu cung cấp các mô-men xoắn và tốc độ để vượt qua ma sát của đầu phân phát và quán tính của cuộn nhãn lớn. Một đầu vào photosensor được kết nối với một lập trình của bộ điều khiển giám sát vị trí chai trên băng tải. Bộ điều khiển lệnh động cơ nhãn để đẩy nhanh dòng tốc độ đến thời điểm cạnh đầu tiên của địa chỉ nhãn lọ liên lạc. Các động cơ di chuyển nhãn trên dòngtốc độ cho đến khi hoàn chỉnh được áp dụng cho nhãn, và sau đó giảm tốc độ dừng lại và chờ đợi cho các chai tiếp theo.

Vận tốc Primary Axis

Secondary Axis

Registration Input Time



Chương 5: THI CÔNGMô hình:



Bản vẽ bề mặt mô hình.

Thông số kỹ thuật của Servo pack.Yakawa SGDH-01BE,100V,100W.Thông số kỹ thuật của Servo AC.SGMPH -01BB 100V,100W.

5.1 Sơ đồ kết nối dây mạch động lực.



5.2 Sơ đồ mạch điều khiển

5.3 PLC MITSHUBISHI FX1S



Ký hiệu ngõ vào và ngõ ra:

Sơ đồ cung cấp nguồn cung cấp.



Thông số kỹ thuật đầu vào 24VDC FX1N đơn vị chính, khối mở rộng

FX0N, FX2N khối mở rộng

X0 → x7 X10 → ∞Điện áp đầu vào 24V DC ± 10%

Dòng diện đầu vào 24V DC, 7mA

24V DC, 5mA

24V DC, 5mA

Chuyển đổi đầu vàohiện tại

OFF→ON > 4.5mA > 3.5mA > 3.5mAON→OFF <1.5A

Thời gian đáp ứng 10msThay đổi thời gian đáp ứng X000-X007 0-15ms -Vi mạch độc lập Photocoupler Hiển thị hoạt động LED sáng



KẾT LUẬN:

Qua quá trình thực hiện đồ án nhóm đã tìm hiểu thêm được nhiều kiến thức trong quá trình nghiên cứu đề tài ,hiểu thêm về mô hình và điều khiển động cơ SERVO AC . Nhóm cảm thấy đây là một đề tài hay và thật sự là công nghệ mới cần phải tiếp thu để phục vụ cho mình sau khi ra trường. Quá trình thực hiện đề tài cũng rèn luyện cho từng thành viên trong nhóm khả năng hoạt động nhóm làm việc tập thể phương pháp và kỹ năng học tập. Đồng thời đây cũng là cơ hội cho từng thành viên của nhóm thể hiện kiến thức học tập sau khóa học tại trường. Trong quá trình thực hiện đề tài dù đã rất cố gắng nhưng nhóm không tránh khỏi những Thiếu sót rất mong được thầy cô và các bạn góp ý kiến thêm để đề tài được hoàn chỉnh.



Phụ lục1. Tham số

Thể loại

Số tham số

Tên Đơn vị Thiết lập range

Thiết lâp mặc định

Chức năng lựa chọn tham số

Pn000* Chức năng lựa chọn công tắc cơ bản

- - 0000

Pn001* Chức năng lựa chọn Công tắc ứng dụng 1 **

- - 0000

Pn002* Chức năng lựa chọn Công tắc ứng dụng

- - 0000

Pn003 Chức năng lựa chọn Công tắc ứng dụng 3

- - 0002

Tham số tăng

Pn100 Tăng tốc độ vòng Hz 1 to 2000 40Pn101 Tich phân tốc độ vòng,hằng

số thời gian0.01ms 15 to

512002000

Pn102 Tăng vị trí vòng s-1 1 to 2000 40Pn103 Tỷ lệ quán tính % 0 to

100000

Pn104 Tốc độ tăng 2nd vòng Hz 1 to 2000 40Pn105 Tích phân tốc độ 2nd

vòng,hằng số thời gian0.01ms 15 to

512002000

Pn106 Tăng vị trí vòng 2nd s-1 1 to 2000 40Pn107 Bias rpm 0 to 450 0Pn108 Bias Width Addition ref.

units0 to 250 7

Pn109 Feed-Forward % 0 to 100 0Pn10A Feed-Forward thời gian 0.01ms 0 to 6400 0Pn10B* Chuyển sang chế độ tham

chiếu momen xoắn.- - 0000

Pn10C Chuyển sang chế độ tham chiếu tốc độ

% 0 to 800 200

Pn10D Chuyển sang chế độ tăng tốc rpm 0 to 10000

0

Pn10E Chuyển sang chế độ xung lỗi

10rpm / s

0 to 3000 0

Pn11F Online Autotuning Switches ref. units

0 to 10000

0

Pn110* Thông tin phản hồi bù tốc độ ***

- - 0010

Pn111 Tham số quay ngược % 1 to 500 100



(Không thay đổi.)Pn112 % 0 to 1000 100Pn113 - 0 to

100001000

Pn114 - 0 to 400 200Pn115 - 0 to 1000 32Pn116 - 0 to 1000 16Pn117 % 20 to 100 100

* Sau khi thay đổi tham số này, chu kỳ mạch chính và nguồn cung cấp năng lượng kiểm soát để cho phép các mới cài đặt.** Hạn nhiều lần lượt là hợp lệ khi có tham số Pn002.2 Encoder tuyệt đối sử dụng được thiết lập đến "2". Các giá trị sẽ được xử lý trong phạm vi của "32.767--32.768" cho các cài đặt khác ngay cả khi giá trị được thay đổi.Không có cần phải thay đổi giới hạn nhiều lần lượt trừ trường hợp đặc biệt. Hãy cẩn thận không để thay đổi thiết lập, trừ khi cần thiết.*** Các thiết lập của tham số Pn111 là hợp lệ khi có tham số Pn110.1 được thiết lập để 0.Thể loại Số tham

sốTên Đơn vị Thiết

lập range

Thiết lập mặc định

Tham số tăng

Pn118

Tham số quay ngược (Không thay đổi.)

% 20 to 100

100

Pn119 s-1 1 to 2000

50

Pn11A 0.1% 1 to 2000

1000

Pn11B Hz 1 to 150 50Pn11C Hz 1 to 150 70Pn11D % 1 to 150 100Pn11E % 1 to 150 100Pn11F ms 1 to

20000

Pn120 0.01ms 1 to 51200

0

Pn121 Hz 10 to 250

50

Pn122 Hz 0 to 250 0Pn123 % 0 to100 0Pn200 * Công tắc lựa chọn tham

chiếu kiểm soát vị trí - -0000

Pn201 * PG Divider p / r 16 to 16384



Tham số vị trí

16384Pn202 * Electronic Gear Ratio

(Numerator) - 1 to

655354

Pn203 * Electronic Gear Ratio (Denominator)

- 1 to 65535

1

Pn204 Thông số tham chiếu vị trí Accel / Decel

0.01ms 0 to 6400

0

Pn205 * Thiết lập giới hạn Multi-Turn **

rev 0 to 65535

65535

Pn206 * Tham số quay ngược (Không thay đổi.)

P/rev 513 to65535

16384

Pn207 * Công tắc chức năng kiểm soát vị trí *

- - 0000

Pn208 * Thời gian trung bình tham chiếu momen vị trí.

0.01ms 6 to 6400

0

Tham số tốc độ

Pn300 Tham chiếu ngõ vào tốc độ tăng

0.01V /tốc độ đánh giá cao

150 to3000

600

Pn301 Tốc độ 1 rpm 0 to 10000

100


200


300

Pn304 Tốc độ chạy rpm 0 to 10000

500

Pn305 Thời gian khởi động bắt đầu tăng tốc

ms 0 to 10000

0

Pn306 Thời gian khởi động bắt đầu giảm tốc

ms 0 to 10000

0

Pn307 Lựa chọn hằng số thời gian tham chiếu tốc độ

0.01ms 0 to 65535

40

Pn308 Lựa chọn hằng số thời gian tốc độ phản hồi

0.01ms 0 to 65535

0

Sau khi thay đổi các tham số này, chu kỳ mạch chính và kiểm soát nguồn cung cấp năng lượng để cho phép các cài đặt mới.



** Hạn chế nhiều lần lượt là hợp lệ khi có tham số Pn002.2 Encoder tuyệt đối sử dụng được thiết lập đến "2". Các giá trị sẽ được xử lý trong phạm vi của "32.767--32.768" cho các cài đặt khác ngay cả khi giá trị được thay đổi.Không cần phải thay đổi giới hạn nhiều lần lượt trừ trường hợp đặc biệt. Hãy cẩn thận không để thay đổi thiết lập, trừ khi cần thiết.Thể loại Số tham

sốTên Đơn vị Thiết lập

rangeThiết lập mặc định

Tham số momen xoắn

Pn400 Tham chiếu Mô-men xoắn đầu vào tăng

0.1V/ratedtorque

10 to 100

30

Pn401 Lựa chọn hằng số thời gian tham chiếu Mô-men xoắn

0.01ms 0 to 65535

100

Pn402 Giới hạn momen xoắn thuận

% 0 to 800 800

Pn403 Giới hạn momen xoắn ngược

% 0 to 800 800

Pn404 Giới hạn momen xoắn thuận ngoài

% 0 to 800 100

Pn405 Giới hạn momen xoắn ngược ngoài

% 0 to 800 100

Pn406 Dừng khẩn cấp momen xoắn

% 0 to 800 800

Pn407 Điều khiển hạn chế tốc độ momen xoắn nội.

rpm 0 to 10000

10000

Pn408 Công tắc chức năng mô-men xoắn

- - 0000

Pn409 Mức lọc tần số Hz 50 to 2000

2000

Tham số thứ tự

Pn500 Định vị khổ đã hoàn thành

ref. units 0 to 250 7

Pn501 Cấp Zero Clamp rpm 0 to 10000

10

Pn502 Cấp phát hiện chuyển động

rpm 1 to 10000

20

Pn503 Chiều rộng tín hiệu tốc độ đầu ra trùng hợp ngẫu nhiên

rpm 0 to 100 7

Pn504 Chiều rộng tín hiệu NEAR

ref. units 1 to 250 1024

Pn505 Cấp tràn 256 ref.units

1 to 32767

0

Pn506 Thời gian Delay tham 10ms 0 to 50 100



chiếu phanh Servo OFF

Pn507 Cấp phanh tham chiếu tốc độ đầu ra

rpm 0 to 10000

50

Tham số thứ tự

Pn508 Thời gian cho ra tham chiếu phanhtrong khi Motor hoạt động

10ms 10 to 100

20

Pn509 Thời gian giữ tạm thời ms 20 to 1000

2100

Pn50A *

Lựa chọn tín hiệu đầu vào 1

- - 6543

Pn50B* Lựa chọn tín hiệu đầu vào 2

- - 8888

Pn50C *


- - 8888

Pn50D *


- - 3211

Pn50E *

Lựa chọn tín hiệu đầu ra 1 - - 0000

Pn50F *

Lựa chọn tín hiệu đầu ra 2 - - 0000

Pn510 * Lựa chọn tín hiệu đầu ra 3 - - 8888Pn511 * Tham số ngược (Không

thay đổi).- - 8888

Pn512 * Cài đặt tín hiệu đầu ra ngược

- - 0000

Tham số khác

Pn600 Năng lực điện trở tái tạo **

10W 0 đếntối đa***

0

Pn601 Tham số ngược (Không thay đổi).

- 0 đếntối đa***

0

* Sau khi thay đổi các tham số này, chu kỳ mạch chính và kiểm soát nguồn cung cấp năng lượng để cho phép các cài đặt mới.** Thông thường thiết lập đến "0". Khi sử dụng một điện trở bên ngoài tái tạo, thiết lập công suất (W) của điện trở tái sinh.*** Các giới hạn trên là Công suất tối đa (W) của bộ khuếch đại servo.



2.Lựa chọn tín hiệu đầu vàoThông số

Số thứ tự

Tên Cài đặt Mô tả Thiết lập mặc định

Pn50A

0 Chế độ phân bổ tín hiệu đầu vào

0 Thiết lập trình tự phân bổ tín hiệu đầu vào tương tự như chomột SGDB servo amplifier.

0

1 Có thể tự do phân bổ tín hiệu đầu vào.

1Tín hiệu / S-ON (Servo ON khi thấp.)

0 Đầu vào từ SI0 (CN1-40) đầu vàoký hiệu đầu cuối.

0: SI0


2 Đầu vào từ SI02(CN1-42) đầu vào ký hiệu đầu cuối.





7 Bộ tín hiệu ON.8 Bộ tín hiệu OFF.9 Đầu vào tín hiệu

đảo ngược từ các SI0(CN1-40) đầu vào ký hiệu đầu cuối.

A Đầu vào tín hiệu



đảo ngược từ các SI1(CN1-41) đầu vào ký hiệu đầu cuối.

B Đầu vào tín hiệu đảo ngược từ các SI2(CN1-42) đầu vào ký hiệu đầu cuối.

C Đầu vào tín hiệu đảo ngược từ các SI3(CN1-43) đầu vào ký hiệu đầu cuối.

D Đầu vào tín hiệu đảo ngược từ các SI4(CN1-44) đầu vào ký hiệu đầu cuối.

E Đầu vào tín hiệu đảo ngược từ các SI5(CN1-45) đầu vào ký hiệu đầu cuối.

F Đầu vào tín hiệu đảo ngược từ các SI6(CN1-46) đầu vào ký hiệu đầu cuối.

2 Tín hiệu / P-CON (điều khiểnP khi thấp.)

0 đến F

Tương tự như trên. 1: SI1

3 Tín hiệu P-OT (Ovetravel khi cao.)

0 đến F


Pn50B0 Tín hiệu N-OT

(Overtravel khi cao.)

0 đến F


1 Tín hiệu / ALM-RST (Báo động thiết lập lại khi thấp.)

0 đến F




2 Tín hiệu / P-CL (kiểm soát momen xoắn khi thấp.)

0 đến F


3 tín hiệu / N-CL ( kiểm soát momen xoắn khi thấp.)

0 đến 8 Tương tự như trên. 6: SI6

Pn50C 0 Tín hiệu / SPD-D (lựa chọn thiết lập tốc độ nội)

0 đến F

Tương tự như trên. 8: OFF

1 Tín hiệu / SPD-A (lựa chọn thiết lập tốc độ nội)

0 đến F


2 Tín hiệu / SPD-B (lựa chọn thiết lập tốc độ nội)

0 đến F


3 Tín hiệu / C-SEL (Công tắc chế độ điều khiển)

0 đến F


Pn50D 0 Tín hiệu /ZCLAMP (Zero kẹp)

0 đến F


1 tín hiệu / INHIBIT(Vô hiệu hóa xung tham chiếu)

0 đến F


2 Tín hiệu /G-SEL (Gain Switching)

0 đến F


3 (Reserved) 0 đến F


* Khi Pn50A.0 được thiết lập là 0 cho bộ khuếch đại servo SGDH, chỉ có các phương thức sau đây đều tương thích: Pn50A.1 = 7, Pn50A.3 = 8, và Pn50B.0 = 8.



3.Lựa chọn tín hiệu ngõ ra.Thông số Số thứ

tựTên Cài đặc Mô tả Thiết

lập mặc định

Pn50E 0 Tín hiệu / COIN 0 Disabled. 1: SO11 Số lượng ngõ ra từ

SO1 (CN1-25, 26)đầu cuối ngõ ra.

2 Số lượng ngõ ra từ SO2 (CN1-27, 28)đầu cuối ngõ ra.

3 Số lượng ngõ ra từ SO3 (CN1-29, 30)đầu cuối ngõ ra.

1 Tín hiệu / V-CMP 0-3 Tương tự như trên. 1: SO1

2 Tín hiệu / TGON 0-3 Tương tự như trên. 2: SO2

3 Tín hiệu / S-RDY 0-3 Tương tự như trên. 3: SO3

Pn50F 0 Tín hiệu / CLT 0-3 Tương tự như trên. 0: Khôngsử dụng

1 Tín hiệu / VLT 0-3 Tương tự như trên.2 Tín hiệu / BK 0-3 Tương tự như trên.3 Tín hiệu / WARN 0-3 Tương tự như trên.

Pn510 0 Tín hiệu / NEAR 0-3 Tương tự như trên.1 Reserved 0-3 Tương tự như trên.2 Không sử dụng 0 - 03 Không sử dụng 0 - 0

Pn512 0 Đầu ra tín hiệuđảo ngược choSO1 (CN-25và 26)

0 Tín hiệu đầu ra không đảo ngược.

0: Khôngsử dụng

1 Tín hiệu đầu ra đảo ngược.

1 Đầu ra tín hiệuđảo ngược choSO2 (CN-25và 26)



2 Đầu ra tín hiệuđảo ngược choSO3 (CN-25và 26)



3 Không sử dụng - - 0



4.PLC FX1S Đặc tính và đơn vị của plc

1.Kích thước của plc fx1s

Cách đọc ký hiệu:



2.Các đầu ngõ ra vào của plc:Fx1s-10MT-DSSNgõ ra transitor,nguồn DC

3.Cách bố trí sắp xếp không gian của plc



4.Nguồn cung cấp Cách đấu dây nguồn DC

Trong đó:1:nguồn cung cấp 24VDC,+10%-15%2:cầu chì3:dừng khẩn cấp4:công tắc nguồn 5:Đèn báo chỉ thị hoạt đông6:nguồn cung cấp cho tải7:điện trở nối đất 100Ω hoặc nhỏ hơn8.cầu chì9:đơn vị chính10:CB



Ngõ vào:Đặc tính ngõ vào 24V

Cách kết nối dây ở ngõ vào:



1.Ngõ ra:Đặc tính ngõ ra:

2.Cách đấu dây ở ngõ ra transitor



Trong đó:1:không sử dụng đầu cực này2:dừng khẩn cấp3:cầu chì4:cuộn dây và tiếp điểm của contactor5:nguồn cung cấp dc6:đèn báo7:diode bảo vệ chống dòng ngược8:tải cảm



TÀI LIỆU THAM KHẢO

Hướng dẫn sử dụng Sigma II Series Servo System.FULLY CLOSED INTERFACE UNIT USER'S MANUALKết nối kỹ thuật số Yaskawa Sigma-II Series Amplifier Động cơ servoBiên dịch: Lâm Quỳnh Trang - Lê Trọng Hiền - Nguyễn Minh Trung - Đoàn HiệpĐại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh - Chương trinh PFIEVProgrammable Logic ControllersAC Servo DrivesTIÊU CHUẨN CHỨC NĂNG SERIES SERVOMOTOR LOẠI: SGMAH-SGMPH-, SGMGH-, SGMSH-, SGMDH-SERIES SERVOPACK LOẠI: SGDM-YASKAWA


Tai Lieu Ve Dong Co Servo

Documents

Transcript of Tai Lieu Ve Dong Co Servo