競KOBUKI 佐瀬一弥 中川紘一 遠藤太貴 村上舜

競KOBUKIについて •複数のKOBUKIの競争を、主に声援によって応援することでロボットと気持ちを通じ合わせ一緒に遊ぶ事ができる

•発話内容と必殺応援カードにより

各KOBUKIのスピードを変化させる

目次 •背景

•遊び方（競技ルール）

•システム

•デモ

•感想・感謝

ロボットと遊びたい！

遊ぶ ＝ 競う？

気持ちが通じるということは気持ちがいい

ロボットと気持ちが通じ合う

遊び方 • KOBUKI同士を直線で競わせる

• プレイヤーはKOBUKIを直接操作することなく、声援と必殺応援カードのみを使用しレースに参加する事ができる

• 声援（発話内容）によりKOBUKIのスピードが上下する

• キーになる単語はプレイヤーには秘密

• 必殺応援カードにより、自身のKOBUKIのスピードアップと、あいて相手のKOBUKIのスピードダウン及びスピードアップをすることができる

• どのカードにどのような効果があるのかはプレーヤーには知らされていない

• 先にゴールした方の勝ち

要求図

ユースケース図

システム（未完成） 音声入力

動画入力

OpenHRIによる音声処理 単語の判定

カードの色判別

速度計算

Calculate_vel0

Other PC

音声による走行システム 音声入力 OpenHRIによる音声処理 単語の判定

速度計算

必殺応援カードによる 走行システム

速度計算

動画入力

カードの色判別

コンポーネントの説明 •音声認識

発話内容からキーとなる単語を抽出

単語に応じた値を速度計算コンポーネントに指令値を送る

コンポーネントの説明

カメラからの出力画像内のRGBの値を読み取る

その値によって速度計算コンポーネントへの指令値を変化させる

•画像認識

コンポーネントの説明

入力された値に対して速度の計算を行い，

KOBUKIコンポーネント速度指令値を出力する

•速度計算・制御

動作の様子① •音声認識

動作の様子② •画像認識

苦労した点 • みんなRTM初心者だったので、コンポーネントの作り方から勉強した

• パスが通らない rtshellやVisualStudio

• RaspberryPiになかなかネットワークを介してつながらない、見つからない

• OpenHRIの公式ページのインストーラが実は間違っている

• ARtoolKitが使うことができなかったので色識別コンポーネントを作った

• パスが通らない ３日目

• パスが通らない ４日目

達成度 • できたこと

• コンポーネントを再利用することでのKOBUKI２台の競走

•発話内容によるスピードの調整

• ３色の色認識によるスピードの調整

•同時スタートの可能

• やりたかったこと • ３台以上でのKOBUKIの競走

• 声量での調整

• ゴール判定

• 進路の自動調節

• 複雑なコースでの競走

• KOBUKIに個性をつける（脚質、キー単語も同一）

感想・感謝 RTミドルウェアを使うとシステム全体の統合が容易であると感じた

RTミドルウェアの環境構築の大変さを身をもって体験した（パス関係）

多くの先生方や他のグループのみなさんには大変助けられました

この場を借りて深く感謝いたします