UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE CAMPECHE

T.S.U. EN MANTENIMIENTO REA INDUSTRIAL

10 CUATRIMESTRE A

REPORTE DE PRCTICAS

ALUMNO:

JESUS ALBERTO DE LA CRUZ MONTEJO

TITULAR DE LA MATERIA:

ING. WILLIAM TORRES HERNANDEZ

MATERIA:

VISUALIZACIN Y CONTROL DE PROCESOS

GRDO Y GRUPO

10. A

FECHA

09/12/2014

San Antonio Crdenas armen Campeche

MOVIMIENTO DE TRES CAJAS

Objetivo

Realizar la programacin del acomodamiento de 3 cubos, utilizando el simulador del

programa casimir, en el cual se busca que el brazo robtico mueva y regrese de

nuevo las piezas a sus mismas coordenadas de inicio.

Materiales

Programa COSIMIR.

PC con sistema operativo Windows 7 o Windows 8.

3 piezas (cubos).

Libreta.

Lpiz.

Procedimiento

Se inici ejecutando el programa.

Posteriormente se abri Project wizard.

Se le asigna un nombre al proyecto y quien lo est creando

Se eligi el brazo robot RV-2AJ

Se colocaron, minimizaron y posicionaron las 3 cajas que se moveran.

Se eligi Grip Point para cada caja.

Se guardaron los puntos o coordenadas en los cuales se desea que se

mueva el robot y los puntos a los cuales se desea mover la caja.

Se program los movimientos del robot, el cierre y apertura de las pinzas.

Descripcin de pasos de la prctica del brazo robtico.

Fig. 1 Se ejecuta el programa y se da clic en el icono Project

Fig. 2 Se le asigna un nombre al proyecto y el nombre de quien lo est creando. Se le da clic en Next.

Fig. 1.3 se elige el brazo robot Mitsubishi RV-2AJ y se verifica que este en MELFA- BASIC IV. Se da clic en Next y posteriormente en Finish.

Fig. 4 se da clic en modo libraries y se elige miscellaneous primitives.

Fig. 5. se elige box y se da clic en add para colocar un cubo.

Fig. 6. Se posicionan los cubos o cajas dando clic en model explorer que se encentra en la barra de herramientas posteriormente se elige objects y se da clic derecho en box y se elige propiedades. Se abrir una ventana del cual se eligi position para posicionar los cubos.

Fig.7. para reducir las cajas se da clic en box despus clic en base y a la derecha se encuentra un men que dice box se da clic derecho y se elige propiedades. Se abrir una ventana eliges general y seleccionas legth x, legth y o legth z segn deseas minimizar y lo cambias; una vez que haigas cambiado las tres legth cierras la ventana y automticamente se reducir.

Fig.8. Para poner los cubos en Grip Point es necesario dar clic en objects despus en box, posteriormente en clic derecho en base y se elige new: Grip Point.

Fig. 1.9 se da clic en extras y se elige Teach-in se abrir una ventana con la cual podrs mover el brazo robot para colocarlos sobre las cajas.

Fig.9. para guardar las coordenadas es necesario dar clic en current position de la ventana de control.

Fig. En este recuadro se guardan los puntos o coordenadas

Fig. 1.13 se realiza la programacin dando clic en edit que se encuentra en la barra de men y se elige programming wizard. Y solo se le agrega el cdigo HOPEN 1 para abrir la pinza y HCLOSE 1 para cerrar la pinza del brazo robot

Fig. 1.14 una vez programado se da clic en el botn copile que se encuentra en la barra de herramientas este botn nos sirve para verificar que no exista ningn error. Si existe un error se mostrara en la ventana messages que se encuentra en la parte de abajo.

Fig. El programa est listo para correr y el robot ya est programado y listo para ejecutarse.

Reporte de practica No. 2

Movimiento de conos

Objetivo

Realizar un programa de acomodamiento de 5 conos, utilizando el programa

casimir, en el cual se busca que el brazo robtico mueva y regrese las pieza a su

lugar de origen.

Materiales

Programa COSIMIR.

PC con sistema operativo Windows 7 o Windows 8.

4 cilindros y 5 conos.

Libreta.

Lpiz.

Procedimiento

Se inici ejecutando el programa.

Posteriormente se abri Project wizard.

Se le asigna un nombre al proyecto y quien lo est creando

Se eligi el brazo robot RV-2AJ

Se colocaron, minimizaron y posicionaron las 3 cajas que se moveran.

Se eligi Grip Point para cada caja.

Se guardaron los puntos o coordenadas en los cuales se desea que se

mueva el robot y los puntos a los cuales se desea mover la caja.

Se program los movimientos del robot, el cierre y apertura de las pinzas.

Procedimiento de la prctica

1. Se abre el programa cosimir 2. Posteriormente se selecciona el brazo robtico RV-2AJ, despus se le da al

punto MELFA-BAISC IV y despus NEXT, FINISH

3. Se da clic en modo libraries y se elige miscellaneous primitives y se

selecciona los cilindros y conos.

4. Para que le brazo pueda agarrar la pieza se le da en Grip Point es necesario

dar clic en objects despus en box, posteriormente en clic derecho en base

y se elige new: Grip Point.

5. Para que se pueda moverse el brazo robtico se da clic en extras y se elige Teach-

in se abrir una ventana con la cual podrs mover el brazo robot para poder mover

las piezas y se da clic en la ventana current position para guardar la posicin.

6. Una vez guardado las posiciones necesarias se empieza a realizar las

programaciones para que el brazo robtico se mueva completamente solo

agarrando las piezas le damos correr el programa.

Conclusin

Es importante que la robtica est presente en los trabajos que se desempea da

con da por que con este se aligeran cualquier trabajo que se desee realizara en el

presente y a futuro. Elaborar este tipo de programacin nos ayudar mucho en

un futuro en nuestra formacin como profesionistas puesto que la robtica es

una ciencia muy completa, misma que nos abrir muchas puertas en el mbito

laboral ya que se sabe que hoy en da todo se realiza con procesos automatizados

y con la ayuda de software que obedecen ordenes en base a un lenguaje de

programacin.