Modul Praktikum DSK
-
Upload
rico-usman -
Category
Documents
-
view
298 -
download
5
description
Transcript of Modul Praktikum DSK
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 1/36
D
UNI
MOD
SAR
JURUS
FA
ERSIT
L PR
ISTE
N TEK
ULTAS
S NEG
KTIK
KON
IK ELEK
TEKNIK
RI GOR
M
TROL
TRO
ONTAL
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 2/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
LEMBAR MONITORINGPRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL
Nama :NIM :Kelompok :
No. Judul Percobaan Tgl.Praktikum TT Asisten Lapora
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Ko
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 3/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
TATA TERTIB PRAKTIKUM
A. Umum
1. Praktikan harus hadir 15 menit sebelum jadwal praktikum.2. Praktikan diwajibkan hadir tepat pada waktunya. Keterlambatan 10 menit
atau lebih dari jadwal yang telah ditentukan, maka praktikan tidak
diijinkan mengikuti praktikum. Dengan demikian, praktikan yang
bersangkutan dinyatakan gugur pada hari tersebut dan mendapat nilai nol
untuk materi pada hari tersebut. Kepada praktikan tersebut tidak diberikan
kesempatan untuk melakukan praktikum susulan.
3. Sebelum praktikum dimulai, praktikan harus mengisi daftar hadir.4. Praktikan tidak diperkenankan merokok, makan minum dan membuat
gaduh yang dapat menggangu jalannya praktikum.
5. Jika terjadi kehilangan, kerusakan alat dan sebagainya yang diakibatkan
oleh praktikan dalam pelaksanaan praktikum, maka praktikan diwajibkan
mengganti peralatan tersebut dengan jumlah dan kualitas yang sama.
Sebelum penggantian tersebut diselesaikan, maka nilai yang bersangkutan
tidak akan dikeluarkan.
6. Praktikan wajib mengikuti seluruh materi praktikum. Apabila praktikan
tidak mengikuti salah satu materi, maka praktikan yang bersangkutan
dinyatakan tidak lulus.
7. Sebelum praktikum dimulai, akan diadakan tes pendahuluan (quis).
Apabila praktikan terlambat hadir, maka tidak ada penambahan waktu
untuk melaksanakan quis.
8. Setiap selesai melaksanakan praktikum, salinan data sementara
pengamatan harus diserahkan kepada asisten/dosen.
9. Praktikan wajib mengisi Lembar Monitoring Praktikum, baik pada saat
pelaksanaan praktikum maupun setelah laporan masing-masing percobaan
disetujui.
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 4/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
B. Asistensi Penyusunan Laporan
Selama penyusunan laporan praktikum, praktikan wajib mengikuti
asistensi dengan asisten yang telah ditentukan. Jadwal asistensi dapat ditentukan
bersama dengan asisten yang bersangkutan.
Laporan ditulis tangan (jelas dan terbaca) diatas kertas berukuran A4 tinta
hitam dengan margin kiri, atas, kanan, bawah berturut-turut : 4,3,3,3 cm. Susunan
laporan :
- Cover
- Modul/petunjuk praktikum
- Data sementara
- Analisa data
- Kesimpulan
- Revisi/tugas-tugas
Laporan yang tidak mengikuti aturan diatas, tidak akan diperiksa. Pada akhir
semester berjalan, seluruh laporan praktikum setiap percobaan yang telah
mendapat persetujuan dari asisten, dibundel menjadi satu untuk diserahkan kepada
dosen pengampu praktikum.
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 5/36
M
L
I.
I.
I.
s
bl
di
G
di
odul Praktiku
boratorium
KARA
1. TUJUA
empelajari
2. PERAL
Lapt
Soft
Progr
3. TEORI
Perha
cara fisik
ok yang di
berikan ole
ambar 1.1
sederhana
Perha
enunjukka
m Dasar Sist
eknik & Sist
TERIS
karakterist
TAN
p/PC
are simula
am simulas
tikanlah si
dapat men
sederhana
h :
(a). Diagr
an
tikan bahw
keluaran
m Kontrol
m Kendali – J
P
IK TAN
k tanggapa
i
i yang tela
stem orde
ajikan ran
an seperti
)()(
s R sC
am Blok
a semua si
ang sama
TE – FT ‐ UN
RCOB
GAPA
n waktu si
dibuat
pertama p
gkaian RC
pada gam
11
Ts
Sistem O
tem yang
alam mem
AN 1
WAKT
tem orde p
ada gamba
sistem ter
ar 1.1b. H
de Satu;
empunyai
berikan res
SISTE
rtama.
r 1.1 diba
mal atau l
ubungan
(b) Diagr
fungsi alih
on masuk
ORD
wah. Siste
innya. Di
asukan-kel
(1)
am Blok
yang sama
n yang sa
I
ini
gram
uaran
yang
akan
a.
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 6/36
M
L
R
s
D
D
K g
a
e
re
k
6
odul Praktiku
boratorium
espon tan
Trans
bstitusi R(
engan men
engan mela
urva respombar 1.2.
Persa
hirnya me
sponensial
spon c(t ) t
cil akan m
Dala
,2% dari
m Dasar Sist
eknik & Sist
ga satuan
formasi L
) = 1/.s ke
uraikan C
kukan tran
n ekspone
ambar 1.2
maan (3)
njadi satu.
c(t ) terse
lah menca
empercepa
satu teta
ilai akhir.
m Kontrol
m Kendali – J
(Step )siste
place dari
dalam pers
C (
s) menjadi
)( sC
formasi L
c(t)
sial c(t)
. Kurva Re
enyataka
Salah sat
ut adalah
pai 63,2%
respon sist
pan waktu
alam dua
TE – FT ‐ UN
orde per
fungsi ma
maan (1)
Ts 11
)
pecahan p
1Ts
T s
place bali
1 – e -t/T
ang diberi
spons Eksp
bahwa k
karakteri
bahwa pad
perubahan
em.
(T), kurv
tetapan wa
tama.
ukan tang
iperoleh :
s1
rsial, kita p
1
pada persa
(t≥ 0)
kan persa
onensial Si
luaran c(t )
stik yang
a t = T h
totalnya.
a respon e
ktu, respo
a satuan a
eroleh :
maan (2) d
aan (3) d
stem Orde
mula-mul
penting da
rga c(t) a
etapan wa
ksponensia
mencapai
dalah 1/s,
(2)
peroleh
(3)
itunjukkan
Satu
a nol kem
ri kurva r
alah 0,632
tu T yang
l dari 0 s
86,5% dari
maka
pada
udian
spon
atau
lebih
mpai
nilai
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 7/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
akhir dan seterusnya (lihat gambar 2). Untuk t ≥ 4T, respon tetap dalam 2% dari nilai
akhir. Keadaan tunak secara matematik dicapai hanya setelah suatu waktu tak
terhingga. Dalam praktek, perkiraan yang mungkin dari respon waktu adalah panjang
waktu dan kurva respon yang diperlukan untuk mencapai 2% nilai akhir atau empat
kali tetapan waktu.
Respon Landai Satuan ( Ramp ) Sistem Orde Pertama
Transformasi Laplace fungsi landai satuan adalah 1/s 2, kita peroleh keluaran
dari gambar (1.1) sebagai
2
1
1
1)(
s x
Ts sC
Dengan ekspansi C(s) ke dalam pecahan parsial memberikan
11
)(2
2 TsT
sT
s sC (4)
Dengan mengambil transformasi Laplace balik dari persamaan (4), kita peroleh
c(t) = t – T + Te -t/T (t ≥ 0) (5)
Sinyal kesalahan e(t) adalah
e(t) = r(t) – c(t) = T(1 - e -t/T ) (6)
Jika t mendekati tak hingga maka e-t/T mendekati nol, sehingga sinyal kesalahan e(t)
mendekati T atau
e(∞ ) = T
Masukan landai dan keluaran sistem ditunjukkan pada gambar 1.3. Kesalahan dalam
masukan landai satuan sama dengan T untuk t cukup besar. Semakin kecil tetapan
waktu T, kesalahan keadaan tunak lebih kecil pada masukan landai.
Sifat-sifat penting linear invarian waktu sistem orde pertama :
1. Analisis diatas menunjukkan bahwa masukan landai satuan mempunyai
keluaran c(t) sebagai
c(t) = t – T + Te -t/T (t ≥ 0)
2. Untuk masukan langkah satuan yang merupakan turunan masukan landai
satuan, keluaran c(t) adalah
c(t) = 1 - e -t/T (t ≥ 0)
3. Akhirnya, untuk masukan impuls satuan yang merupakan turunan dari
masukan langkah satuan, keluaran c(t) adalah
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 8/36
M
L
D
b
ta
ta
s
I.
1.
odul Praktiku
boratorium
engan me
hwa tang
enurunkan
nggapan u
nggapan s
arat awal
4. PERCO
Buat proa. Buka
b. Pada
c. Setel
mem
d. Buat
deng
e. Klik
m Dasar Sist
eknik & Sist
bandingka
apan dari
tanggapa
ntuk integ
stem untu
eluaran nol
BAAN
ram aplika program a
command
h jendela
uat model
model sim
n fungsi al
ua kali Bl
m Kontrol
m Kendali – J
c(t)
n tanggapa
turunan
sistem u
al sinyal
sinyal s
. Hal ini m
ambar 1.3.
si untuk pelikasi Matl
indow keti
simulink li
simulasi ba
ulasi seper
h orde sat
k step unt
TE – FT ‐ UN
= 1/T e -t/T
sistem d
uatu siny
tuk sinya
awal dapa
mula den
rupakan si
Tanggapa
rcobaan 1.ab.
kkan simu
brary bro
ru.
i pada Ga
.
k mengga
(t ≥ 0)
ri ketiga
l masuka
semula.
diperoleh
an menga
fat dari sist
Landai Sa
ink.
ser terbu
bar 1.4.
ti Step time
asukan, jel
dapat di
Dapat pul
dengan
bil tetapa
em linear i
uan sistem
a, klik ne
lok trans
menjadi 0.
as menunj
peroleh d
dilihat b
engintegra
n integrasi
varian wa
orde satu
w model
er function
.
kkan
ngan
ahwa
sikan
dari
tu.
ntuk
diisi
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 9/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
Gambar 1.4 Model simulasi percobaan 1
2. Jalankan model simulasi yang telah dibuat dengan meng-klik toolbar start
simulation .
a. Respon sistem dapat dilihat dengan klik 2 kali pada blok Scope .
b. Ganti tetapan waktu ( T ) dengan meng-klik dua kali blok transfer function ,
kemudian mengganti koefisien s, misalnya diganti 2 atau 2,5.
c. Amati respon sistem setiap pergantian nilai T .
3. Simpan file data respon untuk dianalisa. Respon yang terdapat pada blok scope
berlatar belakang hitam, sehingga untuk kepentingan pencetakan pada laporan
perlu dibuat program pada m-file sebagai berikut.
a. Buka editor m-files .
b. Ketikkan program m-files berikut.
pl ot ( P1st ep. t i me, P1st ep. s i gnal s . val ues) ;%l egend( ' out put ' , ' i nput ' , ' Locat i on' , ' Sout hEas t ' ) ; t i t l e( ' Respon wakt u Si st em Or de 1 I nput St ep T =' ) ;xl abel ( ' Wakt u ( s) ' ) ;yl abel ( ' Out put ' ) ;gr i d on ;
c. Ingat P1step adalah nama variabel blok to workspace pada model simulasi.
Jika Anda menggunakan nama variabel yang berbeda, program diatas harus
disesuaikan.
1
s+1
Transfer Fcn
P1step
To Workspace
Step Scope
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 10/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
d. Simpan file, kemudian jalankan sehingga akan tampak respon sistem seperti
pada blok scope tadi. Contoh respon sistem dapat dilihat pada Gambar 1.5.
Untuk kepentingan laporan, Anda dapat menyalin gambar ini ke aplikasi
pengolah naskah, dengan mengklik menu Edit dan pilih Copy Figure.
e. Data respon bisa diakses dengan mengetikkan pada command window
>> P1step.signals.values
4. Lakukan langkah 2 dan 3 untuk dua tetapan waktu yang berbeda.
5. Lakukan langkah 2-4 untuk input landai ( ramp ) satuan, yaitu dengan mengganti
masukan sistem dengan ramp .
6. Data yang harus Anda masukkan dalam laporan adalah:
- Gambar model simulasi
- Respon sistem (untuk setiap tetapan waktu)
- Data respon sistem (untuk setiap tetapan waktu)
Gambar 1.5 Respon sistem percobaan 1
I.5. TUGAS ANALISA
1. Buktikan persamaan 1,3,4 dan persamaan 6.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1Respon waktu Sistem Orde 1 Input Step T = 1
Waktu (s)
O u t p u t
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 11/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
2. Gambar kurva respon (input-output) untuk masing-masing langkah percobaan
diatas.
3. Hitunglah tetapan waktu T untuk masing-masing kurva dan bandingkan dengan
teori.
4. Apa pengaruh tetapan waktu T pada respon dengan input langkah satuan?
5. Apa pengaruh tetapan waktu T pada respon dengan input landai satuan?
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 12/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
PERCOBAAN 2
KARAKTERISTIK TANGGAPAN WAKTU SISTEM ORDE 2
II.1. TUJUAN
Mempelajari karakteristik tanggapan waktu sistem orde kedua terhadap masukan
langkah satuan.
II.2. PERALATAN
Laptop/PC
Software simulasi
Program simulasi yang telah dibuat
II.3. TEORI
Sistem orde kedua ditandai dengan pangkat dua pada variabel s pole dalam
fungsi alih sistem. Dalam menggolongkan karakteristik tanggapan transien suatu
sistem kontrol terhadap masukan tangga satuan, umum dikelompokkan sebagai
berikut.
1. Waktu tunda, t d
2. Waktu naik, t r
3. Waktu puncak, t p
4. Overshoot maksimum, M p
5. Waktu turun, t s
Pengelompokkan ini didefinisikan sebagai berikutdan secara grafis ditunjukkan pada
gambar 2.1.
1. Waktu tunda, t d
Adalah waktu yang diperlukan oleh tanggapan untuk mencapai setengah nilai
akhir untuk waktu yang pertama.
2. Waktu naik, t r
Adalah waktu yang diperluakn oleh tanggapan untuk naik dari 10% menjadi
90%, 5% menjadi 95%, atau 0% menjadi 100% dari nilai akhir yang biasa
digunakan.
3. Waktu puncak, t p
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 13/36
M
L
4.
5.
I
1.
odul Praktiku
boratorium
Adalah
overshoo
Oversho
Adalah
keadaan
overshoo
Maks
Besarnya
Waktu tu
Adalah
tetap ber
mutlak h
Gamba
.4. PERC
Buat prog
a. Buka
b. Pada
m Dasar Sist
eknik & Sist
aktu yan
t.
t maksimu
ilai punca
tunak tan
t maksimu
imum (%)
M p menun
run, t s
aktu yang
ada dalam
rga akhirn
2.1. Kurv
BAAN
ram aplika
aplikasi M
command
m Kontrol
m Kendali – J
diperluk
(persen),
kurva ta
gapannya
, dan dide
vershoot
ukkan kes
iperlukan
nilai akhi
a (biasany
Tanggapa
i untuk per
atlab.
indow keti
TE – FT ‐ UN
n tanggap
M p
ggapan di
jauh dari
finisikan se
)(
()(
c
ct c p
abilan rela
untuk men
ukuran y
a 2% atau
Tangga S
cobaan 2.
kkan simu
an untuk
ukur dari
satu, mak
bagai :
%100) x
if sistem
nggapi kur
ang disede
%)
atuan men
ink.
encapai
atuan. Ap
a biasa di
va agar da
hanakan
njukkan t d,
puncak pe
abila nilai
gunakan p
at mencap
enga pers
t p, t r , M p, t
tama
akhir
ersen
i dan
ntase
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 14/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
c. Setelah jendela simulink library browser terbuka, klik new model untuk
membuat model simulasi baru.
d. Buat model simulasi seperti pada Gambar 2.2. Blok transfer function diisi
dengan fungsi alih orde dua.
Gambar 2.2 Model simulasi percobaan 2
2. Jalankan model simulasi yang telah dibuat dengan meng-klik toolbar start
simulation .
a. Respon sistem dapat dilihat pada blok Scope .
b. Amati respon sistem setiap pergantian fungsi alih.
3. Simpan file data respon untuk dianalisa. Respon yang terdapat pada blok scope
berlatar belakang hitam, sehingga untuk kepentingan pencetakan pada laporan
perlu dibuat program pada m-file sebagai berikut.
a. Buka editor m-files .
b. Ketikkan program m-files berikut.
pl ot ( t out , P2s t ep. s i gnal s . val ues ) ;%l egend( ' out put ' , ' i nput ' , ' Locat i on' , ' Sout hEas t ' ) ; t i t l e( ' Respon wakt u Si st em Or de 2 I nput St ep' ) ;xl abel ( ' Wakt u ( s) ' ) ;yl abel ( ' Out put ' ) ;gr i d on ;
c. Ingat P2step adalah nama variabel blok to workspace pada model simulasi.
Jika Anda menggunakan nama variabel yang berbeda, program diatas harus
disesuaikan.
1
2s +1.3s+22
Transfer Fcn
P2step
To Workspace
Step Scope
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 15/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
d. Simpan file, kemudian jalankan sehingga akan tampak respon sistem seperti
pada blok scope tadi. Contoh respon sistem dapat dilihat pada Gambar 2.3.
Untuk kepentingan laporan, Anda dapat menyalin gambar ini ke aplikasi
pengolah naskah, dengan mengklik menu Edit dan pilih Copy Figure.
e. Data respon bisa diakses dengan mengetikkan pada command window
>> P1step.signals.values
Gambar 2.3 Respon sistem percobaan 2
f. Ganti fungsi alih dengan meng-klik dua kali blok transfer function , kemudian
mengganti koefisien-koefisien s2 dan s. Lakukan 2 kali pergantian fungsi alih.
Kemudian lakukan langkah-langkah yang sama seperti diatas.
4. Data yang harus Anda masukkan dalam laporan adalah:
- Gambar model simulasi
- Respon sistem (untuk setiap tetapan waktu)
- Data respon sistem (untuk setiap tetapan waktu)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7Respon waktu Sistem Orde 2 Input Step
Waktu (s)
O u t p u t
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 16/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
II.5. TUGAS ANALISA
1. Gambar kurva respon (input-output) untuk masing-masing langkah percobaan
diatas.
2. Hitunglah variabel-variabel karakteristik sistem orde dua untuk masing-masing
kurva.
3. Beri kesimpulan dari percobaan ini.
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 17/36
M
L
I
d
I
I
s
pte
F
odul Praktiku
boratorium
I.1. TUJU
empelajari
n Proport
erancang p
I.2. PERA
Lapt
Soft
Progr
I.3. TEOR
Kont
cara kesel
enentukan
nyimpangrsebut men
Jika
ngsi alih
m Dasar Sist
eknik & Sist
N
fungsi pe
onal Deriv
engendali t
ATAN
p/PC
are simula
am simulas
I
oler otom
ruhan ( pla
penyimpan
n menjadighasilkan s
iberikan si
ari PID co
m Kontrol
m Kendali – J
PENGE
gendali k
ative dala
rsebut.
i
i yang tela
tis memba
t ) dengan
gan dan m
nol atau nilnyal kontr
tem unity
Gam
troller ada
s K i
p
TE – FT ‐ UN
RCOBDALI P,
nvensiona
memperb
dibuat
ndingkan
mengacu p
ngahsilka
ai yang kel dinamak
eedback se
ar 3.1. Sis
lah sebagi
s K s D
D
AN 3PI DAN
Proporti
aiki karakt
ilai seben
ada masuk
sinyal ko
il. Cara ban aksi kon
perti pada
em Unity
erikut :
s
K s K p
PD
nal , Prop
eristik sist
rnya dari
n (nilai ya
trol yang a
gaimana k rol.
ambar beri
eedback
i
rtional In
m serta m
keluaran s
g dikehen
kan meng
ntroler oto
kut :
egral
ampu
istem
aki),
rangi
matis
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 18/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
Dengan K p = Proportional Gain
K i = integral Gain
K D = Derivative Gain
Cara kerja pengendali PID pada sistem loop tertutup adalah sebagai berikut.
Variabel e menggambarkan kesalahan (error), nilai masukan referensi (r) dan
keluaran aktual (y). Sinyal error ini akan dikirim ke PID controller dan controller
akan menghitung keseluruhann turunan dan integral dari sinyal error ini. Sinyal u
yang telah melewati controller, sekarang sama dengan proporsional penguatan (K p)
dikalikan ukuran kesalahannya ditambah penguatan integral (K i) diukalikan ukuran
kesalahan integralnya ditambah penguatan turunan (K d) dikalikan ukuran kesalahan
derivatifnya.
dt de
K edt K e K u d i p
Sinyal u akan dikirim ke plant dan akan mendapatkan keluaran baru y.
Keluaran baru y ini akan dikirim kembali ke sensor untuk mencari kesalahan sinyal
baru e. Controller membawa kesalahan sinyal baru tersebut dan menghitung turunan-turunannya dan integralnyasekali lagi. Proses tersebut akan berjalan terus menerus.
Proportional Controller (K p) akan memberikan efek mengurangi waktu naik,
tetapi tidak menghapus kesalahan keadaan tunak. Integral Controller (K i) akan
menghapus efek kesalahan keadaan tunak , tetapi berakibat memburuknya respon
transien. Derivative Controller (K d) akan memberikan efek meningkatnya stabilitas
sistem dan mengurangi overshoot. Pada kenyataannya mengubah salah satu variabel
dapat mengubah dua yang lainnya.
Efek dari setiap c ontroller dalam sistem loop tertutup diperlihatkan pada
Tabel 3.1. Perhatikan bahwa hubungan korelasi dalam tabel tersebut tidak
sepenuhnya akurat, karena K p, K i, dan K d saling bebas. Pada kenyataannya,
mengubah salah satu variabel dapat mengubah dua yang lainnya. Karena alasan
tersebut, tabel hanya digunakan sebagai referensi saat kita menentukan nilai untuk
K p, K i, dan K d.
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 19/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
Tabel 3.1 Perbandingan efek pengendali
Respon LoopTertutup Waktu Naik Overshoot Waktu Turun Kesalahan Keadaan
Tunak
K p Menurun MeningkatPerubahan
Kecil MenurunK i Menurun Meningkat Meningkat Hilang
K dPerubahan
Kecil Menurun Menurun Perubahan Kecil
Ketika Anda ingin mendesain pengendali PID pada suatu sistem, ikuti
langkah-langkah berikut untuk mendapatkan respon yang diinginkan :
1. Dapatkan respon loop terbuka dan tentukan apa saja yang ingin ditingkatkan.
2. Tambahkan pengendali P untuk mengurangi waktu naik.3. Tambahkan pengendali PD untuk mengurangi overshoot.
4. Tambahkan pengendali PI untuk menghilangkan kesalahan keadaan tunak.
5. Seimbangkan setiap K p, K i dan K d sampai didapatkan keseluruhan respon
yang diinginkan.
Akhirnya Anda tidak perlu menerapkan ketiga pengendali dalam sistem
tunggal jika tidak perlu.Sebagai contoh, jika pengendali PI sudah memberikan respon
yang cukup baik maka Anda tidak perlu menambahkan pengendali PD.
III.4. PERCOBAAN
1. Buat program aplikasi untuk percobaan 3.
a. Buka aplikasi Matlab.
b. Pada command window ketikkan simulink.
c. Setelah jendela simulink library browser terbuka, klik new model untuk
membuat model simulasi baru.
d. Buat model simulasi seperti pada Gambar 3.2. Blok transfer function diisi
dengan fungsi alih orde dua.
2. Pengubahan nilai parameter pengendali dapat dilakukan dengan klik 2 kali blok
PID Controller dan mengganti nilai-nilai parameter pengendali.
3. Pada saat percobaan pengendali Proportional ( P ), ubahlah parameter-parameter
K p sebanyak dua kali. Catat masing-masing nilai K p tadi. Amati respon keluaran
sistem setiap perubahan nilai Kp .
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 20/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
Gambar 3.2 Model simulasi percobaan 3
4. Pada saat percobaan pengendali Proportional Integral ( PI ), ubahlah parameter-
parameter K p dan K i sebanyak dua kali. Catat masing-masing nilai K p dan K i
tadi. Amati respon keluaran sistem setiap perubahan nilai K p dan K i
5. Pada saat percobaan pengendali Proportional Diferensial ( PD ), ubahlah
parameter-parameter K p dan K d sebanyak dua kali. Catat masing-masing nilai K p
dan K d tadi. Amati respon keluaran sistem setiap perubahan nilai K p dan K d .
6. Simpan file data respon untuk dianalisa. Untuk masing-masing langkah 3 sampai
5 diatas menghasilkan 3 data respon (model, grafik dan data angka).
Perbandingan respon keluaran sistem untuk tiga kali penggantian parameterdapat dilakukan jika respon tersebut diplot dalam satu grafik. Untuk kepentingan
ini perlu dibuat program pada m-file sebagai berikut.
a. Buka editor m-files .
b. Ketikkan contoh program m-files untuk mem-plot 3 grafik.
pl ot ( P3P1. t i me, P3P1. si gnal s. val ues, P3P2. t i me, P3P2. signal s. val ues, P3P5. t i me, P3P5. si gnal s. val ues) ;l egend( ' t anpa pengendal i ' , ' P = 2' , ' P =
5' , ' Locat i on' , ' Sout hEast ' ) ;t i t l e( ' Respon wakt u Si st em Or de 1 I nput St ep' ) ;xl abel ( ' Wakt u ( s) ' ) ;yl abel ( ' Out put ' ) ;gr i d on ;
c. Ingat P3P1, P3P2 dan P3P5 adalah nama variabel blok to workspace pada
model simulasi untuk 3 parameter Kp yang berbeda. Jika Anda menggunakan
nama variabel yang berbeda, program diatas harus disesuaikan.
1
s +s+12
Transfer Fcn
P3P5
To Workspace
Step Scope
PID
PID Controller
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 21/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
d. Simpan file, kemudian jalankan sehingga akan tampak respon sistem seperti
pada blok scope tadi. Contoh respon sistem untuk tiga variabel Kp yang
berbeda dapat dilihat pada Gambar 3.3. Untuk kepentingan laporan, Anda
dapat menyalin gambar ini ke aplikasi pengolah naskah, dengan mengklik
menu Edit dan pilih Copy Figure.
Gambar 3.3 Respon output sistem dengan tiga parameter Kp
7. Data yang harus Anda masukkan dalam laporan adalah:
- Gambar model simulasi
- Respon sistem untuk setiap percobaan P, PI, PD.
- Data respon sistem untuk setiap percobaan P, PI, PD.
III.5. TUGAS ANALISA
1. Bandingkan kurva-kurva tersebut setiap percobaan dan setiap perubahan
parameter pengendali. Apa pengaruh pengubahan parameter pengendali terhadap
respon keluaran sistem?
2. Beri kesimpulan dari percobaan ini.
0 5 10 15 20 25 300
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Waktu (s)
O u t p u t
Respon waktu Sistem Orde 1 Input Step
tanpa pengendaliP = 2P =5
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 22/36
M
L
I
d
te
I
I
p
ink
di
di
k
k
at
di
w
f
odul Praktiku
boratorium
.1. TUJU
empelajari
lam mem
rsebut.
.2. PERA
Lapt
Soft
Progr
.3. TEOR
Salah
oporsional
tegral ditambinasi d
fferensial.
tambah inte
Untu
salahan e(t
ntrol u(t ).
au dalam b
mana K p ad
aktu differ
ngsi alih ko
m Dasar Sist
eknik & Sist
N
fungsi pen
perbaiki
ATAN
p/PC
are simula
am simulas
I
satu jeni
ditambah i
bah differ ari aksi k
ada bagia
gral ditamb
kontroler
merupaka
ubungan a
saran trans
lah pengua
nsial. Para
ntroler pro
m Kontrol
m Kendali – J
PPE
gendali ko
arakteristi
i
i yang tela
s kontroler
tegral dita
ensial meruntrol prop
ini kita
ah differens
proporsion
masukan
tara masuk
ormasi Lap
tan propors
eter K p,
orsional dit
TE – FT ‐ UN
RCOBGENDA
vensional
sistem s
dibuat
berdasark
bah differ
pakan konorsional, a
akan mem
ial termasu
al ditamba
ontroler se
an kontrole
lace
onal dan τ
τ i, dan τ
ambah inte
AN 4LI PID
roportion
erta mam
an aksi k
ensial. Kon
roler yangsi kontrol
ahas men
realisasi r
integral
angkan kel
e(t ) dan ke
i adalah wa
ketiganya
ral ditamba
l Integral
u meranc
ontrolnya
roler prop
aksi kontr integral
enai kontr
ngkaiannya
itambah di
aran kontr
luaran kont
tu integral
dapat dite
h differensi
Derivative
ang peng
adalah ko
rsional dita
lnya meruan aksi k
ler propor
.
fferensial,
oler adalah
roler u(t ) ad
dan τ d ada
tukan. Seh
al adalah
(PID)
ndali
troler
mbah
akanntrol
ional
inyal
inyal
alah
ah
ingga
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 23/36
M
L
D
b
C1.
R
ra
in
P
odul Praktiku
boratorium
iagram blo
rikut
ontoh realis Kontroler
ealisasi ko
ngkaian el
verting am
da bagian
m Dasar Sist
eknik & Sist
kontroler
asi kontroleID elektro
ntroler pr
ktronika d
lifier.
roporsional
m Kontrol
m Kendali – J
proporsiona
ambar 4.1
r PID :ik
porsional
pat dibuat
ambar 4.2
, tegangan
TE – FT ‐ UN
l ditambah
Diagram bl
ditambah i
dengan m
Pengendal
i titik P dal
differensial
k kontroler
ntegral dit
nggunakan
PID elektr
am transfor
dan integr
PID
ambah dif
operasion
onik
asi Laplac
al adalah s
erensial d
l amplifier
e:
bagai
ngan
jenis
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 24/36
M
L
E
P
P
P
tr
Ddi
D
K
I
1.
2.
3.
odul Praktiku
boratorium
( s) = −
da bagian i
da bagian
da rangkai
ansformasi
engan mens titik D ma
engan mem
, waktu int
.4. PERC
Model si
Jalankan
alih siste
tanpa pe
tanpa pe
Ubah-ub
gain pen
a. Pada
outpu
dari
b. Pada
outpu
dari
m Dasar Sist
eknik & Sist
E ( s)
ntegral, teg
ifferensial,
an summin
aplace, yai
ubstitusikaa kita dapa
andingkan
egral τ i, d
BAAN
ulasi pad
program a
m orde 2.
gendali. S
gendali.
hlah para
endali pad
saat K p da
t sistem da
etiga perub
saat K p da
t sistem da
etiga perub
m Kontrol
m Kendali – J
ngan di titi
tegangan di
g amplifier,
tu :
persamaankan
persamaan
n waktu di
percobaan
likasi deng
Sebelum
mpan file
eter-para
respon.
n K i tetap,
lam satu bi
ahan terseb
n K d tetap,
lam satu bi
ahan terseb
TE – FT ‐ UN
I dalam tr
titik D dal
kita dapat
tegangan
(1) dan (5)
ferensial τ
4 sama de
an input la
itambahka
ata respon
eter K p,
ubahlah K d
dang kem
ut.
ubahlah K
dang kem
ut.
nsformasi
m transfor
kan besarn
i titik P, te
aka besar
d masing-m
gan pada
gkah satua
pengend
untuk dia
i dan K d u
sebanyak
dian bandi
sebanyak
dian bandi
aplace :
asi Laplac
a teganga
angan di tit
ya penguat
sing adala
ercobaan 3
n ( step fun
li, dapatka
alisa sebag
ntuk meng
iga kali. P
gkan resp
iga kali. P
gkan resp
:
keluaran
ik I dan teg
an proporsi
.
ction ) dan
n respon
ai respon s
etahui pen
ot ketiga r
on output s
ot ketiga r
on output s
alam
ngan
nal
ungsi
utput
istem
aruh
spon
istem
spon
istem
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 25/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
c. Pada saat K i dan K d tetap, ubahlah K p sebanyak tiga kali. Plot ketiga respon
output sistem dalam satu bidang kemudian bandingkan respon output sistem
dari ketiga perubahan tersebut.
4. Catat masing-masing nilai K p, K i dan K d tadi. Simpan file data respon dengan
pengendali tersebut untuk dianalisa dirumah.
5. Langkah-langkah untuk mem-plot grafik dan menyimpan data respon sistem
seperti pada Percobaan 3.
IV.5. TUGAS ANALISA
1. Gambar kurva respon (input-output) untuk masing-masing langkah percobaan
diatas.
2. Bandingkan kurva-kurva tersebut setiap percobaan dan setiap perubahan gain
pengendali. Beri kesimpulan dari percobaan ini.
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 26/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
PERCOBAAN 5
PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC)
V.1. TUJUAN
a. Mempelajari dasar-dasar pemrograman PLC dengan ladder logic diagram.
b. Mempelajari instruksi dasar PLC tentang pengganti relay, timer, dan
counter.
c. Mempelajari digram ladder
d. Menerjemahkan dari suatu rangkaian ke bentuk diagram ladder
e. Pemrograman PLC dengan ladder logic diagram menggunakan software
PLC.
V.2. PERALATAN
a. PLC
b. PC/laptop
c. 1 buah stopwatch
d. Programming Console untuk pemrograman PLC
e. Kabel RS 232
f. Kabel USB to serial (jika menggunakan laptop tanpa terminal serial)
V.3. TEORI
Kini persaingan industri makin meningkat, efisiensi produksi umumnya
dianggap sebagai kunci sukses. Efisiensi produksi meliputi area yang luas seperti :
a. Kecepatan dimana peralatan produksi dan line produksi dapat diset untuk
membuat suatu produk b. Menurunkan biaya material dan upah kerja dari suatu produk
c. Meningkatkan kualitas dan menurunkan reject.
d. Meminimalkan downtime dari mesin produksi
e. Biaya peralatan produksi murah.
Programmable Logic Controller memenuhi persyaratan diatas dan salah satu kunci
dalam meningkatkan efisiensi produksi dalam industri.
Secara umum sebuah PLC terdiri dari :
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 27/36
M
L
1.
2.
3.
si
di
p
i
c
v
odul Praktiku
boratorium
Peralatan
Peralatan
Memori
Peralatan
Peripher
Peralatan
software
PLCnyal-sinyal
lakukan d
ogrammer
put dan pe
ra penulisa
Ladd
rtikal. Gar
m Dasar Sist
eknik & Sist
input-outp
ini berbed
ini memu
l
ini terdiri
pemrogra
mempunyaelektrik ya
ngan cara
yang dile
nulisan pr
n melalui l
r diagram
is vertikal
m Kontrol
m Kendali – J
ut
-beda baik
gkinkan pe
atas Handl
an PLC se
ambar 5.1.
i struktur sng ada pad
menginpu
gkapi den
gram dapa
dder diag
atau diagr
di sebelh
TE – FT ‐ UN
jumlah ma
nyimpanan
ed Progra
ta PROM
Programm
angat spes Central P
t program
an perang
t dilakuka
am, functi
am tangga
iri biasan
upun tipe, t
informasi
ming Con
riter.
ble Logic
fik denganrocessing
melalui s
at lunak (
dengan b
n chart , at
dibentuk
a digunak
ergantung j
ada PLC
ole, LSS/S
ontroller
cara kerjanit (CPU).
atu alat
software ).
eberapa ca
u statemen
an dibatas
n untuk s
enis PLC.
YSWIN se
ditentuka Proses ini
ang dina
Pada prins
ra, yaitu d
t list .
i oleh dua
si masuka
bagai
olehdapat
akan
ipnya
ngan
garis
dan
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 28/36
M
L
s
v
s
k
s
p
I
I
odul Praktiku
boratorium
lalu dihub
rtikal bagi
mber. Pen
ntrol men
hingga pa
nulisan da
struksi-In
struksi-ins
1. Instr
Instr
ladde
2. LOA
Sebu
instr
3. AND
Sebu
“seri
m Dasar Sist
eknik & Sist
ngkan den
n kanan di
lisan deng
gunakan r
a PLC pe
penggam
struksi Da
ruksi dasar
uksi LOA
ksi LOD
r diagram
D NOT –
h instruk
ksi yang di
h instruks
. Logika c
m Kontrol
m Kendali – J
n kutub p
gunakan u
an diagra
lay-relay a
nulisan lad
aran rangk
ar PLC
PLC adala
- LD
imulai den
aris. Instru
D NOT
i yang di
-NOT-kan
logika ya
ntactnya a
TE – FT ‐ UN
sitif (fasa
tuk output
ladder ini
tau pada si
der diagra
aian dalam
sebagai b
gan barisa
si LOD di
gunakan u
ng diguna
alah NO r
umber aru
dan dihubu
paling ban
stem kontr
ini mer
sistem kon
erikut:
logic yan
gunakan se
ntuk mem
an auntuk
lay.
/tegangan)
ngkan den
yak diguna
l yang me
pakan pen
rol relay el
g dapat dit
iap kali ba
lai progr
sebuah ra
sedangkan
an kutub n
kan pada s
ggunakan
gembanga
ektronik.
eruskan m
is baru di
m dari s
ngkaian b
garis
egatif
istem
PLC,
dari
njadi
ulai.
buah
rsifat
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 29/36
M
L
odul Praktiku
boratorium
4. AND
Sebu
“seri
5. OR
Sebu
“para
6. OR
Sebu
“para
m Dasar Sist
eknik & Sist
NOT
h instruks
. Logika c
h instruks
lel”. Logik
OT
h instruks
lel”. Logik
m Kontrol
m Kendali – J
logika ya
ntactnya a
logika ya
contactny
logika ya
contactny
TE – FT ‐ UN
ng diguna
alah NC r
ng diguna
a adalah N
ng diguna
a adalah N
an auntuk
lay.
an auntuk
relay.
an auntuk
relay.
sebuah ra
sebuah ra
sebuah ra
ngkaian b
ngkaian b
ngkaian b
rsifat
rsifat
rsifat
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 30/36
M
L
odul Praktiku
boratorium
7. OUT
Sebu
tangg
8. OUT
Sebutangg
9. AND
Instr
perin
m Dasar Sist
eknik & Sist
h instruks
a) dan tand
NOT
h instruksa) dan tand
LD
ksi yang
ah LD yan
m Kontrol
m Kendali – J
i yang di
a pengalam
i yang dia pengalam
ipergunaka
dipasang
TE – FT ‐ UN
unakan u
atan outpu
unakan uatan outpu
n untuk m
secara “ser
tuk meng
. Logikany
tuk meng. Logikany
nghubung
”.
akhiri seb
seperti co
akhiri seb seperti co
an rangka
ah baris
ntact NO r
ah barisntact NC r
an awal d
(anak
lay.
(anaklay.
ngan
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 31/36
M
L
V
1.
odul Praktiku
boratorium
10. OR
Instr
perin
.4. PERC
Penggan
Dengan
00000 ya
menghas
Langkah
1. Deng
PLC
2. Jika
Gam
LD
OR
m Dasar Sist
eknik & Sist
D
ksi yang
ah LD yan
BAAN
ti Relay U
rogram i
ng menga
lkan outpu
Percobaan
an pengaw
engan me
mengguna
ar 5.2 ke d
0
0
m Kontrol
m Kendali – J
ipergunaka
dipasang
tuk Oper
i memung
tifkannya t
kontinyu
ambar 5.2.
:
asan dosen
ggunakan
an progra
alam kode
000
1000
TE – FT ‐ UN
n untuk m
secara “par
si Self Ho
inkan out
elah OFF.
engan sua
Diagram L
/asisten, sa
software S
mming co
nemonic
nghubung
alel”.
ding
put 01000
Rangkaian
u input ON
adder rang
linlah ladd
SWIN.
nsole PLC
sebagai ber
an rangka
tetap ON
ini sering
sesaat.
aian Self
er diagram
, salinlah
kut:
an awal d
meskipun
digunakan
olding
Gambar 5
ladder di
ngan
input
ntuk
.2 ke
gram
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 32/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
AND NOT 00001
OUT 01000
END (FUN 01)
3. Setelah selesai penulisan program ladder diagram/kode mnemonic, lakukan
running program.
4. Nyalakan saklar input 00000. Amati lampu indikator input dan indikator
output.
5. Matikan saklar input 00000. Amati lampu indikator input dan indikator
output.
6. Nyalakan saklar input 00001. Amati yang terjadi.
7. Lengkapi tabel berikut.
Input Kondisi Status Output
00000 Setelah dinyalakan
Setelah dimatikan
00001 Setelah dinyalakan
Setelah dimatikan
2. Timer/Pewaktu
Timer diaktifkan jika kondisi eksekusinya berubah On dan direset (ke SV) jika
kondisi eksekusi berubah OFF. Saat diaktifkan, TIM menghitung dalam satuan
0.1 detik mulai dari SV.
Gambar dibawah ini menunjukkan diagram ladder menggunakan dua timer.
Timer 000 diaktifkan dengan input 00000 (timer aktif jika ON selama selangwaktu yang diberikan). Sedangkan timer 001 digunakan untuk mematikan output
01000.
Langkah Percobaan :
1. Dengan pengawasan dosen/asisten, salinlah ladder diagram Gambar 5.3 ke
PLC dengan menggunakan software SYSWIN. Timer 000 diset 5 detik dan
Timer 001 diset 7 detik.
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 33/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
2. Jika menggunakan programming console PLC, salinlah ladder diagram
Gambar 5.3 ke dalam kode mnemonic sebagai berikut:
LD 00000
TIM 000 #50
LD TIM 000
OR 01000
AND NOT TIM 001
OUT 01000
LD 01000
AND NOT 00000
TIM 001 #70END (FUN 01)
3. Setelah selesai penulisan program ladder diagram, lakukan running program.
4. Nyalakan saklar input 00000. Amati lampu indikator input dan output.
5. Matikan saklar input 00000. Amati lampu indikator input dan output.
6. Lengkapi tabel berikut :
Set Value Setelah 00000 ON Setelah 00000 OFFTIM000 TIM001 Status
01000
Waktu(detik) Status 01000 Waktu(detik)
5 7
7 10
10 5
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 34/36
M
L
3.
odul Praktiku
boratorium
Counter
Counter
hitungan
diprogra
(SV). Nil
Langkah
1. Deng
deng
m Dasar Sist
eknik & Sist
Pencacah
adalah su
setiap kali
dengan i
ai set dapa
Percobaan
an pengaw
n menggu
m Kontrol
m Kendali – J
ambar 5.3.
tu hitunga
saat sinya
put hitung
berkisar d
ambar 5.4.
asan dosen
akan softw
TE – FT ‐ UN
Diagram L
n menuru
l input ber
an , input
ri 0000 sa
Diagram L
asisten, sa
are SYSW
adder Peng
yang d
bah dari
eset, angka
pai 9999.
adder Peng
inlah ladd
N.
gunaan Ti
set awal.
FF ke O
counter d
gunaan Co
r diagram
er
Penurunan
. Counter
n nilai set
nter
tersebut ke
satu
harus
value
PLC
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 35/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG
2. Jika menggunakan programming console PLC, salinlah ladder diagram
Gambar 5.4 ke dalam kode mnemonic sebagai berikut:
LD 00000
LD 00001
CNT 000 #4
LD CNT 000
OUT 01000
END (FUN 01)
3. Setelah selesai penulisan program ladder diagram, lakukan running program.
4. Ubahlah saklar input 00000 nyala-mati beberapa kali. Amati indikator input
dan output.
5. Lakukan pengesetan value counter untuk tiga hitungan yang berbeda-beda.
6. Lengkapilah table berikut :
Set Value Jumlah Hitungan
4
7
10
V.5. TUGAS ANALISA
Jelaskan cara kerja masing-masing percobaan diatas dan buat kesimpulan dari
percobaan yang telah dilakukan.
7/21/2019 Modul Praktikum DSK
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 36/36
Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
PERCOBAAN 6
PERANCANGAN PENGENDALI SEDERHANA DENGAN PLC
VI.1. TUJUAN
Menerapkan pengetahuan PLC untuk diterapkan pada perancangan pengendali
sederhana.
VI.2. PERALATAN
a. PLC
b. PC/laptop
c. Programming Console untuk pemrograman PLC
d. Kabel RS 232
e. Kabel USB to serial (jika menggunakan laptop tanpa terminal serial)
VI.3. TEORI
Sama dengan Percobaan 5.
VI.4. TUGAS
1. Rancanglah suatu pengendali sederhana menggunakan PLC yang didalamnya
terdapat fungsi-fungsi relay self holding, timer, counter.
2. Jelaskan cara kerja sistem yang Anda buat.
3. Setelah perancangan diaplikasikan pada PLC, demokan hasilnya didepan
dosen/asisten laboratorium.