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Octubre 2006Octubre 2006

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Jornadas de formación técnicaOCTUBRE 2006

AgendaAgenda

JUNMA, nuevo concepto en simplicidad. Introducción a las bobinadoras

CIMR-F7Z: Firmware General Winder.

AHORRO ENERGÉTICO con variadores de frecuencia.

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Servos JUNMA (serie SJDE)Servos JUNMA (serie SJDE)Nuevo concepto en

simplicidad.

“Menos es más”

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Las principales razones para elegir JUNMA en aplicaciones PTP son:

– Tamaño compacto

– Mechatrolink-II incorporado. Simplifica la conexión y ahorra tiempo y coste.

– Tecnología “Tuning less”. Simplifica las puestas en marcha.

– Compatible con la estrategia Smart Platform. Sencilla conexión con controladores motion y de posición de OMRON (NC,NCF,Trajexia,etc...)

– Soportado por CX-ONE: CX-Drive, CX-Motion NCF, Trajexia tools (CX-Trajexia)

– Precio competitivo

NUEVO

NUEVO

NUEVO

““Menos es más” Un nuevo concepto en simplicidadMenos es más” Un nuevo concepto en simplicidad

Servos JUNMA ( serie SJDE )Servos JUNMA ( serie SJDE )Servos JUNMA ( serie SJDE )Servos JUNMA ( serie SJDE )

JUNMA está basado en una nueva tecnología. No es un servo basado en Sigma II. JUNMA está basado en una nueva tecnología. No es un servo basado en Sigma II.

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JUNMA está diseñado para encajar en cualquier parte:

– El espacio ha sido reducido hasta un 30% de la serie Sigma II e incluso más en el caso de la versión de pulsos.


Tamaño compacto – “Menos es más”Tamaño compacto – “Menos es más”

30% menos espacio

45mm (400W) / 70mm (750W)

150m

m

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MechatroLink-II incorporado – “Menos es más”MechatroLink-II incorporado – “Menos es más” JUNMA está disponible con entrada de pulsos o con ML-II incorporado al

precio más competitivo en el mercado.

La incorporación del bus MOTION de alta funcionalidad MECHATROLINK-II marca la diferencia.

JUNMA junto con NCF son una execelente combinación para aplicaciones PTP. Hasta 16 ejes, acceso remoto y fácil puesta en marcha y mantenimiento

JUNMA en combinación con TRAJEXIA y Sigma II permite configuraciones económicas para aplicaciones donde se unen operaciones de ejes exigentes y estándar.

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Tecnología Tuning Less – “Menos es más”Tecnología Tuning Less – “Menos es más”


El ajuste adecuado de un servosistema puede ser el paso más dificil de una puesta en marcha.

La nueva tecnología Tuning Less (“sin ajustes”) desarrollada por YASKAWA se presenta en el mundo en la serie JUNMA. Como su nombre indica esta tecnología hace la palabra Tuning (“ajuste”) innecesaria.

¡Ningún parámetro de ganancia!

Los parámetros han sido reducidos al mínimo. (La versión de pulsos no tiene parámetros).

¡Conectar el servomotor y funcionar!

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La función tuningless ó “sin ajustes” consiste en:

el ajuste dinámico del servo en función de las condiciones de funcionamientoel ajuste dinámico del servo en función de las condiciones de funcionamiento

y consta de dos partes:

– “Corrección del feedback", ajuste interno del lazo de velocidad para obtener siempre la misma respuesta del sistema, independientemente de las modificaciones mecánicas o de inercias de la máquina.

– “Filtro de muesca" , ajuste automático de los filtros del servodriver para suprimir las resonancias mecánicas de la máquina (vibraciones)

Esta función elimina la necesidad de ajustar los parámetros de control del servodriver y asegura un funcionamiento óptimo de la máquina.

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Con

‘Tuning Less’Con

‘Tuning Less’ Inercia carga 10000% Tiempo ejecución 410ms No se require acción Conectar y listo!

Sin

‘Tuning Less’Sin

‘Tuning Less’ Inercia carga 10000% Tiempo ejecución imposible En un servo convencional el

usuario necesita ejecutar un complejo ajuste de ganancia, cálculo de inercia, etc...

Se necesita un perfil técnico!

NUEVA

TECNOLOGÍANUEVA

TECNOLOGÍA



Inercia carga 0% (sin carga) Tiempo de ejecución 410ms

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Estrategia Smart Platform CX-ONE – “Menos es más”Estrategia Smart Platform CX-ONE – “Menos es más”


One Software: CX-ONE es todo lo necesario para configurar un servosistema JUNMA conectado a NCF o Trajexia.

(Nota: la versión de pulsos no necesita ser configurada)

One Connection: El bus motion Mechatrolink-II proporciona una total integración con Smart Platform. Es posible un mantenimiento remoto donde sea y cuando sea.

One Minute: JUNMA tiene el juego mínimo de parámetros necesarios y gracias a la tecnología tuning-less, las puestas en marcha de JUNMA son casi tan sencillas como instalar un contactor.

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Precio competitivo – “Menos es más”Precio competitivo – “Menos es más”


Al aumentar el número de ejes en las aplicaciones, el precio por eje se convierter en un factor esencial.

JUNMA proporciona el precio más competitivo para aplicaciones estándar y permite reducir el precio total en aplicaciones exigentes mezclando JUNMA con Sigma II.

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ProductoProducto

PULSOSSJDE-xxAPA-OY

ML-IISJDE-xxANA-OY

SJME-xxAMB[ ]-OY

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Nuevos Servomotores– Cuatro tamaños disponible (100W a 750W), con y sin freno.

– Nuevo encoder analógico (equivalente a 8192ppr (13 bits)).

– Par máximo: 300% nominal durante 3 segundos.

– Nuevos conectores y cables.

– Sólo modelos cilíndricos disponibles (no cúbicos).

– Dimensiones iguales a SmartStep y SGMAH.

– Inercia del rotor superior a SmartStep y SGMAH.


En rojo, valores diferentes a los actuales en SmartStep y SGMAH

Producto: SERVOMOTOR (SJME)Producto: SERVOMOTOR (SJME)

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SJME-xx A M B 4 1 -OYPotencia01 100W02 200W04 400W08 750W

Freno opcional1 Sin frenoC Freno 24VDC

A: 220VACM: encoder analógicoB: Estándar4: Eje recto con chaveta

L1L2+-

AlimentaciónBus DC para conexión chopper de frenado

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donde xx será la distancia en metros 03, 05, 10, 15 y 20m respectivamenteJZSP-CHM000-xx

Cable de potencia modelo sin freno

Cable de potencia modelo con freno

donde xx será la distancia en metros 03, 05, 10, 15 y 20m respectivamenteJZSP-CHM0030-xx

Cable de encoder:

donde xx será la distancia en metros 03, 05, 10, 15 y 20m respectivamenteJZSP-CHP800-xx

La distancia máxima entre driver y motor es de 20m


JUNMA (versión entrada de pulsos)JUNMA (versión entrada de pulsos)

“Menos es más”

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JUNMA versión entrada de pulsosJUNMA versión entrada de pulsos Servodriver versión PULSOS

– Cuatro tamaños disponibles (100 a 750W)– Controlados por entrada de pulsos– Concepto Tuning-less (sin ajustes): sin

puerto serie, sin parámetros, sin ajustes…

– Dos switches rotacionales para configuración:1. Configuración del reductor electrónico

2. Configuración de filtro interno (vibraciones)

– Cuatro LEDs para visualizar estado del servo

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D

H

W

JUNMA versión entrada de pulsosJUNMA versión entrada de pulsos

Comparativa con SmartStepComparativa con SmartStep Reducción de tamaño (hasta un 30%) Velocidad de lazo:

SmartStepSmartStep: 62.5µs para par, 125µs para velocidad, 250µs para posición

JUNMAJUNMA: 62.5µs para par, 125µs para velocidad, 125µs para posición

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Configuración de la entrada de pulsos:–Reductor electrónico o número de pulsos de entrada por vuelta:

1000, 2500, 5000 ó 10000.

–Tipo de pulsos: CW + CCW (Adelante/atrás) ó Pulso / dirección.–Método de conexión: colector abierto ó line driver (NCx33)

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• El valor por defecto es 0.• Aumentar si hay vibración al arrancar o parar.• El valor depende de la aceleración /deceleración del comando, la

rigidez de la máquina y la resolución del motor (PULSE)

Filtro de referencia de pulsos:–Suaviza el comportamiento del motor en el posicionado reduciendo las vibraciones

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REFAL1AL2AL3

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CONECTOR MINIDELTA 14 V1

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Line driver (NCx33)

Colector abiertoLa corriente de entrada debe estar entre 7mA y 15mASi Vcc = 24V insertar resistencia 2.2kohmSi Vcc = 12V insertar resistencia 1kohmSi Vcc = 5V insertar resistencia 180ohm

Conexionado de entradas

Conexionado de salidas

Longitud máxima 3metros

Tensión máxima 30VDCCorriente máxima 50mA

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Diagrama de tiempos El intervalo de tiempo desde que se activa la señal S-ON hasta la entrada de pulso debe ser al

menos de 40ms o 100ms en el caso de motor con freno.

La señal CLR de reset de contador de error debe estar activa al menos 20s

Ya que los frenos tienen un tiempo de 100ms usar un relé con tiempo de operación menor de 30ms ya que se entre la señal

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CONEXIÓN JUNMA – CJ1M - CPU23(salida 0)– Cableado mínimo.– Programación PLC.– Ajustes PULSE y FIL

JUNMA

CJ1M-CPU23

31

32

37

39

6

5

1

2

34

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CONEXIÓN JUNMA – CJ1M - CPU23(salida 0)– Cableado mínimo.– Programación PLC.– Ajustes PULSE y FIL

PULS(886)

0

#0000

D0000

SPED(885)

0

#0001

D0002

111.00PULS(886)

0

#0000

D0000

SPED(885)

0

#0011

D0002

111.01Salida 0C. RelativasNº pulsos

Salida 0

Frecuencia

M. indepedienteCWAdelante / atrás0

Salida 0C. RelativasNº pulsos

Salida 0

Frecuencia

M. indepedienteCCWAdelante / atrás0


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CONEXIÓN JUNMA – CJ1M - CPU23(salida 0)– Cableado mínimo.– Programación PLC.– Ajustes PULSE y FIL.

D0000 &5000 pulsosD0002 &1000 pps Teniendo en cuenta que en la instrucción SPED definimos la salida de pulsos en formato Adelante/atrás ó CW /CCW

PULSE = 0PULSE = 1PULSE = 2PULSE = 3

1000P/REV2500P/REV5000P/REV10000P/REV

Ejecutaremos 5 vueltas en 5 segundos



Ejecutaremos 1/2 vuelta en 5 segundosFormato Adelante/atrás


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CONEXIÓN JUNMA – CJ1M - CPU23(salida 0)– Cableado mínimo.– Programación PLC.– Ajustes PULSE y FIL.

D0000 &1000 pulsosD0002 &50000 pps Teniendo en cuenta que en la instrucción SPED definimos la salida de pulsos en formato Adelante/atrás ó CW /CCW

PULSE = 0FIL = 0 Ejecutaremos 1 vueltas a 50000pps con aceleración 45ms

PULSE = 0FIL = 7 Ejecutaremos 1 vueltas a 50000pps con aceleración 170ms



JUNMA (versión Mechatrolink-II)JUNMA (versión Mechatrolink-II)

“Menos es más”

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Servodriver versión MECHATROLINK-II

– Cuatro tamaños disponibles (100 a 750W).– Controlados por bus ML-II (incorporado).– Ideal para montaje con CJ1W-NCF71.

– Facil integración con Trajexia– Concepto Tuning-less (sin ajustes).

– Mínimo número de parámetros. – Un switch rotacional para configuración:

Configuración de filtro interno (vibraciones)

– Tres LEDs para visualizar estado del servo.

JUNMA versión Mechatrolink-IIJUNMA versión Mechatrolink-II


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D

H

W



Comparativa con Sigma-IIComparativa con Sigma-II Mechatrolink-II incorporado Control de posición via ML-II

Control de velocidad y de par NO disponibles Velocidad de lazo:

Sigma IISigma II: 62.5µs para par, 125µs para velocidad, 250µs para posición

JUNMAJUNMA: 62.5µs para par, 125µs para velocidad, 125µs para posición

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Configuración del bus Mechatrolink-II:–SW1: Número de esclavo ML-II

–SW2: bit 1 Fijo a ON

bit 2 Bytes de transmision: 17bytes OFF36bytes ON

bit 3 Número esclavo: 40h + SW1 OFF50h + SW1 ON

bit 4 Selección del filtro: Switch FIL OFF Pn00A ON

SW1SW2

Ciclo de transmisión y el número de esclavos

Valores por defecto

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El bus motion Mechatrolink-II puede conectar hasta 30 esclavos usando un repetidor.

El repetidor debe incorporarse para más de 16 esclavos o 30 metros de cable

La longitud total del bus debe ser menor de 50metros El esclavo más lejano debe llevar terminación de línea.

JEPMC-W6002-xx-E Cable ML-II sin ferritaJEPMC-W6003-xx-E Cable ML-II con ferritaJEMPC-W6022-E Terminación líneaDonde xx indica la longitud del cable (A5, 01, 03,05,10,20,30,40 ó 50)

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CONECTOR MINIDELTA 14 V1

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JUNMA versión Mechatrolink-IIJUNMA versión Mechatrolink-IIConexionado de entradas

Conexionado de salidas

Tensión máxima 30VDCCorriente máxima 50mACorriente entrada por punto 7mA

Fuente externa recomendada: 24VDC 50mA mín

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• El valor por defecto es 0.• Aumentar si hay vibración al arrancar o parar.• El valor depende de la aceleración /deceleración del comando, la

rigidez de la máquina y la resolución del motor (PULSE)

Filtro de referencia de pulsos:–Suaviza el comportamiento del motor en el posicionado reduciendo las vibraciones

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COM ALM RDY

- Servo preparado- Alarma- Comunicaciones ML-II

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JUNMA versión Mechatrolink-IIJUNMA versión Mechatrolink-II Juego de parámetros de JUNMA versión ML-IIJuego de parámetros de JUNMA versión ML-II

– Parámetros típicos de servo. (10)– Parámetros comandos ML-II.

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JUNMA versión Mechatrolink-IIJUNMA versión Mechatrolink-II Juego de parámetros de JUNMA versión ML-IIJuego de parámetros de JUNMA versión ML-II

– Parámetros típicos de servo.– Parámetros comandos ML-II. (14)

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Juego de parámetros de JUNMA versión ML-IIJuego de parámetros de JUNMA versión ML-II– Parámetros típicos de servo. (10)– Parámetros comandos ML-II. (14)

Versión 1.30.2.16

Para acceder a los parámetros de JUNMA es necesario CX-Drive versión 1.30

La conexión será a través de un único punto por lo que el gateway será: CJ1W-NCF71 o TRAJEXIA (TJ1)


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CJ1W-NCF71CJ1W-NCF71

- Definir un nuevo controlador como SERVO SJDE y configurar el modelo correspondiente y la conexión mediante NCF ML-II Interface Unit


Versión 1.30.2.16

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- Definir el tipo de conexión mediante PLC (NCF/ML-II) configurando el nº unidad de la NCF y el número de eje ML-II de JUNMA y por supuesto el tipo de PLC donde esta instalada la NCF y con el que vamos a comunicar)

Versión 1.30.2.16

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-Definido el controlador, se selecciona y se inicia la comunicación.-Actualizamos los parámetros, modificamos y descargamos.

Versión 1.30.2.16

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TRAJEXIATRAJEXIA

- Definir un nuevo controlador como SERVO SJDE y configurar el modelo correspondiente y la conexión a través de MC (Mechatrolínk-II) con tarjeta opcional TJ1 (SJDE)

Versión 1.30.2.16

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TRAJEXIATRAJEXIA

- Definir el tipo de conexión a través de MC (ML-II) configurando el nº unidad de la TJ1-ML16 (nº slot siendo CPU el -1) y el número de eje ML-II de JUNMA (switch rotatorio) y por supuesto la comunicación Ethernet

Versión 1.30.2.16

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TRAJEXIATRAJEXIA

Versión 1.30.2.16

- En la comunicación Ethernet hay que definir la dirección IP de Trajexia que aparece en su display cada vez que se conecta el cable ethernet

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TRAJEXIATRAJEXIA

Versión 1.30.2.16

-Definido el controlador, se selecciona y se inicia la comunicación.-Actualizamos los parámetros, modificamos y descargamos.

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Versión 1.31

-Desde CX-Programmer, se abre un nuevo proyecto y con ayuda del ONLINE automático nos comunicamos con el PLC (gateway).-Desde la tabla de E/S, se inicia la aplicación especial con configuraciones heredadas, lanzando CX-Motion-NCF.

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Versión 1.31

-Con doble click sobre la NCF abrimos la pantalla de ejes donde definimos JUNMA.-Una vez definido el nuevo eje con doble click accedemos a los parámetros

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Versión 1.31

-Además de editar los parámetros, se puede monitorizar el estado de los ejes: E/S, flags comunes, valor actual, alarmas y demás monitores.

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Versión 1.31

-Desde la NCF se puede hacer un test de movimiento de los ejes “TEST RUN”-Para ello seleccionamos el eje, establecemos comunicación, servolock, definimos la velocidad y la escribimos y pulsamos los botones de JOG.

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Versión 1.31

-Desde la NCF se editan los parámetros para definir las direcciones de inicio del área de interface con el PLC, comunicaciones ML-II y parámetros de configuración de origen y encoder para cada uno de los ejes.

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Para nuestro ejemplo seleccionamos : Area de salida (PLCNCF): DM0100Area de entrada (NCFPLC): DM0200

1º.- Establecer las comunicaciones del bus ML-II(n+1).00 CIO 1501.00 ON

2º.- Servo-ON (servo lock)(a+1).00 DM0101 = #0001

3º.- Definir posición y velocidad(a+3) (a+2) DM0103 = &0000 1 revolución

DM0102 = &8192(a+5) (a+4) DM0105 = &0000 ½ rev/s

DM0104 = &4096

4º.- Ejecutar posicionado relativoa.04 DM0000 = #0010

UNIT No. #0

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Versión 2.3.1.8



TRAJEXIATRAJEXIA

-Desde Trajexia Tools se establece comunicación con Trajexia definiendo las comunicaciones en este caso ethernet añadiendo la dirección IP.

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Versión 2.3.1.8



TRAJEXIATRAJEXIA

- Pulsar “Intelligent drives” para ver la red conectada y seleccionar JUNMA.- Se ve el estado y los parámetros del JUNMA y se puede lanzar CX-Drive.

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Versión 2.3.1.8



TRAJEXIATRAJEXIA

-Modo COMMISSION, lanzando CX-Drive se puede realizar una operación de prueba del equipo.


La nueva solución La nueva solución OYMC para OYMC para

aplicaciones Motion aplicaciones Motion PTPPTP

Servos JUNMA (serie SJDE)Servos JUNMA (serie SJDE)

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Posicionamiento de productoPosicionamiento de producto


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Posicionamiento de productoPosicionamiento de producto JUNMA nos permitirá atacar:

– Aplicaciones PTP para múltiples ejes (Mechatrolink-II y NCF)

– Mechatrolink-II más competitivo gracias a este nuevo complemento

– Aplicaciones sencillas y de bajo coste (actualmente desarrolladas con motores paso a paso)

– En un futuro, aplicaciones sencillas y de bajo coste que requieran de control analógico.

¿Qué pasará con SmartStep?:– Las aplicaciones desarrolladas con SmartStep y tarjetas NCs serán

sustituidas de forma natural por Junma + MLII

– SmartStep + Xtradrive segirán cubriendo las aplicaciones que requieran de servo con control PTP incorporado a un precio competitivo


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PTP purpose machines Conveyor belts Packaging Labelling Cutting machines Loading stations Assembly machines Robotics XY tables Material Feeding inspection machines Component placement welding machines Etc…

Packaging Material handling Electronics Printing Food & Beverage Pharma Logistics Automotive components General Purpose OEM Etc…

Industria Aplicaciones

AplicacionesAplicaciones



Servos JUNMA (serie SJDE)Servos JUNMA (serie SJDE)Nuevo concepto en

simplicidad.

“Menos es más”

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