スポット溶接最適化ロボット MOTOMAN シリーズc7756b3fc2e...CM02-8DR5P-CF(D5)...

スポット溶接最適化ロボットMOTOMAN-VS, MS, ES

シリーズ

スポット溶接最適化ロボットは，スポット溶接のほかハンドリングなどにも使うことができます。

品質及び環境マネジメントシステムの国際規格 ISO9001, ISO14001を取得しています。

JQA-EM0202JQA-0813R009

QMS Accreditation

2

クラス最高性能

悪環境に対応

高速の低慣性ACサーボモータ適用と最新の制御技術によって，世界最高速度を実現しています。さらに，ロボット形状をスリム化し，手首許容モーメントは強化しています。

これまでのアプリケーションノウハウを継承した低床形のロボットコントローラです。外部3軸用ACサーボパックなど従来付加ロッカが必要であったオプションも標準キャビネットに内蔵可能であるため，容積比最大50%の削減を実現しています。速度制限機能やツール切り替え監視機能などの機能安全性能の向上で安全機能を強化しています。容積比　最大50%削減

手首部は，防水・防塵構造 (IP67適用 )により，ジャケットなしで水滴・ほこりの多い環境で使用可能です。

ショートプロセスへのトータルソリューション

新形コントローラDX200対応！スポット溶接における革新的「ショートプロセス」を提供します。

スペース省用途最適化を追求した構造・性能・機能によって，生産設備の最小化&省エネを実現します。

Hardware

マニピュレータコントローラ DX200

エネルギー

スポット溶接最適化ロボット　ラインアップ

最大リーチ(mm)

100

0

200MS165

1000 2000 3000 4000

可搬質量

最大リーチ

1

2

1

2

110kg（100kg）*1

R2236mm

VS100

1

2

110kg（100kg）*1

R2236mm

1

2

88kg（80kg）*1

R2236mm

1

2

180kg（165kg）*1

R2702mm

MS2101

2

225kg（210kg）*1

R2702mm

1

2

200kg（186.5kg）*1

R3140mm

1

2

165kg（151.5kg）*1

R3140mm

棚置き

(kg)

可搬質量

MS100

MS80W

ES200RD

ES165RD

*1 : 手首先端にケーブル処理用フランジが取付く場合の値です。

3

高密度配置されたロボットのアーム間干渉を常時監視し，ぶつかりそうになった場合自動停止します。(プログラムミスによる衝突を防止 )

消費電力を節約してランニングコスト低減に貢献します。

干渉チェック機能*2

ショートプロセス新形ロボットは動作の自由度向上や形状の小形・スリム化などにより，用途最適化が更に進化しています。ロボットの高密度配置が可能で，お客様の生産設備の省スペース化に貢献します。このように工程の集約を可能とし，短時間生産・省スペース化などにより生産性向上に貢献する設備を「ショートプロセス」と呼んでいます。

・ロボットのスリム化による接近性向上

・7軸化によるフレキシビリティの向上

・コントローラの小形化による省スペース

・マルチコントローラによる衝突防止

・安全機能 (ロボットの動作領域制限 )による設備スペースの削減

・生産ラインの短縮

・工程数の削減

・高効率生産

・品質向上

・省エネ

安全柵の最小化*3

省エネ

二重化CPU構成の「機能安全モジュール」で，ロボットとツールの位置監視をし，ツールに最適な範囲で動作を制限できます。これにより，ロボットの動作範囲より狭いエリアに安全柵を設置することができ，生産設備の省スペース化に貢献します。

*3 : 対応ロボット機種は，営業窓口までお問い合わせください。

Software

オプション

オプション

ロボットの小形化により消費電力を節約します。ロボットの長時間停止の際，自動的にサーボオフします。

1台のCPUで最大8台のロボットのアーム間の衝突を防止

新形ロボットのソリューション

ショートプロセス

お客様へのメリット

MOTOMAN-LINK(コントローラ間ネットワーク接続 )で接続されたコントローラが，ロボット同士の干渉をリアルタイムにチェックして衝突を防止します。

省エネ効果

約25%ES200N

200kg可搬

ダウンサイズ

ロボット動作制御次回指令まで待機

動作状態

モータ出力

ブレーキ

タイマ

ロボット待機中はモータ出力遮断し，ブレーキをかける

待機開始後一定時間経過後にブレーキをかける

〈条件〉1日24時間中，ロボット稼働が16時間で待機状態が8時間の場合

省エネ効果

約25%

MS80W 80kg可搬

*2 : 対応ロボット機種は，営業窓口までお問い合わせください。

仮想制限領域　　　＋安全柵安全柵

従来の安全柵位置ロボット動作領域

複数領域　　　を組み合わせて監視でき，設定時間を短縮できます。

A

A B C

B

B

C

平面監視 :ロボットが平面，斜め天井などを超えないこと

C

領域内監視 :領域からロボットが出ないこと

領域外監視 :領域にロボットが進入しないこと

A

B

【従来】ロボット動作領域外に　　　安全柵が必要

【機能安全】省スペース化が可能

4

電動ガンの高速化

作業命令並列実行

3枚重ねスポット溶接

ショートプロセスへのトータルソリューション

ショートピッチ溶接での高速な動作

＜タクトタイム＞従来設定 (NX100) ガンARM制御短縮短縮ガンARM制御 (DX200)

タクトタイムを約20%短縮

ARM制御機能により，電動ガンの加減速特性，動作性能を最適化することで，電動ガンの能力を最大限に引き出し，溶接時間を短縮。また，CPU高速化と加圧制御の最適化でさらに溶接時間を短縮します。

摩耗補正(TWC-C)やガンチェンジ命令をエアカットのロボット動作と並行して実行し，タクトタイムを短縮します。

加圧力と溶接電流を同期して制御することで，高品質な3枚重ねスポット溶接を実現します。(開発中 )

板厚比の大きい3枚重ね溶接が可能スパッタレスで溶接品質が向上タクトタイム短縮ワークレイアウトの設計が簡易化

1

2

3従来は 2 の位置に到達後に一旦停止して命令を実行していましたが， 1 から 3 に移動しながら停止することなく命令を実行します。

オプション

2打点必要

1枚目

従来機種

切欠きが必要(プレス型が非常に高価 )

DX200

2枚目3枚目

可動電極

加圧力

溶接電流

固定電極

ワーク

1回目SVSPOT実行 SVSPOT実行

2回目開放

1つの打点で同時3枚溶接

タクトタイムの短縮ワークレイアウトの設計簡易化

多段加圧機能

生産性高速く，高品質なスポット溶接を実現するための技術を搭載し，無駄のないロボット動作でタクトタイムを短縮します。

品質

5

アラーム発生時，異常の内容・原因・対策をプログラミングペンダント上に表示。トラブル発生時の対応をサポートします。

コントローラのパーツ交換時間短縮を実現し，トラブル発生後の復旧時間を短縮できます。(交換時間10分⇒8分 : 20%削減 )

また，エンコーダ交換をユニット方式で行うため，一般工具で作業が可能で作業時間も短縮できます。さらに，ゼロイング機能 (オプション )を活用することで，モータ・エンコーダ交換時に失われた原点位置を正確かつ短時間に復旧できます。

マルチウィンドウ表示機能シミュレータMotoSimEG-VRC

トラブルシュート機能パーツ交換時間短縮

異常内容

発生原因

対策（トラブルシュート）

プログラミングペンダントの画面に入出力や変数を表示したままで，プログラム動作確認が可能となり，教示・試運転効率が向上します。

ロボット動作だけの従来シミュレータではなく，実機の機能・操作・画面表示までを再現するバーチャルコントローラへ進化。ロボット操作の知識だけで簡単にシミュレーションできます。

オプション

操作楽々ティーチングとシミュレーションの操作性を向上し，立ち上げまでの時間を短縮します。

シミュレーション

メンテナンス簡単モニタ，トラブルシュート，構造上の改善などを追求しており，メンテナンス時間や故障時の復旧時間を短縮します。

トラブルシューティング

6

0

エア入口KQE12-03

装備ケーブルコネクタJL05-2A24-28PC (キャップ付き )相手側コネクタ JL05-6A24-28Sをご準備ください。

トランスサーモ用コネクタMS3100A14S-1S (キャップ付き )相手コネクタMS3106B14S-1Pをご準備ください。

外部パワー用コネクタJL05-2A18-1SC-F0（キャップ付き）相手コネクタJL05-6A18-1Pをご準備ください。

外部軸信号用コネクタJL05-2A2０-29SC（キャップ付き）相手コネクタJL05-6A20-29Pをご準備ください。

装備ケーブルコネクタJL05-2A24-28SC（キャップ付き）相手コネクタJL05-6A24-28Pをご準備ください。

溶接一次電源用コネクタMS3100A36-3S（キャップ付き）相手コネクタMS3106B36-3Pをご準備ください。

DeviceNet用コネクタCM02-8DR5P-CF(D5)相手コネクタCM02A-8DP5S-Dをご準備ください。

冷却水OUT2KQE12-04

冷却水 IN2KQE12-04



C2BG3236 (サンケイ )溶接一次電源及びトランスサーモについてはボックス内に端子台を設けています。

42

ϕ 8H7 深さ : 14

ϕ 6H7 深さ : 10

ϕ 50

H7

ϕ 10

0h6

ϕ 80

6

40

6

8

230±0.1

195±0.1

19

5± 0

.1

38

52

30± 0

.1

45

5

608455153

19

5± 0

.1

ϕ8× 22

ϕ2× 12H7

244286

530

P点

540

870

210

320 1025 175

22361534

3770

1295

2456

37

51

718

L

S

98

3

45˚90˚

T

BRU

160°

155°

185˚

50

611.5 200

50

50

98.5

50

100

R2236

R718

180°

180°

C

A

B

32

0

280

230

400195±0.1

ϕ4×M8× 6.8深さ : 16

ϕ4×M8× 6.8深さ : 16

DeviceNet用コネクタ8R5L30相手コネクタ8A5006-32をご準備ください。





エア出口KQE12-03

6×M8× 6.8深さ : 14

ϕ

外形寸法及び動作範囲単位 : mm : P点動作範囲

マニピュレータ標準仕様名称 MOTOMAN-MS80W

ケーブル処理用フランジ有無無有形式 YR-MS0080W-J00

構造垂直多関節形 (6自由度 )

可搬質量 88 kg 80 kg

繰り返し位置決め精度 *1 ±0.07 mm

動作範囲

S 軸 ( 旋回 ) −180˚ ～ +180˚

L 軸 ( 下腕 ) −90˚ ～ +155˚

U 軸 ( 上腕 ) −185˚ ～ +160˚

R 軸 ( 手首旋回 ) −360˚～ +360˚ −205˚～ +205˚

B 軸 ( 手首振り ) −125˚～ +125˚ −120˚～ +120˚

T 軸 ( 手首回転 ) −360˚～ +360˚ −180˚～ +180˚

最大速度

S 軸 ( 旋回 ) 2.97 rad/s, 170˚/s

L 軸 ( 下腕 ) 2.44 rad/s, 140˚/s

U 軸 ( 上腕 ) 2.79 rad/s, 160˚/s

R 軸 ( 手首旋回 ) 4.01 rad/s, 230˚/s

B 軸 ( 手首振り ) 4.01 rad/s, 230˚/s

T 軸 ( 手首回転 ) 6.11 rad/s, 350˚/s

許容モーメント

R 軸 ( 手首旋回 ) 408 N·m 389 N·m

B 軸 ( 手首振り ) 408 N·m 389 N·m

T 軸 ( 手首回転 ) 206 N·m 201 N·m

許容慣性モーメント(GD2/4)

R 軸 ( 手首旋回 ) 30 kg·m2 28 kg·m2

B 軸 ( 手首振り ) 30 kg·m2 28 kg·m2

T 軸 ( 手首回転 ) 11 kg·m2 10.3 kg·m2

本体質量 550 kg

設置環境

温度 0 ～ +45˚C

湿度 20～ 80%RH (結露のないこと)

振動 4.9 m/s2以下

その他引火性及び腐食性ガス・液体がないこと水，油，粉じんなどがかからないこと電気的ノイズ源が近くにないこと

電源容量*2 4.0 kVA

矢視 C

矢視 B

矢視 A

可搬質量 88kg（80kg）*，最大リーチ R2236mm

MOTOMAN-MS80W

艤装ケーブル装着時でもロボット幅が530mm以下であり，高密度配置によるスポット溶接ラインのショートプロセス化を実現。手首許容慣性モーメントの拡大や最大リーチ2236mmの広い動作範囲により，フレキシブルな溶接ラインの構築に貢献します。

*1 : JIS B 8432に準拠しています。

*2 : 用途，動作パターンにより異なります。(注 )本表はSI単位系で記載しています。

小形・中形ガン対応のスリムスポット溶接最適化ロボット

* : 手首先端にケーブル処理用フランジが取付く場合の値です。

7

45°

B

200

P点

320 1020

38

50

C

4×M8 深さ： 16

S

装備ケーブルコネクタ（ケーシング側）JL05-2A24-28SC（キャップ付き）相手コネクタJL05-6A24-28Pをご準備ください。

装備コネクタメインキー位置

溶接一次電源用コネクタMS3100A36-3S（キャップ付き）相手コネクタMS3106B36-3Pをご準備ください。

外部軸パワー用コネクタJL05-2A18-1SC-F0（キャップ付き）相手コネクタJL05-6A18-1Pをご準備ください。

エアKQE12-03

冷却水3KQE12-03

T

冷却水1KQE12-03

冷却水2KQE12-03

冷却水4KQE12-03

4×M8 深さ： 14

2×M5 深さ： 9

2×M6 深さ： 11

10×M10 深さ： 15

2× 10H7 深さ： 15

16

7

31

.5H

7

14

5h6

ϕ

6092

16246

45

12

.5

27

.5

257

256

185°

160°

19

5± 0

.1

546

289

R2236

R491

90°

155°

966

394

1016

10098.5

28

0

153 455

608

45

5

230± 0

.1

320

19

5± 0

.1

195±0.1

230±0.1195±0.1

230

37

51

2456

949

185

1295

377315

36

14

82

34

9

41

45

43

74

0

22

36

23

5

87

05

40

L

RU

8× 22ϕ2× 12H7ϕ

ϕ

ϕ125

400

00B

外部軸信号用コネクタJL05-2A2０-29SC（キャップ付き）相手コネクタJL05-6A20-29Pをご準備ください。

+24V用コネクタ1R4030相手コネクタCM03-J4Pをご準備ください。

DeviceNet用コネクタ8R5L30相手コネクタ8A5006-32DNをご準備ください。

冷却水4KQE12-04

27

27

溶接一次電源用ケーブル14mm2×1本ーAターミナルR14-822mm2×2本ーAターミナルR22-81.25mm2×3本ーAターミナル1.25-3

装備コネクタメインキー位置冷却水1

KQE12-04

冷却水3KQE12-04

冷却水2KQE12-04

エアKQE12-03

DeviceNet用コネクタCM02-8DR5P-CF相手コネクタCM02A-8DP5S-Dをご準備ください。

+24V用コネクタCM03A-R4P-S-1相手コネクタCM03-P4Sをご準備ください。

装備ケーブルコネクタJL05-2A24-28PC（キャップ付き）相手コネクタJL05-6A24-28Sをご準備ください。

フィールドパス用カバー（ベース内に内径 12のチューブが内臓されています。）4×M3 深さ： 3.2

ϕ

A


マニピュレータ標準仕様名称 MOTOMAN-MS100

ケーブル処理用フランジ有無無有形式 YR-MS100/MH110-A00




動作範囲

S 軸 ( 旋回 ) −180˚ ～ +180˚

L 軸 ( 下腕 ) −90˚ ～ +155˚

U 軸 ( 上腕 ) −185˚ ～ +160˚

R 軸 ( 手首旋回 ) −360˚～ +360˚ −205˚～ +205˚

B 軸 ( 手首振り ) −125˚～ +125˚ −120˚～ +120˚

T 軸 ( 手首回転 ) −360˚～ +360˚ −180˚～ +180˚

最大速度

S 軸 ( 旋回 ) 2.45 rad/s, 140˚/s

L 軸 ( 下腕 ) 1.92 rad/s, 110˚/s

U 軸 ( 上腕 ) 2.27 rad/s, 130˚/s

R 軸 ( 手首旋回 ) 3.05 rad/s, 175˚/s

B 軸 ( 手首振り ) 3.05 rad/s, 175˚/s

T 軸 ( 手首回転 ) 4.44 rad/s, 255˚/s


R 軸 ( 手首旋回 ) 721 N·m 696 N·m

B 軸 ( 手首振り ) 721 N·m 696 N·m

T 軸 ( 手首回転 ) 294 N·m




T 軸 ( 手首回転 ) 33.7 kg·m2 33 kg·m2

本体質量 625 kg

設置環境

温度 0 ～ +45˚C





矢視 B

矢視 C

矢視 A


MOTOMAN-MS100

エアカット時間の短縮により，更なる生産性向上を実現動作領域の拡大により，フレキシブルな溶接ラインの構築に貢献更なる高密度・最適配置により，スポット溶接ラインのショートプロセス化を実現 ATC（オートツールチェンジャ）にも対応可能




小形・中形ガン対応のスリムスポット溶接最適化ロボット

8

P点

U R B

T

L

E

S

0

S

R T

エア Rc3/8タップ

DeviceNet用コネクタCM02-8DR5P-CF相手コネクタCM02A-80DP5S-Dをご準備ください。

10099601692246

27

.5

12

.54

5

230400

455153608

28

03

20

230±0.2

38

54

55

270314

584

320 1020 200

54

04

35

43

52

35

61

3

24

57

13

36

37

93

0

1469 22363705

R2236

155°

258

10

0

70°

685

82

6

14

5h6

16

4×M8 深さ：14

4×M8 深さ：16 2×M5深さ：9

125ϕ

8× 22ϕ2× 12H7ϕ

31

.5H

7ϕ ϕ

R460

2×M6深さ：11

外部軸パワー用コネクタJL05-2A18-1SC-F0（キャップ付き）相手コネクタJL05-6A18-1Pをご準備ください。

冷却水1Rc3/8タップ


DeviceNet用コネクタ8R5L30相手コネクタ8A5006-32DNをご準備ください。



エアRc3/8タップ

+24V用コネクタ1R4030相手コネクタCM03-J4Pをご準備ください。

外部軸信号用コネクタJL05-2A20-29SC(キャップ付き）相手コネクタJL05-6A20-29Pをご準備ください。

装備ケーブルコネクタ（ケーシング側）JL05-2A24-28SC（キャップ付き）相手コネクタJL05-6A24-28Pをご準備ください。

溶接一次電源用コネクタMS3100A36-3S(キャップ付き）相手コネクタMS3106B36-3Pをご準備ください。

10×M10深さ：15ϕ2× 10H7

深さ：15

195±0.2

19

5±0

.2

19

5±0

.2

230±0.2195±0.2

90°

45°

45°

冷却水1Rc1/2タップ冷却水3Rc1/2タップ冷却水2Rc1/2タップ


+24V用コネクタCM03A-R4P-S-1相手コネクタCM03-P4Sをご準備ください。

装備ケーブルコネクタJL05-2A24-28PC（キャップ付き）相手コネクタJL05-6A24-28Sをご準備ください。

溶接一次電源用ケーブル14mm2×1本　　 AターミナルR14-822mm2×2本　　 AターミナルR22-81.25mm2×3本　 Aターミナル1.25-3

B

C

A


マニピュレータ標準仕様

矢視 C

矢視 B

矢視 A

名称 MOTOMAN-VS100

ケーブル処理用フランジ有無無有形式 YR-VS00100-A00




動作範囲

S 軸 ( 旋回 ) −180˚ ～ +180˚

L 軸 ( 下腕 ) −45˚ ～ +155˚

E 軸 ( 肘 ) −45˚ ～ +120˚

U 軸 ( 上腕 ) −70˚ ～ +90˚

R 軸 ( 手首旋回 ) −360˚～ +360˚ −205˚～ +205˚

B 軸 ( 手首振り ) −125˚～ +125˚ −120˚～ +120˚

T 軸 ( 手首回転 ) −360˚～ +360˚ −205˚～ +205˚

最大速度

S 軸 ( 旋回 ) 2.45 rad/s, 140˚/s

L 軸 ( 下腕 ) 1.92 rad/s, 110˚/s

E 軸 ( 肘 ) 1.92 rad/s, 110˚/s

U 軸 ( 上腕 ) 2.27 rad/s, 130˚/s

R 軸 ( 手首旋回 ) 3.05 rad/s, 175˚/s

B 軸 ( 手首振り ) 3.05 rad/s, 175˚/s

T 軸 ( 手首回転 ) 4.45 rad/s, 255˚/s


R 軸 ( 手首旋回 ) 721 N·m 696 N·m

B 軸 ( 手首振り ) 721 N·m 696 N·m





T 軸 ( 手首回転 ) 33.7 kg·m2 33 kg·m2

本体質量 780 kg

設置環境

温度 0 ～ +45˚C








MOTOMAN-VS100

Lアーム中間にE軸を追加することで，業界初のLアーム長可変構造を実現！有効動作領域が拡大したことにより, より幅の狭いレイアウトが実現可能！更なる高密度・最適配置により，スポット溶接ラインのショートプロセス化を実現。また多品種製造ラインへの対応力も向上し，多様化するお客様のご要望にお応えします。

業界初の高自由度スポット溶接最適化ロボット


9



装備ケーブルコネクタ（ベース側）JL05-2A24-28PC（キャップ付き）相手側コネクタJL05-6A24-28Sをご準備ください。

エア入口Rc3/8タップカバープラグ付き

1225 225

65

03

00

2702

P点

R2411

60°

76°

19°

R2702

R713

4°

147°

32

0

42

0

50

0

290450

295±0.12

50± 0

.1

18

5± 0

.1

18

5± 0

.1

210

230±0.1

25040

210

90°

27

.5 12

.54

5

120 6×M10 深さ : 14

6×M10 深さ : 14

344 92

16 604×M8 深さ : 14

2×M5 深さ : 9

2×M6 深さ : 11

4×M8 深さ : 14

344

276 349

125

92

8

8

970

3061

928

332

598

957

57

7

14

41

56

20

76

2

71

3

70

9

407

90

2450

0

15

3

220

ケ－ブル処理用フランジ

R515

230±0.1

30°

255 40

B

C

A

S

R B

T

L

U

8× 22ϕ

フィールドバスケーブル用チューブ（内径 12）（ベース内）

ϕ

フィールドバスケーブル用チューブ（内径 12）（Sヘッド上）

ϕ

2× 20H7ϕ

63

H7

ϕ

ϕ

2× 10H7 深さ : 8ϕ

2× 9H7 深さ : 8ϕ

325

11

50

2253

1

60

h6

矢視 C

矢視 B

矢視 A


R 軸 ( 手首旋回 ) 1000 N·m 951 N·m

B 軸 ( 手首振り ) 1000 N·m 951 N·m





T 軸 ( 手首回転 ) 46.3 kg·m2

本体質量 970 kg

設置環境

温度 0 ～ +45˚C

湿度 20 ～ 80%RH (結露のないこと )




名称 MOTOMAN-MS165





動作範囲

S 軸 ( 旋回 ) −180˚ ～ +180˚

L 軸 ( 下腕 ) −60˚ ～ +76˚

U 軸 ( 上腕 ) −147˚ ～ +90˚

R 軸 ( 手首旋回 ) −360˚～ +360˚ −210˚～ +210˚

B 軸 ( 手首振り ) −130˚ ～ +130˚

T 軸 ( 手首回転 ) −360˚～ +360˚ −210˚～ +210˚

最大速度

S 軸 ( 旋回 ) 2.18 rad/s, 125˚/s

L 軸 ( 下腕 ) 2.01 rad/s, 115˚/s

U 軸 ( 上腕 ) 2.18 rad/s, 125˚/s

R 軸 ( 手首旋回 ) 3.18 rad/s, 182˚/s

B 軸 ( 手首振り ) 3.05 rad/s, 175˚/s

T 軸 ( 手首回転 ) 4.63 rad/s, 265/s




MOTOMAN-MS165

新制振制御を開発し，従来比最大35％のタクトタイム短縮を実現艤装時の手首部動作範囲を拡大し,1台あたりの打点数の増加を実現ベース面積とロボット幅の大幅削減を実現し設備の省スペース化に貢献

更なる生産性向上を実現したスリムスポット溶接最適化ロボット


10



2× 10H7 深さ :8

2× 9H7 深さ :8

6×M10タップ深さ :12


8

8

ϕ

63

H7

ϕ

16

0h6

ϕ

C

B


S

LU

R

B

T

R3140R1000

R1212

R873

36

55

55

2× 16H7ϕ8× 22ϕ 353±0.1

290±0.1 290±0.1

73

56

40

54

0

290±

0.1

290±

0.1

350±

0.1

2× 20H7ϕ

893640

540290±0.1 290±0.1

エア入口PT3/8タップカバープラグ付き

装備ケーブルコネクタ (ベース側 )JL05-2A28-21PC (キャップ付き )相手側コネクタ JL05-6A28-21をご準備ください。

153250

2293

1150740

130˚

079

5

28˚

0

12

25

82

22

5

80°

78°112°

1932

31

40

1212

1107

20575

100

45

0

0

289

310

85

456

22

746

2295

2850

A

P点

78˚

73

2

180˚

180˚

ϕ

125ϕ

92ϕ


R 軸 ( 手首旋回 ) 921 N·m 868 N·m

B 軸 ( 手首振り ) 921 N·m 868 N·m





T 軸 ( 手首回転 ) 45 kg·m2

本体質量 1730 kg

設置環境

温度 0 ～ +45˚C





名称 MOTOMAN-ES165RD

ケーブル処理用フランジ有無無有形式 YR-ES165RD-J00


可搬質量 165 kg 151.5 kg


動作範囲

S 軸 ( 旋回 ) −180˚ ～ +180˚

L 軸 ( 下腕 ) −130˚ ～ +80˚

U 軸 ( 上腕 ) −112˚ ～ +208˚

R 軸 ( 手首旋回 ) −360˚～ +360˚ −205˚～ +205˚

B 軸 ( 手首振り ) −130˚～ +130˚ −120˚～ +120˚

T 軸 ( 手首回転 ) −360˚～ +360˚ −180˚～ +180˚

最大速度

S 軸 ( 旋回 ) 1.83 rad/s, 105˚/s

L 軸 ( 下腕 ) 1.83 rad/s, 105˚/s

U 軸 ( 上腕 ) 1.83 rad/s, 105˚/s

R 軸 ( 手首旋回 ) 3.05 rad/s, 175˚/s

B 軸 ( 手首振り ) 2.62 rad/s, 150˚/s

T 軸 ( 手首回転 ) 4.19 rad/s, 240˚/s



矢視 C

矢視 B

矢視 A

可搬質量 165kg（151.5kg）*，最大リーチ R3140mm

MOTOMAN-ES165RD

可搬質量165㎏ (151.5㎏ )*で，大形スポットガンに対応可能。動作領域が広く，フレキシブルな溶接ラインの構築に貢献

棚置きタイプの大形スポット溶接最適化ロボット

11



10

9

6×M10 深さ :14

6×M10 深さ :14

125ϕ

30°

92ϕ

63

H7

ϕ

18

0h6

ϕ

6×M6 深さ :11

4×M8 深さ :14

344

255

120

27

.5 12

.54

5

R2702

R515

R713

9216 60

2×M5 深さ :9ケーブル処理用フランジ

4×M8 深さ :14

エア入口Rc 3/8カバープラグ付き

装備ケーブルコネクタ（ベース側）JL05-2A24-28PC（キャップ付き）相手側コネクタJL05-6A24-28Sをご準備ください。

40

450 290

500

420

230±0.1 230±0.1

185±

0.1

185±

0.1

250±

0.1

295±0.1

50

0

42

03

20

266

276332

9

407

598

928

957

349

2× 20H7ϕ4×2× 22ϕ

344

30612702

250

15

33

00

P点

S

L

R

U

B

T

11

50

65

0

1441

76

2

71

3

70

95

77

56

2

2253

1225

91

3252450

90°

60°

4°

76°

R2411

19° 147°

970

（275）220

フィールドバスケーブル用チューブ（内径　12）（ベース内）

ϕ

フィールドバスケーブル用チューブ（内径　12）（Sヘッド上）

ϕ

250

14

41

1441C

A

B

2× 9H7 深さ :8ϕ

2× 10H7 深さ :8ϕ

矢視 C

矢視 B

矢視 A


R 軸 ( 手首旋回 ) 1372 N·m 1323 N·m

B 軸 ( 手首振り ) 1372 N·m 1323 N·m



R 軸 ( 手首旋回 ) 145 kg·m2 143 kg·m2

B 軸 ( 手首振り ) 145 kg·m2 143 kg·m2



設置環境

温度 0 ～ +45˚C





名称 MOTOMAN-MS210





動作範囲

S 軸 ( 旋回 ) −180˚ ～ +180˚

L 軸 ( 下腕 ) −60˚ ～ +76˚

U 軸 ( 上腕 ) −147˚ ～ +90˚

R 軸 ( 手首旋回 ) −360˚～ +360˚ −210˚～ +210˚

B 軸 ( 手首振り ) −125˚ ～ +125˚

T 軸 ( 手首回転 ) −360˚～ +360˚ −210˚～ +210˚

最大速度

S 軸 ( 旋回 ) 2.09 rad/s, 120˚/s

L 軸 ( 下腕 ) 1.69 rad/s, 97˚/s

U 軸 ( 上腕 ) 2.01 rad/s, 115˚/s

R 軸 ( 手首旋回 ) 2.53 rad/s, 145˚/s

B 軸 ( 手首振り ) 2.53 rad/s, 145˚/s

T 軸 ( 手首回転 ) 3.84 rad/s, 220˚/s




MOTOMAN-MS210

新制振制御を開発し，従来比最大35％のタクトタイム短縮を実現艤装時の手首部動作範囲を拡大し,1台あたりの打点数の増加を実現ベース面積とロボット幅の大幅削減を実現し設備の省スペース化に貢献

更なる生産性向上を実現した大形スポット溶接最適化ロボット


12



可搬質量 200kg（186.5kg）*，最大リーチ R3140mm

MOTOMAN-ES200RD

可搬質量200㎏ (186.5㎏ )＊で，大形スポットガンに対応。動作領域が広く，フレキシブルな溶接ラインの構築に貢献

棚置きタイプの大形スポット溶接最適化ロボット


エア入口PT3/8タップカバープラグ付き



8

8

2× 9H7 深さ :8ϕϕ2× 10H7 深さ :86

3H

7ϕ

18

0h6

ϕ

装備ケーブルコネクタ (ベース側 )JL05-2A28-21PC (キャップ付き )相手側コネクタ JL05-6A28-21Sをご準備ください。

ϕ2× 16H7

54

0

73

56

40

893

64035

0±0.

1

290±

0.1

290±0.1290±0.1540

353±0.1290±0.1290±0.1

2× 20H7

290±

0.1

0

1932

3140

564

42

766

2295

2850

1117

1232

74

1

31

03

04 0

A

C

B S

LU

B

T


153250

78˚

2293

1150740

130˚

079

5

28˚

12

25

91

25

0

80˚

78˚107˚

10

04

50

85

20575

P点

R

R3140R1000

R1232

36

5555

180˚

180˚

R873

ϕ

8× 22ϕ

125ϕ

92ϕ

矢視 C

矢視 B

矢視 A


R 軸 ( 手首旋回 ) 1344 N·m 1291 N·m

B 軸 ( 手首振り ) 1344 N·m 1291 N·m



R 軸 ( 手首旋回 ) 143 kg·m2 141 kg·m2

B 軸 ( 手首振り ) 143 kg·m2 141 kg·m2



設置環境

温度 0 ～ +45˚C





名称 MOTOMAN-ES200RD

ケーブル処理用フランジ有無無有形式 YR-ES200RD-J00


可搬質量 200 kg 186.5 kg


動作範囲

S 軸 ( 旋回 ) −180˚ ～ +180˚

L 軸 ( 下腕 ) −130˚ ～ +80˚

U 軸 ( 上腕 ) −107˚ ～ +208˚

R 軸 ( 手首旋回 ) −360˚～ +360˚ −205˚～ +205˚

B 軸 ( 手首振り ) −125˚～ +125˚ −120˚～ +120˚

T 軸 ( 手首回転 ) −360˚～ +360˚ −180˚～ +180˚

最大速度

S 軸 ( 旋回 ) 1.57 rad/s, 90˚/s

L 軸 ( 下腕 ) 1.48 rad/s, 85˚/s

U 軸 ( 上腕 ) 1.48 rad/s, 85˚/s

R 軸 ( 手首旋回 ) 2.11 rad/s, 120˚/s

B 軸 ( 手首振り ) 2.11 rad/s, 120˚/s

T 軸 ( 手首回転 ) 3.32 rad/s, 190˚/s



13

ロボットコントローラ DX200

項目仕　　　　　様

構造防じん構造 IP54

外形寸法 600 (幅 )×520 (奥行き )×730 (高さ ) （外部3軸対応可）

概略質量 100 kg 以下

冷却方式間接冷却

周囲温度通電時 : 0～ +45°C，保管時 : −10～ +60°C

相対湿度最大90% ( 結露のないこと)

電源仕様三相AC200 V (+10%，−15%) 50/60 Hz （±2%）三相AC220 V (+10%，−15%) 60 Hz （±2%）

接地 D種 ( 接地抵抗100Ω以下専用接地 )

入出力信号専用信号：入力 28，出力 7

汎用信号：入力 40，出力 40

最大入出力信号 ( オプション) : 入力 4096，出力 4096

位置制御方式シリアルエンコーダ

メモリ容量JOB : 200000ステップ，10000ロボット命令CIOラダー : 20000ステップ

拡張スロット PCI : 2スロット

LAN(上位接続 ) 1個 (10BASE-T/100BASE-TX)

シリアル I/F RS-232C : 1個

制御方式ソフトウェアサーボ

ドライブユニット ACサーボ用サーボパック（9軸まとめ）

塗装色前面 : ライトグレー（マンセルN7.7相当）本体 : ダークグレー（マンセルN3相当）

項目仕　　　　　様

外形寸法 169 (幅 )× 314.5 (高さ )× 50 (厚さ ) mm

概略質量 0.990 kg

材質強化プラスチック

操作機器

選択キー，軸操作キー，数値／アプリケーションキー，キー付きモード切り替えスイッチ (ティーチモード，プレイモード，リモートモード )，非常停止ボタン，イネーブルスイッチ，コンパクトフラッシュカード I/F 装備 (コンパクトフラッシュはオプション )，USBポート (1ポート ) 装備

ディスプレイ5.7インチカラー LCD，タッチパネル640×480ドット(漢字，ひらがな，カタカナ，英数字，その他 )

保護等級 IP65

ケーブル長標準 : 8 m，最大 (オプション ) : 36 m（延長ケーブル追加）

コントローラ DX200

プログラミングペンダント標準仕様

標準仕様

安全上のご注意

ご使用の前に取扱説明書とその他の付属書類などをすべて熟読し，正しくご使用ください。このカタログに記載の製品は，一般産業用ロボットMOTOMAN（モートマン）です。MOTOMAN の故障や誤操作が直接人命を脅かしたり，人体に危害を及ぼすおそれがある用途に使用する場合は，その都度検討が必要ですので当社営業窓口までご照会ください。本資料中の適用写真は，分かりやすく説明するために安全さくなど法令法規などで定められた安全のための機器，装置を取り除いて撮影しています。また，イラストなどはイメージを表現したものです。

・・

・

MOTOMAN-VS, MS, ESシリーズ

製造･販売

資料番号 KAJP C940440 21F <8>-0

Published in Japan 2016年 2月

本製品の最終使用者が軍事関係であったり，用途が兵器などの製造用である場合には，｢外国為替及び外国貿易法｣の定める輸出規制の対象となることがありますので，輸出される際には十分な審査及び必要な輸出手続きをお取りください｡製品改良のため，定格，仕様，寸法などの一部を予告なしに変更することがあります。この資料の内容についてのお問い合わせは，当社代理店もしくは，上記の営業部門にお尋ねください｡© 2009-2016 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION

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広島営業課

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クリーンロボット営業部

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名古屋営業

大阪営業

海外営業


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名古屋営業課

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グローバルサービスネットワーク

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バイオメディカル推進部

東京都港区海岸1-16-1 ニューピア竹芝サウスタワー 6 階〒105-6891 TEL （03）5402-4560 FAX （03）5402-4408

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株式会社安川電機ロボット事業部

15-11-38

スポット溶接最適化ロボット MOTOMAN シリーズc7756b3fc2e...CM02-8DR5P-CF(D5)...

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Transcript of スポット溶接最適化ロボット MOTOMAN シリーズc7756b3fc2e...CM02-8DR5P-CF(D5)...