Festo A5 1spaltig · 2020. 8. 2. · 8081019 EXCM-30/-40-...-PF. Pórtico con dos ejes de...

8081019

EXCM-30/-40-...-PFPórtico con dos ejes de movimiento con controlador

80810192018-08b[8081022]

Descripción | Puestaen funcionamiento

Traducción del manual original

2 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

3Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

1 Sobre este documento................................................................................................. 7

1.1 Documentos aplicables................................................................................................ 7

1.2 Notas sobre la presente documentación...................................................................... 8

1.3 Campos de aplicación y homologaciones..................................................................... 8

2 Seguridad.................................................................................................................... 9

2.1 Uso previsto................................................................................................................. 9

2.2 Uso incorrecto previsible.............................................................................................. 9

2.3 Cualificación del personal técnico................................................................................ 9

3 Información adicional.................................................................................................. 9

4 Servicio de postventa.................................................................................................. 9

5 Sumario........................................................................................................................ 10

5.1 Propiedades generales................................................................................................. 10

5.2 Cuadro general del sistema.......................................................................................... 10

5.3 Función y aplicación..................................................................................................... 11

5.4 Funciones de supervisión del controlador.................................................................... 12

5.5 Funciones de desconexión del controlador................................................................... 12

5.5.1 Parada externa ESTOP............................................................................................ 12

5.5.2 Función de seguridad Safe Torque Off - STO...........................................................12

5.6 Funciones de actuador................................................................................................. 13

5.6.1 Actuación secuencial.............................................................................................. 13

5.6.2 Recorrido de referencia...........................................................................................13

5.6.3 Freno.......................................................................................................................13

5.7 Modos de funcionamiento del controlador................................................................... 15

5.7.1 Modo directo.......................................................................................................... 15

5.7.2 Selección de frase...................................................................................................15

5.8 Sistema de medida....................................................................................................... 16

5.8.1 Conceptos básicos.................................................................................................. 16

5.8.2 Selección del sistema de coordenadas................................................................... 17

5.8.3 Puntos de referencia de medida............................................................................. 18

5.9 Estructura general del controlador............................................................................... 19

5.9.1 Interfaces................................................................................................................19

5.9.2 Indicadores LED...................................................................................................... 20

5.9.3 Visualizador digital de 7 segmentos.......................................................................22

5.10 Concepto de parada de emergencia............................................................................. 24

6 Instalación eléctrica.................................................................................................... 24

6.1 Indicaciones generales................................................................................................. 24

6.2 Conexiones e interfaces................................................................................................ 25

6.2.1 Alimentación eléctrica [X1]......................................................................................26

6.2.2 Tierra funcional.......................................................................................................27

6.2.3 Interfaz I/O [X2].......................................................................................................27

Índice de contenido

6.2.4 Interfaz CANopen [X3]............................................................................................ 29

6.2.5 Interfaz funciones de desconexión [X4].................................................................. 29

6.2.6 Interfaz de Ethernet [X5]........................................................................................ 31

6.2.7 Conexión del encoder............................................................................................ 31

6.2.8 Conexión del motor................................................................................................ 31

7 Puesta en funcionamiento con el FCT........................................................................... 32

7.1 Instrucciones de seguridad............................................................................................32

7.2 Conexión a la red a través de Ethernet...........................................................................32

7.2.1 Conexión a un PC/ordenador portátil..................................................................... 32

7.2.2 Ajustes de red........................................................................................................ 33

7.2.3 Seguridad en la red................................................................................................ 34

7.2.4 Tiempo excedido / Timeout................................................................................... 34

7.3 El Festo Configuration Tool (FCT)................................................................................... 34

7.3.1 Datos generales..................................................................................................... 34

7.3.2 Instalación del FCT................................................................................................. 35

7.3.3 Iniciar el FCT........................................................................................................... 35

7.3.4 Crear proyecto nuevo............................................................................................. 35

7.4 Configuración................................................................................................................ 35

7.4.1 Crear nueva configuración de actuador / cambiar configuración de actuador........ 36

7.4.2 Portal..................................................................................................................... 36

7.4.3 Controlador............................................................................................................ 36

7.5 Ajustes de los parámetros de funcionamiento...............................................................37

7.5.1 Tabla de frases...................................................................................................... 37

7.5.2 Teach-in................................................................................................................. 37

7.5.3 Permitir gobernar el equipo mediante el FCT......................................................... 37

7.5.4 Identificación del controlador................................................................................ 38

7.5.5 Actualización del firmware..................................................................................... 38

8 Funcionamiento............................................................................................................ 39

8.1 Notas sobre el funcionamiento......................................................................................39

8.2 Generalidades sobre el principio de comunicación........................................................39

8.2.1 Sumario de los bytes de control y de estado.......................................................... 40

8.2.2 Asignación de bytes de control CCON/CPOS.......................................................... 42

8.2.3 Asignación de los bytes de estado SCON/SPOS.................................................... 43

8.2.4 Descripción de los bytes de control CCON/CPOS................................................... 44

8.2.5 Descripción de los bytes de estado SCON/SPOS................................................... 48

8.2.6 Inicio de un posicionamiento................................................................................. 52

8.3 Control a través de la interfaz I/O..................................................................................52

8.3.1 Generalidades........................................................................................................ 52

8.3.2 Comunicación........................................................................................................ 52

8.3.3 Ejemplos................................................................................................................ 53

4 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

8.4 Control a través de la interfaz CANopen....................................................................... 54

8.4.1 Generalidades.........................................................................................................54

8.4.2 Comunicación......................................................................................................... 54

8.4.3 Ejemplos................................................................................................................. 56

8.5 Gobierno mediante Modbus TCP.................................................................................. 58

8.5.1 Generalidades.........................................................................................................58

8.5.2 Comunicación......................................................................................................... 58

8.5.3 Parametrización participante Modbus TCP............................................................. 60

8.5.4 Configuración del maestro Modbus TCP................................................................. 60

8.5.5 Comandos Modbus................................................................................................. 61

8.5.6 Objetos de datos con comando Modbus “Read Device Identification”................... 66

8.5.7 Supervisión de la conexión TCP/IP (Node Guard, tiempo excedido)....................... 66

8.5.8 Ejemplos................................................................................................................. 66

9 Diagnosis..................................................................................................................... 68

9.1 Memoria de diagnosis.................................................................................................. 68

9.2 Mensajes de fallo......................................................................................................... 68

9.3 Fallos: causas y remedio.............................................................................................. 70

9.3.1 Reacciones ante errores..........................................................................................70

9.3.2 Tabla de mensajes de fallo......................................................................................70

9.3.3 Problemas con la conexión de Ethernet.................................................................. 82

9.3.4 Otros problemas y remedios...................................................................................83

10 Apéndice técnico......................................................................................................... 84

10.1 CMXH.............................................................................................................................84

10.1.1 Características generales del producto................................................................... 84

10.1.2 Condiciones de funcionamiento y ecológicas..........................................................84

10.1.3 Conformidad de producto y homologaciones..........................................................85

10.1.4 Características eléctricas........................................................................................ 85

10.2 Características del sistema........................................................................................... 86

11 Resumen de objetos CANopen..................................................................................... 86

12 Parámetros FHPP......................................................................................................... 92

12.1 Sumario de los parámetros FHPP................................................................................. 92

12.1.1 Resumen datos del equipo..................................................................................... 93

12.1.2 Diagnosis................................................................................................................94

12.1.3 Datos de proceso....................................................................................................95

12.1.4 Lista de frase.......................................................................................................... 95

12.1.5 Datos de proyecto...................................................................................................96

12.1.6 Modo directo.......................................................................................................... 96

12.1.7 Grupo de factores................................................................................................... 97

12.1.8 Parámetros del eje: actuadores eléctricos.............................................................. 97

12.2 Descripción de los parámetros según FHPP.................................................................. 99

5Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

12.2.1 Representación de las entradas de parámetros..................................................... 99

12.2.2 Datos del equipo – números de versión................................................................. 100

12.2.3 Datos del equipo – identificación........................................................................... 102

12.2.4 Datos del equipo – parámetros MMI...................................................................... 104

12.2.5 Parámetros de diagnosis....................................................................................... 105

12.2.6 Datos de proceso – datos generales de proceso.................................................... 114

12.2.7 Lista de frases – datos de frase.............................................................................. 118

12.2.8 Datos del proyecto – datos generales del proyecto................................................ 120

12.2.9 Datos de proyecto – modo directo posición........................................................... 122

12.2.10 Grupo de factores.................................................................................................. 124

12.2.11 Parámetros del eje: actuadores eléctricos – parámetros del recorrido dereferencia

.. 124

12.2.12 Parámetros del eje: actuadores eléctricos – parámetros del regulador...................125

12.2.13 Parámetros del eje: actuadores eléctricos – supervisión de reposo........................126

12.2.14 Parámetros del eje: actuadores eléctricos – supervisión de error deseguimiento

.. 127

12.2.15 Parámetros del eje: actuadores eléctricos – datos generales del accionamiento....127

12.3 Festo Parameter Channel (FPC)......................................................................................127

12.3.1 FPC para datos cíclicos I/O.................................................................................... 127

12.3.2 FPCC y FPCS – Modo transferencia, ID de solicitud y de respuesta..........................128

12.3.3 Transmisión de parámetros................................................................................... 129

12.3.4 Códigos de error.................................................................................................... 130

13 Glosario........................................................................................................................ 131

6 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

7Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

1 Sobre este documento

1.1 Documentos aplicables

Todos los documentos disponibles sobre el producto è www.festo.com/pk.

La descripción completa del sistema compuesto por controlador y pórtico incluye los siguientes docu-mentos:

Designación Contenido

Instrucciones para el montajeCMXH

Notas para el montaje mecánico del CMXH

Descripción EXCM-30/-40 Descripción del montaje mecánico del pórtico horizontal de dosejes EXCM-30/-40

Descripción EXCM-30/-40-...-PF-...

Puesta en funcionamiento del pórtico horizontal de dos ejesEXCM-30/-40 con el controlador CMXH

Sistema de ayuda del plugin FCTCMXH

Sistema de ayuda en el FCT para la asistencia durante la puesta enfuncionamiento y parametrización del controlador CMXH

Descripción CMXH Utilización de la función de seguridad STO (Safe torque off)

Tab. 1 Documentación del sistema EXCM-30/-40 con CMXH

Sobre este documento

http://www.festo.com/pk

1.2 Notas sobre la presente documentaciónEl presente documento describe exclusivamente la puesta en funcionamiento del pórtico horizontal dedos ejes EXCM-30/-40 con el controlador CMXH correspondiente, y hace referencia a las siguientesversiones de software:

Versión de firmware CMXH Plugin necesario CMXH

V1.3 o posterior V2.1 o posterior

Tab. 2 Versiones del software

Diferencias entre las versiones de firmware

Versión de firmware CMXH V1.2 y anteriores V1.3 o posterior

Control vía Ethernet (CVE) Soportado No soportado

Gobierno mediante Modbus No soportado Soportado

Datos FHPP (E/A) 8 Byte/8 Byte 16 byte/16 byte

Tab. 3 Diferencias entre las versiones de firmware

Debido a la modificación de los datos FHPP, a partir de la V1.3 se requieren nuevos módulos de man-do.

1.3 Campos de aplicación y homologacionesEstándares y valores de prueba que el producto respeta y cumple (è 10 Apéndice técnico).

Estado de versión

EN ISO 13849-1:2015

EN 50178:1997-10

EN 60068-2-6:2008-02

EN 60068-2-27:2009-05

EN 60204-1:2006/AC:2010

EN 61800-5-2:2007-10

EN 62061:2005/A2:2015

Tab. 4 Normas especificadas en el documento

Sobre este documento

8 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

2 Seguridad

2.1 Uso previstoEste producto es un sistema de manipulación. El sistema de manipulación ejecuta tareas de posicio-namiento dentro de máquinas o instalaciones automatizadas con una unidad de control de nivel supe-rior. El controlador CMXH sirve exclusivamente para gobernar el pórtico horizontal de dos ejes con unacorrea dentada sin fin del tipo EXCM-30/-40-…-SB/-ST.Utilizar el producto solamente si:– se encuentra en perfecto estado técnico– se encuentra en su estado original, sin modificaciones no autorizadas– trabaja dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto– se utiliza en el sector industrial– está fijamente montado

2.2 Uso incorrecto previsibleNo utilizar nunca el producto:– si se ha sometido al producto a modificaciones o transformaciones no autorizadas– superando los límites de carga– en una posición de montaje no permitida

2.3 Cualificación del personal técnicoEl montaje, la puesta en funcionamiento, el mantenimiento y el desmontaje del producto deben serrealizados únicamente por personal técnico cualificado.El personal técnico debe estar familiarizado con la instalación de sistemas mecatrónicos.

3 Información adicional– Accesorios è www.festo.com/catalogue.– Piezas de repuesto è www.festo.com/spareparts.

4 Servicio de postventaAnte cualquier problema técnico, póngase en contacto con el representante regional de Festoè www.festo.com.

Seguridad

9Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

5 Sumario

5.1 Propiedades generales– Compatible con el FCT: configuración, parametrización y copia de seguridad a través del Festo

Configuration Tool (FCT)– Funcionamiento con consumo de energía optimizado y escasa generación de calor– Separación entre tensión de la carga y la tensión de la lógica– Elementos indicadores LED para la representación de estados de los aparatos y de la comunica-

ción– Visualizador digital de 7 segmentos para la representación de estados de dispositivo, errores y

advertencias

5.2 Cuadro general del sistema

1 Nivel de control de nivel superior: PLC/IPC

2 Nivel de parametrización y puesta en funcio-namiento:Festo Configuration Tool (FCT)

3 Nivel de controlador

4 Nivel de actuador: pórtico horizontal de dosejes

Fig. 1 Cuadro general del sistema

Sumario

10 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

5.3 Función y aplicaciónEl controlador gobierna dos motores paso a paso que accionan una correa dentada. La correa dentadamueve un carro cuya posición es calculada por el controlador a partir de las señales de encoder de losmotores.

M1 Motor 1

M2 Motor 2

X Eje X

Y Eje Y

Fig. 2 Principio de funcionamiento

Los motores no están asignados directamente a un eje (X o Y) del pórtico horizontal de dos ejes. Másbien, el movimiento del carro en la dirección de un eje se obtiene mediante la conjugación de ambosmotores, gobernándose mediante el controlador.

Sumario

11Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

Fig. 3 Sentido de giro de los motores

5.4 Funciones de supervisión del controladorEl controlador dispone de numerosas funciones de supervisión, p. ej.:– Supervisión de la tensión de la carga y de la lógica– Supervisión de corriente / supervisión I2t– Detección de posición final por software– Supervisión de parada y de errores de seguimiento– Detección de cortocircuitos

5.5 Funciones de desconexión del controladorEl actuador puede desconectarse mediante las funciones de desconexión Safe Torque Off (STO) y pa-rada externa (ESTOP).

5.5.1 Parada externa ESTOPSi se solicita la función de desconexión parada externa - ESTOP, se frenan los motores mediante larampa de frenado de parada rápida (Quick Stop) hasta llegar al estado de reposo. Una vez alcanzadoel estado de reposo, se activa el control del freno y se desconecta el paso de salida.

5.5.2 Función de seguridad Safe Torque Off - STO

La función de seguridad STO (“Safe Torque Off”) se describe detalladamente en el documento “CMXHdescripción STO” y solo debe utilizarse del modo que ahí se indique.(è Documentación del sistema EXCM-30/-40 con CMXH)

La función de seguridad permite la desconexión a través de dos canales de la alimentación eléctricade los motores conectados al CMXH y, por lo tanto, una desconexión segura del par (Safe Torque Off,STO) a través de la conexión [X4].La desconexión a través de dos canales se alcanza mediante dos entradas STO1 y STO2. Con la desco-nexión del paso de salida se interrumpe la alimentación de energía al motor. Al mismo tiempo se acti-va el control de frenos.

Sumario

12 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

5.6 Funciones de actuador

5.6.1 Actuación secuencialCon la actuación secuencial el carro del pórtico horizontal de dos ejes se mueve mientras exista la se-ñal correspondiente. Solo es posible la actuación secuencial en una dirección, ya sea en la direccióndel eje X o en la dirección del eje Y y se distingue entre marcha lenta y marcha normal. Como interfazde control se puede utilizar la interfaz CANopen o la interfaz de Ethernet (gobierno mediante ModbusTCP), pero nunca la interfaz I/O. Esta función se utiliza generalmente para desplazar el carro manual-mente a una posición básica definida.

Mientras no se haya alcanzado ningún punto de referencia válido, las posiciones finales por softwareestán desactivadas y mediante la actuación secuencial el carro también se puede posicionar detrás delas posiciones finales por software.

5.6.2 Recorrido de referenciaMediante el recorrido de referencia se determina el punto de referencia del sistema de medición. Elpunto de referencia es el punto de base absoluto para el punto cero del eje. Las órdenes se puedeniniciar solo cuando se haya completado con éxito un recorrido de referencia (excepción: Actuación se-cuencial).

¡AVISO!

El punto de referencia se guarda temporalmente en el controlador. Si se interrumpe la alimentacióneléctrica de la lógica se perderá el punto de referencia.

Un recorrido de referencia se puede iniciar mediante la selección de la frase 0 o través del byte decontrol CPOS (è 8.2.4 Descripción de los bytes de control CCON/CPOS) y se realiza siempre hasta eltope del origen del sistema de coordenadas seleccionado(è 5.8.2 Selección del sistema de coordenadas).En función de la configuración, en primer lugar se realiza un desplazamiento en la dirección X y, des-pués, un desplazamiento en la dirección Y, o también primero un desplazamiento en la dirección Y y,después, un desplazamiento en la dirección X, pero siempre llegando hasta el tope.Una vez alcanzado el tope del origen del sistema de coordenadas seleccionado, se realiza automática-mente un desplazamiento a cero para alcanzar una distancia mínima definida, fija y no modificable deltope mecánico. El tope se detecta, en cada caso, cuando se produce una parada del motor junto conun fuerte aumento de la corriente del motor. La fuerza máxima con la que se presiona contra el topees parametrizable.

5.6.3 FrenoSi los motores están equipados con un freno, este se gobierna de la siguiente manera:

Gobierno automático del frenoEl controlador gobierna el freno automáticamente a través de la habilitación del actuador:– El freno se abre cuando se habilita el actuador.– El freno se cierra cuando se bloquea el actuador (mediante una orden de control o mediante un

error con reacción de error “Paso de salida desconectado”).

Sumario

13Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

Debido a la inercia mecánica del freno la apertura y el cierre requieren cierto tiempo. El comporta-miento del controlador al habilitar el actuador se adapta a la inercia mecánica del freno mediante elretardo a la conexión y a la desconexión.

Retardo a la conexiónAl activar la habilitación (ENABLE), empieza a contar el tiempo del retardo a la conexión (150 ms) y elcontrolador de posición del controlador toma el mando del pórtico horizontal de dos ejes conectado.Simultáneamente se abre el freno. Una vez transcurrido el retardo a la conexión, el controlador asumelas tareas de posicionamiento.

Retardo a la desconexiónAl desactivar la habilitación, empieza a contar el tiempo del retardo a la desconexión (150 ms). Duran-te este tiempo el freno se cierra. Sin embargo, el controlador de posición mantiene el actuador en po-sición. El controlador de posición y el paso de salida se desconectan únicamente cuando haya finaliza-do el retardo a la desconexión.

¡AVISO!

Al desconectar el paso de salida, p. ej. bloqueando el actuador, o al interrumpir la alimentación eléc-trica durante el movimiento, no se produce una ralentización del actuador a través de una rampa defrenado. El freno de inmovilización se cerrará inmediatamente. Esto provoca un desgaste mayor y pue-de ocasionar daños en los motores en caso de producirse repetidamente.• Evite el bloqueo inminente del actuador durante el movimiento• Antes de bloquear el actuador asegúrese de que el actuador se ha detenido, p. ej. restableciendo

el STOP (byte de control CCON bit 1) o activando una parada externa (entrada ESTOP en [X4])

Sumario

14 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

Liberación manual del freno

¡ADVERTENCIA!

Riesgo de lesiones por movimiento inesperado de componentes.• Antes de soltar manualmente el freno, llevar los ejes a una posición final estable o asegurar los

ejes contra movimientos inesperados.

Cuando el actuador está bloqueado (mediante una instrucción de mando o mediante un error conreacción de error “Paso de salida desconectado”) se puede soltar el freno manualmente.Esto puede hacerse de las siguientes maneras:– mediante una entrada de hardware (è 6.2.5 Interfaz funciones de desconexión [X4])– mediante un bit de control en la palabra de control CCON

(è 8.2.4 Descripción de los bytes de control CCON/CPOS)– mediante el FCTSi estando el actuador bloqueado, se emite la orden de soltar el freno a través de, al menos, una deestas señales, el freno se suelta.

¡AVISO!

La señal para soltar el freno siempre es prioritaria. Si en la entrada RB (soltar freno) se aplica una ten-sión de +24 V, el freno se suelta de forma permanente. En caso de error (en error con reacción anteerror “Paso de salida desconectado”) el freno permanece suelto ya que la señal para soltarlo perma-nece activa:• Deje la señal en “Freno activo” (0 V en la entrada RB).• Desconecte manualmente el freno solo en un caso concreto de necesidad.

5.7 Modos de funcionamiento del controlador

5.7.1 Modo directoComo interfaz de control se puede utilizar la interfaz CANopen o la interfaz de Ethernet (gobierno me-diante Modbus TCP). La posición de destino X e Y y la velocidad son transmitidas por el controlador denivel superior/PC. Se avanza hasta la posición de destino desde la posición real actual de modo lineal.Otras funciones posibles son:– Actuación secuencial– Recorrido de referencia

5.7.2 Selección de fraseComo interfaz de control pueden utilizar la interfaz I/O, la interfaz CANopen o la interfaz de Ethernet(gobierno mediante Modbus TCP). Las frases se componen de tipo de frase, posición de destino X e Y,velocidad, aceleración y sacudida. Se guardan en el controlador en forma de tabla de frases con nú-mero de frase (è 7.5.1 Tabla de frases). El usuario puede configurar como máximo 31 frases. La frase0 está reservada para el recorrido de referencia. Durante el funcionamiento, la unidad de control de ni-vel superior/PC selecciona frases individuales mediante la transmisión de un número de frase (selec-ción de frase). Se avanza hasta la posición de destino desde la posición real actual de modo lineal.Otras funciones posibles son:– Actuación secuencial– Recorrido de referencia

Sumario

15Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

• Un posicionamiento iniciado se ejecuta hasta el final en todos los modos de funcionamiento.• Una tarea de posicionamiento ordenada antes de finalizar un posicionamiento empezado será ig-

norará.• Las frases solamente se pueden parametrizar mediante el software Festo Configuration Tool (FCT)

(è 7.5.1 Tabla de frases).• La transformación de coordenadas tiene lugar en el controlador CMXH.

5.8 Sistema de medida

5.8.1 Conceptos básicos

Recorrido de referenciaDurante el recorrido de referencia se determina la posición del punto cero del eje AZ.

Punto de tope BZ (Block Zero Point)Punto fijo en el origen del sistema de coordenadas seleccionado al que se realiza un desplazamientoen el recorrido de referencia.

Desplazamiento a ceroDespués de alcanzar el punto de tope BZ, el actuador se desplaza con una distancia definida para al-canzar el punto cero del eje AZ.

Punto cero del eje (Axis Zero Point)Está desplazado con una distancia definida respecto al punto de tope BZ en el origen del sistema decoordenadas seleccionado. Dependiendo del tamaño del pórtico horizontal de dos ejes, esta distanciase fija en la dirección del X e Y (è Explicación de los puntos de referencia de medida).

Punto cero del proyecto PZ (Project Zero Point)Es un punto del que toman referencia la posición real y las posiciones de destino absolutas. El puntocero del proyecto se desplaza a una distancia definida respecto al punto cero del eje AZ.

Posiciones finales por software SLN (Software Limit Negative)/SLP (Software Limit Positive)Limitan la carrera útil en la dirección del eje X o del eje Y. Si la posición de destino de una tarea de po-sicionamiento queda fuera de las posiciones finales por software, la orden de posicionamiento no se-rá procesada y se emitirá un fallo. Las posiciones finales de software se desplazan a una distancia de-finida respecto al punto cero del eje AZ.

Carrera útilDistancia de las posiciones finales por software en la dirección del eje X o del eje Y. Carrera máximaque puede recorrer el pórtico horizontal de dos ejes en la dirección correspondiente.

IncrementosEl controlador trabaja en el margen de regulación del actuador con incrementos de encoder (EINC). Entodas las interfaces de usuario y en el área del almacenamiento interno de datos se utilizan, sin em-bargo, los llamados incrementos de interfaz (SINC).1 mm = 1000 SINC

Sumario

16 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

5.8.2 Selección del sistema de coordenadas

Selección 1 Selección 2

Cero del eje en el vértice 1 (por defecto) Cero del eje en el vértice 2

Selección 3 Selección 4

Cero del eje en el vértice 3 Cero del eje en el vértice 4

Tab. 5 Determinación del cero de eje

Para determinar el cero del eje, están disponibles las 4 opciones de selección siguientes:

La determinación del cero del eje se realiza exclusivamente con el software Festo Configuration Tool(FCT) (è 7.4 Configuración).

Sumario

17Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

5.8.3 Puntos de referencia de medida

Fig. 4 Puntos de referencia de medida (ejemplo para el punto cero del eje en el vértice 1)

Explicación Cálculo

BZ (Block Zero) Punto de tope

AZ (Axis Zero Point) Cero del eje = BZ + a

PZ (Project Zero Point) Cero del proyecto = AZ + b

SLN (Software Limit Negative) Posición final por softwarenegativa

= AZ + d

SLP (Software Limit Positive) Posición final por softwarepositiva

= AZ + f

TP/AP (Target Pos./Actual Pos.) Posición destino/efectiva = PZ + c = AZ + b + c

a Offset de BZ respecto a AZ (fijo) EXCM-30: 1,4 mmEXCM-40: 2,0 mm

b Offset de AZ respecto a PZ

Sumario

18 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

Explicación Cálculo

c Offset de PZ respecto a TP/AP

d Offset de AZ respecto a SLN

e Carrera útil

f Offset de AZ respecto a SLP

Tab. 6 Explicación de los puntos de referencia de medida

5.9 Estructura general del controlador

1 Ranuras de fijación

2 Lado de conexión para el pórtico horizontalde dos ejes

3 Ranuras de fijación

4 Conexión de tierra funcional

5 Conexión de la alimentación eléctrica [X1]

6 Interfaz I/O [X2]

7 Interfaz funciones de desconexión [X4]

8 Interfaz de Ethernet [X5]

9 Visualizador digital de 7 segmentos

10 Indicadores LED

11 Interfaz CANopen [X3]

Fig. 5 Estructura general

5.9.1 InterfacesEl controlador posee tres interfaces para comunicarse con una unidad de control de nivel superior:– Interfaz I/O

Sumario

19Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

– Interfaz CANopen– Interfaz EthernetLa interfaz de control activa se determina mediante el Festo Configuration Tool (FCT)(è 7.4 Configuración).

5.9.2 Indicadores LEDMediante los tres indicadores LED se visualizan los estados del aparato y de función del controlador.Según el tipo de indicador de estado, se diferencia el comportamiento y el color de los LED.

1 Visualizador digital de 7 segmentos

2 COM (verde/amarillo/rojo)13 Device (verde/rojo)1

4 Power (verde)2

Fig. 6 Indicadores

1 Comportamiento estático y dinámico

2 Solo comportamiento estático (activar/desactivar)

PowerEl indicador LED “Power” se enciende cuando hay tensión de carga y, al mismo, tiempo cuando(STO1 = 1) y (STO2 = 1).

DeviceMediante el indicador LED “Device” se señaliza la disponibilidad para el servicio del controlador, asícomo los fallos existentes (errores/advertencias) (è Indicador LED - Device).

Sumario

20 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

LED (verde/rojo) Estado Significado

Listo para funcionar(estado regulado)

No está listo para funcionar(estado no regulado)

Hay un error

Hay una advertencia o la identificacióndel controlador está activa(è 7.5.4 Identificación del controlador)

Tab. 7 Indicador LED - Device

COMEl indicador LED “COM” muestra una comunicación activa mediante un LED intermitente verde. Paraello, la asignación de interfaz se realiza mediante el comportamiento de intermitencia del indicadorLED. Un mensaje específico de CANopen se señaliza mediante un indicador LED amarillo o rojo.

COM - Funcionamiento I/O

LED(verde/amari-llo/rojo)

Estado Significado

Comunicación activa.

Tab. 8 Indicador LED COM - Funcionamiento I/O

COM - Funcionamiento CANopen


Estado Significado

Estado operativo normal.Comunicación posible a través de SDOy PDO (Operational).

Estado normal tras la conexión. Comu-nicación solo posible a través de SDO(Preoperational).

No hay ningún cable de bus conectadoo no hay parámetros de bus configura-dos.

Sumario

21Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

COM - Funcionamiento CANopen


Estado Significado

No hay enlace por bus (Bus OFF).

No es posible recibir ni enviar telegra-mas (Warning Limit).

Tiempo excedido de la supervisión decomunicación (Node Guarding).

Tab. 9 Indicador LED COM - Funcionamiento CANopen

COM - Funcionamiento Modbus TCP


Estado Significado

Comunicación activa.

Tab. 10 Indicador LED COM - Funcionamiento Modbus TCP

5.9.3 Visualizador digital de 7 segmentosMediante el visualizador digital de 7 segmentos de un solo dígito del controlador se muestran el modode funcionamiento, el número de frase y los fallos. Se muestran 4 caracteres seguidos y a continua-ción una pausa.

Fig. 7 Visualizador digital de 7 segmentos, ejemplo modo I/O, número de frase 3

Sumario

22 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

Visualizador Modo de funcionamiento / evento Prioridad

BLE Error de cargador de arranque 1

E0xx (xx = número de fallo1)) Error del sistema

E1xx (xx = número de fallo1)) Fallo Motor 1

E2xx (xx = número de fallo1)) Fallo Motor 2

2

A0xx (xx = número de fallo1)) Advertencia2) 3

HHHH Se ha solicitado la función STO 4

P000 Recorrido de referencia

P070 Actuación secuencial positiva (eje X)

P071 Actuación secuencial negativa (ejeX)

P072 Actuación secuencial positiva (eje Y)

P073 Actuación secuencial negativa (ejeY)

P1xx (xx = número de frase) Funcionamiento I/O

P2xx (xx = número de frase)P200 (00 = tarea directa)

Funcionamiento CANopen


Control mediante el FCT


Funcionamiento Modbus TCP

5

Cambio entre segmen-tos verticales y horizon-tales.

Descarga de firmware activa

Punto parpadeante Identificación del controlador activa(è 7.5.4 Identificación delcontrolador)

--

1) hexadecimal2) Se muestran 2 veces uno tras otro

Tab. 11 Mensajes del visualizador digital de 7 segmentos

Los mensajes de prioridad más alta interrumpen los mensajes de prioridad baja. Puesto que los fallostardan menos en aparecer y en ser validados que en ser mostrados en elvisualizador digital de 7 segmentos, en ocasiones no se muestran todos los fallos.• Lea la memoria de diagnosis (è 9.1 Memoria de diagnosis) para visualizar todos los mensajes re-

gistrados.

Sumario

23Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

5.10 Concepto de parada de emergencia¡AVISO!

• Dentro del ámbito de su concepto de parada de emergencia, compruebe cuales son las medidasnecesarias para su máquina/equipo en el caso de producirse una parada de emergencia.

• Observe los contenidos de esta documentación respecto a las funciones de desconexión(è 5.5 Funciones de desconexión del controlador).

6 Instalación eléctrica

6.1 Indicaciones generales¡AVISO!

La premisa para la instalación es la finalización del montaje del pórtico horizontal de dos ejesEXCM-30/-40 y del controlador CMXH. El montaje se describe en otros documentos aparte(è Documentación del sistema EXCM-30/-40 con CMXH).

¡ADVERTENCIA!

Riesgo de lesiones por movimiento inesperado de componentes.• Antes de realizar trabajos en el producto: desconectar la alimentación eléctrica y asegurarla con-

tra reconexiones.

¡AVISO!

Daños en el producto a causa de una manipulación incorrecta.• Respetar las directivas sobre manipulación de elementos sensibles a las descargas electrostáti-

cas.• ¡Nunca se debe desenchufar ni enchufar el producto mientras esté bajo tensión!

¡AVISO!

Para cumplir el grado de protección IP (en caso necesario):• Tenga en cuenta que el grado de protección IP indicado solo se alcanza con la asignación de clavi-

jas completa.

Observe los pares de apriete en la documentación de los cables y conectores utilizados.

Instalación eléctrica

24 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

6.2 Conexiones e interfaces

1 Tierra funcional

2 Alimentación eléctrica [X1]

3 Interfaz I/O [X2]

4 Interfaz funciones de desconexión [X4]

5 Interfaz de Ethernet [X5]

6 Interfaz CANopen [X3]

Fig. 8 Conexiones de la parte delantera

1 Encoder del motor 1

2 Apantallamiento del motor 1

3 Alimentación eléctrica del motor 1

4 Reservado [X6]

5 Alimentación eléctrica del motor 2

6 Apantallamiento del motor 2

7 Encoder del motor 2

Fig. 9 Conexiones de la parte trasera


25Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

6.2.1 Alimentación eléctrica [X1]

Conexión Pin Función

1 GND 0 V Potencial de refe-rencia para ten-sión de la carga

2 Tensión de carga +24 V ±10 %o+48 V ±10 %

Alimentación eléc-trica de los pasosde salida de po-tencia de los mo-tores

3 GND 0 V Potencial de refe-rencia para la ten-sión de la lógica

1 4

4 Tensión de la lógi-ca

24 V ±15 % Alimentación eléc-trica de la electró-nica de control yfrenos

Tab. 12 Conexión de la alimentación eléctrica [X1]

¡AVISO!

• Observar las especificaciones técnicas de la alimentación eléctrica(è 10.1.4 Características eléctricas).

• La longitud máxima de cada uno de los cables no debe exceder los 30 m.

¡ADVERTENCIA!

Riesgo de lesiones por choque eléctrico.• Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamente circuitos PELV (baja tensión de protección)

conforme con EN 60204-1. Tenga en cuenta además los requerimientos generales para circuitosPELV según EN 60204-1.

• Utilice exclusivamente fuentes de alimentación que garanticen un aislamiento eléctrico seguro,respecto a la red, de la tensión de funcionamiento conforme a EN 60204-1.


26 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

6.2.2 Tierra funcionalEl perno roscado junto a la alimentación eléctrica [X1] del controlador sirve para la conexión de la tie-rra funcional (aislada galvánicamente de los potenciales de referencia) para mantener la seguridadCEM.

Conexión Función

Tierra funcional

Tab. 13 Conexión de tierra funcional

¡AVISO!

• Para evitar fallos electromagnéticos, conecte la conexión de la tierra funcional de baja impedanciacon el potencial de tierra.

6.2.3 Interfaz I/O [X2]La comunicación con una unidad de control de nivel superior (PLC/IPC) se realiza a través de la inter-faz I/O.

¡AVISO!

La lógica de conmutación de la interfaz I/O está diseñada como PNP, en conformidad con IEC 61131-2para PLC.


27Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


1 RDYEN Salida Lista para habilitarse

2 DIN1

3 DIN2

4 DIN3

5 DIN4

6 DIN5

Entrada Selección de fraseFrases 1…31(frase 0 = recorrido de referen-cia)

7 Lógica 24 V Salida Tensión de la lógica +24 V

8 START Entrada Inicio frase o Homing

9 ENABLE Entrada Habilitar actuador y funciona-miento

10 RESET Entrada Validar error

11 ENABLED Salida El actuador y su funcionamientoestán habilitados

12 FAULT Salida Existe un error

13 ACK Salida Confirmación para señal dearranque

14 MC Salida Motion Complete

15 GND24 Potencial de referencia de latensión de la lógica

Tab. 14 Conexión interfaz I/O [X2]


28 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

6.2.4 Interfaz CANopen [X3]

Conexión X3 Pin Función

1 – no utilizado

2 CAN-L Señal Low

3 0 V (GND) Potencial de referencia

4 – no utilizado

5 apantalla-miento

Conexión de apantallamiento

6 – no utilizado

7 CAN-H Señal High

8 – no utilizado

9 – no utilizado

Tab. 15 Conexión interfaz CANopen [X3] en el controlador

6.2.5 Interfaz funciones de desconexión [X4]

La función de seguridad STO (“Safe Torque Off”) se describe detalladamente en el documento “CMXHdescripción STO” y solo debe utilizarse del modo que ahí se indique.(è Documentación del sistema EXCM-30/-40 con CMXH)

Para alcanzar la disponibilidad para el servicio, se requiere que las entradas de mando STO1/STO2 yESTOP estén alimentadas con +24 V en [X4]. Si no se requiere la función de seguridad STO, para elfuncionamiento del controlador será necesaria una distribución adecuada de los contactos de las en-tradas de control STO1/STO2.


29Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

Conexión X4 Pin Función


2 STO1 Entrada

3 STO2 Entrada

Función Safe Torque Off:Con 0 V: desconectar de for-ma segura la tensión de ali-mentación de los motores

4 – Reservado

5 FAULT Salida Con +24 V: hay un error

6 DIAG1

7 DIAG2

Contactos de diagnosis sinpotencial(baja impedancia si la funciónSTO ha sido activada)

8 0 V GND GND (potencial de referencia)

9 – –

10 – –

11 – –

12 – –

13 – –

Reservado

14 RB Entrada Con +24 V: soltar frenoCon 0 V: el freno se gobiernaa través de la palabra de con-trol CCON1)

152) ESTOP Entrada Parada externa Con 0 V: activar la rampa defrenado

Pin 16 … 9

Pin 1 … 8


1) Si la unidad de control no tiene el control superior, el freno permanece en su último estado al aplicar 0 V.2) En caso de parada, se desconecta el paso de salida y se cierran los frenos de motor que pueda haber.

Tab. 16 Interfaz funciones de desconexión [X4]

¡AVISO!

La señal para soltar el freno siempre es prioritaria. Si en la entrada RB (soltar freno) se aplica una ten-sión de +24 V, el freno se suelta de forma permanente. En caso de error (en error con reacción anteerror “Paso de salida desconectado”) el freno permanece suelto ya que la señal para soltarlo perma-nece activa:• Deje la señal en “Freno activo” (0 V en la entrada RB).• Desconecte manualmente el freno solo en un caso concreto de necesidad


30 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

6.2.6 Interfaz de Ethernet [X5]La interfaz Ethernet se utiliza tanto para gobernar a través del FCT, como para el funcionamiento me-diante la función “Control mediante el Modbus TCP” (CVE).

¡AVISO!

• Utilice cable de red de la categoría 5 o superior.

6.2.7 Conexión del encoderEn la conexión del encoder se puede conectar un encoder incremental con señales conforme a RS422.


1 Vcc +5 V ±10 % alimentación del emisor.Máx. 100 mA, sin protección ante cortocircuitos.

2 GND Potencial de referencia

3 N Señal de encoder impulso cero N+

4 B Señal de encoder B+

5 A Señal de encoder A+

6 – Reservado

7 N/ Señal de encoder impulso cero N-

8 B/ Señal de encoder B-

9 A/ Señal de encoder A-

Tab. 17 Conexión del encoder

6.2.8 Conexión del motor

Conexión1) Pin Función

1 A

2 A/

3 B

4 B/

Conexión de las fases del motor

5 BR+

6 BR–

Conexión del freno de inmovilización.Resistente a cortocircuitos y sobrecargas.BR– = GND,Se conecta BR+ (+24 V)

1) Junto a las conexiones del motor se encuentra un perno roscado M4 para la conexión de la pantalla del cable del motor mediante ter-minal de cable

Tab. 18 Conexión del motor


31Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

7 Puesta en funcionamiento con el FCT¡AVISO!

La premisa para la puesta en funcionamiento es la finalización de la instalación del pórtico horizontalde dos ejes EXCM-30/-40 y del controlador CMXH (è 6 Instalación eléctrica).

7.1 Instrucciones de seguridad¡ADVERTENCIA!

Riesgo de lesiones por movimiento inesperado de componentes.• Asegúrese de que al conectar el controlador no hay ninguna señal ENABLE activa en las interfaces

de control.• Parametrice todo el sistema por completo antes de activar el paso de salida.• Asegurarse de que durante los movimientos de los ejes no se encuentre ninguna persona en la zo-

na de movimiento.

¡AVISO!

El controlador no ejecuta tareas directas ni frases cuando no hay ningún punto de referencia válido(excepción: actuación secuencial).• Tras cada conexión o fallo de la tensión de la lógica, efectúe un recorrido de referencia para anclar

el sistema de medición en el punto de referencia.

¡AVISO!

Daños en los componentes si se sobrepasa el impulso de impacto permitido.• Utilice el pórtico horizontal de dos ejes exclusivamente con la masa máxima permitida

(è Documentación del sistema EXCM-30/-40 con CMXH ).

¡AVISO!

Interrupción de las tareas en marcha con una tensión de carga insuficiente.• Asegúrese de que se respeta la tolerancia de la tensión de carga en la entrada del controlador con

carga máxima (è 10.1.4 Características eléctricas).

7.2 Conexión a la red a través de Ethernet

7.2.1 Conexión a un PC/ordenador portátilPara la comunicación entre el controlador y el FCT, debe conectar el controlador a su PC/ordenadorportátil mediante la interfaz Ethernet. Utilice, para tal fin, un cable de red comercial (conector RJ-45).El tipo de cable (recto o cruzado) se detecta automáticamente.

¡AVISO!

En estado de entrega, el controlador dispone de un servidor DHCP activo. En la primera puesta a pun-to, el controlador no puede conectarse inmediatamente a la red, ya que pueden producirse fallos en lared cuando hay dos servidores DHCP activos en una red.

Puesta en funcionamiento con el FCT

32 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

El servidor DHCP del controlador ha sido previsto para establecer una conexión directa entre el contro-lador y un PC/ordenador portátil individual. No está diseñado para abastecer a redes de gran tamañocon direcciones IP.Asigna direcciones IP en el rango 192.168.178.110 … 192.168.178.209 y la máscara de subred255.255.255.0. No se asigna ningún gateway.

Si en su PC/ordenador portátil está activo el servidor DHCP (generalmente la configuración estándar),entonces el servidor DHCP del controlador asigna a su PC/ordenador portátil una dirección IP en la pri-mera puesta a punto para que acceda al controlador. En caso de no poder establecer ninguna cone-xión con el controlador è 9.3.3 Problemas con la conexión de Ethernet.

Fig. 10 Conexión a un PC/ordenador portátil

7.2.2 Ajustes de red

Ajustes de red en estado de entrega

Parámetro Valor

IP 192.168.178.1

Servidor DHCP Activo

Puerto (FCT) 7508

Puerto (Modbus TCP) 502

Máscara de subred 255.255.255.0

Gateway 0.0.0.0 (ninguno)

Tab. 19 Ajustes de red en estado de entrega

Visualizar o modificar los ajustes de red del controladorEn caso necesario, pueden efectuarse los ajustes de red a través del FCT. En el plugin FCT, a través dela página "Controlador" "determinar los ajustes de red".– o –Mediante una exploración de red a través del FCT.


33Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

1. Menú "Componente" "Interfaz FCT" botón "Buscar…".2. Seleccione en el menú de contexto uno de los equipos encontrados "Red".3. Para modificar los ajustes de red seleccione una de las siguientes opciones:

– "Servidor DHCP activo" En estado de entrega el controlador tiene los ajustes de red válidos(è Ajustes de red en estado de entrega)

– "Obtener automáticamente dirección IP"El controlador recibe la dirección IP de un servidor DHCP de la red.

– "Utilizar la siguiente dirección IP"También puede asignar una dirección IP fija al controlador.

Tras una modificación de los ajustes de red en el controlador es necesario reiniciarlo para que las mo-dificaciones sean activas.

7.2.3 Seguridad en la red

¡AVISO!

Al conectar el controlador a la red existente (p. ej. a internet): Los accesos no autorizados o involunta-rios al controlador pueden ocasionar un comportamiento imprevisible del mismo.• Utilice el controlador solo en subredes protegidas contra accesos no autorizados desde el exte-

rior, p. ej. mediante componentes de red de seguridad (gateways / firewalls especiales).• Utilice una palabra clave para bloquear accesos accidentales o no autorizados al controlador (en

el FCT: menú "Componentes" "Online" "Palabra clave").

7.2.4 Tiempo excedido / TimeoutEl controlador detecta si la conexión con el FCT se ha interrumpido y, en dicho caso, se comporta talcual se haya parametrizado en el FCT en la página "Gestión de errores" (número de fallo 0x32). Eltiempo de timeout es normalmente 1 s, pero en redes lentas también puede ser más largo, puestoque el tiempo de timeout se adapta dinámicamente a la velocidad de transmisión.

7.3 El Festo Configuration Tool (FCT)

7.3.1 Datos generalesFesto Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software para configurar y poner en funcionamientodiferentes componentes o dispositivos de Festo. Cada tipo de equipo es administrado por un pluginpropio. En la Ayuda del FCT encontrará información detallada sobre cómo trabajar con proyectos yañadir un componente en un proyecto.– Para ello, en el menú debe seleccionar "Ayuda" "Contenido FCT general".

Plugin FCTUn plugin FCT permite ejecutar los pasos necesarios específicos para la puesta en funcionamiento deun aparato. Los plugin son administrados e iniciados por el FCT. Los parámetros necesarios se deter-minan offline, es decir, sin que el dispositivo esté conectado al PC u ordenador portátil. Esto permitela preparación de una puesta en funcionamiento, p. ej., en la oficina.En la Ayuda del plugin encontrará más información sobre el plugin FCT CMXH:– Seleccione en el menú "Ayuda" "Contenido plugins instalados" "Festo" "CMXH".


34 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

Impresión de la ayudaPuede imprimir la ayuda completa o partes de ella para utilizarla sin necesidad de un PC.1. Haga clic en el botón "Imprimir" en la pantalla de ayuda.2. Seleccione los temas deseados en el diálogo "Imprimir temas".

7.3.2 Instalación del FCTPara la puesta en funcionamiento deben estar instalados el software FCT y el plugin FCT del controla-dor. Descargue el plugin CMXH actual del portal de soporte (è www.festo.com/sp). Término de bús-queda “CMXH”. En la configuración del plugin también se incluye siempre la configuración del FCT. Encaso necesario, el software FCT se instala automáticamente.

¡AVISO!

Compruebe si hay un plugin FCT actualizado (è www.festo.com).

7.3.3 Iniciar el FCTUna vez instalado el software FCT en su PC, puede iniciarlo de dos maneras.– Haga doble clic en el icono FCT del escritorio.– En el menú Inicio seleccione en la lista de programas la entrada "Festo Software" "Festo Configu-

ration Tool".

7.3.4 Crear proyecto nuevoDespués de haber instalado e iniciado el FCT, puede crear un proyecto nuevo como se indica a conti-nuación.1. En el menú "Proyecto" selecciona la entrada "Nuevo".2. En el diálogo "Proyecto nuevo - Propiedades del proyecto" seleccione un nombre y un título para

su proyecto. Opcionalmente también puede introducir una descripción del proyecto.3. Confirme las entradas con el botón "OK".4. Seleccione en el diálogo "Selección de componente" mediante el árbol de proyecto el componen-

te "CMXH".5. Asigne un nombre al componente6. Seleccione en el menú desplegable junto al botón "OK" la versión deseada del plugin.7. Confirme las entradas con el botón "OK".

7.4 ConfiguraciónPara la puesta en funcionamiento del controlador con el pórtico horizontal de dos ejes se necesitanespecificaciones y ajustes sobre los componentes participantes. El registro y hojas de parámetros co-rrespondientes se seleccionan en la zona de trabajo del FCT.

Los puntos siguientes describen únicamente los ajustes mínimos necesarios para hacer funcionar unpórtico horizontal de dos ejes con el controlador.• Para informarse sobre otros ajustes, utilice la ayuda del plugin a través del menú "Ayuda" "Con-

tenido plugins instalados" "Festo" "CMXH".


35Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

http://www.festo.com/sphttp://www.festo.com

7.4.1 Crear nueva configuración de actuador / cambiar configuración de actuadorEl botón "Crear nueva configuración de actuador" solo aparece si todavía no se ha configurado nin-gún actuador. En caso contrario, puede modificarse en este menú la configuración de actuador exis-tente.1. Seleccione en la hoja de parámetros "Configuración" "Crear nueva configuración de actuador" o

"Configuración" "Cambiar".

Configurar / cambiar el controlador2. Seleccione la tensión de carga (tensión de circuito intermedio) del controlador.3. Seleccione la interfaz de control. Si se ha modificado la interfaz de control hay que reiniciar el

CMXH.4. Al seleccionar "Continuar", se accede a la configuración del pórtico horizontal de dos ejes.

Configurar/cambiar el pórtico horizontal de dos ejes5. Seleccione el tamaño del pórtico horizontal de dos ejes utilizado.6. Especifique la carrera del espacio operativo en las direcciones de los ejes X e Y.7. Introduzca indicaciones sobre el freno del motor y la posición del motor.8. Al seleccionar "Continuar" accede al resultado de la configuración.

Compruebe los datos y confirme el resultado con "Finalizar".

A continuación, navegue con los botones "Continuar" y "Atrás" a través de cada hoja de parámetros yefectúe los ajustes para cada uno de los temas. En la vista "Área de trabajo" puede seleccionar direc-tamente una página en el árbol mostrado.

7.4.2 Portal1. Introduzca todos los valores necesarios.

Sistema de medida2. Seleccione un sistema de coordenadas, para ello determine la posición del punto cero del eje

(è 5.8 Sistema de medida).3. Introduzca el punto cero del proyecto y las posiciones finales por software (positiva/negativa) de

ambos ejes (è 5.8 Sistema de medida).

Recorrido de referencia4. Seleccione la secuencia de los sentidos de desplazamiento mediante el recorrido de referencia.5. Introduzca todos los valores de velocidad y aceleración necesarios.

7.4.3 Controlador• En el menú "Proyecto" "Componentes" seleccione la entrada "Controlador". En el modo online

pueden verse la versión de firmware y los ajustes de red del CMXH conectado. En caso necesario,pueden adaptarse los ajustes de red (è 7.2.2 Ajustes de red).

Bus de campo

La página solo es visible si se ha seleccionado como interfaz de control CANopen o Modbus TCP.

Interfaz de control CANopen:


36 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

– Seleccione el perfil del aparato: - FHPP (por defecto) - FHPP con canal de parámetros (EFPC).– Seleccione la tasa de bits.– Introduzca el número de nodo (rango de valores 1 … 127, por defecto: 1).Interfaz de control Modbus TCP:– Seleccione el perfil del aparato: - FHPP (por defecto) - FHPP con canal de parámetros (EFPC).– Determine, en caso necesario, el puerto (rango de valores 1 … 65535, por defecto: 502, reserva-

do: 7508).– Active o desactive la supervisión de la conexión

(è 8.5.7 Supervisión de la conexión TCP/IP (Node Guard, tiempo excedido) y determine, en casonecesario, el tiempo de supervisión para el tiempo excedido (rango de valores 100 … 5000 ms,por defecto: 2000 ms).

Los parámetros modificados de bus de campo solamente son efectivos tras un nuevo arranque delcontrolador.

7.5 Ajustes de los parámetros de funcionamiento

7.5.1 Tabla de frasesLos parámetros de tareas de posicionamiento se crean con el software FCT y se guardan en forma defrases en una tabla de frases. Una tabla de frases se compone de 31 frases como máximo.Las frases se seleccionan por separado mediante el número de frase en el modo de funcionamiento“Selección de frase”.Cada frase está compuesta de los siguientes parámetros:– Tipo de frase: posicionamiento absoluto (PA), relativo a la posición nominal (PRN) o relativo a la

posición real (PRA)– Posición de destino X y posición de destino Y– Velocidad, aceleración y sacudida– Comentario (opcional)

Las frases se parametrizan exclusivamente a través del software Festo Configuration Tool (FCT).

7.5.2 Teach-inEn el estado referenciado, a través del software FCT puede adoptarse la posición actual como paráme-tro:1. Indicar página de parámetros "Sistema de medición" o "Tabla de frases"2. El carro se lleva a la posición deseada (p. ej. mediante actuación secuencial o manualmente).3. Al accionar el botón "Aceptar como..." en el registro online "Posicionamiento manual", la posi-

ción actual se adopta en la tabla de frases como posición final por software o punto cero del pro-yecto.

7.5.3 Permitir gobernar el equipo mediante el FCTPara gobernar el controlador con el software FCT se debe activar el gobierno del equipo desde el FCT.– En la edición del proyecto, en "Mando del equipo" active la casilla "FCT".


37Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

¡AVISO!

Al activar la casilla "FCT" se interrumpe el control a través de las interfaces de control, lo que puedeprovocar fallos en el proceso o daños en la instalación. Las interfaces ya solo tienen acceso de lecturaal controlador.

– Para habilitar el actuador active además la casilla "Habilitación".Para desactivar el mando del equipo a través del FCT, es necesario desactivar la casilla. A continua-ción, la interfaz ajustada en el proyecto del FCT toma de nuevo el control.

7.5.4 Identificación del controladorPara identificar un controlador determinado en un grupo de varios controladores:1. En el menú, seleccione "Componente" "Interfaz FCT".2. En el diálogo "Interfaz FCT" accione el botón "Buscar...".3. En el diálogo que aparece, seleccione un controlador con la tecla derecha del ratón.4. Seleccione "Entrada identificación" "".

– El elemento indicador LED rojo "Device" (è 5.9.2 Indicadores LED) y el punto delvisualizador digital de 7 segmentos (è Fig.11) del controlador identificado parpadean.

5. A continuación, vuelva a desconectar la identificación de controlador "Identificación" "Off".

1 Punto para la identificación del controlador

Fig. 11 Identificación del controlador

7.5.5 Actualización del firmware

¡AVISO!

Antes de utilizar una versión de firmware más reciente:• Comprobar si hay disponible una versión más reciente del plugin FCT o de la documentación de

usuario è www.festo.com/sp.

Durante la actualización de firmware proceda de la siguiente manera:1. Instalar el plugin más actualizado o por lo menos el recomendado para el firmware.2. Crear nuevos componentes con esta versión de plugin.3. Establecer conexión con el controlador con el firmware antiguo.4. Leer el proyecto y guardar.5. Ejecutar una descarga de firmware


38 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

http://www.festo.com/sp

6. Establecer conexión y descargar el proyecto.

8 Funcionamiento

8.1 Notas sobre el funcionamientoSeguridad

¡AVISO!

Las notas de seguridad de la puesta en funcionamiento también son válidas durante el funcionamien-to.• Observe las notas de seguridad del capítulo Puesta en funcionamiento con el software FCT

(è 7.1 Instrucciones de seguridad).

¡ADVERTENCIA!

Riesgo de lesiones por movimiento inesperado de componentes.• Asegúrese de que durante los movimientos de los ejes no se encuentre ninguna persona en la zo-

na de movimiento.

Protección con contraseña

¡AVISO!

Protección para evitar sobrescribir parámetros sin autorización o involuntariamente.• Establezca una contraseña a través del FCT (è Ayuda del plugin).Cuando se entrega el producto, no está activada la protección por contraseña.

Cuidados y mantenimiento

¡AVISO!

El controlador no requiere mantenimiento.• No obstante, observe las notas de mantenimiento del pórtico horizontal de dos ejes y de los posi-

bles componentes adicionales.

Medioambiente y eliminación de residuos

¡AVISO!

Eliminación acorde con el medioambiente• Observe las directivas locales en materia de eliminación de componentes electrónicos.

8.2 Generalidades sobre el principio de comunicaciónLa comunicación entre la unidad de control de nivel superior y el controlador se realiza en todos losmodos de funcionamiento mediante el protocolo FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) con in-tercambio cíclico de datos de salida y de entrada de 16 bytes con control mediante CANopen o me-diante Modbus TCP. En caso necesario, con otros 8 bytes pueden emplearse datos de entrada y de sa-lida para la parametrización según FPC (è 12.3 Festo Parameter Channel (FPC)).

Funcionamiento

39Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

8.2.1 Sumario de los bytes de control y de estado

¡AVISO!

La asignación de funciones para los bytes de control y de estado (byte 3 … 16) depende del modo defuncionamiento.

Los datos identificados como reservados son ignorados.Recomendación: poner a 0 los bytes reservados.

Modo de selección de frase con control mediante interfaz CANopen y Modbus TCP

Datos de salida (bytes de control) - selección de frase

Eje X Eje Y

1 2 3 4 5 … 8 9 10 11, 12 13 … 16

CCONx CPOSx N.º defrase

Reservado CCONy CPOSy Reservado

Tab. 20 Datos de salida (bytes de control) - selección de frase

Datos de entrada (bytes de estado) - selección de frase

Eje X Eje Y

1 2 3 4 5 … 8 9 10 11, 12 13 … 16

SCONx SPOSx N.º defrase

Reserva-do

PosiciónefectivaX

SCONy SPOSy Reserva-do

Posiciónreal Y

Tab. 21 Datos de entrada (bytes de estado) - selección de frase

Funcionamiento

40 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

Modo directo con control mediante interfaz CANopen y Modbus TCP

Datos de salida (bytes de control) - Modo directo

Eje X Eje Y

1 2 3 4 5 … 8 9 10 11, 12 13 … 16

CCONx CPOSx CDIRx Veloci-dad deconsigna[%]

Posiciónde con-signa X

CCONy CPOSy CDIRy Posiciónde con-signa Y

Tab. 22 Datos de salida (bytes de control) - Modo directo

Datos de entrada (bytes de estado) - Modo directo

Eje X Eje Y

1 2 3 4 5 … 8 9 10 11, 12 13 … 16

SCONx SPOSx SDIRx Veloci-dad real[%]

PosiciónefectivaX

SCONy SPOSy SDIRy Posiciónreal Y

Tab. 23 Datos de entrada (bytes de estado) - Modo directo

Datos I/O opcionales ampliados con control mediante interfaz CANopen y Modbus TCP

Datos de salida ampliados (bytes de control)

FHPP EFPC

1 … 16 17 18 19 20 21 22 23 24

FHPPStandard

FPCC Subíndi-ce

Número de paráme-tro

Valor del parámetro

Tab. 24 Datos de salida ampliados (bytes de control)

Datos de entrada ampliados (bytes de estado)

FHPP EFPC

1 … 16 17 18 19 20 21 22 23 24

FHPPStandard

FPCS Subíndi-ce

Número de paráme-tro

Valor del parámetro/código de error EFPC

Tab. 25 Datos de entrada ampliados (bytes de estado)

Funcionamiento

41Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

8.2.2 Asignación de bytes de control CCON/CPOS

Asignación de bytes de control eje X

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

– OPM Lock – RESET BRAKE STOP ENABLECCONx– Selección

del modode fun-ciona-miento

Bloquearel accesoFCT

– Confir-mar fallo

Soltarfreno

Parada Actuadordesblo-queado

– – – JOGN JOGP HOME START1) –CPOSx– – – Actua-

ción se-cuencialnegativa

Actua-ción se-cuencialpositiva

Iniciar re-corridode refe-rencia

Iniciar ta-rea posi-ciona-miento

–

– – – – – – – ABSCDIRx– – – – – – – Absolu-

to/Relati-vo

1) Cuando el control se realiza mediante CAN, deben activarse los bits de arranque (Start) para poder iniciar un posicionamiento (ya quela posición de consigna de cada uno de los ejes debe transmitirse mediante 2 PDO separados). Cuando el control se realiza medianteModbus, solamente debe activarse el bit Start del eje X para iniciar un posicionamiento. Los bits de control reservados son ignorados.Recomendación para el usuario: poner a 0.

Tab. 26 Asignación de bytes de control eje X

Bytes de control eje Y

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

– – – – – – – –CCONy– – – – – – – –

– – – JOGN JOGP – START(soloCAN)1)

–CPOSy

– – – Actua-ción se-cuencialnegativa

Actua-ción se-cuencialpositiva

– – –

– – – – – – – –CDIRy– – – – – – – –

1) Cuando el control se realiza mediante CAN, deben establecerse los bits de arranque del eje X y del eje Y para poder iniciar un posicio-namiento (ya que la posición de consigna de cada uno de los ejes debe transmitirse mediante 2 PDO separados). Cuando el control serealiza mediante Modbus, solamente debe activarse el bit Start del eje X para iniciar un posicionamiento. Los bits de control reserva-dos son ignorados. Recomendación para el usuario: poner a 0.

Tab. 27 Asignación de bytes de control eje Y

Funcionamiento

42 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

8.2.3 Asignación de los bytes de estado SCON/SPOS

Bytes de estado eje X

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

– OPM FCT/MMI VLOAD FAULT WARN OPEN ENABLEDSCONx– Respues-

ta modode fun-ciona-miento

Controlde apara-tos me-dianteFCT

Hay ten-sión enlas entra-das STO

Fallo Adver-tencia

Funcio-namientodesblo-queado

Actuadordesblo-queado

REF STILL FOLERR MOV – MC ACK –SPOSx

Actuadorreferen-ciado

Supervi-sión deparada

Error desegui-miento

El actua-dor semueve

0 MotionComplete

Confir-maciónde arran-que

0

– – – – – – – ABSSDIRx

0 0 0 0 0 0 0 Absolu-to/Relati-vo

Tab. 28 Asignación de los bytes de estado eje X

Bytes de estado eje Y

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

– – – – – – – –SCONy0 0 0 0 0 0 0 0– – – – – – – –SPOSy0 0 0 0 0 0 0 0– – – – – – – –SDIRy0 0 0 0 0 0 0 0

Tab. 29 Asignación de los bytes de estado eje Y

Funcionamiento

43Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

8.2.4 Descripción de los bytes de control CCON/CPOSCon el byte de control CCON se controlan todos los estados necesarios.

Byte de control 1 (CCON)

Bit Función Descripción

0 Actuador (regulador) bloqueado0 Actuador desblo-queado

ENABLE1)

1 Desbloquear actuador (regulador)

0 Parada activa(Parada con la rampa admisible y rechazar tareade posicionamiento).

1 Parada STOP1)

1 Habilitar el funcionamiento

0 Freno activo2 Soltar freno BRAKE1)

1 Soltar freno, solo efectivo con el actuador blo-queado (ENABLED = 0) y el freno activo (RB = 0en interfaz X4)

3 Confirmar fallo RESET1) Con un flanco ascendente se borra un mensaje de falloactivo y, en caso de estado correcto, se sale del estadode fallo.

4 Reservado – 0 Reservado

5 Reservado 0 Reservado

0 Modo de selección de frase6 Selección del modode funcionamiento

OPM1)

1 Modo directo


1) No se evalúa con el eje Y.

Tab. 30 Byte de control 1 CCON

Funcionamiento

44 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

El byte de control CPOS controla las secuencias de posicionamiento después de desbloquear el actua-dor.

Byte de control 2 (CPOS)



1 Inicio de tarea dedesplazamiento

START Con un flanco ascendente se aceptan los valores de con-signa actuales y se inicia el posicionado.

2 Inicio recorrido dereferencia

HOM1) Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe-rencia con los parámetros ajustados.

3 Actuación secuen-cial positiva

JOGP El actuador se desplazará con la velocidad configuradaen el sentido de los valores efectivos más altos mientrasel bit esté activo.

4 Actuación secuen-cial negativa

JOGN El actuador se desplazará con la velocidad configuradaen el sentido de los valores efectivos más bajos mien-tras el bit esté activo.




1) No se evalúa con el eje Y.

Tab. 31 Byte de control 2 CPOS

Funcionamiento

45Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

Tarea directa

Byte de control 3 (CDIR) – Tarea directa


0 El valor de consigna es absoluto.0 Absoluto/relativo1) ABS

1 El valor de consigna es relativo al último valor deconsigna.








1) Que el desplazamiento se realice relativamente al último valor de consigna o al último valor efectivo, puede ajustarse en PNU 524.

Tab. 32 Byte de control 3 CDIR – Tarea directa

Byte de control 4 (valor de consigna 1) – Tarea directa


0 … 7 Velocidad Velocity Velocidad [% del valor base] è PNU 540.

Tab. 33 Byte de control 4 (valor de consigna 1) – Tarea directa

Byte de control 5 … 8 (valor de consigna 2) - tarea directa


0 … 31 Posición Posición Posición [SINC]

Tab. 34 Byte de control 5 … 8 (valor de consigna 2) - tarea directa

Funcionamiento

46 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

Selección de frase

Byte de control 3 (valor de consigna 1) - selección de frase


0 … 7 Número de frase Record number Preselección del número de frase

Tab. 35 Byte de control 3 (valor de consigna 1) - selección de frase

Byte de control 4 … 8 (valor de consigna 2) - Selección de frase


0 … 7 – – 0 Reservado

Tab. 36 Byte de control 4 … 8 (valor de consigna 2) - Selección de frase

Funcionamiento

47Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

8.2.5 Descripción de los bytes de estado SCON/SPOSEl byte de estado SCON proporciona una respuesta sobre los estados del actuador.

Byte de estado 1 (SCON)


0 Actuador/regulador bloqueado, regulador no es-tá activo

0 Actuador habilitado ENABLED1)

1 Actuador/regulador desbloqueado

0 Parada activa1 Funcionamientodesbloqueado

OPEN1)

1 Funcionamiento habilitado, posicionado posible

0 Sin advertencia2 Advertencia WARN1)

1 Existe advertencia

0 Sin fallo3 Fallo FAULT1)

1 Existe fallo, acción perturbadora activa, códigode fallo en memoria de fallos

0 Ni en STO1 y ni en STO2 existen 24 V4 Existe tensión STO VLOAD1)

1 En STO1 y en STO2 existen 24 V

0 FCT no activo, el aparato puede gobernarse me-diante la interfaz de control

5 Gobierno del apara-to mediante FCT

FCT1)

1 FCT activo, no es posible gobernar el aparato através de la interfaz de control

0 Modo de selección de frase (estándar)6 Respuesta modo defuncionamiento

OPM1)

1 Modo directo


1) Solamente responde con el eje X. Pero también vale para el eje Y

Tab. 37 Byte de estado 1 SCON

Funcionamiento

48 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

El byte de estado SPOS da respuesta sobre las secuencias de posicionamiento.

Byte de estado 2 (SPOS)



0 Preparado para iniciar(tarea de posicionamiento o referenciado)

1 Confirmación dearranque

ACK1)

1 Inicio ejecutado(tarea de posicionamiento o referenciado)

0 Tarea de desplazamiento activa2 Motion Complete MC1)

1 Tarea de desplazamiento finalizada (dado el ca-so, con error)


0 Velocidad del eje < valor límite4 El actuador se mue-ve

MOV1)

1 Velocidad del eje ³ valor límite

0 No hay error de seguimiento5 Error de seguimien-to

FOLERR1)

1 Error de seguimiento activo

0 Tras MC el eje permanece en la ventana de tole-rancia

6 Supervisión de pa-rada

STILL1)

1 Tras MC el eje ha salido de la ventana de toleran-cia

0 Hay que llevar a cabo el referenciado7 Actuador referen-ciado

REF1)

1 El referenciado no necesario,Información de referencia existente


Tab. 38 Byte de estado 2 SPOS

Funcionamiento

49Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

Tarea directa

Byte de estado 3 (SDIR) – Tarea directa


0 El valor de consigna es absoluto.0 Absoluto/Relativo ABS

1 El valor de consigna es relativo.Que el desplazamiento se realice relativamenteal último valor de consigna o al último valor efec-tivo, puede ajustarse en PNU 524.








Tab. 39 Byte de estado 3 SDIR – Tarea directa

Byte de estado 4 (valor efectivo 1) – Tarea directa


0 … 71) Velocidad Respuesta de la velocidad [% del valor base] è PNU540


Tab. 40 Byte de estado 4 (valor efectivo 1) – Tarea directa

Byte de estado 5 … 8 (valor efectivo 2) - Tarea directa


0 … 31 Posición Respuesta posición [SINC]

Tab. 41 Byte de estado 5 … 8 (valor efectivo 2) - Tarea directa

Funcionamiento

50 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

Selección de frase

Byte de estado 3 (número de frase) - Selección de frase


0 … 7 Número de frase Acuse de recibo del número de frase

Tab. 42 Byte de estado 3 (número de frase) - Selección de frase

Byte de estado 4 – Selección de frase


4 Reservado –

Tab. 43 Byte de estado 4 – Selección de frase

Byte de estado 5 … 8 (valor efectivo 2) - selección de frase


0 … 31 Posición Respuesta posición [SINC]

Tab. 44 Byte de estado 5 … 8 (valor efectivo 2) - selección de frase

Funcionamiento

51Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

8.2.6 Inicio de un posicionamiento

1 Valores nominales preseleccionados– Si el control se efectúa con la interfaz I/O,creando las señales DIN1 ... DIN5 (númerode frase)– Si el control se efectúa mediante la interfazCANopen y se gobierna a través de ModbusTCP creando los valores de consignabyte 3...8 y byte 13...16 (dependiendo delmodo de funcionamiento, Número de frase,Posición de destino y velocidad, así comoposicionamiento absoluto o relativo respec-to a la posición de consigna)

2 Requerimientos para START: MC=1; ACK=0

3 Señal de inicio mediante control: START=1

4 Reacción del CMXH a flanco ascendente deSTART [3]: ACK=1; MC=0

5 Reacción del control a [4]: START=0

6 Reacción del CMXH a [5]: ACK=0

7 Tarea de desplazamiento finalizada: MC=1

Fig. 12 Diagrama de temporización

8.3 Control a través de la interfaz I/O

8.3.1 GeneralidadesSi el controlador se gobierna a través de la interfaz I/O [X2], solo está disponible el modo de funciona-miento Selección de frase. No se podrán emplear los modos de funcionamiento Modo directo ni Actua-ción secuencial.La frase 0 está reservada para el recorrido de referencia. Las frases 1 … 31 configuradas con el soft-ware FCT son seleccionadas por la unidad de control de nivel superior mediante las entradas de codifi-cación binaria DIN1 … DIN5.Las demás entradas y salidas sirven, por ejemplo, para iniciar la frase seleccionada o la emisión demensajes de estado.

8.3.2 ComunicaciónLa comunicación se efectúa mediante la interfaz I/O [X2].

Funcionamiento

52 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

¡AVISO!

Preste atención al utilizar las I/O PNP.

Pin Función Descripción

0 No está lista para habilitarse1 Salida: lista parahabilitarse

RDYEN

1 Lista para habilitarse

2 Entrada 1 (valor 1) DIN1




6 Entrada 5 (va-lor 16)

DIN5

Selección entre las frases 0 … 31(frase 0 = recorrido de referencia)Las entradas se evalúan conjuntamente.

7 Salida +24 V Lógica 24 V Tensión de la lógica +24 V

8 Entrada: inicio defrase

START Iniciar frase o recorrido de referencia con el flanco as-cendente

0 Bloquear actuador y funcionamiento9 Entrada: habilitaractuador

ENABLE

1 Habilitar actuador y funcionamiento

10 Entrada: confirmarerror

RESET Confirmar error a través de flanco ascendente

0 Actuador y funcionamiento bloqueados11 Salida: actuador ha-bilitado

ENABLE

1 Actuador y funcionamiento habilitados

0 No hay error12 Salida: error FAULT

1 Hay un error

0 Preparado para iniciar13 Salida: confirma-ción inicio

ACK

1 Inicio ejecutado

0 Tarea de desplazamiento activa14 Salida: Motion com-plete

MC

1 Tarea de desplazamiento finalizada

15 0 V GND24 Potencial de referencia de la tensión de la lógica

Tab. 45 Descripción de la interfaz de entrada y salida [X2]

8.3.3 Ejemplos

¡AVISO!

En el caso de que aparezca un fallo durante la ejecución (è 9 Diagnosis).

Funcionamiento

53Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

Habilitar el funcionamientoRequisitos:– La posición del cero del eje AZ se ha parametrizado correctamente a través del software FCT.– El actuador se ha habilitado con ENABLED=1 y no hay ningún error, FAULT=0.– Debe cumplirse START=0.– Deben cumplirse ACK=0 y MC=1.1. Seleccione el recorrido de referencia (número de frase 0) aplicando la señal DIN1 … DIN5=0 en

cada una de las cinco entradas de codificación binaria (pin 2 … pin 6).2. Aplique la señal START=1 para iniciar el recorrido de referencia.

– Se acepta el número de frase seleccionado (número de frase 0 = recorrido de referencia) através de un flanco ascendente de START y se inicia.

– En el momento en que se inicia el recorrido de referencia, aparece la señal ACK=1.– En el momento en que se alcanza la posición de referencia, aparece la señal MC=1.

Inicio de una frase (modo de selección de frase)Requisitos:– El actuador se ha habilitado con ENABLED=1 y no hay ningún error, FAULT=0.– Se ha ejecutado un recorrido de referencia con éxito.– Debe cumplirse START=0.– Deben cumplirse ACK=0 y MC=1.1. Seleccione una frase aplicando señales en las entradas de codificación binaria (pin 2 … 6), según

el número de frase deseado.– Ejemplo para la selección del número de frase 6:

Festo A5 1spaltig · 2020. 8. 2. · 8081019 EXCM-30/-40-...-PF. Pórtico con dos ejes de...

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