www.iberobotics.com

Robótica de Competición

ROBOTS miniSUMO

Construcción de un miniSumo

SumobotCBR - Origen del proyecto

Fuentes y documentación: www.cantabrobots.es

SumobotCBR - Contenido del Kit

● Placa de control Arduino UNO + cable USB● Placa de control de motores Shield L293● 2x Motorreductor DC● 2x Sensores IR TCRT5000 digitales● Sensor de ultrasonidos HC-SR04● Cables de conexión● Conector pila 9V● Chasis imprimido en 3D

SumobotCBR

SumobotCBR

SumobotCBR

SumobotCBR

SumobotCBR

SumobotCBR

SumobotCBR

SumobotCBR

SumobotCBR

Conexiones

● Motores:○ M1 -derecha○ M2 -izquierda

● Sensores IR○ pin 18 (A4) - IR izquierdo○ pin 19 (A5)- IR derecho

● Ultrasonidos○ 16 - echo○ 17 - trigger

Shield 2xL293

SERVOS

ANALÓGICOSV-G-S

Shield 2xL293

Programación de un miniSumo

Descarga e Instalación del Software

● Arduino IDE:

www.arduino.cc > previous releases

ver. 1.6.5 - Windows Installer

● Ardublock

https://sourceforge.net/projects/ardublock/files/

ardublock-beta-20140702.jar

copiar en Arduino\tools\ArduBlockTool\tool

Arduino IDE

Instalar librería AFMotor.h

Arduino IDE >Programa > Include Librarie > Manage Libraries

Buscar: Adafruit Motor

Instalar: Adafruit Motor Shield V1

Ardublock

Ardublock

Programación: comenzamos

18

Ejercicio

Tenemos que probar que todos los sensores están correctamente conectados…

Sobre el ejemplo anterior, realiza un programa que lea e imprima los datos de los 2 sensores siguelíneas y el sensor de ultrasonidos

Test de Motores

Ejercicio

Ahora que el robot avanza, realiza un programa para que avance 3 segundos, gire unos 180º y vuelva hasta la posición inicial

miniSumo Básico

Objetivo:

No salirnos del Dohjo

miniSumo básico

Usamos los sensores de los extremos, cuando el robot está sobre la línea, ambos sensores quedan sobre blanco

miniSumo básico

Ejercicios

1. Añade a tu robot una subrutina para retroceder cuando ambos sensores detectan el borde.

2. Ajusta los movimientos de tu robot, añade rutinas de movimiento más complejas, por ejemplo: “cuando detectas borde, retrocede y gira”.

3. Prueba el módulo aleatorio para que el tiempo que duran sus movimientos cambie aleatoriamente

y combate! ;)

miniSumo avanzado

Ahora que ya nos movemos por el Dohjo sin salirnos…

Objetivo:

Detectar y Expulsar al Oponente

miniSumo avanzado

Corrección rutina ultrasonidos

duration = pulseIn(echoPin, HIGH, 1000);

Ejercicio

Ajusta la velocidad y giros de tu robot y las rutinas de búsqueda y combate para expulsar al contrario del dohyo

¡Vamos a luchar!

;)