CMMO-ST-LK-C-HP BES D 8043633z1 2015-07a€¦ · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP/IP FHPP...
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��������
��,��:
– IO-Link
– I-Port
– Modbus TCP/IP
������ FHPP
8043637
1507a
[8043633]
CMMO-ST-C5-1-LKP
�����
CMMO-ST-C5-1-LKP
2 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
�������
GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP -ZH
IO-Link®、Modbus®、TIA-Portal® � ������ ��� 。
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1. #��$�!���"�。
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FCT […]�[xxx] “"�+” ���!� FCT-PlugIn �)
FCT �) [xxx] FCT ��)
CMMO-ST-C5-1-LKP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 3
� – CMMO-ST-C5-1-LKP
�������� 7..............................................................
�� 8.........................................................................
", 8.........................................................................
1 ����� CMMO-ST � FHPP 9..............................................
1.1 FHPP # 9...............................................................
1.2 �� 10....................................................................
2 IO-Link 11.................................................................
2.1 IO-Link/I-Port �$- I/O �� [X1] 11.....................................
2.2 IO-Link ����$�� 12..................................................
2.2.1 �� FCT %� CMMO-ST ���$�� 12..............................
2.2.2 ��.��&!",����$�� 12................................
2.3 �� IO-Link �' 13.......................................................
2.3.1 S7 1200 �� CMMO-ST �/ 14......................................
3 I-Port 16..................................................................
3.1 IO-Link/I-Port �$- I/O �� [X1] 16.....................................
3.2 I-Port ����$�� 17...................................................
3.2.1 �� FCT %� CMMO-ST ���$�� 17..............................
3.2.2 ��.��&!",����$�� 17................................
3.3 �� I-Port �' 18........................................................
4 Modbus TCP/IP 19...........................................................
4.1 Modbus-TCP �� [X18] 20...................................................
4.1.1 "#0��()�* 20..............................................
4.2 Modbus-TCP +�',��$�� 21...........................................
4.2.1 �� FCT %� CMMO-ST ���$�� 21..............................
4.2.2 ��.��&!",����$�� 22................................
4.3 �� Modbus �' 22........................................................
4.3.1 IP 12 22........................................................
4.3.2 120�� Modbus � 22..........................................
4.3.3 Modbus 3�“Read Device Identification”��$-4$ 28...........
4.3.4 .��� 28.......................................................
CMMO-ST-C5-1-LKP
4 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
5 ����� I/O �� 29.....................................................
5.1 �$#�5(FHPP &�/6) 29.............................................
5.1.1 70 FHPP &�/6 29..............................................
5.1.2 1�(2 29.......................................................
5.1.3 3��, 29.......................................................
5.2 FHPP 485 30.............................................................
5.2.1 �69548 31....................................................
5.2.2 $: 32...........................................................
5.2.3 ���48-)�/ 35..............................................
5.3 I/O $-��� 40..........................................................
5.3.1 �*78 40.......................................................
5.3.2 �; FHPP &�/6�� I/O $- (Byte 1 … 8) 41...................
5.4 ��-)�48-)�0�(# ) 42........................................
5.4.1 ��-)�� 43....................................................
5.4.2 48-)��� 47..................................................
6 �� FHPP �� 52..........................................................
6.1 (9+<��=,��:; 52................................................
6.2 ��&� 52................................................................
6.2.1 (<+<����&� 52............................................
6.2.2 ��&�7< 53....................................................
6.3 ,< 54....................................................................
6.4 -.=>?+�> 55........................................................
6.5 ?�1� 57................................................................
6.5.1 1�(2�@A@ 59................................................
6.5.2 1��� 62.......................................................
6.5.3 1�/ (PNU 402) 63...............................................
6.6 ?�3��, 64............................................................
6.6.1 3��,�@A 67..................................................
6.7 .�+<�BA 70..........................................................
6.7.1 '(“Motion Complete” 70........................................
6.7.2 '(“CB0C” 71................................................
6.7.3 '(“D5.�” 72................................................
6.7.4 D1� 74.........................................................
7 �� 76....................................................................
7.1 2E'( 76................................................................
7.1.1 0F�30E# 76..................................................
7.1.2 G�2E�� 77....................................................
7.1.3 2EFG� 78.....................................................
7.2 H4H�H4I5 79......................................................
7.2.1 J630 79.......................................................
7.2.2 2E'(�H4I5��$�� 80....................................
CMMO-ST-C5-1-LKP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 5
A ���� 81..............................................................
A.1 I, 81....................................................................
A.1.1 KL�I, [EINC] 81..............................................
A.1.2 ��I, [SINC] 81................................................
A.2 0M:$ 82................................................................
B ���� 83................................................................
B.1 N- FHPP �$�� 83......................................................
B.2 78�O���P 84........................................................
B.3 FHPP �$# 85...........................................................
B.3.1 ��$- 85.......................................................
B.3.2 2E 86...........................................................
B.3.3 .A$- 87.......................................................
B.3.4 1�%9 88.......................................................
B.3.5 �Q$- 90.......................................................
B.3.6 :$! 92.........................................................
B.3.7 :�$:(<+<� 1 93............................................
B.4 FHPP �$�� 96...........................................................
B.4.1 �$9�7< 96....................................................
B.4.2 ��$- – ��� 97..............................................
B.4.3 ��$- – H 98................................................
B.4.4 ��$- – MMI �$ 100............................................
B.4.5 2E�$ 102.......................................................
B.4.6 .A$- – �.A$- 110........................................
B.4.7 .A$- – FHPP $- 112...........................................
B.4.8 1�%9 – 1�$- 113............................................
B.4.9 1�%9 – 1�'( 122............................................
B.4.10 �Q$- – ��Q$- 125........................................
B.4.11 �Q$- – <J/RS/6 126.......................................
B.4.12 �Q$- – �>/6 127............................................
B.4.13 �Q$- – FHPP 3�&�/6 128...................................
B.4.14 �Q$- – ,</6 130............................................
B.4.15 �Q$- – 3�&�/6:� 131....................................
B.4.16 �Q$- – 3�&�/6<J 132....................................
B.4.17 �Q$- – 3�&�/6;< 133....................................
B.4.18 �Q$- – N-3�&�/6 134....................................
B.4.19 :$! 137.........................................................
B.4.20 :�$:(<+<� 1 – 5T=��$ 138............................
B.4.21 :�$:(<+<� 1 – ��&��$ 140............................
B.4.22 :�$:(<+<� 1 – ����$ 142..............................
B.4.23 :�$:(<+<� 1 – (*K�>U 145............................
B.4.24 :�$:(<+<� 1 – D5.� 146................................
CMMO-ST-C5-1-LKP
6 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
B.4.25 :�$:(<+<� 1 – CB0C.� 147............................
B.4.26 :�$:(<+<� 1 – ��$- 147................................
B.4.27 :�$:(<+<� 1 – V=$- 147................................
B.4.28 :�$:(<+<� 1 – �+<�$- 148..........................
C Festo Parameter Channel (FPC) 150...........................................
C.1 LWA I/O $-� FPC 150...................................................
C.2 EFPC #? 150...............................................................
C.2.1 EFPC �� 150......................................................
C.2.2 FPCC � FPCS – M@/6,Request ID � Response ID 151.............
C.3 �$M@(PNU,.A4$) 152...............................................
C.3.1 �$M@X� EFPC �� 152..........................................
C.3.2 �$M@�.A 152..................................................
C.3.3 �$M@�/ 152....................................................
C.3.4 30�L 153.......................................................
C.4 �$��M@ 154............................................................
C.4.1 M@�$��X� EFPC �� 154......................................
C.4.2 $-N ID 154......................................................
C.4.3 �$����O$-N 155............................................
C.4.4 YZ�[\�$�� 156..............................................
C.4.5 �$��M@�.A 156..............................................
C.4.6 �$��M@�/ 157................................................
C.4.7 30�L 162.......................................................
D ���� 164................................................................
E ����� 178..............................................................
����� 180...................................................................
CMMO-ST-C5-1-LKP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 7
������ �
��� (GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...) �]��������� CMMO-ST-C5-1-LKP � Festo
Handling und Positioning Profile (FHPP)。������P^���N_�%��:
B,�CQ����� GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...
��R������������� �ST�$ � Tab. 1。
!" �#
`D�� CMMO-ST-LK ... ��Ua�]�������R���`D��
�
GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...
��������R����
– S=
– -.&!",� / Festo Configuration Tool (FCT) EF
– bc$-
�
GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...
-.��-':;,4V������� FHPP ��������
����$��:
– IO-Link
– I-Port
– Modbus TCP
�
GDCP-CMMO-ST-LK-S1- ...
��ST�� STO (“Safe Torque Off”)
�� FCT �GW:; Festo Configuration Tool (FCT) ��,��EF��$��:
– ������5:!X
– Festo Optimised Motion Series (OMS) �$::;
����
CMMO-ST_UL- ...
�Y"�Dd�Xe��Zf� Underwriters Laboratories
Inc. (UL) �6H。
Tab. 1 ��������
���Y���'(:
– CMMO-ST-Quickguide- ...:[W CMMO-ST �&!",�4 Festo Optimised Motion Series
(OMS) $::;��IgEF�2E�`D��
– ��#?(YQ\) � www.festo.com/catalogue
– Festo ���+<��$::;(/]:EPCO)��1^ � www.festo.com/sp
– �$%9:Festo Optimised Motion Series (OMS) $::;EF�$�J6��
– ��/_ (CODESYS, ...) � www.festo.com/sp
– H�, KA`� � www.festo.com/sp
CMMO-ST-C5-1-LKP
8 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
�$%
����Lab.cM�$::;�S=、EF、KA�2E7LV�hN�O<d���bc
���e。
&'
����������������:
– f�:ig V 1.4.x
– FCT-PlugIn:ig CMMO-ST V 1.4.x
+P�[\X,���hG���'(:
– .�&!",��f���� MAC-ID �“Info” ji
– k���,f��� � FCT(“���”!L)
Qjkl�6+P�,lG�� g�P�'(。
������,/]:mR�:� ������Y��
�
��m���f�!k:
� BYZ,�n��#�m�� FCT %���O���� � www.festo.com/sp。
()
]�bc8S,Bn: Festo opj1�n:�。
1 ����� CMMO-ST � FHPP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 9
1 ����� CMMO-ST � FHPP
1.1 FHPP *�
Festo op"4����$:�,�#�,T$�� qh.rd�������,
s:“Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”。
-. FHPP �4 Festo op�to�������; ����$��,pq�P�u�
;�����。
vr"�O$#���U$7L�; A
– &�/6
– I/O ����
– �$4$
– @A��
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1�(2
Os78�$ – Vw�xy
. . .
3��, �$��
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. . .
1
2
3
...
n
>
Fig. 1.1 FHPP ��
���+,��(FHPP $)
-'�-. 8 Byte ����48$-���。&�z�����48'(W�3�Vx。
��-. (FPC)
����[W�$-X78������z��$5。"rY{���� 8 Byte I/O $-。
1 ����� CMMO-ST � FHPP
10 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
1.2 /0
CMMO-ST-C5-1-LKP ��X Tab. 1.1 ��;���t�-. FHPP ������$��。
�/ /0 ���
IO-Link [X1] – IO-Link/I-Port �$- I/O � u) 2
I-Port [X1] – IO-Link/I-Port �$- I/O � u) 3
Modbus TCP/IP [X18] – �|&�� � u) 4
Tab. 1.1 t� FHPP ���
2
1
3
1 [X1] – IO-Link/I-Port �$- I/O
2 [X18] �|&��
3 Link/Activity-LED C/Q 1�v
Fig. 1.2 ����� CMMO-ST-C5-1-LKP
2 IO-Link
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 11
2 IO-Link
IO-Link -':;��=>0wK��/_(��)�%�$-&0。
IO-Link � � }d� I/O bc (IEC 61131-9),�-. 3 +P�(),��M~��?�
����a�%�$-&0。x- IO-Link Interface Specification Version 1.1 [IOL],
������� A IO-Link ��。
������� LED C/Q 1�vG� IO-Link �P�48。
2.1 IO-Link/I-Port ��1 I/O /0 [X1]
/0 Pin 23
X1
1 11
1 11
1 +24 V
(OUT)
+24 V1) @�y,/]:"�����
@yy��q(:z(�Z,
2 0 V (GND) @�'���}(:
3 DOUT2 @�y 2,��$��
4 DOUT1 @�y 1,��$��
5 READY Ready @�y
6 ENABLE �����2) @yy
7 – q��,.A�P�3)
8 –
9 L– 0 V (GND)
10 C/Q IO-Link/I-Port '�
11 L+ IO-Link IC � 24 V ({,
�P� X9 ��[\({
1) q.]�O,i� 100 mA
2) �����z��'���$�� (FCT) � u) 2.2.1
3) Pin ��� I-Port / IO-Link ()�| 4 �| 5 ^
Tab. 2.1 �� X1 � I/O ��,IO-Link Pin 9 ... 11 �0�
2 IO-Link
12 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
2.2 IO-Link -4���-.
P������' IO-Link �'!k,4��������������$��:
– �� FCT %� CMMO-ST � u) 2.2.1
– ��.��&!",� � u) 2.2.2
h�����' PC P� � ��������R����,
GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...。
2.2.1 �5 FCT 6� CMMO-ST �7��-.
1. ��+<��� � FCT %� CMMO-ST ��W��
2. #�$- (Application Data) !L�J$���� (Control Interface):
– “IO-Link”
3. �(2��� (Controller) !L�J$:
– ��76 (Enabled by),J$�����z��'�:
– “=>?+”(Fieldbus) – ����
– “$-@yy‘��’�=>?+”(Digital Input 'Enable' and Fieldbus)
4. =>?+ (Fieldbus) !L�J$������ (Device Profile):
– “FHPP }”
– “FHPP } + FPC”
5. �6+P�。
6. [\���� (Device Control)。
7. �]��F (Store) �$。
�� FCT %�}~��F���$B,�D m�<�[\��:
– ���� (Modbus、IO-Link、I-Port)
– ������(FHPP },FHPP } + FPC)
���$��� m�<�����B,���� IO-Link �' � u) 2.3。
2.2.2 �5�.�8 ()��7��-.
1. ��&!�?�E�+P�:“http://192.168.178.1/”(����)
2. [\���� (Device Control) ����$����F。
3. Control Interface � j�J$��F (Save) ����:
– “IO-Link”
4. FHPP Profile � j�J$��F (Save) ������:
– “FHPP Channel”
– “FHPP + FPC Channel”
���$��B���� IO-Link �' � u) 2.3。
2 IO-Link
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 13
2.3 �. IO-Link �9
IO-Link �'��������,��6 IO-Link P�。
�� IO-Link �'�a_ � z����A! (CODESYS、TIA-Portal、
STEP 7、...) ���。
IODD ����������z��D'(:
IODD � -4�. �
Festo-CMMO-ST-C5-1-LKP_FHPP-xxxxxxxx-IODD1.1.xml FHPP } (8 I/O Byte)
Festo-CMMO-ST-C5-1-LKP_FHPP_and_FPC-xxxxxxxx-IODD1.1.xml FHPP } + FPC
(16 I/O Byte)
(xxxxxxxx = �W)
Tab. 2.2 IODD ��
������t� IO-Link bc�` V1.1 ����BA:
– LWA IO-Link $- 8 � 16 I/O Byte。
– -.“Event management”a IO-Link �'����B$�30�a�。
– �t� SIO mode。
– M@� 230.4 KBaud。
– �t� IO-Link �'��$",�(2048 Byte ���b�������$�d)。
��X����/_���_,��-. EFPC �=hz��$�M��]c���
� �\ C.4
im IODD ��、��/_���_ � www.festo.com/sp
2 IO-Link
14 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
2.3.1 S7 1200 � CMMO-ST :�
���/%��h CMMO-ST P�u IO-Link �' S7 1200 �a_。
�� IO-Link �'�V�a_:
� /_��。
� z����A!���。
�;<�
– TIA-Portal V13
– S7 PCT V3.3 �dt� IO-Link 1.1 ���
�=>�
h CMMO-ST P�u IO-Link �' S7 1200 -��Dh.��a_。
1. TIA-Portal �m��Q。
2. ���Qe@。
3. �Zm��(S7 �dt� IO-Link �'�� � S7 ��)
4. �� CPU � IP 12。
5. (2 PLC,��!���(2 IO-Link �'�%�。
6. “k�Q\” ��“bc/_”�(2 IO-Link �',�#��%�。
1
2
3
1 PLC
2 !����%�
3 (2 IO-Link �'�“Q\” �
Fig. 2.1 TIA-Portal �/ – �� S7
7. ����Z]��。
8. -. IO-Link �'�����)�< DeviceTool。
9. 4f��(2 PC ��。
10.�y�) [��] [�y IODD],��(2��y IODD ��。
2 IO-Link
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 15
12
1 y� 2 Q\,IO-Link 1.1
Fig. 2.2 DeviceTool �/," IODD 0�y�
11.Q\��“IO-Link 1.1”、“Festo AG & Co. KG”、“CMMO”�(2z����K
( } FHPP ��� FPC),�h IODD 0�uz��y�。
12.���Z]��。
13.g� DeviceTool,�F}~。IO-Link P�sr[\。
/]:hB?“�”�Z] Festo op� FHPP_Positions_Library_TIA,�h�,9�120
�c/_@yy (I_ADRESS, O_ADRESS) � �����/�W��。
3 I-Port
16 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
3 I-Port
Festo �� I-Port ����=>0wK��/_(��)�%�$-&0。
������� LED C/Q 1�vG� I-Port �P�48。
3.1 IO-Link/I-Port ��1 I/O /0 [X1]
/0 Pin 23
X1
1 11
1 11
1 +24 V (OUT) +24 V1) @�y,/]:"�����
@yy��q(:z(�Z,
2 0 V (GND) @�'����(:
3 DOUT2 @�y 2,��$��
4 DOUT1 @�y 1,��$��
5 READY @�y Ready
6 ENABLE �����@yy2)
7 – q��,l��.AP�3)
8 –
9 L– 0 V (GND)
10 C/Q IO-Link/I-Port '�
11 L+ I-Port IC � 24 V ({,�P� X9
��[\({
1) q.]�O,i� 100 mA
2) �����z��'���$�� (FCT) � u) 3.2.1
3) Pin ��� I-Port / IO-Link ()�| 4 �| 5 ^
Tab. 3.1 �� X1 � I/O ��,IO-Link Pin 9 ... 11 �0�
3 I-Port
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 17
3.2 I-Port -4���-.
P������' I-Port �'!k,4��������������$��:
– �� FCT %� CMMO-ST � u) 3.2.1
– ��.��&!",� � u) 3.2.2
h�����' PC P� � ��������R����,
GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...。
3.2.1 �5 FCT 6� CMMO-ST �7��-.
1. ��+<��� � FCT %� CMMO-ST ��W��。
2. #�$- (Application Data) !L�J$���� (Control Interface):
– “I-Port”
3. �(2��� (Controller) !L�J$��.�:
– ��76 (Enabled by),J$�����z��'�:
– “=>?+”(Fieldbus) – ����
– “$-@yy‘��’�=>?+”(Digital Input 'Enable' and Fieldbus)
4. =>?+ (Fieldbus) !L�J$������ (Device Profile):
– “FHPP }”
– “FHPP } + FPC”
5. �6+P�。
6. [\���� (Device Control)。
7. �]��F (Store) �$。
�� FCT %�}~��F���$B,�D m�<�[\��:
– ���� (Modbus、IO-Link、I-Port)
– ������(FHPP },FHPP } + FPC)
���$��� m�<�����B,���� I-Port �' � u) 3.3。
3.2.2 �5�.�8 ()��7��-.
1. ��&!�?�E�+P�:“http://192.168.178.1/”(����)
2. [\���� (Device Control) ����$����F。
3. Control Interface � j�J$��F (Save) ����:
– “I-Port”
4. FHPP Profile � j�J$��F (Save) ������:
– “FHPP Channel”
– “FHPP + FPC Channel”
���$��B���� I-Port �' � u) 3.3。
3 I-Port
18 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
3.3 �. I-Port �9
�� I-Port �'t�������:
I-Port �9 ?@� I-Port ���A� B�
CPX-CTEL 4 x I-Port,i�� 32 Byte I �
32 Byte O
��“O<��”X�Os�0$-�
�(2x16 � 1x16 � 2x8 � 4x8)。
]�z�� CPX-CTEL �t�
“Tool change
mode”,l������d��
CPX-CTEL ��。
CTEU-PB 2 x I-Port,t 16 Byte I � 16
Byte O
������ GSD �� I-Port
�/_HL
CTEU-EC 2 x I-Port,t 16 Byte I � 16
Byte O
������ ESI �� I-Port
�/_HL
CTEU-CO (2 x I-Port,t 16 Byte I � 16
Byte O)
t��}�j�
Tab. 3.2 t�� I-Port �'
��$�'����� I-Port P�。
$ I-Port �'���t=>?+�������。
-.im GSD � ESI ��、��/_���_i� I-Port �����/_t�
� www.festo.com/sp
4 Modbus TCP/IP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 19
4 Modbus TCP/IP
Modbus � o���、?'�������6-'��。��O<dbc����|& TCP/IP
�-' }。
Modbus TCP/IP ������ IEC 61158 ���。
Modbus TCP/IP �J6y�" 502。
�|&����'�|&�$����(FCT、&!",�)����。i���;X���C
Modbus TCP/IP P�。
�6 TCP P�B-���P��-,��������3、��jX�-.kA,X�E�。
[W FCT �&!",���z�-'。
Data Encoding
Modbus TCP/IP l�“Big Endian”M@�!。I��m“most significant byte”。n-
(2 Byte) &��o$-(Modbus:“�F�”)。vr,���D����“;0”U
2 Byte。'r���� (Function-Codes):0x03, 0x10, 0x17 � u) 4.3.2。
�� Festo ���/_X�s/_?��r�。
Modbus D
Modbus ��-�x- � Tab. 4.1 ��(��I��mp5-))。
/]:��(q-. Modbus 78 CMMO X,�m Function-Code !kY�dI�r �m
Transaction Identifier、Protocol Identifier、Message Length � Unit Identifier。
[W“Modbus TCP Client”�¡�ed0�����F。
� www.festo.com/sp,��“Modbus TCP Client”
Byte
EF
Byte
��
23 4
1 2 �,K� �� (2。#�Xh¢g£�。 p5-)
2 g5-)
3 2 �� � ��" 0 p5-)
4 g5-)
5 2 B�-)�$, = n + 2,�� n " Byte 9
���$-$,。
p5-)
6 g5-)
7 1 12 (Unit identifier、
Slave-ID)
��¤�(/]:��" 0)。 –
8 1 Function-Code � u) 4.3.2 –
9 ... n $- � u) 4.3.2 –
Tab. 4.1 Modbus ����
4 Modbus TCP/IP
20 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
4.1 Modbus-TCP /0 [X18]
-.h�|&�� [X18] �" RJ45 %��� Modbus P�。������� 2 @��� TCP
P�( @���$���� FCT,¥ @��&!",�)。������" Modbus-TCP
+�',,�-.�;� IP 12��78,¦§ FCT �&!",����76 �。
4.1.1 �G���HIJK
Pin JK��
1 �m'� + ( TX+ ) ��+ 3
2 �m'�– ( TX– ) ��+ 3
3 ��'� + (RX+) ��+ 2
4 – ��+ 1
5 – ��+ 1
6 ��'� – (RX–) ��+ 2
7 – ��+ 4
8 – ��+ 4
– ¨� ©s
Tab. 4.2 [X18] 0�
HI�CL�MN
ª+l�©s���+() STP,Cat.5。
4 Modbus TCP/IP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 21
4.2 Modbus-TCP O 9P���-.
P������' Modbus �'!k,4����、������、TCP-Port
�jX���$��:
– �� FCT %� CMMO-ST � u) 4.2.1
– ��.��&!",� � u) 4.2.2
h�����' PC P� � ��������R����,
GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...。
4.2.1 �5 FCT 6� CMMO-ST �7��-.
1. ��+<��� � FCT %� CMMO-ST ��W��。
2. #�$- (Application Data) !L�J$���� (Control Interface):
– “Modbus/TCP”
3. �(2��� (Controller) !L�J$:
– ��76 (Enabled by),J$�����z��'�:
– “=>?+”(Fieldbus) – ����
– “$-@yy‘��’�=>?+”(Digital Input 'Enable' and Fieldbus)
4. =>?+ (Fieldbus) !L,&��$ (Operation Parameters) � j�J$:
– ������ (Device Profile):
– “FHPP }”
– “FHPP } + FPC”
– �(2}~ TCP-Port(���� TCP-Port 502)
– �(2[\jX (Timeout)(����:100 ms,�[\)� u) 4.3.4
5. �6+P�。
6. [\���� (Device Control)。
7. �]��F (Store) �$。
8. �(2 Controller !L,&��� (Network Settings) � j�}~&���
(Setup network settings):
– “DHCP ",�[\”(DHCP server active,����)
– “O<iw IP 12”(Obtain an IP adress automatically)
– “���� IP 12”(f$�� IP 12、*&�L�J6&�)
�� FCT %�}~��F���$B,�D m�<�[\��:
– ���� (Modbus、IO-Link、I-Port)
– ���$(������、TCP-Port)
– &���
���$��� m�<�����B,���� Modbus �' � u) 4.3。
4 Modbus TCP/IP
22 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
4.2.2 �5�.�8 ()��7��-.
1. ��&!�?�E�+P�:“http://192.168.178.1/”
2. [\���� (Device Control) ����$����F。
3. Control Interface � j�����F (Save) ����:
– “MODBUS”
4. FHPP Profile � j�����F (Save) ������:
– “FHPP Channel”
– “FHPP + FPC Channel”
5. Network � j�J$��F (Save) &���:
– “DHCP server active”
– “Obtain an IP adress automatically”
– “Use the following IP adress”(f$�� IP 12、*&�L�J6&�)
���$��B���� Modbus �' � u) 4.3。
4.3 �. Modbus �9
4.3.1 IP QR
�" Modbus-TCP +�',,������ IP 12' FCT �&!",����� IP 12 K。
4.3.2 QR��� Modbus S�
t���(Modbus �,)]�:
– Read Holding Registers (0x03)
– Read Exception Status (0x07)
– Write Multiple Registers (0x10)
– Read/Write Multiple Registers (0x17)
– Read Device Identification (0x2B)
t�12��"“0”,Byte �!��"“Big endian”。
Tab. 4.3 G��t�� Modbus 3�。
4 Modbus TCP/IP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 23
Modbus T� U�
Read/write
multiple
registers
Vx.A$-
Read/write multiple registers request (0x17)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x17 8
Start address read 2 0x0000 9, 10
Quantity of
registers read
2 0x0004: FHPP }
0x0008: FHPP } + FPC
11, 12
Start address write 2 0x0000 13, 14
Quantity of
registers write
2 0x0004: FHPP }
0x0008: FHPP } + FPC
15, 16
Byte count write 1 0x08: FHPP }
0x10: FHPP } + FPC
17
Registers values
write
8, 16 FHPP }.A@��� O
FHPP } + FPC .A@��� O
18 ...
Read/write multiple registers response (0x17)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x17 8
Byte count 1 0x08: FHPP }
0x10: FHPP } + FPC
9
Register value 8, 16 FHPP }.A@y�� I
FHPP } + FPC .A@y��
I
10 ...
Read/write multiple registers exception (0x97)
1V Bytes �� Byte
EF
Error code 1 0x97 8
Exception code 1 0x01: illegal function
0x02: illegal data address
0x03: illegal data value
0x04: server device failure
9
4 Modbus TCP/IP
24 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
Modbus T� U�
Read
holding
registers
Vw.A$-
Read holding registers request (0x03)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x03 8
Start address 2 0x0000 9, 10
Quantity of
registers
2 0x0004: FHPP }
0x0008: FHPP } + FPC
11, 12
Read holding registers response (0x03)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x03 8
Byte count 1 0x08: FHPP }
0x10: FHPP } + FPC
9
Register value 8, 16 FHPP } I/O � FPC 10 ...
Read holding registers exception (0x83)
1V Bytes �� Byte
EF
Error code 1 0x83 8
Exception code 1 0x01: illegal function
0x02: illegal data address
0x03: illegal data value
0x04: server device failure
9
4 Modbus TCP/IP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 25
Modbus T� U�
Write
multiple
registers
xy.A$-
Write multiple registers request (0x10)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x10 8
Start address 2 0x0000 9, 10
Quantity of
registers
2 0x0004: FHPP }
0x0008: FHPP } + FPC
11, 12
Byte count 1 0x08: FHPP }
0x10: FHPP } + FPC
13
Register value 8, 16 FHPP }.A@��� O
FHPP FHPP } + FPC
.A@��� O
14 ...
Write multiple registers respone (0x10)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x10 8
Start address 2 0x0000 9, 10
Quantity of
registers
2 0x0004: FHPP }
0x0008: FHPP } + FPC
11, 12
Write multiple registers exception (0x90)
1V Bytes �� Byte
EF
Error code 1 0x90 8
Exception code 1 0x01: illegal function
0x02: illegal data address
0x03: illegal data value
0x04: server device failure
9
4 Modbus TCP/IP
26 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
Modbus T� U�
Read
exception
status
VwH4K�
Read exception status request (0x07)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x07 8
Read exception status response (0x07)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x07 8
Output data 1 0x01 ... 0xFF: Exception
status(H4K�)
0x00: qH4
9
Read exception status exception (0x87)
1V Bytes �� Byte
EF
Error code 1 0x87 8
Exception code 1 0x01: illegal function
0x02: illegal data address
0x03: illegal data value
0x04: server device failure
9
4 Modbus TCP/IP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 27
Modbus T� U�
Read
device
identifica
tion
Vw��$-
Read device identification request (0x2B)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x2B 8
MEI type 1 0x0E 9
Read device ID code 1 0x01: basic device
identification
0x02: regular device
identification
10
Object ID 1 0x00: (first object to be
transferred)
11
Read device identification response (0x2B)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x2B 8
MEI Type 1 0x0E 9
Read device ID code 1 Same as request field 10
Conformity level 1 0x01: basic device
identification
0x02: regular device
identification
11
More follows 1 0x00: no more objects 12
Next object ID 1 0x00 13
No of objects 1 Number of objects in this
message
14
Object 1 1 � u) 4.3.3,Tab. 4.4 15 ...
... ...
Object n 1
Read device identification exception (0xAB)
1V Bytes �� Byte
EF
Error code 1 0xAB 8
Exception code 1 0x01: illegal function
0x02: illegal data address
0x03: illegal data value
0x04: server device failure
9
Tab. 4.3 Modbus ���L#?
4 Modbus TCP/IP
28 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
4.3.3 Modbus T�“Read Device Identification”����WX
Object ID Object Name Y� �#
Basic 0x00 VendorName R ��«�
0x01 ProductCode R YK�
0x02 MajorMinorRevision R f���
Regular 0x00 VendorName R ��«�
0x01 ProductCode R YK�
0x02 MajorMinorRevision R f���
0x03 VendorURL R &2
0x04 ProductName R Y«
0x06 UserApplicationName R �Q«�
Tab. 4.4 Modbus 3�“Read Device Identification”��$-4$
4.3.4 Z�23
TCP/IP �/Z� (Node Guard, Timeout)
������t� TCP/IP P�.���。
Node Guarding �=�4#�¬�P�.�。Node Guard Timeout -.����� Modbus
Client �(��:。]� Client #�A!�¢E#�jX`®.�¢��m�(,lZ�
30E#“Timeout MODBUS TCP/IP”。
�@y 0 c 5000 ms �P�.�jXXu � u) 4.2。@y�$5���� 0 � 100 ms
!u,¯.Av�i� 100 ms。$5 0 { �jX。
�=jXhZ�H4'( 47h � 48h � �\ D。
�“a�”c“6s�E@�¡”!u��30E#。
5 .A��� I/O $-
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 29
5 ����� I/O ��
5.1 J[\]�(FHPP �7^_)
FHPP &�/6LWA I/O
$-�.���#�,�R������E�����W{�z�;。
�7^_ ��
1�(2 ��������F $$,�<�1�。1���¢<�,z��z�
�$。1�K�LWA I/O $-��#�5��o5�°6��M@。
3��, $:�,3� I/O ���M@。r Y{Mmi D�#�5(:�、<=、
RS)。w±�$(/]:Z<=)-.�$��Z�J$。
Tab. 5.1 ����� CMMO-ST � FHPP &�/6#?
5.1.1 �` FHPP �7^_
���-) CCON(x��)70 FHPP &�/6�48- SCON �£�。��“¦£”48
��²y1�(2�3��,!u��70 � u) 5.2,Fig. 5.1。
5.1.2 a��b
�³�����Wt�� $$,�1�,U$1���¢<�,z��z�'(。����@
�$-�N�������g�<X#?��1�K�。���������@y$-����
g�?��1�K�。rX¢<�,�Tq�¢&�[\48。
������t�O<&�/6,sq�OA!。vr�����q<)5&�� #��, –
�´µ¶�W�d'���¤·P�。¯��h�!1�%nt¥,�� @�<3�¸g?�
1�。;�Y��u�Q :�k?�1�70。
U�,��<�!%X,¦���5v=>?+M@����LWXu���¹X
ºE。
5.1.3 c/�)
3��,�,�3�����@�$-zKx¢<�,。
»K��{�<81*MQ #�5。?p�uq� m��1�%9�$,¦���#�;"�
¼½�Q�。¢<$-PTs�����¦��3��mu�����。
5 .A��� I/O $-
30 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
5.2 FHPP +,d
T7* �l�V�ipr
�¡。
�|
S1
�����
���
S3
+<�
���
S2
+<�
� �
SA1
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SA5
§a
,<
SA6
}a
,<
SA4
�����&�
SA2
¢<�,
[\
SA3
�{D¨
S5
4H4�
¾#
S6
H4
?z�48
S4
�7gh5
T6
TA11
TA12
TA9
TA10
TA3
TA6
TA4
TA5
TA7
TA8
TA1TA2
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
Fig. 5.1 485
��� ��-)�48-) (CCON, SCON, ...) ��],B�x � u) 5.3。
5 .A��� I/O $-
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 31
“�7gh5”+,�i��
��
.©W T3 70u S4 48,~4
8OT¿N� @?À485,
��48�“SAx” ,.©
W�“TAx” � Fig. 5.1。
vr^��l� @�Áª.A
48 SAx �«¬(�@
(� Fig. 5.2)。
.©W T4、T6 � T7* s�@
*48 SAx ?�,O<1D�
�.©W TAx V�}p�r
�¡。
�|
S1 �����
���
S3 +<�
���
S2 +<�
� �
S5 4H4�
¾#
S6 H4
?z�48
�7
gh5
T6
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
S4
Fig. 5.2 485�«¬(�� @
Wj��k\
T7 (“HuH4”)V�ipr�¡(“*”)。Q�� @}p¡H�30,T7 l?
S5 + S6 ?�。U Â�, 30D�Ã30V�r�&�P。
5.2.1 lmnd+,
Q���$�� (� PNU 128),l"�69548Y�D$-6@y'� ENABLE
[X1.6]。
��$-6@yy�'( � ��� GDCP-CMMO-ST-SY- ...
T ��<� 5o�k\ 1)
T1 +<����。
l�=30。
T2 F}](Ä。
���V���P。
��+<�,[\
CCON.ENABLE = 1
� CCON = xxx0.xxx1
T3 ��&�
CCON.STOP = 1
CCON.ENABLE = 1
� CCON = xxx0.xx11
T4 �&�
CCON.STOP = 0
� CCON = xxx0.xx01
1) @9��:P = �Å(§a),N = ��(}a),x = �
5 .A��� I/O $-
32 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
T 5o�k\ 1)��<�
T5 �+<�
CCON.ENABLE = 0
� CCON = xxx0.xxx0
T6 �+<�
CCON.ENABLE = 0
� CCON = xxx0.xxx0
T7* HuH4。
T8 H4E#P�,+<�D¨&�。
T9 �¢FH4。
F�� 30。
J6H4
CCON.RESET = 0 } 1
CCON.ENABLE = 0
� CCON = xxx0.Pxx0
T10 �¢FH4。
F���Ã30。
� :T10 ��J6H4,p���E���。
J6H4
CCON.RESET = 0 } 1
CCON.ENABLE = 0
� CCON = xxx0.Pxx1
T11 H4`F。 J6H4
CCON.RESET = 0 } 1
� CCON = xxx0.Pxxx
1) @9��:P = �Å(§a),N = ��(}a),x = �
Tab. 5.2 �69548X�48.©
5.2.2 [�
�¥�:.©W T4、T6 � T7* ��V�r�P!
T ��<� 5o�k\ 1)
TA1 ���&�。 �<¢<�,
CPOS.START = 0 } 1
CPOS.HALT = 1
� CPOS = 0xx0.00P1
TA2 <�P� = 1
jk1���®。��O<?�� 1�。
q¾#,¢<�,�P�
TA3 <�P� = 0
¢<�,�lP�。
Z��{D¨
CPOS.HALT = 1 } 0
� CPOS = 0xxx.xxxN
1) @9��:P = �Å(§a),N = ��(}a),x = �
5 .A��� I/O $-
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 33
T 5o�k\ 1)��<�
TA4 .A48“�{D¨” z�¢<�,
CPOS.HALT = 1
CPOS.START = 0 } 1
CPOS.CLEAR = 0
� CPOS = 00xx.xxP1
TA5 1�(2,1�70:
– )@1���®。
– O<?�� 1�。
?�B�1�
� CPOS = 0xxx.xxx1
1�(2,1�70:
– �u @m�¢<�,,��Erk��,
m¢<�,�Erk�¢<�
,
CPOS.START = 0 } 1
CPOS.HALT = 1
� CPOS = 0xx0.00P1
3��,:
– �u @m�¢<�,。
m¢<�,�Erk�¢<�
,
CPOS.START = 0 } 1
CPOS.HALT = 1
� CPOS = 0xxx.xxP1
TA6 Æ5ÇÈ�É
CPOS.CLEAR = 0 } 1
� CPOS = 0Pxx.xxxx
TA7 �<��&�
CPOS.START = 0 } 1
CPOS.HALT = 1
� CPOS = 0xx0.0Px1
TA8 ��&���®�D¨ ��&��P�
q¾#
q ��&��E
�"4D¨:
CPOS.HALT = 1 } 0
� CPOS = 0xxx.xxxN
TA9 §a,<
CPOS.JOGP = 0 } 1
CPOS.HALT = 1
� CPOS = 0xx0.Pxx1
1) @9��:P = �Å(§a),N = ��(}a),x = �
5 .A��� I/O $-
34 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
T 5o�k\ 1)��<�
TA10 �®§a,<
�¯
CPOS.JOGP = 1 } 0
� CPOS = 0xxx.Nxx1
�
CPOS.HALT = 1 } 0
� CPOS = 0xxx.xxxN
TA11 }a,<
CPOS.JOGN = 0 } 1
CPOS.HALT = 1
� CPOS = 0xxP.0xx1
TA12 �®}a,<
�¯
CPOS.JOGN = 1 } 0
� CPOS = 0xxN.xxx1
�
CPOS.HALT = 1 } 0
� CPOS = 0xxx.xxxN
1) @9��:P = �Å(§a),N = ��(}a),x = �
Tab. 5.3 $:X�48.©
FHPP �7^_ B�����
1�(2 qv�。
3��, TA2: ¤���D?�m1����。
TA5: hXW��< �m1�。
Tab. 5.4 w� FHPP &�/6�BA
5 .A��� I/O $-
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 35
5.2.3 ���+,1p:�
���]����48-)�»K�/:
�/ 1:�69548 – 1�(2,Tab. 5.5
�/ 2:�69548 – 3��,,Tab. 5.6
�/ 3:H4&�,Tab. 5.7
�/ 4:��&�,Tab. 5.8
�/ 5:1�(2$:,Tab. 5.9
�/ 6:3��,$:,Tab. 5.10
��485�'( � u) 5.2。
4�z��/:Q���$�� (� PNU 128),l"�69548Y�D$-6@
y'� ENABLE [X1.6]。
��$-6@yy�'( � ��� GDCP-CMMO-ST-SY- ...
:� 1:lmnd+, – a��b
>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)
1.1 ��48 CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b
CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b
1.2 � FCT ���
��(�()
CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0
} CCON = 0010.0x00b } SCON = 0001.0000b
} CPOS = 0000.0000b } SPOS = 0000.0100b
1.3 ��+<�,
��&�
CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1
CCON.OPM1 = 0 SCON.OPM1 = 0
CCON.OPM2 = 0 SCON.OPM2 = 0
CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1
} CCON = 0010.0x11b } SCON = 0001.0011b
} CPOS = 0000.0001b } SPOS = 0000.0101b
1) @9��:P = �Å(§a),N = ��(}a),x = �
Tab. 5.5 “�69548 – 1�(2”���-)�48-)
>���:
1.1 ({��B���48。} a_ 1.2 � 1.3
1.2 � FCT �����。
��(2-. CCON.LOCK = 1 ¨ FCT �¦����。} a_ 1.3
1.3 1�(2&�/6���+<�。} ��&�:�/ 4,Tab. 5.8。
�5B��� CCON.ENABLE. B��H4X
} H4&� � �/ 3,Tab. 5.7。
5 .A��� I/O $-
36 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
:� 2:lmnd+, – c/�)
>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)
2.1 ��48 CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b
CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b
2.2 � FCT ���
��(�()
CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0
2.3 ��+<�,
��&�
CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1
CCON.OPM1 = 1 SCON.OPM1 = 1
CCON.OPM2 = 0 SCON.OPM2 = 0
CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1
1) @9��:P = �Å(§a),N = ��(}a),x = �
Tab. 5.6 “�69548 – 3��,”���-)�48-)
>���:
2.1 ({��B���48。} a_ 2.2 � 2.3
2.2 � FCT �����。��(2-. CCON.LOCK = 1 ¨ FCT �¦����。
} a_ 2.3
2.3 3��,���+<�。} ��&�:�/ 4,Tab. 5.8。
�5B��� CCON.ENABLE. B��H4X
} H4&� � �/ 3,Tab. 5.7。
q�4a�J6,H4�vI5B,a�Ë°.O<��。
:� 3:j�rs
>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)
3.1 30 CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.1xxxb
CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb
3.1 a� CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.x1xxb
CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb
3.3 -. CCON.RESET
J6H4
CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.RESET = P SCON.FAULT = 0
SCON.WARN = 0
SPOS.ACK = 0
SPOS.MC = 1
1) @9��:P = �Å(§a),N = ��(}a),x = �
Tab. 5.7 “H4&�”���-)�48-)
5 .A��� I/O $-
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 37
>���:
3.1 �-. SCON.FAULT G�30。} ��¢��¢<�,。
3.2 �-. SCON.WARN G�a�。} �z���¢<�,。
3.3 -. CCON.RESET &��ÅJ6H4。} :H4: SCON.FAULT � SCON.WARN,
} �� SPOS.MC,} +<�95
:� 4:���7(tu+,� S4)
>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)
4.1 �<��&� CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1
CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1
CPOS.HOM = P SPOS.ACK = 1
SPOS.MC = 0
4.2 ����&� CPOS.HOM = 1 SPOS.MOV = 1
4.3 �®��&� SPOS.MC = 1
SPOS.REF = 1
1) @9��:P = �Å(§a),N = ��(}a),x = �
Tab. 5.8 “��&�”���-)�48-)
>���:
4.1 -. CPOS.HOM(�<��&�)��Å�<��&�。��� CPOS.HOM Wu,-.
SPOS.ACK(J6�<)¥J6�<。
4.2 :�&<�-. SPOS.MOV ��G�。
4.3 ������&�B,�� SPOS.MC (Motion Complete) � SPOS.REF。
5 .A��� I/O $-
38 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
:� 5:a��b[�(tu+,� S4)
>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)
5.1 �(1�K�
(��-) 3)
1�K� 1 ... 64 !k�1�K� 1 ... 64
5.2 �<�, CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1
CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1
CPOS.START = P SPOS.ACK = 1
SPOS.MC = 0
5.3 &��, CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1
1�K� 1 ... 64 jk1�K� 1 ... 64
5.4 �®�, CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0
SPOS.MC = 1
SPOS.MOV = 0
1) @9��:P = �Å(§a),N = ��(}a),x = �
Tab. 5.9 “1�(2$:”���-)�48-)
>���:
(a_ 5.1 .... 5.4 ����g!)
�69548�?���&�B,Ì���<$:�,。
5.1 �(1�K�:@�$-� Byte 3
0 = ��&�
1 ... 64 = �KA�<�1�
5.2 �� CPOS.START(�<�,)��<�(�$:�,。��� CPOS.START Wu,-.
SPOS.ACK(J6�<)¥J6�<。
5.3 :�&<�-. SPOS.MOV ��G�。
5.4 $:�,P�B,l�� SPOS.MC。
5 .A��� I/O $-
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 39
:� 6:c/�)[�(tu+,� S4)
>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)
6.1 �(:� (Byte 4)
�<= (Byte 5...8)
<=�( 0 ... 100 (%) <=¾� 0 ... 100 (%)
#�:� [SINC] �o:� [SINC]
6.2 �<�, CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1
CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1
CDIR.ABS = S SDIR.ABS = S
CPOS.START = P SPOS.ACK = 1
SPOS.MC = 0
6.3 &��, CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1
6.4 �®�, CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0
SPOS.MC = 1
SPOS.MOV = 0
1) @9��:P = �Å(§a),N = ��(}a),x = � ,S= &���:0 = ±4;1 = �4
Tab. 5.10“3��,$:”���-)�48-)
>���:
(a_ 6.1 ... 6.4 ����g!)
�69548�?���&�B,�d�( @#�:�。
6.1 #�:� [SINC] Mmc@�-� Byte 5 ... 8 �。
#�<= [<=�²5� %] Mmc Byte 4
(0 = q<=;255 = i�<=,.Abv� 100 %)。
6.2 �� CPOS.START ��<�(�$:�,。��� CPOS.START Wu,-. SPOS.ACK
¥J6�<。
6.3 :�&<�-. SPOS.MOV ��G�。
6.4 $:�,P�B,l�� SPOS.MC。
5 .A��� I/O $-
40 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
5.3 I/O ���MN
5.3.1 -vwx
FHPP ���l��$� 8 -)�@y$-�@�$-。��| @-)�f$�。�F��o
FHPP &�/6�������������� FHPP &�/6。��-)lwÊ�z(2� FHPP
&�/6。���M@������48-)�R#�5��o5。
LWA$-�Y²y��$-�³ FPC ��M@�$。
���-. FHPP &0��$-:
– ���48$-(8 -)):
– ���48-)– @�$-��1�K��#�:�
– @y$-���o:�¾��1�K�
– ��'&�/6���#�5��o5
– �DX�����@y�@�$- (8 Bytes),�³ FPC ���$�� � �\ C。
� G�-��-X?+?'���*�� (Intel/Motorola)。/]:-. Modbus
�“big endian”�°6G�(I��p5-))。
5 .A��� I/O $-
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 41
5.3.2 �y FHPP �7^_�� I/O �� (Byte 1 … 8)
a��b
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
@�
$-
CCON CPOS 1�K� �´ �´
@y
$-
SCON SPOS 1�K� RSB �o:�
c/�)
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
@�
$-
CCON CPOS CDIR #�5 1 #�5 2
@y
$-
SCON SPOS SDIR �o5 1 �o5 2
z�:{|� I/O �� (Byte 9 … 16),5�}~ EFPC �7��-.(� �p C.1):
EFPC
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
@�
$-
FPCC ��$-��O$-w�M@/6 � u) C.2.2
@y
$-
FPCS
Tab. 5.11EFPC ���
5 .A��� I/O $-
42 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
5.4 ��1p�+,1p���(*�)
��1p���(*�)
CCON
(z�)
B7
OPM2
B6
OPM1
B5
LOCK
B4
–
B3
RESET
B2
BRAKE
B1
STOP
B0
ENABLE
FHPP &�/6(2 � FCT
78
– J6
H4
µ��
<�
D¨ ��+
<�
CPOS
(z�)
B7
–
B6
CLEAR
B5
TEACH
B4
JOGN
B3
JOGP
B2
HOM
B1
START
B0
HALT
– Æ5Ç
È�É
�>5 }a
,<
§a
,<
�<�
�&�
�<¢
<�,
D¨
CDIR
(3�
�,)
B7
–
B6
–
B5
XLIM
B4
–
B3
–
B2
COM2
B1
COM1
B0
ABS
– – ��A
¶v5
– – ��/6
(:�、<J、
<=、...)
±4/
�4
Tab. 5.12��-)�0�#
+,1p���(*�)
SCON
(z�)
B7
OPM2
B6
OPM1
B5
FCT/MMI
B4
VLOAD
B3
FAULT
B2
WARN
B1
OPEN
B0
ENABLED
FHPP &�/6¾� ����
FCT
F}]
(Ä
H4 a� &��
��
+<�
���
SPOS
(z�)
B7
REF
B6
STILL
B5
FOLERR
B4
MOV
B3
TEACH
B2
MC
B1
ACK
B0
HALT
+<��
��&�
D5
.�
CB
0C
:&< J6�
>�
l�
<�P� J6
�<
D¨
SDIR
(3�
�,)
B7
–
B6
–
B5
XLIM
B4
VLIM
B3
–
B2
COM2
B1
COM1
B0
ABS
– – �u�
A¶v
�u<
=¶v
– ��/6¾�
(:�、<J、
<=)
±4/
�4
Tab. 5.1348-)�0�#
5 .A��� I/O $-
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 43
5.4.1 ��1p��
CCON ��z� FHPP &�/6��48。
��1p 1 (CCON)
Bit ZH EN ��
B0
ENABLE
��+<� Enable Drive = 1: ��+<�(���)。
= 0: +<�(���)� �。
jk�,D¨ (Quick Stop)。
B1
STOP
D¨ Stop = 1: ��&�。
= 0: STOP [\(�E¢<�, + D¨)。�
Quick Stop
Í<=D¨+<�,:¢<�,。
B2
BRAKE
µ��<� Open Brake = 1: µ��<�。
= 0: [\�<�。
� :��j�����$X,��µ��<�。
·�����,l�r���<����。
B3
RESET
J6H4 Reset Fault Î��ÅJ6F�H4�Æ5H45。
B4
–
– – �´,�d:� 0。
B5
LOCK
� FCT
78
Lock FCT
Access
478�������1(.�)�$������。
= 1: �� (FCT) ���¦���� (HMI
control)(���������)。
= 0: �� (FCT) ���¦���� (HMI
control)(�Ìm~�$�¯��@y)。
B6
OPM1
&�/6(2 Select
Operating
Mode
J$ FHPP �&�/6。
EF Bit 7 Bit 6 �7^_
B7
OPM2
0 0 0 1�(2
1 0 1 3��,
2 1 0 �´
3 1 1 �´
Tab. 5.14��-) 1
5 .A��� I/O $-
44 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
+<� ��,CPOS ¦{“1�(2”�“3��,”U|@ FHPP
&�/6�4$:.A����。
��1p 2 (CPOS)
Bit ZH EN ��
B0
HALT
D¨ !� = 1: lBdD¨。
= 0: D¨�[\(�E¢<�,)。��$#��
<¸+D¨:。
¢<�,$:/6���[\48(�{
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-. CPOS.CLEAR �®�,。
�,<=�<J/6�h�®。
B1
START
�<¢<�, Start
Positioning
Task
-. ��#�jk�#�$-��<¢<�,。
B2
HOM
�<��&� Start Homing -. ���<����$���&�。
B3
JOGP
§a,< Jog positive �D���~:,+<�¦{��$�<=�;<¹
�o5I��7a&�。&<��Å�����
�®。
B4
JOGN
}a,< Jog negative �D���~:,+<�¦{��$�<=�;<¹
�o5Í��7a&�。&<��Å�����
�®。
B5
TEACH
�>5 Teach actual
Value
���X,jk�$2<�1��#�5 �
j�h#�jk�o5。
�>Q � PNU520 �$。]��>Q �<�1�
� A0(:�,:�D1�),l3�&�/6
� PNU 400:1 �J$1�K�,1�(2/6�h
1�K�M@cLWA$-� Byte 3 �
� u) 6.4。
B6
CLEAR
Æ5ÇÈ�É Clear
Remaining
Position
“D¨”48X, ��{�K$:�,�Æ5�
.©u“¦£”48。
B7
–
– – �´,�d:� 0。
Tab. 5.15��-) 2
5 .A��� I/O $-
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 45
CDIR �3��,�����$:�,�FK。
��1p 3 (CDIR) – c/�)
Bit ZH EN ��
B0
ABS
±4/�4 Absolute/
Relative
= 1: "4� @#�5,r#�5��45。
= 0: #�5�±45。
�:�/6 (COM1/2 = 00) ���。�
PNU 524 ����"4� @#�5Y��o5
&�。
B1
COM1
��/6 Control Mode EF Bit 2 Bit 1 ��^_
0 0 0 :�/6
B2
COM2
1 0 1 <J/6(RS、(@)
2 1 0 <=/6(;<)
3 1 1 �´
B3
–
– �´,�d:� 0。
B4
–
– �´,�d:� 0。
B5
XLIM
��A¶
v5
stroke (X-)
LIMit
inactive
= 1: �A.�l[\
= 0: �A.�[\
�<J/6�<=/6(COM1/2 = 01 � 10)
���
B6
–
– �´,�d:� 0。
B7
–
– �´,�d:� 0。
Tab. 5.16��-) 3 – 3��,
��1p 4(\]� 1)– c/�)
Bit ZH EN ��
B0 … 7 :�/6���(
<= Velocity <= [�²5� %] � PNU 540
<J/RS/6���(
<= Velocity <= [�²5� %] � PNU 540
<=/6���(
<=¸+ Velocity
ramp
<=¸+ [�²5� %] � PNU 560
Tab. 5.17��-) 4 – 3��,
5 .A��� I/O $-
46 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
��1p 5 … 8(\]� 2) – c/�)
Bit ZH EN ��
B0 … 31 :�/6���(,32 Bit �$
:� Position :� [SINC] � �\ A.2
<J/RS/6���(,32 Bit �$
RS Torque #�RS [�²5� %] � PNU 555
<=/6���(,32 Bit �$
<= Velocity <= [SINC/s] � �\ A.2
Tab. 5.18��-) 5 … 8 – 3��,
��1p 3(\]� 1)– a��b
Bit ZH EN ��
B0 … 7 1�K� Record
number
�(�1�K�。
Tab. 5.19��-) 3 – 1�(2
��1p 4 … 8(��)– a��b
Bit ZH EN ��
B0 … 31 – – �´ (= 0)
Tab. 5.20��-) 4 … 8 – 1�(2
5 .A��� I/O $-
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 47
5.4.2 +,1p���
+,1p 1 (SCON)
Bit ZH EN ��
B0
ENABLED
+<���� Drive
Enabled
= 1: +<�(���)���。
= 0: +<�� �,���l[\。
B1
OPEN
&���� Operation
Enabled
= 1: &����,�$:。
= 0: D¨[\。
B2
WARN
a� Warning = 1: Fa�。
= 0: qa�。
B3
FAULT
H4 Fault = 1: FH4。
= 0: qH4�H4E#�[\。
B4
VLOAD
F}](Ä Load Voltage
is Applied
= 1: F}](Ä。
= 0: q}](Ä。
B5
FCT/MMI
-. FCT/MMI
������
Software
Access by
FCT/MMI
����(�x PNU 125,u) B.4.4)
= 1: ��-.=>?+������。
= 0: �¡-.=>?+������。
B6
OPM1
&�/6¾� Display
Operating
Mode
FHPP &�/6¾�。
EF Bit 7 Bit 6 �7^_
B7
OPM2
0 0 0 1�(2
1 0 1 3��,
2 1 0 �´
3 1 1 �´
Tab. 5.2148-) 1
5 .A��� I/O $-
48 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
+,1p 2 (SPOS)
Bit ZH EN ��
B0
HALT
D¨ !� = 1: D¨l[\,:�&<。
= 0: D¨�[\。
B1
ACK
J6�< Acknowledge
Start
= 1: �<�?�(��&�、,<、$:)
= 0: �<¦£(��&�、,<、$:)
B2
MC
<�P� Motion
Complete
= 1: ¢<�,P�,��3
= 0: ¢<�,��<
� :�5BIg�� MC
(“+<�� �”48)。
B3
TEACH
J6�>/
l�
Acknowledge
Teach/
Sampling
= 1: �>�?�,�b�o5
= 0: �>¦£
B4
MOV
:&< Axis is
Moving
= 1: :<= >= ¶v5
= 0: :<= < ¶v5
B5
FOLERR
CB0C FOLowing
ERRor
= 1: CB0C[\
= 0: qCB0C
B6
STILL
D5.� Standstill
Control
= 1: MC B:º�oC �
= 0: MC B:D´oC �.
B7
REF
+<����
&�
Axis
Referenced
= 1: ���'(,��&���?�
= 0: �d?���&�
Tab. 5.2248-) 2
5 .A��� I/O $-
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 49
48-) SDIR �$:/6�¾�'(。
+,1p 3 (SDIR) – c/�)
Bit ZH EN ��
B0
ABS
±4/�4 Absolute/
Relative
= 1: "4� @#�5,r#�5��45。
� PNU 524
����"4� @#�5Y��o5&�。
= 0: #�5�±45。
B1
COM1
��/6¾� Control Mode
Feedback
EF Bit 2 Bit 1 ��^_
0 0 0 :�/6
B2
COM2
1 0 1 <J/RS/6((@)
2 1 0 <=/6(;<)
3 1 1 �´
B3
–
– – �´ = 0
B4
VLIM
��u<=¶
v5
velocity
(V-) LIMit
reached
= 1: ��u<=¶v5
= 0: l�u<=¶v5
B5
XLIM
��u�A¶
v5
stroke (X-)
LIMit
reached
= 1: ��u�A¶v5
= 0: l�u�A¶v5
B6
–
– – �´ = 0
B7
–
– – �´ = 0
Tab. 5.2348-) 3 – 3��,
+,1p 4(��� 1)– c/�)
Bit ZH EN ��
B0 … 7 :�/6��¾�
<= Velocity <= [�²5� %] � PNU 540
<J/RS/6��¾�,wÊ��$�� � PNU 523:7
<= Velocity <= [�²5� %] � PNU 540
RS Torque RS [�²5� %] � PNU 555
<=/6��¾�
– – q��,= 0
Tab. 5.2448-) 4 – 3��,
5 .A��� I/O $-
50 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
+,1p 5 … 8(��� 2) – c/�)
Bit ZH EN ��
B0 … 31 :�/6��¾�,0H" 32 Bit �$
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Tab. 5.2548-) 5 … 8 – 3��,
+,1p 3(a�EF)– a��b
Bit ZH EN ��
B0 … 7 1�K� Record
number
1�K��¾�。
Tab. 5.2648-) 3 – 1�(2
+,1p 4 (RSB) – a��b
Bit ZH EN ��
B0
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1st Record
Chaining
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B1
RCC
P�1�70 Record
Chaining
Complete
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B2
–
– – �´,= 0
B3
–
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B4
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B5
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v5
stroke (X-)
LIMit
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= 1: ��u�A¶v5
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B6
–
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B7
–
– – �´ = 0
Tab. 5.2748-) 4 – 1�(2
5 .A��� I/O $-
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 51
+,1p 5 … 8(�.)– a��b
Bit ZH EN ��
B0 … 31 :� Position :� [SINC] �¾� � �\ A.2,32 Bit �$
Tab. 5.2848-) 5 … 8 – 1�(2
6 -. FHPP ��
52 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
6 �� FHPP ��
6.1 H�����������
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GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...。
6.2 ���7
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6.2.1 H��������7
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6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 53
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-35 jk:�
-17 ¼_ – }7a
-18 ¼_ – §7a
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23 ���� – }7a
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7 ���� + �Ò – §7a
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-35 jk:�
27 ���� – }7a
23 ���� – §7a
Tab. 6.2 �l����&�7<
����&�7<?�@A�'( � ��������R����,
GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...。
6 -. FHPP ��
54 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
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6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 55
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Tab. 6.3 ,</6���$� I/O
6.4 �����O:�
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:��$ (PNU 520) :�WX
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= 2 :�, � PNU 1010
= 3 �Q�, � PNU 500
= 4 �7���y:� � PNU 501.1
= 5 �7���y:� � PNU 501.2
= 6 :�D1��v1) � PNU 430
= 7 :�D1��v1) � PNU 431
1) 3�&�/6�-. PNU 400.1“#�1�K�”�$1�K�,1�(2/6�-.��-) 3 ��1�K����$
Tab. 6.4 �>Q #
6 -. FHPP ��
56 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
3. �>�-.���48-) CPOS/SPOS �:�ǥ�=:
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0
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3 ���:���>
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�� PNU
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1�K� 400
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���y:� 501
:�,Ñ¢,((<+<�) 1010
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k� (FHPP) SPOS.TEACH = N(��,}a):�b5
�;<� -.���/=>?+������
�����&�“&����”48
Tab. 6.5 �>X��$� I/O
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 57
6.5 �7a�
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– -.���,Os&�1�%9��<=�<J
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– �<¶Ï��ÈQ :�(�7~�)
��
1. ����@�$-���z��1�K�。�<k,�����z��iB?��1��K
���E#。
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3. �����-. SPOS.ACK &��Å,����b���@�$-�$:�,=�[\�
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4. ~1�?�PB,�� SPOS.MC。
\5��#!��:
– l?���&�。
– lu�Q :�。
– 1�K�q¬。
– 1�lU�d。
��1�/X � u) 6.5.3:
]�¢<.A��$�m<=�/�mQ :�,�}u�Q :�k�d�b¡�
ÇÈ�É,�Ì�¡�z����<ÅÕu�Q 。
]�q<��$���<=、Z<=�Í<=u�Q ,l��H4'( 0x25
(��*M)。
6 -. FHPP ��
58 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
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�� PNU
1�K� 400
1�$-�z��$ � u) 6.5.2,Tab. 6.7 401 ... 442
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�����&�“&����”48
F�¬�1�K�
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6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 59
6.5.1 a��b����
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6 -. FHPP ��
60 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
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6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 61
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6 -. FHPP ��
62 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
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431 :�D1�,i� :�D1���v5
432 :�D1�,�¨Xu :�D1��¨Xu�#�5
433 <=D1�,i� <=D1���v5
434 <=D1�,i� <=D1���v5
435 <=D1�,�¨Xu <=D1��¨Xu�#�5
436 <JD1�,i� <JD1���v5
437 <JD1�,i� <JD1���v5
438 <JD1�,�¨Xu <JD1��¨Xu�#�5
439 XuD1�,i� XuD1���v5
440 XuD1�,i� XuD1���v5
441 <=#�5 Q <=�#�5
442 <J#�5 Q <J�#�5
Tab. 6.7 <�1���$
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 63
6.5.3 a�$ (PNU 402)
1�(2/6�²y%n�@$:�,。s CPOS.START ��<B,{O<��!¸g?��@
1�。U�Ì�$# @¢<!%,/]:B�u�É:�B70u��<=。
"r,�O-.1���-)�����,� PNU 416 ��\B�1�K�,$#?�P
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a���1p 2 (PNU 402)
Bit 0 ... 6 $5 0 ... 128: 70��*$ � Tab. 6.9
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Tab. 6.8 1�/��
��a�$��`<� (Bit 0 ... 6)
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1 MC [\ <�P� PNU 426 ���(5�"«9Xu (Delay) ��,):"
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MC ��X。
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21 VK [\ <=D1�[\ ��u<=D1�¶v5X,��70。
22 FK [\ <JD1�[\ ��u<JD1�¶v5X,��70。
23 TK [\ XuD1�[\ ��uXuD1�¶v5X,��70。
Tab. 6.9 70��
6 -. FHPP ��
64 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
6.6 �7c/�)
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Tab. 6.103��,:�/6���$� I/O
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 65
c/�)� ^_����� I/O *�
i��� �� PNU
FHPP 3�&�/6
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FHPP #�5/�o5 523
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1) ���hM@ @Í0D5u��-)z,~Í0D'�²5�~,�M�#�5。
Tab. 6.113��,<J/6���$� I/O
6 -. FHPP ��
66 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
c/�)%�^_����� I/O *�
i��� �� PNU
FHPP 3�&�/6
� B.4.13
FHPP #�5/�o5 523
FHPP 3�&�/6��� 524
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� B.4.15
Z<=�d� 543
}] 544
Í<=�d� 547
3�&�/6<=
� B.4.17
Z<=�²51) 560
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�Av�(;<��) 566
��ÑC'( �(;<��) 568
N- FHPP 3�&�
/6 � B.4.18
RSv5(�"<J/6) 581
�<¹� 582
�<�� 583
h� (FHPP) CPOS.START = �Å:�<
CDIR.ABS = ±4/�4#�5
CDIR.COM1/2 = ��/6 � u) 5.3
k� (FHPP) SPOS.MC = 0: <�P�
SPOS.ACK = �Å:J6�<
SPOS.MOV = 1:+<���&�
�;<� -.���/=>?+������
�����&�“&����”48
1) ���hM@ @Í0D5u��-)z,~Í0D'�²5�~,�M�#�5。
Tab. 6.123��,<=/6���$� I/O
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 67
6.6.1 c/�)���
1. @�$-���z��#�5�&���(±4/�4,...)。
2. -.�< (CPOS.START) ��Å�������b#�5��<¢<�,。
3. x-�<�� PNU 583 ��$��:
– ¤�(J6):�D� @�,lP�,h¤�m��<3�
– �E:�<B��hX��m�#�5。q�«9“<�P�”(MC) '�。
– «9:<�P�B�<m�,
4. ]���uiB�#�5,l��“MC” '� (SPOS.MC)。
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1
0
1
0
3. ...
Fig. 6.6 �<¢<�,
�È���:�48:�!�RÊD�D¨��BC³1�(2���
� Fig. 6.3、Fig. 6.4 � Fig. 6.5。
6 -. FHPP ��
68 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
�.^_
[W Bit CDIR.COM1/2 J$��/6,?p���$:�/6。:�#�5-. Bit CDIR.ABS
Ê$�±45Y��45。
���$�#�5]�:
Byte �# ��
#�5
��-) 4 #�5 1 <= [�²5� %] � PNU 540
��-) 5 … 8 #�5 2 :� [SINC],32 :�$ � �\ A.2
�o5
48-) 4 �o5 1 <= [�²5� %] � PNU 540
48-) 5 … 8 �o5 2 :� [SINC],32 :�$ � �\ A.2
Tab. 6.13#�5��o5 – 3��,:�/6
�$#�5B,x-#�5��<'�(�<:)�a:�,�-. Bit SDIR.COM1/2 G�[\
�:���/6。
r��/6�,“<�P�”'� (MC) ��“u�:�”。
%�^_(&%��)
[W Bit CDIR.COM1/2 J$��/6,?p���$<=/6。<=#�5���±4�,¤�
CDIR.ABS。
���$�#�5]�:
Byte �# ��
#�5
��-) 4 #�5 1 <=ÅÕ [�²5� %] � PNU 560
��-) 5 … 8 #�5 2 <= [SINC/s] � �\ A.2
�o5
48-) 4 �o5 1 q��,= 0
48-) 5 … 8 �o5 2 <="±45 [SINC/s]
Tab. 6.14#�5��o5 – 3��,;<��
�$#�5B,��<'�(�<:)#�5 2 ���7a�6<=,�-.
Bit SDIR.COM1/2 G�[\�<=��/6。
r��/6�,SPOS.MC '�(<�P�)��“�u;<Q 5”。
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 69
� /¡¢^_(H���)
[W Bit CDIR.COM1/2 J$��/6,?p���$<J/RS/6。rX+<�:�b�,iU
��D¨48。
���$�#�5]�:
Byte �# ��
#�5
��-) 4 #�5 1 <= [�²5� %] � PNU 540
��-) 5 … 8 #�5 2 #�RS [�²5� %] � PNU 555
�o5,w��$�� � PNU 523
48-) 4 �o5 1 <= [�²5� %] � PNU 540
RS [�²5� %] � PNU 555(����)
48-) 5 … 8 �o5 2 :� [SINC] � �\ A.2(����)
RS [�²5� %] � PNU 555
Tab. 6.15#�5��o5 – 3��,;<��
�$#�5B,��<'�(�<:)#�5 2 ��7a�6RS,�-. Bit SDIR.COM1/2
G�[\�RS��/6。
r��/6�,SPOS.MC '�(<�P�)��“�?�/Done”�“�o<J = #�<J”。
6 -. FHPP ��
70 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
6.7 Z����B�
6.7.1 ��“��£¤”
“<�P�”���,�®'�。"4�o�,FK(:�、<=�<J/6)1$ @ �。
�D�$����¨XuWu,Q �,��o5:�Q �.,lZ�'(<�P�(�
,�®)。
<�P�
t
t
vt1
1
2
3
t1:<�P��¨Xu
1 �o<=
2 #�<=
3 <�P�Q �
Fig. 6.7 <�P� – <=/6�/
��£¤����� I/O *�
i��� �� PNU
3�&�/6<J
� B.4.16
�u<J�� �(1�(2/3��,�<J/6
�Q �)
552
3�&�/6<=
� B.4.17
�u<=�� �(1�(2/3��,�<=/6
�Q �)
561
����$(3�&
�/6$:)
� B.4.22
�uXu�� �(1�(2/3��,�$:/6
�Q �)
1022
�uQ ��¨Xu(<�P��¨Xu,���
z��,FK)
1023
k� (FHPP) SPOS.MC = 1: <�P�
Tab. 6.16<�P�X��$� I/O
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 71
6.7.2 ��“¥¦§¨”
:�/6�<=/6�,�4j.i�y�CB0C��.�,/]:+<��C�.]X。
?��,khx-~�,��$4������*M (� Fig. 6.8, 1 )。?��,Wu,
h�³��4*Mz�#�5�jk�o5!u�ÑC��.�。-.�$��4y��C5
(i�y�CB0C)��J$。]�jk���,(:¢、<=)�#�5��o5�C5
�$���C5`®! ,l{�¨Xu�®!B[\'(。
Q :�
t1
�¨Xu
�<
CB0C'( 2Fh
1
2
3
s
t1:CB0C'(��¨Xu
1 #�:���
2 i�CB0C – PNU 424、549、568
3 �o:���
Fig. 6.8 X!@:“CB0C”'( – :����/,CB0C�$��"a�
-. FCT �30¦���,���$��4'( (2Fh) �E#(� FCT 30¦�)。
]�hCB0C��"a�,l�o5 m:�CB0C �`®.X{O<Æ5~'(。
6 -. FHPP ��
72 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
#�¥¦§¨����� I/O *�
i��� �� PNU
1�$- � B.4.8 i���ÑC(1�(2�:��<=/6�i�
CB0C)
424
3�&�/6:�
� B.4.15
CB0C�� �(3��,�:�/6�i�C
B0C)
549
3�&�/6;<
� B.4.17
��ÑC�� �(3��,�<=/6�i�C
B0C)
568
CB0C.�
� B.4.22
CB0CE#¹�(CB0C'(��¨Xu"4
z��,)
1045
k� (FHPP) SPOS.FOLERR = 1: CB0C
Tab. 6.17�=CB0CX��$� I/O
6.7.3 ��“!dZ�”
$:/6�,D5.�{YZ�¨XuWu+<��n:�Q :��D5 �!.
(� Fig. 6.9)。
�uQ :�(“<�P�”)BhO<[\D5.�。�DX,�-.hD5 ��5��"
“0”w�D5.�。
D5.�.A�,Q+<��Q :�D5.�Xu��Wuº�D5 �,/]:s�
J,l�������]�E#:
– Z�2E'(“D5.�”。
42E'(�E#�-. FCT 30¦����$��。Q2E'(�"a����$��,
�D�o:� m:�D5 �.��<�m�,,hO<Æ5'(。
– :����{ØF�+<� m�£uD5 ��。
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 73
<�P�
D5.�
([\ = 1, � = 0)
t
t
t
t
s
º�D5 �
('()
Q :�
t1 t2 t2
12
t1: <�P� �¨Xu t2: D5.���¨Xu
1 Q � – PNU 1022 2 D5 �
Fig. 6.9 D5.� – �/
!dZ������ I/O *�
i��� �� PNU
����$(3�&
�/6$:)
� B.4.22
�uQ �� �(<�P�Q �) 1022
�uQ ��¨Xu(<�P��¨Xu) 1023
D5.� � B.4.24 D5�� �(D5 �) 1042
D5E#Xu(D5.���¨Xu) 1043
k� (FHPP) SPOS.STILL = 1: º�D5 �
Tab. 6.18D5.�X��$� I/O
6 -. FHPP ��
74 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
6.7.4 ©'�
-.D1���YZ,$5�n:�1$�$5+u.( �)。D1���:
– ��1�/(� u) 6.5.3)
– ��$-6@�(Q���� ��������R����,GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...)
– -. PNU 312 ����
~ �-.��v��J$。]�z.��$5:� �`®.,l���D1�'(�[\。
]�"D1�1$�Xu,lz.��$5�d1$Xu.:� �`®.。]� �`
® ,l �~'(。
��D���´�'=Y�:]��v���v,l±4�D[\D1�'(。
4�}�$5+u,~v5����:�� �。Uz��:���7a。
“:�D1�”�/:
-50 mm(= i�5)š �o:� š �-40 mm(= i�5)。
©'� ��
Xu ]��<�,�¥�Xu:� �`®.,l~'(�[\。
:� ~v5�d���y:�!u�y�+u`®.。s�4��4:�1�,^?��
D�±45�$~v5(���,)。]��$��Xu��o5:� �`®.,
l~'(�[\。
<= ]��$��Xu��o5:� �`®.,l~'(�[\。
<J1) x- PNU 555 �<J�²5,1�~v5�� -1000 c +1000 ‰。]��$��X
u��o5:� �`®.,l~'(�[\。
1) �|���&��F。
Tab. 6.19D1�
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 75
©'���*ª
i��� PNU
FHPP 48'( �.A$- � B.4.6
D1�@�48 312
D1� 1�(2 � B.4.9 3�&�/6 � B.4.18
:�D1�,i� 430 585
:�D1�,i� 431 586
:�D1�,�¨Xu 432 587
<=D1�,i� 433 588
<=D1�,i� 434 589
<=D1�,�¨Xu 435 590
<JD1�,i� 436 591
<JD1�,i� 437 592
<JD1�,�¨Xu 438 593
XuD1�,i� 439 594
XuD1�,i� 440 595
Tab. 6.20D5.�X��$� I/O
7 2E
76 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
7 ��
7.1 ����
7.1.1 �L�!§q\
������2E'(�0F"30、a��'(。
L= �� FHHP
30
(Error)
]��=30,l�����70c3048 (DOUT
READY 1�0)。30?�{Ò�ºE+<�BA�30
E#,/]:D5BA、�E@�¡ (� Tab. 7.2)。
Ù9548�D:
– I530�v
– J630� m�< (Reset)
��� Bit
SCON.FAULT
a�
(Warning)
a��{ºE+<��BA,��q���J6。"��
�B�30:Z��I5�=a���v。
��� Bit
SCON.WARN。�vI
5B,{O<¢gÆ
5~:。
'(
(Informa
tion)
'(�{ºE+<��BA,��q���J6。 —
Tab. 7.1 2E'(�0F
!§q\ ��
ÚA&�
(Free-wheeling)
– �E@�¡。
– !B+<�naD¨&�。
Quick-Stop Í<=
(QS deceleration)
– ��$���Ô<D¨Í<= (Quick stop) 6sD¨¢<。
– ÆB�(21) �E@�¡。
�,Í<=
(Command
deceleration)
– �jk�,�z��Í<=6sD¨¢<。
– ÆB�(21) �E@�¡。
�®�,
(Finish command)
– ?�jk�,,3c�uQ (<�P�)。
– ÆB�(21) �E@�¡。
1) -. PNU 234 � B.4.5 � FCT ���$��
Tab. 7.2 30E#(D5BA)
-.30¦�,�¡E^��$���2E'( � B.4.5,PNU 242 � 246:
– 0F"30、a��'(
– (230E#(D5BA、�E@�¡)
– �\2EFG��
7 2E
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 77
7.1.2 «:����
x-�#'(�FK,2E��h-.��48G�©、'(«��ÛÜ���L��G�
� 7.2。
L= «:
30 7 ÄG�© ÛÜ���L
FCT ��48+ � j:“30”48,«�
&!",� “Error”48
a� 7 ÄG�© ÛÜ���L
FCT ��48+ � j:“a�”48,«�
&!",� “Warning”48
Tab. 7.3 G�2E'(
-. FHPP ��V�jk'(���'(。
PNU ��
205 ��H4 VwV�ipr�¡�=�H4。
220 jkH4'( VwF�z�H4。
221 jka�'( VwF�z�a�。
230 jk�J6�H4 Vwjkipr�¡�H4J6FK。
Tab. 7.4 V�2E'(
r ,Y��?2EFG��V�2E��。�G�“'(”FK�'(,��-. FCT
�&!",�V�。��2EFG����'( � 7.1.3。
7 2E
78 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
7.1.3 ��¬'�
�����V� @�Î�A2EFG�,����\2E'(。2EFG���*� @�°F
G�,��,��F 200 �2E'(。
2EFG��2E'(�N���'(:
�� PNU ��
*$�
(Counter)
–1) 2E'(�*$�K�
FK
(Type)
200 2E'(�0F � Tab. 7.1
K�
(No.)
201 '(�ÛÜ��K� (0x = hex-Prefix) � 7.2.2
'(
(Message)
–1) 2E'(�`D��
XuÝ
(Timestamp)
202 2E'(Xu,�*6“HH.MM.SS:nnn”
(HH = �X,MM = 0�,SS = °�,nnn = ½°)。
Xu�}�������#���Xu。
�Z'(
(Additional
Info)
203 ��ÏH4X Festo ",A���Z'(
1) ��-. FHPP ��
Tab. 7.5 2E'(���
2E'(h�¸gxy2EFG��。"4��$���2E'(,�\�( � 7.2.2。
Q2EFG���u�,�v,lim�2E'({�ÐiÑ�2E'(。
FHPP ����¬'�MN
PNU1) 200 201 202 203
.� 2E�� 2EK� XuÝ �Z'(
*6 uint8 uint16 uint32 uint32
*�Ò 1 im�F�2E'(
*�Ò 2 | 2 ��F�2E'(
*�Ò ... ...
*�Ò 200 | 200 ��F�2E'(
1) � B.4.5
Tab. 7.6 2EFG� PNU 200 ... 203 ��!�A0
�DX,�-.&!",�、FCT � FHPP (PNU 204.3) ÒÓ2EFG�。Æ5X
{������ 3Dh (Start-up event) �h��\u2EFG��。*$��{
:。
7 2E
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 79
7.2 j�*�j�®"
2E'(%9 � �\ D。
7.2.1 ¯°!§
z¯°�!§
4��J6�30,I530�vB�-.J630 (Reset) Ù9548,/]:}](Ä
30。 $30q�I530�vs�6sJ6,/]:CB0C。
¯°!§�w_ …
FCT � <�<�>
&!",� � <Reset Error>
FHPP ��-) CCON.RESET &��Å
Tab. 7.7 J630
�z¯°�!§
4���J6�30,I530�vB��-. m�<�����,��Ù9548:
– -. FCT � FHPP m�<(��:)
– �¯:�|� m��[\(Ä。
(±h��w_ …
FCT 3� [A�]�[Online]�[ m�<���]
FHPP PNU 127:3 xy$5 16
Tab. 7.8 m�<�����(��:)
7 2E
80 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
7.2.2 �����j�®"���-.
�� U� PNU1)
K� 2E'(�ÛÜ��K�。 –2)
�0F"... F/W/I = 30/a�/'( (�。Tab. 7.1)
1�2E'(�Þ"ß@0F。�����Ô�G��(r& F)。
]�q<Þ"É@0F,l-.ÌÕ+4��� 。
/]:“F/–/–” 2E'(��Þ"30 F。
238/246
2EFG� 1��n����2EFG���� ��\�¯�� FCT
����$��(��/�()。
238/246
�J6A 30�J6A7L���'(:2)
– �J6:-. FCT、&!",�� FHPP J6
– ��J6: m�<�����(��:),�¯:�|�
m��[\(Ä
–2)
30E# �H-Ö(A u G)�°6"�@2E'(1���$���30
E#(� Tab. 7.10)。�����E#�H-Ö"Ô�。
234/242
1) ²y�$5(:�L)/jk$5
2) ��-. FHPP ��
Tab. 7.9 2E'(��$��(2E'(9���)
z��-.�!§q\�*1²
A ÚA&� – q�<<�,�E@�¡
B Quick-Stop Í<= – Ô<�<<�,�E@�¡
C �,Í<= – jk�,��<<�,�E@�¡
D �®�, – ?��,c�®,3c<�P�;�E@�¡
E Quick-Stop Í<= – Ô<�<<�,��E@�¡
F �,Í<= – jk�,��<<�,��E@�¡
G �®�, – z�?��,,3c<�P�,��E@�¡
Tab. 7.1030E#(H-Ö)
A bcA�\
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 81
A ����
A.1 ³�
A.1.1 E��³� [EINC]
�������KL�I, [EINC] +<�E)�`®.(/]:������)"�。
A.1.2 /0³� [SINC]
4z��O���.A$-¦��`®.,W��z¡���I, [SINC]。U�¦���x
y�Vw$5X�=¢y0C。
SINC �A�
��I,I��qvg,�,^¦���À�$#�):���。):,s��I, (SINC)
���,�:$!4$(Û�à1$ PNU 600 �=,): PNU 601)���J$:
��´�WX (Factor Group)
!" PNU WX L= Y�
:��Û�à1$ (Position Notation Index) 600 Var int8 rw2
:��=,): (Position Dimension Index) 601 Var uint8 rw2
Tab. A.1 :$!#?
-. FCT ���$��X,������):���=��,/]:½¾�£½。
Uzá��D����I,。
B FCT �PT"+<����$,��V�:$!�4$(Û�à1$ PNU 600
�=,): PNU 601)。
:�:
Û�à1$ PNU 600 = -7
=,): PNU 601 = ¾ (0x01)
*M:
– 1 SINC: 1 * 10-7 m = 0.1μm
– 10,000 SINC: 10,000 * 10-7 m = 1 mm
A bcA�\
82 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
A.2 `µ��
��I, [SINC] 'KL�I, [EINC] -.:�$�]�5T=�$-�6�n,���J$.
A0M:$。
!" PNU WX L= Y�
0a (Polarity) 1000 Var int8 rw2
KL�0¤� (Encoder Resolution) 1001 Array uint32 ro
M<:$ (Gear Ratio) 1002 Array uint32 rw2
��, (Feed Constant) 1003 Array uint32 rw2
:�$ (Axis Parameter) 1005 Array uint32 rw2
Tab. A.2 �'0M��$ ?9
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 83
B ����
B.1 ¶� FHPP ��MN
�������V�� ����$1�。
´ PNU ·¸ �� �
��$- 100 … 199 �� ���B$���,/]:���«。 85
2E 200 … 299 2E���2EFG�。H4K�、XuÝ、
m�=/�����。
86
.A$- 300 … 399 jk�#�5��o5、�1$-@yy�@�y,
/]:48$-«。
87
1�%9 400 … 499 @1�N� @$:A!z���z�#�5
�$。
88
�Q$- 500 … 599 ���Q��,/]:i�<=、Z<=、Í<=、
�Q�,Ñ¢,。
U$�$�1�%9��²。
90
:$! 600 … 699 ):0M��$。 92
:$-:(<+
<� 1
1000 … 1099 (<+<��z�:B$�$,/]:�<D、
�×�,、��&��$。
93
Tab. B.1 FHPP �$��
B ���$
84 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
B.2 Y�+¹���º
�O��-.���� Festo Configuration Tool (FCT) �¨+<��;X�。��t��
�� Bit CCON.LOCK( � FCT 78)� Bit SCON.FCT/MMI(FCT ��P)。
�� FCT )�S�:CCON.LOCK
-.����: CCON.LOCK,����¥¨ FCT �¦��P。��� CCON.LOCK ��B,FCT
Ø��xy�$,^����+<�、?���&�«。
�O?���<�!k,4�����KA�����U ��。"r-�{g�O<&�
/6。[r���A!e��J�,�����ÈX´X~Ù�+<����P。
D:j Bit CCON.LOCK ��'� 1 X,�¨[\。q���rF�¨����O�h���
�" 0。
FCT ���ºk�:SCON.FCT/MMI
r Bit �����,Qks FCT ��+<�,����¢Ù�+<����P。vr��D4�
��0Â。������E#�.©cD¨�</6。
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 85
B.3 FHPP ��*�
�9 (Tab. B.2 … Tab. B.8) %�� FHPP ��$。
�$��B�xu) B.4.2 … B.4.28。
���$«�� �� ��:�$«����³� CANopen ������
CiA 402。s�Y�;,É$«���{�z�;,¯��A`���;
(/]: FCT �)。/]:;<�<=�¯RS�<J。
B.3.1 -4��
´ / !" PNU »�� L=
&'F � B.4.2, � 97
��k���
(Manufacturer Hardware Version)
100 1 uint16
��f���
(Manufacturer Firmware Version)
101 1 … 4 uint16
FHPP ��
(Version FHPP)
102 1 uint16
z������
(Required Software Version)
104 1 uint16
* � B.4.3, � 98
���K�
(Controller Type)
115 1 … 5 uint8
����«�
(Manufacturer Device Name)
120 1 … 30 char
�O��«�
(User Device Name)
121 1 … 30 char
+<���«�
(Drive Manufacturer Name)
122 1 … 30 char
�� HTTP 12
(HTTP Drive Catalog Address)
123 1 … 30 char
Festo R¦�
(Festo Order Number)
124 1 … 30 char
MMI �� � B.4.4, � 100
��P
(Controllogic)
125 1 uint8
$-FG���
(Data Memory Control)
127 1 … 4 uint8
�����'�
(Control Enable Signals)
128 1 uint8
Tab. B.2 ��$-
B ���$
86 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
B.3.2 ��
´ / !" PNU »�� L=
���� � B.4.5, � 102
2E��
(Diagnostics Event)
200 1 … 200 uint8
2EK�
(Diagnostics Number)
201 1 … 200 uint16
XuÝ
(Time Stamp)
202 1 … 200 uint32
�Z'(
(Additional Information)
203 1 … 200 uint32
2EFG��$
(Diagnostics Memory Parameter)
204 3, 4 uint8
��H4
(Device Fault)
205 1 uint16
jkH4'(
(Actual Malfunction Messages)
220 1 … 32 uint32
jka�'(
(Actual Warning Messages)
221 1 … 32 uint32
jk�J6�H4
(Actual Acknowledged Malfunction)
230 1 uint8
²y�30E# 1
(Permissible Error Reaction 1)
234 1 … 255 uint16
²y�H4&� 1
(Permissible Malfunction Handling 1)
238 1 … 255 uint16
30E# 1
(Error Reaction 1)
242 1 … 255 uint16
H4&� 1
(Malfunction Handling 1)
246 1 … 255 uint16
ST48
(Safety State)
280 1 uint8
Tab. B.3 2E
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 87
B.3.3 ����
´ / !" PNU »�� L=
�¼���� � B.4.6, � 110
:�5
(Position Values)
300 1 … 3 int32
<J5
(Force Values)
301 1 … 3 int16
�1$-@yy
(Local Digital Inputs)
303 1 uint32
�1$-@�y
(Local Digital Outputs)
304 1 uint32
<=5
(Velocity Values)
310 1 … 3 int32
D1�@�48
(Status Comparator Outputs)
312 1 uint8
FHPP �� � B.4.7, � 112
FHPP 48'(
(FHPP State Information)
320 1, 2 uint32/
int32
FHPP ��'(
(FHPP Control Information)
321 1, 2 uint32/
int32
Tab. B.4 .A$-
B ���$
88 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
B.3.4 a�:½
´ / !" PNU »�� L=
a��� � B.4.8, � 113
1�48
(Record State)
400 1, 2 uint8
1���-) 1
(Record Control Byte 1)
401 1 … 64 uint8
1���-) 2
(Record Control Byte 2)
402 1 … 64 uint8
#�5
(Setpoint Value)
404 1 … 64 int32
<=
(Velocity)
406 1 … 64 int32
Z<=
(Acceleration)
407 1 … 64 int32
Í<=
(Deceleration)
408 1 … 64 int32
Z<=�d�
(Jerk Acceleration)
409 1 … 64 uint32
}]
(Load)
410 1 … 64 uint32
1�70Q
(Record Following Position)
416 1 … 64 uint8
Í<=�d�
(Jerk Deceleration)
417 1 … 64 uint32
RSv5
(Torque Limitation)
418 1 … 64 int16
1���-) 3
(Record Control Byte 3)
421 1 … 64 uint8
i�<=
(Final Velocity)
423 1 … 64 int32
i���ÑC
(Max. Deviation)
424 1 … 64 int32
1�70X MC
(MC During Record Continuation)
425 1 … 64 uint8
�<¹�
(Start Delay)
426 1 … 64 uint32
�A¶v
(Stroke Limit)
427 1 … 64 int32
RS����:$
(Torque feed forward control factor)
428 1 … 64 uint16
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 89
´ / !" L=»��PNU
a��� � B.4.9, � 122
:�D1�,i�
(Position Comparator, Min.)
430 1 … 64 int32
:�D1�,i�
(Position Comparator, Max.)
431 1 … 64 int32
:�D1�,�¨Xu
(Position Comparator, Window Time)
432 1 … 64 uint16
<=D1�,i�
(Velocity Comparator, Min.)
433 1 … 64 int32
<=D1�,i�
(Velocity Comparator, Max.)
434 1 … 64 int32
<=D1�,�¨Xu
(Velocity Comparator, Window Time)
435 1 … 64 uint16
<JD1�,i�
(Force Comparator, Min.)
436 1 … 64 int16
<JD1�,i�
(Force Comparator, Max.)
437 1 … 64 int16
<JD1�,�¨Xu
(Force Comparator, Window Time)
438 1 … 64 uint16
XuD1�,i�
(Time Comparator, Min.)
439 1 … 64 uint32
XuD1�,i�
(Time Comparator, Max.)
440 1 … 64 uint32
<=#�5
(Setpoint Value Velocity)
441 1 … 64 int32
<J#�5
(Setpoint Value Force)
442 1 … 64 int16
Tab. B.5 1�%9
B ���$
90 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
B.3.5 ����
´ / !" PNU »�� L=
�¼���� � B.4.10, � 125
�Q�,
(Project Zero Point)
500 1 int32
���y:�
(Software Position Limits)
501 1, 2 int32
i�²y<=
(Max. Velocity)
502 1 int32
i�²yZ<=
(Max. Acceleration)
503 1 int32
� /¡¢^_ � B.4.11, � 126
�Av�
(Stroke Limitation)
510 1 int32
i�²y�<J
(Max. Force)
512 1 int32
:�^_ � B.4.12, � 127
�>Q
(Teach Target)
520 1 uint8
FHPP c/�7^_ � B.4.13, � 128
FHPP #�5/�o5
(FHPP Setpoint and actual values)
523 1 ... 12 uint32
FHPP 3�&�/6��
(FHPP Direct Mode Settings)
524 1 uint8
P�^_ � B.4.14, � 130
Ó< – | 1 �Ä
(Velocity Slow – Phase 1)
530 1 int32
Ô< – | 2 �Ä
(Velocity Fast – Phase 2)
531 1 int32
Z<=/Í<=
(Acceleration/Deceleration)
532 1 int32
| 1 ���Xu
(Time Phase 1)
534 1 uint16
CB0C'( �
(Following Error Window)
538 1 int32
CB0CE#¹�
(Following Error Timeout)
539 1 uint16
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 91
´ / !" L=»��PNU
c/�7^_�. � B.4.15, � 131
<=�²5
(Base Value Velocity)
540 1 int32
Z<=
(Acceleration)
541 1 int32
Í<=
(Deceleration)
542 1 int32
Z<=�d�
(Jerk Acceleration)
543 1 uint32
}]
(Mass)
544 1 uint32
Í<=�d�
(Jerk Deceleration)
547 1 uint32
i�<=
(Final Velocity)
548 1 int32
CB0C'( �
(Following Error Window)
549 1 int32
c/�7^_� � B.4.16, � 132
�u<J'( �
(Force Target Window)
552 1 int16
<J�²5
(Base Value Force)
555 1 uint32
c/�7^_&% � B.4.17, � 133
Z<=�²5
(Base Value Acceleration)
560 1 int32
�u<='( �
(Velocity Target Window)
561 1 int32
�Av�
(Stroke Limitation)
566 1 int32
��ÑC'( �
(Velocity Difference Error Window)
568 1 int32
B ���$
92 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
´ / !" L=»��PNU
¶�c/�7^_ � B.4.18, � 134
RSv5
(Torque Limitation)
581 1 int16
�<¹�
(Start Delay)
582 1 uint32
�<��
(Start Condition)
583 1 uint8
:�D1�,i�
(Position Comparator, Min.)
585 1 int32
:�D1�,i�
(Position Comparator, Max.)
586 1 int32
:�D1�,�¨Xu
(Position Comparator, Window Time)
587 1 uint16
<=D1�,i�
(Velocity Comparator, Min.)
588 1 int32
<=D1�,i�
(Velocity Comparator, Max.)
589 1 int32
<=D1�,�¨Xu
(Velocity Comparator, Window Time)
590 1 uint16
<JD1�,i�
(Force Comparator, Min.)
591 1 int16
<JD1�,i�
(Force Comparator, Max.)
592 1 int16
<JD1�,�¨Xu
(Force Comparator, Windowime)
593 1 uint16
XuD1�,i�
(Time Comparator, Min.)
594 1 uint32
XuD1�,i�
(Time Comparator, Max.)
595 1 uint32
Tab. B.6 �Q$-
B.3.6 ��´
´ / !" PNU »�� L=
��´ � B.4.19, � 137
:��Û�à1$
(Position Notation Index)
600 1 int8
:��=,):
(Position Dimension Index)
601 1 uint8
Tab. B.7 :$!
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 93
B.3.7 *��:H���� 1
´ / !" PNU »�� L=
d¾¿.�� � B.4.20, � 138
0a
(Polarity)
1000 1 int8
KL�0¤�
(Encoder Resolution)
1001 1, 2 uint32
�<D
(Gear Ratio)
1002 1, 2 uint32
��,
(Feed Constant)
1003 1, 2 uint32
:�$
(Axis Parameter)
1005 2, 3 uint32
���7�� � B.4.21, � 140
:�,Ñ¢,
(Offset Axis Zero Point)
1010 1 int32
��&�7<
(Homing Method)
1011 1 int8
<=
(Velocities)
1012 1 … 3 int32
Z<=/Í<=
(Acceleration/Deceleration)
1013 1 int32
i�RS
(Max. Torque)
1015 1 int16
v:H<=¶v
(Block Detection Velocity Limit)
1016 1 int32
v:H�¨Xu
(Block Detection Window Time)
1017 1 uint16
B ���$
94 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
´ / !" L=»��PNU
����� � B.4.22, � 142
u�Q '( �
(Position Target Window)
1022 1 int32
u�Q �¨Xu
(Position Window Time)
1023 1 uint16
:�����$
(Position Control Parameter Set)
1024 1 … 7 uint32
I2t �$
(I2t Parameter)
1025 1, 2 uint32
I2t ¶v5
(I2t Limits)
1026 1, 2 uint16
jk I2t 5
(Actual I2t Value)
1027 1 uint16
Quick-Stop Í<=
(Quick Stop Deceleration)
1029 1 int32
H»=F+À � B.4.23, � 145
��K�
(Motor Type)
1030 1 uint16
i�(@
(Max. Current)
1034 1 int32
��r$(@
(Motor Rated Current)
1035 1 int32
��r$RS
(Motor Rated Torque)
1036 1 int32
!dZ� � B.4.24, � 146
#�:�
(Setpoint Position)
1040 1 int32
jk:�
(Position Actual Value)
1041 1 int32
D5'( �
(Standstill Position Window)
1042 1 int32
D5E#¹�
(Standstill Window Timeout)
1043 1 uint16
¥¦§¨Z� � B.4.25, � 147
CB0CE#¹�
(Following Error Timeout)
1045 1 uint16
���� � B.4.26, � 147
jk��(@
(Actual Current )
1059 1 int32
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 95
´ / !" L=»��PNU
Á��� � B.4.27, � 147
CPU jkV=
(Actual Temperature CPU)
1063 1 int8
CPU ig/ipV=
(Min./Max. Temperature CPU)
1065 1, 2 int8
@�¡jkV=
(Actual Temperature Output Stage)
1066 1 int8
@�¡ig/ipV=
(Min./Max. Temperature Output Stage)
1068 1, 2 int8
�¼����� � B.4.28, � 148
"V}]/��}]
(Tool Load/Ground Mass)
1071 1 uint32
jk�u(�(Ä
(Actual Intermediate Circuit Voltage)
1073 1 uint32
jk��A�(Ä
(Actual Control Section Voltage)
1074 1 uint32
jk�(@
(Actual Phase Current)
1075 1 … 3 int32
RS����
(Torque Feed Forward Control)
1080 1 uint16
Tab. B.8 :�$:(<+<� 1
B ���$
96 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
B.4 FHPP ����
B.4.1 ��½:w�
1 PNU 1001 2 E���, (Encoder Resolution)
3 *�Ò 1, 2 4 «¡:Array 5 $-FK:uint32 6 FW … 7 78:ro
8 KL�0¤�� ... �D5
9 *�Ò 1 aJ KL�I, (Encoder Increments)
aA w�z���KL�,J6:0x000007D0 (2000)
9 *�Ò 2 aJ ��;$ (Motor Revolutions)
aA f$:0x00000001 (1)
1 �$K� (PNU)
2 �$«
3 %��$�*�Ò
(1: q*�Ò,`)�,)
4 «¡ (Class):
– Var:��� @$5
– Array:���@$5
– Struct:�@�,�?X
5 $-FK (Data type):
�����$5 (8, 16, 32 Bit)
– uint8:0 … 255
– uint16:0 … 65,535
– uint32:0 … 4,294,967,295
����$5 (8, 16, 32 Bit)
– int8:−128 … 127
– int16:−32,768 … 32,767
– int32:−2,147,483,648 …
2,147,483,647
-� (8 Bit)
– char:0 … 255 (ASCII)
6 �¬�t�f���(… = z�)
7 78(V/xPv):
– ro:�V
– wo:�x
– rw1:@�¡-(XVw�xy
– rw2:@�¡�EXVw�xy。
8 �$��
9 *�ÒK�
aJ *�ҫ�
aA *���
Fig. B.1 �$9�7<
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 97
B.4.2 -4�� – &'F
PNU 100 �-ÃÄ�&' (Manufacturer Hardware Version)
*�Ò 1 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:ro
Vwk���。k�����KL�N��S=(�Ú�mR�(���W)。
���W*6 (Byte 2/Byte 1)
Byte �#
1 (LSB) â
2 (MSB) Û
Tab. B.9 PNU 100
PNU 101 �-ÃÅ�&' (Manufacturer Firmware Version)
*�Ò 1 … 4 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:ro
Vwf���。��f�����KLs*�Ò�� 4 @$-(/]:“1.2.3.4”)!�。
*�Ò 1 ���� (Major Version Number)
f����| 1 @$-
*�Ò 2 g��� (Minor Version Number)
f����| 2 @$-
*�Ò 3 mR� (Revision Number)
f����| 3 @$-
*�Ò 4 K�� (Build Number)
f����| 4 @$-
Tab. B.10 PNU 101
PNU 102 FHPP &' (Version FHPP)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:ro
Vw FHPP ��。��� FHPP ���s 4 @$-(/]:“xxyy”)!�。
*6 (16 Bit, BCD)
$- �#
xx ����
yy g���
Tab. B.11 PNU 102
B ���$
98 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 104 Æ.���&' (Required Software Version)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:ro
Vw���f�z�� FCT ��。Festo Configuration Tool (FCT) �ig���s 4
@$-(/]:“xxyy”)!�。
*6 (16 Bit, BCD)
$- �#
xx ����
yy g���
Tab. B.12 PNU 104
B.4.3 -4�� – *
PNU 115 ���=F (Controller Type)
*�Ò 1 … 5 «¡:Array $-FK:uint8 FW … 78:ro
Vw��������。
*�Ò 1 ��bc (Motor Technology)
��bc
$5 �#
0x02 (2) a��� (-ST)
*�Ò 2 r$(@«¡ (Nominal Current Class)
������r$(@
$5 �#
0x02 (2) 5 A (-C5)
*�Ò 3 (Ä«¡ (Voltage Class)
������(Ä«¡
$5 �#
0x01 (1) 24 V (-1)
*�Ò 4 =>?+�� (Field Bus Interface)
������?+��
$5 �#
0x09 (9) IO-Link
*�Ò 5 $-@yy/@�yFK (Digital In/Outputs)
$5 �#
0x01 (1) PNP (-P)
Tab. B.13 PNU 115
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 99
PNU 120 �-Ã-4!" (Manufacturer Device Name)
*�Ò 1 … 30 «¡:Array $-FK:char FW … 78:ro
Vw+<���«� (ASCII, 7 bit)。�/:CMMO-ST-C5-1-LKP。
l���-��� (00h=’\0’) ãw。
Tab. B.14 PNU 120
PNU 121 5o-4!" (User Device Name)
*�Ò 1 … 30 «¡:Array $-FK:char FW … 78:rw1
Vw�xy+<��O« (ASCII, 7 bit)。
l���-��� (00h=’\0’) ãw。
Tab. B.15 PNU 121
PNU 122 ����-Ã!" (Drive Manufacturer Name)
*�Ò 1 … 30 «¡:Array $-FK:char FW … 78:ro
Vw+<���«� (ASCII, 7 bit)。f$:“Festo AG & Co. KG”
l���-��� (00h=’\0’) ãw。
Tab. B.16 PNU 122
PNU 123 �-Ã HTTP QR (HTTP Drive Catalog Address)
*�Ò 1 … 30 «¡:Array $-FK:char FW … 78:ro
Vw���&2 (ASCII, 7 bit)。f$:“http://www.festo.com”
l���-��� (00h=’\0’) ãw。
Tab. B.17 PNU 123
PNU 124 Festo ÇÈF (Festo Order Number)
*�Ò 1 … 30 «¡:Array $-FK:char FW … 78:ro
Vw Festo R¦�/R¦�L (ASCII, 7 bit)。
�Oär'(��R§�;���。
l������� (00h=’\0’) ãw。
Tab. B.18 PNU 124
B ���$
100 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
B.4.4 -4�� – MMI ��
PNU 125 ��º (Control logic)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:rw1
Vw��$��+<����P。jkV���P�����������<�D¨(��)
+<�。
����:
– Festo Configuration Tool (FCT):�|&
– =>?+:IO-Link、I-Port � Modbus
5�V�h�$�������,Y�d�b����:
– STO -X (STO1/STO2) [X3.2/3] = 24 V
– x-�$�����[\,�����(�"4=>?+�=>?+�$-@yy)
� PNU 128
����-. CCON.LOCK = 1 )Ü�´��P。
Vw
$5 �# SCON.FCT/MMI
0x00 (0) Festo Configuration Tool (FCT) �&!",�V���P 1
0x01 (1) =>?+V���P
�g Power ON(��“��A�”�(({)� m�<�
�� (FCT) B�����。
0
xy
$5 �# SCON.FCT/MMI
0x01 (1) =>?+V���P
� q<�£ FCT ���P � 30 17。
� �£&!",����P。
0
Tab. B.19 PNU 125
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 101
PNU 127 ��¬'��� (Data Memory Control)
*�Ò 1 … 4 «¡:Struct $-FK:uint8 FW … 78:rw2
Vw�xy��Ý�A$-FG (EEPROM) �3�。Vw{Ù�dxy�f$5,�Z�z�
���。
*�Ò 1 ÒÓ EEPROM (Delete EEPROM)
4$xy� Power OFF(�|“��A�”�(({)� m�<��� (FCT) !B,{Æ5
EEPROM ��$-。
$5 �#
0x10 (16) Æ5 EEPROM ��$-�Z]����。
�
?�Æ5X,z���O�À��Wh��。-. Boot .A(Power ON � m�<�
�� (FCT) B),Z]����。
� BÆ5B��?� gU�dEF。
*�Ò 2 �F$- (Save Data)
-.xy4$,jk��O�À��h�Ð EEPROM ��$-。
$5 �#
0x01 (1) EEPROM ��F�O�À$-。
*�Ò 3 :�� (Reset Device)
-.xy4$,Vw EEPROM ��$-���jk��(�ÒÓ EEPROM,'“��A�”�(
({ Power OFF/ON B�48�;)。
$5 �#
0x10 (16) :��( m�<f�p�~�$-)
*�Ò 4 Z]�$�� (Load Parameter Data)
-.xy4$,?�$��(������Ý�$-FG�)�Z]�$5。
$5 �#
0x10 (16) ?�$���Z]�$5
Tab. B.20 PNU 127
B ���$
102 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 128 ���h5�F (Controller Enable Signals)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:rw2
Vw�xy�����z��'�。U$'�!u�“'”��:,s:z�'��d&�[\
48,�Ì�����@�¡。
$5 �D��'�
0 Communication Control Enable
1 $-@yy + Communication Control Enable
Communication Control Enable:/]:� CCON.ENABLE -.=>?+�����,
��� FCT
Tab. B.21 PNU 128
B.4.5 ����
2EFG�"�76��� � u) 7.1.3。
PNU 200 ���� (Diagnostics Event)
*�Ò 1 … 200 «¡:Array $-FK:uint8 FW … 78:ro
Vw2EFG��2E��FK。
$5 �#
0x00 (0) qH4(�¯H4'(�hÆ5)
0x01 (1) m�=�H4
0x04 (4) XuÝÞ�(�´)
0x05 (5) a�
0x07 (7) ��
0x09 (9) '(
*�Ò 1 �� 1 (Event 1)
im/jk2E'(�FK
*�Ò 2 �� 2 (Event 2)
| 2 ��F�2E'(�FK
*�Ò 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)
| 3 … 200 ��F�2E'(FK
Tab. B.22 PNU 200
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 103
PNU 201 ��EF (Diagnostics Number)
*�Ò 1 … 200 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:ro
Vw2E���2EK������。
H4�a���}J�H4K�,������?����«。
q¬�2E�\�hÙ"$5 0xFFFF。
*�Ò 1 �� 1 (Event 1)
im/jk2E'(
*�Ò 2 �� 2 (Event 2)
| 2 ��F�2E'(
*�Ò 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)
| 3 … 200 ��F�2E'(
Tab. B.23 PNU 201
PNU 202 �/É (Time Stamp)
*�Ò 1 … 200 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:ro
Vw Power ON �¥2E���Xu, [ms]。
XuÝ�*6" hh.mm.ss:nnn(hh = �X,mm = 0�,ss = °�,nnn = ½°)。
XuÝÞ�X,$5s 0xFFFFFFFF �c 0,��2EFG��xy @m�����
(30'( 0x3d)。
*�Ò 1 �� 1 (Event 1)
im/jk2E'(�Xu,
*�Ò 2 �� 2 (Event 2)
| 2 ��F�2E'(�Xu,
*�Ò 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)
| 3 … 200 ��F�2E'(�Xu,
Tab. B.24 PNU 202
B ���$
104 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 203 ��� (Additional Information)
*�Ò 1 … 200 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:ro
Vw FCT �",�e��Z'(。
*�Ò 1 �� 1 (Event 1)
im/jk2E'(��Z'(
*�Ò 2 �� 2 (Event 2)
| 2 ��F�2E'(��Z'(
*�Ò 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)
| 3 … 200 ��F�2E'(��Z'(
Tab. B.25 PNU 203
PNU 204 ��¬'��� (Diagnostics Memory Parameter)
*�Ò 3, 4 «¡:Struct $-FK:uint8 FW … 78:ro, wo
Vw�ÒÓ2EFG�。
*�Ò 3 ÒÓ2EFG� (Delete Memory) 78:wo
ÒÓ2EFG�。
$5 �#
1 2EFG��ÒÓ
*�Ò 4 �\$, (Number of Entries) 78:ro
V�2EFG����¬�\$
$5 �#
0 … 200 $,
Tab. B.26 PNU 204
PNU 205 -4j� (Device Fault)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:ro
VwV�ipr�¡�[\H4。
]��FH4,l£� 0xFFFF (65535)。
Tab. B.27 PNU 205
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 105
PNU 220 �j��� (Actual Malfunction Messages)
*�Ò 1 … 32 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:ro
VwF�z�H4。2EFG�G�åæ�\Wu,�rJ$jkFß$H4。
;X,�@2EK��":K�。
�$5��x。-.r PNU q<J630。
]���r Bit,l�#�H4[\。
*�Ò 1 | 0 ��\ (0th Entry)
2EK� 0 … 31
*�Ò 2 | 1 ��\ (1st Entry)
2EK� 32 … 63
...
*�Ò 4 | 31 � �\ (31th Entry)
2EK� 992 … 1023
Tab. B.28 PNU 220
PNU 221 ����� (Actual Warning Messages)
*�Ò 1 … 32 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:ro
VwF�z�a�。2EFG�G�åæ�\Wu,�rJ$jkFß$a�。
;X,�@2EK��":K�。
�$5��x。-.r PNU q<Æ5a�。
]����:,l�#�a�[\。
*�Ò 1 | 0 ��\ (0th Entry)
2EK� 0 … 31
*�Ò 2 | 1 ��\ (1st Entry)
2EK� 32 … 63
...
*�Ò 32 | 31 � �\ (31th Entry)
2EK� 992 … 1023
Tab. B.29 PNU 221
B ���$
106 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 230 Ë�z¯°�j� (Actual Acknowledged Malfunction)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:ro
Vwjkipr�¡H4�J6FK。
$5 �#
0x00 (0) H4q<J6。
0x01 (1) H4`&�[\48,��I5H4B��Æ5~H4。
0x02 (2) H4�6sJ6。
0xFF (255) PT�FH4。
Tab. B.30 PNU 230
PNU 234 ;Ì�!§q\ 1 (Permissible Error Reaction 1)
*�Ò 1 … 255 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:ro
VwH4 0 ….254 ²y�30E#。
�$�=":ç。/]:$5 0x0037 9��430E# 1、2、4、16 � 32 ���$��。
4�l0��2EK�hÙ$5 65535 (0xFFFF)。
$5 �#
@�¡�|:
0x0001 (1) A:qÍ<¸+
0x0002 (2) B:x- Quick-Stop Í<¸+(¤èD¨)
0x0004 (4) C:x-Í<¸+(D¨)
0x0008 (8) D:x-<�1��®
@�¡��:
0x0010 (16) E:x- Quick-Stop Í<¸+(¤èD¨)
0x0020 (32) F:x-Í<¸+(D¨)
0x0040 (64) G:x-<�1��®
*�Ò 1 H4K� 0 (Malfunction Number 0)
4H4 0 �30E#。
*�Ò 2 H4K� 1 (Malfunction Number 1)
4H4 1 �30E#。
*�Ò 3 … 255 H4K� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)
4H4 2 … 254 �30E#。
Tab. B.31 PNU 234
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 107
PNU 238 ;�j�rs 1 (Permissible Malfunction Handling 1)
*�Ò 1 … 255 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:ro
VwH4 0….254 ²y�H4&�。
�$�=":�L。Q�� :" 1,l9���m~�����$ PNU 246 ��#�:。
4�l0��2EK�hÙ$5 65535 (0xFFFF)。
Bit $5 �#
0 … 4 – �´
5 0 30�a�q<���$��
1 30�a�����$��
6 0 '(q<���$��
1 '(����$��
7 0 2EFG�q<���$��
1 2EFG�����$��
8 … 15 – �´
*�Ò 1 H4K� 0 (Malfunction Number 0)
4H4 0 �H4&�。
*�Ò 2 H4K� 1 (Malfunction Number 1)
4H4 1 �H4&�。
*�Ò 3 … 255 H4K� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)
4H4 2 … 254 �H4&�。
Tab. B.32 PNU 238
PNU 242 !§q\ 1 (Error Reaction 1)
*�Ò 1 … 255 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:rw2
Vw��$��H4 0 ….254 �jk30E#。
30E#�$#�²y�30E# � PNU 234。
*�Ò 1 H4K� 0 (Malfunction Number 0)
4H4 0 �30E#。
*�Ò 2 H4K� 1 (Malfunction Number 1)
4H4 1 �30E#。
*�Ò 3 … 255 H4K� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)
4H4 2 … 254 �30E#。
Tab. B.33 PNU 242
B ���$
108 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 246 j�rs 1 (Malfunction Handling 1)
*�Ò 1 … 255 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:rw2
Vw��$��H4 0 ….254 �jkH4&�。
²y�H4&� � PNU 238。
Bit $5 �#
0 … 4 – �´
5 0 W:hH4�$��"a�
1 F:hH4�$��"30
6 0 H4��$��"30�a� (Bit 5)
1 I:hH4�$��"'(
7 0 2EFG��q�\
1 �F2EFG��
8 … 15 – �´
*�Ò 1 H4K� 0 (Malfunction Number 0)
4H4 0 �30E#。
*�Ò 2 H4K� 1 (Malfunction Number 1)
4H4 1 �30E#。
*�Ò 3 … 255 H4K� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)
4H4 2 … 254 �30E#。
Tab. B.34 PNU 246
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 109
PNU 280 Í<+, (Safety State)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:ro
Vwk����48。
&��DV�����48:
Bit $5 �#
0 0 @�|@ STO -X = 0 V
1 |@ STO -X = 24 V
1 -.=>?+�����1)
1 �� = 1
-.$-@yy + =>?+�����1)
0 ENABLE(�����)[X1.6] = 0 V
1 ENABLE(�����)[X1.6] = 24 V
2 … 7 �´ (= 1)
�
��jTA Bit = 1 X,��70c“¦£”48。
1) -. � PNU 128 � FCT 4��������$��
Tab. B.35 PNU 280
B ���$
110 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
B.4.6 .A$- – �.A$-
PNU 300 �.� (Position Values)
*�Ò 1 … 3 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:ro
Vw:�����jk:�5 [SINC]。
*�Ò 1 jk:� (Actual Position)
:�����jk�o:�。
*�Ò 2 jk#�:� (Actual Setpoint Position)
:�����jk#�:�。
*�Ò 3 jkCB0C (Actual Following Error)
:����jk�#�5ÑC。
Tab. B.36 PNU 300
PNU 301 � � (Force Values)
*�Ò 1 … 3 «¡:Array $-FK:int16 FW … 78:ro
Vw<J����jk<J5 [<J�²5� ‰,PNU 555]。
*�Ò 1 jk5 (Actual Value)
<J����jk�o5。
*�Ò 2 jk#�5 (Actual Setpoint Value)
<J����jk#�5。
*�Ò 3 jk��ÑC (Actual Control Deviation)
<J����jk#�5ÑC。
Tab. B.37 PNU 301
PNU 303 'Q�10=� (Local Digital Inputs)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:
uint32
FW … 78:ro
Vw�1$-@yyy��o48。
Bit �#
0 ... 8 �´
9 ENABLE(�����)[X1.6]
10 ... 32 �´
Tab. B.38 PNU 303
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 111
PNU 304 'Q�10#� (Local Digital Outputs)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:ro
Vw�1$-@�y��o48。
Bit �#
0 ... 4 �´
5 DOUT1(@�y 1,��$��)[X1.4]
6 DOUT2(@�y 2,��$��)[X1.3]
7, 8 �´
9 READY(}�¦£)[X1.5]
10 ... 31 �´
Tab. B.39 PNU 304
PNU 310 %�� (Velocity Values)
*�Ò 1 … 3 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:ro
Vw;<����jk<=5。
*�Ò 1 jk<= (Actual Velocity)
;<����jk�o5。
*�Ò 2 jk#�<= (Actual Nominal Velocity)
;<����jk#�5。
*�Ò 3 jk��ÑC (Actual Control Deviation)
;<����jk#�5ÑC。
Tab. B.40 PNU 310
PNU 312 ©'�0#+, (Status Comparator Outputs)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:ro
Vw�;$5D1���o48。]��#�:«� 1,l9�r$5(cÏ���¨Xu��
Wu�X)&�si�5�i�5$#�`®!.。
Bit ��/6
0 :�D1�
1 <=D1�
2 <JD1�
3 XuD1�
4 ... 7 �´
Tab. B.41 PNU 312
B ���$
112 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
B.4.7 ���� – FHPP ��
PNU 320 FHPP +,�� (FHPP State Information)
*�Ò 1, 2 «¡:Struct $-FK:
uint32/int32
FW … 78:ro
Vw48$-(@y$-)。
*�Ò 1 FHPP 48-) 1 … 4 (FHPP State Byte 1… 4) $-FK:uint32
Byte 1 … 4(/]:SCON, SPOS, ...)�48'(
*�Ò 2 FHPP 48-) 5 … 8 (FHPP State Byte 5… 8) $-FK:int32
Byte 5 … 8(�o5 2)�48'(
Tab. B.42 PNU 320
PNU 321 FHPP ���� (FHPP Control Information)
*�Ò 1, 2 «¡:Struct $-FK:
uint32/int32
FW … 78:ro
Vw��$-(@�$-)。
*�Ò 1 FHPP ��-) 1 … 4 (FHPP Control Byte 1… 4) $-FK:uint32
Byte 1 … 4(/]:CCON, CPOS, ...)���'(
*�Ò 2 FHPP ��-) 5 … 8 (FHPP Control Byte 5… 8) $-FK:int32
Byte 5 … 8(#�5 2)���'(
Tab. B.43 PNU 321
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 113
B.4.8 a�:½ – a���
FHPP �-. PNU 401 … 427 �*�Ò(2Vw�xy�1�。-. PNU 400 (��>��
[\1�。
PNU !" ��L= »��
401 RCB1(a���1p 1) uint8 1 … 64
402 RCB2(a���1p 2) uint8 1 … 64
404 �.\]� int32 1 … 64
406 %� int32 1 … 64
407 Ê%� int32 1 … 64
408 >%� int32 1 … 64
409 Ê%�ÎÏ uint32 1 … 64
410 Ð1 uint32 1 … 64
416 a��`�$ uint8 1 … 64
417 >%�ÎÏ uint32 1 … 64
418 ¡¢2� int16 1 … 64
421 RCB3(a���1p 3) uint8 1 … 64
423 Ñ�%� int32 1 … 64
424 ÑA��?¨ int32 1 … 64
425 a��`� MC uint8 1 … 64
426 h�Ò3 uint32 1 … 64
427 7�Ó2 int32 1 … 64
428 ¡¢@Ô���� uint16 1 … 64
430 �.©'�,Ñ� int32 1 … 64
431 �.©'�,ÑA int32 1 … 64
432 �.©'�,4��/ uint16 1 … 64
433 %�©'�,Ñ� int32 1 … 64
434 %�©'�,ÑA int32 1 … 64
435 %�©'�,4��/ uint16 1 … 64
436 � ©'�,Ñ� int16 1 … 64
437 � ©'�,ÑA int16 1 … 64
438 � ©'�,4��/ uint16 1 … 64
439 �/©'�,Ñ� uint32 1 … 64
440 �/©'�,ÑA uint32 1 … 64
441 %�\]� int32 1 … 64
442 � \]� int16 1 … 64
Tab. B.44 1�%9�� – FHPP �1�$-
B ���$
114 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 400 a�+, (Record State)
*�Ò 1, 2 «¡:Struct $-FK:uint8 FW … 78:rw1, ro
Vw��$��jkz(1�。
*�Ò 1 #�1�K� (Demand Record Number) 78:rw1
�D����>:,l�\�N�Q 1��K�,����$�\�jk�:� � PNU 520
*�Ò 2 jk1�K� (Actual Record Number) 78:ro
+<�l&�1�(2/6(�>!)X,`Æ�¬。1�(2/6�,~�${M@cL
WA I/O $-。
Tab. B.45 PNU 400
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 115
PNU 401 a���1p 1 (Record Control Byte 1)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint8 FW … 78:rw1
Vw��$��1���-) 1 (RCB1)。
1���-)$#�<�1��FK($:、<=、<J),���i D���。
«� Bit $5 �#
ABS 0 ��� (2$:76。
(�:�/6 (COM1/2 = 00) ���)
0 #�5�±4�
1 #�5��4�
COM1/2 1,
2
Bit2 Bit1 (2��/6。
0 0 :�/6
0 1 <J/RS/6
1 0 ;</<=/6
1 1 q¬1�
– 3 – �´
REL 4 ��� (2#�5���,。
(�:�/6 (COM1/2 = 00) ���)
0 #�5��4�,"4� @#�5/Q
1 #�5��4�,"4� @�o5/�o:�
XLIM 5 ��� [\�A.�。
(�<J/RS/6�;</<=/6(COM1/2 = 01
� 10)���)
0 �A.�[\
1 �A.�l[\
FAST 6 – �t�/�´
– 7 – �´
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �1���-) 1。
Tab. B.46 PNU 401
B ���$
116 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 402 a���1p 2 (Record Control Byte 2)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint8 FW … 78:rw1
Vw��$��1���-) 2 (RCB2)。U 1���-)ßR����1�70。
Bit $5 �#
0 … 6 Û�� O<1�/�70��。
0 �701�
1 MC (<�P�)
20 :�D1�
21 <=D1�
22 <JD1�
23 XuD1�
7 �´ (= 0!)
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �1���-) 2。
Tab. B.47 PNU 402
PNU 404 \]� (Setpoint Value)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw�xyQ :�。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �#�5。
Tab. B.48 PNU 404
PNU 406 %� (Velocity)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��i�<= [SINC/s]。
1$�<=��"§。}7a&�X{O<4~$5w¾。
– :�1�:i�<=
– <=1�:q��
– <J1�:i�<=
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �i�<=。
Tab. B.49 PNU 406
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 117
PNU 407 Ê%� (Acceleration)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��i�Z<= [SINC/s2]。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �i�Z<=。
Tab. B.50 PNU 407
PNU 408 >%� (Deceleration)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��i�Í<= [SINC/s2]。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �i�Í<=。
Tab. B.51 PNU 408
PNU 409 Ê%�ÎÏ (Jerk Acceleration)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw1
Vw��$��Z<Wu�i�<=�d� [(SINC/s3)/10]。$5 0 �"i�<=�d�
��。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �i�Z<=�d�5。
Tab. B.52 PNU 409
PNU 410 Ð1 (Mass)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw1
Vw��$��5���}] ,&�X¢<�}]。
– 3+::[g]
– à;::[kgm2 * 10-7]
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �}]。
Tab. B.53 PNU 410
B ���$
118 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 416 a��`�$ (Record Following Position)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint8 FW … 78:rw1
Vw�xy�b70��Xh�;u�1�K�。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �1�70Q 。
Tab. B.54 PNU 416
PNU 417 >%�ÎÏ (Jerk Deceleration)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint3
2
FW … 78:rw1
Vw��$��Í<Wu�i�<=�d� [(SINC/s3)/10]。$5 0 �"i�<=�d�
��。
<J1�:q��
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �i�Í<=�d�5。
Tab. B.55 PNU 417
PNU 418 ¡¢2� (Torque Limitation)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int16 FW … 78:rw1
Vw��$��i�<J [<J�²5� ‰,PNU 555]。
– 0 ‰ = q��(@ (0 A)
– 1000 ‰ = <J�²5,PNU 555
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �i�<J。
Tab. B.56 PNU 418
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 119
PNU 421 a���1p 3 (Record Control Byte 3)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint8 FW … 78:rw1
Vw��$��1���-) 3 (RCB3)。1���-)���1��BA(�,[\Wu�<
3���<��)。
Bit $5 �#
0, 1 Bit 1 Bit 0 �<3�(�
0 0 ¤�:¤��<3�
0 1 �E:6s70um�,
1 0 «9:<�P�B�<m�,(1�¨h�����,)
1 1 �´
2 … 7 – �´
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �1���-) 3。
Tab. B.57 PNU 421
PNU 423 �%� (Final Velocity)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��1��®X�<= [SINC/s]。
– :�1�:i�<=
– <=1�:#�<=
– <J1�:q��
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �i�<=。
Tab. B.58 PNU 423
PNU 424 ÑA��?¨ (Max. Deviation)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��i���ÑC。
– :�1�:i�CB0C [SINC]
– <=1�:'#�<=�i�ÑC [SINC/s]
– <J1�:q��
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �i�<=。
Tab. B.59 PNU 424
B ���$
120 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 425 a��`� MC (MC During Record Continuation)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint8 FW … 78:rw1
Vw��$��1�70X�<�P� (MC)。
$5 �#
0 ���<�P� (MC)。
1 ��<�P� (MC)。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 1�70X� MC。
Tab. B.60 PNU 425
PNU 426 h�Ò3 (Start Delay)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw1
Vw��$���<¹�Xu
[ms]。-.�<3�,��*MXu。Xu�®Bh�<1�&�。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 ��<¹�。
Tab. B.61 PNU 426
PNU 427 7�Ó2 (Stroke Limit)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��i�:¢(�A)[SINC],s:<=�<J/RS/6�,�4�t�:�h
.�:¢。�u�A¶vX,+<�-. Quick Stop ¸+�<,�:�b��µ¶���
D¨。-.�� Bit RCB1.B5 (PNU 401) �� �.���。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 ��A¶v。
Tab. B.62 PNU 427
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 121
PNU 428 ¡¢@Ô���� (Torque Feed Forward Control Factor)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:rw1
Vw��$��1�/6�RS�����D/ [‰]。
– 0 = l[\
– 1000 = PT[\
(@���#�5�ZyRS����。$5sZ<=*M��。¥B�³ � PNU 1080。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �:$。
Tab. B.63 PNU 428
B ���$
122 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
B.4.9 a�:½ – a���
PNU 430 �.©'�,Ñ� (Position Comparator, Min.)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��:�D1���v5 [SINC]。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �:�D1�,i�。
Tab. B.64 PNU 430
PNU 431 �.©'�,ÑA (Position Comparator, Max.)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��:�D1���v5 [SINC]。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �:�D1�,i�。
Tab. B.65 PNU 431
PNU 432 �.©'�,4��/ (Position Comparator, Window Time)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:rw1
Vw��$��:�D1���¨Xu [ms]。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �:�D1�,�¨Xu。
Tab. B.66 PNU 432
PNU 433 %�©'�,Ñ� (Velocity Comparator, Min.)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��<=D1���v5 [SINC/s]。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �<=D1�,i�。
Tab. B.67 PNU 433
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 123
PNU 434 %�©'�,ÑA (Velocity Comparator, Max.)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��<=D1���v5 [SINC/s]。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �<=D1�,i�。
Tab. B.68 PNU 434
PNU 435 %�©'�,4��/
(Velocity Comparator, Window Time)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:rw1
Vw��$��<=D1���¨Xu [ms]。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �<=D1�,�¨Xu。
Tab. B.69 PNU 435
PNU 436 � ©'�,Ñ� (Force Comparator, Min.)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int16 FW … 78:rw1
Vw��$��<JD1���v5 [<J�²5� ‰,PNU 555]。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �<JD1�,i�。
Tab. B.70 PNU 436
PNU 437 � ©'�,ÑA (Force Comparator, Max.)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int16 FW … 78:rw1
Vw��$��<JD1���v5 [<J�²5� ‰,PNU 555]。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �<JD1�,i�。
Tab. B.71 PNU 437
B ���$
124 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 438 � ©'�,4��/ (Force Comparator, Window Time)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint16 FW … 78:rw1
Vw��$��<JD1���¨Xu [ms]。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �<JD1�,�¨Xu。
Tab. B.72 PNU 438
PNU 439 �/©'�,Ñ� (Time Comparator, Min.)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw1
Vw��$��XuD1���v5 [ms]。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �XuD1�,i�。
Tab. B.73 PNU 439
PNU 440 �/©'�,ÑA (Time Comparator, Max.)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw1
Vw��$��XuD1���v5 [ms]。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �XuD1�,i�。
Tab. B.74 PNU 440
PNU 441 %�\]� (Setpoint Value Velocity)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��<=1��i�<=。$5���Ê$�#�6<=�7a。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �i�<=。
Tab. B.75 PNU 441
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 125
PNU 442 � \]� (Setpoint Value Force)
*�Ò 1 … 64 «¡:Array $-FK:int16 FW … 78:rw1
Vw��$��<J1��Q <J [<J�²5� ‰,PNU 555]。$5���Ê$�#�6
<J�7a。
*�Ò 1 … 64 1� 1 … 64 (Record 1 … 64)
1� 1 … 64 �Q <J。
Tab. B.76 PNU 442
B.4.10 ���� – �¼����
PNU 500 ��5P (Project Zero Point)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��z��:�5���, � PNU 404。
:�,c�Q�,�Ñ¢, [SINC]。
Tab. B.77 PNU 500
PNU 501 �����. (Software Position Limits)
*�Ò 1, 2 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw2
Vw��$�����y:� [SINC]。
��#�5(:�)�²yj����y:�,nlh�KH4。@yc:�,�Ñ¢,。
]�|@���y:��5 = 0,l ����y:�。
*�Ò 1 �v5 (Lower Limit)
�7���y:�
*�Ò 2 �v5 (Upper Limit)
�7���y:�
Tab. B.78 PNU 501
PNU 502 ÑA;Ì%� (Max. Velocity)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2
Vw��$��i�²y<= [SINC/s]。
~5v$�z�&�/6��<=。
Tab. B.79 PNU 502
B ���$
126 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 503 ÑA;ÌÊ%� (Max. Acceleration)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2
Vw��$��i�²yZ<= [SINC/s²]。
Tab. B.80 PNU 503
B.4.11 ���� – � /¡¢^_
PNU 510 7�2� (Stroke Limitation)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��<J��[\X�i�²y:¢(�A)[SINC]。
<J��[\X,�o:��4�t�:���d����r�$����。[r��J�
[\<J��X(/]:"�á�),:�{��1.,¢<。
-. CDIR.XLIM = 1 �� �.���。
Tab. B.81 PNU 510
PNU 512 ÑA;Ì�� (Max. Force)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��²y��&����i�(@(<J)[mA]。
$5��"§。vr,.Av$�i�“§”(@�“}”(@。
Tab. B.82 PNU 512
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 127
B.4.12 ���� – :�^_
PNU 520 :��$ (Teach Target)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:rw1
Vw��$���>FG�。-.� @�>3�,h�o:�xyz(�FG�
� !L 55。
$5 �#
0x01 (1) <�1���#�:�1) � PNU 404
0x02 (2) :�, � PNU 1010
0x03 (3) �Q�, � PNU 500
0x04 (4) �7���y:� � PNU 501.1
0x05 (5) �7���y:� � PNU 501.2
0x06 (6) :�D1��v1) � PNU 430
0x07 (7) :�D1��v1) � PNU 431
1) 3�&�/6�-. PNU 400.1“#�1�K�”�$1�K�,1�(2/6�-.��-) 3 ��1�K����$
Tab. B.83 PNU 520
B ���$
128 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
B.4.13 ���� – FHPP c/�7^_
PNU 523 FHPP \]����� (FHPP Setpoint and actual values)
*�Ò 1 … 12 «¡:Struct $-FK:uint32 FW … 78:rw1
x-��/6,Vw��$��LWA I/O $-��#�5��o5。
��/6 #�5/
�o5
*�Ò $5 ��
:� #�5 1 1 0 <= [�²5� %] � PNU 540
1 �´
#�5 1 2 0 :� [SINC],32 :�$ � �\ A.2
1 �´
�o5 1 3 0 <= [�²5� %] � PNU 540
1 �´
�o5 2 4 0 :� [SINC],32 :�$ � �\ A.2
1 �´
<J/RS #�5 1 5 0 <= [�²5� %] � PNU 540
1 �´
#�5 2 6 0 #�RS [�²5� %] � PNU 555
1 �´
�o5 1 7 0 �o<= [SINC/s] � �\ A.2
1 RS [<J�²5� %] � PNU 555
�o5 2 8 0 �o:� [SINC] � �\ A.2
1 RS [<J�²5� %] � PNU 555
<= #�5 1 9 0 <=¸+ [�²5� %] � PNU 560
1 �´
#�5 2 10 0 <= [SINC/s] � �\ A.2
1 �´
�o5 1 11 0 q��,= 0
1 �´
�o5 2 12 0 �´
1 <="±45 [SINC/s]
Tab. B.84 PNU 523
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 129
PNU 524 FHPP c/�7^_-. (FHPP Direct Mode Settings)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:rw1
Vw��$�� FHPP 3�&�/6�BA。
Bit $5 �#
0 ��� �4$:76
0 #�5�4�� @#�/Q :�
1 #�5�4�jk:�(J6)
1…7 – �´
Tab. B.85 PNU 524
B ���$
130 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
B.4.14 ���� – P�^_
PNU 530 Õ% – Ö 1 6V (Velocity Slow – Phase 1)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2
Vw��$��| 1 �Ä�âÓ<= [SINC/s]。
Tab. B.86 PNU 530
PNU 531 ×% – Ö 2 6V (Velocity Fast – Phase 2)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2
Vw��$��| 2 �Ä�i�<= [SINC/s]。
Tab. B.87 PNU 531
PNU 532 Ê%�/>%� (Acceleration/Deceleration)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2
Vw��$��,<X�Z<=/Í<= [SINC/s2]。
Tab. B.88 PNU 532
PNU 534 Ö 1 6V@��/ (Time Phase 1)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw2
Vw��$��| 1 �Ä���Xu [ms]。
Tab. B.89 PNU 534
PNU 538 ¥¦§¨��Ø0 (Following Error Window)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2
Vw��$��i�²y�CB0C。
Tab. B.90 PNU 538
PNU 539 ¥¦§¨q\Ò3 (Following Error Timeout)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw2
Vw��$��CB0C.���¨Xu [ms]。
Tab. B.91 PNU 539
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 131
B.4.15 ���� – c/�7^_�.
PNU 540 %�ÙÚ� (Base Value Velocity)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��<=�²5 [SINC/s]。
�'M@�Í0D5h'�²5�~,�M�i��#�<=。
Tab. B.92 PNU 540
PNU 541 Ê%� (Acceleration)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��Z<= [SINC/s2]。
Tab. B.93 PNU 541
PNU 542 >%� (Deceleration)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��Í<= [SINC/s2]。
Tab. B.94 PNU 542
PNU 543 Ê%�ÎÏ (Jerk Acceleration)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw1
Vw��$��Z<Wu�i�<=�d� [(SINC/s3)/10]。$5 0 �"i�<=�d�
��。
Tab. B.95 PNU 543
PNU 544 Ð1 (Load)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw1
Vw��$��5���}] ,&�Wu¢<�}]。
– 3+::[g]
– à;::[kgm2 * 10-7]
Tab. B.96 PNU 544
B ���$
132 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 547 >%�ÎÏ (Jerk Deceleration)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw1
Vw��$��Í<Wu�i�<=�d� [(SINC/s3)/10]。$5 0 �"i�<=�d�
��。
Tab. B.97 PNU 547
PNU 548 �%� (Final Velocity)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��1��®X�<= [SINC/s]
– :�1�:i�<=
– <=1�:#�<=
– <J1�:q��
Tab. B.98 PNU 548
PNU 549 ¥¦§¨��Ø0 (Following Error Window)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��$:/6�²y�CB0C [SINC]
Tab. B.99 PNU 549
B.4.16 ���� – c/�7^_�
PNU 552 �Y� ��Ø0 (Force Target Window)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int16 FW … 78:rw2
Vw��$��<JD1��i�/i�<J [<J�²5� ‰]。
<J � [‰] ��H#�<J(#�<J��o<J!u�i�C�)。
Tab. B.100 PNU 552
PNU 555 � ÙÚ� (Base Value Force)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw1
<J�²5,):"½S [mA]。
(�'M@ @Í0D5uLWA$-�,~Í0D5h'�²5�~,�M�i��<J。)
Tab. B.101 PNU 555
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 133
B.4.17 ���� – c/�7^_&%
PNU 560 Ê%�ÙÚ� (Base Value Acceleration)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��Z<=�²5 [SINC/s2]。
(�'M@�Í0D5h'�²5�~,�M�i��#�Z<=。)
Tab. B.102 PNU 560
PNU 561 �Y%���Ø0 (Velocity Target Window)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2
Vw��$��<=D1��i�/i�<= [SINC/s]。
“�u<=”'( ���H#�<=(#�<=��o<=!u�i�C�)
Tab. B.103 PNU 561
PNU 566 7�2� (Stroke Limitation)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��;<��[\X�i�²y:¢(�A)[SINC]。
;<��[\X,�o:��4�t�:���d����r�$����。[r��J�
[\;<��X(/]:"�á�),:�{��1.,¢<。
-.�� Bit CDIR.XLIM �� �.���。
Tab. B.104 PNU 566
PNU 568 ��?¨��Ø0 (Velocity Difference Error Window)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��;<��[\X²y���ÑC [SINC/s]
Tab. B.105 PNU 568
B ���$
134 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
B.4.18 ���� – ¶�c/�7^_
PNU 581 ¡¢2� (Torque Limitation)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int16 FW … 78:rw1
Vw��$����3�&�/6:��<=���i�<J [<J�²5� ‰,PNU 555]。
– 0 = q��(@ (0 A)
– 1000 = <J�²5,PNU 555
r$5���§a�¾aà;。
Tab. B.106 PNU 581
PNU 582 h�Ò3 (Start Delay)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw1
Vw��$���<¹�Xu [ms]。-.�<3�,��*MXu。Xu�®Bh�<&�。
Tab. B.107 PNU 582
PNU 583 h�<� (Start Condition)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:rw1
Vw��$���,[\Wu�<3���<��。
$5 �#
0x00 (0) ¤�:¤��<3�
0x01 (1) �E:6s70um�,
0x02 (2) «9:<�P�B�<m�,
Tab. B.108 PNU 583
PNU 585 �.©'�,Ñ� (Position Comparator, Min.)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��:�D1���v5 [SINC]。
Tab. B.109 PNU 585
PNU 586 �.©'�,ÑA (Position Comparator, Max.)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��:�D1���v5 [SINC]。
Tab. B.110 PNU 586
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 135
PNU 587 �.©'�,4��/ (Position Comparator, Window Time)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw1
Vw��$��:�D1���¨Xu [ms]。
Tab. B.111 PNU 587
PNU 588 %�©'�,Ñ� (Velocity Comparator, Min.)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��<=D1���v5 [SINC/s]。
Tab. B.112 PNU 588
PNU 589 %�©'�,ÑA (Velocity Comparator, Max.)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��<=D1���v5 [SINC/s]。
Tab. B.113 PNU 589
PNU 590 %�©'�,4��/
(Velocity Comparator, Window Time)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw1
Vw��$��<=D1���¨Xu [ms]。
Tab. B.114 PNU 590
PNU 591 � ©'�,Ñ� (Force Comparator, Min.)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int16 FW … 78:rw1
Vw��$��<JD1���v5 [<J�²5� ‰,PNU 555]。
Tab. B.115 PNU 591
PNU 592 � ©'�,ÑA (Force Comparator, Max.)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int16 FW … 78:rw1
Vw��$��<JD1���v5 [<J�²5� ‰,PNU 555]。
Tab. B.116 PNU 592
B ���$
136 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 593 � ©'�,4��/ (Force Comparator, Window Time)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw1
Vw��$��<JD1���¨Xu [ms]。
Tab. B.117 PNU 593
PNU 594 �/©'�,Ñ� (Time Comparator, Min.)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw1
Vw��$��XuD1���v5 [ms]。
Tab. B.118 PNU 594
PNU 595 �/©'�,ÑA (Time Comparator, Max.)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw1
Vw��$��XuD1���v5 [ms]。
Tab. B.119 PNU 595
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 137
B.4.19 ��´
PNU 600 �.�Û�Üa� (Position Notation Index)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int8 FW … 78:rw2
Vw��$�� 10 �à1$,[r 1 @��):5�0M 1 SINC。
:�:
10 �à1$ = -7
��): (0x01) = ¾
*M:
– 1 SINC:1 * 10-7 m = 0.1μm
– 10,000 SINC:10,000 * 10-7 m = 1 mm
Tab. B.120 PNU 600
PNU 601 �.���� (Position Dimension Index)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint8 FW … 78:rw2
Vw��$������):�=,:;。
$5 �#
0x00 (0) l$#/�O��
0x01 (1) ¾(SI ):)
0x41 (65) =
0xF0 (240) £½/Inch
0xF6 (246) ;$
Tab. B.121 PNU 601
B ���$
138 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
B.4.20 *��:H���� 1 – d¾¿.��
PNU 1000 `Þ (Polarity)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int8 FW … 78:rw2
Vw��$��à;7a。
$5 �#
0x00 �~�à;7a(J6)。
0x80 ~�à;7a(z�KL�5w¾)。
Tab. B.122 PNU 1000
PNU 1001 E���, (Encoder Resolution)
*�Ò 1, 2 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:ro
VwKL�0¤�(KL�I,'��;$�D5)。
E���,Â�vµ:
KL�0¤�� ��KL�I,
��;$
*�Ò 1 KL�I, (Encoder Increments)
w�z���KL�,J6:0x000007D0 (2000)
*�Ò 2 ��;$ (Motor Revolutions)
f$:0x00000001 (1)
Tab. B.123 PNU 1001
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 139
PNU 1002 Î%© (Gear Ratio)
*�Ò 1, 2 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw2
Vw��$���<D
(��;$'.A�<��:;$!D � !L 82)
Î%©�vµ:
�<D� ����;$
�:;$
(2���/�:;$5�d�����^$。
*�Ò 1 ��;$ (Motor Revolutions)
�<D�0*。
*�Ò 2 �:;$ (Shaft Revolutions)
�<D�0Ö。
Tab. B.124 PNU 1002
PNU 1003 �ßà� (Feed Constant)
*�Ò 1, 2 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw2
Vw��$����, [SINC]
(+<��:�;��×, � !L 82)
�ßà��vµ:
�×�,� ���×,
�:;$
*�Ò 1 �×, (Feed)
�×�,�0*。
*�Ò 2 �:;$ (Shaft Revolutions)
�×�,�0Ö。
Tab. B.125 PNU 1003
B ���$
140 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 1005 *�� (Axis Parameter)
*�Ò 2, 3 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw2
Vw��$��:�<���<D。�ßR A�<�。
*�Ò 2 :�<�,0* (Axis Gear, Numerator)
�<D�0*。
*�Ò 3 :�<�,0Ö (Axis Gear, Denominator)
�<D�0Ö。
Tab. B.126 PNU 1005
B.4.21 *��:H���� 1 – ���7��
PNU 1010 *5P?á� (Offset Axis Zero Point)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw1
Vw��$��:�,Ñ¢, [SINC]。
:�,Ñ¢, (Home-Offset) h:�, (AZ) $#"�4�ã���, (REF) �¼½��,。
:�, (AZ) ��Q�, (PZ) ����y:����,。z�$:�W���Q�, (PZ)
� PNU 500。
:�, (AZ) *M7<:AZ = REF + :�,Ñ¢,
Tab. B.127 PNU 1010
PNU 1011 ���7w� (Homing Method)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int8 FW … 78:rw1
Vw��$����&�7< � !L 53。
Tab. B.128 PNU 1011
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 141
PNU 1012 %� (Velocities)
*�Ò 1 … 3 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:rw2
Vw��$����&�/6��<= [SINC/s]。
*�Ò 1 ��<= (Search Velocity)
�����v:&����, (REF) X�<=。
*�Ò 2 &�<= (Drive Velocity)
&�c:�, (AZ) X�<=。
*�Ò 3 ��<= (Crawling Velocity)
º�����/v:�����<=。
Tab. B.129 PNU 1012
PNU 1013 Ê%�/>%� (Acceleration/Deceleration)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2
Vw��$����&�/6��Z<=/Í<= [SINC/s2]。
Tab. B.130 PNU 1013
PNU 1015 ÑA¡¢ (Max. Torque)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int16 FW … 78:rw2
Vw��$����&�Xi�²y�RS [<J�²5� ‰,PNU 555](-.(@v�)。
Q�ur$5 $�Xu � PNU 1017,lhv:&H"��,,��+<���c:�,。
Tab. B.131 PNU 1015
PNU 1016 2�*%�Ó2 (Block Detection Velocity Limit)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2
Vw��$����&�X��v:H�<=v5(��&�7<:v:)。
Tab. B.132 PNU 1016
B ���$
142 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 1017 2�*4��/ (Block Detection Window Time)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw2
Vw��$����&�X��v:H��¨Xu(��&�7<:v:)。
Tab. B.133 PNU 1017
B.4.22 *��:H���� 1 – �����
PNU 1022 Y��$��Ø0 (Position Target Window)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2
Vw��$��Q [SINC],rQ ,`®.²yjk:�'Q :��zÑC,�Ì`h
jk:�e"Q ��。
'( ��`®��$��5�|é。#�:�/Q :�&� ���u:�。
Tab. B.134 PNU 1022
PNU 1023 Y��$4��/ (Position Target Window Time)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw2
Vw��$���¨Xu [ms]。
u�Q :� �X,���¨Xu。Q�¨Xu�®B�o:�:�Q :� �,l��
Bit SPOS.MC。
Tab. B.135 PNU 1023
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 143
PNU 1024 ����� (Position Control Parameter Set)
*�Ò 1 … 7 «¡:Struct $-FK:uint32 FW … 78:rw1
Vw��$��|���bc�$。
*�Ò 1 :�Iä (Gain Position) $-FK:uint32
:�����Iä。
*�Ò 2 <=Iä (Gain Velocity) $-FK:uint32
<=����Iä。
*�Ò 3 <= I å0D/ (I-Fraction Velocity) $-FK:uint32
<=���� I å0D/。
*�Ò 4 (@Iä (Gain Current) $-FK:uint32
(@����Iä。
*�Ò 5 (@ I å0D/ (I-Fraction Current ) $-FK:uint32
(@���� I å0D/。¼_H
*�Ò 6 <=.æ�Xu�$ (Time Constant Velocity Filter)
$-FK:uint32
��.æ��;<�Xu�$。
*�Ò 7 i�<=m§5 (Max. Correction Velocity) $-FK:int32
��m§CB0C�i�<=,。
Tab. B.136 PNU 1024
B ���$
144 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 1025 I2t �� (I2t Parameter)
*�Ò 1, 2 «¡:Array $-FK:uint32 FW … 78:rw2
Vw��$�� I²t å0 [ms]。
*�Ò 1 ��Xu�$,I²t å0�Å
(Motor Time Constant, Rising I²t-Integral)
��V=.��,I²t å0�Å���Xu�$。
*�Ò 2 ��Xu�$,I²t å0��
(Motor Time Constant, Falling I²t-Integral)
��V=.��,I²t å0�����Xu�$。
"�O��,��(@h�O<v����r$(@!. � PNU 1035。
Tab. B.137 PNU 1025
PNU 1026 I2t Ó2� (I2t Limits)
*�Ò 1, 2 «¡:Struct $-FK:uint16 FW … 78:rw2/ro
Vw��$�� I²t .��¶v5/©5 [‰]。
*�Ò 1 I²t a�©5 (I²t Warning Level) 78:rw2
�� I²t .��a�©5。
*�Ò 2 I²t 30v5 (I²t Error Limit) 78:ro
�� I²t .��30v5。
Tab. B.138 PNU 1026
PNU 1027 � I2t � (Actual I2t Value)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:ro
Vw�� I²t .��jkç� [‰]。
Tab. B.139 PNU 1027
PNU 1029 Quick-Stop >%� (Quick Stop Deceleration)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2
Vw��$�� Quick-Stop X�Í<= [SINC/s2]。
Tab. B.140 PNU 1029
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 145
B.4.23 *��:H���� 1 – H»=F+À
PNU 1030 ��=F (Motor Type)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:ro
Vw��K�。
$5 �#
0x0008 (8) a���
Tab. B.141 PNU 1030
PNU 1034 ÑAH� (Max. Current)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:ro
Vwi���(@ [mA]。
$5��"§。vr,.Av$�i�“§”(@�“}”(@。
Tab. B.142 PNU 1034
PNU 1035 ��7[H� (Motor Rated Current)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:ro
Vw��r$(@ [mA](K�>U��)。
Tab. B.143 PNU 1035
PNU 1036 ��7[¡¢ (Motor Rated Torque)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2
Vw��$����r$RS [mNm]。
Tab. B.144 PNU 1036
B ���$
146 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
B.4.24 *��:H���� 1 – !dZ�
PNU 1040 \]�. (Setpoint Position)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:ro
Vw� @$:�,�#�:� [SINC]。
Tab. B.145 PNU 1040
PNU 1041 ��. (Position Actual Value)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:ro
Vw+<��jk:� [SINC]。
Tab. B.146 PNU 1041
PNU 1042 !d�.Ø0 (Standstill Position Window)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:rw2
Vw��$��D5:� � [SINC]。
MC !B,+<�D5.���E#!k²y¢<��º。
Tab. B.147 PNU 1042
PNU 1043 !dq\Ò3 (Standstill Window Time)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw2
Vw��$��D5.�Xu [ms]。
D5.���E#!k,+<��d&�D5:� �! �Xu。
Tab. B.148 PNU 1043
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 147
B.4.25 *��:H���� 1 – ¥¦§¨Z�
PNU 1045 ¥¦§¨q\Ò3 (Following Error Timeout)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw2
Vw��$����H��ÑC��¨Xu [ms](CB0C,<=)。��CB0C'
�k,#��,��o�,�C5�d��i�²y��ÑC�Xu。
Tab. B.149 PNU 1045
B.4.26 *��:H���� 1 – ����
PNU 1059 ���H� (Actual Motor Current)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int32 FW … 78:ro
Vwjk��(@ [mA]。
Tab. B.150 PNU 1059
B.4.27 *��:H���� 1 – Á���
PNU 1063 CPU Ë�Á� (Actual Temperature CPU)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int8 FW … 78:ro
Vw� CPU �jkV= [°C]。
Tab. B.151 PNU 1063
PNU 1065 CPU Ñ\/Ñ8Á� (Min./Max. Temperature CPU)
*�Ò 1, 2 «¡:Array $-FK:int8 FW … 78:ro
Vw� CPU ²y�V=`® [°C]。
*�Ò 1 CPU igV= (Min. Temperature CPU)
� CPU �igV=。
*�Ò 2 CPU �ipV= (Max. Temperature CPU)
� CPU �ipV=。
Tab. B.152 PNU 1065
PNU 1066 0#âË�Á� (Actual Temperature Output Stage)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:int8 FW … 78:ro
Vw@�¡(���}]A�)�jkV= [°C]
Tab. B.153 PNU 1066
B ���$
148 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
PNU 1068 0#âÑ\/Ñ8Á� (Min./Max. Temperature Output Stage)
*�Ò 1, 2 «¡:Array $-FK:int8 FW … 78:ro
Vw@�¡(���}]A�)²y�V=`® [°C]。
*�Ò 1 @�¡igV= (Min. Temperature Output Stage)
@�¡�igV=。
*�Ò 2 @�¡ipV= (Max. Temperature Output Stage)
@�¡�ipV=。
Tab. B.154 PNU 1068
B.4.28 *��:H���� 1 – �¼�����
PNU 1071 ã^Ð1/Ù'Ð1 (Tool Load/Ground Mass)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:rw2
Vw��$��"V}]/��}]。
3+::¢<���}] [g]。
à;::�<�@�:����ª,ÚAS [kgm2 * 10-7]。
Tab. B.155 PNU 1071
PNU 1073 Ë��/H#Hä (Actual Intermediate Circuit Voltage)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:ro
Vw����jk�u(�(Ä [mV]。
Tab. B.156 PNU 1073
PNU 1074 Ë�����Hä (Actual Control Section Voltage)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint32 FW … 78:ro
Vw���jk���A�(Ä [mV]。
Tab. B.157 PNU 1074
B ���$
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 149
PNU 1075 �iH� (Actual Phase Current)
*�Ò 1 … 3 «¡:Array $-FK:int32 FW … 78:ro
Vwt@�����jk(@ [mA]。
*�Ò 1 jk�(@ 1 (Actual Phase Current 1)
��| 1 ��jk(@。
*�Ò 2 jk�(@ 2 (Actual Phase Current 2)
��| 2 ��jk(@。
*�Ò 3 jk�(@ 3 (Actual Phase Current 3)
��| 3 ��jk(@。
Tab. B.158 PNU 1075
m~ PNU 1080(��:$�' ,���:$)��Òt}p���(@,Uh�
KZ<XRS������.E�。rX+<��hèb}p}]。
�$��:$(��、�<�、�×�,、...)s Festo Configuration Tool
(FCT) *M���xy PNU 1080,��~�。
PNU 1080 ¡¢@Ô�� (Torque Feed Forward Control)
*�Ò 1 «¡:Var $-FK:uint16 FW … 78:rw1
Vw��$��3�&�/6$:�<=���RS�����D/ [‰]。
– 0 = l[\
– 1000 = PT[\
(@���#�5�ZyRS����。$5sZ<=*M��。
Tab. B.159 PNU 1080
C Festo Parameter Channel (FPC)
150 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
C Festo Parameter Channel (FPC)
C.1 åæ� I/O ��� FPC
FPC ��LWA I/O $-�M@�$。"r, FHPP }� 8 Byte I/O $-�²�¥ é
ê� 8 @ I/O Byte。
�� Byte 1 ... 8 Byte 9 ... 16
1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8
@�$- FHPP }��-) FPC ��$-
@y$- FHPP }48-) FPC 48$-
Tab. C.1 FHPP } + FPC �LWA I/O $-
x- � u) C.2,����� CMMO-ST �t� Enhanced Festo Parameter
Channel EFPC �éê��。
C.2 EFPC *ª
éê��$-X EFPC ��O<M@�$,���$��°6M@}��$-,。
"4A0z(����`)�=M@�/_�? � www.festo.com/sp iw。
C.2.1 EFPC MN
éê��$-X EFPC �� FPC � 8 Byte。
� Tab. C.2 �G�� EFPC ���。
�� Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
@�$- FPCC ��$-�48$-w�M@/6 � u) C.2.2
@y$- FPCS
Tab. C.2 EFPC ���
��� G�-��- (Intel/Motorola) X,?+������*��。
/]:-. Modbus �“big endian”�°6G�(I��p5-))。
C Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 151
C.2.2 FPCC � FPCS – _0^_,Request ID � Response ID
x- � Tab. C.3,-. Byte 1 �� Bit 4 c 7 70M@/6。
FPCC/FPCS1) ^_ 23
0001xxxx �$ M@ PNU (16 Bit) � u) C.3
0100xxxx �� M@�$�� � u) C.4
1) l��$5 = �´
Tab. C.3 FPCC/FPCS – M@/6�KL
Byte 1 �� Bit 0 c 3 �� Request ID � Response ID � Tab. C.4 � Tab. C.5。
FPCC2) �� 23 ^_�;Ì
�$ ��
xxxx0000 0 q�, x x
xxxx0100 4 �M�$�� x
xxxx0101 5 �]�$�� x
xxxx0110 6 Bd�$5 (Array) x
xxxx1000 8 }~�$5(�- Array) x
2) l��$5 = �´
Tab. C.4 FPCC – Request ID KL
FPCS3) �� 23 ^_�;Ì
�$ ��
xxxx0000 0 qE# x x
xxxx0011 3 �$��M@[\ x
xxxx0101 5 M@�$(Array,�-) x
xxxx0111 7 ��?��30K���,(jkq<M@�$�
�$��)
x x
3) l��$5 = �´
Tab. C.5 FPCS – Response ID KL
C Festo Parameter Channel (FPC)
152 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
C.3 ��_0(PNU,��WX)
C.3.1 ��_0�� EFPC MN
� Tab. C.6 �G���$M@X EFPC ���。
�� Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
@�$- FPCC *�Ò �$K� �$5
@y$- FPCS *�Ò �$K� �$5/30K�
Tab. C.6 ���$M@� EFPC ��
C.3.2 ��_0���
x-��.A���$��M@:
1. ��M@。
2. «9¾�“M@�$”。
3. |@kBP���,!u{�m�,HL 0(q�,,“�Bd”),�«9#�
HL 0(q#�)。
srJ��{h“ê”#�«¬"“m”#�。
M@X,����d��0Â���30。
$-M@kBh���������!uLWA1&0��“q�,”。
"��E(1�Fxy��$,�d-.h$5 1 xy PNU 127:2 �E���F。
C.3.3 ��_0:�
� 4660d xy�$ PNU 440:2
FPCC = 0001 1000
*�Ò = 0000 0010
�$K� = 0000 0001 1011 1000
�O$- = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011
0100
�$���xy
FPCS = 0001 0101
*�Ò = 0000 0010
�$K� = 0000 0001 1011 1000
�O$- = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011
0100
��� �����
Fig. C.1�[email protected]�/
C Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 153
C.3.4 !§`�
FPCS �{��30�h30�LM@c�O$-。
!§`� !§
0 0x00 �< PNU
1 0x01 �$5q<}~
2 0x02 j��v��v5
3 0x03 30�*�Ò
11 0x0B q�P
17 0x11 �,&�48�q<?�
101 0x65 Festo: �t� ReqID
102 0x66 Festo:�$" WriteOnly
Tab. C.7�$M@X�30�L
C Festo Parameter Channel (FPC)
154 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
C.4 �� �_0
C.4.1 _0�� ��� EFPC MN
éê��$-X EFPC ²y��$���°6,O<M@������z�����$。
?p��=�$",����。
�l�,U 7<���t�¦�rF���z����。
"4A0z(����`)�=M@�/_�? � www.festo.com/sp iw。
� Tab. C.8 �G�1�M@�$��X EFPC ���。
�� Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
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$-
FPCC $-N ID �O$-N
3 @�
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@y
$-
FPCS $-N ID �O$-N
3 @4
8:
5 Bit !%�
Tab. C.8 ���$��M@� EFPC ��
C.4.2 ��ç ID
$-N ID 0" 2 @+ç。k 3 Bit N����48'(。B� 5 Bit ��$-N�!%�
� u) C.4.5。
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001xxxxx ��M@$- q$-/� Byte "):��$����
010xxxxx D¨$-M@ q$-
011xxxxx 30 q$-/30�L
Tab. C.9$-N ID – 3 @��:�48:
C Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 155
C.4.3 �� ��5o��ç
�� �
�$������j������P^�$!�$-��。sr��;������!uM@�
$��。
�$��s�A0!�:�ë、$-+� CRC ëN5。
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256 Bytes �ë
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2 Bytes CRC ëN5��ìì
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Q&�Wu}~�������$,lí¦U$�$"[\48,¯�{�FÝ�$-FG
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�ë!B。Q�F�O$-,z�:«��。
]��$��iBM@�$-����¢�D��z� 6 Byte,lÇÈ-)��wb。x-��
XM@��$����,��Èíd��$-0Â�A=。
C Festo Parameter Channel (FPC)
156 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
C.4.4 èé�êë�� �
�����O<YZzM@��$���nî�。q��P��]�DZ]��X,Y�3��
m�ë'(!B,Wh��r�YZ。]��$���î�,�����h-.30��#�30
�L��E#。
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!k�F���(Ý�AFG�)。4r,jk[\��$iU`�bºE。
ì#�z�í{¦îêëm�$����$:
� m�<�����
– �� PNU 127,*�Ò 3“Reset Device”
– �|/��({
– FCT %��) [!�] [+] [ m�<���] ( [Component] [Online]
[Restart Controller] )。
� �� PNU 127,*�Ò 4“?�$���Z]�$5”
¯r7<�|#�30¦��}~��$。
C.4.5 �� �_0���
x-��.A���$��M@:
1. ��$-M@。!%�� 0 ��。
2. M@�O$-N�î*!%�。
�g��$-NB,h���;$-N ID �E#e"Ç。?!%� 1 ��M@�$���
$-。]�!%��ip5�u 31,l m? 0 ��*$。
r EFPC ��KïÁ�“q�,”��ua_,v"$-N ID ��m���Wh���d。
3. P�$-M@�D¨$-M@。
M@X,����d��0Â���30。
$-M@kBh���������!uLWA1&0��“q�,”。
�hX��:�xyD¨�30'(,��E�M��]。rX�YZ!%�。
C Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 157
C.4.6 �� �_0:�
�� � _ – �����Þ �â���ï9�� �
Bd�$�M
FPCC = 01000100
$-N ID = 001 00000
q$-
��M@
FPCS = 01000011
$-N ID = 001 00000
$- = �$�����
Bd$-N 1
FPCC = 01000100
$-N ID = 000 00001
q$-
�m$-N 1
FPCS = 01000011
$-N ID = 000 00001
$- = �$��
Bd$-N 2
FPCC = 01000100
$-N ID = 000 00010
q$-
�m$-N 2
FPCS = 01000011
$-N ID = 000 00010
$- = �$��
...
�m$-N 31
FPCS = 01000011
$-N ID = 000 11111
$- = �$��
Bd$-N 32
FPCC = 01000100
$-N ID = 000 00000
q$-
�m$-N 32
FPCS = 01000011
$-N ID = 000 00000
$- = �$��
Bd$-N 33
FPCC = 01000100
$-N ID = 000 00001
q$-
�mP�
FPCS = 01000011
$-N ID = 010 00001
q$-
��� �����
�$��h�$���0" 6
Byte $-Ä,r&0"
32 * 6 Byte
Fig. C.3�$���M.A
C Festo Parameter Channel (FPC)
158 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
�� ��1 – �â���Þ�����ï9�� �
Bd�$�]
FPCC = 01000101
$-N ID = 001 00000
$- = �$�����
��M@
FPCS = 01000011
$-N ID = 001 00000
q$-
�m$-N 1
FPCC = 01000101
$-N ID = 000 00001
$- = �$��
��$-N 1
FPCS = 01000011
$-N ID = 000 00001
q$-
�m$-N 2
FPCC = 01000101
$-N ID = 000 00010
$- = �$��
��$-N 2
FPCS = 01000011
$-N ID = 000 00010
q$-
...
��$-N 31
FPCS = 01000011
$-N ID = 000 11111
q$-
�m$-N 32
FPCC = 01000101
$-N ID = 000 00000
$- = �$��
��$-N 32
FPCS = 01000011
$-N ID = 000 00000
q$-
�mP�
FPCC = 01000101
$-N ID = 010 00001
q$-
�$��F
FPCS = 01000011
$-N ID = 010 00001
q$-
��� �����
�$��h�$���0" 6
Byte $-Ä,r&0"
32 * 6 Byte
Fig. C.4�$���].A
C Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 159
�� � _#!
Bd�$�M
FPCC = 01000100
$-N ID = 001 00000
q$-
��M@
FPCS = 01000011
$-N ID = 001 00000
$- = �$�����
Bd$-N 1
FPCC = 01000100
$-N ID = 000 00001
q$-
�m$-N 1
FPCS = 01000011
$-N ID = 000 00001
$- = �$��
Bd$-N 2
FPCC = 01000100
$-N ID = 000 00010
q$-
�m$-N 2
FPCS = 01000011
$-N ID = 000 00010
$- = �$��
$-N 2 �3
FPCC = 01000100
$-N ID = 011 00011
$- = 30�L
J630
FPCS = 01000011
$-N ID = 011 00011
q$-
��� �����
�$��h�$���0" 6
Byte $-Ä,r&0"
32 * 6 Byte
Fig. C.5�$�MX�3
C Festo Parameter Channel (FPC)
160 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
�� ��1#!
Bd�$�]
FPCC = 01000101
$-N ID = 001 00000
$- = �$�����
��M@
FPCS = 01000011
$-N ID = 001 00000
q$-
�m$-N 1
FPCC = 01000101
$-N ID = 000 00001
$- = �$��
��$-N 1
FPCS = 01000011
$-N ID = 000 00001
q$-
�m$-N 2
FPCC = 01000101
$-N ID = 000 00010
$- = �$��
$-N 2 �3
FPCS = 01000011
$-N ID = 011 00010
$- = 30�L
��� �����
�$��h�$���0" 6
Byte $-Ä,r&0"
32 * 6 Byte
Fig. C.6�$�]X�3
�� ��1 – �?@ FPCC
Bd�$�]
FPCC = 01000001
$-N ID = 001 00000
$- = �$�����
30
FPCS = 01000111
$-N ID = 001 00000
$- = 30�L 0x65
Festo: �t� ReqID
��� �����
Fig. C.730,�t� FPCC
q<0 FPCC ��$5。�t� FPCC �z�� Request ID。
C Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 161
�� ��1 – EFPC gð5
Bd�$�]
FPCC = 01000101
$-N ID = 001 00000
$- = �$�����
30
FPCS = 01000111
$-N ID = 001 00000
$- = 30�L 0x11
v&�48pq<?��,
��� �����
Fig. C.830,EFPC � �
�$M@[\Wu ��É$��,/]:l��D¨����M@,�MWu�²y�],¾!
^�;。
C Festo Parameter Channel (FPC)
162 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
C.4.7 !§`�
�$��M@X,{0Hx-30FK, FPCS � EFPC �$-N ID ���30。
!§L= 1 – ì FPCS �«:!§ (FPCS = xxxx0111)
z� FPC ��KïFU FK,N_z� EFPC K�。x-�9�O$-���30�L:
!§`� !§
17 0x11 �,&�48�q<?�。
jk&�48��jk���(/]:EFPC l���$��)
q<M@�$��。
101 0x65 Festo: �t� ReqID。
Tab. C.10�$��M@X�30�L – 30FK 1
!§L= 2 – ì����«:!§(��ç ID = 011xxxxx)
Byte 3
��������a����m�30�L。]�����m @30������30�K�$
���M@�E,Uh�"'(�F������2EFG��。�����O$-��m3
0K�。�����-.3048E#���,��O$-���30��。
!§`� !§
0 0x00 ¥O����30'(
1 0x01 ��$-N��!30(!%�)
2 0x02 2 @$-N!ujX
3 0x03 ���*6dq¬
4 0x04 30�3��!,/]:lD¨Wu m�<
5 0x05 VwX�3(�$����=q¬�M@�4830)
6 0x06 xy�$��X�3
7 0x07 z����m�$-,'�W� K
8 0x08 78�$��X�3,/]:q��P
9 0x09 78�$��XjX,/]:30`F��dJ6
Tab. C.11�$��M@X�30�L – 30FK 2
304M@���ºE�z�; � Tab. C.12:
C Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 163
_0 ñq !§
30�L 30
... ��E ]��=30B m-.�¬�ð<
E#�����,l�¡z��M�
�]。
"�EM@�d�mD¨Bd。
30FK 1: FPCS ���
17 (0x11) �,&�48�q<
?�
101 (0x65) Festo: �t� ReqID
30FK 2:$-N ID ���
1 (0x01) ��$-N��!30
3 (0x03) ���*6dq¬
4 (0x04) 30�3��!
... �E �=����m�30'(X,h�
EM@。rµ¶�����O$-
�0Â。
��(2�������$�;3
0�v�+H。
]�M@�E,hð±cr�M@u
�������$-。����;
�#]r�����$。
30FK 2:$-N ID ���
0 (0x00) ¥O����30'(
2 (0x02) 2 @$-N!ujX
5 (0x05) VwX�3
6 (0x06) xyX�3
7 (0x07) z���$-,'�W
� K
8 (0x08) �$��30
9 (0x09) 78�$��
Tab. C.12304M@�ºE
�=�KM@�E�30X,CMMO-ST ��ÄG�©�{@�30K� E27,
�xy2EFG��。!B�d-.����“Reset Fault”� FCT J630。
D 2E'(
164 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
D ����
��$���0F、30E#、2EFG�(��J6����� � 7.2.2。
D 2E'(
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 165
�����j�®"
01h ��!§
(Software error)
��$��":F/-/-
2EFG�:?�
Y�u @.Af�30。
� B' Festo �",A�n:。
– �J6A:��J6,�D��:。
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02h :°�� �òó
(Default parameter file invalid)
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2EFG�:?�
YZJ6�$��XY�u @30。����ñ。
� B-.f�Å¡ mhJ6�$��Z]u���。]�30z��=,l���FG�
�ñ,�d}0��。
– �J6A:��J6,�D��:。
��$���30E#:A
05h 5ô�¯[
(Zero angle determination)
��$��":F/-/-
2EFG�:?�
q<}JH;*:�。0a,q¬。
� ���n�KL�?Q�KL�,�nP�KL�()?+<��¥¼:J��Os¢<。
� �²y�p}]:ÍÏ}]。
� :f$�¡ñf:�f$}ñf。
� "�}]:�f$��¡ñf:�òX}ñf。
� "�}]{ó<:�}]}ñf,}~}]�Oó��。
� {ó<�:;�S=�@+<�X:n@��0a,��。
� ����$��30:J$����$���§J����。"r���Dq}]��0a
,��(«5}]、§J��"V}]��Z}])、�<:、òX}](§J��"V}
]��Z}])、J$m�����$(�x"4����$��� FCT �W)、 �+<
��$���m�����$ m�<0a,��。
� j��(@���.�pq<�:����}]&<X,^���=U@30。�DX,
Bm§��(@���。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:A
D 2E'(
166 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
�����j�®"
06h õ���
(Encoder)
��$��":F/-/-
2EFG�:?�
KL���®òX�= @30。jk:�5���30�。
� YZKL�()����n�=Ì�、�E�30�"#0�。
� ����:�R0a¯=�����&�。
� ]�30z�F,���k�(KL�)��ñ。
– �J6A:��J6,�D��:。
��$���30E#:A
09h H�õ�?¨¯[
(Offset determination for current
measurement)
��$��":F/-/-
2EFG�:?�
U�d(@�,X�= @30。
� ����:。
– �J6A:��J6,�D��:。
��$���30E#:A
0Bh �� �òó
(Parameter file invalid)
��$��":F/-/-
2EFG�:?�
lFG�¬��$1�。��P�$��B,���DÅ¡f�:O<?�$���Z]í�
���$-。q<-.�$��U�d��$,l�?J6�$���Z]。
� ���Z]�¬��$1�。]�30z�F,���k���ñ。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:A
0Ch Å��â�7!§
(Firmware update execution error)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
f�Å¡l§�?���®。
� YZ��� PC u��|&P�。 m�<���¢g��f�Å¡。YZ�n�(2�
¬���f�。!k�f���[\48,3cf�Å¡���®。]�z��=~30,
���k���ñ。
– �J6A:��J6,�D��:。
��$���30E#:A
D 2E'(
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 167
�����j�®"
0Dh �H�
(Overcurrent)
��$��":F/-/-
2EFG�:?�
��、+)��<ôõ�Ì�。
@�¡�ñ。
(@����$��30。
� YZ(@�����$��。(@����$��30����(@õ<?p�uÌ�
¶v,-�{-.p�ó°¥a�。�� FCT ��¨±����YZ(�¬(@�o5)。
� P�}](ÄX3��=30'(:@�¡Ì�。�d}0��。
� ��@�¡��X,��=30'(:- Qµ�3�P�u������%ëB,`�=
30,l�d}0���。- Q�P���()X�=30,l�YZ���()�n�
�Ì�,/]:����9YZ。
– �J6A:��J6,�D��:。
��$���30E#:A
0Eh �� I²t !§
(I²t malfunction motor)
��$��":F/-/-
2EFG�:?�
��u��� I²t ¶v。�����+<:;��*���b�,Dd。
� YZ+<:;��*。
� YZ5T=��n&<ô²。
� Í�}]/<8A�,¹��(Xu。
– �J6A:�5�vB��430��J6。
��$���30E#:B、C
11h �����.öÞ
(Softwarelimit positive)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
:�#�5�u�j��#����y:�。
� YZQ $-。
� YZ$:`®。
� r30��6sJ6。��,�<�#�<�1��[W,<��&<+<�。§7a��
&<� �。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:A、B、C、E、F
D 2E'(
168 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
�����j�®"
12h �����.ÐÞ
(Softwarelimit negative)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
:�#�5�u�j��#����y:�。
� YZQ $-。
� YZ$:`®。
� r30��6sJ6。��,�<�#�<�1��[W,<��&<+<�。}7a��
&<� �。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:A、B、C、E、F
13h öwÞ÷ð5
(Positive direction locked)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
�=���y:�30,����{�<� �7a��$:。
� YZQ $-。
� YZ$:`®。
� r30��6sJ6。��,�<�#�<�1��[W,<��&<+<�。§7a��
&<� �。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:A、B、C、E、F
14h ÐwÞ÷ð5
(Negative direction locked)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
�=���y:�30,����{�<� �7a��$:。
� YZQ $-。
� YZ$:`®。
� r30��6sJ6。��,�<�#�<�1��[W,<��&<+<�。}7a��
&<� �。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:A、B、C、E、F
D 2E'(
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 169
�����j�®"
15h 0#âÁ��8
(Output stage temperature exceeded)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
j�²y�@�¡V=¶v5。@�¡��.]。
� ��V=²y�`®.,��J6U@30。
� YZ+<��*。
� YZ5T=��n&<ô²。
� �g�õV=,~öwö。 YZ���ª+�n�=Ì�。
– �J6A:�5�vB��430��J6。
��$���30E#:A、B、C、D
16h 0#âÁ��\
(Output stage temperature too low)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
�õV=g�²y�`®。
� �p�õV=。��V=²y�`®.,��J6U@30。
– �J6A:�5�vB��430��J6。
��$���30E#:A、B、C、D
17h ;<Hä�Hä
(Logic voltage exceeded)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
[\({�.�Y�u.(Ä。.A�ñ�({(Ä.p。
� YZ3P��� A({。
� Q:B`z��=~30,l.A�ñ��d}0��。
– �J6A:�5�vB��430��J6。
��$���30E#:A、B
18h ;<HäøHä
(Logic voltage too low)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
[\({�.�Y�u÷(Ä。.AH4�¯vzP�� ®��p.]�Ì�。
� h��?z� ®���E��YZ:B30�nYF。]��,l�.A�ñ��d
}0��。
– �J6A:��J6,�D��:。
��$���30E#:A
D 2E'(
170 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
�����j�®"
1Ah �/H#�Hä
(Intermediate circuit voltage exceeded)
��$��":F/-/-
2EFG�:?�
}](Ä�²y�`®.。
�<(¥.],��<�.pq<Ô<�5。
�<(¥�ñ。
� YZ}](Ä;�,3P���@yy�(Ä。
� YZ+<��*:�<(¥.]÷?
� .A�<(¥�ñX:}0���。
– �J6A:�5�vB��430��J6。
��$���30E#:A、B
1Bh �/H#øHä
(Intermediate circuit voltage too low)
��$��":F/W/-
2EFG�:�(
}](Ä.g。
� (Ä�g�}]:({!.ø,({+.�,ùL.�?
� Qá�� ��1g�(Ä&���,Bh~H4�$��"a�。
� �,}](Ä(3P���@yy)。
– �"30���$��X:�5�vB��430��J6。
��$���30E#:A
– �"a����$��X:j}](Ä m²y�`®.X,a���。
22h ���7
(Homing)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
u�����&����。l�=�#���。
� BYZ�n�$§J���&�7<。
� BYZ�nP�����,�R�n4����§J��$��(�|),���),?)。
BYZ�����R+)�nE³。
� Qz�F~30,l.A�ñ��d}0��。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:B、C、E、F
23h ùï���ú~
(No index pulse found)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
��&�.A��30:l�=�¿Ð。KL��ñ�KL�0¤��$��30。
� BYZKL��@�'�,ú���Ò'�。
� BYZKL�0¤���$��。
– �J6A:��J6,�D��:。
��$���30E#:B、C、E、F
D 2E'(
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 171
�����j�®"
24 h ì�û���7��?@���23
(Drive function is not supported in
open-loop operation)
��$��":F/W/-
2EFG�:�(
r&�/6��t�~��。Bd�¤�。
� B}0/6�(2��+<��。
– �"30���$��X:30�6sJ6。
��$���30E#:E、F
– �"a����$��X:j}0"�¬�+<��X,a���。
25h =>vµ
(Path calculation)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
-.$:�´ø��(�q<�u$:Q 。
1�70X:� 1��i�<=p�� 1��Q <=。
� YZ��1���$��。
� �DXY�[W¨±��YZ�g70Xu,$:X��o5。~30���s70X
u,.p��o<=��oZ<=Ò��。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:A
27h ¬'��
(Save parameters)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
xy.AÝ�AFG�X�3。
� m?�� @�。
� YZ��.�:�nF�����J6�30?�]�$��XYZ�$�����'f
����nû�。Q 3�=r30,B' Festo ",A�n:。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:G
D 2E'(
172 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
�����j�®"
28h .t���7
(Homing required)
��$��":F/W/-
2EFG�:�(
�l���¬���&�。
+<�q<¢����&�(/]:v[\(ÄE(�}~��&�7<�:�,)。
� B?���&�,�¯]��g���&�l���®,l �g���&�。
– �"30���$��X:30�6sJ6。
��$���30E#:B、C、D、E、F、G
– �"a����$��X:j��&����®X,a���。
29h �$�.ìÐÞ�����.�¦
(Target position behind negative software
limit)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
q<�<$:,v"Q :�}a���y:�B7。
� YZQ $-。
� YZ$:`®。
� YZ<�1�FK(±4/�4?)。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:B、C、E、F
2Ah �$�.ìöÞ�����.�¦
(Target position behind positive software
limit)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
q<�<$:,v"Q :�§a���y:�B7。
� YZQ $-。
� YZ$:`®。
� YZ<�1�FK(±4/�4?)。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:B、C、E、F
2Bh Å��â,òóÅ�
(Firmware update, invalid firmware)
��$��":F/W/-
2EFG�:�(
q<��f�Å¡。f���'z���k��î�。
� BJ$k����。B Festo ��n&'�Z�î��f�����]X��f�。
– �"30���$��X:30�6sJ6。
��$���30E#:A
– �"a����$��X:j�<m�f��]X,a���。
D 2E'(
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 173
�����j�®"
2Dh �� I²t ��
(I²t warning motor)
��$��":-/W/I
2EFG�:�(
��u��� I²t a�v5。
� h'(�$��"a���"'(PT¤�。
– �"a����$��X:j I²t å0�c 80 % ��X,a���。
2Eh ��ú~?/@���@
(Index pulse too close on proximity
sensor)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
�����70,��Ò¿Ð.�。U���q<i�� ����:�。
� Bh����¢a5:。á�������Ò¿Ð!u��ºG� FCT �。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:B、C、E、F
2Fh ¥¦§¨
(Following error)
��$��":F/W/I
2EFG�:�(
CB0C.�。$:/6�<=/6����=U@30。
� é��C`®。
� Z<=、<=、µ=�}].�?5T=�&<ô²?
� ��.]([\ I²t .��(@v�?)
– �"30���$��X:�5�vB��430��J6。
��$���30E#:B、C、E、F
– �"a����$��X:jCB0C m²y�`®.X,a���。
32h ^]��º� FCT �/
(FCT connection with master control)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
' FCT �P��E。
� BYZP�,]��Dl��:。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:B、C、D、E、F、G
D 2E'(
174 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
�����j�®"
33h 0#âÁ���
(Output stage temperature warning)
��$��":-/W/I
2EFG�:�(
@�¡V=Åp。
� YZ+<��*。
� YZ���ª+�n�=Ì�。
� YZ5T=��n&<ô²。
� �g�õV=,�����r,~öwö。
– �"a����$��X:jV= mg�a��ù5X,a���。
34h Safe Torque Off (STO)
(Safe Torque Off (STO))
��$��":F/W/I
2EFG�:�(
��“Safe Torque Off”ST��Bd。
� B� )Ü�、"4 STO �����。
– �"30���$��X:�5�vB��430��J6。
��$���30E#:0
– �"a����$��X:j�¢�� STO BdX,a���。
37h !dZ�
(Standstill monitoring)
��$��":-/W/I
2EFG�:�(
�o:�D5 �! 。���$��X� �.�ú�。
� YZD5 ���$��。
– �"a����$��X:j�o:� m:�D5 �.��< �m�1�X,a�
��。
38h Y��� �
(Parameter file access)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
�$���A�,z����$���Vx/AW� �。
� «9�A�®。2 g�$���]!u�Xuu¶���� 3 s。
– �J6A:�5�vB��430��J6。
��$���30E#:G
39h AB��
(Trace warning)
��$��":-/W/-
2EFG�:�(
¨±�\.A��=H4。
� �<m�¨±�\。
– �"a����$��X:j�<m�¨±X,a���。
D 2E'(
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 175
�����j�®"
3Ah ���7ü�
(Homing timeout)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
����&����&�X�=30。B$�Xu.l�ûu��。
� BYZ��������(P�。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:B、C、E、F
3Bh ���7w�òó
(Homing method invalid)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
��&�30。/]:����&���$v:¼_��&�7<。
� (2²y���&�7<。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:E、F
3Ch ��åæ�]���
(Two edges in one cycle)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
·K��, @@yy�Vw�A��|@@y'�。
� 4 PLC ���$��X,J� @LW.�{�<|@1�(� @1�� Homing)。
<�X,# @�P�B�¢� @��。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:B、C、E、F
3Dh �h��
(Start-up event)
��$��":-/-/I
2EFG�:?�
�������h��j. 48
ü。Ò52EFG���ýX^{�=~��。Q2EFG���k��\�h� @��
��,l�{�=����。
� U@�����~öz��2E'(���。
3Eh ��¬'�
(Diagnostic memory)
��$��":F/-/-
2EFG�:?�
xy�Vw2EFG�X�= @30。
� J630。]�z��=~30,l����ý/_�ñ�FG �30��\。
� Ò52EFG�。]�~30z��=,l���d��}0。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:G
D 2E'(
176 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
�����j�®"
3Fh a�òó
(Record invalid)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
��<�1��q¬�。q<«¬1��$-�1�FK�q¬�。
� BYZ1���$。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:B、C、D、E、F、G
40h Ѧ�ý:�ù¤2
(Last teaching not successful)
��$��":-/W/I
2EFG�:�(
q<4jk<�1����>。
� jk�<�1��d�±4�:�1�FK。
– �"a����$��X:j� g TEACH ØF��X�?�>/6(/6 1)70u§�
/6(/6 0)X,a���。
41h ��þ�
(System reset)
��$��":F/-/-
2EFG�:?�
Y�u @.Af�30。
� B' Festo �",A�n:。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:A
43h �^��º� FCT �/
(FCT connection without master control)
��$��":-/W/I
2EFG�:�(
q<P�u FCT,/]:v"()�hü�。
� BYZP�,]��Dl��:。
– �"a����$��X:j mP�u FCT X,a���。
44h �� ������
(Parameter file not compatible with
firmware)
��$��":-/W/I
2EFG�:?�
þxy�����$��'��f��û�。O<?�$���#�í����$-。q<-.
�$��U�d��$,l�?J6�$���#�。Q�D @m�f�,l��q<xyz
��$。
� ���Z] @�¬�$��。
– �"a����$��X:j��xy @m��$��X,a���。
45h IO-Link ��!§
(IO-Link system error)
��$��":F/-/-
2EFG�:?�
U�d IO-Link ��ýX�3
� � FCT YZ FHPP ��。
– �J6A:�5�vB��430��J6。
��$���30E#:A、B、C、D
D 2E'(
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 177
�����j�®"
46h IO-Link ��!§
(IO-Link communication error)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
M@ IO-Link ��X�3
� -'。����:。Qr30}Z�Ë�=,YZ IO-Link &�。
– �J6A:�5�vB��430��J6。
��$���30E#:B、C、E、F
47h ^]��º� Modbus �/
(Modbus connection with master control)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
'���� Modbus P��E。
� YZP����:,
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:B、C、D、E、F、G
– �"a����$��X:j mP�u���X,a���。
48h �^��º� Modbus �/
(Modbus connection without master
control)
��$��":-/W/I
2EFG�:�(
q<P�u���,/]:v"()�hü�。
� YZP����:,
– �"a����$��X:j mP�u���X,a���。
4Ch ü#��·¸
(Value is out of range)
��$��":F/-/-
2EFG�:�(
q<xy4$5,v"$5&�²y�5ç`®! 。
� ��²y�5çB mxy4$。
– �J6A:30�6sJ6。
��$���30E#:B、C、D、E、F、G
E c¸�þx
178 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
E �����
����������c¸�þx。
��=>?+���c¸�þx,B�xtu)。
��/�� U�
0 '� @y�@�y(Ä" 0 V(§[\,4# LOW)。
1 '� @y�@�y(Ä" 24 V(§[\,4# HIGH)。
Enhanced Festo Parameter
Channel (EFPC)
Festo Parameter Channel (FPC) �éê��,/]:��M@
�$��。
Festo Configuration Tool
(FCT)
"�zt����K���; ��Q�$-¦����。-.
���D����4f�%�,t���FK��@B��d。
Festo Parameter Channel
(FPC)
x-“Festo ��$:����”(I/O �(�m,¥ 8
-) I/O �()����$Fw
Festo ��$:����
(FHPP)
Festo op$:����=>?+; $-����
FHPP } x-“Festo ��$:����”$#.A��(I/O �(
�m 8 -) I/O)
: +<��5TA�,��M@&<��M<J。-.~A��¬
}]�S=�è]�R�����S=����=。
:�, (AZ) ���y:���Q�, PZ ���,。-. @u��, REF
������º(Offset,Ñ¢,)$#:�, AZ。
+<� P^�?�5�,N_��、KL��:,^�(��<�,�
DX��������。
&�/6 ��76�¯������.A&�/6。
– ��FK:1�(2,3��,
– ����&�/6:Position Profile Mode、
Profile Torque Mode、Profile velocity mode
– �$#�.A:Homing Mode...
����� N_(J(*=� + ��� + $:���,®òM~�|�
'�,*M<��J,,-.(J(*=�"����({。
;<��
(Profile Velocity mode)
?�<�1��¯-.��<=�;<?�3�$:�,�&�
/6。
KL� (9¿ÐKL�(�$";*:�KL�)。�����-.0
Âz���('�,*M�:��<=。
<J/RS/6
(Profile Torque Mode)
r&�/6-.����(@,�<J�� (open loop
transmission control) 76?�3�$:�,。
}](Ä,[\(Ä }](Ä"������(J(*=�������(。[\(
Ä"������[\0Â�[\��=��(。
$:/6
(Profile Position mode)
r&�/6�:��� (closed loop position control)
76?�<�1��3�$:�,。
E c¸�þx
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 179
��/�� U�
�Q�, (PZ)
(Project Zero point)
$:�,�z�:����,。�Q�, PZ �z�±4:�
�$(/]:<�1�9��¯-.������3���)
��²。PZ -.����u:�,��º (Offset) ��$#。
��&� ~$:.A��J$��,�R:�¼=��:;�,。
��&� (Homing mode ) J$:¼=��:;�&�/6。
��, (REF) I,6�,:;���,。��,�+<��&�:¢.1$
@o6:��7a。
���y:� �KA�A`®(��, = :�,)
– ���y:�,§a:
$:.A���j�§a�A�i�´ù:�。
– ���y:�,}a:
$:.A���g�}a�A�i�´ù:�。
��� �KA[\���;þx:���(^�� IPC:"�*M5)。
�> r&�/6-.��Q :�¥�$:�,/]:��<�1
�Xl�。
,< §7a�}7a<¢<。
r��-.��Q :�¥�$:�,/]:�> (Teach
mode) <�1�X。
Tab. E.1 c¸�þxQ\
CMMO-ST-C5-1-LKP
180 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – ��
�����
E
EINC 81.................................
Enhanced Festo Parameter Channel
(EFPC) 178............................
F
Festo Configuration Tool (FCT) 178......
Festo Parameter Channel (FPC) 150, 178..
FHPP &�/6
– 3��, 29............................
– 1�(2 29............................
I
I-Port 16...............................
IO-Link 11..............................
IODD �� 13............................
P
PLC 179.................................
Profile Position Mode 178...............
Profile Torque Mode(x<J/6) 178...
Profile Velocity Mode 178...............
S
SINC 81.................................
E
KL� 178..............................
KL�I, 81...........................
�
��&� 179............................
– ��, 179............................
�$��M@ 154........................
!
30E# 80.............................
P
,< 179................................
H
(<: 178..............................
[
$:/6 178............................
/
��I, 81.............................
{
éê� Festo Parameter Channel
(EFPC) 150............................
�
����� 178..........................
�
+<� 178..............................
�
���y:� 125, 179...................
– }a(�) 179.........................
– §a(�) 179.........................
:
�> 179................................
!
D5.� 72.............................
��� �� 7..........................
�
�Q�, 125, 179.......................
�
'(
– Motion Complete 70....................
– D5.� 72............................
– CB0C 71............................
CMMO-ST-C5-1-LKP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 1507a – �� 181
�
&�/6 178............................
– Profile Torque Mode(x<J/6) 178..
– ��&� 179...........................
– $:/6 178...........................
– �> 179..............................
– ;<�� 178...........................
&�/6(FHPP &�/6)
– 3��, 29............................
– 1�(2 29............................
�
2EFG� 78...........................
c
3��, 29.............................
a
1�(2 29.............................
*
:�, 140, 178.........................
�
�' 18.................................
&
;<�� 178............................
lh�Jy���;������,^�����M�����.�。]�¹¾,�º��»�¼�。�op�´'���Î、��mK� ��*�Î��� 7PÎ。
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