CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691]...

136
p 制器 – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 备和功能说8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP 锲枘控制器

Transcript of CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691]...

Page 1: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

���

��������

����

– IO-Link

– I-Port

– Modbus TCP

������

8071685

2017-05b

[8071691]

CMMO-ST-C5-1-LKP

�����

Page 2: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

CMMO-ST-C5-1-LKP

2 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

�����

GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH

Adobe Reader®, Firefox®, Internet Explorer®, IO-Link®, Microsoft®, MODBUS®, Windows®

����������� 。.

������� �:

��

�����������。

��

���� �����������。

����:

�������。

��������、 �、��。

��������。

������。

���:

� �� ������!�。

1. ���"�����!�。

– ��#�。

��:

<xxx> �����

[xxx] [xxx] ������$���%�$��

FCT […] [xxx] “!�&�”������ FCT-PlugIn �$

FCT �$ [xxx] FCT ��$

Page 3: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

CMMO-ST-C5-1-LKP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 3

�� – CMMO-ST-C5-1-LKP

�������� 7..............................................................

�� 8.........................................................................

�' 8.........................................................................

1 � ��������� 9..................................................

1.1 () 9....................................................................

1.1.1 ��()��� 9................................................

1.1.2 ��"�� 10.....................................................

1.2 �*��+ �� 11........................................................

1.2.1 ���� 11.......................................................

1.2.2 !�,��� 11..................................................

1.2.3 �����+ �� 11..............................................

1.2.4 ���-�"# 11..................................................

1.2.5 �*�$��%& 12................................................

1.2.6 ()� Safe Torque Off 12.......................................

2 � �� 13................................................................

2.1 '(�� 13................................................................

2.2 �* ) 14................................................................

2.2.1 �� 14...........................................................

2.2.2 �*. 15.......................................................

2.2.3 /*+0��� 16..................................................

2.2.4 �*,� 17.......................................................

2.2.5 !������ 18..................................................

2.3 �����-.��� 20....................................................

2.3.1 FCT (Festo Configuration Tool) 20.................................

2.3.2 / �'� 21.....................................................

2.3.3 10�" 23.......................................................

2.4 �#��������� 24..................................................

2.4.1 ��� 24.......................................................

2.4.2 Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) 25..................

2.4.3 12 IO-Link/I-Port �� 26.......................................

2.4.4 12 Modbus TCP �� 27...........................................

2.4.5 #2!3/!43�� 28...........................................

2.4.6 �5/����� 31................................................

2.4.7 ���/4�� 32..................................................

2.4.8 ����(��$) 32..............................................

Page 4: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

CMMO-ST-C5-1-LKP

4 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.5 �6�� 34..............................................................

2.5.1 %���'( 35....................................................

2.5.2 �� � 38.......................................................

2.5.3 &6 45...........................................................

2.5.4 �' 47...........................................................

2.5.5 7( 48...........................................................

2.5.6 ��7)�6� 49..................................................

2.5.7 "&*+ 52.......................................................

2.5.8 5%*+ 54.......................................................

2.5.9 68*+ 57.......................................................

2.6 6� '�7 59........................................................

2.7 �98,��7 59......................................................

2.7.1 �9 59...........................................................

2.7.2 �9:- 61.......................................................

2.7.3 �9� 63.........................................................

2.8 9��6�,� 66..........................................................

2.8.1 :. (Motion Complete) 66.....................................

2.8.2 .;;<9� 67....................................................

2.8.3 �(</9� 68....................................................

2.8.4 0=� 69.........................................................

2.8.5 �"� 70.......................................................

3 �� 71....................................................................

3.1 (>=> 71................................................................

3.2 (>��1+??� 72......................................................

3.3 (>�(>2� 73..........................................................

4 ���� 74................................................................

4.1 � EMC @3@A 74.........................................................

4.2 ��A FE 74.............................................................

4.3 ���BC 75..............................................................

4.3.1 [X1] IO-Link/I-Port ���#2!3/!43 76.......................

4.3.2 [X1A] ��4� 78.................................................

4.3.3 [X2] D0� 79....................................................

4.3.4 [X3] STO 80.......................................................

4.3.5 [X6] �� 81......................................................

4.3.6 /BB5 [X9] 82..................................................

4.3.7 [X18] �5/�� 83...............................................

Page 5: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

CMMO-ST-C5-1-LKP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 5

5 �� 84....................................................................

5.1 -.��� 84............................................................

5.2 �E�5/F� 85..........................................................

5.3 BC/ �'���-. 87..................................................

5.3.1 -�/ �'� 88..................................................

5.3.2 12/ 6)�G������ 90....................................

5.3.3 ���6���#�� 91............................................

5.3.4 ���� � 92....................................................

5.3.5 D6� '���#���7. 93....................................

5.3.6 E�-. 93.......................................................

5.4 BC FCT ��-.(Festo Configuration Tool) 95...........................

5.4.1 (> FCT 96.......................................................

5.4.2 ���6���#�� 96............................................

5.4.3 12 FCT G������ 97.........................................

5.4.4 ���� � 98....................................................

5.4.5 F��7.�9(�98,) 99......................................

5.4.6 E�-. 100.......................................................

5.5 ���� 102............................................................

5.5.1 �� FCT �A9� 102...............................................

5.5.2 8G!H�� 102....................................................

5.5.3 IHJ� 102.......................................................

6 � 103....................................................................

6.1 ������9�K 103......................................................

6.1.1 7 :9�K 103.....................................................

6.1.2 Link/Activity LED ��; 104.......................................

6.2 I<L= 105................................................................

6.2.1 MJ��;N� 105..................................................

6.2.2 I<���9� 106..................................................

6.2.3 I<,O� 107.....................................................

6.3 >�.�?� 108..........................................................

6.3.1 K%�; 108.......................................................

6.3.2 I<L=�>�?���#�� 109....................................

6.4 �5/F���� 124........................................................

6.5 �P���L@�A 125......................................................

7 �、�、���� 126..................................................

7.1 M"��Q 126..............................................................

7.2 R7 126....................................................................

7.3 B- 127....................................................................

7.4 CDS7 127................................................................

Page 6: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

CMMO-ST-C5-1-LKP

6 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

A ����� 128..............................................................

A.1 ��#E 129................................................................

A.1.1 1���#E 129....................................................

A.1.2 �����T�� 130..............................................

A.1.3 �*�$��%& 131................................................

A.2 ���# 131................................................................

A.2.1 �����# 131....................................................

A.2.2 [X1.1] 24-V NOPCB5 131........................................

A.2.3 [X1.3…6] #2!3/!43 132.......................................

A.2.4 [X1.9…11] IO-Link/I-Port 132......................................

A.2.5 [X9] /BB5 133..................................................

A.2.6 [X18] �5/�� 133...............................................

Page 7: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

CMMO-ST-C5-1-LKP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 7

��������

���(GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...)�Q������ CMMO-ST-C5-1-LKP ��。

������EF���UG�#��:

! ��

R@��

CMMO-ST-LK ... 1)R@��V���,��WH�Q������

I�

GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...

��������V���

– (>

– 12/ �'� / Festo Configuration Tool

(FCT) -.

– ��#E

I�

GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...

12�������� FHPP (Festo Handling and

Positioning Profile)

D�����������#���JS:

– IO-Link

– I-Port

– Modbus TCP

I�

GDCP-CMMO-ST-LK-S1- ...

()� STO (“Safe Torque Off”) ��

�� FCT �PC'( Festo Configuration Tool (FCT)

��,��-.��#��:

– ������)T�X

– Festo Optimised Motion Series (OMS) �"&'(

���

CMMO-ST_UL1)��*!�@3�XU��IK� Underwriters

Laboratories Inc. (UL) �%&。

1) �����YZL+��。

Tab. 1 ��������

����*��PL=:

– CMMO-ST-Quickguide- ...:BC CMMO-ST � Webserver D Festo Optimised Motion Series

(OMS) "&'(���M-.�I<�R@��

– �� )(N�) � www.festo.com/catalogue

– Festo ����6��"&'(([\:EPCO)����� � www.festo.com/sp

– �##V:Festo Optimised Motion Series (OMS) "&'(-.�#��%��

� www.festo.com/sp

– �*] (CODESYS, ...) � www.festo.com/sp

– &�,�$�^� � www.festo.com/sp

Page 8: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

CMMO-ST-C5-1-LKP

8 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

�"��

�����_`2aW��"&'(�(>、-.、DX�I<��b�Y��Z6c�����

���-。

#$

����������������:

– J�:Od V 1.4.x

– FCT-PlugIn:Od CMMO-ST V 1.4.x

%� &� '()? �*+� FCT ,�?

V 1.4.x

V����1)

����� CMMO-ST-C5-1-LKP !�����

IO-Link、I­Port、Modbus

CMMO-ST V 1.4.0

V����1)

1) ����� CMMO-ST-C5-1-DION/DIOP !��+���

Tab. 2 J�V�� FCT P����L=

�QR�AF�S,e����9���L=:

– f� Webserver �J���� MAC-ID �“L=”[g

– \���,J��� � FCT( �“���”)

]T+U�E�AF�,h9�O;F�S�L=。

�P��L=,[\:R^�:� ������*��

��V���J��+:

� _WX,i����V�� FCT P���Y����

(� www.festo.com/sp)。

-.

\�����,_`' Festo jkTA�`'�。

Page 9: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

1 �*��()�+ ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 9

1 � ���������

1.1 ��

1.1.1 ������

��

aZ�?$����b�l� ��m。

� _K��'(�1B5[!\��cVT����F]�)����no,^�

�d6+0f\ep,�。

� _K�\�fg�_F]�q����nof。

� "r�T��"`as#��no,[\:hE��">��it���。

��

��u���v68�]�q�Z6 6e?$`�:

– <B

– �</BB5。

– �$!4j

T�6�"�wb�x6(>&�S��yk�ezl!

� 12{ ()`aJ"mH([\:cnd%�d6oe)。p�q_T�b�

Z#)�、|r$q�sft��S}��@。

� ,�gh�mH��P{8S,"r()`a&(�� 6,[\:��7)�

6�。

��

���6�{~V�i%�

�c~pV�e��jk��4����,�Vulmy;v�l。

� &(�{�c�*。

� tw���-�M"�-��,����。

� �c�+,[\:�@��>��(>S:������'��x�i。

Page 10: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

1 �*��()�+ ��

10 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

-.B�6�S�'��y���������_� �����()�it���。

� >��(>���+_�$/BB5。&(�{��。

� z(��Bn��PoP�!

� y����Bpqq�����X。

� �rsE�>��(>���;,t��1B5。

� ��TuK(>B�6�^E�) �#���;,t������。

� �vR7������。�mS:B-F������。

1.1.2 /�0��

�{�",����� CMMO-ST �����#�6�:

– �� Festo )T���X� Optimised Motion Series (OMS) "&'(,[ \: EPCO

B|

– b����������6�:

– Festo � 2-�-H��� (EMMS-ST)

– Festo w}�6A)T,[\: EGC、DNCE、DGE �s

– �YZ"�)T

l�����!�()�“()�<x~”(STO, Safe Torque Off)。

����������#�����:

– �����E��</���

– �></���,�vyZz6

– ���*���#"��{(�f��

– �!�)of

– �����f�(>����

��T_�|P���F�,�_�U������"�"�s$S,t����}{��。

Page 11: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

1 �*��()�+ ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 11

1.2 � ������

1.2.1 ����

���)�������"()����*:

� ��*)���/�#�-��:

– )��������-�>��-

– m�-.��-

� _��*�F����[f������。

� _K���y����������_��"。_��y��P ��*]([\:��、

?A�)���。

� ��y�TA_��~�A�A���#��:

– �"��

– W7)����jk��"

– ���"

�{�"()�� STO �:

� _y��� GDCP-CMMO-ST-LK-S1- …�����

1.2.2 ���12��

� � !�,�S,_���*�`�����`��,[ \:

– )�H�

– ����i%

– ��

– ����T

� ��>U>,�� !��*。D�1���H,>U>�� /����"。

1.2.3 ��3������

�{�"()����*:

� _y���#E��"��*�V_�_F ��F���T��(� �� A)。

��y�{(��mH{(�,t��E���()�X() ���*。

� _y����������it。

1.2.4 ���4���

���ub�"#����-m����_JS�!�H*。���-�'����:

– B6����

– � �()����������X

– �~�>+&�!�()�"

– ��*��

Page 12: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

1 �*��()�+ ��

12 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

1.2.5 � ������

��� Safe Torque Off (STO) ()���������() �。�����b� CE

56 "5

2006/42/EC EN ISO 13849-1:2008

EN ISO 13849-2:2008

EN 1037:1995+A1:2008

2004/108/EC EN 61800-3:2004

EN 61326-1:2006

Tab. 1.1 �#��h��(�$�^�)

��*�,"���� Underwriters Laboratories Inc. (UL)

��U��IK�,^����:

– UL Listing Mark for Canada and the United States

��$h� UL ������y� UL %&��"。����_�"

���#E����。������#E����,�<�。

�PL=:

– ��*��$�^��&� � www.festo.com/sp

– �P��W7#E ��� A.1

1.2.6 ��7� Safe Torque Off

12�()����1��$���/BB5,^Bl��12�� [X3] ()�$x~ (Safe

Torque Off, STO)。

()� STO ���� GDCP-CMMO-ST-LK-S1- ... �������Q。

����{l��_S�+�� STO ()�。

Page 13: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 13

2 � ��

2.1 8��9

1

2

3

4

5

6

1 ����� CMMO-ST

2 ����-.�I<��5/ LAN ���

PC,^12 CMMO-ST f�/ �'��

FCT (Festo Configuration Tool)

/��!�

3 �j��� (PLC/IPC) [\:CECC

4 24 V B5B�� PELV B5�

5 �6�(lS:�D0��B| EPCO)

6 12s�����A(�"�A

� ���� CMMO-ST_UL)

Fig. 2.1 '(��(�[)

Page 14: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

14 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.2 � :�

2.2.1 ;�

1 [X9] mH/NOB�

2 [X1] ��12 PLC/IPC

�������

– IO-Link/I-Port

– �8:#2�!3/!43

3 7 :9�K

4 [X18] �5/ (RJ-45)

– TCP/IP �#����

– Modbus TCP ����

5 Link/Activity LED ��; C/Q

6 [X1A] ��4�

7 [X3] STO (Safe Torque Off)

8 [X2] D0� (RS422)

9 [X6] ��

aJ FE ��A (3x)

aA J"�(�1+??)

aB J"�

aJ6 7 8 9

1

2

3

4

5

aAaB

Fig. 2.2 ��������

Page 15: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 15

2.2.2 � �<

� "= >� ?�

MAC-ID 00-0E-F0-40-C5-49

CMMO-ST-C5-1-LKP

1512320 CD02Rev 03

234567

00000001

24 V DC O� 5.7 A

CMMO-ST-C5-1-LKP ���0 (�Tab. 2.2)

1512320 ��

CD02 ��D� (�Tab. 2.3) +

��!H

Rev 03 R^�(! S�\���/

J���)

MAC-ID

00-0E-F0-40-C5-49

MAC (Media­Access­Control)

­ A¡

24 V DC O� 5.7 A ���#

"M0 D0��#�

(�0D�D0)

Tab. 2.1 �������*[(�[)

�*[�����0¢M���£����������。�������#�*�k�:

(@ AB�C ��

����� CMMO –

���� ST H���

,"B� C5 5.7 A

,"!3B� 1 24 V DC

�A¤� / �� LK P IO-Link �� (LK),�X�I/O ��,

4�NO PNP (P)

Tab. 2.2 ���0

���B

��-����D��+ 2 �2��I1L+V����S!。�[:��D� CD

� ���¥ C=2012,���¥ D= ¦"�。

D 1 �EF = ��G�

X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014 F = 2015

H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020 N = 2021 P = 2022

R = 2023 S = 2024 T = 2025 U = 2026 V = 2027 W = 2028 X = 2029

Tab. 2.3 ���¥(20 ������)

D 2 �EF = ��H�

1 = �� 2 = "� 3 = #� 4 = §� 5 = $� 6 = ¨�

7 = %� 8 = ©� 9 = &� O = ¦� N = ¦�� D = ¦"�

Tab. 2.4 ���¥

Page 16: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

16 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.2.3 � !I���

J" ;�

1 ����� CMMO-ST-C5-1-LKP

1 ��*���:

– CMMO-ST �R@�� + "&'( (OMS) �|5��

– Uª�P���«�

– �X�*%&�����

1 ¬�P� NEKM-C-14 b� 6 �P�,��

– ���� [X1]

– ��4� [X1A]

– ()� STO [X3]

– D0� [X2]

– �� [X6]

– /BB5 [X9]

1 �1+??!�(�+>)

Tab. 2.5 /*+0

�����OVL= � www.festo.com/catalogue。

�E�6���,��8�b��£P����.%����D0�BC NEBM-...

����

Page 17: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 17

2.2.4 � (�

(� ��

B% � – B%��>�,b�

– B�、}5�&��j`��>�

– D0���(RS422 L�),��$��� �

– ����L��#2�!33

– ()� STO (Safe Torque Off)

– ���6<���f��6B/

/BB5 $h�mHB5�NOB5 1)

– 24 V DC mHB5

– 24 V DC NOB5

– O���B� 5.7 A

(> – �1+??

– (>2

� – O­��� 64 ���#����9���X��。

– �X����9�

– �I5

– 9�¬�2X®�([\:5%、&�、S!)

-. – 12�5/�� TCP/IP ���#��

– ��!�:FCT,/ �'�

��� – ��

– IO-Link/I-Port

– Modbus TCP

– 12 Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)

��2X��

– 12#2� I/O ��]��P���

(1 �!33/3 �!43)

I< – 12 7 :9�K9�!�*+��;

– 12/ �'�� FCT ¯���I<,O�

1) ��@�V�� �,[\:��7�;。

Tab. 2.6 �*,�

Page 18: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

18 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

K�JL1���M�NJ

��0���,Oq�,������������1,。���2X�eD1,��°3:

– �H�#��

– J�±j

– 12 FCTY �¥�#

– ��>�²�/�;N�

– �� FCT ������� 62X��

12°3/����,1,����n#��2。l1,����°M#� 100,000 M。

2.2.5 OP���#$

Q%����R�S�

������!�:

– ���7)�6����

– ����+7)�6����(B6������6�)

7)�6���X��!�mH�m���6。

�����12������D7)�6�Z6���� � �� 2.5.6

��#$ 7�

���7)�6� �z����;,�6����d6。

��7)�6� z�����;,�6��127)�6�����&�S。

Tab. 2.7 ����:7)�6�

Page 19: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 19

Q%����C�

\� ��³���D0��H���,h�'������� (��� �。\���I

5n��,[\:u��6� �u,�� ���S ��� (�,heb���

�N:

– }%\A¢��w}´(mHx~ > ��x~)。

– ul���H*¡�e?$�;�&��。

\�12D0�DH�������,h�O����` (�。D0�7�¢K�}%

&�,^µ��3£&����。pN�&(uH*¡�����K�"&。

������!�:

– $��� �*+��D0��H���(�8:�4��� �*+�)

– 4��� �*+���D0��H���

��#$ 7�

�D0����1) $��� �

(closed-loop

operation)

�����3¤d6m�_��B�。

���Y�c�B���!�,��k=

¶�¥�。���7)</����&�

-�。7)9��S�QR</。

��D0���� 4��� �

(open-loop operation)

�� �S����� �B��

�。�7)</�,�12�����

�B�µ�6�����&�S。

!!����:

– �(&�]��� �

– �� �x�¦m���4�

– ��80=�

– 68*+

1) D�,���n�,��12 FCT ���“4��� �”。u���D���D0����。

Tab. 2.8 ����:D0�

Page 20: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

20 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.3 �"#$����&�

2.3.1 FCT (Festo Configuration Tool)

Festo Configuration Tool (FCT) � windows �·§���f³,��D�������

�)T�X��6��"&'( (OMS) ���#��、-.�I<。 FCT �12�H¨v

� www.festo.com/sp,CMMO-ST。

�� FCT ��-.S,����#���12�_ ��!��E�。�012/ �'���

-.,FCT �¯����:

– ��F� Festo )T���*]

– ��¸Y"��)T/)�>�

– O�+0A���������

– �¹�</9�、I<��7.�

����-.��©��� PC ����#��,ª��F�����(“«A”)。

-.S�12�#�����EF�(“�A”)。

FCT u�#*]��:

– ª����q������ ��� (Framework)

– Framework ��4D¡�_���������+�¹*] (PlugIns)。

12 Framework ��D_!��) ����(��:�7�#E�7。µ' �4yDP�

���7��6。����� PlugIn !�-.�6�S_��@H*����¯a。

FCT �����Uª����PC'(。l{,FCT �AºC©Uª��4��

-.´¢��M-.���L=。,{� PDF ��L+ /f»。

��TU (Framework):

��:��������£����¤Ix��:�L=

– FCT:�$ [ºC] [FCT ���f»]([Help] [Contents FCT general])

– PDF:(FCT (>:�)\Help\FCT_de.pdf

PlugIn TU#V:

-.、����#�����L=

– FCT:�$ [ºC] [_(> PlugIns �f»] [Festo] [PlugIn ¼¬] ([Help]

[Contents of installed plug-ins][Festo][plugin name]

– PDF:(FCT (>:�)\\�'#\Festo\(����)\V…\Help\CMMO-ST_....pdf

��ºC���“¥Y”�5,�¥Y FCT �AºC�¬���。X­�¥Y PDF

��S����X� Adobe Reader。

Page 21: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 21

&� 7�

FCT «A/�A – ����#���6��_���

– �6���(��、)T����)、��、%���'(、��

��A���#��。

– �;J.�¦=��#��

– �9��%��#��

– !3�98,��9V

– O­ 64 ��9

– �9J�:"&*+、68*+�5%*+

– D6� '� FHPP �#���#��

– �#���?3/?4,�½��#E�¥、B-��S�#E¾

!�#E¾!x/ 6)�

FCT �A – 9�1L</、��</、I/O L�

– ���� �

– I6 ��6�(&6)

– &��'

– 7.�9�s�9V���

– I6¢-���#E

– ¯S��7�#E,[\:��D��,���®¿

– !4ji%�9�

– ¯r/§�I<,O�

– �'n���J��H

– 8G!H��

Tab. 2.9 Festo Configuration Tool (FCT), Plugin CMMO-ST

2.3.2 ()-.�

�����f��/ �'�!�

– 12/ 6)�D����� CMMO-ST ��I<

– D Optimised Motion Series (OMS) "&'(��Rc��#���-.

– ¾! FCT �#��,[\:�D¨�)���G�S。

Optimised Motion Series "&'(Uª�_8� Festo )T���X,[\:

�� EPCO B|。OMS ��:

– 12 ID D0^°Uª������F�'(

– 12 OMS-ID ���+����#����#����Rc�-.

���^°'(�L= � www.festo.com/sp。

\����12�#������³ PC F�,h�!3�� IP A¡�;,������/

eZ69��/ 6)��,[\:Internet Explorer(� �� 5.3.1)。

Page 22: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

22 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

*�W 7�

Info – </L=,[\:

– 9������J���

– 9� IP � MAC A¡

– /4��.(���)

– T+&�

– �;9�

– i%9�

– "&�%�$&(:-)

Status �:

– ����,�����

– �6��& �

– 7( '

– �;K%

9�:

– 9� �L=([\:Motion Complete、Homing valid)

– 9� I/O �����4�!33�L�</

Control

Interface

DQR��������#��:IO­Link、I­Port � Modbus

FHPP Profile 8,������(FHPP � FHPP + FPC 1�)

Network D/4 IP A¡���#��

Parameter �¾/�H�#��

Direct Mode D6� '� FHPP �#���#��

Test Mode �"&、5%�68*+�D6� '��7.

Password ��10�&UY©$�G�

Diagnosis ¯r�À�I<,O���L=

Support � Festo !�6Y�±��,���[\:�HJ�、�#�����

��

Tab. 2.10������/

Page 23: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 23

2.3.3 XC��

���1210�"&(UY©$��{Rz�#��。���!3�uK�10;,t�12

FCT �/ �'�D�6������G�。

+,XC

FCT � FCT �������!�E�AF�Se²�10。!3uK�10

;����_��,6x�$��。

/ 6)� �-�/ �'��/ Se��²�。�“�@b¥�&”!3D³ �

“�Y¼”ª����´µ。�D���®¿。!3uK�10;����_

��,6x�$/ 6)�。

Tab. 2.11²�10

/ �'��!� HTTPS F�。10µ���()¾!。Á��$�/ �'

��8g,/ 6)���$/ 6)��+7e�6�Â_!3�10。

��$/ 6)��+,«�¶·�§´¸, (Cache)(� Microsoft Internet

Explorer �12�$ [!b] ��“À�6)�ÃÄ��”�9)

YZXC��

! </�10�"z��。QRS�� FCT �(� �� 5.4.6)[12/ 6)�

(� �� 5.3.6)��10。!3�~10�;,10�"�£SD FCT �/ 6)

�k~。

�\/]-XC

Bz�À�S,�~10�'�w�。12!3��V�10��Bz。12��!3ª�´

��À�。

^.XC?

\�10�¢�w�,h��u Festo jk�' 6����。

Page 24: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

24 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.4 _J#$`a���`a

2.4.1 ��7�

��������12�#���� [X18] �� FCT �/ �'���-.。� �2

X�,12���� [X1] � [X18] BC������ FHPP E��� � �� 2.4.2

/` 0b��

FCT ��-.:

– �� �

– I6 �($H �、&6)

– �98,(I6、7.��)

/ �'� ��-.:

– �� �

– 6� '(7.)

FHPP � �2X�:

– �� �

– &6

– �98,

– 6� '

Tab. 2.12��� )

`a 7�

[X1]

IO-Link/I-Port

– ��� �2X�12 IO-Link � I-Port ���������

– �´j&�&F�

– �¹��1L

– I/O ���X IEC 61131-9 �

– ���8���,{#2!3/!43

– !33 DIN ENABLE

– !43 DOUT READY

– 2 �����#�!43

[X18]

�5/

– ��BC��!�(FCT、/ �'�)���#��、-.�I<��

#����

– ��12�X IEC 61158 �� Modbus TCP ���������

Tab. 2.13�#���������

Page 25: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 25

2.4.2 Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)

12�������2X���#E¾!�BC������“Festo Handling and Positioning

Profile (FHPP)”E�。

_��7��12 FHPP Dº:�6�G�。 /�[\:��� Siemens、Rockwell、

Codesys ��*]D2X����DX。

1*#$�� c2

FHPP(�) FHPP !�“�98,”�“6� �”!�*+。12 8 Byte ���<

/#EE�1L。(�[� I/O #E)

FHPP(�)+

FPC1)

�����12,{� 8 Byte �#1�D������Å*_��#��

°3�¯rG�。

1) Festo Parameter Channel

Tab. 2.14���������#���k�

d$ef c2

�98, ���������,�"#��"&#E�。#E�ª�"& '_��

_��#。�9D���[� I/O #E������¯8��L+��

¾!。

6� � '6�� I/O C��¾!。��µ¾!O�@����(&�、5%、

��8/x~)。LÆ�#µ12 FCT// �'������12�#1�

FPC ��¾!([\:I5%)。

Tab. 2.15FHPP !�*+ )

B­�� FHPP �L= � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...

Page 26: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

26 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.4.3 30 IO-Link/I-Port ��

IO­Link � I-Port ��F��_��´�A� RTE /4�/�。IO-Link ���c� I/O

�� (IEC 61131-9),��12 3 AF��¾q��]�q����_�;�#E!-。���

������X IO­Link ���+�� 1.1 [IOL] � IO­Link 1*。

�:

– �[�2X#E!- (FHPP Process Data)

– Telegramme Parameter Manager - 0�[��#!-

– Event Dispatcher – Ct����;�it

– ����#� FHPP 1���(FPC 4/�)

– QR/z� IO­Link ��

– ¾!  230.4 Ǭ, (COM3)

_J c2

������ FHPP �/FHPP � + FPC

Tab. 2.16IO-Link/I-Port �#

I-Port `a

I-Port !�� Festo ����!��R$F��F�� Festo %'(。��12

��/�»È�­F��)¼/4��。

��� I-Port F�S,��12+"����J.r¦���j/4�����J

S�� (IODD)。

B­��12 IO-Link/I-Port ���L= � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...

Page 27: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 27

2.4.4 30 Modbus TCP ��

Modbus TCP ��!�1L¤�,����·��5/��´�A��M®� I/O '(。

Modbus 1L�@� Modbus ¸Y3(PC、���)� Modbus �'� (CMMO-ST) �!�E TCP

F�。¸Y3�E��'��F�。�'��¯°Z¸Y3�¾3F�。�EF�;,�'�D

¸Y3�_3���½,6x¸Y3<4F�。

!�����(Modbus ¤ ):

Modbus gh 7��C

Read Holding Registers 0x03

Read Exception Status 0x07

Write Multiple Registers (0x10

Read/Write Multiple Registers 0x17

Read Device Identification 0x2B

Tab. 2.17Modbus ¤

_J J&

������ FHPP/FHPP + FPC

TCP 3� 502(�%)

±S (Time-out) É�n��,TCP/IP ¤�e�ž;D�~n���

��。12� FCT ��"��S!,����A��1L

QRX�� Time­Out 9��。

#� = 0:\�6� Time­Out 9�

#� ≠ 0:�+��S!($&±¾)QR Time­Out

9�。

Tab. 2.18Modbus TCP �#

B­��12 Modbus ���L= � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...

Page 28: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

28 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.4.5 JE�'/�ij�7�

������S,^���@3�#2!3/!43@A。��8,�����:

DIN/DOUT 45

DOUT DOUT2 ����</L=

� FCT [...] [Controller] [I/O Configuration]

Digital Outputs

X1.3

DOUT1 X1.4

READY 9� ��� X1.5

DIN ENABLE ��D��NO“DIN + ���”��2�#��;,te®¿!

33(� Tab. 2.20)。

X1.6

Tab. 2.19#2!3/!43��

���k�

12����$�F�E������(� �� 2.4.8)。

�E��NO��#��,�����S���'Ê{12#2!33 ENABLE ��QR。

k�671) 8lk����

��� ������_312����$���¯�(� �� 2.4.8)。�®¿

DIN ENABLE。

\���L�,�,h���v�����6�7g��&��。

DIN + ��� ������_312����$����12 DIN ENABLE ¯�:

– � FCT �/ 6)��,�'���& DIN ENABLE,pNt�����

E���。

– � FHPP �,@�L�b��£$(。O;�&�L�_3�����。

\�@�L�7,�,h���v�����6�7g��&��。

1) ��NO��#��� FCT �E� [Controller]

Tab. 2.20��NO

r¦�����S,T+ '7( (Quick Stop)。\���5% v=0,��Ë¿</G& (DOUT

READY = 0) ����z�。�U��7)�6�����,l;�6��Zu 6。

#*�R�S����

7)�6��Z6����������`#:

– �����S�6�¥4。

– r¦�����S�6�$X。

B­����7)�6��L= � �� 2.5.6。

Page 29: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 29

mn5*o9pq

²���+ ��;,�E��Ë¿</

– [X3.2/3] �,�!3L� STO1 � STO2 (24 V)

– ���NO“DIN + ����”�,[X1.6] �,�!3L� ENABLE

– ���12����$�F���(FHPP、FCT �/ �'�)

– U4��;

²�_�+ ��;,!43 READY �&。

41 2 3

�����

DOUT READY

t1

B5�1

<4

U4��;�;

DIN ENABLE

t2

�����</ z� z���

V��=0

5

Quick Stop

³ÀS!:

t1:��S!

t2:��S! + Quick-Stop �vS!

1 B5�1

2 _3�����

3 ��˿

4 r¦�����

5 ����z�

Fig. 2.3 �E��˿</(��NO:��� + DIN)

���D0�����,_3��������Ë¿</�!�³ÀS! (t1)

e³.�M�1B5;´¦-�Á%�S!。

Page 30: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

30 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

r#$�JE�ij (DOUT1, DOUT2)

�Zu���#2!43 DOUT1/DOUT2 ��V�4��L�����:12 FCT [...]

[Controller] [I/O Configuration] Digital Outputs ����。

7� DOUT �i …

– – !43“High” … �� 1 L�

– !43“Low” … �� 0 L�

�S

(Motion)

– Motion Complete

(¯8�)

… \� ':��¯8��:��f,

h 1 L�。

– Motion Complete

(���)

… \� ':������:��f,

h 1 L�。

– )Td6� … \�)T�d6,h 1 L�。

– ��µ"}5 … \��� '�:5%�O�5%,h 1

L�。

– ����8/x~{( … \��� '��"���8{(,h 1 L�。

– �(</9� … \�Ct“7)9�”S�QR</,h 1

L�。1)

_s)�:

(Homing)

– �� ��QR … \�]���� �,h 1 L�。

– �{&�~ … \���&��~,h 1 L�。

t;�

(Compara­

tors)

– &�0=� … \���0=�S�QR</,h 1 L�。1)

– 5%0=�

– ��80=�

– S!0=�

<=/��

(Errors/

Warnings)

– ÂX�; … \�x¶Ct����;,h 0 L�。

– .;;< …\���CtS�QR</,h 1 L�。1)

– I²t �;

– I²t it

– mH2B�

– mH¶B�

1) 9��6�,����L= � �� 2.8。

Tab. 2.21�Zu���#2!43��

Page 31: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 31

2.4.6 �u(`a�#$

�5/�� [X18] �£S��������#����。l{©µ�E�� TCP

1LF�:

– � FCT �1L

– �/ 6)��1L

– 12 Modbus TCP ������� FHPP ��2X`#

TCP/IP ¤�·��£���jD¯_�¾3�#EU。���Ì�,D����#

E�S7����P·��5/��'。

�½�-.,4HS�12��QR������ DHCP �'� (DHCP = Dynamic Host

Configuration Protocoll)。12������ DHCP �'���v`/`$³���� DHCP

¸Y3� PC(&�&F�)。

TCP/IPv4 #$

IP ��

IP A¡

%/¸0

/�

3�

– DHCP �'�

– 192.168.178.1(Ã� IP)

– %/¸0:255.255.255.0

– UM�

– / �'�:80

– FCT:7508

– Modbus:502

Tab. 2.22������ TCP/IPv4 ��(4H��)

_�� PC �5/���'b���(�%)�� � Windows ���2:

– Z6¨r IP A¡

– Z6¨r DNS �'�A¡

������ DHCP �'�� PC (DHCP-Client)M����X� IP-��。

– IP A¡°Z��no:192.168.178.110 x 192.168.178.209

– %/¸0:255.255.255.0

– UM�/�A¡。

�5/���4H�����/4 �*+(1��,���QR� DHCP

�'�):

– \���/4���@��QR� DHCP �'�,h��?$/4>�。

– ������ DHPC �'�^0�������/4 / IP A¡。

��x/4�S,�'���*�Rz������4H�� � �� 2.4.7

Page 32: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

32 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.4.7 >w"(?*+

UY©$G������e?$���m�yk�>�。µ��F��/

4S:

� _D¹�/4"r�"`a,�UY©$G�。

/4�"`a�,[\:

– &ºÍ

– 3Î&»'( (IPS)

– /4M:�7

– ļ LAN (VLAN)

– ļÃ�/4 (VPN)

– e7G�Ì()� (Port Security)。

�����_�9L=��()��h��,[\:IEC 62443、

ISO/IEC 27001。

����/4��+,�'�� FCT �/ �'�D��� IP A¡�"��Rz。�D�

��� IP ���Rz,��� PC �T+ IP ��\�Z�Ï�。

DHCP/IPv4 xy c2

¸Y3 Z6¨r IP

���'/4������ DHCP-�'�¨r� IP ��。\�/

4��,�Ê{�� DHCP-�'�,h��AD�/4 �*+

°����。

---- ���/ IP

��� IP ���I6M�(“J"”A¡)。Ð��T_M

�� IP-��� PC BÅ� IP-��Ï��SÑ,��te�4

�½。J"��� IP-������� (Power OFF, ON) �;

tk~。

Tab. 2.23���/4�S������ TCP/IPv4 ��

2.4.8 1*��(��z)

���� (Device Control) ��hÒ�G�$(,���K���12��F�Á�D�

6������G�(��$)。£S12­�F���!�,��e?$�6�N���。��

T+b���$�F�����、�6�7(�6�。

1*�� ��z zB

QR – ��I<�¯r$(

– ���#���°3$(

– ���6�

z� i ��I<�¯r$(

Tab. 2.24G�$(

Page 33: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 33

�12�����F�{,©�� FCT �� 1 � TCP F�。Ê{©��G� HTTP �'�

�� // 。£SO­�� 3 �F�,�����������$:

/``a ... J"

���� FHPP 1

�#���� FCT 1

/ �'� 1

Tab. 2.25£S���F�

{�1*��

�4���V�6���;,Y2�#�����������$。\Æ�����iS��

�</,7������$:-。� ']�[!£N����������。lS,T+ '

µÇ7( (Quick Stop)。��:

� �:-����+,7(T+ '。

/` {�1*��

FCT ��'_��PF�������。\� FCT ����$,_��P���

`/(� FHPP、</& SCON.LOCK)。z�����S,QR�����

(FHPP) ½Ó��$。

/ �'� ��'QR����� (FHPP) ������(Ð\A' FCT ��)。

z�����S,QR����� (FHPP) ½Ó��$。

Tab. 2.26:-����

|�{�

U12 FHPP z(��S,FCT �/ �'�t�������。\���

&��& CCON.LOCK,h\A����$。� ������ FHPP:���

GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...

Page 34: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

34 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.5 CS�7�

CS7� }D�� � ��

�� � ���� �,�K"��& 2.5.2

&6 Fv 6�6� 2.5.3

�'1) µ)T�T+&����#�� 2.5.4

7( �<T+ '(|7) 2.5.5

�<T+ '(^S7(),�8,À�ÔÕ�¾

(7()

��7)�6� \�f�7)�6����,h��7)�6� 2.5.6

"&*+ �� �x���":&��!�*+(&-�-&

"&),�8,Ö5}~2)

2.5.7

5%*+ ���µ"}5]� '�!�*+,�8,�X(� 2.5.8

68*+2) ��4D6ATaIµ"��8,�s4Dw}T

(}~ �*+)aIµ"}~�!�*+,�8,�

X(�。

2.5.9

1) \A12/ �'���l�。

2) ���@$��� �*+(�D0����)。

Tab. 2.27�6��� )

Page 35: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 35

2.5.1 ~"_E8�

_��6���·�(��%���'(。_�_�=>���&�uH�����6��È

Á���\�"�:

– u (+) = ��T�w}�_��S4S�d6�_

– m (–) = ��T�w}�_�ÉS4S�d6�_

m��d6�_,[\:rÈ�)T��T��(�S4/ÉS4w})�_���:n�。��

b:�:�:n�S,���w}�_D��'��=��× � FCT [...] [Application Data]

`Environment]:Inverse Rotation Polarity。

��:�&6*+�WXd6�_,^��@Sz®�_。

– ÊHØI�¯8� = u�_ (+)

– ÊHÖ¶�¯8� = m�_ (-)

>�:v�CS�

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP SLPSLN

(+)(–)

M

1

2

3

Ref ��& (Reference Point)

AZ T;& (Axis Zero Point)

PZ :;&(Project Zero Point)

SLN m_���3&� (SW Limit Negative)

SLP u_���3&� (SW Limit Positive)

TP :&� (Target Position)

AP ¯8&� / T+&� (Actual Position)

a T;&Ùd� (AZ)

b :;&Ùd� (PZ)

c :/¯8&� (TP/AP)

d m_���3&� (SLN)

e u_���3&� (SLP)

1 �~+0(�~�X)

2 !�no(!��X)

3 4H���d6�_

Tab. 2.28%���'( � FCT [...] [Axis] [Measurements]

Page 36: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

36 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

>�:�FCS�

REF

AZ

a b

e

PZ

d

1

2

M

(+)(–)

c

TP/AP

SLPSLN

3

Ref ��& (Reference Point)

AZ T;& (Axis Zero Point)

PZ :;&(Project Zero Point)

SLN m_���3&� (SW Limit Negative)

SLP u_���3&� (SW Limit Positive)

TP :&� (Target Position)

AP ¯8&� / T+&� (Actual Position)

a T;&Ùd� (AZ)

b :;&Ùd� (PZ)

c :/¯8&� (TP/AP)

d �8:m_���3&� (SLN)1)

e �8:u_���3&� (SLP)1)

1 �~+0

2 !�no

3 4H���w}�_,'��T�u�­v

1) \�b�“�`(”���w}T,h\AD Ú�3&����#��。

Tab. 2.29%���'( � FCT [...] [Axis] [Measurements]

Page 37: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 37

~"_E8��G�3�

_E) G�3�

T;& AZ = REF a

:;& PZ = AZ b = REF a + b

m_���3&� SLN = AZ d = REF a d

u_���3&� SLP = AZ e = REF a e

:&�/¯8&� TP/AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c

Tab. 2.30%���'(���A

&�Hj:$ SLN/SLP

12���3&���#��D!�+0f��~+0��Ì"。µ�D�T;& AZ

�"�&�。

� �����d_J"�]。

� 12���3&�(�!�+0。

� µ���3&����Í«)��]��ÎS。

���WX�9�:&�i�����3&� SLN/SLP �!。

\�:&�±4�l+0,h�]�ld6�9,^cy�#����;N�(�;

11h,12h)� FCT [...] [Controller] [Error Management]。

������3&��+,�6�µ�{�;N����6,�Û���<2���3&�。

7(�;,#Â"&�_。

\����U���U�� �,h\AD���3&���9�。\�I6µ�6�¿xÀ�

���3&�;�,={�������;�{����_ ���e±2���3&�。\�

���d66��:&����3&��;�,heCt�; 29h � 2Ah。\�:&���

�+0f,h��'���3&�S4� �,�eyk Ú�;。

Page 38: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

38 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.5.2 _E�:

� �� ��SÑ,µK"%���'(���&。��&T;&�ÏD��&。���

�×E��� ��;t���6 '([{:&6)。

��&ÁS�,�������。\�NOB5�</B,he|���&。

���n���'������ �:

– �M-.�6�S

– ¡M4�NO/BB5�;

– Rz�� ��A�;

– �$��4��� �*+�!:-�;

– w}�_z®�;

�V���� ������:

– yk��>�;,e����&�|�

– 4��� �*+��H*¡�

_E�:�b

�� ���Xr�����:

– �� �-�# � Tab. 2.32

– �� �-�A � Tab. 2.33

– �� �-8 � Tab. 2.31

�� ��A�8,��#����� FHPP ��12 FCT [...] [Axis] [Homing]

Method E�。�12/ �'�-.�SÑ�°Z�6��#�����。

�� ��AK"��� �S�´¦Ü}:。12�� ��#D�� �� �����

���",�½������&。�8,�����&�;�6�Z6 �x�"�T;&。

_E�:*�:�:IJK)

– ��1) �����&�;,�6�ÐvZ6 �xT;&(¯8&� = 0 –

Ùd� PZ)

– z� ����&SE��� �。(¯8&� = 0 – Ùd� AZ –

Ùd� PZ)

1) �%�� �"��� ��A“�� �x�]”S\Az��8�。

Tab. 2.31d6xT;&

Motion Complete ��� �[!z�� (MC=0)。\������&,�8,T;&,

hE��� � (MC=1)。

Page 39: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 39

_E�:-_J

12�� ��A�"�� ��:��_。��Ebp��� ��A,����� ��

+��;v�#��:

_J �� 3�

�� �

�5%

(Search Velocity)

´¦ �x�":�5% – ��4�

– �]

�5%

(Crawling Velocity)

Ñ� �x��&�5% – ��4�

I5%

(Acceleration)

�� �_�>:�I5%/Ö5% – T+&�

– ��4�

– �]

d6�T;&

�<5%

(Drive Velocity)

8“ �xT;&”� �5% – T+&�

– ��4�

– �]T;&

(Axis Zero Point)

u�_�m�_��&�T;&ͫ

(Ùd�)

�].($��� �)

��8/}~(�

(Force Limit/Torque

Limit)

.��]S��8�ÒM0V�

(·�O�B�)

– �]

�(S!

(Message Delay)

S!:,lS!:f��8�'����8

{(,pN�]tÇÈ��v�.。

Time-out(4��� �)

Time-out ]�,"�S!f\A��4�,h��

�e���>�Ct (0x22) �<。

– \¦m���4�

Tab. 2.32�� ��# � FCT [...] [Axis] [Homing] Method

�#�������:

� _8,=d�´¦5%�Ñ�5%,�½��Û��¢K�.:&。

� _µÖ5%������,�K�������´¦ �[!<2:&��Í«�x�

5Î。

Page 40: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

40 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

_E�:3�

�� ��AK"�12Ü}��&�:��7"。

�" CiA 4021) }D��

T+&� DDh -35 T+&�Á���&。

¦m ��& �[!µDD0�����¦m��

´¦。\��E�´¦,h�¦m�&�Á�

��&。

– u�_ 22h 34

– m�_ 21h 33

�]2) ��� �[!µ´¦)��]。\��E�#�

�.��](��8(�、�(S!),h�&

�Á���&。

– u�_

– m�_

EEh

EFh

-18

-17

��4�3) �� �[!µD��4���´¦。\��E

�´¦,h�4��&�Á���&。– u�_

– m�_

17h

1Bh

23

27

�¦m���4�3)2) �� �[!µD��4���´¦。\��E

�´¦,h�6�É�� ��_Ðv �xD0

�����¦mÓÞS。_���&�Á��

�&。

– u�_

– m�_

07h

0Bh

7

11

1) �� ��A� CANopen ������ CiA 402 B�6�)�·§。

2) + ��:�D0����($��� �)。

3) + ��:��4�(�4�&��$�&)�����#��� FCT [...] [Axis] Axis Options

Tab. 2.33�� ��A � FCT [Axis] [Homing] Method

I��:$�_E�:

I��:$�_E�: >�:v�CS�

T+&�Á���&。���8“ �xT;&”S�QR

</�t���4 �6�。 1)

1) �� �8“ �xT;&”�。Tab. 2.31

Tab. 2.34�� ��A – T+&�

Page 41: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 41

_E)�:I��

_E)�:I��

1. Ã�#����_�´Ý5%´¦D0�¦m。���¦m�&�Á���&。

2. 8: �xT;&。

�_:u_(�A 22h;34) �_:m_(�A 21h;33)

¦m ¦m

Tab. 2.35 ��& ��A–��& �x¦m

Page 42: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

42 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

�B:���_E�:

���$��� �*+����(&�]��� �(�D0����)。��12���(

^�X�ßØI���B�.4(&�]。Ô;�'12 �xT;&«4�]&�:l8

4HS�QR(�%)�\Az�。

�����.S!4D���]�4-F,hi%e�ß�±,^����µZ�

�$。���:

� ���].��#(��8(�、�(S!)

� DT;&����,K�)T� �[!Á�yk�;;<~�e �x�]/

�3&�¸Þ>��([\:≥ 3mm)。

� _��Ùd����&(�_:'�]&�d4)。

� �� �x�]S:122d´Ý5%�"pq��]。

�S~"_E8�;�wL���

\��6���� �[!7(,���he�;.�],[\:

– 6/��Ä2d(=d�O���B�)�£S4�� 6/8

([\:u��)S

– (�()��8(���(S!�#�2dS

� D#���-F,�K����]。

�B:���_E�:

M����:

1. �´Ý5%Ã�#����_´¦(&�]:

– \�](w}T):�6�\jÐv �。

– U.�]:���Æ_�]��-F,�i%±2("S�$。

2. .��]:�&�Á���&。

3. d6�T;&1)

�_:u_ �_:m_

1) �� �8“ �xT;&”�'QR。� Tab. 2.31

Tab. 2.36�� ��A – �(&�]��� �

Page 43: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 43

_E�:I_E�<(���)

�#����4��+ ��(�4�&、�$�&) �FCT [...] [Axis] Axis Options。

�4����$��� �*+�,���D¦m�4®¿Ë���� �。�4��� �*

+�\A. Ú�]。ul�4��� �+,�'"&�6�,����Ã�#���_�

�4�。

_E�:I_E�<1)

�����:

1. �´Ý5%Ã�#����_´¦��4�。

– U��4�:�2��#���S! (Time-out)2) �;,12>�L= 0x22 ¯��<

2. ����4�:�Ñ�5%Ã��_d6,6x��4�®�UQR。�&�Á���&。3)

�_:u_ �_:m_

��4�

Time-

out

0x22

��4�

Time-

out

0x22

M����:

1. �´Ý5%Ã�#����_´¦��4�

– U��4�: �x�]�,Ã��_´¦

– U����_��4�:12>�L= 0x22 ¯��<

2. ����4�:�Ñ�5%Ã��_d6,6x��4�®�UQR。�&�Á���&。3)

�_:u_ �_:m_

��4� ��4�

1) \��6�� �S��4�SQR�,h��6�]�Õ 2 H

2) FCT [...] [Axis] [Homing] Settings:Timeout

3) �� �8“ �xT;&”�。Tab. 2.31

Tab. 2.37�� ��A – \¦m���4�

Page 44: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

44 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

_E�:I_E�<(���)

�#����4��+ ��(�4�&、�$�&) �FCT [...] [Axis] Axis Options。

��$� �*+��12¦m®¿���� �。

_E�:I_E�<1)

M����:

1. �´Ý5%Ã�#����_´¦��4�。

– U��4�: �x�]�,Ã��_´¦

– U����_��4�:�<(>�L= 0x22)

2. ����4�:

– �Ñ�5%Ã��_d6,6x��4�®�UQR

3. Ðv �,6xD0��Õ��¦mÓÞ

– U��¦mÓÞ:���-_w}�;�<(>�L= 0x23)

4. ��¦mÓÞ:�&�Á���&。2)

�_:u_ �_:m_

¦mÓÞ

��4�

¦mÓÞ

��4�

1) \��6�� �S��4�SQR�,h��6�]�Õ 2 H

2) �� �8“ �xT;&”�。Tab. 2.31

Tab. 2.38�� ��A – �¦m���4�

D0�(¦mÓÞ)�Á&��'Í«��4���Î。\���4��4�ÖÃ�!Í«

=à,h�¢M�� �S,i%�N�)�!@e��_��&y4��¦mÓÞ,~Ë

�e?$��-_w}。

D����4��"&'( (OMS),�(>�SÑe7"D0��Á&�。Ô;,

�!� Festo jk��>�SeK�¦mÓÞÍ«��4���Î。

� 4H+>���4��Y2)�Ç��。

� URz���I>&�。

Page 45: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 45

�5_E�<:

� WX FCT �4�ÖÃ�¦mÓÞ�!�Í« � FCT �A8g Homing。

� Ç���4�,6x4�ÖÃ&�@�¦mÓÞ�!��!&�。

1 4�ÖÃ�&�

2 �mÓÞ

3 x¦mÓÞ�Í«

REF

1

23

Fig. 2.4 ¦m®¿SD��4���Ç�

2.5.3 )S

�&6S,�6��Y FCT �#�������Fv�m�_�u�_�Z�d6。

12&6���6���¯�:

– �-.Sd_�'&�

– 4���>�;��6�"&

– ���� �*+I6d6(I6¿�)

�6&6*+S�6��'S�7)</。D�&6ª×,\����� � �E��

��</,"&noM�:

– </ = U�� �:"&no��]�!

�D���3&���9�。

– </ = ��� �:"&no����3&��!

������3&�S,�6�Z67(。u���Ø�@�Ö5Í«,_�u�n���e

<2���3&�。

_J ��

�5%

(Crawling Velocity)

�6&6d6S�5%,"�

��vS!

(Slow Moving Time)

Ñ��vS!�,"�。

O�5%

(Maximum Velocity)

Ñ� ��È;�O�5%

I5%

(Acceleration)

I5>:�Ö5>:�,"�

O���.;;< (Maximum

Following Error)

&6d6���.;;<�

�(S! (Message Delay) 9�>��+,.;;<�',��OÙS.

Tab. 2.39�N?��#

Page 46: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

46 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

\��#���T,�6��&64�Se¸É �,Ô;5%I|(� Tab. 2.39):

– 12&6L���±Ã,�6��Ñ�5%Ãu�_(&6 +)�m�_(&6 -)

�。lS,��D�6���=�¢K�"&。

– \�&6L��Ñ��vS!�È�;�ÔÐv,�,h�6�µ�O�(&6)5%Ðv

�。lS,��=|�Û2=���X。

– 12&6L���2Ã,�6���#���Ö5%:-x7)</。

\�@�L�(&6+/&6-)£S,�,h�8&6-。

t

v

�5%

O�5%

t

t

&6(+ � -)

t1

I5%

'��È

(Motion Complete)t

a

t1:��vS!

Fig. 2.5 &6 – �[

�S�Q�:

©��� FCT D�6���$H (Single step) "&。$H"&S�@���

� �。Ø��5%�� FCT ����#��。

��L=:� FCT-PluIn ºC、I6 �

Page 47: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 47

2.5.4 >�

12 �',��4D���#����6��T+&�:

– T+_8�9�:&�(�9J�“"&�ÏD&�”)

– T;&

– &�0=�(�

– :;&

– ���3&�

�'S�6���7A。Ôª,�5%=d�n����e4�#±Ü�¢K�,prÈ��

����、#E¾!��j�����·��S!。��'�SÑ�'D5%������,

�K�����¢K�D&�I�.。

�'2X·�UG��Å�H*:

1. D�#��8,�Ý¡。

2. µ�6�d6�_�&�([\:12&6 � �� 2.5.3)。

3. cy�'�9,�½�ÂT+&�。

�� FCT >�

��'�;,µ����9�_�'�&�。��������#��12�Hk

~。

��L=:�� FCT �' � FCT �P�ºC��

Page 48: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

48 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.5.5 ��

7� ���

|57)

(Quick Stop)

�<T+ ':Quick-Stop e���n��cy:

– ���X(�S

– � '2X�r¦�����S

– 4���;�á��#���“Quick-Stop Ö5%”�;��S

(����!4j�$)

– 12���� CCON.STOP L�

�6�µ� Quick-Stop �N~�6,6xS�7)</。Motion Complete

�&。

– r¦�������$!4j;,�6���7(。

– 4��� �:�6;,�12������B�µ�6����_���

&�。

– $��� �:�6;,�6��g�_���&�^���&�-�。

�(</9�QR。

7( �<T+ ':e���n��cy7(

– FCT �/ �'���7)�

– 12���� CPOS.HALT L�

�6�µ�YZ>.��N~�6,6xS�7)</。

– 4��� �:�6;,�12������B�µ�6����_���

&�

– $��� �:�6;,�6��g�_���&�^���&�-�。

�(</9�QR。

0:ef N~�S�ef

!�& Motion complete。�µ '

T���È,©�Ðv]�(^S

7()。

– Ðv ':��12������

�L�Ðv '。

– À�ÔÕ�¾:��12����

���L�À�ÔÕ�¾。

Motion Complete �&。

Motion Complete �&。È '��

�È。

Tab. 2.407(�6�

Page 49: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 49

2.5.6 /��R�S�

�r¦������;,���f�7)�6�eµ�6����T+&�S。7)�6���

X�����!�mH��6。

��?$�R�S����。

d62X��<!4j�:</BB5S,12�%ÊAU��6�2d

5%。EÁ�$7)�6�。

� _WX,f��7)�6�i��]�q�7( �。

� _��7)�6��)�Ë�。

� _��,�u� ��,�DZ6�6���,7)�6��Ý�B�。

�R�S��OS��

�����12��������� X6 D7)�6���Z6��(� �� 4.3.5):

– �@���Ç��,h¥47)�6�。

– ����Çz��+,7)�6�µÇ�$。

u�7)�6�b�)�Ë�,_��4)��)S�@�"�S!。������S,

12���#µ������,��7)�6��)�Ë���Ï�:

_J ��

4�³À 6x4�³À�È,µ�S7 Ú '。�6�µBl��7)</

(��}5 = 0)。�D4�³À����,�K�7)�6

���È�;ÇE)¥4。

�$³À ���µ�6����T+&�,6x�$³À�È,7)�6��

Bl���EF���}~。Ô;µz����。

���$³ÀS,K�7)�6��³À�È�;E)�$。

Tab. 2.417)�6���#�� � FCT [...] [Motor], Brake control

Page 50: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

50 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

���k� ���R�S�

0�1 ¥47)�6�:

_3������;,���v�����6�7g��&��。

l;,7)�6�Z6¥4。�4�³À�È�;,������3¯)<

/ (READY=1)

1�0 �$7)�6�:

r¦�����S,T+ '7( (Quick Stop)。 T��5% v = 0

S,7)�6�Z6�$。��$³À�È�;,z����^z�¯)<

/ (DOUT READY = 0)。�6�127)�6�����&�S,

^�\Ad6。

Tab. 2.42��7)�6�

4 53

DOUT READY

¥47)�6�

�$

t1

t4t3

t2

1 2

V��=0

��z� z�

�����

�����</

³ÀS!:

t1:�vS!rÈ�4�³À (t1 � t3)

t2:�vS!rÈ��$³À (t2 � t4)

t3:�vS!r�7)�6��)��

t4:�vS!r�7)�6��)��

1 _3�����(�����NO

� Tab. 2.20)

2 ���˿

3 r¦�����(} |7)

4 �6��$。

5 ���z�。

Fig. 2.6 ��7)�6�

Page 51: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 51

���R�S�

z����;,��12 FHPP � FCT ¥47)�6� � FCT:8g“Operate”,

Device Control:<Brake>。¥47)�6��;��I6¿6�6�。

��

�¥47)�6�S��u�6�d6��`�。T�6�"�wb�x6(>&

�S:��yk�ezl。

� &(�{G�。

� tw���-�M"�-��,����。

� ��7)�6��~�+J"m�。

Page 52: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

52 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.5.7 0:ef

12"&*+,�� �x���":&��!�*+(&-�-&"&),�8,Ö5

}~。

�A ��

ÏD &�,·�T;&

�D���&� Í«,·������&�

�D�¯8&� Í«,·�T+&�(¯8&�)

Tab. 2.43"&*+�� '�k�

D�À}��n�([\:w}T),Fv ������#���,pN½����

6�,[\:��Ãu�_ �。�l,�'µ���3&�z�。

PQ

����E '��#���Ëv4�������?Ú。�Ë_v�?Úx '�È�+7�

eyk®c。�]� '[!,µ�{?ÚD��&��¯8&��!�Ù<���Ë�9�

(� �� 2.8.2,.;;<)。

_J ��

&� (Position) :�"(�k� � Tab. 2.43)

5% (Velocity) 5%O��

I5% (Acceleration) I5%O��

Ö5%1) (Deceleration) Ö5%O��

I5S�Ì6

(Jerk for acceleration)

I5>:4�S��ÈS�I5%®c。=d�#���K�

fÞ�6。#�“0”V�\Ì6(��ÇQR。

Ö5S�Ì61)

(Jerk for deceleration)

Ö5>:4�S��ÈS�I5%®c。=d�#���K�

fÞ�6。#�“0”V�\Ì6(��ÇQR。

O�5%2) '�O�5%(�% = 0)

1) \�0D¬ÊAyk�S�QR</,h�� FCT �$h����。ih,��I5%���$。

2) 4D�9���#��

Tab. 2.44�N?��#

Page 53: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 53

�"�<

��:&�S�,�rÈ�O�5%。]�$h 'S(\�9�),O�5% = 0。

]��9�S,�4Dbp '�"&*+��#��O�5% > 0。��"�

O�5% ��:&�S,T+��9�È。�6�\�7)½����5%�6

���9� Tab. 2.58

�"�< �L�"�<��

4DY�#����(S!,

¯8&�&�:���。

��L�“Motion Complete”。

4��� �:���:&�,^�12������B�

µ�6����_���&�。

$��� �:�6��g�:&�^���&�-�。

Tab. 2.45"&*+��:.

t

t

I5%

³À

:5%

t

s

:&�

��6a

v

'��È

(Motion Complete)t

Fig. 2.7 "& ' – [\:�65%�O�5%� 0 mm/s,\Ì6(�

Page 54: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

54 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.5.8 N~ef

125%*+,���µ"}5 ��:Í«,�8,�X(�。�X¯8&���6 'S

&��<�。�X(�K"��D�6&� '�O���Í«。

�A ��

\�X(� �Sͫ�(�,[\:��w}�6�S

��X(� �D�6&�, ��:�(�ͫ

Tab. 2.465%*+�� '�k�

PQ

]� '�+,����Ëv4�������?Ú。�Ë_v�?Úx '�È�+7�ey

k®c。�]� '[!,µ�{?ÚD��}5�¯8}5�!�Ù<��S7�9�。

(� �� 2.8.2,.;;<)。

_J ��

5% (Velocity) 5%�:��

I5% (Acceleration) I5%O��

Ö5% (Deceleration)1) Ö5%O��(�6)

I5S�Ì6

(Jerk for acceleration)

I5>:4�S��ÈS�I5%®c。=d�#���K�

fÞ�6。#�“0”V�\Ì6(��ÇQR。

Ö5S�Ì6

(Jerk for deceleration)1)Ö5>:4�S��ÈS�I5%®c。=d�#���K�

fÞ�6。#�“0”V�\Ì6(��ÇQR。

1) \�0D¬ÊAyk�S�QR</,h�� FCT �$h����。ih,��I5%���$。

Tab. 2.47�N?��#

�"�<

��:�à(:.)S�,�rÈ��X(�。

�"�< �L�"�<��

… \�X(�

���5%,~�F��

(S!f�¯85%&�:

��f。

�&“Motion Complete”L�。�6�Ðv�:5% �。

D5%Ù<�9���QR。��8Ç(��5%�9_�"

�O��f。

Á��V«4�:��,“Motion Complete”L�~���

&</。

Tab. 2.485%*+��:.(\�X(�)

Page 55: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 55

�"�< �L�"�<��

… ��X(�

– �����X(�

(�[ � Fig. 2.8)

��L�“���X(�”。

�Y�#��� Quick-Stop Ö5%D�6����6。

Á�âU��:5%,�µ�&“Motion Complete”L�。

4��� �:���:&�,^�12������B�

µ�6����_���&�。

$��� �:�6���7(^���&�-�。

– ����5%,~Ë�

F��(S!f�¯85

%&�:��f。

(�[ � Fig. 2.9)

�&“Motion Complete”L�。�6�Ðv�:5%`�

�� �。D5%Ù<�9���QR;��8��` '�

"O���(�;�X(���QR</。

Tab. 2.495%*+��:.(��X(�)

'��È

(Motion Complete)

����X(�

(f )

t

t

t

t

:5%

s�X(�

¯8&�

¯85%

(\Ì6(�)

v

Fig. 2.8 ��X(��5%*+(�����X(�)

Page 56: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

56 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

'��È

(Motion Complete)

����X(�

(f )

t

t

s

:5%

�X(�

¯8&�

¯85%

(\Ì6(�)

v

t

t

'��È

(Motion Complete)

����X(�

(f )

t

t

s

:5%

�X(�

¯8&�

¯85%

(�Ì6(�)

v

t

t

Fig. 2.9 ��X(��5%*+(����:5%)

Page 57: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 57

2.5.9 S�ef

1268*+,��aIµ"���8,�8,�X(�。���@$��� �*+

(�D0����)。�X¯8&���6 'S&��<�。�X(�K"��D�6&�

'�O����X。

�A ��

\�X(� �Sͫ�(�

��X(� �D�6&�, ��:�(�ͫ

Tab. 2.5068*+�� '�k�

12-���B�¯�D��8���。�E�6��)���,µ12_7"�B�D}~�

A���8I�K"。���B��ÒM0L+��:�"。-.S�'12{ 7���7

"/WX^��aI�T��¯8��8;�@SD�#����-F。

_J ��

��8 (Force) ��8�:��(%,·���B�)

5% (Velocity) 5%,"�

Tab. 2.5168*+���#

Page 58: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

58 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

�"�<

��:�à(:.)S�,�rÈ��X(�。

�"�< �L�"�<��

… \�X(�

�����8,~�,

4D_�"��(S!,¯8

��B�&�:���。

�&“Motion Complete”L�。�@U]��P�6�,

�6�eÐv�����8`� �。5%�ÔÇ(�� '

_£"�O��f。Á��V«4�:��,“Motion

Complete”L�~���&</。

… ��X(�

– ����X(� ��L�“���X(�”。�Y�#��� Quick-Stop

Ö5%D�6����6。�6���7(^���&�

-�。7)9�S�QR</,^��L�“Motion

Complete”。

– �����8,~Ë�,

4D_�"��(S!,

¯8��B�&�:�

��。

�&“Motion Complete”L�。�@U]��P�6�,

�6�eÐv�:��8-F��I� �。Á��V«4

�:��,“Motion Complete”L�~���&</。

5%�ÔÇ(�� '_£"�O��f。�X(�ÐvS�

QR</。

Tab. 2.5268*+��:.

Page 59: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 59

2.6 v`>.7���

FHPP 12 I/O ¦= (I/O messaging) ¾! '。�l2X�,�¾!�X!�*+�:�

("&*+、5%*+、68*+)。LÆ�#([\:I5%)u FCT �/ �'�12�

#��I�K"。��D��98,��ã��,��D '��6/-F([\:�����

£�!�=>),ª\��VD�9#V���#��。 'E)u������7^6�y¤

������。��L= � ������ FHPP:��� GDCP-CMMO-ST-LK-CHP-...

12/ �'�7.:��D�#����7.,��12/ 6)�]�6�

'。DLÆ�#��#���8g“Direct Mode”�E�。�#�H;Á

��8g“Test Mode”��"6� '�:�,Ô;�6 '。

2.7 �B* �7���

2.7.1 �B

'� CMMO-ST ��,�Y2�#����9(O� 64)。�9��#��12 FCT E�。

¡��9�Uª�{�"�9J�S7 '_��_��#。D 'Ý¡S,��� PLC

��µ�9D�¾!x!4#E�(�98,)。

12 FCT 7.:7.S�$��6�9V���9。l{,©��� ���

�X�9,^���#I�]�(7.��)。

_J ���

�9D� D�,��ݡ�]��#����9

�9J� "&*+

– ÏD"& (PA)

– �D���:&�"& (PRN)

– �D�¯8&�"& (PRA)

5%*+

– ��X(� (VSL)

– \�X(� (V)

68*+

– ��X(� (FSL)

– \�X(� (F)

Tab. 2.53�9�#(�9D�、�9J�)

Page 60: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

60 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

G¡�B_J

_J ���

·�#E

: (Target) �#��r�!�*+

– "&*+ � �� 2.5.7

– 5%*+ � �� 2.5.8

– 68*+ � �� 2.5.9

5% (Velocity)

I5%/Ö5%

(Acceleration/deceleration)

,{mH (Extra load) �·�mH{,�!¤��~mH

x~�?��

(Torque feed forward)

– ���=�mH���68

– �I5%�Ö5%S,µØI��B�,Ø��_�

"�ÒM0�。[!�e±2,"B�。

– �'�E¯�7"��。

�9:-/�9�

�6�� (Start condition) ���¡��9K"���6��。

�6����,\�T+ 'âU�È,�\ÚD�9

��6L��4N�(� Tab. 2.55,�9:-)

�� (Condition)

�6³À (Start delay)

MC �· (MC visible)

O�5% (Final velocity)

���9 (Following record)

�9V��­��9�Z���。\�²��MH!-

�¬���,h��12���6L�6�Ê�]�p

}�9 � �� 2.7.3

0=�

��80=�

(Force comparator)

�"���4�B��D��(S!�j<��

(� �� 2.8.4)

&�0=�

(Position comparator)

5%0=�

(Velocity comparator)

S!0=�

(Time comparator)

(�

��8(�

(Force limit/torque limit)

"&*+�5%*+�]� 'S�O�����8�

��x~

�X(� (Stroke limit) ]� 'S�O���ͫ

O�.;;<

(Max. following error)

"&*+�5%*+�y4L=“.;;<”S���

Ù<

Tab. 2.54�9�#

Page 61: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 61

2.7.2 �B{�

�9:-K���ÎRA��9!:-。���¡���,��9�",T�9�6S,\�£

S©�Ê� 'u�]�,�6���Ú��。

kS��1) ���

Ïß

(Ignore)

�Ê� '�]�2X�µÏß��9��6L�。T+ 'µÇ]�x�

È。�QR Motion Complete �;,t��12�Vy¤�6L�

�6l�9(�%)。

�¯

(Delay)

T+ 'µÇ]�x�È。�T+ '�È;(Motion Complete

�;),te]���9。

�<

(Interrupt)

��� 'eEÁ�<^6�]���9。

1) � FCT [...] [Controller] [Record Table] Basic Data

Tab. 2.55�9:-S��#“�6��”

>�:“¢£”kS��

�6L�(lS4D�9 B)ÇÏß。T+ '(lS��9 A)µÇ]�x�È。

t

t

t

6�E�

�6�9

�9 A �:&�

O B

Fig. 2.10�9 B �6�� = “Ïß”

Page 62: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

62 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

>�:“¤¥”kS��

�6L�(lS4D�9 B � C)��eÇÏß。T+ '(lS��9 A)µÇ]�

x�È。Ô;µ]�O;�� '(lS��9 C),\�V��6L�。

�9 A �:&�

t

t

t

6�E�

�6�9 O B C

�9 C �:&�

Fig. 2.11�9 B ��9 C �6�� = “�¯”

>�:“+�”kS��

��� '(lS��9 A)e�<^EÁ]�V�Ý¡ '(lS��9 B)。

�9 A �:&�

t

t

t

6�E�

�6�9 O B

�9 B �:&�

Fig. 2.12�9 B �6�� = “�<”

Page 63: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 63

2.7.3 �BR

12�9���{�"���]��9。µ�¡��9�D���¯]��9�D���

�#��。�@²�MH!-��,hµ�6�"����9。�6�9�����9,

½��Í��6�9�n��]��9�x�O;���9。12�9���¯�GÐ�6��

X,[ \:

– ���5%����

– ��� 6�#�"&^|Â

– �Þ�X�]�68�X

����Xe`����#��N:

_J ��

��

(Condition)

MH!-��,�"ÚS�6���9

� Tab. 2.57

�6³À

(Start delay)

T�9���9������9S,�6�9+��¯S!

MC �·

(MC visible)

��9��$��9�!!4“Motion Complete”L�

O�5%

(Final velocity)

O�5%,�9��l5%�:&��È。O�5%�à����#

��� 'O�5%。

���9

(Following record)

�9�D�,��9e�����SZ6�6

Tab. 2.56�N6�?��#

�������,[\:0=�。�������:

�� (Condition) ¦§...,6kS���B

6�E� ... L�“Motion Complete”ÇQR

&�0=�QR ... T+&�&�&����

5%0=�QR ... 5%&�5%���

��80=�QR ... ��8&���8/}~���

S!0=�QR ... 'S7��vS!&�S!���

Tab. 2.57MH!-��

Page 64: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

64 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

�"�<

��:&�(:.)S�,�rÈ�O�5%。

�"�< �L�"�<��

O�5% = 0

��#����(S

!f,¯8&�S�

:��f。

– 4��� �:���:&�,^�12������B�µ�

6����_���&�,6x���9�6。

– $��� �:�6��g�:&�^���&�-�,6x�

��9�6。

O�5% ≠ 0(���9��)

¯8&���:

&��s±2�:

&�。

– 4��� �:�6�Ðv�"& '�O�5%`��� �

(�D��Ù<��9�)。��8�ÔÇ(�� '_"��O

��f。\��6�S�7)</Á��6���9。

– $��� �:�6�Ðv�"& '�O�5%�5%`�

��+� �(�D��Ù<��9�)。��8�ÔÇ(�

� '_"��O��f。\��6�S�7)</Á��6

���9。

Tab. 2.58"&*+��:.(L=“Motion Complete”)

Page 65: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 65

>�:�BR�¨HN~ ≠ 0(0:ef)

���9����9:-S�#“O�5%”���。�9 A lS�O�5%�,"5%

���。��9 A ��,"&�S,�9 B µe�6,ª�Í� Ú�6³À。

t

6�E�

(MC �·)

t

t

�6�9�#

t

�9 A �,"5%�9 A �O�5%

�9 B �,"5%

&� A

&� B

v

s

Fig. 2.13���9�O�5% v ≠ 0

Page 66: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

66 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.8 ©�CS�(�

\�9�����6�,��V([\:�2HS)�"�����,������:

7� }D��

:.

(Motion Complete)

V� '��È。

.;;<9� �"&*+�5%*+ '�D��Ù<��9�。

�(</9� ��$��� �*+�,D Motion Complete �7)�;

�,���9�。

0=� WX[\: '�¯8�i&��"��o(��)f。

�"� 12f��¾q�9�{(�,D�� �、  ������

�"。

Tab. 2.599��6�,�

y4��9���L=:

– 12(����)#2!43 � Tab. 2.21

– 12I<L=� M��#����;N� � �� 6.3.2

2.8.1 �"�< (Motion Complete)

“Motion Complete”y4 '�ÈL�。�¡� 'J�("&、5%�68*+)K"��

��。�@:��¯8��F��#����(S!f�&�:���,hcy Motion

Complete ( '�È)L=。

6�E�

t

t

vt1

1

2

3

t1:�(S! Motion Complete

1 ¯85%

2 :5%

3 :�� Motion Complete

Fig. 2.14Motion Complete – 5%*+�[

Page 67: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 67

2.8.2 ª«=¬©�

�"&*+�5%*+�,��Di±2���O�.;;<��9�,[\:�6�À.�

2H。

�]� '+µ�El '��#D7Æ?Ú���Ë(� Fig. 2.15,1 )。�]� '

[!,µ�{?ÚD�Ë_v,"��T+¯8��!�Ù<��9�。

12�#��D���<�(= ���O�.;;<)��K"。\�T+��®�(Í«、

5%)�,"��¯8��<��#���<�+0{,he��(S!�È�;QR“.;;

<”L=。DlI<L=�N��12 FCT �;�7���#��。

\��12�#µlI<L=���it,h�ѯ8��V�3.;;<��f

(�· Fig. 2.15),µZ6À�lL=。

:&�

t1

�(S!

�6

.;;<

2Fh (it)

1

2

3

s

t1:�(</9��(S!

1 ,"&�?Ú

2 O�.;;<

3 ¯8&�?Ú

Fig. 2.15S��:“.;;<”L= – &����[,L=�12�#���it

Page 68: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

68 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.8.3 T�pq©�

�"&*+�,�(</9�eWX�6�i�F��(S!f�&�:&��7)��f

(� Fig. 2.16):

���:&� (“Motion Complete”) ;�(</9�Z6QR。�E�@©�z��(

</9�,�Aµ7)�����#�“0”。

\���(</9�[!,�6��¯8&�u[\:{ ��8�F��(</9�S!f«

4�7)��,h�����\���N�:

– cy“�(</9�”I<L=。

DlI<L=�N��12 FCT �;�7���#��。\��12�#µlI<L=�

��it,h�ѯ8&��V�37)��f(�· Fig. 2.16)��6�V� ',

µZ6À�lL=。

– &����eä.��6��VàÓ�7)���。

6�E�

7)9��

(QR = 1,z� = 0)

t

t

t

t

s

«4 7)��

(37h)(it)

:&�

t1 t2 t2

12

t1:�(S! Motion Complete t2:7)9����(S!

1 :�� 2 7)��

Fig. 2.167)9� – �[

Page 69: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 69

2.8.4 t;�

120=���WX,#�i&��"�#�n!f(��)。��0=�:

– ���9�(� �� 2.8.4)

– ��D����#2!43��Ct(� Tab. 2.21)

���12��(��K"。\�_9��#�&���+0f,h���0=�L=ÇQR。

\�U0=��"�S!,h_9��#��'��"S!f&���+0f。\����+0

{,hz��L=。

�&�、5%、��80=��,��"_®��"{(�。�"m��oS�@�

���。 “&�0=�”�[:

-50 mm(= Oà�) š ¯8&� š -40 mm(= O��)

�e���C�WX:\��(����(�,�eQR0=�L=。

_J1) ��

Oà� (Min.) ���(

O�� (Max.) ���(

S!2) ��+0f�Oà7gS!

1) 12 FCT [...] [Controller] [Record Table] Record Messages���#��

2) &�、5%、��80=��S!�#

Tab. 2.600=���#

t;� _J ���

S! – Oà

– O�

\��6 '�°�S!&���+0f,h�L=ÇQR。

&� – Oà

– O�

– S!

p}{(��'����3&��!���+0f。Á�D��D

&��9,~��@�ÏD��"�(�(·�;&)。\��

F��#���S!f¯8�7S���f,hQRL=。

5% – Oà

– O�

– S!

\��#��S!�¯8�&���+0f,h�L=ÇQR。

��81) – Oà

– O�

– S!

��ÒM0�"p}{(�(���,"B��·�)。\��#

��S!�¯8�&���+0f,h�L=ÇQR。

1) ��$��� ��,�。

Tab. 2.610=�

Page 70: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

2 �*��

70 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

2.8.5 ��7�

À}�"�e���� �µ!4j(  �)�$。��T�;�Ç?�^¨vK%;t

��V4�  �(� �� 6.2)

©� ­U�B1) ���

���3&� 11h, 12h,

29h, 2Ah

±4���3&�(� �� 2.5.1)

I2t(��B�) 2Dh, 0Eh \�����B�²-S!-áMO��Ç

±2,hy4CtL=。B�Ç("�,

"B�,��"���e2¥。

NOB� 17h, 18h ¶B��2B�

�!B�B� 1Ah, 1Bh

!4ji% 15h, 16h, 33h !4j�i%µ12i%¾q���7�。

�[�D!4j� CPU �i%��9�。

\�i%±2/d�(�,hecy�;

1) D>��N������#��� � FCT [...] [Controller] [Error Management]。

Tab. 2.62�"�

Page 71: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

3 (>

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 71

3 ��

��

�]�>�、(>�M"!�S,�6����{ 6

� ¯a Ú!��+:�$/BB5。�r¦��������。

� &(�{��/BB5。

�T��µ�m��*

� z(��Bn��PoF�BC!

� y����Bpqq�����X。

3.1 ��®¯

Fig. 3.1 (>=>

®¯ B1 B2 H1 H2 H3 H4 L1 L2 L3

[mm] 39 20 118.7 112.9 103.1 90 115 108 96

Tab. 3.1 (>=>

Page 72: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

3 (>

72 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

3.2 ��°V±f²PK

1. (>�1+??(�H??�X IEC/EN 60715:TH 35–`7.5 � TH 35–`15)。

2. \�âU+>:BCo�µ�1+??!�J"����å� � Fig. 3.2 1

� _��>o�。

� ����Po�S:y�w�Ò%(O� 5 mm)。

3. '��µ�����h3gâ��D。

4. µ�����Æ�1+??��,6xgâgÂ。

5. (>­����S�'y��"�OàÍ«。

1

O� 5 mm

Fig. 3.2 �1+??(>

®¯ L1 H1

[mm] 41 61.35

Tab. 3.2 (>�1+??S������OàÍ«

Page 73: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

3 (>

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 73

3.3 ��°��³K

]�(>��1+??!�:

� d��1+??!�。

nf��

E+(>S,J"� /� 3 �æÓ � Fig. 3.3 2。

� BC 3 x M4 o�Ôr��。

� �@S_��ç�/��çè。

B-���S:

� µ 3 x M4 o�ÔÕÅè。

� ¿4���。

´f��

é+(>S,J"� /� 2 �æÓ� 2 �Eê � Fig. 3.3 4

� BC 4 x M4 o�Ôr��。

� �@S_��ç�/��çè。

1

2

3

4

5

6

1 d��1+??!�

2 J"�

3 æÓ (3x)

4 J"�

5 æÓ (2x)6 Eê (2x)

Fig. 3.3 (>���f��

Page 74: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

4 (>

74 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

4 ����

��

�]�>�、(>�M"!�S,�6����{ 6

� ¯a Ú!��+:�$/BB5。�r¦��������。

� &(�{��/BB5。

4.1 / EMC Dlµ�

Bã�N���>�

�E EMC �hK�Bãë»�:

� _µ������F²s� �d/Ö�+��AB&F�¶°

(6¾=��ÙAC) � �� 4.2

@A�����:

– L�A��B8BCf�äA。

– K�L�A�B8BCO¶�G 25 cm。

– ��B8BC!ì�í 90° Á@A

– y����BC.%(O. 30 m)。

– D�ª0KåP�{~�KåA:?A3 0KåæA�.%�8,Û��AÙ。

4.2 7�`x FE

������s s�����A(� Fig. 4.1,8)。�����×P�。s��Y�/BB

5���BG«。

F���AB&:

– Û��Ù��A?p

– DçBC,�8,:OàØÙ�� 2.5 � 4 mm² �BC

�Ebp(>n�,���@Ê��?A。

7�`x`¶ ®¯ ·`,¶

FE ×P� mm 6.3 x 0.8 ×P���

Tab. 4.1 ��A��

Page 75: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

4 (>

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 75

4.3 `a��W

��

�;F�BCµ?$�6�yk�{ 6

� �����P�,^�����"����BC(� �� 2.2.3)。

� _��_��AC�P�������_�"�Ôrx~。

� H�R6BCS,�'K�_�BC��èé���`)�mH,�@S"�

Ú�。y�)T��I ��¬���。

ESD ��

UÒ��P�,�u ESD (electrostatic discharge) �B�B,ª?$���

���� ��m���。

� y����Bpqq�����X。

� ��"�s$UÒ��P�。

� (>�+,��µ�� ��A。

� ���T� ESD >�([\:&"I、�A��)。

���}{ (>���S:

� _������P�/AC� IP &"�j。

� ��"�s$UÒ��P�。

1 [X9] mH/NOB�

2 [X1] PLC/IPC ����– IO-Link/I-Port

– �8:#2!3/!433 [X18] �5/ (RJ-45)

– TCP/IP �#����– Modbus TCP ����

4 [X1A] ��4�5 [X3] STO (Safe Torque Off)

6 [X2] D0� (RS422)7 [X6] ��

8 FE ��A (3x)

1

2

3

4 5 6 7 8

Fig. 4.1 ��

Page 76: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

4 (>

76 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

�������3%?(P�)。P��Uª�/*+0f(MJP� NEKM-C-14)。

`a (�

[mm]

²�¸�

[mm2]

¹�

[mm]

,¶1G

[X1] 11 4 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28

[X1A] 3 4 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28

[X2] 8 4 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28

[X3] 5 4 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28

[X6] 6 4 3.5 0.081 … 1.31 8 … 9 CAGE-AWG16-28

[X9] 5 4 3.5 0.081 … 1.31 8 … 9 CAGE-AWG16-28

Tab. 4.2 P� )(��)

`a �WX~ [m] �WAf

[X1] IO-Link/I-Port/#2 I/O � 20 UKå1)

[X1A] ��4� � 30 UKå1)

[X2] D0� � 10 Kå1)

[X3] STO � 30 Kå2)

[X6] �� � 10 Kå1)

[X9] /BB5 � 30 UKå2)

[X18] �5/ TCP/IP � 30 Kå3)

Modbus TCP � 30

1) ?A��������/¡°� � www.festo.com/catalogue。

2) ?Au¸Y(>。

3) ��/A �´�A.%�X ANSI/TIA/EIA-568-B.1 ���5//4����。

Tab. 4.3 BC�+

4.3.1 [X1] IO-Link/I-Port `a�JE�'/�ij

IO-Link/I-Port ������´j�M@+�*](��)�!��;�#E!-。l&�&

1L12 3 AF�E�,DBCÛÜ\,{�@3。IO­Link ���� A J�¹3�ë»。

������S,^���@3�#2!3/!43@A。

��u2H/�?$���m

PCB54ê 1 (+24 V Out) \2H�" (Imax. = 100 mA)

� PCB5���4�#2!33。

B�G«

IO­Link/ I­Port ��UYB�G«。�À}n��,CMMO­ST ��eÝ�

IO­Link �¹���B�G«。

Page 77: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

4 (>

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 77

`a 45 7�

X1

1 11

1 11

#2!33/!43 (DIN/DOUT)

1 +24 V

(OUT)

+24 V !431) [\:� ENABLE

!33�\BãÐB�c&/B

2 0 V (GND) !4L����B&

3 DOUT2 !43 2,��#��

4 DOUT1 !43 1,��#��

5 READY “��Ë¿”!43

6 ENABLE “�����”!332)

7 – \�,U��f F�3)

8 –

IO-Link/I-Port

9 L– 0 î, (GND)

10 C/Q IO-Link/I-Port L�

11 L+ IO-Link/I-Port IC � 24 î,

(U� X9 ��NOB5F�)

1) l4ê\2H�"(O� 100 mA)

2) �D�����_��L����#�� � �� 2.4.5

3) 4ê 7 � 8 ��� I-Port/IO-Link BC�Õ 4 �Õ 5 �?A。

Tab. 4.4 �� [X1] IO-Link/I-Port �#2!3/!43

X1.6

GND

PLC DIN ENABLE

DOUT2

DOUT1

DOUT READYX1.5

X1.4

X1.3

X1.1

X1.2

+24 V OUT

GND

Fig. 4.2 #2 I/O ���@A (PNP)

Page 78: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

4 (>

78 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

4.3.2 [X1A] _E�<

Festo �*:��4D¬��6�_#4���7������4�

(� www.festo.com/catalogue)。

`a 45 7�

1 3

1 3

X1A

1 +24 V

LOGIC OUT

��4�/BB5�B�!43。

\2H�"。

2 SIGNAL

REF

– PNP P��!33

– F� +24 V

– �+ NO/NC1)

3 0 V

GND

��B&(�A)

1) NO/NC = Normaly Opened/Normaly Closed

Tab. 4.5 �� [X1A] ��4�

��u2H?$���m

4ê 1 (+24 V Out) \2H�"(O� 100 mA)。

� ������4�/B。

Page 79: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

4 (>

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 79

4.3.3 [X2] �C�

��� [X2] ���F����X RS422 � AB-L��Ø�D0�。

F����u Festo jk4*�+�?A���¹ /���?AØÙ�,^�@å���Ac

&���/D0�?A /Kå(� www.festo.com/catalogue)。

`a 45 7�

X2

1 8

1 8

1 A 1) �D0�L� A+

2 A/1) Ø�D0�L� A–

3 B 1) �D0�L� B+

4 B/1) Ø�D0�L� B–

5 N 1) ;ÓÞ+ Ø�D0�L�

6 N/1) ;ÓÞ- Ø�D0�L�

7 +5 V D0�B5

– +5 V ± 10 %

– O�� 100 mA

– \2H�"

8 GND ��B& 0 V

1) ¡M 5 V � Ri = ë 120 Ω

Tab. 4.6 �� [X2] D0�

��u2H?$���m

4ê 7 (+5 V Out) \2H�"(O� 100 mA)。

� ����Ø�D0�/B。

Page 80: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

4 (>

80 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

4.3.4 [X3] STO

��bp ���˿���,�12 FCT �/ �'���-.�12 I/O

�����SÑ�@E� [X3] S��!33 STO1/STO2 �@A。

�����7� STO �µ�

\��¹����!YDf��()� STO, �l������+¹�'D��

X3 ��4ê 1、2 � 3 ��Ý�。�lz�f��()�!"�p�@A�

+S,�'"��P�T`aK����()。

����7� STO º�µ�

��� GDCP-CMMO-ST-LK-S1 ��Y���Q�()� STO (“Safe Torque

Off”)。����{l��_S�+�� STO �。

`a 45 7�

X3

1 5

1 5

1 +24 V DC1)

LOGIC OUT

NOB�!43

– 12 [X9] 3B

– O� 100 mA

– \2H�"

2 STO 1 �� STO ����!33

3 STO 2

4 I< 1 �3c&

– \Bã

– T��1��+_3^QR

STO �S,�d/Ö。

5 I< 2

1) ��B& (0 V) /BB5�� [X9] �4ê 4

Tab. 4.7 �� STO [X3]

��u2H?$���m

4ê 1 (+24 V Out) \2H�"(O� 100 mA)。�8,��NOB5£{ �

�6+¾q�/B。

Page 81: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

4 (>

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 81

4.3.5 [X6] ��

F����u Festo jk4*�+�?A���¹ /���?AØÙ�,^�@å���Ac

&���/D0�?A /Kå(� www.festo.com/catalogue)。

`a 45 7�

X6

1 6

1 6

1 A� A @���A����

2 A� A/

3 A� B

4 A� B/

5 BR + 7)�6����

– +24 V

– O�� 1.4 A

– 33 W

– Ù��"�2H�"

BR– = GND,

BR+ ��:-(24 V mH)1

6 BR–

Tab. 4.8 ���� [X6]

Page 82: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

4 (>

82 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

4.3.6 ���» [X9]

��

D�\�"`a�B5,,�cB��

� _����X IEC 60204­1 �� PELV B� (Protective Extra-Low

Voltage, PELV) /B。

� ^�_�� IEC 60204-1 �D� PELV B�����@3。

� _����X IEC 60204-1 ����K��!�B��mHB�()M«�

B5。

��

��uF��;?$��2¥ª��ì���。

� _D{��P�&� [X9] WX4êD�iuK。

� !DF�4ê 1 �4ê 2。

��u2B�?$���m

/BB5!33Í����&(2B�����。

� y����B�j<。

`a 45 7�

X9

51

51

1 UF�!

2 UF�!

3 B%��>�� +24 V DC B5

(NOB�)

4 ��B& 0 V,��

– mHB�

– NOB�

– STO

– I/O ��

5  !4j���� +24 V DC B5

(mHB�)

Tab. 4.9 \P���P�+P���� [X9](MJP�NEKM-C-14)

Page 83: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

4 (>

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 83

4.3.7 [X18] �u(`a

UY©$G������e?$���m�yk��;。µ��F��/4S:

� &(UY©$G�/4。

/4�"`a�,[\:

– &ºÍ

– 3Î&»'( (IPS)

– /4M:�7

– ļ LAN (VLAN)

– ļÃ�/4 (VPN)

– ()e7G�Ì (Port Security)。

�P��� � L=��()��h��,[\:IEC 62443,

ISO/IEC 27001。

(>�;�¾! 2�S,��euL��ï�L�/ð��#E¾!�;:

¾!�;�u��UG:

– KåF��;

– MA

– ¾!Í«2.

– ����BC(BC�� � Tab. 4.3)

`a 45 7�

X18

8

1

1 TD+ y¤#E +

2 TD– y¤#E –

3 RD+ �½#E +

4 – –

5 – –

6 RD– �½#E +

7 – –

8 – –

Tab. 4.10�� [X18](P� RJ45)

�����!�“Crossover .”� (Auto-MDI/MDI-X)。�µ�����F��¹�/4�

PC S,��8,�� Patch �BC� Crossover BC。µZ6-F/4�� [X18] �@A。

Page 84: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

84 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

5 ��

5.1 ����

��

\��������,h�������#yk�;S��e?$�������

{��。

� �v"�Uw�� ������。

� ���uK����#��������;,t������。

���E ���˿���,�12 FCT �/ �'���-.�12 I/O

����S,�@E���!33 STO1/STO2 �@A。

�����7� STO �µ�

\��¹����!YDf��()� STO, �l������+¹�'D��

X3 ��4ê 1、2 � 3 ��Ý�。�lz�f��()�!"�p�@A�

+S,�'"��P�T`aK����()。

����7� STO º�µ�

��� GDCP-CMMO-ST-LK-S1 ��Y���Q�()� STO (“Safe Torque

Off”)。����{l��_S�+�� STO �。

����

� ��()� STO S:WX STO �

�(�� GDCP-CMMO-ST-LK-S1)。

� K��6��lJ 6�e�VP�。

� �v"�Uw�� ������。

� 122d8�5%,��7.�X。

�k��������»*�

1. WX(>�)T��。

2. WX(>������(� �� 4)。

3. Á�4DÙ[7��W7,~�'F� FE AA。

4. BC PC �E�5/F�(� �� 5.2 )。

D 1 N�k���»*«:

� BC/ �'����M-.(� �� 5.3)-�-

� BC FCT ���M-.(� �� 5.4 )

¼N�k(67)���»*«:

� ]���& �

Page 85: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 85

5.2 mn�u(/`

��! </�,�QR������f� DHCP �'� (Dynamic Host

Configuration Protocol)。12 DHCP �'����������$³����

DHCP ¸Y3� PC �!��v`/`。

4H��(DHCP �'�QR)��X/4 �*+。�����/4�1��,

��� DHCP �'�!\���/4���@��QR� DHCP

�'�,h��?$/4>�。

� �M-.S,�����6�12�5/��� PC F�。

� \�/4��Ê��³QR� DHCP �'�,h!½µ�������� DHCP

�'�F��/4。

� ���/4�S,�'��12 FCT Rz������ IP ��

(� �� 2.4.7)。

�u(v`/`

+ �� – PC ��� DHCP ¸Y3����(� M� PC ��%��)。

– �������� DHCP �'�����(4H��)。

F�

�E

1. �������5/��6�� PC ��5/��F�

(&-�-&F�)。

2. 4�������B5。

������ DHCP �'�� PC M���� IP A¡。Bl�E/

4F�。

F�

BC/ �'�7.

� �/ 6)��-�/ �'��/ (� �� 5.3.1)

F�

BC FCT 7.

1. (>��6 FCT(� �� 5.4.1)

2. �� FCT ��。

3. BC FCT �$ [Component] [Online] [Login] �E���AF�。

Tab. 5.1 ��QR� DHCP �'���������(4H��)。

Page 86: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

86 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

Fig. 5.1 126�F����M-.(&-�-&F�)

,�1L��S:

� WX_� PC �5/����# TCP/IPv4 ���QRn�(� Windows

���2):

– Z6¨r IP A¡。

– Z6¨r DNS �'�A¡。

-F/4��S�@b� Windows �7-$(。

� BC FCT K"������T+A¡。

� FCT �$ [Component] [FCT Interface] <Scan...>

Page 87: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 87

5.3 VU()-.�%:��

��

�</ 6)��F�,�����6��4�{ 6,�ª?$`�。

�����\A.4�/ 6)��F�i�<。�5/F��<S,�+1

2/ 6)��6�6�\A¢126)�7(。���m:

� K�yk�{;v 6S�e�VP�。

�/ �'���-.�SÑ�12�#��E��#��。

�l~����([\:�D¨�)���G�S)� FCT �F��DO��#��。

Optimised Motion Series (OMS) 0:8�

Y Festo 7.^Uª"&'( (OMS) �%����#�� (*.fpf) �12Z`/¨r

� www.festo.com/sp

O�@����,�����##V�。�@S,��?3��;BC FCT 9��P��

([\:5%、I5%、��8�O��)。��8,BC FCT Rz_��#,^�,��

#���。

6� '��%�(5%、I5%、{(��)�4D Festo ����+�,

���/ 6)���“Direct Mode”8gf��Rz。

�������

– ¬��6�b�Ï���#�� *.fpf。

– CMMO-ST �/ �9��/ 6)��(-�/ �'� � �� 5.3.1)

– ���E¯)</��@L�

– [X3.2/3] �,�!3L� STO1 � STO2 (24 V)

– ���NO“DIN + ����”�,[X1.6] �,�!3L� ENABLE

– 12���������$�F�����

– U4��;

ZN��

-�/ �'�;�']���H*:

1. 12�#��D�6�������#�� � �� 5.3.3

2. ���� � � �� 5.3.4

3. 7.6� ' � �� 5.3.5

4. E�-. � �� 5.3.6

Page 88: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

88 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

5.3.1 ��()-.�

����:

– �E������ PC �!��5/F�(� �� 5.2)。

– PC BÅ�/ 6)�(Internet Explorer >6; Firefox >3; JavaScript QR)。

– ������/BB5�4�。

��()-.�:

Fig. 5.2 -�/ �'�

1. ¥4/ 6)�。

2. �6)��A¡ª�!3������ IP A¡:

� 4H��:192.168.178.1。

� �@S:K"OV� IP A¡(� FCT �$ [Component] [FCT Interface],

<Scan...>)。

\��QR������10�"�,h�!3 IP A¡;�'!310;u��

�@®¿²�D³ ��“�Y¼”ª,_�lS��g´。� �� 2.3.3,10

�"。

�E�AF��;,6)��µ9�������/ 。

\�âU����������6�,h"�4H�� (= 0) W�c��������,[\�

�8、5%�O��,^QR���</9�。

�/ �'��\ADp}W����DO;�'����������6�:

– 12� FCT ����#��

– � OMS '(�12�H�#�� � �� 5.3.3

Page 89: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 89

*�W 7�

L= – </L=,[\:

– 9������J���

– 9� IP � MAC A¡

– /4��.(���)

– T+&�

– �;9�

– i%9�

– "&�%�$&(:-)

</1) �:

– ����,�����

– �6Ó��& �

– 7( '

– �;K%

9�:

– 9� �L=([\:Motion Complete、Homing valid)

– 9� I/O �����4�!33 [X1A] �L�</

Control

Interface

D�������#��:IO­Link、I­Port � Modbus

FHPP Profile z�/QR FHPP FPC 1�

Network D/4 IP A¡���#��

Parameter �¾/�H�#��

Direct Mode D6� '� FHPP �#���#��

Test Mode �"&、5%���8*+�D6� '��7.

Password ��10�&UY©$�G�

Diagnosis ¯r�À�I<,O���L=

Support � Festo !�6Y�±��,���[\:�HJ�、�#�������

1) QR�L��í&�。z��L��Þ&�。

Tab. 5.2 ������/

Page 90: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

90 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

5.3.2 30()¾��[,�����

`¿1*�� (Device Control)

BCG8 “Device Control”��QR12/ 6)�°3/¯rG��������。\�

�QRS�6�u�]��9,h�6�7(,Ô;�6���7Â。

� �@������S,�“</”8gf:QR“Device Control”。

Fig. 5.3 / 8g“</” - Device Control(����)

m\:

�«4/ �/ 6)�+,z�“Device Control”。pN��µ��$!©��

��。

30()¾��%:���k�

��

\��������,h�������#yk�;S��e?$�������

{��。

� ��12�H���#��D��������uK����#���;,t�

�����。

� "&'(�v"�Uw�� �。�#��� *.pdf �ß�12Z`/¨r

� www.festo.com/sp。

�Y2�#���“DIN + ����”��NO�����S,©�@12 [X1.6]

��!3L� DIN ENABLE =1 ��QR。

Fig. 5.4 / 8g“</” - Control Enable(_3�����)

BCG8 “Control Enable”��QR���� !4j。������12/ 6)���

��。

12/ 6)�����S,�8g“</”�:

1. QR“Device Control”。

2. QR“Control Enable”。

Page 91: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 91

5.3.3 #$CS��_J1$

�@' Festo �'�¨r�#��S,�'�{ OMS '(��*[EF!3

OMS-ID。OMS-ID !3�EF��?$4���;、N� 6�V����。

� 12 OMS-ID 8,�#������! </��"&'( (OMS)。

� Rz OMS '(;,[\:Rz���(>&�;:�@BC FCT ��-.。

30W](^À Festo _J��

\�b�Z`/F�,h��' Festo Parameter Cloud �µ_���#���,� PC �:

1. �/ 6)��-�/

2. �“�#”8g�EF!3 OMS-ID。

3. ´¦��:<Search>

4. �,��:<Save>

©��� Festo Support Portal �´¦l��,^µ��H� PC ��,

� www.festo.com/sp,CMMO-ST

�__J�� (*.fpf)

�HS,µ_8�#��°3������à�,O��:

1. ������ (Device Control)

2. 8,��'(�_�,��� <Browse>。

3. µ���H����� <Download parameter set to CMMO>。

[!eµ�#��Z6.[�,�������。

2 M�#���H�!x¶�¯ 3 ¾J。

Page 92: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

92 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

5.3.4 %:_E�:

�M-.�6�S,�'������ �,�½K"��&。��&ÁS�,�������。

\�NOB5<B,µ|���&,^��'�V���� �。

%���'(��� �_����µ'�6���#���¨r(� �##V)。

�� ���PL=:

– %���'( � �� 2.5.1

– �� � � �� 2.5.2

����:

– �12�#��D�6���)�����#��。

– �� �x��4�S:��4��F�� [X1A]。

%:_E�::

1. 12/ 6)�������� (Device Control + Control Enable)

2. �6�� �:8g“</”<Start Homing>

�� ���È;,�6��%���'(�ÁS����</

(</:“Homing valid”)。

ÁÂ0:(�:

1. �8g“Direct Mode”�WX6� '��%���,�@S��-F。��:���d6

5%�I5%��O��� 10 %。

2. 12 <Download> µRz;���^S¾!�������。

3. �“Test Mode”8g�“Direct Mode Positioning”ª�!3u、m:�,��6��

@��_�7d6�à:Í«:

4. 12 <Start Positioning Mode> �66� '。

5. WX�6��w}�_/���_。

� �8:BC FCT QRÉ}w}�_。

� z®w}�_;:�V]��� �。

6. WX_9��&�。

7. �“</”8g�WX</9�([\:#2 I/O �</)

8. d6xd6+0{(&�S,^WX���3&�。

Page 93: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 93

5.3.5 ·v`>.%:_J1$�Ã�

����

�6��%���'(������ �(� �� 5.3.4)

�Ä`�&:

1. �“Direct Mode”8g�WX��6� �*+��%�,4Du�*+��-F。

2. 12 <Download> µ��^S¾!�������。

3. �@S:�“Test Mode”8g�D"&、5%���8*+�� '��7.。

4. �“Direct Mode”8g��� <Save> µ�%�à��,�������。

5.3.6 Åw��

��`a�_J1$�#$

� y���������#��������� � ������ FHPP:���

GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...

>w"(?*+

����/4��+:

� �“Network”8g�Bz�� � �� 2.4.7:

– Z6¨r IP A¡ ( Obtain an IP address automatic)

– ���� IP A¡ ( Use the following IP address)

Æm*���

F��¥��(8G��);��:

– B-��S|5DV��������#��

– ��£��#��|5-.­��£��6�

– yk#E|�S8G��������#��

F��¥��S,µIH������EF�#��,^µ��,� PC �。\������,�

�~��#��,hIH^�,�%�#��。

1. �/ 6)�������� (Device Control)

2. BC <Upload parameter set to PC> ¯r���à�,O����#��

3. 12_9�� Windows D³ µ�#�� *. fpf �,�#EHp�。

Page 94: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

94 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

Z�*���

µ�¥��' PC ¾!x������:

1. �/ 6)�������� (Device Control)

2. �� <Download parameter set to CMMO> 129�� Windows D³ 8,�#�� *. fpf

3. �� <Save> µ�#��°3����à�,O��。

4. �H�;:�V�6����� (Power on/off)。

YZXC��

1210�"��&(�������#��`�UY©$��{�Rz,^/(12 FCT

�/ �'�D�6�������G�:

1. �/ 6)�������� (Device Control)

2. !310(“Password”8g):

– O�10.%:16 �2�

– XA2�:a­Z, A­Z, 0­9 !"#$%&'()*+,­./:;<=>?@[\]^_{|}~

nM�à°。

3. BC <Apply> �,10。

10µ.[�,�������。

Page 95: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 95

5.4 VU FCT %:��(Festo Configuration Tool)

�� FCT ��-.S,����#���12�_ ��!��E�。�012/ �'���

-.,FCT �¯����:

– ��F� Festo )T���*]

– ��¸Y"��)T/)�>�

– O�+0A���������

– �¹�</9�、I<��7.�

����

��L=��WH�Q\Ú�� FCT !�。EF�-.!��'�{ FCT ºC'(������

��:

� FCT ºC:�� FCT !�

� PlugIn-Workflow ºC:�� PlugIn CMMO-ST !�

�������:

�#�6������X����L=�' /:

– ���0�s Festo jk�6� �� OMS-ID(�8:���0、;�D�)

– ���T�,�

– ��4������� �*+

– ���E¯)</��@L�

– [X3.2/3] �,�!3L� STO1 � STO2 (24 V)

– ���NO“DIN + ����”�,[X1.6] �,�!3L� ENABLE

– 12���������$�F�����

– U4��;

ZN��

�(> FCT �;�']���H*:

1. �6�����#�� � �� 5.4.2

2. ���� � � �� 5.4.4

3. F��7.�9 � �� 5.4.5

4. E�-. � �� 5.4.6

Page 96: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

96 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

5.4.1 �� FCT

l���12Z`/�H � www.festo.com/sp,CMMO-ST。

12(>X�^BC�T� PlugIn (>���。(>2X��@�7-$(。

1. y���������(� Tab. 2)。

2. (>�+�$_��PX�。

3. _�{ Setup.exe (FCT-Assistent) �������。

5.4.2 #$CS��_J1$

kS�Æm��

1. �ñá��� FCT ��8,�� Windows �$�¾:

[4�] [<X��¾>] [Festo ��] [Festo Configuration Tool].

2. 12 FCT �$ [Project] [New] F� FCT ::

� �":,�。

� +�� FCT ���#��9�($&、à#&)。

� µ��¤I�:�(��8, [Festo] [CMMO-ST]

� F�V��6���(��CI)

\��6�u Festo jk���_���,={�F��6����S�'� PlugIn �+

�����,"�#�{(�。\��6��Uª�P�� /���,h�'K"�6���

#�{(�,Ô;� FCT

���!3,pN��[\:�±2�6������mH。������#�{(��'��

��·§I�K"。

PlugIn-Workflow

�6������#��,u Workflow /!�,^����F�����n����-.��

(“«A”):

1. “!�n”���� Workflow BC FCT [...] [Configuration] �6。

WXL=^��@S-���CI

– 12<Rz>8,�P�6���

– 12<À�>F���V��6���

2. 12<Ðv>Ðv Workflow,6x�È。

3. 12 FCT �$ [Project] [Save] �,:。

µ�#���Hx�������BC FCT ����H-.S,�12�5/���

E�AF� � �� 5.4.3。2 M�H�!x¶�¯ 3 ¾J。

Page 97: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 97

5.4.3 30 FCT [,�����

#$`a

1. 12 FCT �$ [Component] [FCT Interface] �� FCT ��。

2. �E������ PC �!��5/F�(� �� 5.2)。

mn°�/`

�E�AF�S�@��'(WX。�AF�BC FCT ��#E¾!���������+

��。

�E�AF�:

� 8, FCT �$ [Component] [Online] [Login] �s�5 <Offline/Online>。

FCT +����� 7�

�AF� – </9�

– I<

– �¾�#

�AF�

+ ����

– �¾、�H�-F�#

– �����.[�,�#

– &��'

�AF�

+ ����

+ ��

– �&6*+� 6/7(�6�

– ���� �

– �'&�

– ]��9

– F��]��9�#

– �c����#

Tab. 5.3 FCT �O�@��A�

�����\A.4� FCT ���F�i�<。±S;e!4I<L= 0x32。

�� FCT ��D±S (Time out) ���#��。\��#���S! = 0,h�

eQR�6�±S9��;TCP/IP ¤�1�e� 1 s ;����~n�。Ð�

5%=É�/4��,l�¯S!��eB.,u���@�E¾!5%��6/

-F。

`¿1*�� (Device control)

12 FCT ^BC “FCT” G8 ,QR������¯°G��。\�QRlS�6�]�

�T+�9,h�6�7(。

������T+�#��µ� FCT :��0=,^��£Hp}#E。

1. BC FCT �$ [Component] [Online] [Login] �E�AF�。

2. � FCT �A8g�� Device Control �:QR“FCT”。

3. £H#E(�¾、�H、-F)

Page 98: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

98 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

30 FCT %:���k�

��

\��������,h�������#yk�;S��e?$�������

{��。

� �v"�Uw�� ������。

� ���uK����#��������;,t������。

�Y2�#���“DIN + ����”��NO�����S,©�@12 [X1.6]

��!3L� DIN ENABLE =1 ��QR。

BCG8 “Enable”QR���� !4j。Ô;,�6�µ���T+&�。�����

�12 FCT ����。

1. BC FCT �$ [Component] [Online] [Login] �E�AF�。

2. � FCT �A8g�� Device Control �:QR“FCT”。

� QR“FCT”。

� QR“Enable”。

5.4.4 %:_E�:

�M-.�6�S,�'������ �,�½K"��&。��&ÁS�,�������。

\�NOB5<B,µ|���&,^��'�V���� �。�@�%���'(��� �

��,� FCT �# [...] [Axis] [Homing] ���。

���� �:

� _8,=d�´¦5%�Ñ®5%,�½Û��¢K�.:&。

� _µÖ5%������,�K�������´¦ �[!<2:&��Í«�x�5Î

�� ���PL=:

– %���'( � �� 2.5.1

– �� � � �� 2.5.2

����:

– �6��EF��。

– %���'(����#�� � FCT [...] [Axis] [Measurements]。

– �� �����#�� � FCT [...] [Axis] [Homing]。

– �� �x��4�S:

– �� �x��4�S:��4��F�� [X1A]。

– �� FCT �uK��_��4���。

– _��#����BC <Download> ¾!x����。

Page 99: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 99

%:_E�::

1. 12 FCT ��

2. �M-.S:WX�6����

� �@��_�I6d6�6�(� FCT �A8g“Manual Move”)。

� WXBã�6��w}�_/d6�_。

�8:QRÉ}w}�_ (� FCT [...] [Application Data] [Environment])。

� WX#2 I/O �L�,�([\:��4�)。

3. �6�� �(� FCT �A8g“Homing”)。

�E��� ��;,h�6��BC%���'(E��� �。

ÁÂ0:(�:

1. �� <Single Step> � <Jog> Ã@��_ 6�6�

(� FCT �A8g“Manual Move”)

2. WX�6��w}�_/�<�_。

� �8:BC FCT QRÉ}w}�_。

� z®w}�_;:�V]��� �。

3. WX_9��&�。

4. WX</9�([\:#2 I/O �</)。

5. d6xd6+0{(&�S,^WX���3&�。

5.4.5 Æm�Ã��B(�B* )

� Festo ��+����9��%�(5%、I5%、(��),^���@S�

FCT ���Rz � FCT [...] [Controller] [Default Values]。8,�9J�S,

µ4D¡��9Z6���%�。

����

�6��%���'(������ �。(� �� 5.4.4)

Æm�B:

1. 12 FCT [...] [Controller] [Record Table] Basic Data 8,�9J�(Drop-Down

8,)。

2. !3:�。

� PA �9J���8:�'&� � �A8g“Manual Move”

3. !3�-F�P�9�#�:

– FCT [...] [Controller] [Record Table] Basic Data

– FCT [...] [Controller] [Record Table] Limits

��:���d65%�I5%��O��� 10 %。

4. !3�P�9。

Page 100: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

100 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

��B

1. 12 FCT ��

2. � <Download> µ�9ÁS¾!x������。

3. BC�9D���6�5]��9。

� �8:BC­��9F�^]�7.��

(� FCT �A8g“Manual Move”�“Optimise”)

4. �@S:

� -F�9�#。

� �c�����(� FCT �A8g“Optimise”)

Y2Rz�����#µEÁ�����k~(^S)。

� ���,Y2�c�����#,��BC <Accept> µ�¾!x:�。

��u�;������?$���m

� ����@S,t��Rz����+��。

� ��WX��。

5.4.6 Åw��

��`a�_J1$�#$

� y���������#��������� � ������ FHPP:��� GDCP-CMMO-

ST-LK-C-HP- ...

>w"(?*+

����/4��+;

� � FCT [Controller][Network properties] �Bz�� � �� 2.4.7

– Z6¨r IP A¡ ( Obtain an IP address automatic)

– ���� IP A¡ ( Use the following IP address)

�1�����+�_J1$

1. � FCT �������(�����G&)

2. BC <Store> µT+�#���������.[�,。

Æm*���

F��¥��(8G��);��:

– B-��S|5DV��������#��

– ��£��#��|5-.­��£��6�

– 8G��������#��

F��¥��S,µIH������EF�#��,^µ��,� PC

�。\������,��~��#��,hIH^�,�%�#��。

1. µT+�#���,�������。

2. �� FCT �$ [Component] [Online] [Backup Recovery ...] �,��#E

Page 101: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 101

Z�*���

µ�¥��' PC ¾!x������:

1. � FCT �8,�$ [Component] [Online] Backup Recovery ...“Recover”。

2. 8G�;:BC FCT �$ [Component] [Online]“Restart Controller”�V�6�

����(�s Power on/off)

[\:8G��������#����PL= � FCT � PlugIn ºC

YZXC

���1210�"&(UY©$��«Rz�#��,^/(12 FCT �/ �'�G��

��6�:

1. � FCT �������

2. � FCT �$ [Component] [Online] [Password]) �!310:

– O�10.%:16 �2�

– XA2�:a­Z, A­Z, 0­9 !"#$%&'()*+,­./:;<=>?@[\]^_{|}~

nM�à°。

3. BC <Accept> �,10。

Ô;,10µ.[�,�������。

10�"����PL= � �� 2.3.3

Page 102: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

5 -.

102 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

5.5 �:��

������ FHPP 12����E�D��$q���

B­L= � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...

5.5.1 �� FCT °�©�

��E�AF�;,FCT !���9��:

– ¯S��"�S!:f�7�#E,[\: 62X��5%�.;;<

– 9���&�</&(FHPP 9È�)

– D!4j�i%�� 30 MJ�9�

��:-.�;,D!4j�.[i%,���WX(FCT �A8g Monitoring)。

5.5.2 ÇÈdÉ1$

FCT

��8G���4H��。l2XµÀ�_��#^8G4H��。Ð�E��J�BVµ��

¢8G。Ôª4HS���J��12 FCT �VIH����。

5.5.3 Ê_%�

FCT ��BV���J�(� FCT �$ [Component] [Firmware Download])。�@S©���

������IHâJ�。

Festo 12Z`/ /¬�J��� (� www.festo.com/sp):

� �{�*[!3�*�A�¹&����0

� WXi /���J���

� WXi�J� /�X�� FCT P�

� FCT IHJ��SÑ�'��µ.#Ey¤£�����。�����WXJ�i���

ë»

– J��ë»:µ�3IH2X,^9�����;¦=。

– J�ë»:J�µ¾!x���。\�T+�#���J�ë»,hµ��g。\�J�¾!

Uyk Ú�;,h��µZ6�V�6,^IHV�J�。

\�J��HSyk�;�s4���,h��?$��\A��。��:

� ��HJ��+,��/ �'�� FCT D�#�����¥

(Backup ��)。

� �J��HE�;,��/ �'�� FCT µ Backup ���H�����

�� (Download)。

Page 103: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 103

6 �

6.1 ������Ë>Ì

6.1.1 7 ÍË>Ì

Ë>d$ef��#V

������ 7 :9�K��9�T+!�*+、�;�

it。·���M9� 4 �2�,Ô;r���´�。

�;�itJ.�I<L=D�"�Î^%�D0

(� �� 6.3.2)。

Ë>Ì d$ef/�� _`Ï

B L E m?IHX��; 1 J�±jSyk�;。

� �$^¢M4���(G&)

\��G4�l�;,_� Festo jkTA��'

6`'。

Exxx1) �; 2 �;��<b�=d��j�L=。

��L= � �� 6.2 � 6.3

Axxx1) it 3 it���jd��;���j,\�,��;L=

,hitL�µ�e9�。ih�eFv9�@M。

��L= � �� 6.2 � 6.3

HHHH STO – Safe Torque

Off

4 �_3 STO �。

��L= � ()�����

GDCP-CMMO-ST-LK-S1-。

P000 �� � 5 u� �

P070 u_&6

P071 m_&6

P1xx2) "&*+

P2xx2) 68*+

P3xx2) 5%*+

1) xxx = I<L=�D�,¦¨��

2) xx = ¦���9D�

Tab. 6.1 7 :9�K��L=

���j�L=µ¥<d��j�L=。

u�I<���4�|��� 7 :9�K��9�,��9�+�Y�D���

K%,_����e9�) L=。\�9�_���,�L=:¯rI<,O�

(� �� 6.2.3)。

Page 104: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

104 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

%:%�ÐϺ�Ë>ÌË>?Ñ

J�±j[!,!ã9�x6:�äf:。

>7�

BC���,�����­�������/4�.À������。�´¦�

�������9�K�1ål&;�������“��”。

�()-.�YZ>7�:

� “L=”8g:“Blinking decimal point (on/off)”

� FCT YZ>7�:

� � FCT �$ [Component] [FCT Interface] �¥4��“FCT Interface”。

� � <´¦> �6X�“Festo Field Device Tool” (Netzscan)。_��´¦�������

µ�{2æ�����9�。

� �_´¦�������|ç�$ [.] �8,“4”。

6.1.2 Link/Activity LED �>Ò

������� LED C/Q ��;��9� IO-Link/I-Port �F�</:

LED C/Q �>Ò Ë>Ì ?�

î;� ��EF�。1Lu�。

ï;� \F�,\#E¾!,1L�;

ðè �������� IO-Link/I-Port

Tab. 6.2 IO-Link/I-Port F�</��;

Page 105: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 105

6.2 �#V

6.2.1 ��<=��

������I<L=�M��;、it�L=。

�A c2

�;1)

(Error)

\�4��;,h�����:-x�;</ (DOUT READY 1�0)。

�;�em¶eD�6��,����N��;N�,[\:7)��、

�$!4j(� Tab. 6.4)。\�8G¯)</,�@:

– ?��;u

– K%�;��� (Reset)

it1)

(Warning)

it�e�N�6��,�,^�\���K%。��4�;v�;:K"

it�u^��?�。

L=

(Information)

L=�e�N�6��,�,^�\���K%。

1) 4��;�itS� FHPP </ � ������ FHPP:��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...

Tab. 6.3 I<L=�MJ

<=�� c2

Zué4

(Free-weeling)

– �<!4j。

– l;�6�ÊH7( �。

Quick-Stop Ö5%

(QS deceleration)

– ��#���|57(Ö5% (Quick stop) EÁ7( 6。

– Ô;�8,�$!4j。

'Ö5%

(Record deceleration)

– �T+ '��#���Ö5%EÁ7( 6。

– Ô;�8,�$!4j。

�È '

(Finish record)

– ]�T+ ',6x��: (Motion Complete)。

– Ô;�8,�$!4j。

Tab. 6.4 �;N�(7)��)

��12 FCT ��;�7D��#���I<L=��-F � FCT [...]

[Controller] [Error Management]:

– MJ��;、it�L=

– 8,�;N�(7)��、�$!4j)

– ���I<,O��

Page 106: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

106 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

<=��+Ô?<M�iϺ���

��

!4ju�;N��$;,��u���v68�]�q�Z� 6ª?$`�。

�6�"�wb�x6(>&�S��yk�ezl:

� 12{ ()`aJ"mH([\:cnd%�d6oe)。p�q_T�b�

Z#)�、|r$q�sft��S}��@。

� ,�gh�mH��P{8S,"r()`a&(�� 6,[\:��7)�

6�。

ÕÖ<=��“A”ºr�²��R�S�×�(OØÙi):

d62X��<!4jS,12�%ÊAU��6�2d5%。EÁ�$7)�

6�。

� _WX,7)�6�i��]�q�7( �。

� _��7)�6��)�Ë�。

� _��,�u� ��,�DZ6�6���,7)�6��Ý�B�。

6.2.2 ����Ë>

�E��L=�J�,12D��</、L=¼¬�¦¨���0�9�°V�I<��

� �� 6.3。

�A Ë>

�; 7 : ¦¨���0

FCT �A8g��</:</“�;”,¼¬

/ �'� </“Error”

it 7 : ¦¨���0

FCT �A8g��</:</“it”,¼¬

/ �'� </“Warning”

Tab. 6.5 I<L=�9�

�� FHPP ��¯rT+��;�it � ������ FHPP:���

GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...。

l{©��'I<,O�¯rI<��。“L=”J��L=�e9�,��12I<,O�

¯r。B­��I<,O��L= � �� 6.2.3。

Page 107: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 107

6.2.3 �1��

���������0���I<,O�,����I<L=。I<,O�Ç������L,

O�,�»���, 200 �I<L=。

I<,O���I<L=Uª��L=:

#V c2

�#�

(Counter)

I<L=��#�D�。

J�

(Type)

I<L=�MJ(� Tab. 6.3)

D�

(No.)

L=�¦¨��D� (0x = hex-Prefix) � �� 6.3.2

L=

(Message)

I<L=�R@��

S!ê

(Timestamp)

I<L=�S!&,�+�“HH.MM.SS:nnn

(HH = àS,MM = MJ,SS = ¾J,nnn = ±¾)。

S!·���������4�S!。

�IL=

(Additional Info)

ykGÐ>�S�� Festo �'��IL=

Tab. 6.6 I<L=���

I<L=e�M°3I<,O��。D���#���I<L=��8,i�� � FCT [...]

[Controller] [Error Management]。��I<,O��O�»�;,OV�I<L=eñ�ëO

ì�I<L=。�\�DI<,O���G�:

[,3f …

FCT1) �A8g“Diagnosis”

/ �'�1) 8g“Diagnosis”

FHPP � GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...

1) S!�OV�I<L=e9��O������,^���O��D��。

Tab. 6.7 G�I<,O�

�@S��12/ �'�、FCT � FHPP DI<,O���À�。�À�Sek�

4��� 3Dh (Start-up event) ^���I<,O��。�#��eG&。

Page 108: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

108 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

6.3 ­U�<�Ú-

6.3.1 Û�<=

r��<=

4��K%��;;,���?��;u;12K%�; (Reset) 8G¯)</,[\:mH

B��;。�.�;\�?��;uÁ�EÁ��K%,[\:.;;<。

<=Û�3f …

FCT �5 Reset Error

/ �'� �5 <Reset Error>

FHPP � ������ FHPP:��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...

Tab. 6.8 K%�;

!r��<=

4���K%��;;,���?��;u;12�V�6�����8G¯)</:

– 12 FCT � FHPP �V�6 (Softwarereset)

– �s:�$NOB�Ô;�V4�。

a'kS3f …

FCT [Component] [Online] [Restart Controller] �9

FHPP � ������ FHPP:��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...

Tab. 6.9 �V�6����� (Software-Reset)

Page 109: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 109

6.3.2 �#V�­UÚ-�_J1$

�b ?�

D� I<L=�¦¨��D�。

MJ�... F/W/I = �;/it/L=(� Tab. 6.3)

��I<L=�í�Ü�MJ。4H��òp9��(lS F)。\�

\Aí�À�MJ,h12D�ÙØA��。

[\:“F/–/–”I<L=��í��;�J。

I<,O� ��i�����I<,O��k����:�s��� FCT ���

�#��(��/�8)。

�K%� Uª��;i�K%�L=:

– �K%

12 FCT、/ �'�� FHPP K%

– ��K%

�@�V�6�����

– ��G&

– �s:�$NOB�Ô;�V4�。

�;N� �.2î(A � G)�L+�¡�I<L=���#����;

N�(� Tab. 6.11)。4H���N��.2î�òp。

Tab. 6.10I<L=V���

_J1$A<=����<EÜ

A Zué4 – \�65 ,�<!4j

B Quick-Stop Ö5% – |5�65 ,�<!4j

C 'Ö5% - T+ '��6ÊA,�$!4j

D �È ' – ]� 'x�È,6x Motion complete,�$!4j

E Quick-Stop Ö5% – |7�6ÊA,!�$!4j

F 'Ö5% - T+ '��6ÊA,!�$!4j

G �È ' – Ðv]� ',6x Motion complete,!�$!4j

Tab. 6.11�;N�(.2î)

Page 110: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

110 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

�#V�­UÚ-

01h &�<=

(Software error)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�

W7���f J��;。

� _� Festo ��' 6`'。

– �K%�:��K%,�@��G&。

��#����;N�:A

02h `�_J���Ý

(Default parameter file invalid)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�

�WX�%�#��SW7����;。����m。

� _12J�±j�Vµ�%�#��IH����。\��;Ðv4�,h��,O��

m,�'B-��。

– �K%�:��K%,�@��G&。

��#����;N�:A

05h Kc~Û0

(Zero angle determination)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�

\A�K.}%&�。-_&\~。

� B)i�D0�?]�D0�,iF�D0�BC?�6�Ç/�:K��Zud6。

� �����mH:Ö¶mH。

� TJ"��ÞJ:�J"BÞJ。

� !�mH�T�J"v��ÞJ:�`T�BÞJ。

� !�mHeÌ6:�mHBÞJ,BzmH�ZÌL 。

� �eÌ6�'(�(>­��6�S:Ê���-_&´¦。

� ����#���;:K"����#��^uK����。�l���@\mH��-_

&´¦(»�mH、uK��!bmH��ImH)、�6T、`T�mH(uK��!b

mH��ImH)、K"V�����#(�·4D����#��� FCT

ºC)、���6��#���V�����#�V�6-_&´¦。

� TB)B���v2àª\A�T����mH 6S,~��4�p��;。�@S,

_RuB)B����。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:A

Page 111: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 111

�#V�­UÚ-

06h Ã"8�

(Encoder)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�

�D0���®¿S4����;。T+&�����;�。

� WXD0�BC���i4�Ù�、�<��;�4êM�。

� ����G&�V-_Á%´¦��� �。

� \��;Ðv,�,��\�(D0�)��m。

– �K%�:��K%,�@��G&。

��#����;N�:A

09h ��Ã"�j$Û0

(Offset determination for current

measurement)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�

�W�cB�7�S4����;。

� ����G&。

– �K%�:��K%,�@��G&。

��#����;N�:A

0Ah Þd<=

(General error)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�

4���f �;。

� �V�6��。\�¢M4�l�;,_� Festo �' 6`'。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:B

0Bh _J���Ý

(Parameter file invalid)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�

U,O�~��#�9。�F�E�#��;,���@±jJ�:Z6'�#���IHÛ�

�­�#E。\A12�#��W�c��#,h�'�%�#���IH。

� ����IH�~��#�9。\��;Ðv,�,��\���m。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:A

0Ch %�ÐÏß:<=

(Firmware update execution error)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

J�±jUu�]���È。

� WX��� PC

!��5/F�。�V�6��^¢M��J�±j。WXi�8,�~���J�。�

+�J���QR</,6xJ�±j��È。\�Ðv4���;,��\���m

– �K%�:��K%,�@��G&。

��#����;N�:A

Page 112: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

112 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

�#V�­UÚ-

0Dh 0��

(Overcurrent)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�

B)、AC��6B/Ù�。

!4j�m。

B�����#���;。

� WXB������#��。B�����#���;����B�¬6'ª��Ù�{(

,1�e12�LòM°i�。�� FCT �������WX(�~B�¯8�)。

� F�mHB�S6�4��;L=:!4jÙ�。�'B-��。

� ���!4j��S,t4��;L=:-

]Õ46�F������B)P�;,�4��;,h�'B-���。��F�B)B

��F�B)BCS4��;,Ô;WXB)�BCi,�Ù�,[\,����V。

– �K%�:��K%,�@��G&。

��#����;N�:A

0Eh �R I²t <=

(I²t malfunction motor)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�

���B)� I²t {(。��B)��6'(�����²� '@3。

� WX�6'(���。

� WX)�>�i 6óN。

� ÖàmH/6/��,³.ô=S!。

– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。

��#����;N�:B、C

11h à&�B:

(Softwarelimit positive)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

&�������±4������3&�。

� WX:#E。

� WX"&B。

� l�;��EÁK%。�ó,�6���6��9�BC&6� 6�6�。u�_��

6Çz�。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:A、B、C、E、F

Page 113: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 113

�#V�­UÚ-

12h e&�B:

(Softwarelimit negative)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

&�������±4������3&�。

� WX:#E。

� WX"&B。

� l�;��EÁK%。�ó,�6���6��9�BC&6� 6�6�。m�_��

6Çz�。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:A、B、C、E、F

13h à3áâ|�

(Positive direction locked)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

4����3&��;,^��óe�6�Çz��_��"&。

� WX:#E。

� WX"&B。

� l�;��EÁK%。�ó,�6���6��9�BC&6� 6�6�。u�_��

6Çz�。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:A、B、C、E、F

14h e3áâ|�

(Negative direction locked)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

4����3&��;,^��óe�6�Çz��_��"&。

� WX:#E。

� WX"&B。

� l�;��EÁK%。�ó,�6���6��9�BC&6� 6�6�。m�_��

6Çz�。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:A、B、C、E、F

Page 114: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

114 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

�#V�­UÚ-

15h �iÏã~0V

(Output stage temperature exceeded)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

±4���!4ji%{(�。!4j��2H。

� ��i%����+0f,t�K%p��;。

� WX�6���。

� WX)�>�i 6óN。

� 2d�Ti%,zõ®¥。 WXB)�@Ai4�Ù�。

– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。

��#����;N�:A、B、C、D

16h �iÏã~0x

(Output stage temperature too low)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

�Ti%d����+0。

� ��Ti%。��i%����+0f,t�K%p��;。

– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。

��#����;N�:A、B、C、D

17h 67�ä0V

(Logic voltage exceeded)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

NOB5�9�W7�2B�。f �m�B5B�2�。

� WX6F���{ B5。

� ]�G&;�Ðv4���;,hf �m��'B-��。

– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。

��#����;N�:A、B

18h 67�ä0x

(Logic voltage too low)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

NOB5�9�W7�¶B�。f >��su_F��{0��ª2H�Ù�。

� µ��'_�{0���<4^WXG&;�;i©,�。\�,h�f �m��'

B-��。

– �K%�:��K%,�@��G&。

��#����;N�:A

Page 115: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 115

�#V�­UÚ-

19h LM-CPU �åº<=

(Real time error LM-CPU)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

LM-CPU �@��ËS!@­��� /��ËS!。

� WX���i£S�E�­�F�。\�pN,h�'�(��@�F�。�P»È`

a:�ï����,2d�AmH。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:A、B

1Ah +f�g��ä0V

(Intermediate circuit voltage exceeded)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�

mHB������+0f。

�6B/2H,��6�2�\A|5¦�。

�6B/�m。

� WXmHB�;7�6F���!33�B�。

� WX�6���:�6B/2Hö?

� f �6B/�mS:B-���。

– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。

��#����;N�:A、B

1Bh +f�g��ä0x

(Intermediate circuit voltage too low)

�#��"�:F/W/-

I<,O�:�8

mHB�2d。

� B�2d�mH:B5�2ð,B5A2.,Ù�2à?

� ]¹����=d�B� ���,_µ�>��#���it。

� 7�mHB�(6F���!33)。

– ���;���#��S:¦�u;t�D�;��K%。

��#����;N�:A

– ��it���#��S:TmHB��V����+0fS,it¦�。

22h _E�:

(Homing)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

�4���� ���。Uy����4�。

� _WXi�"uK��� ��A。

� _WXiF���4�,�ViD����uK��#��(�$�&��4�&?)

。_WX4���VACi<ô。

� ]Ðv,���;,hf �m��'B-��。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:B、C、E、F

Page 116: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

116 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

�#V�­UÚ-

23h �æ���hç

(No index pulse found)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

�� �2X���;:Uy�;ÓÞ。D0��m�D0�Mõ �#���;。

� _WXD0��!4L�,}�¦mL�。

� _WXD0�Mõ ��#��。

– �K%�:��K%,�@��G&。

��#����;N�:B、C、E、F

24 h °�����:+!OP�CS7�

(Drive function is not supported in open-

loop operation)

�#��"�:F/W/-

I<,O�:�8

�l �*+��!���。_3ÇÏß。

� _B-*+�8,�P�6�。

– ���;���#��S:�;�EÁK%。

��#����;N�:E、F

– ��it���#��S:TB-��~��6�S,it¦�。

25h gèG�

(Path calculation)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

12"&�Öö��8\A��"&:。

��9:-S:���9�O�5%�����9�:5%。

� WX���9��#��。

� �@S©�BC���WX�M�:-S!&"&S�¯8�。��;��u�:-S

!&2��¯85%�¯8I5%my�。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:A

27h �1_J

(Save parameters)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

°3f à��,O�S4�。

� �V]������。

� WX��f»:i,������K%��;?�H�#��SWX�#������J

���iÏ�。]�64�l�;,_� Festo �' 6`'。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:F、G

Page 117: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 117

�#V�­UÚ-

28h YD_E�:

(Homing required)

�#��"�:F/W/-

I<,O�:�8

âU���~��� �。

�6�\A¢���� �([\:uNOB�<B�Bz�� ��A�T;&)。

� _]��� �,�s\��M��� �U��È,h�G�M��� �。

– ���;���#��S:�;�EÁK%。

��#����;N�:B、C、D、E、F、G

– ��it���#��S:T�� ���ÈS,it¦�。

29h e&�B:«���":$

(Target position behind negative software

limit)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

\A�6"&,u�:&�m_���3&�;�。

� WX:#E。

� WX"&B。

� WX6��9J�(ÏD/�D?)。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:B、C、E、F

2Ah à&�B:«���":$

(Target position behind positive software

limit)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

\A�6"&,u�:&�u_���3&�;�。

� WX:#E。

� WX"&B。

� WX6��9J�(ÏD/�D?)。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:B、C、E、F

2Bh %�ÐÏ,�Ý%�

(Firmware update, invalid firmware)

�#��"�:F/W/-

I<,O�:�8

\A��J�±j。J����_���\��ë»。

� _K"\����。_� Festo �Z`/¹�X�ë»�J���^�HX��J�。

– ���;���#��S:�;�EÁK%。

��#����;N�:A

– ��it���#��S:T�6V�J��HS,it¦�。

Page 118: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

118 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

�#V�­UÚ-

2Dh �R I²t ��

(I²t warning motor)

�#��"�:-/W/I

I<,O�:�8

���B)� I²t it(�。

� µL=�#���it���L=E)Ïß。

– ��it���#��S:T I²t áM2x 80 % ��S,it¦�。

2Eh ��hçi`j�<0j

(Index pulse too close on proximity

sensor)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

�÷4��:-&ͦmÓÞ2÷。pN��\A¨v������&�。

� _µ��4�d_)T。¹���4��¦mÓÞ�!�Í«9�� FCT �。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:B、C、E、F

2Fh éBkz=¬

(Following error)

�#��"�:F/W/I

I<,O�:�8

�9y';<2�。�"&*+�5%*+���4�p��;。

� ��»<+0。

� I5%、5%、ø%�mH2�?)�>� 6óN?

� B)2H(QR I²t 9��B�(�?)

– ���;���#��S:¦�u;t�D�;��K%。

��#����;N�:B、C、E、F

– ��it���#��S:T�9y';<�V����+0fS,it¦�。

32h FCT /`,�&��z

(FCT connection with master control)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

� FCT �F��<。

� _WXF�,\��@h��G&。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:B、C、D、E、F、G

Page 119: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 119

�#V�­UÚ-

33h �iÏã~��

(Output stage temperature warning)

�#��"�:-/W/I

I<,O�:�8

!4ji%±�。

� WX�6���。

� WXB)�@Ai4�Ù�。

� WX)�>�i 6óN。

� 2d�Ti%,�Ø 2,,zõ®¥。

– ��it���#��S:Ti%�Vd�it^Ì�S,it¦�。

34h ��êë<M (STO)

(Safe Torque Off (STO))

�#��"�:F/W/I

I<,O�:�8

y4“Safe Torque Off”()�_3。

� _��$h�、4D STO ����。

– ���;���#��S:¦�u;t�D�;��K%。

��#����;N�:0

– ��it���#��S:T�¢y4 STO _3S,it¦�。

37h �R©�

(Standstill monitoring)

�#��"�:-/W/I

I<,O�:�8

¯8&��7)���{。���#��S���2�ùà。

� WX7)����#��。

– ��it���#��S:T¯8&��V&�7)��f��6��V��9S,it¦

�。

38h _J��[,

(Parameter file access)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

��#���X�,_��P�#���¯°�X7Çz�。

� �¯�X�È。2 M�#���H�!�S!!G�và� 3 s。

– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。

��#����;N�:F、G

39h lm��

(Trace warning)

�#��"�:-/W/-

I<,O�:�8

�����2X�4�>�。

� �6V�����。

– ��it���#��S:T�6V���S,it¦�。

Page 120: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

120 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

�#V�­UÚ-

3Ah _E�:nº

(Homing timeout)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

4��� ���� �S4��;。�,"�S!fU���4�。

� _WX4����4��BF�。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:B、C、E、F

3Bh _E�:3��Ý

(Homing method invalid)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

�� ��;。[\:�4��� ���"(&�]�� ��A。

� 8,����� ��A。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:E、F

3Ch ��ìí?&{�î

(Two edges in one cycle)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

�O���,��!33�¯r�X��@�!3L�。

� �D PLC ���#��S,K����[f�e�6@��9(����9�

Homing)。�I6��S,������E�;�¢����4�。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:B、C、E、F

3Dh kS��

(Start-up event)

�#��"�:-/-/I

I<,O�:�

���4���Y4�±2 48

÷。�§�I<,O���ñS~e4����。]I<,O���+����Y��4��

�,h�e4�4���。

� p������zõ_ykI<L=���。

3Eh �1��

(Diagnostic memory)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�

�°3�¯rI<,O�S4����;。

� K%�;。\�Ðv4���;,h���ñ*]�m�,O���;���。

� §�I<,O�。\���;Ðv4�,h���'��B-。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:F、G

Page 121: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 121

�#V�­UÚ-

3Fh �Ýbï

(Record invalid)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

��6��9\~�。\A»P�9�#E��9J�\~�。

� _WX�9��#。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:B、C、D、E、F、G

40h ¨j��N>�!w7

(Last teaching not successful)

�#��"�:-/W/I

I<,O�:�8

\ADT+6��9���'。

� T+�6��9�'ÏD�&��9J�。

– ��it���#��S:T��M TEACH ä.�S�'�'*+(*+

1):-�u�*+(*+ 0)S,it¦�。

41h 8�È:

(System reset)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�

W7���f J��;。

� _� Festo ��' 6`'。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:A

43h FCT /`,!�&��z

(FCT connection without master control)

�#��"�:-/W/I

I<,O�:�8

\AF�� FCT,[\:u�BC�Yo4。

� _WXF�,\��@h��G&。

– ��it���#��S:T�VF�� FCT S,it¦�。

44h _J���%�!ð#

(Parameter file not compatible with

firmware)

�#��"�:-/W/I

I<,O�:�

ø°3�����#�����J��Ï�。Z6'�#�����Û��­�#E。\A12

�#��W�c��#,h�'�%�#�����。]�@��V�J�,h��\A°3_

��#。

� ���IH���~�#��。

– ��it���#��S:T�°3��V��#��S,it¦�。

45h IO-Link 8�<=

(IO-Link system error)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�

W�c IO-Link ¤�·S4�

� � FCT WX FHPP ��。

– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。

��#����;N�:A、B、C、D

Page 122: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

122 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

�#V�­UÚ-

46h IO-Link 3#<=

(IO-Link communication error)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

¾! IO-Link C�S4�

� �G1L。����G&。]l�;BILú4�,WX IO-Link /4。

– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。

��#����;N�:B、C、E、F

47h Modbus /`,�&��z

(Modbus connection with master control)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

����� Modbus F��<。

� WXF�^��G&,

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:B、C、D、E、F、G

– ��it���#��S:T�VF�����S,it¦�。

48h Modbus /`,!�&��z

(Modbus connection without master

control)

�#��"�:-/W/I

I<,O�:�8

\AF�����,[\:u�BC�Yo4。

� WXF�^��G&,

– ��it���#��S:T�VF�����S,it¦�。

4Ch niJ&!I

(Value is out of range)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�8

\A°3Dº�,u�#�S�����o+0�{。

� �Ø����o;�V°3Dº。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;N�:B、C、D、E、F、G

4Dh �²bñ�?1<=

(Bootloader memory error)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�

m?2X�.����m�f,$q。

� ��J�±j。\���;�Ô4�,h��f,�m。pNË�'B-��。

– �K%�:��K%,�@��G&。

��#����;N�:A

Page 123: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 123

�#V�­UÚ-

4Eh 24 V òo�»0_

(Overload 24V Outputs)

�#��"�:F/-/-

I<,O�:�

�� 24 V {�B5�4�Ù��2H。

� WX STO ��、��4��#2!3�!43�@A。

– �K%�:¦�u;t�D�;��K%。

��#����;N�:A、B

4Fh 8�#V

(System information)

�#��"�:-/-/I

I<,O�:�

yk�,"����'(��。

� ������¹I<。

Page 124: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

124 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

6.4 �u(/`�,p

\��5/F���4���,��u�¹������ IP ���¹ PC BÅ� IP ��Uu

KÏ�。

8Û�ó\������ IP #$

FCT �¯����:

– �/4�´¦�����

– K%^Rz IP ��

1. � FCT �$ [Component] [FCT Interface] �¥4��“FCT Interface”。� <Scan...>

�6X�“Festo Field Device Tool” (Netzscan)。_��´¦�������µ�{2æ

�����9�。

2. �������|ç�$�8,�9 [/4]。�lµ9�D³ “���/4��”。

��D³ ��K%�Rz IP ��(����� � Tab. 2.23)。

Û��\ PC �q� IP #$ – � Windows(�¦:Windows 7)

1. 8, Windows �9 [4�] [���2] [/4� Internet] [/4�ù��ò] [�AF�]。

2. � [Local Area Connection] �“</”D³ �8,�9“²�”。

3. ��� [Internetprotokoll Version 4] D³������。

4. 8,�9“²�”。�l,µ�“Internetprotokoll Version 4 �²�”D³ �9� PC

BÅ���5/��� IP ��。

5. �����������Ï�� IP ��(� �S�[)。

�¦:ôWð# IP #$

4H��� IP ��,.���6�F�。������ DHCP �'�4HS�QR

(� Tab. 2.23)。p�n��,�����b�J"�#��� IP ��(IP A¡

192.168.178.1;%/¸0:255.255.255.0)。

��µ PC BÅ-F�4H��,� PC BÅ8,�� [Z6¨r IP A¡] �s����Ï�

�J" IP ��([\:IP A¡ 192.168.178.109;%/¸0:255.255.255.0;�%/�:

–(\A¡))。

Á PC �q�(?1$ – � Windows(�¦:Windows 7)

1. 8,�9 [4�] [(_�)X�] [��] [�9 ��]。

2. !3�9 ipconfig �s ipconfig/all。

3. _WX��i��£�%/�G�。�@S_²�/4�7-。

12�9 Ping,��K"i��/4�G������。

1. 8,�9 [4�] [(_�)X�] [��] [�9 ��]。

2. !3���9�:ping 192.168.178.1(������4H IP A¡)

Page 125: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

6 I<

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 125

6.5 G},p�rõ3�

,p �ö rõ3�

�����\Au�

!�

�;F������ WX_�AC���i4�

Ù�、�3��;�4êM�。

AC�m _��_��AC�P��(>�

������。

ó<�f �����

(f Ù�)

B-�����。

�����\A��

�����#E

�j������L��; WX��X�。

������; WX����#。

_����uK������#�

FCT P���AºC���。

B5�;。 _�{“��#E”��y�B�

j<。

Tab. 6.12�P���L@�A

Page 126: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

7 M"、�Q、R7�B-

126 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

7 �、�、����

��

�6��� 6e���-�l�����。

�¯a>�、(>�M"���+:

� �$B5。

� &(�{��/BB5。

��

�i{~V�,�ì���。

�c{~��?$ì�。ul�����-jk,^�4����。p©����

�P��。

� &(�{�c�*。

� tw���-�M"�-��,����。

� �c�+,[\:�@��>��(>S:������'��x�i。

7.1 ���

\]��"��,h��*�M"。

�QS:

� ���ô@§õ�*{ 。

7.2 �

���D��*��R7�MR。

�@S:B-F��*。

Page 127: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

7 M"、�Q、R7�B-

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 127

7.3 ��

_J1$~�

B-������;,��#µÇ8G�4H��。

� �B-������+,��/ �'�� FCT D�#�����¥(Backup

��)。

� (>V������;,��/ �'�� FCT �H�¥��������

(Download)。

��(>���M���öú。(� �� 3)。

÷ø�:

1. K���B。

2. K����e�V4�。

3. <4_�BC。

7.4 ùúû�

_y�TA���� S7B% ���"。��*�X RoHS �。

Page 128: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

A �����

128 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

A �����

��#E�()�V STO [X3] �����(),��_�· CMMO-ST �

STO-��。

��/D0����#E,_�9������� Festo jk)T���X���

�� � www.festo.com/sp

�"���#E���F���/D0��BC.%O�� 10 m。\�BC=.:

_� Festo �' `'。

Page 129: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

A �����

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 129

A.1 ��JL

A.1.1 3���JL

(>�+ �1+??

(>2(é+�E+)

��>�L= 7 :9�K

LED ��; C/Q(î�/ï�)

!�*+

4��� � \D0�����!�*+,

©�8>�-+�D0����

$��� � �D0�����!�*+

�#���� �5/ TCP/IP

�#�� Festo Configuration Tool (FCT)

/ �'�

���� IO-Link/I-Port

�5/:Modbus TCP

1L¤� FHPP

#2!3/!43 (DIN/DOUT)

4�NO I/O PNP

DIN (1) ENABLE(�����)

DOUT (3) READY(��˿)

DOUT1, DOUT2(��#��)

}%&�D0� D0�

�� RS422

�"� I2t 9�

i%9�( !4j)

B�9�

2B�/¶B�9�

.;;<9�

���3&�.

ÛÜ��� �X RoHS �

=>(�*û*ü) � Fig. 3.1

�� [kg] 0.29

Page 130: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

A �����

130 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

A.1.2 �:����ü��

�:����ü��

�Ti% [°C] 0 … +50

,�i% [°C] –25 … +75

�� Ç6

!4j�i%9�

!4ji%2� [°C] , +85 it 0x33

!4ji%2d [°C] . -15 it 0x33

!4j��<i%

!4ji%2� [°C] , +95 �; 0x15

!4ji%2d [°C] . -25 �; 0x16

&"�j IP40(4DF�4êM�)

´÷�%(25° C S) [%] 0 … 90,(�ý�)

øù�j 2(�X EN 50178)

���(>�%(úo) [m] 2000

ÖÌ��ÖÞñ�

(�X IEC 60068)

– Ì6(Õ 2 – 6 M)

– Þñ(Õ 2 - 27 M)

– �vÞñ(Õ2 - 27 M)

�%�j (SG)1),4D�(>��1+

??(>

– Í�:SG2;�1+??:SG1

– Í�:SG2;�1+??:SG1

– Í���1+??:SG1

1) �%�j�� �“Ì6�Þñ��%�j”V

&<ýS�çþ��� – �~¤Ï SG:

ýSe_

s�!I [Hz] ÊN~ [m/s2] j�" [mm]

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

2 … 8 2 … 8 – – ±3.5 ±3.5

8 … 27 8 … 27 10 10 – –

27 … 58 27 … 60 – – ±0.15 ±0.35

58 … 160 60 … 160 20 50 – –

160 … 200 160 … 200 10 10 – –

çþe_

ÊN~ [m/s2] Ptºf [ms] ¼�3á�çþ

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

±150 ±300 11 11 5 5

Ptçþe_

ÊN~ [m/s2] Ptºf [ms] ¼�3á�çþ

±150 6 1000

Page 131: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

A �����

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 131

A.1.3 � ������

CE (�$�^� � www.festo.com) �Xûû)��9 2006/42/EG

�XûûBãë»��h 2014/30/EU1)

%& UL Listing Mark for Canada and the United

States

RCM (Regulatory Compliance Mark)

1) l �����!�)o。�!��T{,[\:�!H�ÂþüXn,�'"r`a&(\ABýþ。

¹��$h� UL ������U��IK���l�*Sy� UL %&���

@3。

A.2 `a_J

A.2.1 ��`a_J

,"B� [V DC] 24 ± 15 %

,"!4B� [A] 5.7

��B�¦ü [A] O­ 9.4(�Ebp��)

cB�" PELV B� (Protected Extra-Low

Voltage)

&"�j�{ EN60529 IP40(��S�P�</�s>��"�)

B5� f�

P��BC��� � �� 4.3

A.2.2 [X1.1] 24-V 67uU�»

�� � PLC �\Bã!43/B,[\:

ENABLE !33�\BãÐB�c&

,"B� [V] +24 V (OUT)

O�B� [mA] 100

2H�" \2H�"

Page 132: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

A �����

132 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

A.2.3 [X1.3…6] JE�'/�ij

L�Bf �X EN 61131-2:2008-04 �,�� 1

O�BC.% [m] 30

JE�'j

,"B�(·� 0 V) [V DC] 24

O���!3B� [V DC] 29

¡�!33�,"B� [mA] 2 (É�)

"N  [ms] 1

D!3���S! [ms] 2(�)

B�G« i

JE�ij

¡�!43�O�B� [mA] 100

2H�" \2H�"(\��")

A.2.4 [X1.9…11] IO-Link/I-Port

�� IEC 61131-9

������ (IODD) FHPP (8 Byte I/O),�� ID 0x10000

FHPP + FPC (16 Byte I/O),

�� ID 0x10001

¤��� �� V1.1

���?A.% [m] 20

O��S! [ms] 1

1L

1L*+ COM3

3� �� 1 [IOL]

�� ID 0x10000 (FHPP),0x10001 (FHPP+FPC)

2X#E�û 8 � 16 Byte

2X#Ef» IN/OUT FHPP � FHPP+FPC

B�G« i

Page 133: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

A �����

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – �� 133

A.2.5 [X9] ���»

mHB5(4ê 5)

,"B� [V DC] 24 ± 15 %

,"B� [A] 5.7

��B� [A] 9.4

�!B�B�

O��!B�B� [V DC] 28

2B�(>� 0x17) [V DC] >31.0

¶B�(>� 0x18) [V DC] <19.01)

NOB5(4ê 3)

,"B� [V DC] 24 ± 15 %

,"B�2) [A] 0.3

2B�(>� 0x1A) [V DC] >31.0

¶B�(>� 0x1B) [V DC] <19.0

1) �#��� FCT ���#��

2) \#2!43B5S��� � �� A.2.3

A.2.6 [X18] �u(`a

�A�� IEEE802.3

¾!5% [MBit/s] 10 �s 100

��P� RJ45, 8 4

!��¤� TCP/IP (UDP, HTTP), Modbus TCP

BCJ� !��5/BC,�Kå

¾!J J. Cat 5

IP A¡ 192.168.178.1(Ã� IP)

%/¸0 255.255.255.0

�5/ TCP/IP

TCP/IP F�.% [m] O. 30(x������&)

�%3� 502

FCT 7508

/ �'� 80

Modbus TCP

�A�� IEC 61158

Modbus TCP F�.% [m] O. 30

�%3� 502

Page 134: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

A �����

134 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 2017-05b – ��

Page 135: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP
Page 136: CMMO-ST-C5-1-LKP - Festo · – IO-Link – I-Port – Modbus TCP 8071685 2017-05b [8071691] CMMO-ST-C5-1-LKP

UY�K���v}y�G����,~�v���¾�����f»。\�ý�,�þ����� 。�jk�g����×、¯�V��{����×����:$×。

Copyright:Festo SE & Co. KGRuiter Straße 8273734 Esslingen��

Phone:+49 711 347-0

Fax:+49 711 347-2144

E-mail:[email protected]

Internet:www.festo.com