Ciros robotics instruire

CIROS Robotics

InstruireVersion1.0

1 Simboluri........................................................................................................................- 3 -

2 Introducere.....................................................................................................................- 4 -2. 1 Robot hardware...................................................................................................................- 4 -

2. 2 Robot Software....................................................................................................................- 8 -

3 Programare...................................................................................................................- 10 -

3. 1 Organizarea proiectului......................................................................................................- 10 -

3. 2 Invatarea pozitiilor.............................................................................................................- 14 -

3. 3 Exercitii..............................................................................................................................- 18 -3. 3. 1 Exercitiul 1 – Simple pick and place application.......................................................................- 18 -3. 3. 2 Exercitiul 2 – Pick and place application with defined speeds..................................................- 21 -3. 3. 3 Exercitiul 3 – Pick and place application with relative positions..............................................- 23 -3. 3. 4 Exercitiul 4 – Pick and place application with hindrance..........................................................- 25 -3. 3. 5 Exercitiul 5 - Pick and place application with Inputs/Outputs...................................................- 27 -3. 3. 6 Exercitiul 6 - Pick and place application with sensor definition................................................- 32 -3. 3. 7 Exercitiul 7 - Pick and place application with different cases...................................................- 35 -

4 Testing...........................................................................................................................- 38 -4. 1 Introduction.......................................................................................................................- 38 -

4. 2 Tests....................................................................................................................................- 39 -4. 2. 1 Test 1 - Simulation with CIROS Robotics.................................................................................- 39 -4. 2. 2 Test 2 - Testing with CIROS Studio on the real robot...............................................................- 41 -4. 2. 3 Test 3 - Interaction of programs on the target hardware............................................................- 46 -

5 Appendix.......................................................................................................................- 53 -5. 1 Solutia.................................................................................................................................- 53 -

5. 1. 1 Solutia 1 – Aplicatie ridicare si plasare......................................................................................- 53 -5. 1. 2 Solutia 2 – Aplicatii ridicare si plasare cu viteze definite..........................................................- 55 -5. 1. 3 Solutia 3 – Aplicatie ridicare si plasare cu pozitii relative.........................................................- 57 -5. 1. 4 Solutia 4 – Aplicatie ridicare si plasare cu obstacol..................................................................- 61 -5. 1. 5 Solutia 5 – Aplicatie ridicare si pozitionare cu intrari iesiri......................................................- 63 -5. 1. 6 Solutia 6 – Aplicatie ridicare si pozitionare cu definirea senzorilor..........................................- 65 -

5. 2 Schimarea bateriilor...........................................................................................................- 67 -

5. 3 Invatarea pozitiilor cu TeachBox........................................................................................- 71 -

Festo Didactic GmbH & Co. KG


Rechbergstr. 373770 DenkendorfGermanywww.festo.com/didacticTelefon 0711/3467-1424Telefax 0711/34754-1424E-Mail

2

1 Simboluri

stanga click

dreapta click

dublu click

[Button] hardware button, turn- or toggle switch

[Button] software button

Sugestie Indiciu pentru evitarea greselilor

Warning Un avertisment ce trebuie urmat

„Italic“ nume fisier, cale sau intrare utilizator

„Bold“ nume program

Blue bloc comanda

Red subliniere

Festo Didactic GmbH & Co. KG 3

2 Introducere2. 1 Robot hardwareMai jos puteti gasi caracteristicile tehnice pentru o parte din robotii Mitsubishi

Robot RV-2AJ

Grade de libertate: 5

Sarcina maxina: 2 kg

Flansa prindere gripper: 482 mm

Precizia: ±0.02 mm

Viteza maxima: 2.1 m/s

Tip controller: CR1

Greutate robot: 17 kg

Traductoare de miscare:absolut encoder

Motoare: Servomotoare current alternativ

Gripper: pneumatic / electric


Robot RV-1A

Grade de libertate: 6

Sarcina maxima: 1 kg

Diametrul flansa gripper : 490 mm

Precizia: ±0.02 mm

Viteza maxima: 2.2 m/s

Tip control: CR1

Greutate robot: 19 kg

Traductor: absolut-encoder

Motor: Servomotor de current alternativ

Gripper: pneumatic / electric

Sistemele produse de Festo Didactic utilizeaza roboti articulatii cu 5 sau 6 axe.


Controller CR1 / CR2A / CR2B

Tip controller: CR1, CR2A, CR2B

Procesor: 64-Bit RISC

Functii controller: pozitionare axiala, liniara, interpolare liniara si

circulara,paletizare,

multiSarcinaing

Intrari/Iesiri: CR1: 16 I/O, CR2: 32 I/O

Numar maxim intrari/iesiri: CR1: 240 I/O, CR2: 256 I/O

Functii de securitate: Stop de urgenta

Tensiunea de alimentare: 207 – 253V CA

Depinzand de cerinte, controllerul poate fi echipat si cu alte interfete. Este posibila si o extindere a intrarilor si iesirilor.


2. 2 Robot Software

Exista diferite variante de software CIROS, care se aleg in functie de cerintele aplicatiei dezvoltate.

CIROS software:

COSIROP

CIROS Robotcis CIROS Studio

COSIROP

COSIROP este programul de baza al softului CIROS. Ofera posibilitatea de programare si comunicare cu robotul in diferite limbaje de programare:

Mitsubishi limbaj de programare: MELFA III, IV; Movemaster Command ABB limbaj de programare: Rapid KUKA limbaj de programare: KRL Stäubli limbaj de programare: V+ Adept limbaj de programare: V+

CIROS Robotics

CIROS Robotics este o extindere a softului COSIROP cu capabilitatea de multiSarcinaing si simulare in timp real a celulei cu robot.Nu permite comunicatia cu robotul. In acest context, simularea in timp real înseamnă reproducerea exacta a tuturor proceselor reale. Programul robotului ruleaza in controller in background.

CIROS Studio

CIROS Studio contine, fata de varianta Robotics, toate functiile necesare procesului de transfer program in controllerul robotului. Programul ca si lista de poztitii asociat programului, pot fi incarcate in controllerul robotului. Programul dezvoltat de utilizator („XYZ.MB4“)si lista de pozitii („XYZ.POS“)trebuie sa aibă acelasi nume.Puteti face urmatoarele lucruri cu CIROS Studio:

Simulare 3D Modelare 3D de sisteme(roboti si alte dispozitive) Programare robot, precum si incarcare/descarcare program in si din controller

In concluzie puteti programa robotul in urmatoarele moduri:

Cu consola TeachBox COSIROP CIROS Studio CIROS Robotics


Sugestie


Programarea robotului este facuta cu CIROS Robotics. Programarea cu consola Teachbox este anevoiosa si nu este recomandata.

8

3 Programarea3. 1 Organizarea proiectului

Copierea modelului de robot

CIROS Robotics are integrat 35 de modele predefinite de celule cu robot. Acestea sunt inserate intr-o librarie care poate fi utilizata in noi proiecte.

Indicatie

1. Deschideti Windows Explorer

2. Creati un director(folder) „RoboticsModel“ pe ecranul(desktop) PC.

3. Copiati fisierele din directorul „C:\...\didactic\CIROS robotics.en\Models“ in „RoboticsModel“ pe desktop-ul PC.

4. Deschideti „CIROS Robotics“ prin pe

5. Secventa va ajuta la deschiderea automata a softului, daca nu:

6. Alegeti din meniul Help Startup Info…

7. pe [Browse]

8. Cautati in „…CIROS Educational GB\Bin“ pentru fisierul „CIROS.CHM“ si deschideti fisierul

9. Deschideti din meniul File Open… modelul „FirstSteps RV-2AJ.MOD“ in directorul „RoboticsModel\Models\FirstSteps\Model\...“

Aceasta este calea veche. Cu noua variant de CIROS Robotics veti gasi urmatoarele legaturi in Helpfile care se dechid cand porniti CIROS Robotics:

Open reference model(deschideti modelul de referinta) Open user model(deschideti modelul utilizator) Delete user model(stergeti modelul utilizator)

Selectati modelul si deschidetil prin click pe Open user model. In acest mod, modelul de referinta este copiat in “My Documents” si deschis. Modelul de referinta este protejat la scriere.


Este indicat sa utilizati intodeauna o copie la celula predefinita pe care o utilizati in proiectul dvs.Modificarile realizare de dvs . pe modelul predefinit nu vor modifica setarile celulei predefinite.

9

Interfata utilizator

Fereastra de proiect contine 3 ferestre:

Celula de lucru Lista de pozitii Programul robot

Celula de lucru poate fi modelata de utilizator. Este folosita pentru simularea in timp real a miscarilor robotului si din acest motiv situatiile critice ca lovirea de diverse obstacole sunt identificate in timp real si evitate.

In versiunea educational se pot adauga obiecte din libraria predefinita.Miscariile robotului sunt realizate prin comenzi si pozitii, chemate de robotul programului ca si in cazul robotului real. Pozitiile din programul robotului sunt inserate in lista de pozitii prin consola „Teach-In“.Pentru rularea programului predefinit in CIROS Robotics:

1. pe programul robotului

2. pe [Compile+Link]

3. pe [Start]


Resetarea celulei de lucru

Resetarea celulei de lucru presupune:

1. Selectati din meniul Simulation Reset Program

2. Selectati din meniul Simulation Reset Workcell

Închideti programul si lista de pozitii, pentru a putea crea propriul program pentru modelul predefinit.

Realizarea unui fisier nou

Realizati un nou fisier pentru programul proiectului ca si pentru lista de pozitii:

1. Alegeti din meniul File New… File…

2. pe „MELFA BASIC IV-Program“

3. Un fisier nou se deschide

4. Selectati din meniul File Save As…

5. Salvati noul fisier ca: „…RoboticsModel\Models\FirstSteps\Programs\1.MB4“

6. Selectati in meniul File New…

7. pe „MRL Position List“

8. Savati noul fisier ca: „…RoboticsModel\Models\FirstSteps\Position Lists\1.POS“

Organizarea proiectului

In organizarea proiectului (project management)puteti define care din programele robotului ruleaza ca program principal ( Main Program). Mai mult, aici puteti specifica si alte programe sau liste de pozitii necesare in proiectul dumeavoatra.


Verificarea setarilor

1. Selectati in meniul Programming Project Management…

2. Selectati tabul „Files“

3. Selectati fisierul „FirstSteps RV-2AJ.MB4“ si inlaturatil prin pe

4. Repetati acest pas pentru fisierul „FirstSteps RV-2AJ.POS“

5. Adaugati fisierul „1.MB4“ cu pe si selectati „1.MB4“in

directorul radacina

6. Repetati acest pas pentru fisierul „1.POS“

7. pe fisierul „1.MB4“

8. Alegeti din modulul Compile Mode: „Main Program“

9. Confirmati pe si [OK]

Deschiderea si inchiderea proiectului

1. Inchideti proiectul prin pe in fereastra modelului de robot„FirstSteps RV-2AJ.MOD“

2. Programul robotului si lista de pozitii sunt inchise automat

3. Alegeti din meniul File Open…

4. Selectati fisierul „FirstSteps RV-2AJ.MOD“ din directorul radacina

5. Confirmati prin pe [OK]

6. Programul robotului si lista de pozitii se deschid automat


3. 2 Invatarea pozitiilor

Perspective

Pentru invatarea exacta a pozitiilor robotului in CIROS Robotics este necesara o alta fereastra cu o vedere in perspective a celulei de lucru:

1. Selectati inmeniul View New Window

2. pe prima fereastra

3. Selectati in meniul View Standard Views Front View

4. pe a doua fereastra

5. Selectati in meniul View Standard Views Right Side View


Rotatia/Mutarea/Zoom

Schimbarea perspective de vizualiza a celulei de lucru poate fi facuta prin pe fereastra de perspectiva. Apasati apoi:

[Ctrl] + : rotiti imaginea [Shift] + : mutati imaginea [Ctrl] + [Shift] + : mariti sau micsorati imaginea

Daca (de doua ori) in fereastra cu vederea in perspectiva, vederea este mutate intr-un punct specificat. in. Daca punctual nu este atins un mesaj de eroare v-a fi afisat.

Detectia ciocnirilor

Activati detectarea coliziunilor cu butonul . Confirmati intrebarea daca toate

obiectele trebuie sa fie verificate cu „Yes“.

Daca o coleziune este detectata obiectul atins este colorat in violet (magenta).


Interfata Teach-In-Box

Utilizati Teach-In-Box pentru mutarea in pozitia ceruta:

1. Selectati in meniul Programming Teach-In

2. O noua fereastra se deschide

Puteti aleg 3 sisteme de coordonate in Teach-In-Box. Alegerea sistemului de coordinate influinteaza miscarea robotului.

XYZ Jog

XYZ Jog este folosit pentru a misca centrul sculei Tool Center Point (TCP) in sistemul de coordinate cartezian . Depinzând de pozitia sistemului de coordonate, mutarea punctului de referinta liniar sau paralel dea lungul axelor de coordonate este limitata mecanic de robot.Daca limitele mecanice sunt atinse un mesaj de eroare se afiseaza.

TOOL Jog

TOOL Jog este folosit pentru miscarea in sistemul de coordonate al sculei (gripper).In acest sistem de coordonate cartezian punctul de referinta este pus ca, coordonatele sculei.Miscarea in acest mod este de asemenea limitata de mecanica robotului.


JOINT Jog

JOINT Jog este folosit pentru rotirea unei singure axe.In acest mod numai o singura axa este miscata, miscare mult mai rapida decat in alte moduri.Si in acest mod miscarea este limitata de mecanica robotului.

Indicatie

Adaugarea de pozitii in lista de pozitii

Daca ati ajuns in pozitia dorita, adaugati aceasta pozitie in lista de pozitii cu butonul [Current Position Pos. List] in fereastra Teach-In-Box.

Pentru modificarea pozitiilor adaugate:

1. pe pozitia ,din lista de pozitii, pe care doriti sa o modificati

2. Selectati „Properties“

3. Introduceti numele „P1“ si comentariul „box1“ pentru pozitia invatata

4. Puteti de asemenea schimba coordonatele (X,Y,Z)pozitiei din acest meniu

Daca cunosteti coordonatele pentru pozitia de invatat puteti utilizati [Set XYZ Position…] in fereastra Teach-In-Box.

ExercitiuFesto Didactic GmbH & Co. KG

Miscati initial in modul JOINT Jog, pentru a ajunge in pozitia dorita cat mai repede.Pentru invatarea cat mai exacta a pozitiilor folositi modul TOOL Jog.In timpul procedurii de invatare reduceti viteza cu butonul din

Invatati pozitia pentru gripper pentru toate cele 3 cuburi aflate in pozitia initial a celulei de robot.

Invatati si memorati pozitiile pentru prima piesa. Invatati si memorati pozitiile pentru a doua piesa.

Folositi Teach-In-Box si detectarea coleziunii!

16

3. 3 Exercitiul3. 3. 1Exercitiul 1 – Aplicatie ridicare si pozitionare

Sarcina


Programul aplicatiei ridicare si pozitionare:

1 Robotul se misca din pozitia initiala P10 in pozitia P1HELP.

2 + 3 Robotul se misca din pozitia P1HELP direct in pozitia P1 si ridica piesa rosie dupa o intarziere de 0,5s. Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se misca direct in pozitia P1HELP.

4 Pornind din pozitia P1HELP robotul se misca in pozitia P7HELP.

5 + 6 Din pozitia P7HELP robotul se misca direct la pozitia P7si lasa jos cubul rosu dupa o intarziere de 0,5s.Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se misca direct in pozitia P7HELP.

7 Robotul se misca din P7HELP in pozitia initiala P10.

Daca pozitiile ajutatoare nu sunt salvate inca in lista de pozitii

17

Comenziile de miscare

Cu aceste comenzii se pot realiza miscari liniare sau din punct in punct (Point-To-Point) ale robotului.

MOV Comanda „MOV“ este folosita pentru miscari de interpolare de la pozitia X to pozitia Y. Cu aceasta comanda traiectoria robotului nu este previzibila.

MOV P1HELP ’deplaseaza robotul la pozitia P1HELP cu modul de interpolare Joint

MVS Comanda „MVS“ este folosita pentru interpolarea liniara din pozitia X in

pozitia Y. Traiectoria robotului este liniara si din acest motiv este predictibila:

MVS P1 ’deplaseaza robotul la pozitia P1cu interpolare liniara

Sugestie

Comanda Time

DLY Pentru a preintimpina o actionare timpurie a gripperului o intarziere trebuie inclusa in secventa de program. O posibilitate este comanda „DLY“. Comanda este urmata de un timp de asteptare utilizand ca separator punctul.

DLY 0.5 ’timp de intarziere de 0,5s

Sugestie

Comanda gripper

Gripperul robotului poate fi deschis sau inchis cu urmatoarea comanda:

HOPEN Comanda „HOPEN“ este folosita pentru deschiderea gripperului.Cand robotul are mai multe grippere un index al gripperului este necesar sa fie adaugat. Indexul trebuie sa porneasca cu “1”.

HOPEN 1 ’deschideti gripperul 1’

HCLOSE Comanda „HCLOSE“ este folosita pentru inchiderea gripperului. Indexul trabuie sa porneasca cu “1”:

HCLOSE 1 ’inchide gripper 1’Festo Didactic GmbH & Co. KG

Folositi comanda „MOV“pentru deplasari critice 1 , 4 si 7 .

Folositi comanda „MVS“pentru deplasarea 2 , 3 , 5 si 6 cu interpolare liniara pentru evitarea coleziunilor.

Considerati intodeauna un spatiu intre comanda si valoare.

18

Sugestie

Programarea


2. pe fereastra de program

3. Selectati comanda dorita

4. Adaugati optional parametrii la comanda , ca pozitie, intarziere, etc.

Cand introduceti ultima comanda urmariti:

1. Evidentiati programul complet

2. Selectati in meniul Programming Renumber…

3. O fereastra de dialog se deschide, fereastra in care se poate alege linia si marimea pasului.

4. pe fereastra de program „1.MB4“ si pe [Save]

5. Repetati pasul 4pentru lista de pozitii „1.POS“


7. pe [Compile+Link]

8. Folositi helpul pentru orice eroare aparuta in procesul de compilare

9. Daca nici a aparut nici o eroare pe [Stepwise] pentru a rula programul pas cu pas

10. Dupa rularea cu succes a programului resetati celula de robot si programul.


Daca secventa de program nu este data, creati prima data pasii de urmat.

Pentru inserarea comenzilor in program folositi pe fereastra de program.Desigur se poate introduce comanda direct in linia de comanda.

Comentariu pentru comenzi .Pentru aceasta folositi apostroful. Toate caracterele aflate in partea dreapta a apostrofului, la sfarsitul liniei sunt ignorate de compilator.Din acest motiv acordati o atentie sporita astfel incat sa nu aveti accidental un apostrof

20

3. 3. 2Exercitiul 2 – Aplicatia de ridicare si pozitionare cu definirea vitezelor

Sarcina


Programul pentru aplicatia enuntata mai sus:

1 Robotul se misca cu viteza maxima pe orice directive de la pozitia initiala P10 la pozitia P1HELP.

2 + 3 Robotul se misca de la pozitia P1HELP direct la pozitia P1 cu viteza 100mm/s. Aici este ridicat cubul rosu dupa o intarziere de 0,5s. Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se misca direct la pozitia P1HELP cu 100mm/s.

4 Pornind de la pozitia P1HELP robotul se deplaseaza in pozitia P7HELP cu 10% din viteza maxima.

5 + 6 din pozitia P7HELP robotul se misca direct la pozitia P7 cu 10mm/s. Aici este depozitat cubul rosu dupa o intarziere de 0,5s. Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se deplaseaza direct catre pozitia P7HELP cu 10mm/s.

7 Robotul se deplaseaza din pozitia P7HELP la pozitia initiala P10 cu viteza maxima.

Daca pozitiile ajutatoare nu sunt salvate in lista de pozitii atunci invatatile cu Teach-In-Box.

21

Comanda de viteza

Viteza de miscare a robotului este realizata in felul urmator:

Miscare cu interpolare a articulatiilor (Joint): Cu reglarea din panoul de control *din progam *controlul articulatiilor (Joint)

Miscare cu interpolare liniara: Cu reglarea din panoul de control * pdin program * liniar

Sunt comenzi de program,cu control articulatii ( Joint) si control liniar care schimba viteza de miscare curenta a robotului prin programul de functionare a robotului.

OVRD Comanda „OVRD“ este folosita pentru schimbarea vitezei de miscare a robotului de-a lungul intrebului program. Viteza cu aceasta comanda este independenta de modul de interpolare si este data in procente(%),exemplu

OVRD 50 ’scadere a vitezei cu 50%

Implicit viteza este 100%,si din acest motiv nu este necesar setarea in program a vitezei de 100%. Daca doriti sa resetati viteza implicita folositi variabila M_NOVRD:

OVRD M_NOVRD ’resetarea OVRD la 100%

ACCEL Comanda „ACCEL“ este folosita pentru setarea acceleratiei maxime pentru miscarea in sus si in jos a robotului. Primul parametru este pentru miscarea in sus si al doilea parametru este pentru miscarea in jos, exemplu.

ACCEL 100,50’acceleratie maxima pentru miscarea de ridicare’jumatate din valoarea acceleratiei pentru miscarea de

coborare

Domeniul de valori pentru cei doi parametrii este de la 1-100.

SPD Comanda „SPD“ este folosita pentru schimbarea vitezei de deplasare liniara de-a lungul intregului program. Comanda influienteaza numai miscarile cu interpolare liniara, ca si comanda „MVS“. Unitatea de masura este in mm/s.

SPD 100 ’seteaza viteza de deplasare liniara la valoarea100mm/s

Daca doriti sa resetati viteza de deplasare liniara folositi variabila M_NSPD:

SPD M_NSPD ’resetare SPD la valoarea anterioara

JOVRD Comanda „JOVRD“ este folosita pentru schimbarea viezei de rotatie al articulatiilor ( Joint). Comanda influienteaza numai miscarile cu interpolare Joint, similar comenzii „MOV“. Este data in %.

JOVRD 50 ’setarea vitezei de rotatie articulatii la valoarea 50 %Festo Didactic GmbH & Co. KG 22

Daca doriti sa resetati valoarea, utilizati variabila M_NJOVRD:

JOVRD M_NJOVRD’resetati JOVRD inapoi la valoarea 100%

3. 3. 3 Exercitiul 3 – Aplicatie

de ridicare si

pozitionare cu pozitii relative


Sarcina


Program:

1 Robotul se deplaseaza cu viteza maxima fata de pozitia initiala P10 la o alta pozitie. Aceasta pozitie este la 40mm deasupra pozitiei P1 in „+“ pe axa -Z-a sistemului general de coordonate.

2 + 3 Pornind din pozitia relativa, deasupra pozitiei P1 robotul se muta direct in pozitia P1 cu 100mm/s. In aceasta pozitie este ridicat un cub rosu dupa o intarziere de 0,5s.Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se misca la pozitia relative, deasupra pozitiei P1, direct cu viteza 100mm/s.

4 Robotul se misca de la pozitia relative, deasupra pozitiei P1, cu 10% din viteza maxima, la pozitia relative deasupra pozitiei P7. Aceasta pozitie este la 30mm deasupra pozitiei P7 in „+“-pe axa - Z-a sistemului general de coordonate.

5 + 6 Pornind de la pozitia relativa deasupra pozitiei P7, robotul se misca direct la pozitia P7 cu 10mm/s. Aici este plasat cubul rosu dupa o intarziere de 0,5s.Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se muta direct la pozitia relative deasupra pozitiei P7 cu 10mm/s.

7 Apoi robotul se deplaseaza de la pozitia relative,

24

Miscari relative

Daca nu doriti sa invatati robotul fiecare pozitie, atunci puteti sa utilizati miscari relative. Gsiti aici doua comenzi diferite pentru a face acest lucru:

MOV P1,-100 MOV P1+PHELP

MOV P1,-100 Aceasta comanda MOV executa o miscare relativa in directia „-“a axei -Z-a sistemului de coordonate Tool. Pozitia de start este P1si distanta este 100mm.

MOV P1+PHELP Aceasta comanda MOV initiaza o miscare relativa a carei pozitie rezulta din adunarea pozitiilor P1 si PHELP.

Pentru ca pozitia PHELP sa poata fi folosita ca pozitie relativa trebuie mai intai sa fie declarata si definita:

DEF POS PHELP ’declararea pozitiei PHELP

PHELP=(0,0,+100.00,0,0,0) ’definirea pozitiei PHELP

Sugestie


Pentru o miscare paralele la axa Z- in sistemul general de coordonate folositi intodeauna comanda „MOV P1+PHELP“. Deoarece daca utilizati comanda „MOV P1,-100“ si axa Z a sistemului de coordinate Tool nu este paralela cu axa Z a sistemului general de coordonate, robotul se misca de-a lungul axei Z a sistemului de coordonate Tool care are o deviatie unghiulara fata de axa Z a sitemului general de coordonate.

25

3. 3. 4Exercitiul 4 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu obstacole

Sarcina


După terminarea exercitiului anterior adaugati un obstacol, un perete la fisierul model. Schimbati programul pentru a nu avea o coliziune intre perete (obstacol) si robot.

Daca pozitiile ajutatoare nu au fost salvate in lista de pozitii , invatatile cu consola Teach-In-Box.

26

Importarea fisierului „MOD“

1. Deschideti in meniul File Import… modelul „wall.MOD“ aflat in directorul „RoboticsModel\Models\ FirstSteps\Model\...“

2. Confirmati cu pe [Open]

3. Selectati in meniul Settings Collision Detection…

4. Selectati tabul „Selection“

5. pe [Select all]

6. Alegeti „Selected objects against each other“

7. Confirmati cu pe [OK]

Sugestie


Folositi detectia coliziunii in timpul simularii.

27

3. 3. 5Exercitiul 5 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu Inputs/Outputs(Intrari/Iesiri)

Sarcina


Preluati pozitiile PINIT, PPAL(1), PPAL(3) si PPAL(4) din fisierul „MP.POS“ in fisierul dvs de pozitii si redenumitile apoi in PINIT, P1, P3, P4.Programul pentru CIROS Robotics:

1 Robotul se misca cu viteza maxima de la pozitia initiala PINIT la pozitia relativa. Aceasta pozitie este la 70mm deasupra pozitiei P1 in directia „+“a axei -Z- a sistemului general de coordonate.

2 + 3 Senzorul 1(Input 5)monitorizeaza si identifica prezenta piesei in locut din care robotul trebuie sa o ridice. Robotul se misca direct la pozitia P1cu 100mm/s, atunci cand senzorul indica prezenta piesa. Aici ridica piesa dupa o intarziere de 0,5s.Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se misca la pozitia relative, aflata deasupra pozitiei P1, cu viteza de 100mm/s.

4 Pornind de la pozitia relative fata de P1 robotul se misca cu o viteza de 10% din viteza maxima, la pozitia relativa aflata deasupra pozitiei P3. Aceasta pozitie este la 70mm

28


5 + 6 Robotul se misca de la pozitia relative, aflata deasupra pozitiei P3 direct la pozitia P3cu 10mm/s. Aici robotul pune jos piesa dupa o intarziere de 0,5s daca senzorul 3 (Input 7) nu detecteaza o alta piesa in locul in care trebuia sa depoziteze piesa.Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se misca direct la pozitia relative, aflata deasupra pozitiei P3 cu viteza 10mm/s.

7 Dupa aceea robotul se misca de la pozitia relative, aflata deasupra pozitiei P3, la pozitia initiala PINIT cu viteza maxima.

29

Ansamblu robot RV1A

1. Deschideti „CIROS Robotics“ prin pe

2. Selectati in meniul File Open…

3. pe „StationAssemblyRV1A.MOD“ in directorul „RoboticsModel\Models\

StationAssemblyRV1A\Model\...“

4. Inchideti toate fisierele program si pozitii „.MB4“ si „.POS“


6. pe„MELFA BASIC IV-Program“

7. Un nou fisier se deschide

8. Selectati in meniul File Save As…

9. Savati noul fisier ca : „…RoboticsModel\Models\ StationAssemblyRV1A\StationAssemblyRV1A\Programs\robot\1.MB4“


11. pe „MRL Position List“

12. Savati noul fisier ca: „…RoboticsModel\Models\ StationAssemblyRV1A\StationAssemblyRV1A\Programs\robot\1.POS“

13. Selectati in meniul File Open…

14. Selectati fisierul „MP.POS“ in directorul „…RoboticsModel\Models\StationAssemblyRV1A\ StationAssemblyRV1A\Programs\robot\...

15. Copiati pozitiile PINIT, PPAL(1), PPAL(3) si PPAL(4) in lista de pozitii „1.POS“

16. Renumiti pozitiile:

17. PPAL(1) --> P1

18. PPAL(3) --> P3

19. PPAL(4) --> P4


20. Scrieti o comanda de miscare a robotului in pozitia PINIT in programul „1.MB4“ si numerotati linia de program

21. Savati fisierele „1.MB4“si „1.POS“

22. Adaugati „1.MB4“si „1.POS“ la proiect in Project Management si definiti „1.MB4“ ca „Main Program“(Program de baza)

23. Testati configuratia cu pe [Compile+Link]

Simularea senzorilor

CIROS Robotics are posibilitatea de simulare a senzorilor. Asta inseamna ca senzori pot scana si analiza obiectele ca si intr-un sistem real.

Pentru a gasi care intrare apartine senzorului realizati urmatorii pasi :

1. Deschideti Model Explorer in meniul Modeling Model Explorer

2. Deschideti „Inputs“ in structura de tip „arbore” a proiectului, aflata in partea stanga a ferestrei deschise, gasiti sub calea: StationAssemblyRV1A Objects AssemblyRV1A AssemblyRV1ARobot Inputs

3. In partea dreapta puteti vedea toate intrarile conectate cu nume si numar bit, exemplu intrarea P1AVcu numarul de bit 5

M_IN() Daca doriti o interogare a starii senzorului folositi „M_IN()“ cu comanda „WAIT“. Introduceti numarul bitului pe care doriti sa-l scanati in paranteze M_IN, exemplu

WAIT M_IN(5)=0

TAceasta inseamna ca robotul asteapta pana cand senzorul asociaza bitului cu numarul 5 isi schimba starea in „0“. Starea senzorului se schimba in:

„1“, cand senzorul este activat „0“, cand senzorul este dezactivat

M_OUT() Daca doriti sa asociati o stare catre o iesire, folositi „M_OUT()“. Scrieti numarul bitului de iesire intre paranteze M_OUT, exemplu.

M_OUT(0)=1

Asta inseamna ca lampa de start HSTART este setata la valoarea „1“ deci este aprinsa.

Starea gripperului robotului deasemeni poate fi citita de senzori:Festo Didactic GmbH & Co. KG 31

Bit-No. 900: gripper deschis Bit-No. 901: gripper inchis

Sugestie


Griperul robotului se deschide si inchide numai in timpul miscarii robotului. Din acest motiv in timpul primelor lectii actionati “Close Hand” sau “Open Hand” in fereastra de invatare Teach-In-Box. Dupa aceea miscati robotul pana ce gripperul se inchide sau se deschide.

32

3. 3. 6Exercitiul 6 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu definirea senzorilor

Sarcina


Definiti senzorii 1 si 3. Numele senzorului 1 „P1AV“ si senzorul 3 „P3AV“.

Programul si simularea cu CIROS Robotics:

1 Robotul se misca cu viteza maxima din pozitia initial PINIT la pozitia relativa. Aceasta pozitie relative este la 70mm deasupra pozitiei P1 in directia „+“ pe axa -Z- a sistemului general de coordonate.

2 + 3 In momentul in care senzorul P1AV identifica o piesa, robotul se misca la pozitia P1 cu biteza de 100mm/s. Aici este rigicata piesa dupa o intarziere de 0,5s. Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se misca la pozitia relative, deasupra pozitiei P1 cu viteza de 100mm/s.

4 Pornind de la pozitia relative, deasupra pozitiei P1 robotul se misca cu 10% din viteza maxima la pozitia

33


5 + 6 Robotul se misca de la pozitia relative, deasupra pozitiei P3 la pozitia P3 cu viteza 10mm/s. Aici robotul pune jos piesa dupa o intarziere de 0,5s daca senzorul P3AVnu detecteaza o alta piesa. Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se misca la pozitia relative, deasupra pozitiei P3 cu viteza de 10mm/s.

7 Dupa aceea robotul se misca de la pozitia relative, deasupra pozitiei P3, cu viteza maxima la pozitia initial PINIT.

34

Definirea intrarilor si iesirilor

Pentru definirea intrarilor si iesirilor folositi comanda DEF IO, exemplu:

DEF IO P1AV=Bit,5

Aceasta inseamna ca bitul numarul 5 este asociat variabilei P1AV. P1AV este folosita ca intrare sau iesire, depinde de contextul in care variabila este utilizata.

Examplu:

DEF IO P1AV=Bit,5

DEF IO Output=Bit,5…WAIT P1AV=0Output=1…

Aici P1AV este folosit ca intrare datorita comenzii WAIT. Variabila de iesire (Output) este setata „1“ . Definirea intrarilor si iesirilor nu difera in definitie depinzand doar de contextul in care sunt utilizate.


3. 3. 7Exercitiul 7 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu diferite cazuri

Sarcina


Definirea senzorului 4 si denumirea acestuia „P4AV“.

Programarea si simularea cu :

1 Robotul se misca cu viteza maxima de la pozitia initial PINIT la pozitia relativa. Aceasta este la 70mm deasupra pozitiei P1 in directia „+“ a axei -Z- a sistemului general de coordonate.

2 + 3 In momentul in care senzorul P1AV identifica o piesa , robotul se misca la pozitia P1 cu viteza de 100mm/s. Aici piesa este ridicata dupa o intarziere de 0,5s. Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se misca la pozitia relative, aflata deasupra pozitiei P1 cu 100mm/s.

36


4 Cazul 1: M_00# = 3o Pornind de la pozitia relative, deasupra pozitiei P1

robotul se misca cu 10% din viteza maxima la pozitia relative, deasupra pozitiei P3. Aceasta pozitie este la 70mm, deasupra pozitiei P3 in directia „+“ a axei -Z- din sistemul general de coordonate.

Miscarea de coborare 2: M_00# = 4o Pornind de la pozitia relative , deasupra pozitiei P1,

robotul se misca cu 10% din viteza maxima, la pozitia relative, aflata deasupra pozitiei P4. Aceasta pozitie este la 70mm deasupra pozitiei P4 in directia „+“ a axei -Z- a sistemului general de coordonate.

5 + 6 Robotul se misca de la pozitia relative, deasupra pozitiei P3, la pozitia P3 cu viteza de 50mm/s. Aici robotul pune jos piesa dupa o intarziere de 0,5s daca senzorul P3AV nu detecteaza o alta piesa. Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se misca la pozitia relative, deasupra pozitiei P3 cu viteza de 50mm/s.

5' + 6' Robotul se misca de la pozitia relative, aflata deasupra pozitiei P4 la pozitia P4 cu viteza 50mm/s. Aici robotul pune jos piesa dupa o intarziere de 0,5s si daca senzorul P4AV nu detecteaza o alta piesa. Dupa alte 0,5s robotul se misca la pozitia relative, deasupra pozitiei P4 cu viteza 50mm/s.

7 Dupa aceea robotul se misca de la pozitiile relative, aflate deasupra pozitiilor P3 sau P4 la pozitia initial PINIT cu viteza maxima.

37

Comanda IF

Diferentierea intre cazuri se poate realiza cu comanda IF . Exemplu urmator arata sintaxa comenzii IF, va puteti uita si in CIROS Help:

IF M_00#=1 THENJOVRD 10MOV P1ELSEMOV P2ENDIF

Solutia exercitiului se gaseste in capitolul TESTARE.


4 Testare4. 1 Introducere

Pentru realizarea si testarea programului este indicat sa utilizati metoda „Bottom-Up“. Prin aceasta medoda se v-a testa si simula un program particular. Daca a fost simulat si testat cu succes atunci se poate trece la interactiunea cu echipamentul hardware, in cazul de fata cu robotul.Daca de asemenea interactiunea a fost cu succes se v-a trece la integrarea altor componente in test prin interfata de comunicare.

Avantajele acestei abordari:

Programul cuprinde module functionale Timp scazut la cautarea erorilor

Pentru programarea robotului inseamna:

Faza de testare 1:Simularea programului cu CIROS Robotics

Faza de testare 2:Testarea programului pe controller-ul robotului cu CIROS Studio, TeachBox sau panoul de control

Faza de testare 3:Testarea interactiunii dintre toate programele din controller care sunt pornite cu sistemul MES.

Faza de testare 4:Testarea comunicatiei dintre controller si sistemul MES.


4. 2 Testarea4. 2. 1Test 1 - Simularea cu CIROS Robotics

Primul test pentru programul realizat de dvs este simularea cu CIROS Robotics. Pentru diferentierea cazurilor testate, scrieti acest cod sursa la inceputul programului:

M_00#=3

Acesta este necesar deoarece variabila definita nu este monitorizata de utilizator in simularea cu CIROS Robotics si de aceea valoarea M_00# nu poate fi schimbata in modul

online.

Sugestie

Programul „3a.MB4“ pentru simularea cu CIROS Robotics:


Pentru simularea cu CIROS Robotics folositi datele pentru pozitionare din fisierul „MP.POS“, care se gaseste in directorul „…RoboticsModel\Models\StationAssemblyRV1A\ StationAssemblyRV1A\Programs\robot\.... Acestea sunt necesar pentru simulare deoarece pozitiile difera in cazul statiei reale.

40

Lista de pozitii „3a.POS“ pentru simularea cu CIROS Robotics:


4. 2. 2Test 2 – Testarea cu CIROS Studio pe un robot real

Dupa testarea cu succes a programului dvs cu CIROS Robotics, testati programul pe un robot real:

1. Deschideti „CIROS Studio“ prin pe

2. Deschideti o copie a modelului „StationAssemblyRV1A“

3. Incarcati si salvati programul dvs „3a.MB4“ si lista de pozitii „3a.POS“ in proiect

4. Redenumiti fisierul „3.MB4“ si „3.POS“

5. Stergeti toate pozitiile „3.POS“ si salvati fisierul

6. Adaugati „3.MB4“ si „3.POS“ in project management

7. Definini „3.MB4“ ca „Main Program“

8. Deschideti fereastra RCI-Explorer si pe directorul „AssemblyRV1ARobot Programs“ pentru a vedea programele din controller-ul robotului.

9. Incarcati programul „MP.MB4“ din controller in PC cu pe

10. Deschideti lista de pozitii „MP.POS“ prin pe „MP.MB4“ in directorul „Workplace Programs“ al ferestrei RCI-Explorers

11. Copiati pozitiile PINIT, PPAL(1), PPAL(3), PPAL(4) in „3.POS“ si redenumitile ca:

12. PPAL(1) --> P1

13. PPAL(3) --> P3

14. PPAL(4) --> P4

15. Salvati noua lista de pozitii „3.POS“ si programul „3.MB4“ sub calea „C:\Documents and Settings\Administrator\Desktop\Cosmir Idustrial Model\FestoTraining\CIROSRoboticsModels\ StationAssemblyRV1A\Model…”

si sub calea

„C:\Documents and Settings\Administrator\Desktop\Cosmir Idustrial Model\FestoTraining\CIROSRoboticsModels\ StationAssemblyRV1A\Programs\robot…”

16. Selectati programul dvs„3.MB4“ in directorul „Workplace Programs“ din fereastra RCI-Explorer

17. Incarcati „3.MB4“ din fereastra RCI-Explorer in controller prin pe


Sugestie

18. Deschideti din meniu, obtiunea Monitors in fereastra RCI-Explorer

19. Deschideti optiunea Debugger cu

20. Incarcati in programul dvs in modul Debugger

Debugger(Depanare)

Cu modul Debuggerputeti test programul linie cu linie. Aveti mai jos o scurta lista cu functii de depanare (debugging):

Programul ruleaza pana cand intalneste un punct de oprire

Programul ruleaza complet

Opreste executia programului

Executia unei linii de program

Inversul executiei unei linii de program

Setarea unui punct de oprire

Stergerea unui punct de oprire

Comutarea intre modurile Online/Offline


Incercati sa folositi intodeauna caracteristicile (propietatile) pentru numele de program care sunt salvate pe controller. Acestea pot fi afisate bine pe ecranul controllerului.

43

Monitorizarea variabilelor

Variabila globala M_00 pentru diferentierea cazurilor, poate fi monitorizata cu ajutorul altei fereastre :

1. Deschideti din meniu optiunea Monitors din fereastra RCI-Explorer

2. Deschideti „Variables Monitor“ prin pe ea

3. Selectati slotul in care programul ruleaza Aici : Slot-No. „9“

4. Introduceti in casuta din stanga numele variabilei pe care doriti sa o monitorizati, aici „M_00“

5. Activati [ ]-Butonul

6. Dupa ce numele variabilei apare in fereastra din partea dreapta, activati monitorizarea variabilei prin pe [ON]

Pentru schimbarea valorii variabilei:

1. pe [Set Value]

2. Introduceti noua valoare in campul “Value” si confirmati prin pe [Set]

Variabile globale

Pentru a utiliza statia de asamblare cu robot(RobotAssembly) nu numai ca un sistem inchis, o interfata de comunicare cu alte sisteme este necesara. Acest lucru este realizat prin intermediul variabilelor globale in controller.

Amandoua caile, de permitere accesului la scriere si citire, a acestor variabile, sunt controlate de o alta variabila globala, numita „Handshake-Variable M_19#”.

Cinci parametrii sunt importanti pentru comunicatia cu statia de asamblare cu robot:

M_00#: parametrul 1 sarcina proces, ex. pozitia tinta M_01#: parametrul 2 sarcina de proces, ex pozitia sursa M_02#: parametrul 3 sarcina de proces, ex numar de ordine M_19#: semafor C_00$:nume program


Inseamna ca folosirea parametrilor M_00# - M_02# depinde de sarcina de proces, sarcina care este definita de codul de program.Aceasta permite sistemului de executie a fabricatiei( Manufacturing Executing System (MES)) sa utilizeze aceasta interfata pentru a trimite sarcinii de proces catre statia de asamblare ( RobotAssembly )si sa verifice starea statiei care intoarce valoarea.

Exemplu Exercitiul 7:

Robotul statiei de asamblare cu robot ridica paletul din pozitia 1, de depozitare si il plaseaza pe pozitia 3, de depozitare.Deci sistemul MES- poate plasa comanda statiei de asamblare cu robot sa transfere urmatorii parametrii necesari:

M_00#=3: diferentierea cazurilor, pozitia 3, de depozitare M_01#=0: fara semnificatie M_02#=0: fara seminificatie C_00$=“3“: nume program („3.MB4“)

Programul „3.MB4“ pentru testarea pe un robot real cu CIROS Studio:


Lista de pozitii„3.POS“ pentru testarea pe un robot real cu CIROS Studio:


4. 2. 3Test 3 – Interactiunea programului cu echipamentul

In Testul 3 programul „START.MB4“ este folosit in locul sarcinii de proces „StartPrg“ din sistemul MES. Este pornit de programul „MAIN1.MB4“ si contine fisierul cu setari de date necesar, ca si in cazul comunicatiei cu sistemul MES folosind variabila „handshake”.Programul „START.MB4“ este chemat de programul „COMM.MB4“. Acesta este responsabil pentru comunicatia cu controller-ul si permite programului „START.MB4“ accesul la scriere in fisierul de setari de date. Dupa ce programul, este chemat de programul specificat in parametrul C_00$, „COMM.MB4“ furnizeaza intoarcerea valorilor si asteapta pana cand aceste valori sunt citite.Dupa aceea programul „COMM.MB4“ este terminat.

Example Exercitiul 7:

„MAIN1.MB4“ cheama „START.MB4“ in slot 8 al controller-lui „START.MB4“ cheama „COMM.MB4“ in slot 1 al controller-lui „START.MB4“ ruleaza in paralel cu „COMM.MB4“ „START.MB4“ asteapta pana „COMM.MB4“ este gata sa citeasca fisierul cu datele

setate „COMM.MB4“ seteaza variabila „handshake variable M_19#=&H55” si da

programului „START.MB4“ dreptul de a scrie comenzi in fisierul cu date din memoria controller-lui.

„START.MB4“ seteaza variabila „handshake variable M_19#=&H0” dupa scrierea comenzilor in fisierul de date spunand programului „COMM.MB4“ ca toate datele sunt transferate

„COMM.MB4“ citeste variabila C_00$=”4” din memoria controller-lui si porneste programul 4.MB4“ in slot 1

Dupa terminarea programului „4.MB4“, programul „COMM.MB4“ furnizeaza intoarcerea valorilor si semnalizeaza acest lucru prin setarea variabilei M_19#=&HAA

„START:MB4“ citeste valoarile intoarse si le recunoaste pentru programul „COMM.MB4“ prin setarea parametrului M_19#=&H0

Programul „COMM.MB4“ terminat „START.MB4“ asteapta activarea butonului de [Start]- pentru un alt start sau

activarea butonului [Stop]-pentru terminarea

Pentru inceperea testarii in faza 3 realizati urmatoarele:

1. Incarcati programul „MAIN1.MB4“ in project management si activati „Main program“

2. In partea stanga a ferestrei RCI-Explorer pe slots si introduceti propietatile in contextul meniului de program „MAIN“ in slotul 2

3. In linia „Default Program:“ alegeti „MAIN1“ si activati casuta [ALWAYS]

4. Inchideti controlle-ul si repornitil pentru ca schimbarile sa aibă efect.

5. Inlaturati toti paletii din pozitiile de depozitare ale statiei de asmblare cu roboti.

6. Opriti statia de asamblare cu robot si porniti-o din nou dar cu butonul de urgenta apasat


7. Apasati [CONTROLLER ON] imediat dupa

8. Cand lampa [Reset] clipeste, apasati-o

9. Lampa [Reset] lumineaza permanent

10. Cand lampa butonul [Start] clipeste, apasati-l

11. Lampa butonului [Reset] se stinge,lampa butonului [Start] clipeste

12. Acum apasati din nou butonul [Start]-Butonul de start determina pornirea

programului „4.MB4“. Lampa butonului [Start] lumineaza permanent pana cand programul „4.MB4“ este terminat.

13. Dupa aceea lampa butonului [Start] clipeste din nou

14. Apasati butonul [Start] din nou pentru a reporni programul

Programul „4.MB4“ pentru testul cu robotul real:


Lista de pozitii „4.POS“pentru testul cu robotul real:


Programul „START.MB4“f pentru testul cu robotul real:


Programul „MAIN1.MB4“ pentru testul cu robotul real:


Programul „COMM.MB4“ pentru testul cu robotul real:


Programul „INIT.MB4“ pentru testul cu robotul real:


5 Appendix5. 1 Solutia5. 1. 1Solutia 1 – Aplicatie simpla de ridicare si pozitionare

Programul „1.MB4“:


Lista de pozitii „1.POS“:


5. 1. 2Solutia 2 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu definirea vitezelor

Programul „2a.MB4“:


Lista de pozitii„2a.POS“:


5. 1. 3Solutia 3 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu pozitii relative

Programul „3a.MB4“:


Lista de pozitii„3a.POS“:


Programul „3b.MB4“:


Lista de pozitii„3b.POS“:


5. 1. 4 Solutia 4 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu obstacole



Lista de pozitii„4.POS“:


5. 1. 5Solutia 5 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu Intrari-Iesiri



5. 1. 6Solutia 6 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu definirea senzorilor



5. 2 Schimbarea bateriilorIn momentul in care robotul si controller-ul robotului au oprita alimentarea cu energie electrica, bateriile intra in actiune.Acestea a asigura pastrarea pozitiilor de origine cunoscute ca si punct de origine precum si a pozitiilor corespondenta.

Daca energia furnizata de baterii cade, datorita unei incarcari slabe, atunci controller-ul da un mesaj de eroare. Daca aceasta eroare nu este solutionata atunci punctul de origine se pierde. Pierderea punctului de origine inseamna ca toate pozitiile invatate sunt invalide. In acest caz punctul de origine si pozitiile invatate trebuie reglate din nou.

Atentie!

Bateria din controller este folosita pentru salvarea programului si a pozitiilor.Bateriile din robot sunt folosite pentru salvarea pozitiilor encoderului .

Schimbarea bateriilor

Faceti urmatorii pasi pentru schimbarea bateriilor:


Verificati cu regularitate numarul de ore de functionare ramase!

Intodeauna schimbati bateriile din robot si controller in acelasi timp si la timp pentru a prevenii pierderea punctului de origine!

68

1. Verificati conexiunea de cabluri intre robot si controller

2. Puneti statia de asamblare cu robot in pozitia initiala

3. Porniti controller-ul - main switch pe [ON]

4. Apasati butonul [CONTROLLER ON] imediat

5. Pornirea controller-lui determina salvarea pozitiilor encoderului atunci cand schimbati bateriile.

6. Miscati axa robotului in modul JOG ca mai jos:

J2 = -20°J3 = J5 = 90°

7. Pentru securitate activati butonul [Emergency Stop]

8. Inlaturati carcasa A precum si protectia bateriilor si prin desurubarea celor doua suruburi scoateti suportul de baterii impreuna cu acestea ( vezi desenul de mai sus).

9. Inlaturati cuplele de conexiune baterii si inlocuitile.

10. Conectati cuplele de conexiune ale noilor baterii

11. Remontati suportul si protectiile invers de cum au fost montate.

12. Depozitati bateriile inlocuite in locuri special amenajate


Sugestie

Schimbarea bateriei controller-lui

1. Porniti controller-ul pentru cel putin un minut

2. Apoi opritil si deconectati sursa de alimentare

Avertisment!

3.

Inlaturati carcasa superioara a controller-lui

4. Deconectati cupla de alimentare a bateriei si inlocuiti bateria cu una noua

5. Conectati cupla de alimentare a noii baterii

6. Montati carcasa

7. Resetati timer-ul


Este posibil ca in timpul procesului de schimbare a bateriilor, la desfacerea suruburilor, acestea sa va cada in interiorul robotului. Din acest motiv este recomandat sa puneti o foaie de hartie sub suportul de baterie.

Asteptati cel putin 3 minute dupa deconectarea tensiunii pana ce tensiunea reziduala este descarcata!

70

Resetarea timer-ul

Imediat dupa schimbarea bateriilor trebuie resetat timer-ul :

1. Rotiti cheia din controller pe modul [TEACH]

2. Rotiti cheia din dispozitivul Teachbox’s pe modul [ENABLE]

3. Urmati instructiunile


5. 3 Invatarea pozitiilor cu consola TeachBoxIn timp este necesar sa invatati noi pozitii.Puteti folosi consola Teachbox pentru aceasta:

1. Puneti statia de asamblare cu robot in pozitia initiala

2. Porniti controller-ul [ON]

3. Dupa aceea apasati butonul [CONTROLLER ON] imediat

4. Rotiti cheia de pe controller in modul [TEACH]

5. Rotiti cheia de pe consola TeachBox pe [ENABLE]

6. Activati meniul principal de pe consola

Meniul principal

7. Selectati programul dorit:

Selectia programului


Sugestie

8. Confirmati „SELECT PROGRAM“cu butonul [INP/EXE]

9. Alegeti programul dorit cu butoanele [ADD/↑] sau [RPL/↓] si confirmati alegerea cu butonul INP/EXE]

10. Meniul pentru editarea programului se deschide

11. Apasati butonul [POS/CHAR] pentru a vedea pozitiile de program invatate

12. Selectati pozitia dorita prin navigarea prin meniu cu butonul [+/FORWD] si [-/BACKWD]

Deplasarea pe pozitie

1. Apasati butonul [Deadman-switch] (este butonul de pe spatele consolei) si tinetil apasat

2. Acum miscati robotul catre pozitia aleasa de dvs:


Daca meniul TEACH arata déjà programul trebuie mai intai sa-l stergeti:

Cu butonul [HAND/→] miscati cursorul la finalul programului

Apasati butonul [POS/CHAR]- s- [DEL/←] simultan Ultimul caracter al numelui de program este sters Repetati pasul anterior pana cand stergeti intreg numele de

program

73

Invatarea pozitiilor

Pentru invatarea unor noi pozitii, realizati urmatoarele:

1. Apasati butonul [Deadman-switch] si mentinetil apasat

2. Apasati butonul [STEP/MOVE] si deasemeni mentinetil apasat

3. O sa auziti un sunet“click” la robot care confirma activarea servomotoarelor

4. Selectati sistemul de coordonate prin apasarea tastelor [TOOL/=*], [JOINT/()?] sau [XYZ/$“:]

5. Selectati viteza de miscare apasand butonul [+/FORWD]- sau [-/BACKWD]

6. Apasati tasta [Movement-Key] pentru a misca robotul in sistemul de coordonate ales

7. Daca eliberati unul din butoanele [Deadman-switch], [STEP/MOVE] sau [Movement-Key] robotul se opreste


Sugestie

Inlocuiti vechea pozitie cu pozitia noua invatata:

1. Apasati butonul [STEP/MOVE] si mentinetil apasat

2. Apasati butonul [ADD/↑]

3. Confirmati intrebarea „REPLACING?“ prin apasarea butonului [ADD/↑] din nou

4. In acest mod puteti deasemeni adauga si alte pozitii in program

Salvarea pozitiilor

Programul si pozitiile sunt automat salvate daca:

Apasati butonul [MENU/#%“] Rotiti cheia consolei in pozitia [DISABLE]

Daca doriti mai multe informatii despre utilizarea si programarea cu ajutorul consolei Teachbox puteti sa consultati manualul de programare al robotului.


Pentru invatarea pozitiilor intodeauna folositi o alta piesa pentru a va ajuta in activitatea de invatare pozitie. Puneti-o pe opusul pozitiei invatate. Mutati robotul, cu alta piesa in gripper, deasupra pozitiei dorite, ca in poza. Pozitionati gripperul astfel incat muchiile ambelor piese sa fie aliniate.

Miscati robotul in directia „+Z“-a sistemului general de coordonate.Inlaturati piesa ajutatoare si finalizati invatarea pozitiei prin deplasarea gripperului in directia „+Z“- a sistemului general de coordonate.

76

Ciros robotics instruire

Education

Transcript of Ciros robotics instruire