CAMC-G-S1 BES D 8042941s1 2014-12b · 2020. 8. 2. · CAMC-G-S1 2 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-SV –...

Beskrivning

SäkerhetsfunktionSTO enligtEN 61800-5-2

för motordrivstegCMMP-AS-...-M3

8042941

1412b

CAMC-G-S1

Säkerhetsmodul

CAMC-G-S1

2 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-SV – 1412b –

Översättning av originalbruksanvisningenGDCP-CAMC-G-S1-SV

Märkning av faror och information om hur de undviks:

FaraOmedelbara faror som kan leda till döden eller ge upphov till svåra personskador.

VarningFaror som kan leda till dödsfall eller allvarliga skador.

ObserveraFaror som kan leda till lättare personskador eller allvarliga materiella skador.

Ytterligare symboler:

InformationMateriella skador eller funktionsbortfall.

Rekommendation, tips, hänvisning till andra dokument.

Nödvändigt eller lämpligt tillbehör.

Information om miljövänlig användning.

Textmarkeringar:

� Arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd.1. Arbetsmoment som ska utföras i angiven ordningsföljd.

– Allmänna uppräkningar.� Resultat av en handling/Hänvisningar till mer detaljerad information.

CAMC-G-S1

Festo – GDCP-CAMC-G-S1-SV – 1412b – Svenska 3

Innehållsförteckning – CAMC-G-S1

1 Säkerhet och förutsättningar för produktanvändning 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Säkerhet 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1.1 Allmänna säkerhetsanvisningar 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1.2 Ändamålsenlig användning 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3 Förutsägbar felanvändning 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1.4 Uppnåelig säkerhetsnivå,

säkerhetsfunktion enligt EN ISO 13849-1/EN 61800-5-2 9. . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Förutsättningar för användning av produkten 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.1 Tekniska förutsättningar 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.2 Fackpersonalens kvalifikationer (krav på personalen) 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Diagnostäckningsgrad (DC) 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.4 Användningsområde och typgodkännanden 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Produktöversikt 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.1 Användningsområde 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.2 Enheter som stöds 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.3 Manöverdon och anslutningar 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4 Leveransinnehåll 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2 Funktion och användning 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Översikt gränssnitt [X40] 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.3 Styringångar: STO-A, 0V-A/STO-B, 0V-B [X40] 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.4 Återrapporteringskontakt C1, C2 [X40] 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.5 Hjälpförsörjning 24 V, 0 V [X40] 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.6 Statusindikering 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.7 DIP-omkopplare 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Funktioner i motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4 Tidsförhållande 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Bastidsförhållande STO 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Tidsförhållande aktivering STO i drift med omstart 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.3 Tidsförhållande aktivering SS1 i drift med omstart 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Montering och installation 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Montering/demontering 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2 Elinstallation 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Säkerhetsanvisningar 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.2 Anslutning [X40] 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Minimikrets för första idrifttagningen [X40] 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAMC-G-S1

4 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-SV – 1412b – Svenska

3.3 Kopplingsexempel 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.3.1 Säker momentfrånkoppling (STO, “Safe Torque Off�) 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Fördröjning och säker momentfrånkoppling (SS1, “Safe Stop 1�) 29. . . . . . . . . . .

4 Idrifttagning 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Före idrifttagningen 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Inställning av DIL-omkopplare 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.3 Parametrering med FCT 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Inställning av konfiguration 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 Spara (godkänn) modulen och modulens statusindikering 32. . . . . . . . . . . . . . . . .4.3.3 Visa det permanenta diagnosminnet i motordrivsteget 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Funktionstest, validering 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Betjäning och drift 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Verksamhetsutövarens skyldigheter 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2 Underhåll och skötsel 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3 Skyddsfunktioner 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Spänningsövervakning 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.2 Överspännings- och polvändningsskydd 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Diagnos och felavhjälpning 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Tillståndsindikering 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.4.2 Felmeddelanden 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Ombyggnad och modulbyte 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Byte av säkerhetsmodulen 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.1.1 Reparation 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.1.2 Ur- och inmontering 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Urdrifttagning och omhändertagande 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Byte av den gamla serien CMMP-AS mot CMMP-AS-…-M3 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Teknisk bilaga 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Tekniska data 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Säkerhetsteknik 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A.1.2 Allmänt 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A.1.3 Drift- och miljövillkor 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.4 Elektriska data 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Ordlista 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAMC-G-S1


Information om den aktuella dokumentationenDenna dokumentation ska underlätta säkert arbete med säkerhetsfunktionen STO – “Safe Torque Off ”

enligt EN 61800-5-2 genom att säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 används för motordrivstegetCMMP-AS-...-M3.� Följ även alltid de allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS-…-M3.

De allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS-...-M3 hittar du i dokumentationenHårdvara, GDCP-CMMP-M3-HW-... � Tab. 5.

Beakta informationen om säkerhet och förutsättningarna för produktanvändningen iavsnitt 1.2.

Produktidentifikation

Denna dokumentation gäller följande versioner:– Säkerhetsmodul CAMC-G-S1, fr.o.m. revision 03.

– Motordrivsteg CMMP-AS-…-M3, fast programvara från version 4.0.1501.1.1.– FCT-insticksprogram CMMP-AS från version 2.3.x.

Typskylt (exempel) Betydelse

1501330CAMC-G-S1

XX #nnnnnRev XX ESD

Typbeteckning CAMC-G-S1

Artikelnummer 1501330

Produktionsdatum XX

Serienummer #nnnnn

Revidering Rev XX

Tab. 1 Typskylt CAMC-G-S1

ServiceKontakta din lokala Festo-representant vid tekniska frågor.

Angivna standarder/direktiv

Version

EN 61800-5-1:2007-09 EN ISO 12100-1:2010-11EN 61800-5-2:2007-10 EN ISO 13849-1:2008-06/AC:2009-03

EN 60204-1:2006-06/A1:2009-02 IEC 61131-2:2007-09EN 62061:2005-04/AC:2010-02/A1:2013-02 IEC 61508-1/.../-7:2010-04

Tab. 2 Angivna direktiv/standarder i dokumentet

CAMC-G-S1


TillverkningsperiodDe 2 första tecknen i serienumret på typskylten anger tillverkningsperioden i krypterad form (� Tab. 1)

Bokstaven anger tillverkningsåret och tecknet efter den (siffra eller bokstav) tillverkningsmånaden.

Tillverkningsår

X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014F = 2015 H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020

Tab. 3 Tillverkningsår (20-års-cykel)

Tillverkningsmånad

1 Januari 2 Februari

3 Mars 4 April

5 Maj 6 Juni

7 Juli 8 Augusti

9 September O Oktober

N November D December

Tab. 4 Tillverkningsmånad

Typkod

– –CAMCTyp

G S1

CAMC Elektriska funktionskort

FunktionsmodulG Säkerhetsmodul

SäkerhetsfunktionS1 Säkert frånkopplat moment

S3 Parametrerbara funktioner

Fig. 1 Typkod

CAMC-G-S1


DokumentYtterligare information om motordrivsteget finns i följande dokument:

Användardokumentation för motordrivsteg CMMP-AS-...-M3Namn, typ Innehåll

Hårdvarubeskrivning, GDCP-CMMP-M3-HW-...

Montering och installation motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 föralla varianter/effektklasser (1-fas, 3-fas),

kontaktkonfigurationer, felmeddelanden, underhåll.

Beskrivning av funktioner, GDCP-CMMP-M3-FW-...

Funktionsbeskrivning (fast programvara) CMMP-AS-...-M3,information om idrifttagning.

Beskrivning av FHPP, GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-...

Kontroll och parametrering av motordrivsteget via Festo-profilenFHPP.

– Motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 med följande fältbussar:CANopen, PROFINET, PROFIBUS, EtherNet/IP, DeviceNet,EtherCAT.

– Motordrivsteg CMMP-AS-...-M0 med fältbuss CANopen.Beskrivning av CiA 402 (DS 402),GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-...

Kontroll och parametrering av motordrivsteget viaenhetsprofilen CiA 402 (DS 402)

– Motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 med följande fältbussar:CANopen och EtherCAT.

– Motordrivsteg CMMP-AS-...-M0 med fältbuss CANopen.

Beskrivning av CAM-Editor, P.BE-CMMP-CAM-SW-...

Motordrivstegets kamkurvfunktioner (CAM)CMMP-AS-...-M3/-M0.

Beskrivning av säkerhetsmodul, GDCP-CAMC-G-S1-...

Funktionsmässig säkerhetsteknik för motordrivsteg medsäkerhetsfunktionen STO.

Beskrivning av säkerhetsmodul, GDCP-CAMC-G-S3-...

Funktionsmässig säkerhetsteknik för motordrivsteget medsäkerhetsfunktionerna STO, SS1, SS2, SOS, SBC, SLS, SSR,

SSM.

Hjälp till FCT-insticksprogrammetCMMP-AS

Användargränssnitt och funktioner hos insticksprogrammetCMMP-AS för Festo Configuration Tool � www.festo.com/sp.

Tab. 5 Dokumentation för motordrivsteg CMMP-AS-...-M3

1 Säkerhet och förutsättningar för produktanvändning



1.1 Säkerhet

1.1.1 Allmänna säkerhetsanvisningar

� Följ även alltid de allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS-…-M3.

De allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS-...-M3 återfinns i dokumentationen förhårdvaran, GDCP-CMMP-M3-HW-... � Tab. 5, sidan 7.

InformationFörlust av säkerhetsfunktion.

Om omgivnings- och anslutningsvillkoren inte tillämpas, kan det leda till attsäkerhetsfunktionerna sätts ur spel.� Se till att de specificerade omgivnings- och anslutningsvillkoren upprätthålls,

i�synnerhet toleransvärdena för ingångsspänning � Tekniska data, bilaga A.1.

InformationSkador på säkerhetsmodulen eller motordrivsteget p.g.a. felaktig hantering.

� Koppla från försörjningsspänningen före monterings- och installationsarbeten.Koppla inte till försörjningsspänningen förrän monterings- och installationsarbetenahar slutförts.

� Dra aldrig ut eller koppla in modulen ur/i motordrivsteget om modulen ärspänningsförande!

� Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter.

1.1.2 Ändamålsenlig användning

Säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 fungerar som utbyggnad till motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 för attuppnå säkerhetsfunktionen:– Säker frånkoppling av vridmoment – “Safe Torque Off�(STO) med SIL3 enligt EN 61800-5-2/

EN 62061/IEC 61508 resp. kategori 4/PL e enligt EN ISO 13849-1.Motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 med säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 är en produkt medsäkerhetsrelevanta funktioner som är avsedd för montering i maskiner/automatiseringstekniska

anläggningar och som ska användas på följande sätt:– i tekniskt felfritt skick,– i originaltillstånd utan egna modifieringar,

– inom de gränsvärden för produkten som definieras i tekniska data � bilaga A.1,– inom industrin.



Säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 kan användas i alla motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 som är utrustademed insticksplatsen Ext3 för säkerhetsteknik. Den kan inte anslutas till insticksplats Ext1 eller Ext2 för

gränssnitt.

InformationVid skador som uppstår p.g.a. otillåtna ingrepp eller icke ändamålsenlig användning

ogiltigförklaras garanti- och ansvarsanspråk gentemot tillverkaren.

1.1.3 Förutsägbar felanvändningTill icke ändamålsenlig användning hör följande förutsägbara felanvändning:

– användning i en annan apparat än CMMP-AS-…-M3,– användning utomhus,– användning inom ett icke-industriellt område (bostadsområde),

– användning i tillämpningar där frånkoppling kan leda till farliga rörelser eller tillstånd.

Information– Funktionen STO är inte tillräcklig som ensam säkerhetsfunktion vid användning i

drivenheter som är belastade med ett permanent moment (t.ex. hängande laster).– Det är förbjudet att förbikoppla säkerhetsanordningarna.– Det är förbjudet att göra reparationer på modulen!

Funktionen STO (Safe Torque Off ) skyddar inte mot elektriska stötar, utan endast motfarliga rörelser!

� Dokumentation hårdvara, GDCP-CMMP-M3-HW-...

1.1.4 Uppnåelig säkerhetsnivå, säkerhetsfunktion enligt EN ISO 13849-1/EN 61800-5-2

Säkerhetsmodulen uppfyller kraven i kontrollkriterierna– kategori 4/PL e enligt EN ISO 13849-1,– SIL CL 3 enligt EN 62061,

och kan användas i tillämpningar upp till kat. 4/PL e enligt EN ISO 13849-1 och SIL 3 enligtEN 61800-5-2/EN 62061/IEC 61508. Den säkerhetsnivå som kan uppnås är beroende av andra komponenter som används för att

implementera en säkerhetsfunktion.



1.2 Förutsättningar för användning av produkten

� Denna dokumentation ska göras tillgänglig för konstruktören, montören och den personal somansvarar för idrifttagningen av den maskin eller anläggning som denna produkt ska användas med.

� Se till att anvisningarna i dokumentationen alltid följs. Beakta även dokumentationen för de andra

komponenterna och modulerna (t.ex. motordrivsteg, ledningar etc.). � Beakta de lagstadgade, lokala bestämmelserna, samt:

– föreskrifter och standarder,

– bestämmelser från kontrollorganisationer och försäkringsbolag,– nationella bestämmelser.

� Vid begäran om säkerhetsfunktion måste ett skydd mot automatisk återstart installeras enligt denkategori som krävs. Detta kan ske t.ex. med ett externt säkerhetsrelä.

1.2.1 Tekniska förutsättningar

Följande allmänna anvisningar ska alltid följas för att produkten ska kunna användas på ett korrekt ochsäkert sätt:� De anslutnings- och omgivningsvillkor för säkerhetsmodulen (� bilaga A.1), motordrivsteget samt

alla anslutna komponenter som specificeras i Tekniska data ska upprätthållas. En förutsättning för att produkten ska kunna användas enligt de gällande säkerhetsriktlinjerna är attgränsvärdena respektive belastningsgränserna inte överskrids.

� Observera anvisningarna och varningarna i denna dokumentation.

1.2.2 Fackpersonalens kvalifikationer (krav på personalen)Enheten får endast tas i drift av en elektrotekniskt behörig person som är förtrogen med:– installation och drift av elektriska styrsystem,

– de gällande föreskrifterna för drift av säkerhetstekniska anläggningar,– de gällande föreskrifterna för förebyggande av olyckor och arbetssäkerhet,– dokumentationen för produkten.

1.2.3 Diagnostäckningsgrad (DC)

Diagnostäckningsgraden är beroende av motordrivstegets och säkerhetsmodulens integration istyrsekvensen samt vilka diagnosåtgärder som har vidtagits fr.o.m. � avsnitt 5.4.Om en potentiellt farlig störning konstateras vid diagnosen, måste lämpliga åtgärder vidtas för attsäkerhetsnivån ska uppnås.

InformationKontrollera om den aktuella tillämpningen kräver kortslutningsdetektering för

ingångskretsen och anslutningsledningarna.Använd vid behov en säkerhetsbrytare med kortslutningsdetektering för aktivering avsäkerhetsmodulen.



1.2.4 Användningsområde och typgodkännandenMotordrivsteget med inbyggd säkerhetsmodul är en säkerhetskomponent som är konstruerad i

enlighet med maskindirektivet. Motordrivsteget är CE-märkt.De standarder och kontrollvärden som produkten uppfyller specificeras i avsnittet “Tekniska data� (� bilaga A.1). Se försäkran om överensstämmelse för information om produktrelevanta EG-direktiv.

Certifikat och försäkran om överensstämmelse för denna produkt finns påwww.festo.com.

2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1



2.1 Produktöversikt

2.1.1 Användningsområde

Med tilltagande automatisering blir det allt viktigare att skydda personer från de farliga rörelserna. Denfunktionella säkerheten beskriver nödvändiga åtgärder med hjälp av elektriska eller elektroniskaanordningar för att minska eller ta bort faror som uppstår till följd av funktionsfel. Vid normal drift

förhindrar skyddsanordningar att människor kommer åt farliga ställen. Vid vissa driftsätt, exempelvisInstallation, måste personer befinna sig även på farliga ställen. I dessa situationer måstemaskinoperatören skyddas med drivenhets och styrningsinterna åtgärder.

Den integrerade funktionmässiga säkerhetstekniken erbjuder styrnings- och drivenhetsförutsättningarför optimal realisering av skyddsfunktioner. Planering och installation kräver då mindre arbete. Genomatt integrerad funktionesmässig säkerhetsteknik används, ökar maskinfunktionaliteten och

tillgängligheten jämfört med när vanlig säkerhetsteknik används.

Typ Beskrivning

CAMC-G-S1 Säkerhetsmodul med STO-funktion och DIP-omkopplare.CAMC-G-S3 Säkerhetsmodul med funktionerna STO, SS1, SS2, SOS, SBC, SLS,

SSR, SSM och DIP-omkopplare.

CAMC-DS-M1 Brytarmodul med DIP-omkopplare, ingen säkerhetsfunktion.

Tab. 2.1 Översikt över säkerhets- och brytarmoduler för CMMP-AS-…-M3

2.1.2 Enheter som stöds

Säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 kan endast användas i motordrivsteg enligt avsnitt 1.1.2.Motorstyrenheterna CMMP-AS-…-M3 levereras utan modul i insticksplats Ext3.När säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 används är det möjligt att bygga ut till de säkerhetsfunktioner för

integrerad funktionell säkerhet för säkerhetsrelevanta stopp som beskrivs i denna dokumentation.

Om ingen säkerhetsfunktion behövs måste brytarmodulen CAMC-DS-M1 beställas ochmonteras i insticksplatsen Ext3.



2.1.3 Manöverdon och anslutningarSäkerhetsmodulen CAMC-G-S1 har följande manöverdon, anslutningar och indikeringselement:

2

3

4

1

0 V

24 V

C2

C1

0V-B

STO-B

0V-A

STO-A

5

1 Motordrivsteg CMMP-AS-…-M3 medinsticksplats Ext3

2 Digitalt I/Ogränssnitt [X40] för styrning av STO-funktionen

3 Stift 1 i gränssnittet [X40]

4 LED för statusindikering (status förfunktionell säkerhet)

5 DIP-omkopplare (driftparametrar förfältbusskommunikation i motordrivsteget)

Fig. 2.1 Manöverdel och anslutningar CAMC-G-S1

2.1.4 Leveransinnehåll

Säkerhetsmodul CAMC-G-S1

Säkerhetsmodul med fästmaterial (2 skruvar med fjäderring)

Modul Safe Torque Off

Hankontakt för styrledningar PHOENIX MiniCombicon MC 1,5/8STF3,81 BK

Snabbhandledning med monteringshandledning tyska/engelska/spanska/franska/italienska/kinesiska

Tab. 2.2 Leveransinnehåll



2.2 Funktion och användning

Säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 har följande egenskaper:– uppnår “Säkert frånkopplat moment� (“Safe Torque Off�, STO),– potentialfri återrapporteringskontakt för driftstatus,

– utförande som instickbar modul utifrån så att eftermontering är möjlig,– endast avsedd för motordrivsteg i serien CMMP-AS-…-M3.Med en lämplig extern säkerhetsbrytare och lämplig koppling av motordrivsteget CMMPAS...M3 kan

funktionen “Säkert stopp� (SS1) realiseras.

2.2.1 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO

Använd funktionen “Säkert frånkopplat moment� (“Safe Torque Off�, STO) om du i din tillämpningmåste frånkoppla motorns energitillförsel säkert.Funktionen “Säkert frånkopplat moment� frånkopplar drivrutinförsörjningen för effekthalvledarna och

förhindrar på så vis att effektslutsteget levererar den spänning som motorn behöver � Fig. 2.2.

4

3

5

6

2

1

>=1

DC

DC

STO-A0V-A

GN

C1

C2

YE

DC

DC

STO-B0V-B

3x

U, Z, W

+VDC

-VDC

+24 VDC

0 V

7

4

1 Säkerhetskrets (brytare, relä,säkerhetsbrytare)

2 Säkerhetsmodul CAMC-G-S13 Effektslutsteg i CMMP-AS-…-M3

(endast en fas visas)

4 Drivrutinförsörjning5 Motoranslutning6 LED (grön/gul), statusindikering7 Återrapporteringskontakt

Fig. 2.2 “Säkert frånkopplat moment� – funktionsprincip på CMMP-AS-…-M3



Vid aktiv säkerhetsfunktion STO “Safe Torque Off� är energitillförseln till drivenheten bruten säkert.Drivenheten kan inte generera något vridmoment och därmed inga farliga rörelser. Vid hängande last

eller andra externa krafter måste ytterligare åtgärder vidtas som förhindrar att lasten ger efter (t.ex. mekaniska hållbromsar). I tillståndet STO “Safe Torque Off� sker ingen övervakning avstilleståndspositionen.

Maskinens stoppfunktion måste vara säkerhetstekniskt säkerställd, t.ex. via en säkerhetsbrytare. Detta gäller särskilt för vertikalaxlar utan självhämmande mekanik, låsenhet eller viktutjämning.

InformationDet finns risk för att drivenheten startar med ett ryck vid multipla fel i CMMP-AS-…-M3.

Om motordrivstegets slutsteg får funktionsfel medan tillståndet STO är aktiverat(samtidig kortslutning i två effekthalvledare i olika faser), kan rotorn begränsat röra sigryckvis. Vridvinkeln/sträckan motsvarar en poldelning. Exempel:

– Roterande axel, synkronmaskin, åttapolig � rörelse 45° längs motoraxeln.– Linjärmotor, poldelning 20 mm � förflyttning 20 mm förflyttning vid den rörliga

delen.

2.2.2 Översikt gränssnitt [X40]

Säkerhetsmodulen har på framsidan en 8-polig anslutning [X40] för styringångar, återrapporteringskontaktoch en 24 V-hjälpförsörjning för externa givare � avsnitt 3.2.Säkerhetsfunktionen STO begärs uteslutande via de två digitala styringångarna STO-A och STO-B. En

säkerhetsrelevant krets för ytterligare gränssnitt i motordrivsteget CMMP-AS...-M3 krävs/planeras inte.

Säkerhetsmodulen gör ingen kortslutningsdetektering för ingångskretsen.

Via en potentialfri återrapporteringskontakt (slutande kontakt) rapporteras motordrivstegets tillståndtillbaka till en extern säkerhetsbrytare. På så sätt kan en nedåtkompatibel krets realiseras i en blandad

konfiguration bestående av CMMP-AS (tidigare serier med funktionen “Säkert stopp� via anslutningen[X3] ) och CMMP-AS-…-M3 � avsnitt 6.3.Gränssnittet [X40] möjliggör direkt anslutning av aktiva och passiva givare eftersom en

24 V-matningsspänning (hjälpförsörjning) med tillhörande referenspotential finns.



Anslutningar Beskrivning

STO-A (stift 1)0V-A (stift 2)

Styringång A för funktionen STO med tillhörande referenspotential. 1)

– Begäran “Safe Torque Off� (STO) vid Low (0-signal), tillsammans med STO_B.

STO-B (stift 3)0V-B (stift 4)

Styringång B för funktionen STO med tillhörande referenspotential. 1)

– Begäran “Safe Torque Off� (STO) vid Low (0-signal), tillsammans med STO_A.

C1 (stift 5)C2 (stift 6)

Återrapporteringskontakt för tillståndet “Safe Torque Off� (STO), t.ex. till ett externt styrsystem.

– Återrapporteringskontakt öppen: “Safe Torque Off� (STO) ej aktiv

– Återrapporteringskontakt sluten: “Safe Torque Off� (STO) aktiv

24V (stift 7)0V (stift 8)

Hjälpförsörjning, t.ex. för säkerhetsrelevant periferi (24 V DC logikförsörjning avmotordrivsteget).

1) Styringångar 24 V, High-aktiva, i enlighet med EN 61131-2, signalnivå avvikande � bilaga A, Tab. A.8

Tab. 2.3 Funktionen hos anslutningarna till modul [X40]

Anslutningarna är galvaniskt isolerade i grupper från varandra och från 24 V-försörjningen avmotordrivsteget � bilaga A.1.4, Tab. A.11.

2.2.3 Styringångar: STO-A, 0V-A/STO-B, 0V-B [X40]Med de båda styringångarna STO-A und STO-B begärs säkerhetsfunktionen STO (Safe Torque Off )tvåkanaligt. De möjliggör direkt anslutning av säkra halvledarutgångar (elektroniska säkerhetsbrytare,

aktiva säkerhetsgivare, t.ex. ljusridåer med OSSD-signaler) och av brytarkontakter (säkerhetsbrytaremed reläutgångar, passiva säkerhetsgivare, t.ex. tvångsstyrda positionsbrytare) � t.ex. avsnitt 3.2.2,Fig. 3.2.

För att säkerhetsfunktionen STO (Safe Torque Off ) ska kunna begäras kopplas 24 V-styrspänningenbort på båda styringångarna STO-A och STO-B (0 V).Säkerhetsfunktionen STO aktiveras om båda styringångarna frånkopplas samtidigt resp. inom en

bestämd diskrepanstid.För styringångarna STO-A och STO-B finns en underspänningsövervakning integrerad för att kunnautesluta ogiltiga spänningsområden för den efterkopplade elektroniken som följer samt en

överspänningsövervakning som skydd mot överspänning.

Tab. A.8 i bilaga A.1.4 beskriver tekniska data för styringångarna i logikspänningarnasspecificerade arbetsområde.

För ingångsspänningsområdet för styringångarna STO-A och STO-B finns definierade toleransområden.

Ingångsspänningen är avgörande för den energimängd som finns lagrad i säkerhetsmodulenskomponenter (t.ex. kondensatorer). Vid omkopplingar måste dessa energimängder fyllas på/tömmasur. Detta medför värden som är beroende av ingångsspänningen för frånkopplingstiden för övergång till

säkert tillstånd (STO) och toleranstiden gentemot OSSD-signaler (bufferttid).Begäranden avseende tidsförhållandet fås ur tekniska data i bilaga A.1.4. Själva tidsförhållandetbeskrivs i avsnitt 2.4.



DiskrepanstidÖvergången mellan säkert och osäkert tillstånd inleds med nivåändringar på styringångarna STO-A och

STO-B för säkerhetsmodulen CAMC-G-S1. Enligt säkerhetsfunktionens specifikation måste bådanivåerna vara identiska för att inte ett felmeddelande ska avges. Tillståndsmaskinen i motordrivstegetövervakar drivrutinförsörjningsspänningar internt som följd av aktiveringen av styringångarna. Dessa

nivåändringar sker inte exakt samtidigt, t.ex. på grund av komponenttoleranser eller krockandeutgångar från säkerhetsstyrsystem. Det fasta programmet tolererar detta så länge den andra ingångenföljer efter en viss definierad tid, den så kallade diskrepanstiden. Om denna överskrids genererar

motordrivsteget ett felmeddelande.En diskrepanstid på 100 ms är förinställd. Rekommendation: Koppla alltid till STO-A och STO-B samtidigt.

Testimpulser

Kortvariga testimpulser från säkerhetsstyrningarna tolereras, dvs. leder inte till en begäran av STO-funktionen.Toleransen gentemot testimpulser från givare med OSSD-signaler är dimensionerad för ett

arbetsområde enligt bilaga A.1.4, Tab. A.9. De tillåtna testimpulslängderna är beroende av hur högstyrspänningen är på ingångarna STO-A och STO-B.Exempel: Ingångsspänning för STO-A och STO-B = 24 V

� OSSD-signaler med en testimpulslängd på 3,5 ms tolereras.

2.2.4 Återrapporteringskontakt C1, C2 [X40]Vid ej aktiv STO-funktion är återrapporteringskontakten öppen. Detta gäller bland annat om bara en avde båda styrspänningarna STO-A eller STO-B ligger på, om 24 V-logikförsörjningen är frånkopplad ellervid bortfall av försörjningsspänningen.

Vid aktiv STO-funktion är reläkontakten sluten.

Återrapporteringskontakten är enkanalig och får användas vid diagnos, men inte isäkerhetskretsen.

Tab. A.10 i bilaga A.1.4 beskriver elektriska data, Tab. A.9 beskriver återrapporterings-kontaktens tidsförhållande.Vid till- och frånkoppling av 24 V-försörjningen till grundenheten kan

reläomkopplingsläget kortvarigt (ca 100 ms) avvika från tillståndet på styringångarnaSTO-A och STO-B till följd av att de interna försörjningsspänningarna startar olika snabbt.

2.2.5 Hjälpförsörjning 24 V, 0 V [X40]Motordrivsteget CMMP-AS...-M3 med säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 skickar till [X40] en

24 V-hjälpförsörjning. Denna kan användas när återrapporteringskontakten C1/C2 används eller vidförsörjning av externa aktiva givare.

Tab. A.11 i bilaga A.1.4 beskriver hjälpförsörjningens elektriska data.



2.2.6 StatusindikeringFör statusindikering av säkerhetsfunktionen har säkerhetsmodulen en LED på framsidan

� avsnitt 5.4.1.Status-LED:en visar modulens drifttillstånd (grön = STO ej aktiv, gul = STO aktiv). Indikeringenmotsvarar tillståndet för återrapporteringskontakten C1/C2.

2.2.7 DIP-omkopplare

På säkerhetsmodulens framsida sitter DIP-omkopplare. Dessa har ingen säkerhetsrelevant funktion.Innebörden av de olika omkopplarna beror på vilket gränssnitt som används för fältbusskommunikation. Med hjälp av DIP-omkopplarna kan fältbusskommunikationen aktiveras/deaktiveras och exempelvis

deltagaradresser ställas in.

2.3 Funktioner i motordrivsteget CMMP-AS-...-M3

Följande funktioner i motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 är inte certifierade enligt EN 61800-5-2.

De är funktionsutökningar och erbjuder ytterligare diagnosmöjligheter.Felmeddelanden som skapats av säkerhetsmodulen, exempelvis överskriden diskrepanstid, registrerasoch analyseras av motordrivstegets ej säkerhetsrelevanta tillståndsmaskin. Om förutsättningar för

felstatus registreras, skapas ett felmeddelande. I detta fall går det inte alltid att garantera atteffektslutsteget har stängts av säkert.Säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 styr endast framställandet av drivrutinförsörjningen för motordrivsteget

CMMP-AS-…-M3. Ingångsspänningens nivåer övervakas visserligen områdesvis, men säkerhetsmodulenhar inga egna felanalysmekanismer och kan inte heller indikera fel.

InformationNär felmeddelanden kvitteras, kvitteras alltid även alla kvitterbara fel som gäller den

funktionella säkerheten � avsnitt 5.4.2.

Motordrivsteget CMMP-AS-M3 övervakar status på styringångarna STO-A och STO-B.

Därigenom registreras begäran av säkerhetsfunktionen STO (Safe Torque Off ) av motordrivstegetsfasta program och därefter utförs olika ej säkerhetsrelevanta funktioner:– registrering av frånkopplingen av drivrutinförsörjningen för effekthalvledarna genom säkerhetsmodulen,

– frånkoppling av drivenhetsregleringen och styrningen av effekthalvledarna (PWM),– hållbromsstyrningen frånkopplas (om sådan konfigurerats),– tillståndsmaskin på motordrivstegsidan med utvärdering av styrningen (diskrepanstid),

– registrering av tillämpningsrelaterade feltillstånd,– diagnos av hårdvaran,– status- och felindikering via display, digitala utgångar, fältbussar etc.



InformationStyrningen av en broms sker med motordrivstegets ej säkerhetsrelevanta fasta

program.

InformationOm någon av styringångarna STO-A eller STO-B avaktiveras när slutsteget är aktivt,

leder detta till att drivenheten långsamt stannar obromsat om inte hållbromsen äransluten.Detta kan leda till skador på maskinen. Det rekommenderas därför att man ansluter en

hållbroms till motordrivsteget.

Kontrollera om de motorer med hållbroms som används är konstruerade för att bromsa inoch stanna motorn med hållbromsen om fel uppstår.

Begäran av säkert tillstånd vid aktiv styrning av effekthalvledarna (PWM) är möjlig. I 10 ms-cyklerregistreras och analyseras status för båda drivrutinförsörjningsspänningarna. Om dessa skiljer sig åt

under en längre tid aktiveras ett felmeddelande � avsnitt 5.4.2. Säkerhetsfunktionen förutsätter attbåda signalerna har samma status. Endast under en övergångstid, den s.k. “diskrepanstiden�, tolererasolika signaler � avsnitt 2.2.3.

Denna tillståndsmaskin i motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 har parallellt med säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 en egen status. På grund av analysen av diskrepanstiden uppnår eventuellt dennatillståndsmaskin “Säkert tillstånd� först efter avsevärd fördröjning. Följdaktligen kan detta tillstånd inteheller signaleras via digitala utgångar eller en fältbuss utan rejäl fördröjning. Själva effektslutsteget är

då redan “säkert frånkopplat�. Denna tillståndsmaskin körs igenom med en cykeltid på 10 ms.Detta ger totalt en stegvis reaktionshastighet motsvarande Tab. 2.4:

Funktion Reaktionstid Reaktion

Omkopplingstid frånHigh till Low

T_STO-A/B_OFF � avsnitt A.1.4, Tab. A.8

Omkopplingstid frånLow till High

T_STO-A/B_ON � avsnitt A.1.4, Tab. A.8

Registrering bortfall avdrivrutinförsörjning

tReaktion 125 μs Styrningen av effekthalvledarna (PWM) frånkopplas

Aktivera hållbroms tReaktion 10 ms Styrning av hållbromsen efter registrering av bortfallav drivrutinförsörjning

Signalutvärdering ochstatusindikering

tReaktion 10 ms Tillståndsövergångar i den interna tillståndsmaskinen,ev. utlöses ett felmeddelande och tillståndet visas på

displayen

Tab. 2.4 Registrerings- och reaktionstider för drivrutinförsörjningsspänning



2.4 Tidsförhållande

Ingångarna STO-A och STO-B är funktionellt sett helt likvärdiga, därför ärinkopplingsföljden STO-A/STO-B valfri i alla diagram.

2.4.1 Bastidsförhållande STO

Fig. 2.3 visar säkerhetsmodulens bastidsförhållande. Tidsangivelserna finns i tabellen Tab. 2.5.

STO-A

Status C1/C2

STO-B

Status-LED

CAMC-G-S1

stängd

öppen

på

av

1

0

CMMP-AS-…-M3

Displayvisning

“Säkerhetstillstånd�(intern)

1

0

T_STO-A/B_OFF

T_C1/C2_ON

T_DRIVE_V

T_STO-A/B_OFF + 10 ms

STO – “Safe Torque Off� aktiv

“H� – STO uppnåttberoende pådrifttillstånd

STObegärd STO uppnått“Normal� “Normal�

T_C1/C2_OFF

T_STO-A/B_ON

T_DRIVE_V

T_STO-A/B_ON + 10 ms

beroende pådrifttillstånd

STObegärd

Fig. 2.3 Bastidsförhållande vid aktivering och deaktivering av säkerhetsfunktionen STO

Tid Beskrivning Värde

T_STO-A/B_OFF STO-A/B – omkopplingstid från High till Low � avsnitt A.1.4, Tab. A.8T_STO-A/B_ON STO-A/B – omkopplingstid från Low till High � avsnitt A.1.4, Tab. A.8

T_C1/C2_ON C1/2 – kopplingstid stängning � avsnitt A.1.4, Tab. A.10T_C1/C2_OFF C1/2 – kopplingstid öppning � avsnitt A.1.4, Tab. A.10T_DRIVE_V Fördröjning hos CMMP-AS-M3 0 … 10 ms

Tab. 2.5 Tidsangivelser för Fig. 2.3



2.4.2 Tidsförhållande aktivering STO i drift med omstartFig. 2.4 visar tidsförhållandet utgående från bortkopplingen av styrspänningen till STO-A/B samt det

förlopp som krävs för att kunna starta om enheten. Tidsangivelserna finns i Tab. 2.6. Information:– Hållbromsstyrningen sker via motordrivsteget, inte säkerhetsrelevant.– Här visas hur motorn långsamt stannar, oberoende av aktivering/deaktivering av bromsen.

– Börvärdet friges inte förrän hållbromsfördröjningen T_BRAKE_V har löpt ut.

STO-A/STO-B

Status-LED (~ C1/C2)

CAMC-G-S1

1

0

på

av

CMMP-AS-…-M3

Hållbroms (tillval)

1

0

T_STO-A/B_OFF

T_DIN5_LOW

STO – “Safe Torque Off� aktiv

T_STO-A/B_ON

T_DRIVE_V

Varvtal

Regulator-aktivering DIN5

24 V

0 V

1

0

“Effektstegs-aktivering� (intern)

T_DIN5_SU

T_BRAKE_V_OFFT_DRIVE_VT_BRAKE_V_ON

Fig. 2.4 Tidsförhållande vid aktivering av säkerhetsfunktionen STO med omstart


T_STO-A/B_OFF STO-A/B – omkopplingstid från High till Low � avsnitt A.1.4, Tab. A.8T_STO-A/B_ON STO-A/B – omkopplingstid från Low till High � avsnitt A.1.4, Tab. A.8T_DIN5_LOW Tid som DIN5 måste vara Low innan STO-A/B

tillkopplas igen0 ms

T_DIN5_SU Tid som DIN5 måste fortsätta vara Low efteråterinkopplingen av STO-A/B och statusväxlingen i

STO-modulen

20 ms

T_DRIVE_V Fördröjning hos CMMP-AS-M3 0 … 10 msT_BRAKE_V_ON Frånkopplingsfördröjning hos hållbromsen Beroende på bromsen 1)

T_BRAKE_V_OFF Tillkopplingsfördröjning hos hållbromsen Beroende på bromsen 2)

1) Fysisk fördröjningstid tills bromsen är sluten (åtdragen).

2) Minimitid: Fysisk fördröjningstid tills bromsen är öppen (lossad). Denna tid kan parametreras med ett större värde i regulatorn.




2.4.3 Tidsförhållande aktivering SS1 i drift med omstartTidsförhållandet i Fig. 2.5 baseras på kopplingsexemplet för SS1 i avsnitt 3.3.2, utgående från

styrsignal S1 för K1. Tidsangivelserna finns i Tab. 2.7.

Status-LED (~ C1/C2)

CAMC-G-S1

1

0

på

av

CMMP-AS-…-M3

Hållbroms (tillval)

T_STO-A/B_OFF

T_DIN5_SU

T_STO-A/B_ON

Varvtal

Regulator-aktivering DIN5

24 V

0 V

1

0

“Effektstegs-aktivering� (intern)

T_BRAKE_V_OFF

T_DRIVE_V

T_BRAKE_V_ON

S1

K1 (} DIN5)

Säkerhetsbrytare

stängd

öppen

1

0

stängd

öppen

K1_V (} STO-A/STO-B)

T_K1

T_K1_V

T_K1

STO – “Safe Torque Off�

T_DRIVE_V

Fig. 2.5 Tidsförhållande vid aktivering av säkerhetsfunktionen SS1 (extern koppling) med omstart




T_K1 Fördröjningstid mellan omkoppling av S1 ochkontaktslutning hos den ofördröjda kontakten K1

� Datablad för säkerhetsbrytaren

T_K1_V Fördröjningstid mellan S1 och öppning av deåterställningsfördröjda kontakterna K1

Kan ställas in på säkerhetsbrytaren

T_STO-A/B_OFF STO-A/B – omkopplingstid från High till Low � avsnitt A.1.4, Tab. A.8

T_STO-A/B_ON STO-A/B – omkopplingstid från Low till High � avsnitt A.1.4, Tab. A.8T_DRIVE_V Fördröjning hos CMMP-AS-M3 0 … 10 msT_DIN5_SU Tid som DIN5 måste fortsätta vara Low efter

återinkopplingen av STO-A/B och statusväxlingen i

STO-modulen

20 ms

T_BRAKE_V_ON Frånkopplingsfördröjning hos hållbromsen Beroende på bromsen 1)

T_BRAKE_V_OFF Tillkopplingsfördröjning hos hållbromsen Beroende på bromsen 2)

1) Fysisk fördröjningstid tills bromsen är sluten (åtdragen).

2) Minimitid: Fysisk fördröjningstid tills bromsen är öppen (lossad). Denna tid kan parametreras med ett större värde i regulatorn.


3 Montering och installation



3.1 Montering/demontering

Säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 är endast avsedd att integreras i motordrivsteget CMMP-AS-…-M3. Denkan inte användas utanför motordrivsteget.

VarningRisk för elektriska stötar om säkerhetsmodulen inte är monterad.

Om spänningsförande delar vidrörs, leder det till allvarliga personskador eller t.o.m. tilldödsolyckor.Vidta följande åtgärder innan spänningsförande delar vidrörs vid underhålls-,

reparations- och rengöringsarbete, samt vid längre driftstopp:1. Koppla från den elektriska utrustningen med huvudbrytaren och säkra den mot

återtillkoppling.

2. Vänta i minst 5 minuter för att eventuell restström ska hinna laddas ur ochkontrollera att drivsteget är fritt från spänning innan det öppnas.

InformationSkador på säkerhetsmodulen eller motordrivsteget p.g.a. felaktig hantering.

� Koppla från försörjningsspänningen före monterings- och installationsarbeten.Koppla inte till försörjningsspänningen förrän monterings- och installationsarbetenahar slutförts.

� Dra aldrig ut eller koppla in modulen ur/i motordrivsteget om modulen ärspänningsförande!

� Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter. Rör inte

kretskortets komponenter eller tryckta kretsar, och inte heller stiften påanslutningsplinten i motordrivsteget. Håll alltid säkerhetsmodulen i frontplattaneller i kanten av kretskortet.

Montering av säkerhetsmodulen1. Skjut in säkerhetsmodulen i spåren.

2. Dra åt skruvarna. Observera åtdragningsmoment0,4 Nm ± 20 %.

Resultat: frontplattan har ledande kontakt med huset.

Demontering av säkerhetsmodul

1. Skruva ur skruvarna.2. Lossa säkerhetsmodulen genom att försiktigt bända upp

frontplattan eller genom att dra några millimeter i motsatta

kontaktdonet. Dra säkerhetsmodulen ut ur insticksplatsen.

Fig. 3.1 Montering/demontering



3.2 Elinstallation

3.2.1 Säkerhetsanvisningar

Vid installation måste kraven i EN 60204-1 vara uppfyllda.

VarningRisk för elektriska stötar vid spänningskällor utan skyddsåtgärder.

� Använd endast PELV-strömkretsar motsvarande EN 60204-1 (Protective Extra-LowVoltage, PELV) för logikförsörjningen. Observera dessutom de allmänna kraven på PELV-strömkretsar enligt EN 60204-1.

� Använd endast strömkällor som garanterar en säker isolering av matnings-spänningen enligt EN 60204-1.

När PELV-strömkretsar används, säkerställs skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirektberöring) i enlighet med EN 60204-1 (Elutrustning för maskiner, allmänna krav). Det 24 V-nätaggregat

som används i systemet måste uppfylla kraven i EN 60204-1 för likströmsförsörjning (beteende vidspänningsavbrott etc.).Kablarna ansluts till en hankontakt, vilket underlättar bytet av säkerhetsmodulen.

Säkerställ att inga byglingar eller motsvarande kan användas parallellt medsäkerhetskablaget, t. ex. om den högsta tillåtna ledararean på 1,5 mm² eller passande

ändhylsor med isolerkragar används. Använd tvillingsändhylsor för att slingkoppla ledningar mellan intilliggande enheter.

ESD-skyddOanvända insticksanslutningar riskerar att skada enheten eller andra anläggningsdelar p.g.a. ESD

(elektrostatisk urladdning). Jorda anläggningsdelar före installation och använd lämplig ESD-utrustning(t.ex. skor, jordningsband etc.).



3.2.2 Anslutning [X40]Säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 har ett kombinerat gränssnitt för styrning och återrapportering via

insticksanslutningen [X40].– Utförande på enheten: PHOENIX MINICOMBICON MC 1,5/8-GF-3,81 BK– Hankontakt (ingår i leveransen): PHOENIX MINICOMBICON MC 1,5/8-STF-3,81 BK, anslutning enligt

avsnitt A.1.4, Tab. A.13

Hankontakt Stift Beteckning Värde Beskrivning

8 0V 0 V Referenspotential för hjälpmatningsspänning.

7 24V +24 V DC Hjälpmatningsspänning (24 V DC logikförsörjningleds ut från motordrivsteget).

6 C2 – Återrapporteringskontakt för tillståndet “STO� till ettexternt styrsystem.5 C1

4 0V-B 0 V Referenspotential för STO-B.

3 STO-B 0 V/24 V Styringång B för STO-funktionen.

2 0V-A 0 V Referenspotential för STO-A.

1 STO-A 0 V/24 V Styringång A för STO-funktionen.

Tab. 3.1 Kontaktkonfiguration [X40] (visar hankontakten på modulen)

För att säkerställa STO-funktionen “Safe Torque Off� ska styringångarna STO-A och STO-B anslutastvåkanaligt i parallellkoppling � avsnitt 3.3.1, Fig. 3.2.

Denna aktivering kan t.ex. vara en del av en nödstoppskrets eller en skyddsdörrsanordning.

3.2.3 Minimikrets för första idrifttagningen [X40]Om en säkerhetsrelevant aktivering (ännu) inte föreligger, ska brytarmodulen CAMC-DS-M1 användas.

Modulbytet måste konfigurerars och kvitteras i FCT � avsnitt 4.3.

Beakta i förekommande fall även inställningen av DIP-omkopplarna � avsnitt 4.2.

Om ingen brytarmodul är tillgänglig eller om motordrivsteget tas i drift första gången utansäkerhetsteknik, kan drivsteget CMMP-AS-…-M3 och säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 kopplas med enminimikrets med en nödstoppknapp ( 2 ) enligt Fig. 3.2.

InformationSäkerhetsfunktionerna får aldrig förbikopplas.

Installera minimikretsarna till ingångarna STO-A/STO-B och 0V-A/0V-B för första idrifttagningen på ettsådant sätt att de måste tas bort när den slutgiltiga säkerhetskretsen installeras.



3.3 Kopplingsexempel

3.3.1 Säker momentfrånkoppling (STO, “Safe Torque Off�)

1

2

3

4

5

L230 V ACN230 V AC

PE

24 V DC

T1CMMP-AS-…-3A-M3

1 2 7 8 9

L1 PE

+24

V

GN

D 2

4 VN

-X9

219

DIN

4

DIN

5-X

1

1 3 2 4

STO

-A

STO

-B

0V-B

0V-A

-X40

Utg

ång

PLC

:Sl

utst

egsf

rigi

vnin

g

Utg

ång

PLC:

Reg

ulat

orfr

igiv

ning

Endast relevanta anslutningar är märkta!Utan kortslutningsdetektering!

0 V DC

5 6

C1 C2In

gång

PLC

:Sa

fety

-åte

rrap

port

erin

g T1

S1

Sändare Mottagare

OSS

D1

OSS

D2

S1

S1

S1

Säkerhets-brytare

1 3

2 4

1 3

42

1 3

42

1 3

42

eller

eller

1 Motordrivsteg med säkerhetsmodul (endast relevanta anslutningar visas)

2 Nödstoppsbrytare

3 Skyddsdörr4 Ljusridå5 Säkerhetsbrytare

Fig. 3.2 Anslutning för säkerhetsmodulen CAMC-G-S1, exemplet visar enfas motordrivstegCMMP-AS-...-3A-M3

Säkerhetsfunktionen “Säkert frånkopplat moment� (STO) kan begäras av olika enheter. Brytaren S1kan t.ex. vara en nödstoppsbrytare, en skyddsdörrsbrytare, en ljusridå eller en säkerhetsbrytare.

Säkerhetsbegäran sker 2-kanaligt via brytaren S1 och leder till 2-kanalig frånkoppling av slutsteget. Om slutsteget har frånkopplats visas detta med den potentialfria kontakten C1/C2.



Information om kopplingsexemplet:– I motordrivsteget med säkerhetsmodulen finns ingen kortslutningsdetektering.

Vid direkt ledningsdragning av ljusridåer görs kortslutningsidentifieringen av ljusridån om den ärkonstruerad för detta.

– Om säkerhetsbrytare används kan kontakt C1, C2 integreras i säkerhetsbrytarens returkrets.

– Kopplingsexemplet uppvisar en 2-kanalig struktur som är lämplig för kategori 3 och 4 med extraåtgärder.

– Vilka extra åtgärder som krävs beror på tillämpningen och maskinens säkerhetskoncept.



3.3.2 Fördröjning och säker momentfrånkoppling (SS1, “Safe Stop 1�)Säkerhetsfunktionen “Säkert stopp 1� (SS1, typ C) kan begäras av olika enheter � Fig. 3.3. Brytaren

S1 i Fig. 3.3 kan t. ex. vara en nödstoppsbrytare, en skyddsdörrsbrytare eller en ljusridå.Säkerhetsbegäran sker 2-kanaligt via brytaren S1 och till säkerhetsbrytaren. Säkerhetsbrytarenfrånkopplar regulatorfrigivningen. Om motordrivstegets regulatorfrigivning frånkopplas, fördröjs

rörelsen automatiskt, vid konfigurerad broms inväntas aktiveringen av bromsen och därefterfrånkopplas reglerkretsen. Efter en tid som ställs in i säkerhetsbrytaren frånkopplas slutsteget2-kanaligt via STO-A/B. Om slutsteget har frånkopplats visas detta med den potentialfria kontakten

C1-C2.

1

2

3

4

5

L230 V ACN230 V AC

PE

24 V DC

T1CMMP-AS-…-3A-M3

1 2 7 8 9

L1 PE

+24

V

GN

D 2

4 VN

-X9

219

DIN

4

DIN

5-X

1

1 3 2 4

STO

-A

STO

-B

0V-B

0V-A

-X40

Utg

ång

PLC

:Sl

utst

egsf

rigi

vnin

g

Utg

ång

PLC:

Reg

ulat

orfr

igiv

ning

Endast relevanta anslutningar är märkta!

0 V DC

5 6

C1 C2

Ingå

ng P

LC:

Safe

ty-å

terr

appo

rter

ing

Säkerhets-brytare

Sändare Mottagare

OSS

D1

OSS

D2

S1

S1

Ret

urkr

ets

Ingå

ngsk

rets

eller

eller

S1 1 3

42

1 Motordrivsteg med säkerhetsmodul (endast relevanta anslutningar visas)

2 Säkerhetsbrytare

3 Ljusridå4 Skyddsdörr5 Nödstoppsbrytare

Fig. 3.3 Kopplingsexempel “Fördröjning och säker momentfrånkoppling� (SS1, “Safe Stop 1�),exemplet visar enfas motordrivsteg CMMP-AS-...-3A-M3



Information om kopplingsexemplet:– Säkerhetsbrytaren som används måste frånkoppla regulatorfrigivningen (X1-9, DIN5) utan

tidsfördröjning och ingångarna STO-A och STO-B (X40-1, -3) med tidsfördröjning.– Vilken tidsfördröjning som krävs beror på tillämpningen och måste bestämmas

tillämpningsspecifikt. Tidsfördröjningen ska dimensioneras så att drivningen även vid den högsta

hastigheten bromsas till noll via snabbstoppsrampen i CMMP-AS...-M3, innan STO-A/B frånkopplas.– Elinstallationen görs enligt kraven i EN 60204-1. T.ex. befinner sig säkerhetsbrytaren och

motordrivsteget i samma apparatskåp, så att man kan utesluta att felet beror på kortslutning

mellan ledningar eller mot jord (inspektion av apparatskåpet med avseende på felfriledningsdragning).

– Kopplingsexemplet uppvisar en 2-kanalig struktur som är lämplig för kategori 3 och 4 med extra

åtgärder.– Vilka extra åtgärder som krävs beror på tillämpningen och maskinens säkerhetskoncept.

4 Idrifttagning


4 Idrifttagning

InformationFörlust av säkerhetsfunktionen!

En inaktiverad säkerhetsfunktion kan orsaka allvarliga, permanenta personskador, t.ex. genom oönskade rörelser från de anslutna aktuatorerna.� Säkerhetsmodulen får endast användas:

– i inbyggt tillstånd,– om alla skyddsåtgärder har vidtagits.

� Avsluta idrifttagningen med att kontrollera säkerhetsfunktionen � avsnitt 4.4.

En felaktig kabelinstallation eller användning av en felaktig säkerhetsmodul eller externakomponenter som inte har valts efter kategorin leder till att säkerhetsfunktionen går

förlorad.

� Gör en riskbedömning av applikationen och välj koppling och komponenter därefter.� Beakta exemplen � avsnitt 3.3.

4.1 Före idrifttagningen

Utför följande steg som förberedelser för idrifttagningen:1. Kontrollera att säkerhetsmodulen är korrekt monterad (� avsnitt 3.1).

2. Kontrollera den elektriska installationen (anslutningskabel, kontaktkonfiguration � avsnitt 3.2). Är alla PE-skyddsledare anslutna?

4.2 Inställning av DIL-omkopplare

På säkerhetsmodulen sitter DIP-omkopplare för aktivering och styrning av fältbusskonfigurationen. DIP-omkopplarnas funktion är identisk med brytarmodulen CAMC-DS-M1 och beroende av vilketfältbussgränssnitt som används.

Ställ in DIP-omkopplarna på det sätt som beskrivs i dokumentationen för hårdvaranGDCP-CMMP-M3-HW-... eller i den fältbusspecifika dokumentationen � Tab. 5, sidan 7.

4 Idrifttagning


4.3 Parametrering med FCT

4.3.1 Inställning av konfiguration

För den funktionella säkerheten finns ett krav på motiverade ändringar. För att säkerställa detta sparasangivelser om modultyp, serienummer, version och revision på säkerhetsmodulen. I motordrivsteget sparasdessa data som jämförelsevärden. På så sätt går det att känna igen en ändring på komponenterna.

För projektering av säkerhetsmodulen lägger man till säkerhetsmodulen som används i FCT på sidan“Configuration” (Konfiguration) för plugin CMMP-AS med “Create New Drive Configuration” (Skapa nydrivenhetskonfiguration) eller “Change Drive Configuration” (Ändra drivenhetskonfiguration) � Fig. 4.1.

Fig. 4.1 FCT-plugin CMMP-AS: Skapa/ändra drivenhetskonfiguration

Så snart en onlineanslutning till motordrivsteget etableras, hämtas modulens modultyp, serienummer,version och revision � avsnitt 4.3.2.

4.3.2 Spara (godkänn) modulen och modulens statusindikeringOm en ändring detekteras, t.ex. ett byte av en modul, avges ett fel som inte kan kvitteras. För att en

applikation med motordrivsteget ska kunna tas i drift igen, måste ändringen “projekteras�. Det innebäratt ändringen blir explicit godkänd eller bekräftad. När det gäller säkerhets- eller brytarmodulernahandlar det vid dessa motiverade ändringar om ett modulbyte.

4 Idrifttagning


Följande regler gäller för modulbytet:– Ett modulbyte av brytarmodul mot brytarmodul är alltid tillåtet.

– Ett modulbyte av CAMC-G-S1 mot en annan CAMC-G-S1 måste inte bekräftas. Undantag: om grundapparaturens versionskontroll fastställer att modulerna inte ärkompatibla – felmeddelande 51-3 – måste modulbytet bekräftas.

– Om en modultyp ska bytas ut mot en annan typ – felmeddelande 51-2 – måstemodulbytet alltid bekräftas.

– Ett modulbyte av CAMC-G-S3 mot CAMC-G-S3 – felmeddelande 51-6 – måste också

alltid bekräftas.

Det finns två sätt att bekräfta modulbytet:

� Vid aktivering av onlinedrift registreras modulbytet och en dialogruta för bekräftelse av modulbytetvisas automatiskt.

� Om du inte bekräftar modulbytet direkt vid aktivering kan du öppna dialogrutan för bekräftelse när

som helst med menykommandot [Komponenter] [Online] [Bekräfta modulbyte].I dialogrutan “Bekräfta modulbyte” visas modultyp, total revision (CAMC-G-S3) eller revision ochversion (CAMC-G-S1, CAMC-DS-M1) samt föregående moduls och för närvarande monterad moduls

serienummer.� Genom att välja “Ja” bekräftar du modulbytet. Parametrarna sparas då permanent i

grundapparaturen och en omstart genomförs.

Statusindikering

Information om säkerhetsmodulens status visas under onlinedrift i området för projektutdata underfliken “Säkerhetsfunktioner”.

Egenskaper Indikering Tillstånd

Status: Visning av modulstatus

Grön Normaldrift (ingen STO begärd)

Gul STO begärd och uppnådd

Röd Fel i säkerhetskrets

Ingång X40.STO A: Visning av ingångstillståndet

Grå Säkerhetsfunktion begärd, STO-A = Low

Grön Ingen säkerhetsfunktion begärd, STO-A = High

Ingång X40.STO B: Visning av ingångstillståndet

Grå Säkerhetsfunktion begärd, STO-B = Low

Grön Ingen säkerhetsfunktion begärd, STO-B = High

Utgång X40.C1/C2: Visning av reläkontakten

Gul Säkerhetsfunktion aktiv, reläkontakt sluten

Grå Säkerhetsfunktion inaktiv, reläkontakt öppen

Tab. 4.1 Status för säkerhetsmodulen

Information om den anslutna (säkerhets-)modulen, exempelvis modultyp, revision,version och serienummer, visas på sidan “Apparatinformation” under “Tillvalsfack Ext 3”.

4 Idrifttagning


4.3.3 Visa det permanenta diagnosminnet i motordrivstegetFör att visa eller spara det permanenta diagnosminnet aktiverar du onlinefliken “Diagnos” i

FCT-insticksprogrammet.Vid aktiv onlineanslutning aktiverar du sedan fliken “Permanent”. Med “Läs” hämtas det antal poster idet permanenta diagnosminnet som ställts in under “Poster” och visas i kronologisk ordning med den

nyaste posten först.Med “Alla poster” läses hela det permanenta diagnosminnet. Detta kan ta några minuter.Diagnosminnets innehåll visas i en tabell:

Kolumn Förklaring

Nr Postens löpnummer.Felnr Fel-, varnings- eller händelsenummer � se avsnitt 5.4.2.Felbeskrivning Postens namn, feltext.Tidsangivelse Diagnoshändelsens tidpunkt i formatet :: (timräknare,

logikförsörjningens inkopplingstid).

Konstant Tilläggsinformation för Festo service-personal

Fri parameter Tilläggsinformation för Festo service-personalTyp Typ av post (fel, varning, loggpost).

Tab. 4.2 Visning av det permanenta diagnosminnet

Följande tabell visar exempel på några poster:

Nr Felnr Felbeskrivning Tidsangivelse Konstant Fri parameter Typ

1 00-21 Loggpost frånsäkerhetsmodulen

580:15:03 0x0000 Fel kvitterat, källa: 0x01,felfri

Fel

2 00-8 Drivsteget tillkopplat 580:15:00 0x0000 0x0000 Fel3 00-11 Modulbyte: aktuell

modul580:15:22 0x48FF CAMC-DS-M1, serienr:

3781764777, hårdvarurev.:

0.1, mjukvarurev.: 0.1

Fel

4 00-12 Modulbyte: föregåendemodul

580:15:22 0x4830 CAMC-G-S3, serienr:1212820487, hårdvarurev.:

1.0, mjukvarurev.: 1.0

Fel

... ... ... ... ... ... ...

Tab. 4.3 Exempel på poster i diagnosminnet

Ytterligare information om posterna i diagnosminnet:– Posterna visas i kronologisk ordning med den nyaste posten överst.

– Smärre avvikelser i tidsangivelsen efter Power OFF/ON kan förekomma, eftersommotordrivsteget endast sparar tidsangivelsen en gång per minut i det icke-flyktigaminnet.

4 Idrifttagning


Med “Kopiera” och “Exportera” kan innehållet sparas i csv-format med skiljetecken ';' i WindowsUrklipp eller i en fil.

I kolumnen “Tidsangivelse” visas värdet från motordrivstegets timräknare vid tidpunkten då loggpostenskapades.

Ovanför listan visas timräknarens aktuella värde som “Aktuell systemtid”.

4 Idrifttagning


4.4 Funktionstest, validering

InformationSTO-funktionen måste valideras efter installationen och efter att installationen har

förändrats.Denna validering ska dokumenteras av idrifttagaren. Som hjälp vid idrifttagningen följernu exempelchecklistor med frågor gällande riskminimering.

De följande checklistorna ersätter inte säkerhetsteknisk utbildning. Ingen garanti kan ges för att checklistorna är kompletta.

Nr Frågor Stämmer Åtgärdat

1. Har alla driftförutsättningar och alla ingreppsprocedurerbeaktats?

Ja 0 Nej 0 0

2. Har “3-stegsmetoden� för riskminimering använts, d. v.s. 1. Egensäker konstruktion, 2. Tekniska och eventuellt

kompletterande skyddsåtgärder, 3. Användarinformation omkvarstående risk?

Ja 0 Nej 0 0

3. Har farorna åtgärdats eller faroriskerna minskats så mycket detta är praktiskt möjligt?

Ja 0 Nej 0 0

4. Är det säkerställt att de genomförda åtgärderna inte skapar nyafaror?

Ja 0 Nej 0 0

5. Är användarna tillräckligt informerade och varnade vad gäller dekvarstående riskerna?

Ja 0 Nej 0 0

6. Är det säkerställt att operatörernas arbetsvillkor inte försämratsmed de vidtagna skyddsåtgärderna?

Ja 0 Nej 0 0

7. Går de vidtagna skyddsåtgärderna att förena? Ja 0 Nej 0 08. Har tillräcklig hänsyn tagits till följderna som kan uppstå när en

maskin konstruerad för yrkesmässiga/industriella ändamål

används icke-yrkesmässigt/icke-industriellt?

Ja 0 Nej 0 0

9. Är det säkerställt att de genomförda åtgärderna inte i för högutsträckning försämrar maskinens förmåga att uppfylla sin

funktion?

Ja 0 Nej 0 0

Tab. 4.4 Frågor för valideringen enligt EN ISO 12100-1:2010 (exempel)

4 Idrifttagning


Nr Frågor Stämmer Åtgärdat

1. Har en riskbedömning gjorts? Ja 0 Nej 0 02. Har en fellista och en valideringsplan upprättats? Ja 0 Nej 0 03. Har valideringsplanen inkl. analys och kontroll avklarats och

en valideringsrapport skapats?

Minst följande kontroller måste göras inom ramen för valideringen:

Ja 0 Nej 0 0

a) Kontroll av komponenterna: Har CMMP-AS-…-M3 använtsmed CAMC-G-S1 (kontroll med hjälp av typskyltarna)?

Ja 0 Nej 0 0

b) Är ledningsdragningen korrekt (kontroll med hjälp avkopplingsschemat)?

Ja 0 Nej 0 0

Har eventuella kortslutningsöverbryggningar tagits bort? Ja 0 Nej 0 0

Har en säkerhetsbrytare kopplats till X40? Ja 0 Nej 0 0

Är säkerhetsbrytaren certifierad och ledningsdragen enligtanvändningens krav?

Ja 0 Nej 0 0

c) Funktionskontroller: Ja 0 Nej 0 0

Omställning av anläggningens nödstopp. Stannasdrivenheten?

Ja 0 Nej 0 0

Om bara STO-A aktiveras – stannas drivenheten direkt ochmeddelas felet “Diskrepanstidsfel� (indikering 52-1) i

CMMP-AS-M3 när diskrepanstiden löpt ut?

Ja 0 Nej 0 0

Om bara STO-B aktiveras – stannas drivenheten direkt ochmeddelas felet “Diskrepanstidsfel� (indikering 52-1) i

CMMP-AS-M3 när diskrepanstiden löpt ut?

Ja 0 Nej 0 0

Identifieras en kortslutning mellan STO-A och STO-B eller har en lämplig feluteslutning definierats?

Ja 0 Nej 0 0

Endast om en säkerhetsbrytare med utvärdering avåterrapporteringskontakten C1/C2 används:

Stannas drivenheten vid kortslutning från C1 till C2?

Ja 0 Nej 0 0

Förhindras omstart? D. v.s. ingen rörelse sker vid nödstoppoch aktiva enable-signaler utan föregående kvittering vid ett

startkommando.

Ja 0 Nej 0 0

Tab. 4.5 Frågor för valideringen enligt EN ISO 13849-1 och -2 (exempel)

5 Betjäning och drift



5.1 Verksamhetsutövarens skyldigheter

Kontrollera regelbundet att säkerhetsanordningen fungerar. Verksamhetsutövaren är skyldig att väljaen lämplig form av kontroll och fastställa ett kontrollintervall inom den specificerade perioden.

Kontrollen ska utföras på ett sådant sätt att det är möjligt att påvisa att säkerhetsanordningen fungerarfelfritt i kombination med alla komponenter.

5.2 Underhåll och skötsel

Säkerhetsmodulen är underhållsfri.

5.3 Skyddsfunktioner

5.3.1 SpänningsövervakningIngångsspänningarna till STO-A och STO-B övervakas. Vid för låg eller för hög ingångsspänning på STO-A eller STO-B frånkopplas drivrutinförsörjningen för motordrivstegets effekthalvledare säkert.

Därigenom stängs effektslutsteget (PWM) av.

5.3.2 Överspännings- och polvändningsskyddStyringångarna STO-A och STO-B är skyddade mot överspänning och polvändning av styrspänningen � avsnitt A.1.4, Tab. A.8.

Den 24 V DC försörjningsspänning som leds från motordrivsteget till [X40] är kortslutningssäker.



5.4 Diagnos och felavhjälpning

5.4.1 Tillståndsindikering

Indikering på säkerhetsmodulenDrifttillståndet indikeras direkt på säkerhetsmodulens tvåfärgade LED.

LED Tillstånd Beskrivning

Av Ej säker = STO-tillstånd inte aktivt Säkerhetsmodulen eller motordrivsteget haringen matningsspänning.

Grön Ej säker = STO-tillstånd inte aktivt Effektslutsteget i motordrivsteget för motornsmatning kan vara aktivt eller inaktivt.

Gul Säker = STO-tillstånd aktivt Effektslutsteget i motordrivsteget för motornsmatning är säkert frånkopplat.

Tab. 5.1 LED-indikering på säkerhetsmodulen

Indikering på motordrivsteget

Indikering Beskrivning

“H�: Motordrivsteget befinner sig i läget “Säkert tillstånd�.Detta har inte samma betydelse som informationen om STO-säkerhetsfunktionens

(Safe Torque Off ) tillstånd. Denna information kan endast avläsas påsäkerhetsmodulens LED.Det finns ingen speciell indikering för “osäkert tillstånd�. De normala

statusindikeringarna för motordrivsteget visas.

Tab. 5.2 7-segmentsdisplay på motordrivsteget

5.4.2 FelmeddelandenNär ett fel inträffar visar motordrivsteget ett felmeddelande cykliskt på 7-segmentsdisplayen på

motordrivstegets framsida. Felmeddelande består av ett “E” (för Error), ett huvudindex (xx) och ettsubindex (y), t.ex.: E 5 1 0.Varningar har samma nummer som ett felmeddelande. En varning visas dock med ett streck före och ett

efter, t.ex. - 1 7 0 -.I följande tabeller finns en lista med felmeddelanden som är relevanta för den funktionella säkerheten isamband med säkerhetsmodulen CAMC-G-S1.

Dokumentationen för hårdvaran GDCP-CMMP-M3-HW-... för det motordrivsteg somanvänds, innehåller en komplett lista med felmeddelanden.

Om ett felmeddelande inte kan kvitteras måste först orsaken åtgärdas med rekommenderade åtgärder.Gör därefter en återställning av motordrivsteget och kontrollera om orsaken till felet, och därigenom

felmeddelandet, har åtgärdats.



Felgrupp 51 Säkerhetsmodul/-funktionNr Kod Meddelande Reaktion

51-0 8091h Ingen/okänd säkerhetsmodul eller förstärkarförsörjningfelaktig

PSoff

Orsak Internt spänningsfel i säkerhets- eller brytarmodul.

Åtgärd � Modulen förmodligen defekt. Byt om möjligt till en annanmodul.

Orsak Ingen säkerhetsmodul hittad resp. okänd säkerhetsmodul.Åtgärd � Installera en säkerhets- eller brytarmodul som passar den fasta

programvaran och hårdvaran.

� Installera ett fast program som passar säkerhets- ellerbrytarmodulen (se typbeteckningen på modulen).

51-2 8093h Säkerhetsmodul: annan modultyp PSoffOrsak Modultypen eller -revisionen passar inte in i projekteringen.

Åtgärd � Kontrollera om korrekt modultyp och korrekt revision används.� Vid modulbyte: modultypen är inte projekterad ännu. Spara

den installerade säkerhets- eller brytarmodulen somaccepterad.

51-3 8094h Säkerhetsmodul: annan modulversion PSoffOrsak Modultypen eller -revisionen stöds inte.Åtgärd � Installera en säkerhets- eller brytarmodul som passar den fasta

programvaran och hårdvaran.

� Installera ett fast program som passar modulen (setypbeteckningen på modulen).

Orsak Modultypen är korrekt, men modulrevisionen stöds inte avgrundapparaturen.

Åtgärd � Kontroll av modulens revision. Efter modulbyte ska om möjligten modul med samma revision användas. Installera en

säkerhets- eller brytarmodul som passar den fastaprogramvaran och hårdvaran.

� Om enbart moduler med högre revision är tillgängliga:

Installera ett fast program som passar modulen igrundapparaturen, se typbeteckningen på modulen.

51-5 8096h Säkerhetsmodul: fel i bromsaktivering PSoffOrsak Internt hårdvarufel (styrsignaler bromsstyrning) i säkerhetsmodul

eller brytarmodul.

Åtgärd � Modulen förmodligen defekt. Byt om möjligt till en annanmodul.

Orsak Fel i brytardel för bromsdrivkrets i grundapparaturen.Åtgärd � Grundapparaturen förmodligen defekt. Byt om möjligt till en

annan grundapparatur.



Felgrupp 52 SäkerhetsfunktionNr Kod Meddelande Reaktion

52-1 8099h Säkerhetsfunktion: diskrepanstid överskriden PSoffOrsak – Styringångar STO-A och STO-B aktiveras inte samtidigt.

Åtgärd � Kontrollera diskrepanstid.Orsak – Styringångar STO-A och STO-B aktiveras inte på samma sätt.Åtgärd � Kontrollera diskrepanstid.Orsak Övre och undre omkopplare kopplades inte samtidigt

(diskrepanstid överskriden)

– Fel i aktivering/extern koppling av säkerhetsmodul.– Fel i säkerhetsmodul.

Åtgärd � Kontrollera säkerhetsmodulens koppling. Kopplas ingångarnaSTO-A och STO-B från tvåkanaligt och samtidigt?

� Byt säkerhetsmodulen om du misstänker att modulen ärdefekt.

52-2 809Ah Säkerhetsfunktion: drivarförsörjningen har slutat fungera vidaktiv PWM-adressering

PSoff

Orsak Detta felmeddelande förekommer inte i fabriksnya enheter. Detkan visas om kundspecifikt fast program används i enheten.

Åtgärd � Det säkra tillståndet har begärts med aktiverat effektsteg.Kontrollera integreringen i den säkerhetsorienterade

anslutningen.

6 Ombyggnad och modulbyte



6.1 Byte av säkerhetsmodulen

6.1.1 Reparation

Det är förbjudet att reparera modulen. Byt vid behov ut hela modulen.

6.1.2 Ur- och inmontering

Information om ur- och inmontering av säkerhetsmodulen finns här:– Montering/demontering av säkerhetsmodulen � avsnitt 3.1.

– Verkställande av serienumret för den utbytta säkerhetsmodulen � avsnitt 4.3.2.

6.2 Urdrifttagning och omhändertagande

Beakta anvisningarna för demontering av säkerhetsmodulen i avsnitt 3.1.

Omhändertagande

Beakta de lokala föreskrifterna för miljöriktigt omhändertagande avelektronikkomponenter.

6.3 Byte av den gamla serien CMMP-AS mot CMMP-AS-…-M3

CMMP-AS

Enheterna i den gamla serien CMMP-AS har en fast integrerad säkerhetsfunktion STO “Safe Torque Off�i enheten enligt EN ISO 13849-1, kat. 3/PLd. Den tvåkanalskapacitet som STO-funktionen måste ha,uppnås via två oberoende frånkopplingsvägar:

– 1. Första frånkopplingsvägen: Slutstegsaktivering via [X1.21], frånkoppling av effektslutsteget(PWM-signaler spärras). Drivrutinerna för effekthalvledarna styrs inte längre med pulsmönster.

– 2. Andra frånkopplingsvägen: Avbrott i försörjningen av de sex slutstegseffekthalvledarna (IGBT:er)

via [X3] med hjälp av ett relä. Drivrutinförsörjningen för effekthalvledarna (IGBT-optokopplare)separeras med ett relä. På så vis förhindras att pulsmönstren (PWM-signalerna) nåreffekthalvledarna.

Dessutom har CMMP-AS en potentialfri återrapporteringskontakt ( [X3] stift 5 och 6), som i form avdiagnosutgång visar att drivrutinförsörjning finns.



CMMP-AS-…-M3Enheterna i serien CMMP-AS-M3 har i kombination med CAMC-G-S1 säkerhetsfunktion STO “Safe

Torque Off� enligt EN 61800-5-2 SIL3, resp. EN ISO 13849-1, kat. 4/PL e. De två frånkopplingsvägarnarealiseras via styringångarna STO-A [X40.1] och STO-B [X40.3]. Dessutom finns den potentialfriaåterrapporteringskontakten ([X40] stift 5 och 6).

Ändringar i anslutningsdragningen

För att ställa om en befintlig applikation med STO från CMMP-AS till CMMP-AS-M3 måste följandeändringar göras i anslutningsdragningen:� 1. Första frånkopplingsvägen:

Behåll ledningsdragningen för slutstegsaktivering [X1.21] och för den parallellt till STO-A [X40.1]. Koppla GNDA [X40.2] till 0 V [X40.8] för att sammankoppla referenspotentialen.

� 2. Andra frånkopplingsvägen:

För nu ledningsdragningen för drivrutinförsörjning [X3.RELAIS] till STO-B [X40.3]. Koppla GNDB [X40.4] till 0 V [X40.8] för att sammankoppla referenspotentialen.

� Återrapporteringskontakt:

Lägg om anslutningen för återrapporteringskontakt [X3.5] och [X3.6] till [X40.5] och [X40.6].

InformationUnder drift är återrapporteringskontakterna på CMMP-AS och CMMP-AS-M3

kompatibla.När logikförsörjningen (24 V) är frånkopplad varierar förhållandet:– CMMP-AS: Kontakt sluten.

– CMMP-AS-…-M3: Kontakt öppen.

Information om projekteringCMMP-AS-...-M3 har en högre toppeffekt än CMMP-AS. Detta gör att högre körhastigheter kan uppnåsberoende på applikation. Om detta utnyttjas innebär det en väsentlig ändring av maskinen.

InformationParameteruppsättningen för CMMPAS måste överföras med samma värden till

parameteruppsättningen för CMMPAS...-M3. Om dessa värden ökas och därigenomökar riskerna, måste en ny riskbedömning av maskinen genomföras.

InformationNär motordrivsteget har bytts ut måste en validering av säkerhetsfunktionen göras

enligt maskintillverkarens angivelser.

A Teknisk bilaga


A Teknisk bilaga

A.1 Tekniska data

A.1.1 Säkerhetsteknik

Säkerhetskarakteristika

Säkerhetsfunktion STO Säkert frånkopplat moment (STO, Safe Torque Off ) enligtEN 61800-5-2

SIL SIL 3 Säkerhetssteg (Safety Integrity Level) enligt EN 61800-5-2

SIL CL 3 SIL-kravgräns, för ett delsystem (Claim Limit, for a subsystem) enligt EN 62061

Kategori 4 Indelning i kategori enligt EN ISO 13849-1PL PL e Effektnivå (performance level) enligt EN ISO 13849-1DCavg [%] 97 Genomsnittlig diagnostäckningsgrad (Average Diagnostic

Coverage)

HFT 1 Hårdvarufeltolerans (Hardware Fault Tolerance)

SFF [%] 99,2 Safe Failure FractionPFH 1,27 x 10–10 Sannolikhet för ett farligt funktionsfel per timme (Probability

of dangerous failure per hour)

PFD 2,54 x 10–5 Sannolikhet för ett farligt funktionsfel vid begäran (Probabilityof dangerous Failure on Demand)

T [År] 20 Kontrollintervall (Proof Test Interval)Brukslängd enligt EN ISO 13849-1

MTTFd [År] 1370 Genomsnittlig tid till ett farligt funktionsfel (Mean time todangerous failure)

Tab. A.1 Tekniska data: Säkerhetsnyckeltal

Säkerhetsinformation

Typkontroll Den funktionsmässiga säkerhetstekniken i produkten harcertifierats av ett oberoende kontrollorgan enligt avsnitt 1.1.4

(se EG-typintyg) � www.festo.com

Kontrollorgan som utfärdat certifikat TÜV 01/205/5165.01/14Godkänd komponent Ja

Tab. A.2 Tekniska data: Säkerhetsinformation

A Teknisk bilaga


A.1.2 Allmänt

Mekaniskt

Längd/bredd/höjd [mm] 112,6 x 87,2 x 28,3Vikt [g] 75

Kontaktplats Insticksplats Ext3 fär säkerhetsmodulerMaterialinformation Uppfyller RoHS

Tab. A.3 Tekniska data: Mekaniskt

Godkännanden (säkerhetsmodul CAMC-G-S1 för motordrivsteg CMMP-AS-...-M3)

CE-märkning (se försäkran om överensstämmelse)

� www.festo.com

enligt EU:s EMC-direktiv

enligt EU:s maskindirektiv

Enheten är avsedd för användning inom industrin.I bostadsområden kan åtgärder för radioavstörning vara

nödvändiga.

Tab. A.4 Tekniska data: Typgodkännanden

A.1.3 Drift- och miljövillkor

Transport

Temperaturområde [°C] �25 … +70Luftfuktighet [%] 0 ... 95, vid max. 40 °C omgivningstemperaturMaximal transporttid Max. 4 veckor under hela produktlivslängden

Tab. A.5 Tekniska data: Transport

Lagring

Lagringstemperatur [°C] –25 … +55Luftfuktighet [%] 5 ... 95, ej kondenserande eller kondensskyddadTillåten höjd [m] 3 000 (m.ö.h.)

Tab. A.6 Tekniska data: Lagring

A Teknisk bilaga


Omgivningsförutsättningar

Omgivningstemperatur [°C] 0 … +40 (utanför motordrivstegets hus)Kylning Via omgivningsluften i motordrivsteget,

ingen tvångsventilation

Tillåten installationshöjd [m] 2 000 (m.ö.h.)

Kapslingsklass IP20 (monterad i CMMP-AS-…-M3).Luftfuktighet [%] Relativ luftfuktighet upp till 90 %, ej kondenserandeFöroreningsgrad enligtEN 61800-5-1

2

Detta ska alltid säkerställas genom lämpliga åtgärder, t.ex.genom montering i ett apparatskåp.

Tab. A.7 Tekniska data: Omgivningsförutsättningar

A.1.4 Elektriska data

Styringångar: STO-A, 0V-A/STO-B, 0V-B [X40]

Märkspänning [V] 24 (på basis av 0V-A/B)Spänningsintervall [V] 19,2 … 28,8Tillåtet rippel [%] 2 (på basis av en märkspänning på 24 V)

Överspänningsfrånkoppling [V] 31 (frånkoppling vid fel)Märkström [mA] 20 (typiskt, max. 30)Tillkopplingsström [mA] 450 (typiskt, varaktighet ca 2 ms, max. 600 vid 28,8 V)Gränsvärde för ingångsspänning

Tillkoppling [V] ca 18

Frånkoppling [V] ca 12,5Omkopplingstid från High till Low (STO-A/B_OFF)

[ms] 10 (typiskt, max. 20 vid 28,8 V)

Omkopplingstid från Low till High (STO-A/B_ON)

[ms] 5 (typiskt, max. 7)

Max. positiv testpulslängd vid nollsignal

[μs] 300 (på basis av en märkspänning på 24 V och 2 s-intervaller mellan pulserna)

Tab. A.8 Tekniska data: Elektriska data för ingångarna STO-A och STO-B

Frånkopplingstid tills inaktivt effektslutsteg och maximal toleranstid för testimpulserIngångsspänning (STO-A/B) [V] 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28

Typisk frånkopplingstid (STO-A/B_OFF)

[ms] 4,0 4,5 5,0 6,0 6,5 7,0 7,5 8,0 8,5 9,5

Maximal toleranstid förtestimpulser vid 24 V-signal

[ms] 2,0 2,0 2,0 2,5 3,0 3,5 4,5 5,0 5,5 6,0

Tab. A.9 Typisk frånkopplingstid och minimal toleranstid för testimpulser (OSSD-signaler)

A Teknisk bilaga


Återrapporteringskontakt C1, C2 [X40]

Utförande Reläkontakt, slutande kontaktMax. spänning [V DC] 30 (överspänningssäker upp till 60 V DC)Märkström [mA] 200 (ej kortslutningssäker)

Spänningsfall [V] 1Restström (kontakt öppen) [μA] 10Kopplingstid stängning(T_C1/C2_ON)

[ms] (STO-A/B_OFF 1) + 5 ms)

Kopplingstid öppning(T_C1/C2_OFF)

[ms] (STO-A/B_ON 1) + 5 ms)

Livslängd (omkopplingar) [nop] 10 x 106 (vid 24 V och Ikontakt = 10 mA, vid högrelastströmmar minskar livslängden)

1) STO-A/B_OFF, STO-A/B_ON � Tab. A.8

Tab. A.10 Tekniska data: Elektriska data för återrapporteringskontakten C1/C2

Hjälpförsörjning 24 V, 0 V [X40] – utgång

Utförande Logikförsörjningsspänning som leds från motordrivsteget(inmatad till [X9], ej filtrerad eller stabiliserad).

Polvändningsskyddad, överspänningssäker upp till 60 V DC.

Märkspänning [V] 24Märkström [mA] 100 (kortslutningssäker, max. 300 mA)Spänningsfall [V] 1 (vid märkström)

Tab. A.11 Tekniska data: Elektriska data för hjälpförsörjningsutgången

Galvanisk isolering

Galvaniskt isolerade potentialområden

STO-A / 0V-A

STO-B / 0V-B

C1 / C2

24 V / 0 V (logikförsörjning av motordrivsteget)

Tab. A.12 Tekniska data: Galvanisk isolering [X40]

A Teknisk bilaga


Kablage

Max. kabellängd [m] 30Avskärmning Använd avskärmade ledningar vid ledningsdragning utanför

apparatskåpet. Led avskärmningen in i apparatskåpet/lägg

på avskärmning i apparatskåpet.

Ledararea (flexibla ledare, ändhylsa med isolerkrage)

En ledare [mm²] 0,25 … 0,5Två ledare [mm²] 2 x 0,25 (med tvillingändhylsor)

Åtdragningsmoment M2 [Nm] 0,22 … 0,25

Tab. A.13 Tekniska data: Kablage till [X40]

B Ordlista


B Ordlista

Begrepp/förkortning Beskrivning

CCF Common Cause Failure, fel med gemensam orsak enligt EN ISO 13849-1.

DC avg Average Diagnostic Coverage, diagnostäckningsgrad enligt IEC 61508 ochEN 61800-5-2.

FCT Festo Configuration Tool, programvara för konfiguration och idrifttagning.HFT Hardware Fault Tolerance, hårdvarufeltolerans enligt IEC 61508.Kat. Kategori enligt EN ISO 13849-1, Steg 1–4.MTTFd Mean Time To dangerous Failure: tid i år tills det först farliga bortfallet

inträffat med 100 % sannolikhet, enligt EN ISO 13849-1.

Nödavstängning Enligt EN 60204-1: Elektrisk säkerhet i nödfall genom att den elektriskaenergin stängs av i hela installationen eller i en del av den.

Nödavstängning ska användas vid risk för elstötar eller andra risker som harmed elektricitet att göra.

Nödstopp Enligt EN 60204-1: Funktionell säkerhet i nödfall genom att en maskin ellerdelar som rör sig stoppas.

Nödstopp ska användas för att bromsa in en farlig process eller rörelse.

OSSD “Output Signal Switching Device�: Utgångssignaler med 24 V-nivåtaktningför felupptäckt.

PFD Probability of Failure on Demand, bortfallssannolikhet vid begäran enligtIEC 61508.

PFH Probability of Dangerous Failures per Hour, total sannolikhet för ett farligtbortfall per timme enligt IEC 61508.

PL Performance Level (prestandanivå) enligt EN ISO 13849-1: Steg a … e.SFF Safe Failure Fraction [%], förhållandet mellan säkra och farliga

(men identifierbara) bortfall till summan av alla bortfall enligt IEC 61508.

SIL Säkerhetsintegritetsnivå, diskreta steg för bestämning av begäranden avsäkerhetsintegritet i säkerhetsfunktioner enligt IE

CAMC-G-S1 BES D 8042941s1 2014-12b · 2020. 8. 2. · CAMC-G-S1 2 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-SV –...

Documents

Transcript of CAMC-G-S1 BES D 8042941s1 2014-12b · 2020. 8. 2. · CAMC-G-S1 2 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-SV –...