CAMC-G-S1 BES D 8042939z1 2014-12bCAMC-G-S1 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – 3 –...

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堨愦 EN 61800-5-2 安全功STO Đ锲枘制器 CMMP-AS-... -M3 8042939 1412b CAMC-G-S1 煩⍙

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2.2.2 �/ [X40] &0 14................................................

2.2.3 ��11) STO-A, 0V-A / STO-B, 0V-B [X40] 15.....................

2.2.4 223* C1,C2 [X40] 16..........................................

2.2.5 43+, 24V, 0V [X40] 16.........................................

2.2.6 -4.� 17.......................................................

2.2.7 DIP 56 17.......................................................

2.3 CMMP-AS-…-M3 7�������� 17........................................

2.4 /508 19................................................................

2.4.1 STO 9/508 19................................................

2.4.2 :12-4�,STO 6�/;3�<74�/508 20..................

2.4.3 :12-4�,SS1 6�/;3�<74�/508 21..................

3 ����� 22..............................................................

3.1 �8/5= 22...............................................................

3.2 +6.>�8 23............................................................

3.2.1 ���� 23.......................................................

3.2.2 �/ [X40] 24.....................................................

3.2.3 976�/�89?: [X40] 24......................................

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CAMC-G-S1

4 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

3.3 +:��@ 25..............................................................

3.3.1 ��;<6;(STO, “Safe Torque Off”) 25........................

3.3.2 A/ ��;<6;(SS1, “Safe Stop 1”) 26......................

4 �� 28....................................................................

4.1 <=( 28..................................................................

4.2 DIP 56�= 28............................................................

4.3 � FCT ���>�= 29.....................................................

4.3.1 � >= 29.......................................................

4.3.2 �?@BC.�@B-4 29..........................................

4.3.3 .�������D *#EF� 31..................................

4.4 ��A=,?@ 33..........................................................

5 ����� 35..............................................................

5.1 6A"�B� 35............................................................

5.2 �G BC 35..............................................................

5.3 �C�� 35................................................................

5.3.1 +HD� 35.......................................................

5.3.2 7H 2E8�C 35................................................

5.4 *# FCGD 36..........................................................

5.4.1 -4.� 36.......................................................

5.4.2 FC#$ 36.......................................................

6 ����� ! 39..........................................................

6.1 ��@B�HI 39..........................................................

6.1.1 BI 39...........................................................

6.1.2 5= �8 39.....................................................

6.2 JJ�� KL"� 39......................................................

6.3 E7 CMMP-AS-…-M3 M��(� CMMP-AS K!�' 39...........................

A "#$%� 41..............................................................

A.1 !>L 41................................................................

A.1.1 �� ! 41.......................................................

A.1.2 �>L 42.......................................................

A.1.3 �� �N� 42..............................................

A.1.4 +6�> 43.......................................................

B &'( 45..................................................................

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CAMC-G-S1

Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 5

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CMMP-AS- ...-M3,C������ STO – “��;R6;” NS����。

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6� CMMP-AS-...-M3 � ���� ,F�HO�,GDCP-CMMP-M3-HW-...

� Tab. 5。

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– ��@B CAMC-G-S1,� 03 ,��。

– ����� CMMP-AS-…-M3,D� 4.0.1501.1.1 ,��。

– FCT R CMMP-AS,� 2.3.x ,��。

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1501330CAMC-G-S1

XX #nnnnnRev XX ESD

7�VS CAMC-G-S1

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IJ� Rev XX

Tab. 1 7�KW CAMC-G-S1

3�

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56

EN 61800-5-1:2007-09 EN ISO 12100-1:2010-11

EN 61800-5-2:2007-10 EN ISO 13849-1:2008-06/AC:2009-03

EN 60204-1:2006-06/A1:2009-02 IEC 61131-2:2007-09

EN 62061:2005-04/AC:2010-02/A1:2013-02 IEC 61508-1/.../-7:2010-04

Tab. 2 :������/�[

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X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014

F = 2015 H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020

Tab. 3 � a�(20 a� �c�)

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1 Y 2 �Y

3 �Y 4 dY

5 �Y 6 eY

7 �Y 8 fY

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Tab. 4 � Y�

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Type

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CAMC +6�Z

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GDCP-CMMP-M3-HW- ...

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CMMP-AS- ...-M3 8> �8、RS>>、FC#$、�G。

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GDCP-CMMP-M3-FW- ...

����(D) CMMP-AS-...-M3,<=��。

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GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP- ...

E7 Festo FHPP

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– �����CMMP-AS-...-M3 k`���lm::CANopen、

PROFINET、PROFIBUS、EtherNet/IP、DeviceNet、

EtherCAT。

– ����� CMMP-AS-...-M0 >.�lm: CANopen。

CiA 402 (DS 402) ��,

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO- ...

E7�.>=� CiA 402 (DS 402)

*��������� �>�=。

– �����CMMP-AS-...-M3k`���lm::

CANopen EtherCAT。

– ����� CMMP-AS-...-M0 >.�lm: CANopen。

CAM aT����,

P.BE-CMMP-CAM-SW- ...

����� CMMP-AS-...-M3/-M0 �nUb�� (CAM)。

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GDCP-CAMC-G-S1- ...

*�>.����� STO ����������� !。

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GDCP-CAMC-G-S3- ...

R*>.����� STO、SS1、SS2、SOS、SLS、SSR、SSM、

SBC ����������� !。

36 FCT R CMMP-AS �o3 �� Festo >=�p� CMMP-AS R�c% ��

� www.festo.com/sp。

Tab. 5 ����� CMMP-AS-...-M3 ��

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36 CMMP-AS-…-M3 � ����,,F�QO���,GDCP-CMMP-M3-HW-…。

� Tab. 5,Q 7 V。

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PL e,��;<6; - “Safe Torque Off”(STO)。

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STO(Safe Torque Off)��!�hJ+�,i��jJ��6y!

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1.1.4 M�?����QR,

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– �� EN ISO 13849-1,�� 4 / PL e

– SIL CL 3 �� EN 62061 ��,

i%��:8m�� EN ISO 13849-1 ��� 4 / PL e �� EN 61800-5-2 / EN 62061 /

IEC 61508 � SIL 3 �����。

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Type ��

CAMC-G-S1 >. STO �� DIP 56���@B。

CAMC-G-S3 ;3 STO、SS1、SS2、SOS、SBC、SLS、SSR、SSM �� DIP

56���@B。

CAMC-DS-M1 >3 DIP 56�56@B,f���=。

Tab. 2.1 CMMP-AS-…-M3�� 56@B 0

2.1.2 gh�Ji

��@B CAMC-G-S1 �������I 1.1.2 ��������{。����� CMMP-AS-…-M3

:*</�3:����@B�Ro Ext3 �8�P@B。

E7����@B CAMC-G-S1,����Jzjx:����w�����。

O!������,[�ZJ{56@B CAMC-DS-M1,C�8:Ro Ext3 |。

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12 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

2.1.3 ��j��kl

��@B CAMC-G-S1 ���!�.、�/ .�w:

2

3

4

1

0 V

24 V

C2

C1

0V-B

STO-B

0V-A

STO-A

5

1 �����CMMP-AS-…-M3,;3Ro Ext3

2 >\ I/O­�/ [X40],���� STO

��

3 �/ [X40] �RS 1

4 ��-4.�� LED(����-4)

5 DIP 56(������lm:E}�

6��>)

Fig. 2.1 CAMC-G-S1 �. �/

2.1.4 !mbc

CAMC-G-S1 ����

;D ���@B

(2 � ;ª�«¬�~�)

��;<6;@B

���:R­ PHOENIX Mini­Combicon MC 1.5/8­STF­3.81 BK

�;�8����9��� ®� / �� / ���� / }� / ��¯� / �

Tab. 2.2 0/,+

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Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 13

2.2 �=�a�

��@B CAMC-G-S1 p.���'08:

– �S� ?��;<6;”(“Safe Torque Off”, STO)��,

– p3.��-4��+°223*,

– ��.�R`@B��,±��]8,

– @��� CMMP-AS-…-M3 K!������。

E7���Y��.��568= �Y������ CMMP­AS­…­M3 �:,�S�

“��Jz”(SS1)��。

2.2.1 ���= STO ��

O�:�����Z��6#��+,,F�� ?��;<6;”(“Safe Torque Off”,

STO)��。

?��;<6;” ���6#��%²�³�ey+,,±��hJp�%�������0]

��+H � Fig. 2.2。

4

3

5

6

2

1

>=1

DC

DC

STO-A

0V-A

GN(�)

C1

C2

YE(�)

DC

DC

STO-B

0V-B

3x

U, V, W

+VDC

-VDC

+24 VDC

0V

7

4

1 ��´:(56、�+�、

��568=)

2 CAMC-G-S1 ��@B

3 CMMP-AS-…-M3 |��%���

(���� _)

4 ey+,

5 p���

6 LED(�/�),-4.�

7 223*

Fig. 2.2 CMMP-AS-…-M3 �“��;<6;” ���

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2 ��@B CAMC-G-S1 ��'��

14 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

:���� STO “Safe Torque Off”12�u-�,Q��s#*ey��0+。 ey�!�

µ�T�<,+i!��T���6y。 *����cd��Z�R,�ZfMhJ��

(�O:l �y)��]��。 : STO “Safe Torque Off”-4�,*XJ§=!D�。

9�����,�Z�l�JJ6�Cz�l��(XJ,�O:�E7��56�.S�。

\:¡¶�!p3Y�l�、·¢¸w�P¹�>�/º���。

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24 V 43+, � Q 3.2 I。

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Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 15

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STO-B (RS 3)

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�� STO ��,p3��+§���11) B。1)

– : Low(0 #�)�,& STO_A ^»%“Safe Torque Off”(STO)

F�。

C1 (RS 5)

C2 (RS 6)

“Safe Torque Off”(STO)-4��223*,

�O: :�.����。

– 223*«5: “Safe Torque Off”(STO)q12

– 223*6;: “Safe Torque Off”(STO)12

24V (RS 7)

0V (RS 8)

43+,,�O:���+_6���.(������ 24 V DC

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1) 24 V ��11),a2¶�T,�� EN 61131-2,#�+¹!� � �i A,Tab. A.8

Tab. 2.3 @B�/ [X40] ��

Q\"�/����_^�¬,*������ 24 V +,`���­�¬ � �i A.1.4,

Tab. A.11。

2.2.3 @�o"p STO-A, 0V-A / STO-B, 0V-B [X40]

E7 STO-A STO-B \\���11),r\�E�»% STO(Safe Torque Off)���

�F�。

\\���11)�&��²�³1%)(+¥��568=、3,��;v�,�O: ;3

OSSD #��½®) 563*(;3�+�1%)、�,��;v�,�O: ¾�¯�

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(�O: +��)|FE���M��11+H��À。 ����Z:sI74}�F

E�,��。 \�Á�}%7²&��-4(STO)�6#/5 _*� OSSD #�(³Â/5)

�/5#q�\"M��11+H�>�。

*/508����+�i A.1.4 � !�>}&。 /508�Q:Q 2.4 I��。

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2 ��@B CAMC-G-S1 ��'��

16 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

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O��%�\�/5,+,�����Á$T�FC#$。

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����8=�¶4A=�Âd�-�,±���F� STO ��。

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� [��¡A=�Â�� 3.5 ms � OSSD #�。

2.2.4 $uvw C1,C2 [X40]

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� STO-B �E:� �、24 V �T+,+H6#�s#+,/。

Y STO �=yz8, �+�3*6;。

223*f�¸E�"`,�-��*#\�,¨!�����+:。

Tab. A.10 �i A.1.4 �223*+6�>,Tab. A.9 �223*/508。

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H^y�Ä!�i�/(· 100 ms)Ŭ��11) STO-A STO-B �-4。

2.2.5 {%|} 24V, 0V [X40]

;3��@B CAMC-G-S1 ������ CMMP-AS…-M3,:� [X40] "�R1 � 24 V

43+,。 k+, �:��223* C1/C2 ���.3,;v�0+/��。

Tab. A.11 �i A.1.4 �43+,�+6�>。

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2 ��@B CAMC-G-S1 ��'��

Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 17

2.2.6 ~��0

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LED -4��¸�.�@B�6�-4(� = STO q12,� = STO 12)。 �].�-4

&223* C1/C2 �-4_*�。

2.2.7 DIP �&

DIP 56§���@B�(%©�。�56�3����。¹�56��&]����lm:E

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CMMP-AS-…-M3 7����������ÈqE7 EN 61800-5-2 �@。 \"�����É

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��@B CAMC-G-S1 @�������� CMMP-AS-…-M3 ey+,。 �¤��@B�*11

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� Q 5.4.2 I。

����� CMMP-AS-M3 �*��11) STO-A STO-B �-4��D�。

\������DÁ��j& STO(Safe Torque Off)����F�,C¯�&���6

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– E7��@B�j��%²�³ey+,�6#,

– ;y<I��6# ��%²�³(PWM)���,

– 6#Jz�y�(O����=),

– ;3��>»(q¿/5)������Î-4l,

– �j&��36�FC-4,

– O*#,

– E7.��、>\1%)、�lm:�.�-4 FC

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2 ��@B CAMC-G-S1 ��'��

18 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

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F~��]�����d�>.�Jz�y�,\�Y��»TFC/,

Á�E7Jz�y����yC��XJ。

:��%²�³(PWM)���8=12/,`�»%��-4F�。 : 10 ms �ÑV{,

��8=$*\�ey+,+H�-4��~AC>»。 O�\\�-4: ����/5½

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���-4。 �3:7²/5,Ã]��“q¿/5”,f��¡!��#� � Q 2.2.3 I。

����� CMMP-AS-…-M3 �-4l&��@B CAMC-G-S1 _*�,p3 �YÒ�-4。

9�*q¿/5�>»,-4l:r7 ��.�A/b,f��&“��-4”。

_�Z�-4r7 ��.�A/b,f�E7>\1%)��lm:»%#�。

\/�%���Y�Ór“��6#”。 -4l�\�"�74: 10 ms �ÑV|��。

±��M Tab. 2.4 }% �m�>�2��Ä:

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+m+¹&©+¹�

sI/5

T_STO-A/B_OFF � Q A.1.4 I,Tab. A.8

+©+¹&m+¹�

sI/5

T_STO-A/B_ON � Q A.1.4 I,Tab. A.8

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12Jz�y� t2� 10 ms ~A&ey+,FCbJz�y����

#�>» -4.� t2� 10 ms :{.-4l|�-47²,��$:.

���.�FC#$ -4��

Tab. 2.4 ey+,+H�~A 2�/5

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2 ��@B CAMC-G-S1 ��'��

Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 19

2.4 89�$

11) STO-A STO-B :��"%dt��|�,±�:]3@O STO-A/STO-B

�56��Í�^I。

2.4.1 STO �689�$

Fig. 2.3 O���@B�9/508。 /5���HO� Tab. 2.5。

STO-A

C1/C2 -4

STO-B

LED -4��¸

CAMC-G-S1

6;

«5

l^

¾¿

1

0

CMMP-AS-…-M3

.��.�{�

“��-4”

({.)

1

0

T_STO-A/B_OFF

T_C1/C2_ON

T_DRIVE_V

T_STO-A/B_OFF + 10 ms

STO - “Safe Torque Off” 12

“H” - STO ��S�M��6�-4

»% STO F� STO ��S�“�¦” “�¦”

T_C1/C2_OFF

T_STO-A/B_ON

T_DRIVE_V

T_STO-A/B_ON + 10 ms

M��6�-4

»% STO F�

Fig. 2.3 12���� STO �%/�9/508

89 �� '

T_STO-A/B_OFF STO-A/B - +m+¹&©+¹�sI/5 � Q A.1.4 I,

Tab. A.8

T_STO-A/B_ON STO-A/B - +©+¹&m+¹�sI/5 � Q A.1.4 I,

Tab. A.8

T_C1/C2_ON C1/2 - 6;sI/5 � Q A.1.4 I,

Tab. A.10

T_C1/C2_OFF C1/2 - «5sI/5 � Q A.1.4 I,

Tab. A.10

T_DRIVE_V CMMP-AS-M3 �A/ 0 … 10 ms

Tab. 2.5 * Fig. 2.3 �/5��

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2 ��@B CAMC-G-S1 ��'��

20 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

2.4.2 �yz~�(,STO ��8�������89�$

Fig. 2.4 d+#5 STO-A/B ��+H5r�,��8=�À^y]�74�/508。

/5���H Tab. 2.6。 P�:

– E7�������Jz�y�,&�����6。

– @�����Ð8Jz,&12/�%�y��6。

– �3YJz�y�A/ T_BRAKE_V �eb,f��� �。

STO-A / STO-B

LED -4��¸

(~ C1/C2)

CAMC-G-S1

1

0

l^

¾¿

CMMP-AS-…-M3

Jz�y�

(��)

1

0

T_STO-A/B_OFF

T_DIN5_LOW

STO -“Safe Torque Off”12

T_STO-A/B_ON

T_DRIVE_V

��

���5E

DIN5

24 V

0 V

1

0

“���<�”

({.)

T_DIN5_SU

T_BRAKE_V_OFFT_DRIVE_VT_BRAKE_V_ON

Fig. 2.4 :12-4�,���� STO ;3�<74�/508

89 �� '

T_STO-A/B_OFF STO-A/B - +m+¹&©+¹�sI/5 � Q A.1.4 I,Tab. A.8

T_STO-A/B_ON STO-A/B - +©+¹&m+¹�sI/5 � Q A.1.4 I,Tab. A.8

T_DIN5_LOW : STO-A/B µ7�E(,DIN5 �Z�

©+¹�/5

0 ms

T_DIN5_SU STO-A/B µ7�EC% STO @B-4n

£b,DIN5 �Z�©+¹�/5

20 ms

T_DRIVE_V CMMP-AS-M3 �A/ 0 … 10 ms

T_BRAKE_V_ON Jz�y��6#A/ M���y� 1)

T_BRAKE_V_OFF Jz�y���EA/ M���y� 2)

1) &�y�6#/�Á�A/。

2) 8�/5: &�y��E/�Á�A/。 k��:<I�������� 。

Tab. 2.6 * Fig. 2.4 �/5��

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2 ��@B CAMC-G-S1 ��'��

Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 21

2.4.3 �yz~�(,SS1 ��8�������89�$

: Fig. 2.5 �/508,�Q 3.3.2 I SS1 ��+:@�9Â,+ K1 ���#� S1

%»。 /5���H Tab. 2.7。

LED -4��¸

(~ C1/C2)

CAMC-G-S1

1

0

l^

¾¿

CMMP-AS-…-M3

Jz�y�

(��)

T_STO-A/B_OFF

T_DIN5_SU

T_STO-A/B_ON

��

���5E

DIN5

24 V

0 V

1

0

“���<�”

({.)T_BRAKE_V_OFF

T_DRIVE_V

T_BRAKE_V_ON

S1

K1

(} DIN5)

���&Ji

6;

«5

1

0

6;

«5

K1_V

(} STO-A/STO-B)

T_K1

T_K1_V

T_K1

STO -“Safe Torque Off”

T_DRIVE_V

Fig. 2.5 :12-4�,���� SS1(�.+:);3�<74�/508

89 �� '

T_K1 �E S1 6;�A 3* K1 k5�A /5 � ��56�.�>LV

T_K1_V S1 «5Ô§A 3* K1 k5�A /5 �:��56�.��=

T_STO-A/B_OFF STO-A/B - +m+¹&©+¹�sI/5 � Q A.1.4 I,Tab. A.8

T_STO-A/B_ON STO-A/B - +©+¹&m+¹�sI/5 � Q A.1.4 I,Tab. A.8

T_DRIVE_V CMMP-AS-M3 �A/ 0 … 10 ms

T_DIN5_SU STO-A/B µ7�EC% STO @B-4

n£b,DIN5 �Z�©+¹�/5

20 ms

T_BRAKE_V_ON Jz�y��6#A/ M���y� 1)

T_BRAKE_V_OFF Jz�y���EA/ M���y� 2)

1) &�y�6#/�Á�A/。

2) 8�/5: &�y��E/�Á�A/。 k��:<I�������� 。

Tab. 2.7 * Fig. 2.5 �/5��

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3 8> �8

22 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

3 �����

3.1 ��/�)

��@B CAMC-G-S1 @����8:����� CMMP-AS-…-M3 。 !�:�����k�

6�。

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2. È¢~�。�@ 0.4 Nm ± 20 % �È¢R<。

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1. FÈ%~�。

2. E7:(%©���Éy�PE7ÊË*�R­,��

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Fig. 3.1 �8/5=

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3 8> �8

Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 23

3.2 |�j+��

3.2.1 ���0

�8/�Zwl EN 60204-1 ���。

[:f;����|},�v|��。

� F����� EN 60204-1(�C8�©+H Protective Extra-Low

Voltage,PELV)��� PELV +:���T+,0+。

C%�GU EN 60204-1 ��*��©H�C(PELV)´:� ���。

� ������ EN 60204-1 ��、�z�&�+H�¤�¬�+,。

E7�� PELV +:,Qz��� EN 60204-1 �3+hC(*���5�3�hC)

(l��+68., �8��)。 Ky��� 24 V +,�Zwl EN 60204-1 **­+

,���(+,#/�fM����)。

�Q+Ðp�: �Ù�HI��@B�R­�。

Fz��3� �P¹�&���:�Ñ�,� O:E7�� 1.5 mm2

�8�¥:Ò% ���;ÓÆ���:ÚÔ。

��Û:�:ÚÔS��¦�.k5��:��E。

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:�8(*�..�ZC����� ESD 8.(�O: §¥、�Z;�)。

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3 8> �8

24 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

3.2.2 kl [X40]

��@B CAMC-G-S1 3 ���E7R­�� 22����/ [X40]。

– �.����: PHOENIX MINICOMBICON MC 1.5/8-GF-3.81 BK

– R­(:0/,+{): PHOENIX MINICOMBICON MC 1.5/8-STF-3.81 BK,*��Q A.1.4

I��/,Tab. A.13

�� �� �� ' ��

8 0V 0 V 43+,���+§。

7 24V +24 V DC 43+,(�%������ 24 V DC

�T+,)。

6 C2 - ¶�.���22-4“STO”�223*。

5 C1

4 0V-B 0 V STO-B ���+§。

3 STO-B 0 V / 24 V �� STO ���11) B。

2 0V-A 0 V STO-A ���+§。

1 STO-A 0 V / 24 V �� STO ���11) A。

Tab. 3.1 [X40] RS>>(@B��R­@�)

��z��� STO “Safe Torque Off”,�Z:ÛE��Q��11) STO-A STO-B

CNp� � Q 3.3.1 I,Fig. 3.2。

�O:k´:��d¢ÝJJ´:�hC¨?=���.>。

3.2.3 ����8����� [X40]

O�(n)!E: �����\��::,[���56@B CAMC-DS-M1。

¹7HI@B/,�Z: FCT ���=Cz� � Q 4.3 I。

FP�,3/`��= DIP 56 � Q 4.2 I。

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3 8> �8

Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 25

3.3 | 0 ¡

3.3.1 ��¢£&¤(STO, “Safe Torque Off”)

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2

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4

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3 8> �8

26 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

3.3.2 ¦8���¢£&¤(SS1, “Safe Stop 1”)

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CMMP-AS-…-3A-M3

1 2 7 8 9

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5 ¢ÝJJ56

Fig. 3.3 “A/ ��;<6;”(SS1,“Safe Stop 1”)+:��@,���¸¶��

��� CMMP-AS-...-3A-M3

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3 8> �8

Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 27

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(X40-1, -3)p3A/。

– ]�A/M��Sª���,Z´L��l�� 。 A /5�� �,: STO-A/B 6#(,

Ã�:8m���,E7 CMMP-AS…-M3 �ß�à�Õ%`�Qey��Ä�y�«。

– F�M EN 60204-1 ��+6�8。 �O: Q��568= �����=�� �5

6Ö,Á�GD�:k5g���Z"#(56Ö??=?Q~��:d��#)。

– +:��@�\E���,f��]��b`����� 3 4。

– n�fMÞ"�]��,M���.��� ���,+。

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4 <=

28 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

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� *������¬�­â,C�Ø_���: .。

� FP��� � Q 3.3 I。

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2. ~�+6�8(p�+Ð、�­>> � A Q 3.2 I)。 p��]3 PE Z:?

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DIP 56§���@B�,��12 ���lm:>=。

DIP 56���&:56@B CAMC-DS-M1 ���/ �,&����lm:�/�6。

�MO��� GDCP-CMMP-M3-HW-… ��lm:_6�������= DIP

56 � Tab. 5,Q 7 V。

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4 <=

Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 29

4.3 � FCT ¨�<©J§

4.3.1 Jª�§

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4 <=

30 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

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– :Q k@B7�HI�å k7�/ - FC#$ 51-2 – �Zr{z�HI

@B。

– :QCAMC-G-S3@BHI�CAMC-G-S3@B/ – FC#$ 51-6 – �Z��r{

z�HI@B。

3\k"}��z�HI@B。

� :12::6�/,Q�j&HI@B,CYy.� ���z��*²Ü。

� O�q��:12::6�/z�HI@B,��o/E7 [Component] [Online] [Confirm

Module Change] ³¸æ}«5��z��*²Ü。

:“z�HI@B”*²Ü.�( @B�,Y(�8@B�@B7�、m³IJ

(CAMC-G-S3)�IJ �(CAMC-G-S1,CAMC-DS-M1)�,�!�。

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11) X40.STO­B:

11)-4�.�

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�´ q»%����F�,STO-B = High

1%) X40.C1/C2:

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Tab. 4.1��@B-4

:“Device information”V%�“Option Slot Ext 3”.�36R1(��)

@B�#$,�O@B7�、IJ 、� �!�。

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4 <=

Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 31

4.3.3 �0>?@�A�­ª\]�=A

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µMD *#EF�� ��\>�,C�/5��.�,9è.�8À��\。

E7“all entries”µM��D *#EF�。\��(°Ø>¡。

�O�.�*#EF��{�。

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2 00-8 �E��� 580:15:00 0x0000 0x0000 "#

3 00-11 HI@B:Y(@B 580:15:22 0x48FF CAMC-DS-M1,S/N:

3781764777, HW �:

0.1,SW �: 0.1

"#

4 00-12 HI@B:( @B 580:15:22 0x4830 CAMC-G-S3,S/N:

1212820487, HW �:

1.0,SW �: 1.0

"#

... ... ... ... ... ... ...

Tab. 4.3*#EF�{��\��

36*#EF�{�\��Z��:

– �\�/5��G!,8�%��\�8À��\。

– :6;/«5+,kb��3�©�/5àÅq,±������@¹>¡!�£

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4 <=

32 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

��“Copy”�“Export”��Q{��“,“>�� csv �`�E& Windows ês©� ��

:“Timestamp”á.�36U��\/5*�������6�À/ >��>�。

:!O�".�������6�À/ >�Y(>��“Current System

Time”。

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4 <=

Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 33

4.4 �=s�,°±

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5. *�íî¬�,�ãÓ}&l��#$ q�ì? d 0 � 0 0

6. ]fM��C�����@��)���!$£

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7. ]fM��C��^_¼�ì? d 0 � 0 0

8. *�Q ��/���!i� �l���a��/

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9. ���@*l�]fM�hC��!$ñò&�����

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Tab. 4.4 ´L EN ISO 12100-1:2010 ��?@�36LM(��)

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4 <=

34 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

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b) �:�zì(´L+:@~�)? d 0 � 0 0

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�12� STO-B ì - ey���XJ�N,

C%:q¿/57b* CMMP-AS-M3 æ��

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�j& STO-A STO-B k5��:� j��

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Tab. 4.5 ´L EN ISO 13849-1 -2 ��?@�36LM(��)

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5 � 6�

Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 35

5 �����

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5.2 ;H�»�

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5.3 ;��=

5.3.1 |J¼@

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Q$��6#�������%²�³�ey+,。 �%���(PWM)oÃ�6#。

5.3.2 �J�$½$;�

*��11) STO-A STO-B ���+H���7H 2E8�C � Q A.1.4 I,

Tab. A.8。

+ [X40] �%� 24 V DC �����+,p3�:�C。

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5 � 6�

36 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

5.4 \]�¾¿ÀÁ

5.4.1 ~��0

����K��0

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LED Â0à ~� ��

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�´ !�� = -4 STO q12 ����2+�������%1%�

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�´ �� = -4 STO 12 ����2+�������%���

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Tab. 5.1 ��@B�� LED ��¸

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\C!d���� STO(Safe Torque Off)�-4_6#$。

-4#$��E7��@B� LED ��¸µM。

R*“!��-4”�3�¨�.�,�d.������� �-4.�。

Tab. 5.2 ��������½.�ö

5.4.2 ¾¿QÄ

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X “E”(�OFC)、 �yç� (xx) �¥ç� (y) ��,�O:E 5 1 0。

q��a�&FC#$�a�_�。!��dq�(bÍ3 �p\�,�O:- 1 7 0 -。

�O!%�&��@BCAMC-G-S1_6������FC#$。

t��FC#$!O,F�Q]���������O���

GDCP-CMMP-M3-HW-…。

O%�!�z��FC#$,[�Z9è�M�����GDFC�T�±。 kb,*���

�����=,C~�d�GD�FC±,�,FC#$d���。

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Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 37

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38 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

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Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 39

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– �8@B��8 / 5= � Q 3.1 I。

– �¡HI���@B�!� � Q 4.3.2 I。

6.2 ZË���ÌÍÎÏ

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ÌÍÎÏ

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6.3 Ð� CMMP-AS-…-M3 \���� CMMP-AS Ñ>��

CMMP-AS

�(� CMMP-AS K!8=p3 �D w�:8=|����� STO “Safe Torque Off”,

�� EN ISO 13849-1,�j 3 / PLd。 STO �����ÛE�QE7\�éÚ�s#E

:S�:

– 1. s#E:: E7 [X1.21] <�1%�,6#�%���(j� PWM #�)。

��%²�³�ey�!µE7���Â����。

– 2. s#E:: e�1%���%²�³(IGBTs)�+,�Æ3�+�,E7 [X3] 6#。

��%²�³�ey+, (IGBT ½º��)E7�+�s#。 \�Á�hJ���Â

(PWM #�)&���%²�³。

å�,CMMP-AS np3 ��+°�223*([X3] RS 5 6),��*#1%.�ey+

,--。

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6 n8 @BHI

40 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

CMMP-AS-…-M3

CMMP-AS-M3 K!8=& CAMC-G-S1 ���,p3���� STO “Safe Torque Off”,��

EN 61800-5-2 SIL3 �, EN ISO 13849-1,�j 4 / PL e。\�s#E:QE7��11)

STO-A [X40.1] STO-B [X40.3] NS�。 ��,Kyn�0��+°�223*([X40]

RS 5 6)。

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��Q STO : CMMP-AS �����I& CMMP-AS-M3 �,�Z*�/���¶ny:

� 1. s#E::

��1%�<� [X1.21] ��:,C& STO-A [X40.1] CN。

��p���+§,Q GNDA [X40.2] & 0 V [X40.8] _p�。

� 2. s#E::

�:Qey+, [X3.RELAIS] p�& STO-B [X40.3] �。

��p���+§,Q GNDB [X40.4] & 0 V [X40.8] _p�。

� 223*:

Q223* [X3.5] [X3.6] ��& [X40.5] [X40.6] �。

6�/,223*: CMMP-AS : CMMP-AS-M3��08d¼��。

¨Y�T+,(24 V)6#/,�08!�:

– CMMP-AS: 3*6;。

– CMMP-AS-…-M3: 3*«5。

J§�0

CMMP-AS-…-M3 �8��%� CMMP-AS Hm。 ±����&H��6��Ä,\` ��36。

O]�É>¯�,���.;N���n£。

CMMP­AS ��>��Z�_�>�;©� CMMP­AS­…-M3 ��>��。

O�\">� ],$���� ],�Z:�.|¯� �À�¬�­â。

HI������b,�Z�M�.T������������?@。

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Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 41

A "#$%�

A.1 "#©Ò

A.1.1 ��"#

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���� STO ��;R6;(STO,Safe Torque Off)ÊL

EN 61800-5-2

SIL SIL 3 ����(Safety Integrity Level)ÊL EN 61800-5-2

SIL CL 3 SIL ��[�,R*¥Ky (Claim Limit, for a

subsystem) ÊL EN 62061

�j 4 ��>��� EN ISO 13849-1

PL PL e 8�ê¹ (Performance Level) �� EN ISO 13849-1

DCavg [%] 97 ¹Í*#+$% (Average Diagnostic Coverage)

HFT 1 O�"8 (Hardware Fault Tolerance)

SFF [%] 99.2 ���|>> (Safe Failure Fraction)

PFH 1.27 x 10–10 ¹À/���FC&% (Probability of dangerous

Failure per Hour)

PFD 2.54 x 10–5 ����FC&% (Probability of dangerous Failure

on Demand)

T [a] 20 ~�/55� (Proof Test Interval)

��ùæ�� EN ISO 13849-1

MTTFd [a] 1370 »T��FC�¹Í/5 (Mean time to dangerous

failure)

Tab. A.1 !>L: ���[

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�l~A k�'����� !�MQ 1.1.4 It}éÚA=l

���@,�H���l~?@� � www.festo.com

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Tab. A.2 !>L: ����

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42 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

A.1.2 �C©Ò

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Tab. A.3 !>L: l .>

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� www.festo.com

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Tab. A.4 !>L: �@

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ñ6òÄ [%] 0 … 95,�NðÄ8m� 40 °C /

8�61/5 :���'��ùæÑV{8h 4 Ñ

Tab. A.5 !>L: 61

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E�ðÄ [°C] -25 … +55

ñ6òÄ [%] 5 … 95,!}�¼,�hJ�¼

�-mÄ [m] óh 3000 Î

Tab. A.6 !>L: E�

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�NðÄ [°C] 0 … +40(������×k�)

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�8Z�-óhmÄ [m] óh 2000 Î

hC�� IP20(�8: CMMP-AS-…-M3 {)。

ñ6òÄ [%] _*ñ6òÄ!�7 90%,!}�¼

ôõ4Ä�� EN 61800-5-1 2

f������z�r{wl\ ��,�O:E7�8

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Tab. A.7 !>L: �N�

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A !8�i

Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 43

A.1.4 |�<©

@�o"p STO-A, 0V-A / STO-B, 0V-B [X40]

� +H [V] 24(9� 0V-A/B)

+H,+ [V] 19.2 … 28.8

�-�öî÷y [%] 2(9�� +H 24 V)

7H�C [V] 31(:»TFC/#5)

� +­ [mA] 20( �u-,8� 30)

<y+­ [mA] 450( �u-,(°· 2 ms;28.8 V /,8� 600)

11+H½�

�E [V] · 18

6# [V] · 12.5

+m+¹&©+¹�

sI/5

(STO-A/B_OFF)

[ms] 10( �u-,28.8 V /,8� 20)

+©+¹&m+¹

�sI/5

(STO-A/B_ON)

[ms] 5( �u-,8� 7)

0 #�/,8��¶A

=�Â�Ä

[μs] 300(9�� +H� 24 V �,�Â55��

2 s)

Tab. A.8 !>L: 11) STO-A STO-B �+6�>

��`ØÙAÚ��=8�&]89�s�t#��Ù89Pq

11+H(STO-A/B) [V] 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28

þ76#/5

(STO-A/B_OFF)

[ms] 4.0 4.5 5.0 6.0 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.5

A=�� 24 V #�/�

8�/5#q

[ms] 2.0 2.0 2.0 2.5 3.0 3.5 4.5 5.0 5.5 6.0

Tab. A.9 þ7�6#/5 A=�Â�8À/5#q(OSSD #�)

$uvw C1, C2 [X40]

� �� �+�3*,¦5

8m+H [V DC] 30(7H�Cm� 60 V DC)

� +­ [mA] 200(��:�C)

+Hx [V] 1

íî+­(3*Ó«5) [мкА] 10

;�sI/5

(T_C1/C2_ON)

[ms] (STO-A/B_OFF 1) + 5 ms)

«5sI/5

(T_C1/C2_OFF)

[ms] (STO-A/B_ON 1) + 5 ms)

��ùæ(sIÑV) [nop] 10 x 106(24 V I3* = 10 mA /,cd+­�m

/Qø���ùæ)

1) STO-A/B_OFF, STO-A/B_ON � Tab. A.8

Tab. A.10 !>L: 223* C1/C2 �+6�>

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A !8�i

44 Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – �

{%|} 24V, 0V [X40] – o�

�� +������%��T+,+H(0Z [X9],qå�

7ù�ú )。 2E8�C,7H�Cm� 60 V DC

� +H [V] 24

� +­ [mA] 100(�:�C,8� 300 mA)

+Hx [V] 1(�� +­/)

Tab. A.11 !>L: 43+,1%�+6�>

ÛÜÝÞ

�­�¬�+°� STO-A / 0V-A

STO-B / 0V-B

C1 / C2

24V / 0V (�������T+,)

Tab. A.12 !>L: �­�¬ [X40]

|ßàk

8�+Ð�Ä [m] 30

ö¾ ?:/,:+�Ö���ö¾+Ð。

ö¾+Ð��1+�Ö / ¿�&+�Öû。

üÒ%ý(þ8�:,;ÓÆ���:ÚÔ)

´�: [mm2] 0.25 … 0.5

\´�: [mm2] 2 x 0.25(�Û:�:ÚÔ)

¢D;< M2 [Nm] 0.22 … 0.25

Tab. A.13 !>L: [X40] "�?:

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Festo – GDCP-CAMC-G-S1-ZH – 1412b – � 45

B &'(

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CCF õ±�|(Common Cause Failure)�� EN ISO 13849-1。

DC �­ *#+$%(Average Diagnostic Coverage)�� IEC 61508

EN 61800-5-2。

FCT Festo >=�p(Festo Configuration Tool),�= <=�Á。

HFT O�|�[(Hardware Fault Tolerance)�� IEC 61508。

MTTFd Mean Time To dangerous Failure:Q 73 100 % ��8%���FC

�/5(¸§:a),�� EN ISO 13849-1 ��。

OSSD “1%#�sI8=”: 1%#�;3 24 V +¹ - FC~A /。

PFD ��FC&%(Probability of Failure on Demand)�� IEC 61508。

PFH ¹À/»TFC&%(Probability of Dangerous Failures per Hour)

�� IEC 61508。

PL 8�ê¹(Performance Level)�� EN ISO 13849-1: �j a … e。

SFF ���|K>(Safe Failure Fraction [%]),�� ��

(¨��j)Jz_*�]3Jzm>����� IEC 61508。

SIL ��t�8��,d�M� ��������t�8��ó>���,

�� IEC 61508、EN 62061 EN ISO 13849。

SIL CL SIL ��[�,R*¥Ky (Claim Limit, for a subsystem) ÊL

EN 62061.

STO Safe Torque Off,��;<6;,�� EN 61800-5-2。

T ��ùæ�� EN ISO 13849-1。

�j �j�� EN ISO 13849-1 ��,�� 1-4。

¢Ý6# �� EN 60204-1: :¢Ýu-�E76#��l��� .>�+��

+6����。

OE:+�¬��P��ÂÃ�¬�[�Z�� NOT-AUS。

¢ÝJJ �� EN 60204-1: :¢Ýu-/E7�l��P6y.JJ�@���

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Not-Halt d���JJ$�T���74�Pyi� �。

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Tab. B.1 !� ø�

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