ARAÑA ROBOT

Problemas Que Tuvimos:

- El proyecto estaba ya casi hecho, nosotros quisimos mejorarlo pero como el material no era nuestro es como si hubiésemos empezado de nuevo excepto por la programación.

- La tabla o base que tenia estaba muy delgada y frágil.

- Varios componentes electrónicos estaban descompuestos y uno que otro que se debían reemplazar.

- Las pilas necesitaban ser reemplazadas.

- Las patas que estaban hechas de fierro envueltas en cinta de aislar estaban mal hechas y tuvimos que cambiarlas.

- Al cambiar las patas intentamos con diferentes materiales hasta que por fin coincidimos por uno.

- Al ajustar los servos con las patas se tornaba difícil pues que sin no atoraban o que quedaban muy flojas.

- Las rueditas que se utilizan para atorar las patas a los servos, se perdió una e improvisamos con una nueva.

- La apariencia no era la mejor…

Como Solucionamos Esos Problemas:

- Compramos nuevamente la mayoría del material y como si hubiésemos empezado de nuevo, reconstruimos el circuito en protoboards diferentes y conectamos todo nuevamente.

- Tuvimos que a partir de otra tabla más gruesa cortáramos la tabla con sus orificios respectivos, la tabla ahora es más gruesa y rígida.

- Tuvimos que reemplazar componentes quemados o en mal estado, muy grandes, o que se perdían.

- Las pilas estaban desgastadas y tuvimos que comprar otras junto con sus adaptadores.

- Tuvimos que reemplazarlas con otro tipo de material que sea más presentable.

- Al principio pensamos hacerlas de alambrón pero al colocarlos se ponía pesado y era más difícil moverlas por los servos. Así que pensamos un material más ligero y resistente, nos decidimos por madera (palitos planos de paleta), formado como una articulación con tres partes, quedando así fijos a los servos y capaces de funcionar.

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- Al perdérsenos una ruedita en la que se atoraba la pata improvisamos con otra, pero al querer ajustarla a la pata se hacía casi imposible, después de varios intentos logramos atorar la pata pero quedando algo floja.

- Decidimos darle una “coraza” para darle vida al proyecto y que se vea más realista.

PASOS:

1.- Primero se construye el chasis (de madera) en forma rectangular de 15 X 9 cm. Cortándolos con segueta o alguna herramienta de corte, los orificios de en medio se deben poner con respecto a la posición de los servos.

2.- A continuación se colocan 2 servos en los orificios grandes y otro en forma vertical en medio, para darle estabilidad, se colocan los primeros dos servos en los orificios grandes, colocándolos a una distancia de 2 cm del chasis para darle una altura uniforme, para darle fuerza se necesitan 4 pedazos de 2 cm de madera anteponiéndolos entre el servo y el chasis, todo esto se atora con tornillos y tuercas.

3.- A continuación se construyen las dos primeras patas que en nuestro caso fueron de palitos de paleta. Primero con un mini dril hicimos el orificio necesario para que el servo éntrese la pata, ya colocado fijamente, se colocan el resto de la pata, haciendo orificios

en las esquinas metiéndolas ahí, sellándolas con silicón, cinta de aislar y un tornillo con tuerca.

4.- La pata de en medio es casi el mismo procedimiento solo que en este la base es la que va a insertarse en las patas para que quede de manera vertical para que las patas queden finalizadas.

5.- Para la alimentación eléctrica utilizaremos 4 pilas AA y una pila cuadrada de 9V, las pilas AA necesitan un porta pilas, estas se colocan encima del chasis, del lado contrario de los servos, adhiriéndolos como silicón o Plasti Loka ©

6.- Ya con la parte física instalada nos dedicaremos al circuito que es el siguiente:

Basándonos en ese circuito compramos el material necesario y conseguimos el material a necesitar para armar este circuito. La colocación de componentes no fue tan difícil, más bien el trato del material el que nos retraso en comprar nuevo material que por que se rompió, se perdió, se quemo etc.

Al fin pudimos quedando así:

7.- Luego programamos el PIC en la computadora haciendo funcionar las patas en un proceso fijo cuando hay luz.

8.- Ya con todo listo, lo único que faltaría seria unir todo, los servos con las protoboards, los protoboards con las pilas y darle luz a los infrarrojos para hacerla funcionar.

9.- Ya con tema de mera apariencia le colocamos una “coraza” para darle la apariencia de una araña de verdad.

DIAGRAMA PARA LA ARAÑA ROBOTICA:

DIAGRAMA FISICO:

Aquí mostramos el ensamble de la parte analógica en un protoboard y que usa el circuito integrado para llevar la información de los LDR a niveles lógicos que el micro-controlador procesara a futuro, también están las LDR los Diodos LED que indicaran cuando se esté alumbrando cada LDR.

Aquí se encuentra ensamblado el circuito digital de proceso con su micro-controlador y sus accesorios como la pequeña regleta de conexionado donde irán los servos conectados, y la fuente regulada que se encarga de pasar los 9 volt a los 5 volt de trabajo del Micro-controlador y que también será usado para la parte analógica 

Aquí ya esta ensamblado los dos protoboard y unidas las señales de control como las fuentes tal como salían en el esquema del circuito. solo queda ponerlo sobre la base y conectar los servos como se muestra en la siguiente Figura. Un de talle importante es que la parte que tiene los sensores (LDR), debe ir sobre el servo con la numeración 0.

Aquí ya esta ensamblado por completo el circuito.

CONCLUSIONES:

- Jesús Eduardo Leura Quintana:

Mi conclusión es que después de haber hecho el circuito de la araña otra vez nos dimos cuenta que siempre se puede mejorar, que si las patas para que sean más presentables, que si la apariencia es la mejor etc. Esto confirma que en la mecatrónica se pueden hacer cosas divertidas con algo de paciencia y dedicación.

- José Manuel Nava Romero:

Mi conclusión es que atreves de estos circuitos podemos apreciar u funcionamiento basado en una programación muy básica atreves de un pic con el cual hace más sencillo manejar los servos atraves de señales pwm y con un voltaje regulado de 5 volts más que todo es un circuito que está basado en fotorresistencias.

- Christian Alejandro Quintero Mata:El circuito que utilizamos para la araña en si es un circuito de fotorresistencias programable con un PIC, haciendo que con luz se active las funciones y la araña se mueva, las patas fue algo de improviso ya que las anteriores estaban en mal estado y algo mal hechas así que decidimos hacerlas de otro material, al final decidimos algo ligero y resistente (palitos de paleta) dando así la fuerza necesaria para que el circuito funcione.

- Luis Gerardo González Salazar.Nuestro proyecto se baso en lo ya echo anteriormente, este fue algo más perfeccionado que el anterior, con nuevas patas y nueva apariencia dando la impresión de ser una araña en realidad, como aprendizaje todo se puede perfeccionar con algo de ingenio.