ADIM MOTORLARI (STEP or STEPPER MOTORS)
description
Transcript of ADIM MOTORLARI (STEP or STEPPER MOTORS)
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 1
Adım motorları (Step Motors), girişlerine uygulanan darbe dizilerine
karşılık analog dönme hareketi yapan fırçasız, sabit mıknatıs
kutuplu DC motorlardır. Sabit mıknatıs kutuplar hareketli kısımda
yer alır. Yapı olarak klasik tip fırçalı DC motorlara benzemezler. DC
gerilimin uygulandığı sargıların bulunduğu kısım “stator”, dönen
kısım ise “rotor” olarak isimlendirilir.
ADIM MOTORLARI (STEP or STEPPER MOTORS)
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 2
Step motorlar uzun yıllardır var olmalarına rağmen ticari olarak kullanıl-
maları ancak 1960’lı yıllarda yüksek seviyeli doğru akımları anahtarla-
yabilen transistörlerin üretimine başlanmasıyla yaygınlaşmıştır. 1970’li
yıllardan beri dijital elektronikteki ve mikroişlemci teknolojisindeki geliş-
melerle birlikte adım motorlarının kullanımı giderek cazipleşmekte ve tüm
dünyada bu motorların üretim ve uygulamalarıyla ilgili geliştirme çalışma-
ları yapılmaktadır. Günümüzde adım motorları endüstride birçok kontrol
sistemlerinde, özellikle konum kontrolünde kullanılmaktadır. En çok yazı-
cılar (printer), çiziciler (plotter), disket sürücüler (floppy driver), harddisk
sürücüler ( harddisk driver), kart okuyucular v.b. gibi bilgisayar çevre
cihazlarında bu elemanlardan yararlanılmaktadır. Ayrıca sayısal kontrol
sistemlerinde, CNC tezgahlarda, proses kontrol sistemlerinde, robot
teknolojisinde ve uzay endüstrisine ait bir çok sistemde adım motorları
tahrik elemanı olarak yer almaktadır.
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARIN KULLANIM ALANLARI
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 3
• Dijital (sayısal) giriş işaretlerine cevap verirler, bu nedenle mikroişlemci
veya bilgisayarlarla kontrol için ideal elemanlardır.• Bir çok uygulamada geri beslemeye ihtiyaç duyulmaksızın açık çevrim
çalıştırılabilmektedirler.• Giriş işaretlerinin frekansına bağlı olarak çok geniş bir hız aralığında
çalıştırılabilirler.• Herhangi bir hasara yol açmadan defalarca durdurulup çalıştırılabilirler.
(Sürerken aniden durdurma ya da aniden ters yönde sürme isteğine karşı
mükemmel cevap verebilirler.) • Aşırı yüklenmeden hasar görmezler, oldukça dayanıklıdırlar.• Her yeni adımla artan (kümülatif) konum hataları yoktur.• Mekanik yapısı basit olduğundan bakım gerektirmezler.• Yağlanma ve kirlenme problemleri yoktur.
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARININ AVANTAJLARI
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 4
• Adım açıları sabit olduğundan rotordan alınan hareket sürekli değil
darbelidir.• Klasik sürücülerle kullanıldıklarında verimleri düşüktür.• Adım cevapları nispeten büyük aşım ve salınımlıdır.• Yüksek eylemsizlikli yüklerde yetenekleri sınırlıdır.• Sürtünme kaynaklı yükler, hata kümülatif olmasa dahi açık çevrim
çalışmada konum hatası meydana getirebilirler.• Elde edilebilecek çıkış gücü ve momenti sınırlıdır.• İyi kontrol edilmezse rezonans meydana gelebilir.• Çok yüksek hızlarda çalıştırmak mümkün olmayabilir.
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARININ DEZAVANTAJLARI
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 5
Adım motorları başta da belirtildiği gibi bir dizi kısa elektrik
akımıyla hareket ederler. Stator (hareketsiz kısım), birbirine
dik manyetik alan üreten iki ayrı bobin grubundan oluşur. Bu
bobinlere sırayla elektrik akımı verilerek statorun içerisinde
döndürme etkisine sahip bir manyetik alan oluşması sağlanır.
Statorun içindeki rotor (hareketli kısım) bobinler tarafından
sırayla oluşturulan manyetik alanla polarize olarak döner. Her
bir elektrik akım vurgusu (pulse) rotorun belli bir açı kadar (bir
adım) dönmesine neden olur. Eğer güç sadece bir bobine
verilirse manyetik alanın etkisiyle rotor sabitlenecektir, bu da
motorun durdurulmasında kullanılır.
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORU ÇALIŞMA PRENSİBİ
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 6
Şekil – 1.8
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORU ÇALIŞMA PRENSİBİ
Adım motoru, bir daire içindeki elek-tromagnetik alanların dönüşü ile ifade edilebilir. Yandaki şekilde 1 nolu anahtar (SW–1) kapandığında rotor kendiliğinden 1. elektroman-yetik alan ile aynı hizaya gelecektir. Bundan sonra 1 nolu anahtar açılıp 2 nolu anahtar kapatılırsa rotor 2. elektromagnetik alanın karşısına gelecektir. Bu işlem sırayla tekrar-lanırsa rotor bir daire içinde düzgün şekilde döner. Bu şekilde verilen elektrik akım vurgularının frekansı, rotorun dönme hızını belirler. Hızlı ivmelenme sonucu step motorda kayma meydana gelebilir bunun önlenmesi için ivmelenme sırasında vurgu sıklığı ayarlanmalıdır.
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 7
Rotor yapısına göre adım motorları 3’e ayrılır;
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
1. Değişken Relüktanslı (Variable Reluctance)
2. Sabit Mıknatıslı (Permenant Magnet)
3. Melez ya da Karışık Yapılı (Hybrid)
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 8
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 9
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
1. Değişken Relüktanslı (Variable Reluctance) Adım Motoru
Bu tip motorların yapısı aşağıda şekilde görüldüğü gibidir. Rotor yumuşak
demirden yapılmıştır ve çıkıntılıdır, rotor ve stator dişlerinin sayısı eşit de-
ğildir. Şekildeki motorda rotor 4, stator 6 dişe sahiptir. Bir faz
uyarıldığında asıl askıyı sadece iki rotor dişi taşır.
Bu arada diğer rotor diş çifti ise uya-
rılmamış stator dişlerinin tam ortasın-
dadır. Eğer uyarılan fazlarda değişik-
lik yapılırsa, yeni uyarılan stator fa-
zıyla karşı karşıya gelecek olan rotor
dişleri bu dişler olacaktır. Adım açıla-
rı (Өs) tipik olarak 2°, 2.5°, 5°, 7.5°,
15°, 30° şeklindedir.
Өs=30 °
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 10
Değişken relüktanslı motorun stator ve rotor dişleri arasındaki hava ara-
lığı, küçük çaplı rotordan mümkün olduğunca büyük tork üretebilmek ve
konumlamada yüksek doğruluk elde edebilmek için mümkün mertebe
küçük tutulmalıdır. Hava aralığı diğerinden biraz daha büyük olan iki
step motora aynı değerde manyetik kuvvet uygulandığında, küçük hava
aralı-ğı yüksek torku üreten manyetik akıyı verecektir ve ayrıca rotora
dışarı-dan bir kuvvet uygulandığında küçük aralığın denge
pozisyonundan uzaklaşmasının da az olacağı açıktır. Modern
motorlarda bu aralık 30 ila 100 μm’dir.
Bu tip motorlarda rotor, manyetik özellik taşımamalı, hafif ve küçük bo-
yutlu yapılmalıdır. Rotor ölçülerinin küçük yapılması eylemsizlik momen-
tinin de küçük olmasını sağlar. Böylece uygulanan gerilimin meydana
getireceği moment sebebiyle rotor çok çabuk hareketlenir. Değişken re-
lüktanslı adım motorlarının başlama ve durma adımları, sabit mıknatıslı
adım motorlarından daha hızlıdır.
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
1. Değişken Relüktanslı (Variable Reluctance) Adım Motoru
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 11
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
2. Sabit Mıknatıslı (Permenant Magnet) Adım Motoru
Bu tip motorlarda rotor sabit mıknatıstan yapılmıştır ve diş(çıkıntı) yoktur.
Rotor, genellikle aşağıdaki şekillerde de görüldüğü gibi iki farklı (“disk” ya
da “tin-can”) yapıdadır. Statorları ise değişken relüktanslı step motorlarla
aynı yapıdadır.
Disk rotor Yuvarlak(tin-can) rotor
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 12
Basit olarak 4-fazlı sabit mıknatıslı bir step motor örneği yandaki şekilde gösterilmiştir. İki kutuplu sabit mıknatıslı rotor, oyuklu 4(dört) kutuplu stator içinde döner. Burada C ile adlandırılan terminal, herbir fazın bi-rer uçlarının birleştirilerek güç kaynağının pozitif ucuna bağlandığı ortak uçtur. Eğer fazlar Faz1, Faz2, Faz3, Faz4 sırasıyla u-yartılırsa; rotor saat ibresi yönünde (CW) hareket edecektir. Bu motorda, adım açısı-nın 90° olduğu açıkça görülmektedir. Kü-çük boyutlu sabit mıknatıslı rotorda çok sa-yıda kutup oluşturmak zor olduğundan bu tip motorlarda adım genişliği 30–90 derece arasındadır. Bu tür motorların momenti diğerlerine göre oldukça düşüktür.
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
2. Sabit Mıknatıslı (Permenant Magnet) Adım Motoru
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 13
Melez adım motorların rotoru, şekilde görüldüğü gibi, aynı mil üzerine yer-
leştirilmiş birbirinin aynısı olan çıkıntılı(diş) iki yumuşak demir ve bu yumu-
şak demirlerin arasına yerleştirilmiş bir sabit mıknatıstan oluşur.
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
3. Melez (Hybrid) Adım Motoru
Melez rotor
Çıkıntılı Yumuşak demir
Sabit Mıknatıs
Bilya(yatak)
Mil
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 14
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 15
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 16
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
3. Melez (Hybrid) Adım Motoru
Melez adım motorlarında tipik olarak 8 stator kutbu bulunur. Her kutupta
bulunan diş sayısı 2 ila 6 arasındadır.
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 17
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 18
Melez adım motorlarında iki farklı sargı kullanılır. Her bir
sargı (faz), sekiz stator kutbundan dördünü dolaşır. A ve B
sargıları 1, 3, 5, 7 kutupları üzerinde ise, C ve D sargıları 3,
4, 6, 8 kutuplarındadır. Bu tip motorların rotoru sabit
mıknatıslı olduğundan, her zaman için bir tutma veya kalıntı
torku vardır. Tüm adım motorları içinde melez tip, her türlü
doğrusal ve açısal konumlama sistemlerinde en yaygın
kullanılan tiptir.
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
3. Melez (Hybrid) Adım Motoru
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 19
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 20
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 21
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 22
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 23
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 24
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 25
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 26
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 27
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 28
1. Adım Tepkisi / Tek Adım Tepkisi / Cevap Süresi / (Single Step Response)
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARINA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
Motora uygulanan giriş darbeleri ile çı-kış hareketi arasındaki senkronizas-yonu bozmamak için, sürme esnasın-da iki darbe arasındaki süre, cevap süresinden daha kısa olmamalıdır. Cevap süresinin kısaltılabilmesi, mo-torun daha hızlı adım atabilmesini sağlayacaktır.
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 29
1. Adım Tepkisi / Tek Adım Tepkisi / Cevap Süresi / (Single Step Response)
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
Motor fazlarından biri uyarılmış durumdaysa, motor kararlı bir adım konu-
mundadır. Bu fazın uyartımı kesilip yeni bir faz uyartılırsa rotor bir adım
atacaktır. Rotor konumunun zamana göre değişimi “tek adım tepkisi” ola-
rak tanımlanır. Bir başka deyişle motorun girişine bir komut sinyali uygu-
landıktan sonra motorun adımlara cevap vermek için gerekli olarak aldığı
zamana (T) “tek adım tepkisi”, “adım tepkisi” ya da “cevap süresi” denir.
Bu süre hem motor parametrelerine hem de motorun sürücü devresine
bağlıdır ve yaklaşık olarak milisaniye civarlarındadır. Tek adım tepkisi,
motorun adım hareketinin hızını, tepkinin aşım ve salınım miktarını, adım
açısının hassaslığını veren önemli bir parametredir.
Adım motorlarından maksimum performans elde edebilmek için tek adım
tepkisindeki aşım ve salınımların azaltılması ve yerleşme zamanının
kısaltılması gerekir. Bu nedenle tek adım tepkisinin iyileştirilmesi adım
motorlarının kontrolünde çok büyük öneme sahiptir.
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 30
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
2. Adım Oranı (Stepping Rate / Starting Pulse Rate) Bir saniyede rotorun yapabildiği adım sayısıdır. Bu adım sayıları, tipik
olarak saniyede 300 ila 800 arasında olabilmektedir.
3. Adım Açısı (Step Angle)
İlgili stator kutup sargısına enerji uygulandığında rotorun döndüğü
açıdır. Bugün için 90° den 0.72° ‘ye kadar değişen aralıkta adım
açılarına sahip motorlar üretilmektedir. Adım açısı hesabı aşağıdaki
gibi yapılır:
360.
. sr
srs NN
NN N
Өs = Adım açısı (Step angle)
Ns = Stator Kutup (Diş) sayısı
Nr = Rotor Kutup (Diş) sayısı
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 31
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 32
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 33
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 34
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 35
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 36
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 37
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
BDAS = Bir Devirdeki Adım Sayısı
FS = Faz Sayısı
(4 uç = 2 Faz, 5-8 uç= 4 Faz)
BDASs
360
FSNBDAS r .
2 Faz 4 Faz 4 Faz 4 Faz
3. Adım Açısı (Step Angle)
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 38
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 39
4. Adım Açısı Doğruluğu (Step Angle Accuracy)
Rotorun yaptığı her bir adımdaki hata miktarını gösterir. Bu parametre
genellikle bir yüzde ile verilir. Rotor bir adım döndüğünde meydana ge-
len toplam hata oranını gösteren bu parametrenin yazılması önemlidir.
Bu hata değeri kümülatif(birikimli) değildir. Yani rotorun yaptığı her adım
ile bu hata miktarı toplanarak gitmez. Rotorun gerçek hızı, adım açısı ve
adım hızına bağlıdır.
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 40
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
5. Aşma (Overshoot)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
İlgili stator kutup sargısı enerjilendiril-
diğinde, rotorun harekete başlayıp sta-
tor kutup eksenine geldiğinde durması
adım motorundan istenen çalışma bi-
çimidir. Ancak, rotor kayda değer bir
hızla hareket ediyorsa, rotor stator
kut-bunun eksenine geldiğinde
duramaz, bir miktar ileri geçer, buna
“aşım” (overshoot) denir. Aşımdan
sonra kut-bun etkisi ile tekrar geri gelir
ve sönümlü osilasyon şeklinde bir
davra-nış sergiler. Bu osilayonu
önlemek için ya sürtünme artırılır ya
da frenleme tertibatları kullanılır.
Şekil – 1.2
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 41
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
6. Enerjisiz Tutma Momenti (Detent Tourque)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
Motor enerjisiz iken rotor-stator dişlerindeki etkileşimden dolayı oluşan
moment demektir. Diğer bir ifadeyle sargılara besleme gerilimi
uygulanmıyorken, adım motorunun milini döndürmek için gerekli olan
maksimum moment miktarıdır.
7. Enerjili Tutma Momenti (Holding Tourque)
Holding Torque, “tutma torku” ya da “statik tork” olarak da bilinir.
Sargılardan sadece birisinden nominal değerde akım akıtılıyorken
milden alınan tork demektir. Diğer bir ifadeyle enerjili halde motor
duruyorken üretilen maksimum tork miktarıdır.
Tutma torku bir adım motorunun en temel moment karakteristiğidir ve
pratik olarak şu şekilde ölçülebilir:
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 42
Motor miline şekilde görüldüğü gibi L uzunluğunda ağırlıksız bir çubuk
bağlanır ve çubuğun yatayla sıfır derece açı yapması sağlanır. Stator
sargısından nominal değerde akım akıtılır. Sonra çubuğun ucuna, çubuk
harekete başlayıncaya kadar ağırlıklık konur. Dönme hareketini sağlayan
ağırlık değeri aşağıdaki denklemde yerine konularak tutma momenti
bulunmuş olur.
Enerjili Tutma Momentinin Ölçülmesi
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
Tutma Torku = L x M x 9,81 (Yerçekimi İvmesi) (N.m) = (m) x (Kg) x (N/Kg)
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 43
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
8. Kalkıştaki Maksimum Yük Momenti (Pull-in Torque)
Özellikle açık döngülü sistemlerde duran bir sistemi istenen pozisyona
getirebilmek için motora uygulanan uyartım darbelerinin motor tarafından
hiç kaçırılmadan takip edilmesini sağlamak çok önemlidir. Fakat uygula-
nan uyartım sinyallerin sıklığı, motorun miline bağlı yükü sıfır hızından
itibaren kaldırıp hızlandırmasına izin vermeyebilir. Bu yüzden adım mo-
torları için, kalkışta maksimum yük momenti eğrileri tanımlanır.
Kalkıştan sonraki yük momentidir. Bu parametre de motor hızına bağlı olarak değişmektedir ve sürekli rejimde maksimum yük momenti eğrisin-den bahsedilir.
9. Sürekli Rejimdeki Maksimum Yük Momenti (Pull-Out Torque)
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 44
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
Moment-Hız GrafikleriKlasik motorlarda bu eğriye kar-
şılık gelebilecek bir karakteristik
yoktur. Maksimum yük momenti
eğrisi, çalışma noktalarını gös-
termediği gibi bir transfer fonk-
siyonu eğrisi de değildir. Sade-
ce, çalışma bölgesini sınırlar. Bu
eğrinin sınırladığı bölge içinde
herhangi bir noktada motor giriş
darbe dizilerini kaybetmeden ve
durma tehlikesi olmadan ilgili hız
ve yük momenti ile çalışır. Sınır-
ların dışına çıkıldığında bu du-
rum değişebilir.
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 45
Stator sargı gerilimi değeri, rotor hareketsizken tutma momentinin oluştu-
rulması için gerekli voltaj değeridir. Bu voltaj değeri etiket akımına bölü-
nürse ilgilenilen fazın sıcak sargı direnci, dirence bölünürse sargı akımı
bulunmuş olur. Sargıdan nominal akımdan fazla akım geçirmemek
gerekir.
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
10. Stator Sargı Gerilimi
ADIM MOTORLARA AİT BAZI ÖNEMLİ KAVRAMLAR
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 46
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 47
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 48
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 49
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 50
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 51
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 52
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 53
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 54
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 55
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 56
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 57
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 58
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 59
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 60
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 61
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 62
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 63
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 64
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 65
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 66
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 67
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 68
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 69
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 70
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 71
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 72
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 73
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 74
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 75
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 76
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 77
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 78
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 79
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 80
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 81
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 82
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 83
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 84
Yrd.Doç.Dr.Hasan ERDAL 85
ADIM MOTORLARI (STEP MOTORS)
Bipolar iki yönlü beslenen anlamına gelir ve Bipolar step motor, iki yönde de akım akabilen motor demektir. Bipolar motorların sadece 4 ucu vardır.