4fanuc0166-3452
-
Upload
eddgar-salazar -
Category
Documents
-
view
43 -
download
2
Transcript of 4fanuc0166-3452
�������� ��� ����
�
� �
1 INTRODUCCION 1 ������������� ���������� � � � � � � ���������������������������������������� !����"����������������������#�������$%�������&����������������������#�������'�(����
�
��!'��)��$���'���$)� � � � � � � *�
� ����)�����#��+���,�)� ���%���� ������� ����)���� #�+���,�+���% ����-����.����������.�����/01%����2����/�����
����)����+,�+���% ����-��� ��3�������"�)�����,�$���/� ���-���45%����&�)����),�)� ���%��������%����-�/���% ����-��������������� ����������*�)�����,����%�����6�)�����$����� ��,�$���/� ���-�+���% ����-��� ���%��-��� ���������������������.����������.��
�3 DESCRIPCIÓN DE LAS PARTES DEL ROBOT 14
����������������� ��%�����/��0��������!��/�� ����$���7��3��������������������������$/��.�������"���������8��������&�$ �/���������/�� ������������������ ���
��&���������������� ���������� �/���������/�� ���������������1%�� �����������2����/��������&���+�����/������ ���� �/���������/�� ���
� � ��&���$ �/���������/�� ��������8���� � ��&�"�$ �/���������/�� ���/�.�(������ � ��&�&�$ �/��������/�� ���2����� � ��&�*�$ �/��������/�� �1%�����������2���
��&�6���������������� �/���������/�� ���� � ��&�9�����.%���������� �/��������/�� �� ��*� /��������������� �1%���� � ��*��� /������������ � ��*������� �1%�������������� � ��*������ ����� ��6���/������ �������� � ��6��������� ������ � ��6���� ������ ������� �����:;��4� ���<�� � ��6���'����������#�/������������ � ��6�"����� �������������0�����:)��<�� � ��6�&�'�����%���������� ���������/����� � ��6�*����� �������������%�%����:�)�<�� � ��6�6��#!=>;�����
�������� ��� ����
�
� �
�4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT 44 � "���+�/������ "���!������/�/������ "���!����������������?� ������� "�"�@�%�������/�/������� � "�"���A����� � "�"�������������,�B�3�C�� ��� � "�"�������������,�DEF��)$#�� � "�"�"�����������,�DEF�A�@�#+�� � "�"�&�����������,�!�� �� "�&���������� ����������� ��������
"�*�����.%�������� �����/���������������� "�*�������������2����/�����:!��<�� "�*���)���/���������������%�%����:%�������/���������*G"<�� "�*���+(��������������������������� ������ "�*�"�+(�������� ������%������ "�*�&�+(�������� ���"��%������ "�*�*�+(�������� ���*��%������ "�*�6�!�����/����H#!��H�� "�*�9�+�/������� ������������������ �#!���"�6������������%�����.��/��"�9������������%���%����"�I�!�������%�����.��/��
�5 E/S 71
&����.�� ������'�J�K�E����J�K�&������ �.�������'J�K�E���J�K�&���@�%������@'J�K�E�@�J�K�&�"�#�������#'J�K�E�#�:�K�&�&������������� �$$�:$���$�$�!�#<�&�*�)�����)'J�K���)�J�K:���$ ���$#���#�)!����#<�&�6�������?''�K�E���J�K�:���$ ���$#���#)!����#<�&�9������1%��������.��/������������8��'��J*,)!�#!K�&�I������1%��������.��/������������8��#)#�&��G������1%��������.��/������������8����)�&������/%���������
������������
�������� ��� ����
�
� �
��6 PROGRAMACIÓN 90 � *��� ��.%�������.��/�����!�$�
� � *�����'����%�������������.����������.�������������L��� � *�����'����%������������������5�� ����� � *�����'����%������������ ���� � *���"�'����%������������������ � *���&�'����%����������/��� ����%��
� � � *���*�'����%������������������� *��� ��.%����������.��/�����>��� �� *���)���C����������
*����������M��4�����)/% �����)����/�*�����N��� �.M��4�*�������'�!C��4��'''�*���"��� ��!�� ����*���&������� ������>��*���*����� ��)������*���6�����������C��4�*���9�#�/������.������*���I�#���.%���*����G�!� ����*������M���)�����*������M�� ���
� �7 APLICACIONES 117 � 6������.����������.�����/�1%����� 6����� ��3����� 6�����4������ ����� 6�"�$���/� ����� 6�&��� ����=��� ����� 6�*����%��=���%��/������ � 6�*���#��%��/���������������
6�6�)� ���%�����������������%��6�9�)� ���%��������%�����
�8 SEGURIDADES 122 � 9�������������/��.������ 9���?������������������ �������
9���)� ��������=������ �����2���������� 9�"�'�����%������$��+���� 9�&�?� ���������.%������ 9�*�'�����%���������� ���������/�����9 ANEXO 129 � I���$����8������
I������������C�������%� ����� � I�����#���M��4��� � I�����M��4�����&�
�������� ��� ����
�
� "
10 CONCLUSIONES 136 1 INTRODUCCIÓN �
1.1 Objetivo del proyecto �
$ ���������� ������������� ��� 3���%�����%���/���� �.������ ��� ���������������������0����������� ����������+�����GG���� 1.2 Definiciones ��������� ��� ������ ������ 1%�� ���/��-� /������� � � ������ �� � � /���% ����-���/�����%���/� ��.�%�������� �����������%���������%����%�������� ������������������������������-�/������������� .����������������� �������������������������+���% ������%��/0���-��������������/������������-������.��/�� �-�����3�����������������������/����� ��-���3��-�%� ����-������������� /�/������ ���� ��� �� ���.��/�� ��� ����� �� ����%���� ��� ��������������
�������� ��� ����
�
� &
1.3 Presentación De FANUC LTD
Dr. Eng. Seiuemon Inaba Honorary Chairman
FANUC LTD Oshino-mura
Yamanashi Prefecture 401-0597 Japan
Tel : +81 555 84-5555 Fax : +81 555 84-5512
www.fanuc.co.jp
��� !� "�#� ��� ���%������ %������ ��� �� ����� �� � +����� �%�-� ������ �� � �.��E�/���4�-�������� �������������%���� �����������/0��/����������
��� !�"�#��������� �������A% ������I6���%����� ���������������� ��%/(��������������3�������A'!)���$���I6����� !�������� ���%���/�����������%���� �� ������� �.8��������2��������%������� �/%��� ����%������ %������� �����������-��������� ���%��/��3������������/� �����3���2����� 8�������/� ������������%������
�������� ��� ����
�
� *
Nombre de la compañía
FANUC LTD
Fecha creación 12 Mayo de 1972
Capital 69,014 million Yen
Common Stock Autorizado : 400,000,000 participaciones Emitido: 239,508,317 participaciones
Número de accionistas
120,414
Stock Listing Tokyo Stock Exchange
Transfer Agent Tokyo Securities Transfer Agent Co., Ltd
Central 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshino-mura, Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture 401-0597 Japan Tel. : +81 555 84 - 5555 Fax : +81 555 84 - 5512
Accionistas mayoritarios
Fujitsu Limited Fuji Electric Co., Ltd. The Mitsubishi Trust and Banking Corporation The Chase Manhattan Bank The Mitsui Trust and Banking Co., Ltd. The Toyo Trust and Banking Company Limited State Street Bank and Trust Company.
Mapa Mundial De Localizaciones Fanuc
�������� ��� ����
�
� 6
1.4 Presentación De FANUC Robotics Europe
FANUC Robotics Europe S.A. Zone industrielle
L-6468 - Echternach Grand-Duché du Luxembourg
Tél. : +352 72 7777 - 1 Fax : +352 72 7777 – 4
��� !�������� �$���%&��'��'����%�����/��78���������������� �.�%��������� !-���������� . ��� � ��� ������ ��� �%/(����� :���<-� ������� ��%���� ��� �� ����/��������3����� ������%������ � � ������� �� /%��� � ��� �� �%��/��3����� ��� �0�����-������������������ ���/��������������-��/(������$%�������
��� !� ������� � $���%&� �/��3�� ��� � �/���� ��� �I9&�� ������ �II�-� ������#������� ���������� ���� /����� �� ��� !� "�#� %������ ��� ��2��5/%��-� A������ $���II�-� �������� �$%�������������� �������$�2������2-� %B�/�%�.������ !�������� �$���%&� ����� *� �%�������� ��� $%����-� 1%�� ��� ���%������� ��� ;( .��-� $���7�-�'�. ������-�'�� �-����������� �/������
�������� ���� %B�/�%�.�������� 3�� ����������������������1%�� ��� ��� 3������� ��%�������$ �.�%������)�������!(�����$%�������������/��/��������� ���������/��������� ������ ��� !� "�#� �� ��� �������� �%�������� �%������-� ����� ���.%���� � �������/������������� ���O �/���������� �������������(�������$ �@�%������)���/���$%���������0���/�(�� ��� 3������� %B�/�%�.������ ��������!(�������� %B�/�%�.����������� ��� ��GGG��?���)���/�������%����������/0������ ����
�� /0�� �� /0�-� � � ����� )2��� �%��/����� $%����� :@�%��� ��� �%��/�3����� ����� �������� ��� ���%��� $%�����<� ��� 3�� ���������� ��� ���%��� ��� � � /%���� �� ��%��/� ��������� �/�������$%�������������%������� ���� %B�/�%�.��������������������-� �.����8�� ��� ����/��-� ����%���� ��� ���������� �� ������� � ��� �������������$%�������
�������� ��� ����
�
� 9
1.5 Presentación De FANUC Robotics Ibérica
FANUC Robotics Ibérica S. L. Ronda Can Rabadá, n° 23
P. I. "El Camí Ral" , Nave n° 12 08860 Castelldefels (Barcelona)
Spain
Telf : +34 93 664 13 35 Fax : +34 93 665 76 41
Oficinas Zona Norte C/Larea, nº 9, bajos-129
48901 Baracaldo (Vizcaia)
Telf. +34 944189340 / 678466797 Fax . + 349441893
��� !�������� ���(���� ������������� � ��� ��%�����������������/���� ���:����/������� �������/����� ������ ����%����-� ���������<-� ��/�� �(������ :/�����/����-����.��/����-����/����-�������������<���
FANUC�Robotics�Ibérica� ��������� ��/0���/� ��.�/������������:/0������G�/��� ��<�1%���%����� ����� �� .�/�� ��� ��������� :�%��/� -� �%B ��-� � /�����-� ���/��(%���-�������%����-� 1%8/�����<� �� �� �������� :�� ���%��� � � ����-� �� ���%��� ���� �%����-��� ��3����-����%��-��� ���-����.�=������.��/01%���2����/�������<�� ��� ������� ������ ��� ��� FANUC� Robotics� Ibérica� ��� ���%������� ��� ;���� ���-�������������/�(���������������; ��������
�������� ��� ����
�
� I
2 TIPOS DE UNIDADES 2.1 Serie ARC Mate: Soldadura al arco ��!�)�&��**�+
���.��+0B/��,*�4.�� ������+0B/��,���6��//��#����� ����,P=5�G-G9�//�$����,* ��!�)�&��,*�+
���.��+0B/��,�G�4.�� ������+0B/��,��**6�//��#����� ����,P=5�G-G9�//�$����,*�
�
�
�
�
�
�
�
�
��!�)�&��,*�+��*"�
���.��+0B/��,�G�4.�� ������+0B/��,��99&�//��#����� ����,P=5�G-��//�$����,*�
���)�&��**��-�,*��-�,*�"��
���.��+0B/��,*4.-��G�4.-�"&4.�#����� ����,P=5�G-��//�� ��������P=5�G-�&�//:�� <�$����,&�P������� ��� ��
�
�������� ��� ����
�
� �G
2.2 Serie LR Mate: Manipulación, carga y descarga de máquinas herramienta "��)��$��**�+�
����.��+0B/��,&�4.�� ������+0B/��,*�G�//��#����� ����,P=5�G-G"�//�$����,& "��)��$�,**�+�
����.��+0B/��,&�4.��� ������+0B/��,6GG�//�#����� ����,P=5�G-G"�//��
"��)��$�,**����"�
����.��+0B/��,��4.�� ������+0B/��,9&*�//�#����� ����,P=5G-G"�//�$����,*
$����,*
�������� ��� ����
�
� ��
2.3 Serie M: Manipulación, paletización )-.����
����.��+0B/��,�*�4.��� ������+0B/��,��"G&�//�#����� ����,P=5G-G9�//�$����,*
)-�.�+�
����.��+0B/��,�G�4.��� ������+0B/��,��99&�//�#����� ����,P=5�G-�G��$����,*�
�
)-/�*��
����.��+0B/��,"GG�4.�� ������+0B/��,����G�//��#����� ����,P=5G-&//��$����,"
)-/,����
����.��+0B/��,&G�4.��� ������+0B/��,��9&&�//�#����� ����,P=5�G-&��$����,�
�������� ��� ����
�
� ��
)-.����
����.��+0B/��,*�4.�� ������+0B/��,���&I�//�#����� ����,P=5G-��//�$����,* �)-��*�+�/0�
�
)-��*���
����.��+0B/��,6G�4.�� ������+0B/��,��IGG�//�#����� ����,P=5�G-�&//�$����,*
���.��+0B/��,6G�4.�� ������+0B/��,��9I��//��#����� ����,P=5�G-�&//�$����,*
�������� ��� ����
�
� ��
2.4 Serie A: Ensamblaje, pick-up �-0,*��
�+���� �.8��)����,���������� � ������.��+0B/��,��G�4.�� ������+0B/��,�IGG�//�#����� ����,P=5�G-G&�//�$����,"
�������� ��� ����
�
� �"
2.5 Serie S: Soldadura por puntos, manipulación, todo tipo de aplicaciones �-0**���
����.��+0B/��,�&�4.��� ������+0B/��,��6�I�//�#����� ����,P=5�G-�&�//��$����,*���-�**���
����.��+0B/��,"GG�4.��� ������+0B/��,��"99�//�#����� ����,P=5�G-&�//��$����,*��
���)�&�,**���
�
��
�-,***���
����.��+0B/��,��&�4.�� ������+0B/��,��GG��//�#����� ����,P=5�G-��//��$����,*
�-,**��,**��
����.��+0B/��,�GG�4.��� ������+0B/��,��I�9�//�#����� ����,P=5�G-��//�$����,*
���.��+0B/��,9�4.�� ������+0B/��,���&9�//�#����� ����,P=5�G-��//�$����,*
�������� ��� ����
�
� �&
2.6 Serie P: Pintura 1-�,*�
����.��+0B/��,&�4.�� ������+0B/��,��"GI�//�#����� ����,P=5�G-&//�$����,* 1-�/0�
����.��+0B/��,6�&�4.�
� ������+0B/��,��&"��//�1-,**$�
����.��+0B/��,�&�4.��� ������+0B/��,��9GG�//�#����� ����,P=5�G-&�//��$����,*�:6�2����������� <
#����� ����,P=5�G-&�//�$����,*
�������� ��� ����
�
� �*
2.7 Series Especiales: Ensamblaje, Manipulación, soldadura, aplicaciones concretas carga y descarga ��-,**��
����.��+0B/��,�GG�4.��� ������+0B/��,��G"G�//��#����� ����,P=5�G-��//�$����,*�
�
�-,�����*����������������������������������� � ���������-,����"��
����.��+0B/��,"&�4.� � � � � ���.��+0B/��,��4.��� ������+0B/��,��6G*�//�� � � � � ������+0B/��,*GG�//�#����� ����,P=5�G-�&�//�� � � � � #����� ����,P=5�G-G"�//�
$����,*�� � � � � � $����,*����
�
��
�������� ��� ����
� �6
3 DESCRIPCIÓN DE LAS PARTES DEL ROBOT � �����/����������0��������%�����������,����� ������%��%��� 5� ������%��%���/��0����: ����� ������-�����-����<��$�����B.��/%�2��/���-� ����� ������������ �� �.��3� ��������� ����%��%�� � ����� ���.%���� �� �B����%��/8�/������� ������.���O� ������������������%������� 5� ��� /������-� ��� � �����-� ����-� ��� �%��%���� �� � ������� $���� ��/�(������8���� %�� ���/�����/��������%��������/���-�����-����������� � �� �� ��/�%������� 5� $���� ��/�%������� %��� ����� � %�%���-� �� �� �%� �3� ���/������ ����%��%������ ����������"�$ � �B���/�� ��� ;��3�� 1%�� ������ ����2����/�����:$��!<� 5� �� ���.��/����� 1%�������������� �%�%����������7������� ���������������8��������&�$���7�� �����������5����/(��������% �����������.��/���� � �������$�������1%��%���/���� ��1%�7�� �������� %�� �������� 1%�� �%���� ��.�� /�/����� �� � �����-� ����%����� ��� ��.����� ��� ��� �%�������� ��� /�/����-� �� ��/��3�� �� ��������� ����%��������� �������������/0����� ��.������� %����/0���%����� ������
�
�������� ��� ����
� �9
3.1 Descripción de la unidad mecánica �
�Ejes principales: eje 1, eje 2, eje 3. Ejes secundarios: eje 4, eje 5, eje 6. �
������ ����� ���/�������������/� ����������������,� ����������������������������/�������������/� �����GQ-������� �������������$#��/��0���������
�������� ��� ����
� �I
��� ����� ������ ��� �� ���%������� /��������� ��� �� �.%��� /%���� �� 2����/�������%�������� ��B���/���� ����3���� � ������� ���/�/������ ���� ������.���-� �%����������������� �3����� ����� /������$ �#������#��+����������� /���������% ������������������������ �����������������������������%��������$ �� �/��������/�� ����%���������2������������ ��B���/���� ����3���� ������-�����%��������� ��/����8������� ������������� ���%���� ���������������� �������
�������� ��� ����
� �G
�$���������� ��������%��������
3.2 Terminal de Enseñanza
$ ����/�� ��������7��3��:!��R���������� ���� %�� ������������������������� ���������� 1%�� �%� 3�� ��� /��O�� �� � ����C���� ���5!�� �� )�� 2� �� ���������� � ������� ���������/�������%����� ��1%���%����������������������� ���������������� ��� �������� �� � ������ ����� :+�'�� ���<� ��/�-� �� ��� �� � ���� ����������� �-� � � ���� ����0�������������������$ ����/�� ��������7��3������ ���������1%�����%� 3�������
5� +����� ��������5� ���������.��/���:���.��/���!�<��5� ��/����������.��/����5� ��3����������%�����5� ?���������������
��$ ����/�� ��������7��3������������,��
5� ��������� ������� �������*� 8�����B�"G�������������5� ��������������������������5� !�� ��� �� � !��/�� � ��� ����7��3�� ���7����� ����� ��� ���� �� %� 3����� �� �
���!�� ���
�������� ��� ����
� ��
!��/�� ��������7��3���
��$ ����/�� ��������7��3���� %������ ���1%����� ����� ������� �������!�� ��N������ ���1%�� ��� %� 3��� ����� �� �������� /��O�-� �������� ��� ��� /��O�-� ��%���� �� �����.��/����-�/�/������ �� � �������� ��� 3��� �%������� �����8����� ��� �� ��%���� �������
1�����&���&�2����&�& &34�
������� ���� ����/�� ��������7��3��/%������ ���/��O���� �����C�������!�� ��!����� ����%��������%�������� 3������� ��������������������� ���/��O�����!�� ����%���� � ��������� ������ �� �%� 3����� ��� /��O�� �0���� �� ��/� ���� %� 3����� ���� ������ ��� /��O�� S�'�> �� � ��� � � /��O� ��!��� $ � /��O� ��!�� ��� �%� 3��
�������� ��� ����
� ��
�% ������ ����� ����!����%��������0�������� �/����S� �>-� ����%���������������������� ������0�� /������� ��������#A �/%������������ ���/��O��������!�� ��$�� ��������S�'�>� ���/��O�����/%��������� ��������/������� ���+��O����/� ������
�+��O���0�����
�3.3 Dispositivos de Paro de Emergencia �$ ������������ ����.%���������������������������/��.����,��
5� �����% �������������������$/��.�����:���� ��������� ����� ���������������� ����/�� ��������7��3�<��
5� �����������/��.������B������:��7� �����������<���%����� ��� �% ��� %�� ����� ��� �/��.����-� � � ������ ��� ������� �/�����/����� ����%� 1%��� ������ $ � ����� ��� �/��.������B������ �/����� ������ %��� ��7� � ��� ����� ����/��.����� ����� ��� ��������� ����(����� :��� ���<� � �� ��� ��.%����-� �%����<�� $ ����/�� ���� ����7� ����2� ������ ������� ���������������� ���/������ ������������
��&���%�����&�5�2��&�2�&�����#$�#)����
$ � �����%����� �$��+��� :�����%����� ��� N�+;#$� +�$#!�<� ��� %� 3�� ��/���������� ��� 2�� ������� �%����� � � ���/�� � ��� ����7��3�� ���0� 2�� ����-� �����
�������� ��� ����
� ��
�����%����� �� �/����� ���/��� � � /�/����� �� � ������ �� ��� 2� �� ����������� )� ����%� ���� ��% �����-�� ������������������/�����/������ '�����%������$��+���
��3.4 Características �
�ARC Mate 100iB
����7����������%� 1%�����������������������������%��������������������8���/��$=)���� ����3� � �� 1%�� ���/��� �������� %��� /����� ��� ���-� ��� ���%��� � � ��/��� �������.%������������ /���� �����1%�������� ������ ����B����������!%���+��T ����%�����������8��������3������ ������� ��� ������1%�����/���%��/�/������������%�������%�����0������%����/�-��%/������� ��� ������������%������� ������ ���� ���/������� �� �/����� ���� /�������� ���2 ��:2����� ���>.<� ������� ����3�� �%������ �� � �����-� ��/�%��� �� ��.�%�� ��� ��� ����� ����� �� ������2�� ����� ���%��-�/��������� ����� ������� ��� /���������� �2 ���� ������������������������������/���� �� ���� �� /����8�� ��� �1%���� ��/���� ��� ��� �� ���%���� $ � /(����� ������.��/������� ���������� ������%��/������%��� ������.%�����������.��/������� ������������-�6��//����� ��������I9I�//�������������N�����*�>.�������.��O� ����/%7�����
�������� ��� ����
� �"
+O �� ������� ���������/������-��� %����������%� �-�������-�/���������������������0�.% ���!���������������.%�����������������������/�����������/��0��������� ��������A%�����������������%������� ���������������������������� ������������/������$ � ���%����� ���� #?� ���� �%����� ���.������ ������������ �.��3� �� %�� �������������/�������
6&�7 �
�
)%����������8���������� �����������/�/�����/0��� ��������%�� ���-�������������%��/0B/������/�����������%�������+������ ����������%�����.��8��������������%����������������$ ����7����/�������/� ��������� ����%����� �������� ���( % ���$ � �#�� +���� �GG�;� ������� %�� 0���� ��� �������� /%�� /��������� �� 1%�� ���� ��� � �/���������/���% ����������3�������3������.������/�7���@����� ��������� �����������/%7������
�%���& �
�$ ��1%����������������$+'������!'@�:@!�M <-�� ��/��:��M <�������������� ��/��:���<����/����� ����������� �����������/�����������.�������$+'�:'�������������$ ������+�.�(����<����������� ������ ��� ��� �� ���%��� ����'=�����.�����1%���� ��� �� ���%���/% ����� ��� �����/��"����� ���!'@��������� ���+'@�:)!!<��?����� ���� ������ ��� ��.�%���� ��� ��� �� ��� ����B��� ������ ������ �� ��/���� �������������/������ �B� �������%��������� ���/������������� ��>�������/�������� ������������ �����A������� ����������.����/O �� ���������B������-������������������ ����������������������4�-��������������������������������
�������� ��� ����
� �&
�����Nota: Dimensiones mostradas en milímetros. �����
���
�������� ��� ����
� �*
����������������
�������� ��� ����
� �6
3.5 Elementos terminales o efectores finales
����� ����� ����������%���� ��-� �������������� �� � �������0���� �������%/������������/���������������������� ��������8�/�������/�����������������������/�� �������(������� ������-��� %����� �2����/���� �1%�����%����� ��/%7������ ����������� �������/������������1%�����/����� ��������������%��������%����������$���������-�� ����/����������������� ����%� 3��������������� ��/������2����/�����1%�� ����� %���� �� �� /%7����� $ � �������� ��� � ����������� � � 2����/���� � ������ � 1%�����/��� � � ������ ��� %��� .����� � ��� 3��� %��� �� ������ �����% ���� $���� 2����/���� ������� ���������7����������8���/���������� ���� �������� ��� ���������� ��� ��� �%����� ��������� ���� ����.��8��,� ��3��� �� 2����/������� �����3������%� 3��8����������/���%��������-����/� /����� ����3������������-����%����� ���%������� ��� ��������������� ��������N���%��������������/(����������%������1%���%�����%� 3����-����/0����� ���/(������/��0��������������.������ ����3�������������� /0�� ������� $����� /(������ �%� �/�������� �� %���� � � �/� ��� ��� ���1%����� ����%�����-�/����-�.���2��-����%�2�������
�������2����/��������%� 3��8����/���������� ��� ������ ����������������� ����B���� ������� ��� 3���� .%���������������� ���3��������������$������� ���������� %���� ���� ���%��� ���� �%����-� �� �� ���%��� ���� ����-� �� �� ���%��� ���� �% ��3����� �� ������������������� ������$�����������-� ��2����/����������% ��������%������ ��/%7������ ��������������� 3��� �������������)���%��������� �����%���� ������������ ���� �/���������/�� ���������������8������������ ��� %�� � �/����� ��� �%������ �� ��� %��� 2����/������ ��� ��/����� ��� �%������ ���������.O��� �����/������%�������/� ��������8&��2�&� ��&�2��& �%������� '���%���&�5&��2�&�� !�2&���� ���3���� ���%��������%�����)�� ������ ���%������������%�2������������ ����
����� ���������1%������������������ ����3������� ������������� �� %������� ��������1%������%����������������������%������
�������� ��� ����
� �9
����� ����������5 ������� ��������%�����7��� 0������7�������.%�����������
)%� ����� %�� ��� /��������������� ������������ ��-�� /�����������-��% �-�����������% ��3�������� �����%�����������������/����� ��-��� ���%����������������������������/����� ���
� ��� ���� �/������ ��� �%������ ��� %� 3���������.�������� ��������� ������������� ��� �%� �������/������3����)������.%�������� ���1%��%� 3����������������.�����/��0������ ���1%��%� 3���� .O����������������������:�������-���3���/�.�(����-���2����-�.���2��-�����<��$�� ��� �����������7�����%�����3�����2����������������%����������������������$����� ���1%����������� ��������������������/���% ���������� 3������������� �����-� �����/�-�� ���/�7���� ���������� ���%��3��1%������������������������/��������������%����� ���$����� ������0/��������� ����3�����������������%������:1%����������� ������������ ������<-�� ��1%������������/������� �������������������� ���$ � ������/����� ��%/0���� ��� ( � /��� %� 3���� ���� �������� /������� �������� ����/� ����-������������ ���-��%�1%��������������% ��������������� �����������������/������ $�� ��������� ��� %� 3��� ������/������ ��� ���� � (�������$�� ����3�� ��� �%� ��� ��%��� �������������� ���������� �������� ��� ��/�/��:����������������<��)���%����������������� ����3���������������������������������� ���� ����������� �� ��3�-� ����/��� ��� ���� 1%�� ���������� ������ .��/(������ ��� ��� �������-������������������B/���-�����������%��3�����-�������$B������������� �/��������/���� ���1%�������������������� ����3�-����������� �������������� ������7�������������� ���������������� ����������������)���/���.�-�������������������� ������������������������� ����8���.��/����-�������%������%��������%�������������/������������������ ����� ���� ���� ��������$��/%�2������������� �������2�������� 3��������������1%�����������������/���% ����������-� �����1%��/� ���� � %��� ��� %���2����/������ ������� ��� ������ � �/������ ����%��������2����/������/�����/�������������� ��-��B������������������������ ���������.������-�/%�2������� ��������������� ��/���% ������������������/� ���������� ��������������/� ����3���������������������
�'0'��!���&��� ��&� &�&������&�&�&2&�� ��&�2��& �%������� �9�&���������
5&��2�&� �
U� ������������!8��������,���$ ������������ ����3��� �����/����������� �� �% �� ����/���������� ��/������ �������� ��.��/���8��"� ����� ��������.��/(������&� ������� ������� ���7����� ��������
�������� ��� ����
� �I
������%����������� +��0������� $ ���8���� $ �/0��
��%������� ��B���/����
��� $ (���������� ��%/0�������� N��0% ����"�� +��0������
#��.�������� �.���������%��3���� ��� ����
&�� +������ ���������*�� ��������6�� ��������������������������� �/���% ��������������9�� ������ ���������/0B/����%������� �/�/������
�������������
I�� ��.�%���� �/���% �������G��$B����%���� ��������� �������� ���������!� ����������
+�����/�������
�����O/��������� �����1%��������$ �%��������/������������%���������������"��$ �� ��������� �/�����/�������
�/��������
�&�� ����/�����%�����*�� ��2%/�������6�� ���%�����-� �����������-�����-���
���������������/�����%�����
�9�� ������%��������� �����I�� ���������/0�� ��.�����G��$ �����/����������������������������$ ��� ������ ���/����� ����������������
���/����� �����
�����%����-��8.��-��%��� �������$��%��3�������%���
�������� ��� ����
� �G
�"��$ ������������ �������������������&��$ �����������������������*������������������ ��/�������
��������%�������
�6��������������/��� �����9�����7����� ������/�����I��+������%��������� �������� ���������G��$ �/���% ��������������� �B� ����������/������ ���/������� ����������%�����
�U���������8������,��
����5�$ �������������������/���������%��/��������� �����.��/0��O� -��%/�������� ������ ��������-���/�������� �������/�%������
����5��/��������/8�/������%����������� ���/�7����� ����3������������-���������2��������%��������0�����������������
����5�$ ����.��/0�����2������������������/����%������ ������������-��� ���/�/��������%���� �����
�"��5� ���.��3������/�������� ���B����%���� ������������%��� ���������������&��5� ���%��3��/0B/���� ������V� ����.%��������������� ���7���� �������%��������*��5� ���%�������������������������������/����������� �������� ����������6��5�$ �/�����/���������������0� ����0�������9��5����/��������.%����������1%��� �/����� ������������������%������� ��� ���%�����
�����������
U��������%������� �� ������3����,��
��� 5����.%����� ����������� ��������1%�������������������� ���������������%��� ���������������� ������0 ����� ��������7����%������ �����%����1%����.%��/��������0������� ����%�������������������
�
���� 5�)���������� �������������� ���%��3�-������8� ���������� ��-�����������������
��%��������� �������������.��������/����
�������� ��� ����
� ��
��
��� 5� ���� ��������%������%����� ������������ ��.%8����� ����������������� ���������
��� 5� ���������������� ��B���/������%����������������� �������������� �/���% ����-�����-��
��� 5� ���/���% ��������������� ����� ������������ ������������������������ ������.������� ���������� ���������
"�� 5��%�����%������ �����/���������� �/���% ����������2�����/% ��%����� �� ��������
&�� 5� �������3����� ��B���/��/O �� ������/���������%����������� 3���/%�2�����������������������%����/�������B���/����
*�� 5�$ �� �������� �����/������0������������/������ �����������2����/�������1%������%���O/������1%�7�����2����/������: ���������-� ���������� ������-�����<���
6�� 5�����%���������� ����-������������.�������� ������ ��� ��������0�����%������ �/���% �������/�����
9�� 5����� ���/�/�������2����%������������� ����I�� 5�$ /��� �����1%������ �����=� ������������������%���� �%������ ���/��.��-� ���
� �/����-�����-���G��5�N��������������� ������� �B� ��� ������ ��������� ����.�� �������/�/�����������5�����/����� ��� .����-����� ������%������� ���/�������%������������� ��������5����� ����������%���-��� �����������������������.��� ���/����� ����� �
/���% �����������5�$B�/��� ���� �����������"��5�$ ��B���/���������������������/��%���%� ��������� ��������� -��������� �
���%��3���� �� ����B�������&��5���������� ���%���������*��5�$ �/�/���������B��������������%������� ���%������ �/���% �����2����� �
�������
�'0',�)&�� 2� ��&��&�&2&����&�2���
������������/���% �����������7����,���
�I���8���/������ ���/��7�������� �������-������%����/������%�����"G����0 �������� ����������%��������%��3���� ������������������������� ������
�� ���+�/���������/���% �������� �����������
"���5�+��������������%������:��/��%���%��� ���%������.�������<��"���5� ��� ���/�/���������� ����� �:��/��%���%����%/���� ��� �����
���%������<���
U� ���/�����/���!8�������
��� 5����%�������� ��%�������� 5� �� ����"�� 5�$ ����� ���&�� 5��� ����
�������� ��� ����
� ��
*�� 5�$ ������./���
�'0'��$�&2&�� ��&�2��& ��&�:�;���
�%�����%������ ����%��������)%�������/����3���������.������ ����%�������� �����.�������� �����3������,���
"���5�!8���/�����2��2�������%�2���%������ 0������""��5�!8���/��������� ������/����� �����
U���������������� ����/����� ���8��:�%��������%����8��� ��<-���%���0 % ��������%��:/0���/� �<��%����%�����������.�������� ���8����U� ����%������������������.������-� ���-� /������U� ���%��3�����%�����3����� ���%��������������� �0��������3��� ���8���� ��������������� ���8�-��������������/���(��������U�?�������,���
"&��5�$B.���� ��%����%����������%����������"*��5������������%����/���%���������%�������/������ .%���0���-���� %.����������
�����������V����%���%�����"6��5�$ �/���% ���������������� .�����"9��5��%�����%������/%�2���������������������/����� ����
�U�����������,���
6�� 5� ���%��3��/0B/�����0� /���������� ���/�7����� �����3������ ���%������9�� 5�� �����������%���������� .����B�������I�� 5�!�/����%��������������������� ���8���
�'0'/�$�&2&�� ��&�2��& �2<(���� ��
U��%����%����������/����� ����(������� ���$ �����/���������%���,��
"I��5��0� ������� ��-���1%����%���%/���������� ������&G��5��%������������ ���� ���������� �/0���%���������%� ��������������� �
/�.����/������%� ��U� ���/��������/���������
�G��5�$ ��������B��������������1%���������5����/�����/���B.���������� ������������ �/0��� ��� ���������5�;%����������/�������1%����������� ����� ����2������
U�?�������,����� 5� ������������������� ���/�7���%������ ����������� 5� ��2�� ���������%�������������������/��� ��"�� 5� ������.��������/������0���/������&�� 5�#�1%������ ��%����%������������.�������*�� 5��%��������.��� ��2������� ���/�����%���� ����
U�����������,���6��5�+�.����/������%� �1%�����/��������� ����3��������������
�������� ��� ����
� ��
�9��5�$ ����� ����������/����� ����� ���
�'0'0�$�&2&����&�2����5& �:���
U��%������%������������������������/����� ��� .������U�$�����/���% ������������0���/�����%����%���������.���������� ��B���/���� ��������U���/��� �/���% �������2�������%����������/����-������� ����������-������%���� ����� ��������%����%����������������������� ���%���������.�������
�'0'.�$�&2&����&�2���9�&�& �5��
U�� .%�����������������������������%��������1%���%�����%������������������������� ��.�������U������/�� ���%�����������������%����������$�������/��%����������������������� ������-������/��� ��/���% ������!�/�(���%�����%������ ���/���% �������1%��������2���� ��.�������B�����/�������� �'0'������ ���%� ��&�&�&2&�� ��&�2��& ��
�U� ��+����8����� ���/���% �������������������� ���/���%���������1%���%�����1%������ ��������������/� �3��������%��������7����� ������������/���% �������������%��� ������� �/�������.���������'0'��!�=�<�������&�&�&2&����&�2��
�
����.%/�������������2����/�����,��
8&��2�&�� �2%�&�
�����2����/������/� �����%���2����/�������� ���%� �� �����������1%��������� � ��� ������F���� ��2����/�������������������
��$������������ ��������������� ��2����/����������/������������� ���2����/����������������V��� ��������� �3��� �!����$ �/(��������������3������� ������%��������� �1%������ .�������/�/��3��� ��2����/��������
�������� ��� ����
� �"
8&��2�&����2%�&7�
�����2����/�������/� �������%���2����/�������� ���%� �� �����������1%������������ � ��� �����F���� ��2����/������������������
$������������� �!������������ �3�������%��������������0�����������$ �/(��������������3������� ���*��%��������� �1%������ .�������/�/��3��� ��2����/�������
����:����5&��2�&���&=����
������������ ��2����/�����������V��% �����&,�)$!W'������ ���������!�� ��#�+$�)$!��-��������%���� ��O/������� ��2����/����-�����%(���% ����$�!$#����)N'�!�P����#������/����������/������ ��O/������� ��2����/�������������3.6 Limite de ejes desbloqueo �
�'.'��"�2��&��&�&7& �
�
�7� �&���2��&��&�&7& �
�
$B�������������������������������,�5 8/�����������C����5 8/����� (�������5 8/����/��0������
"� ��;2��& ��&� �=�>�&�=�7� �
�$��������� �����/����� 8/����1%��������%������� ���������%�����%�� 8/����������C�������� ���3���-�� ��������������� �-��/� �/���������������������/���/�/�������������������������������� �����/����� ������-�����%�����������/����� �������������������������
";2��& �&�(������ ���%�����
�
������� 8/����� (��������%���������/��������-���������������� ������������� �������������)�%�� 8/���� (���������0�������-����/���� ��/����� �������������������/����� ������������������%������� ������������/������ (��������
�������� ��� ����
� �&
�";2��& �2&�?��� �
�$������ ����. ���������� 8/����/��0����V���������������� ������������� �����������)��%�����1%��%�� 8/���/��0�������� ���3���-����������������� ��� 8/����� (��������� ��� 8/�����������C��������/� /��������0�%���� ��/������� ������������������%/�����/��������'.',�#& ���9�&���&�=�&� �
�
�1���� ������ ��&�%�����
�
���� ������0��� ������������� ������� �������������������������� ���������� ��"��3�:�� �������� ��5�GG������� ��������������������������������/����<�������� �������������%� 3������ ����� ������������-���������0�������� ������������#���$� $+$#@$��'��� ��� ��� ����0� ������ /�/����� 2����� 1%�� ��� �/���.%��� ������������ ������ ������������-�;#�>$�$��; $�$������������/���.���������-�;#�>$�$��; $�$��������
���
�������� ��� ����
� �*
1��&���& ����&������ �
�
���4����� �������������������%���������%/������������������������ ���������������������
����������8�����,� ������� ��������������������������������� ����.%��������/���% ����,�'�����%����� �$��5+��� ����� 2�� ������ �� �% ������ �����.��� ������������ ����� �������������������������G5�"G?���%�-��GG����%��%���������������� ����������#+��:������P���������/������<���� ��������� ����������������� ���� ����� ������������� ������� �������������������� �#+ ����������� ��% ����������5/������ ������� �������������������)� ��������%���������������� ���������#� �������������������������������,�
��������%������/��0����-���������A����A������.�����������3�,�������������A�����)5"�G��� ������������2�������0���������������A�����)5"�G�-�#5�GGG�� ���/��������� ��/�% ���2������ ������������������A�����+5"���N�-����/����������������-�����%�������/������/���������� .�����������%������� (������-�����������/������������� ���������������������/������ /����������������8���%�����/��0���,�
�������� ��� ����
� �6
� ��������������%��-������������������� ������/������� ����% �������%� ���O �/������������ ����8�������������/�������1%��� ������������2��/�����%������ �� ��������������������)� %���,�X+�#�X)���5�#$)$!5��%������������X�+�5�@#��X+�)!$#W���$R��%�������������������� ������� ��+�)!$#=�� ,����5�#$)5�����:#���������% �����%�������%� ��<�X�+#5�@#��X+�)!$#W���$R��%��������������'.'��1@����
�
����� � � %��� ������� �� � �����-� ��� ����/����� ����� ����� ����� ����%���/����� ������/����������� ������.����� ���/�� ��2����/����-���3������������-������������/������������ ��������$ � ��%���� ��� �� ����/����� ������ �� ���.�� ��� � � ������ �%���� ��%���� ��� �.%�������������,��%/��������� �����/������� �/�/����-��������/0�����������/��������� ��/0����������#�������/0������������ ����%��������� ������������� ����0/�����/���%/��������� � ����/����� �� �������� ���� �� ��������� ��� �2�1%�� �� �� ��/��������� ��� ��.���������
���$��������� ��/������� �����.�����>.��$�������������������.���������� �����.������/������������ �!�����.�� ��� ��������$��������� ���/�/���������������'B-�'�-�'3����%���/�����%��%� ����/����+:>.<������������� ��������D-�E-�F�1%������������� �����������.���������� ��2����/������$������ ����� ��������1%��������������� �������������� ��2����/������������� ����/� ����������0 �% ���$��������������������/�����%�����������B/����������.%����.��/(������ %����/����%����/�/������ ��������� ������������%������������������������������+�/�����������������������%������:�<R+����Y���������� ������ ��%���������J>.���/�)�KR�I9G�J4.��/�K���
�������� ��� ����
� �9
��
��$ � ������2���� ��������� ���/�������,� +��������������� ������ ��/���������� ���� ������������%������$��/�������� �����.��#������������.�-���3�-��1%������/��.%����������� ���������� ������-������������� �������%���� ��������� ����3���� ��������/�����
�������� ��� ����
� �I
3.7 Armario del robot�
�������� ��� ����
� "G
�'�'��!���������
�$ � ������ ����� #5A�� �������� �� �%����� ��� � /�������-� ������ ��� ��� ��������-����%���8����������� ��� ��/�/����1%����.���� � �%�����/�������/�/�������� ������� �� �%� ��/%������� ���� ��� ��������� �B�������� $ � ������ ��� ������ �� ���� � ����������������������%������������������ .%��������/����������%����� ������%�������� �� ������ ��� �� %�� ���� � ��������� ������ � 1%�� ����������� � � %�%���� %�������������/��������� ������� ������$ ������� ���������� ����������������/%����������������������������)%�����/�����'���:��������=�� ���<������������%����������������� � � ����C���� �� ��� ��������� �B������-� �� ���(�� ��� �������� �� ��� �%������ �����/%������������� ���������������/��������������/����� ������� ������������7� �����%������������/��������/�������%���/� ����� �������% ������%�����������������������������/0������/������$ � ����/�����/�/�������.�� ���/�/������ ��������� ���������� ������-��� %������������B���������2���������.�%�������/�/������������ ���� ��/�/������ ������� �������������� �����C�������!�� ����/0����� ������.��/������������������������ �%�%�����N���������/�7������������ ��������������� �������#5A��
��$ ������� ������������ ������ �����������������������/%�2�������������B���������������
�������� ��� ����
� "�
���� �������� ������� �����#5A���
���$ � ������ ����� ��� ����.%��� �� ������/����� ��� � � �O/���� �� ���� ��� ����������B�������1%��2�������� �����/�����
$7& �&A�&�� ��
��� ����� �B������� ���� ����� 1%�� �%���� .�������� � � ������ ����� ���/0�� ��� ��� ��������0������� ��������N���%��/0B/����������������B���������������.�%������/�/������$ ������� ������%����.��������2�����%��/0B/������*��������
�'�',�1����&��!���������:;��4� ���<��$��� ������� �����#5A�-�2����������������� ���������� ��,�5�� ������������%����5�� �������&����%�����
1����&������ �
� ��� ������������%���������1%����������
5� �%��������� /��������5� ���������� �5� �����������'=��:�����<�
��
�������� ��� ����
� "�
1����&�0���� �
�
��� �������&����%��������� ���/�/�����/���������1%�� ��� ������������%���-�/0�������%��������������� ����������%���������G���/������%�����%� 3����������������� 3���� ������� ��������%��� ������������ �������.%���������� ������� �����#5A���
� ����.%��������������������������������/����������� ������� �������
5� !��/�� ��������7��3�������� �������������0�����:)��������������������� <��5� ���� �������������%�%����:������������������ <��5� �#!'>;�:����� ������� ���<�5� ��/%���������5� ; �������5� '������������/��������'=���5� +�/������5� $�����B�������5� � ������ ������� ������5� �+�/����
��'�'����&�=�& ��&2��� ��&���$ ������� ���������� ��������������%� 3���������� ��7� ������%���������� ��/�����$�������7� ����%������� %�,�
5� )�7� ��������5� ?� �������.%������5� #)#�����)�
�������� ��� ����
� "�
5� ��#���$�$+$#@$��'���B��������'�'/�1&���%&�����& �?������1��
�
�$ � ���� � ��������� ���0����� :)�������� ��������� ���� <� ������� ��� �% �������-������%������� �� �%������ ��� ����B��� �� ��� 2� �� ��� �� ������ ������ � �� � ��/���� �� ������� �����#5A����$ ����� ���������������� ������� �������/�7��;����0����%�����2��3���� /����-�/������� 1%�� � � ���� � ��������� ����� � � ������ ����� ��/�7�� ���0� ���%����������������/����������������
�������� ��� ����
� ""
���� �����������������0������� ������� �����#5A���
�'�'0���&���%�����&� &�&������&�2����
$���� �����%����� ��� �� ������ ��� /���� ��� 2� �� ��� � � ���� � ���������� ���� ( � �%������ ���������� %�� /���� ��� �%�����/������ $ � /���� �� ��������� �%���� � �1%��������������� �� �����%����������/���� �/������������������%����-�� ���������������������������%��/���������� ������� �� ����� ����/�� ��������7��3����
�������� ��� ����
� "&
'�����%���������� �������� �/����
�
!�,�+����!�������5 ������.��/����� ���%�������������������� ����/�� ��������7��3��: ������.��/�������%�������������/�������� ����/�� ��������7��3�����(�������������<�H��5� $ � ������ ��� �%���� �%������� �� � �������� �%�������� �� ��� �&G� ������ $�� �����/�/����� �� /������ ��� � ������ �%���� ����/�������� 2����� � � �GGZ� ��� ���/�/������/��%� ����)���/���.�-��%������������%���%�����.��/�-� ��� ��������� /���� �� ���/8�/�����5�$ ��1%��������.%����-��� %������ ��� �-�����2�� ����� !�,�+����!�������5� ������.��/����� ���%�������������������� ����/�� ��������7��3���5�$ ��������%�����%��������� ��� ������/0B/���������������5�$ ��1%��������.%����-��� %������ ��� �-�����2�� ���������!�,�+�����%��/0�����5� �� �� �������� �/�����%��/0���� ����7������ �������������1%���������%/� ���������2�� ���� ����������������.��/��������������������/���������������������(����� ���'=������(������ �����������������������������������-����� ���/�/���1%���%�����������%� 3����������������
5� $ ��1%��������.%����-��� %������ ��� �-����2�� �����
�������� ��� ����
� "*
�'�'.�1&���%&������&�� ������ ����
$ �����/������8������������������%������ �������������%�%����:������������������ <������������%������ ����������������� 3����1%�����0������������ ������� �������%���������%������ ���������� ������� /�����������%���������������-�%�������� ���������( % ����%������������/�������:2���<��$ ����� ����������8����� ���� ������/�������������������/���������������� �� �'�'��!���B+�
�
$ � �#!=>;� :����� �� �� ��� ���<� ����������� � � ��������� %�� �������� ������ �� ��������� ����/�� ��������7��3���$ ��#!'>;������������� ������� ���������/�������%����� ���$ ��#!'>;��%����%� 3�������/��%���� ���������� ���%� 3�������� ��� /��O�� �� � ����C���� ���!�� �� $ � �#!'>;� �� ���/��� ��� 3��� �� /����8�� ����%������� �� ����/�� � �������7��3���B������ ��� �� �������������� �/�/����� �� �������� ����%�������1%��2�����/����� ������-��� ���%�������� 3���������� ����/�� ��������7��3����������������������������������
�������� ��� ����
� "6
4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT ���������% ����������*�������������������/�/�����:���� �3�/����-����.��-������%�����/������� ����/���<��������� %��� ���������/�/������������������� ��� �����������/��.�������� ����������$ ��%/���� ���.������ ��� ������� �� � ���������� ��������� �� �%/�� ��� ���.������ ��� ���������� �������% �������1%�� ����/�������+%�2��������� ��%/�������.��������� ������������������� ��%/���� �������% ������� ��������1%�� �� ���/� ���� ��� ����������������/0����������� ������ �����0� ������� ���� /8�/�� ���� .������ ��� ������� ������ �� 1%�� ������������� ����������� ���������������� �/���������������0/�����-����������������� ��������-� �� ����� ����� �� ����������� �%�1%�� ��� �� �������-� /%�2��� ��� ��� ���������%���� ����%������������ ���%������������.��������� ������-����������������%������������� ����������� ����������1%�� �������/��������� �/�/��/�����B�������/�(�������������/����������.��������� ���������������1%�-�����%� ����-������� �������������� ���������0�% ��������� �3����������(�����%������ �������%/������� �� %/�������%��������� �1%���%������������� �%������ ��%/���� ���.������ ��� ������� �� � ���������/�����1%�� ��������������������� 3���%��������/�������������������1%��� �������������%���������������������0�������� ����� ����������%��%����5�� ����� ����������� ���/�/���������%��%�� ����� �������%�������-��� ����%��%�������� ������� �/������/�� ���������� ������ ���.��������� ��������%���������%����� 3����-�� ����������������-�%������������%������� � �������������� ������;0���/����-��� ��2����/�������������������%�������������-� �����������������/���1%(����������%������%��������$ � �� �-�����������.%7�������� ���� �/��������� ��������������/%����%���������
���� ���� �/��������� ���������� ��2����/����-��������������%����� �����������-��%����/������������������������ ����������$ ��%�����������������2����/�����:!��<��)��%���� ������������ ������������ ���������-���8���/��� ��%�������� ���� ��2����/������$ �!����%�������������������� ����������-�� 8�����-����(���-�����-�������������1%���������������������
�������� ��� ����
� "9
�$ �������������������5�$ ���������������������%���.��/���8�����-��� /������$ ����������������������� � 8/�������������������������1%��� � �������%����� ���3���������%������������������:��/��%���.�O�������<� ��������������������������8�������%���%������-������ ����������/0������������� ���������������8����������%������/�����(������
� ��� ������5������������� ��� ������/0B/��1%����� �.��� ������� �!��-������� ����%��%�������%� ����$�����O/�����������B�������� ��/����8����� ���������-�������0����/���� ���������������������/�� ��.��/���8�� �� � ��������/���:�� ��� �������������0/���<�� $ ��O/���� ��� ����0���/��%��� ��� ������/0�� ��.%���/0B/������ ���� .%��������������/����� �/0B/���������� ��� ������:�GGZ<������������������-�����������������������( -�.�����%������� �����.��O� �5� �����.��O� ������ ��/����/0B/��1%��� ��������%����� ���3�������������%� 1%����(��������/0��������B����%���$������ ���B������ �����.��O� �/0B/�-�������8�� ����� � � �����-� 1%�� ������-� ����� ����� ��� ��� ���������� �%����� � � ������ ���0���� ������� �0���/����-� �����.��O� � �����������/����� ��� ��/����/0B/���$���������������� ���� �� 2�� ���� ��� �.������ �� ������ ��/�/����-���8� ��/�� �� ����%��%��� �� ������-� �� � � ���%������ $ � �B���/�� ��� ���3�� � � ������� ���� 2����/����� ����� ������������������������ �����.��O� ���5� �����.��O� �� �����.��O� ���/������������������/��%��� ���/0B/����U� �����������������$��0����,��
�������� ��� ����
� "I
��5� �� .������� 1%�� �����O�� ��%��� �������� ������������ �� � ���3�� �� ����/��� ������������5� +������ �� /��%��� ��� �%������-� ��� �%� ��� �%����� ������ ���������� ����� ��� ��� ����%��: ��������%������.���<�������%���1%������������ ��������������5�$ ������������ ���%��%���5��%��������%����/�/��������������� ��.������%������/��������%��3�������%����������� �����.���"�5� ��������������/� ���5� ����/�����%���/������ ����/������ ������� �/���% �������U� �������������������0/���,����5� ����� ������������O��5� ��� �%��3�������� ����%����� ������ ������������� ���/�/���������%��%�� ����[������������/� /������� ������ �/����%�����%��������������0�/������/%�� /����-����%�����%����/�������.%�������%����������� ��:����-�� ���-��%������� �������������%������������������������������B�/�������%������/����<��U��������/� �,��
�
�
�������� ��� ����
� &G
�
�
�
�
�������� ��� ����
� &�
���#����� ����5�$������������� ��� ���������1%���%������ � ������ ��� ��%� ��� �/�/���%���� �������/����-���� ��/���� �������0��� �� /�/���������� )�����������1%�� �������� �������P=5������� �������������/� ���� ��������-���������II�&Z��������� ����8�������/����������������� �������� ���B����%��5�$������������/��������� ������ %������ ��������������������)�� ����������������������������� %���%�������� �������-������0����.������/��%�������� .%����������-� ����������/0B/���������������������� ���B����%���[�������%������������%������/���� �/�����1%����������������/����������%����!�/����������� ��/�����5��%������%��/�/����-�� ����������/%����0���/����-��������/�� ���������/�������� � ������ ��������� ��� ���� ���%��� ��� �����-��� ���������/�������$ ���/����������� ��/��������� ���/�����1%����������� ������-����������������������%������������������� ��O �/����������������� ���� ��#��� %����5�[�������� ���/���/0����1%�7��1%���%����/���������� ��������������� ����.��������-�����%����� ����%����-�1%���1%�������/0��.�������)�%����%��%�����������������%����������1%��/��������G�G��.���������������-���%��/��������������������������������%��������/������� ���%��%��-�����%������� %�������G�&�.�����-���������� ������ %������ �/������������B/���/�����G�&�.������:� ������������%��������G�&PG�G�<��� ��������������� 5�$ � ����������%����/���-���������.%����������������������� ������������� �������1%�� �������������������%�����/�����������/���� ����������� ���.������������������ ����� ���������
� ����
����
�������� ��� ����
� &�
�� 4.1 Movimiento �
$ �����/��������#5A��%� 3��� �����/�����/�/���������������� ��-� ����������� �������� $ � ����/�� ��� /�/����� ��.% �� ��� ��������8������ � ��� ��� /�/�������� %������ ���������������� �������=����� ������-������������ �������� ��������$���� �������������������� �/�/��������%����./������/� ������ �/�/������� �!������%���������� ����<��2����/�����:!���R!�� ������������<-�������%������������� ���%��������/�����������������������$ �!������� ��%������� ��������2������ ��%� ���������O�� ���� ���%�����
4.2 Tipo de movimiento �
N��������������������������/�/����,� ��� -����% ���������% �����)��%� 3�����������������/�/�������������� 3�������������������������/� �-����%� 3��� �/�/����� ��� � �� � � ������ ����� /������ ��� 8���� ������ ������ ���� ���������� )�� %� 3�� � �/�/��������% ����%����� ���������������������������%�������������%����������$ �/�/���������% �������.����� /������ ��������/�/�����%� 3������������� �3������%�������������/��������� �������������1%��2����� �����������������%������������������ 4.3 Tipo de acabado y Velocidad��$ � ���� ��� �������� �%���� ������������ ��/�� ���� �� �����%��� �� � ������ �%���������������� ������ ��� .������ ��/�� ��� ��.�%��� �� ��� ��/��� ���� � ����� ����%���� %��/�/�������4.4 Grupos de movimientos �$ ������� �����#5A�����/��������� /�����������2������������������������������������������-�%��.�%������/�/��������0���/���������� ����%����������/������.�%�������/�/����������� ����������� 3����������1%���������%�����/% �0���/��������� ����� ��������
�������� ��� ����
� &�
�������/����� �����������/���%� 3���� �/�������������� �!�-������������� ������%������$��+���:�% ���������2�/����/%����<���� ������������������� �!���
���)� �� ��/���� ��$��+��-������ �!������� �������%��� %���������������� %������� ��� ���������������� ��������%���� ��$��+������% ���� ����� ��#$)$!��� �!���
��������/����� �������� �����/������������������������ �!�,��A�'�!,�����% ����-��� ���������/�/�����/��%� ��������������DEF,�)� ���������/�/��������������������������������� �������:M�# �-��)$#-�A@�#+<����!�� ,�)� ���������/�/����������������������������������������� ��2����/��������
A�'�!��A@�#+���!�� ����)$#���A�'�!��������
�������� ��� ����
� &"
!�/�(������/������ 3��� ���� ��������� ��� �����,�
�X)���!�?�W$�;R���X)'��!�?�W$�;R ������� ������%������ �/�/����,�
���������/���� � � �����-���������� �� ��������� ����� ��)N'�!���/���������% ����� ����� ��1%��������������� ����������� ���%� ����������/����� ��������������������� � � /�/����-� �� ���� �� ��� �� ���/�/�������)N'�!��������������
������/'/'��C����
�
$��� �����/����������������������8�����A�'�!-�����������%�������� �3�����������/�����%� -� ��� �������� ������ �� ��.���� �� � ����� )�� �%���� /���� ������/% �0���/������
�������� ��� ����
� &&
$ �/�/��������A�'�����/������H.�������H�����������������%���/������8�������GQ�:%��� �����������/� <�� ������������GQ��������������������������/��H����������/�����3���������/�����H��N���1%������������ ������ ������/�/�������/��A�-�A�-�A�-�A"-�A&-�A*���
��
�
/'/',�!��& � ��A@4�>�����
�
$ � ����/�� ��� ������������ M�# �� ��� %�� ����/�� ��� ������������ ����������-����/������ -����0���-�%����� -��%�����.��-�������%���������%���%�����������%� -�����8���-������������%�����/��0�����$��%������/�������������� �����������C�����$����.��� ����� ����� /�/����� ����������� ?���� ������� ��� �0������ $�� ���� ����/�� ���� �/����� � �����-�(���� ���/%�����.���� �!��� ������ ��� ������������ �������� �� �����/�����������������M�� ��:�������� ������<��$ �������/���0��������%������������/�������� �� ��� ������ �!������ ��2����/��������
��
�������� ��� ����
� &*
��
�
/'/'��!��& � ��DEF� �$��
�
$ �����/������������������)$#����%������/���������������������������-��%�����.������� ������� ���� � � %�%����� )�� �������� ��� I� ����/��� ��� ������������ �)$#����.��/�� ������������������������������ ��,�N������2�� ������5X�)$��#�+$�R�!#�$�:�������������C����A*G"<��N�������� ����������5���#�+$�5��+�R���:�5I<��������(�����)N'�!�P����#���N����������.%������5�$�������������-�/(��������%����-�"��%��������#JK���$�� /%��O� ��%����� ��� ���.��/����� ����� �� ����.�����-� ��� ���/����� ���( % �� �� ���/������%��/��������������� �� �������+��������������� ���������.%��������/��������������� �� ����� ��)$#�1%�������������1%�� M�# ��� )� �O�� ������ �� ��������� � .%��� ��� ��� I-� (���� ��� ��� ����.%�������/�(��������0�����M�# �����
���/'/'/�!��& � ��DEF�C�G��)�
�
$ � ����/�� ��� ������������ �� �!� ��� %�� ����/�� ��� ������������ ����������� �%�����.������������������� �%�%�����)��%� 3�������/���� ��� /��������/����������3�
�������� ��� ����
� &6
� �������������������%��0����������������������������� ��)$#� �������������������������� ��� �!"����������%���.������������� -������������������ ��������.O�������������� ���)������������� �������� ���������/0������������������������ �����/����������������� ���/�/������� �!�1%��/0����� ��������� ���0� ���.���� %� ������ ��2���� ��� /���� � � ������� )�� �������� ��� I� ����/��� ��� ������������ � �!"����.��/�� ����
���
�/'/'0�!��& � �����"�
�
$ �����/�����������������!�� ����%������/���������������������������-��%�����.����������� ������� �%�%����#����.��/�� �-��������-��%��������/� ��)�������������I�����/������������������!�� ����.��/�� ����������������������������� ��,�N������2�� ������5����2������ ����%������ �����0���N�������� ����������5��!�� W��+�R���:�5I<��������(�����)'��!�P����#����+%�����.���� �!����� ����������%������/���������������������������������������� ��N����/������)������������ ��%����/0��������������� ��N����/��������������2��5���� ���%���������3���� ���%����%�����5����� ��������������3��/O �� ��5�/O �� ���!���R�/O �� ���!�� ���$��������-�� �!�� ������� ��2����/�����1%�����%������%�������/�����/�/������+%���� �!���:!�� ����������������%���������� ���� ��2����/����<������������B-��-�3���.���������B:C<-��:�<-�3:�<����� �/�����!�� ���� ��2����/������� ����������$��/� ����������������%�� 0�3,��%����������/�������%�� 0�3����/0���0� ���.�� ����/��� ����������������������� ���%����1%����������� ��������� ����� � 0�3���
�������� ��� ����
� &9
���4.5 Posición del robot en el espacio �)�1%���/����%� 3��� ��H����������%� H��� �����������%� 1%���/�/����,��+$��)-�G5�$D!-�"5��)'!'����� ���%� 3�������� �������������������������� �/�������/�/������� ���������/��%� ��������$���������%�����������/��%����2����/��������/���������5A�'�!,����.�����-���� ��/�����/� ������������������������ ��/��������0������������������
����5�)$#� ,� ������������ �� � !��� ��������� �� � ��.��� �� � ����/�� ��� ��������������������������%�%�����)$#�� 0�������2���������������:��� ���I�1%��2���� �1%�����(�������������/�/������D-�E-�F����//��C-��-������.�����<���
�������� ��� ����
� &I
��"5M�# �� ,� ������������ �� � !��� ��������� � � ��.��� �� � ����/�� ��� �����������������������M�# ����%��������� ��%�����/��0�����:D-�E-�F������/�<�:C-��-������.�����<�)��)$#�:�5I<�RM�# ��������"������0�� ���/�/����������������
��������������%���������B���������������/������,��$��A�'�!,�?� �������.% �����������������:���.�����<���$�� ��#!$)'���),� ������������ ����������� �� � !��� ��������� �� %�� ����/�� ���������������U��!����� ��O/�������!��������%� 3������������%������U�������� ��O/��������)$#��#�+$�R���#�+$�R�+��������%�%���������%� 3������������������������%������U�D-�E�EF����� ��������������������/���� �!������������� ����������������/�/�������U�\?-���E�#����� ������������������.����������������������.���!�������������� ��������D-��������������������������������������E-�F��� �+����������%���������%� 3�����������/�/�������U��������� ������.%������������������ ������-��������/� ��� �!�G-G-G,��U��������� ���!������������ �����������.% ����� ������V����,�
�������� ��� ����
� *G
�
�������G-G-G������������� �.�����������/����������� ��������A"-�A&����A*,��
��
���4.6 Configuración del sistema de referencia /'.'��!&�����&�5&��2�&����!1��
�%�����%���%�������/�/��3�����%������/���������������������������-� ���������������.���������������2��2�� ����� �!���:�%������ ���������� �O� <-��������������� �����/���� �%�%����� �.���:M�# �������������<��������������� �!���������%���������� ����������� ��� ������ �����*��� �������
�������� ��� ����
� *�
��$ �!������� ���.������ ������������2����/������ �� ����������2����/���������������������������������/���������������� ���.%��������������%�������������%����������������2����/����-�� �!���������� �3��� ��B���/����� ���2����/�����%� 3����� ������������2����/������%�������������������.O��� ������������1%���������2����/������� �/'.',��� �&2��&��&=&�&���� ������� &��=�2&��%����7.*/��
�
$ �����/������������������%�%�������� �����/�������������������������� ������������/�/��3��������%�����.��/���$ �!������/%��������������������������/���)����2������������.O������/���������������%�%���-������������-� ���������������������0��� �����/�����������������M�# ����
�������� ������������%�%������������
����������� ������������%�%����������V��% �����&,)$!W'������ ����������)$#��#�+$�)$!��-��������%���� ��O/������� ������������%�%���-�����%(���% ����$�!$#����)N'�!P���#������/����������/������ ��O/������� ������������%�%�����������+(�������������.%�������
�����������%���2����/������� ��������
�������� ��� ����
� *�
+$�����)$!������ ,�J!E�$K����!$��%&�����,�J�!N$#K���!�� ���$�!$#�� ���0.���!�� ��#�+$�)$!����������,���
���$������ ��������&�2����/���������#5A�-�I����#5A�����G����#5A���$ �.�� ��2����/������������������ ��%�����������%(���% ������,��$!� ��������� ��������� �/(��������������3�����������-���,�J+$!N��K�������%(��� �.�������� ���������%���������/'.'��)(������&�&�������&����&�:���& �
�$�������/(����-� ��������������� ������������ ��� ��2����/������� ������ ������ ������������/���������������$��������������������0�������%�����������/�������/������� ����������.%����,���,�J+$!N��K���� #$�!$�!#E����
���/'.'/�)(������&��� ���%��� �
�$ ����������������/(��������� �������� �3���� �!���� ��B���/����� ��2����/�����%� 3����������� ������/���1%��/������%��/�/���%����������������������������������/�/��3��������������������������,�
�������� ��� ����
� *�
� ������,��
���
������,���
���$��������� ���� ��������,��
����%����� ������%��������2���/�/��3���-� ���������������B-��-�3��� ��%���!��-�
�������� ��� ����
� *"
�����%� 3�������� ���������%��������� �����������$������������������������������������� �!�����.�� �����0������$ ����������� �������������F��� �!��������������� �/(������������ �/�/��1%�� ���� �!�����.�� ��� ���������
��/'.'0�)(������&��� �/�%��� �
�$����/(��������%� 3�����%������ ������������������ ������������ �����/���������������������0������� ��������������/������������/� �-������������� ���.������%������/������������������� �����������%���/���V����/0����/��������� �������� ���������������� �3����������%������ �����������,�J+$!N��K�]����#���'�!���������-�-�,�� ����������/����������������(�������� ����������/������������� �/(�������� ���������%������������",��$ ��%������%�������� ���.����� �����/���$ �%�%�����%������������ 8���������������������������
��
�
�
�
�
$��������� ���� ��������,�
�������� ��� ����
� *&
�
�
��
�
���%����� ���"��%��������0��/�/��3����-� ���������������B-��-�3-��� ���.����� ���������������C-��-������ ���������� ��%�������/������%� 3������ ���������%��������� ���%�����������$��������������������0���������������� �����/��M�# ����
/'.'.�)(������&��� �.�%��� �
�$ ����������������/(��������� �������� �3���� �!���� ��B���/����� ��2����/�����%� 3�����������5�������� ��������������� ����������������1%����� ���%���2����/��������������-��-��,�� ����������/����������������(�������� ����������/�����������1%��� �/(�������� ���������%������$ �!������0�����������2��������/�����5�������� ��2����/�������/�/��3���������%����������� ����������",���������.��������������/�/��3���� ��%���������.������ �����������-�� ������F���� ��2����/������������������ ����������� /����-���/����� ���.%����.%�������������
�������� ��� ����
� **
��������&,�D���������������������/����2���� ��������������� ���������� �����D�������������������� ��.%����-����/�����������/���������� �����/��M�# �-������ ����������.%����1%������ �3�/���2��3���� /������ ������F���� ��2����/�����M�# ����P=5�D��=��P=5�E��
�� �����*,�F������������������������ �������������F-�������������5������������������ ��%���������.������ ������������������� ���� ������ ��%����������� �� 8���� �̂��������.�������_�������%(���% ����)N'�!�P��",�+�?$5�!���$ ������������5��������0�������� ��%����/�/��3�������� ������"������������� ������������� ���������� �����F��M�# ����5F�:��������������� �����������1%����� ��2����/�������.O��� ��������PF<���
�
�������� ��� ����
� *6
��$��������� ���� ��������,����%����� ���*��%��������0��/�/��3����-� ���������������B-��-�3��� ��%���!�����]� ���������������C-���������� ���%���2����/����������%� 3�������� ��������'��%��������� �����������
����$������������������������������������� �!�����.�� �����0������$ ����������� �������������F��� �!��������������� �/(�����*��������������1%�� ���� �!�����.�� ��� ��������$���������������/�%���������� �%�%�����!���#$+�!��H#!��H�:���'̀ ��A*�"<���/'.'���!1��&2����H��!1H��
�
���%�����#!������%� 3����������/3���/�/����������%������� �����.��/������%������ �������/���% ��%��������/�������3���� ��2�����/����������������%���%�������������� �#!�������������� ��������������������%� 1%���/�������/�/����� ��� ������������ �!���������������� �#!����������� ��������������������������������%�!���-�����1%���������������������� �#!������
�������.%����������������%����� �#!���:/����� �����������%��#!���������������������������� �#!������������� ������.��/��<�2���1%������.%��� ����������������.%����%��#!��-�2���1%������.%����� �!������/� ��� �������:������8�% ���������<���
�������� ��� ����
� *9
+$���]�)$!���]�� ,�J!E�$K�]��#�+$)�]���,�J�!N$#K�]������=�#!���]�$�!$#�� ���0.���!�� ��#�+$�)$!����������,��
��$���.���� �/�����#$+�!$�!����������-���5J�$!�' K��)� ��������� �/(��������������$����-�!2�������������%��������:.%� �1%������.%����%������/������������������)$#<��)� ��������!2���������:+(�������� ���������%����<,���������.�������5�!���������� �!����� ����������� ��%�������������������%����0�� �#!����P�D��������,�)� ��������M�� �������/�����-���/����� �!����� ����������%���������������������1%��� �#!�����������0���/��PD��P�E��������,�����)N'�!�P��"�5�+�?$W!��� ���� ���������.���������)� ��������M�� �������/�����-���/����� �!����� ����������%���������������������1%��� �#!�����������0���/��PE����/'.'��)�:�2�&����&���������& %&�����&����!1�
�
���!���!�@@ $�#$+�!$�!��-����������������� �/�/���������������� �#!��������!����N��@$�#!����#�+$-��� �������� �#!�����������:.%� �1%��)N'�!�P����#��<-���2���/������%�������.%������A�'�!���# =A�#+�5�#'=M# ��5�# =!�� �5�# =�)$#������.��/����,� ��J K� ��//=����'�$-���"5J�N�'�$K]�#!��� ��J K� ��//=����'�$-���J�K� ����/=�����'�$#!����J�K� ��//=�����'�$#!�����������#'����� �#!���������������/�/�������
�������� ��� ����
� *I
���4.7 Creación de un programa !�������-�)$ $�!�56���,��#$�TE��
��)� ��������� ����������/���,��
��4.8 Creación de un punto ����� �3���� �������2����� ����������������-��% ����)N'�!�P�� ,���'�!��'����/������������ ,��A���J��K�&GZ��'�$��$�������,�!������/�/����,�A�!�������%���,��������������� ������������-���/������� ��������,�J���K�
�������� ��� ����
� 6G
?� �����,�&GZ���!���������/������:�������<�,�'�$���!�������/�/�����2����%���%������A�:A���<,�/�/�������.% ���5�A��J K��GGZ��'�$��� �: ����<�,�/�/����� ��� �5� ��J�K��GGG// ���'�$�����:���% ��<�,�/�/��������% ���5����J�K�
�J�K�'(((������'�$��$��/� �����/�/��������% ��,��������J�K����� ��%������� �.�������J�K�%���%�����������-��
����%� ��&�%����
�
$B������������������%����,� �����)'�'��$)�5��J���K� ���#$@')!#�)��$���)'�'���5��#J���K��
6&�������
��� ����������%�����B������������������/�����.O��� ������������ �3�/���������.��,���A�'�!,�� ������Z���� ��� ������/0B/��� ��������.%�����:%����/������ �.�������/�%����<��� �����,�� ��������/=��� �������/=/��� ��������.%�����:%����/������ �.�������/�%����<����1�&�� ���
�
������������ �̂���������/������_-���������/�����/���� �������� �/�/�����������������/��:�'�$<,������� �����������%�����������/0B/�������������������%��:��!<,���������������� ��%�������.��/�����
�������� ��� ����
� 6�
���%���& � ���� ���%����
�
�����������������/�/������%���������%� 3������������������%���������������8������%������� ����� �3�/������� ��������������������������C�������� ����� .%�����%�������������������������� ��%������ ���� ���� �� 8����-�56��"�,��N�'�$�
�����
�������� ��� ����
� 6�
$��/� ���� �/��O����� �.�� ������ �����2��������-�
��4.9 Test de un programa �$ ��� ���%��������������������/����������������/������� ����� ��)!$�����)N'�!�P��M������%���� ����.��/������������2������� ����� �̂��M����_����)N'�!�P�;M������%���� ����.��/������������2�������0�� �̂;��4M����_��������������������%������������������������������� ��%�����/��������%�����.��/�����+$���5�!$)!��E� $�
��#�;�!� ��>�a���,�� ����������������� �3��/��������������%���� ����.��/��
�������� ��� ����
� 6�
���,�� �������������� �3��/��������������%���� ����.��/�����#E�#���Ra������/����� ��������2���%� ����%������� ��� ���%� ���:��<�������:���<��%������� ��� ���������������#!� �#E� #��� )�$$�� Ra� �����/��� �� � ������ ��� ���� �3�/����� ����� ���/�/�����������������:���#E�#���R��<���A�'�!� �#E� #��� )�$$�� Ra� �����/��� �� � ������ ��� ���� �3�/����� ����� ���/�/�����������:���#E�#���R��<����'@'!� =��� �@�'=��Ra��%���3��:$��; $<������:�')�; $<� ������������� �����7� ������������������� ������)!$��)!�!$+$�!�!E�$�Ra�$��������������1%�������������%�������� ��������������������%�����������������%�������)!$����!N����$�Ra$����8������ � ��.%����>�#$ ����������������
�������� ��� ����
� 6"
5. E/S $ �����/��)�������������� ����������������� ������� ����-�� ����/�� ��������7��3�-�� ����������%� 1%��������������������(������� ���( % ����� ����������� ���'=����� ������� ������%���������������� ����.%������� ����,��
5� $���������� ����� ���������������%����:�'<�5����)� ������ ����� ���������������%����:��<�5� $���������� ����� ����������$��0�����:)'<�:�����<��5� )� ������b����� ����������$��0�����:)�<�:�����<��5� $���������� �#�����:#'<���)� ������ �#�����:#�<��5� $���������.�� ���:�'<�5� )� �����.�� ���:��<��5� $�����������@�%���:@'<�5� )� �������@�%���:@�<��5� $����������� �.����:� <��5� )� ������� �.����:��<�
$�������������'=�������%/���������������������-��� %�����,���5� '=�������������:�����<��5� '=��+��% �����:�';<�5� #���@��%�����'=��@$���%���5� '=��#�/������ ��5;��� ���
���������� ���'=���%��������-��B����������� ��� ��7� ��� ��� ������� ��������������������)��-�1%�������������
0'��#�<���& ������#��I�J�E�#��I�J�
���������������� �������������.�� ��� ������/���2������������ �/��O,�+$�����'=����� ,�J!E�$K����'@'!� �����,�����'@��
�������� ��� ����
� 6&
���)'+� �!$,� ���� �������/% ��� ��� ���������� ��������������/% ��� ��� ����������:���2�����������8���������� ���� ��<��:���������������%����� �����������8���<����)'+� �!$,� ���� �������8���/��������3�����:N�����������8������� ���� ��<��?� �$,�?� ���������������� ���� ����?� ��� �8������ �������������'�=��!,�������������������������)� ����������������+��'!�#,����������� ���0.������������?$#'�E,��������� ������.%����������������������������.�/������� �������������������������.�/�������� �����",��$!� �
�������� ��� ����
� 6*
�$D!,�������� ���9��� �������� ���9�����������.%��������� �#'!E,������ ���� ���� ��������� ����� ��������������,�5��#+� �� �� ������"?�
�������?�5'�?$#)$� � ������?�
������"?����+� $+$�!�#E,������� ����� �����������������/� �/�������J�5�K�R!#�$�)����J KR��-����J�KR����)��J KR���-����J�K���������������/� �/�������J�5�K�R�� )$� ����� �������J�K�E���J�K�������������������������3����/����� ������.%�����-��������������%���%���� ��)!�#!�:���������������������%��<������1%��� �����/�����.������%����� ���/������������ �
�
0',����<�� ��������I�J�E���I�J�
�
��
��������������� ��������������� �.���� ������/���2������������ �/��O,�+$���5�'=��5�� ,�J!E�$K�5���� �.�5���,�����'@��
�
�������� ��� ����
� 66
��
)'+� �!$,� ���� �������/% ��� ��� ���������� ��������������/% ��� ��� ����������:���2�����������8���������� ���� ��<��:���������������%����� �����������8���<����)'+� �!$,� ���� �������8���/��������3�����:N�����������8������� ���� ��<��?� �$,�?� ���������������� ���� ����?� ��� �8������ �������������'�=��!,��������������������������� ����������������+��'!�#����������� ���0.������������?$#'�E,��������� ������.%����������������������������.�/������� �������������������������.�/�������� �����",��$!� ��
���$D!,�������� ���� ������� �����������.%������������3����/����� ������.%�����-������%��� %���� ��)!�#!�:����������������� ����%��<������1%��� �����/�����.������%����� ���/�����������������.%���������$��������=�)� �����+��%� ���������� ������ ��X�G5���!�5���@�R��������.%����/��%� /�����
�������� ��� ����
� 69
��#�5���������� ������� ��������%��/0������������� ������ ��X�G���!����@�R��5�5���;������ �����.�����������%� ���:+$���=�'���=�J!E�$K� �4�����<�������%(���% �������&�J� #5�)@K<���#�5���������� ������� �������0'��G��%� ������G�I�J�E�G�I�J�
� �����������=�� �������.�%������/�������������� �������������������7� ������������������� �����.�� ����� ���3�� �������%������������������=�� �������.�%������/�������������������� �����������7� �����������/������O/�������������������������/� ���
��������������� ���������������.�%��� ������/���2������������ �/��O,�
+$�����'=����� ,�J!E�$K���@��%������,�����'@��
��)'+� �!$,� ���� �������/% ��� ��� ���������� ��������������/% ��� ��� ����-�������:���2�����������8���������� ���� ��<��:���������������%����� �����������8���<����)'+� �!$,� ���� �������8���/��������3�����:N�����������8������� ���� ��<���?� �$,�?� ���������������� ���� ����?� ��� �8������ �������������
�������� ��� ����
� 6I
�'�=��!,�������������������������)� ����������������+��'!�#,����������� ���0.������������?$#'�E,��������� ������.%����������������������������.�/������� ���
����������������������.�/�������� �������",��$!� ��
���$D!,������� �.�%�������� �������������������.%�������
�0'/��������������I�J�E�����J�
� ��� ��������� �� �� ���� �����-� ���� ��7� ��� ��� ��������=�� ���� �.�� ��� ���5��� ������������ � � ������ ����� �� � � ��������� $$� :$��� $�������<� ��%���� ��� � � ������� ������.%������������������������ ����������/������ �����
�������� ��� ����
� 9G
�)!�!�),�� ������������������ ���� ���:��=���<��?� ��� �8��������� ����������:��=���<�'�=��!,��������������� ����������������������� ������� �����������/��������"�,��$!� �
�������� ��� ����
� 9�
�$D!�,�������� ���9��� �������� ���9�����������.%���������� �# !E�,������ ���� ���� ��������� ����� ��������������,��5���#+� �� �������"?�
�������?�5�'�?$#)$��� ������?�
�������"?����+� $+$�!�#E,������� ����� ���������������5���/� �/�������J�5�K�!#�$�
)���J KR��-���J�KR����)���J KR���-���J� R���
�5���/� �/�������J�5�K��� )$� ����� ������J K�����J�K��������������������������3����/����� ������.%�����-������%��� %���� ��)!�#!�:����������������� ����%��<������1%��� �����/�����.������%����� ���/������������
�������� ��� ����
� 9�
0'0�#& ���%�����&��$$��$�#�$�$!�����
�
)�����������%�����������2�/��������"���������������������������������� ��%�������/��0�������)%��%�������� ��������/��� ������B����� �$$�:$���$�������R$ �/�����!��/�� �R���3��R������2��R�@����<������������,��U�9�#'�R�9�#�'��U�9�#��R9�#����U���'��%��N;>�:N����;���4���R+��������<-�������������� �������������������%������������������������������������������%�����%�������%��/�������������/� �����������������U���'��%����;���:������������������/� <-�������������� �������������������%�������������%�����%����������/� ��%������7� �����������������������������$ ����%���2������������������������������� �� �������U�"���/���P�"?���U�����/���?��
�������� ��� ����
� 9�
0'.���1��������I�J�@���I�J�1��$"��1$��#�������#����
)�'�J9,��$=�#��� ������K�)�'�JI,��$=�#��� ������K�:�����.�������� ��� ������!'-�!�-��%��<�
�������� ��� ����
� 9"
0'�� �1������ ���J�E� �I�J��1��$"��1$��#������#����
�$�������7� ������/������/������� ���������������������/�������%������ �������������:���<���� ��� ��� �%������� ��� ��� �� ��������:�'J�K���J�K<����0����������������%������������ �������������������/��% ������.�� ���������.%������/������������������%�� ��� ��/��� :'�����%�-� �����%�-� �������-���<� �9� ��������� �� �G=�"� �� ���� :"������� ��<��%��������������������:/8�/��9�������������� ���<��
�������� ��� ����
� 9&
�������� ��� ����
� 9*
�������� ��� ����
� 96
�������� ��� ����
� 99
�������� ��� ����
� 9I
0'�����9�&��&�%��<�2���� ����:;��#�I.������J�
�
�����%� 3��� ���?��������������������� ��.%������������ �,��5�����.%���� �����7� ����� �����/��?�����5���� ���� �����7� ����� �����/���� .��������� ���1%����������������������� ���� ������ ������������ 1%�� �� ��7� � ��� �������� ?'� J*,)!�#!K���.�� ������� ��� 2��� ��� �%/� �� �������������,����N�� ���� ���?'��.�� �,�+$�?-� �5�$D!-� *5)E)!$+-� � 5� !E�$-� &5����'@-� $��; $� ?'� )'@�� )� ��H!#�$H�����)�7� ������ ���?��J�,�+��$��; $KR����0'�����9�&��&�%��<�2���� ����:;�����
�
���#)#�:#����� )�����#�1%���<���� %�� ��1%��/������ � ������ ������ %�� ���������B�������$ ���1%��/������������������/�������%�����7� �������������.�� ����%��� 8����#)#������.�������%�����%� 3�����2�������2����7� ��������1%��/���������������� ������,�#)# -�#)#�-�#)#�-�#)#"����#)#9���%����� � � ������ ����� �� � ������ ������ %��� ��7� � ��� ��1%��/����� ��� �����-������/��� ��� ��3���� ����7� ��)������������-�� ������� ����������/���1%(����.��/�����������%�������)����2�����������.��/������%�����/����-���� ��3��� ����.��/����.������� �� 8��������������� #)#�� )� ��� 2��� %�� ���.��/�� �%��������� ��� ����� /�/����-� � � ������ ������ /������ ����7� ���� ����.��/�����0� ��3�����%�������� ���� �1%�����2� ������%�������%����� � � ������ ������ �� ��7� � #)#-� �%���� �/��� �� ��������������� ��7� � ����������/����������7� ����������������������� �����������.%�������
��
�������� ��� ����
� IG
��$ ��.%�������.��/�������/����/%������ ���� ����������� ������������#)#��� ������>���
��
0'�*����9�&��&�%��<�2���� ����:;�1���
� ��� �������� ��O/������ �����.��/��:��)�5����.��/���%/����)� ���<����%��/(���������� �� �������� %�� ���.��/�� ����� ���� ��3���� ������ � .O�� �������� �B������� $ ���/������ ����.��/���� ��3�������������/��%��.�%��������7� ��������������������%�����������B�����-������2�� 8������������������)�� �����2����7� ����������������)����/���%���O/�����������$ �� ����� ��O/���������-�����%/��� ��O/��������-���������0�%� 3������ ��O/���������)����59�������.������� �� ����� ��O/����������1%�����/��� �����2�������������)�)���>��/���%���% ����������7� ���� ����������B������1%�� �����
�������� ��� ����
� I�
��.��/�������/���,��
���0'���!�2������& �
�
$ ������� �������������� �����������/%������������%� 3����,���%�����������#)5"��-�1%���%�����%� 3����������5�!��/�� ��������7��3��5�!��/�� ��������7��3����/����5�$� �����������������������������5��%�����������#)5���5���1%���%�����%� 3����������5��#!=>;�5�!��/�� ���%���� �������#�������5�!��/�� ��$��?!5��G�5���������������/���� �����+����5������������������)5 �����)5�GG�5�������� ���E���))$!!$��')>�5�������N������ ��5�'/���������5�+������������%�������5�#���������������@$������@��%��'=���'�����������/����'=��� ��5;��� �������
�������� ��� ����
� I�
��� ����.%�������� ������ ��� ��� ��� �%������ �� � ������ ����� #5A�� :!�/�7�� ;<��� %���,�5�����.%������$��0������� ��%����-����������������5�����%����������#)5"���5�����%����������#)5���5���5�����.%������������ -����������������5�!�����%�����������#)5���5����%���#)5"����
��� ���������������������
�������� ��� ����
� I�
6 PROGRAMACIÓN �6.1 Lenguaje programación TPE � $ � ��.%����������.��/������0�����������������%����� �/��!�$-� ������%��%���������������� ���� � ��.%��������/� �������!�����������%������,�
#�.������ =��'�=)� ����M���A+�= ; ��� �+��� ����%��)4����� ���������� ���/���+% �� ������� ����.��/������� �
�.'�'��� �������& �����&<� ��� �@��&<� ��� ��&�%� ���K�
� ������� ��������� �����%� 3������,�
�����.�����,���� �:������<���������� �����.���������������,��%������������������������-��%��������������������
��������������������/���������$������������� ���. ��� ���:������ ������.��/������������������������ �����.����������.���������������<���"� ��&<� ��� �
�����������������%�����.��/������,�J'�)!K��#�.�������������%� 3��� �� ���������.���������%��������������!������,�J!E�$K���#�.�������N���%��/0B/������&*�:����.%��� ��<�������.��������/���������/�����������%����/�����$ ���������/������%�������,�
���������#J���K�R����� �� ������.%�������������/��������#J���K�'���������#J#J���KKR&��� ���.������������������������ �� ���������������#J���K�
�)�#J���K�R��-������������ �� ���&����.%����������#J���K���$��%����.������������ ��� /�������� ����% ��������%���������������/(�����#J���K�RJ� ��K�J��������K�J� ��K�$ �J��������K��%�������,�
%����%/��:P<�%���������:5<�
�������� ��� ����
� I"
%���/% �� ������:Y<�%��������:=<�%���������������:�'?<�� ����������%��������:+��<�
$ �J� ��K��%�������,�%�������������%��� �������������5�� ������ �.����'J���K=��J���K�%��� �������������5�� ����.�� ��'J���K=��J���K�%��� �������������5�� ���.�%���@'J���K=@�J���K�%��� �������������5�� ������������#'J���K=#�J���K�%��� ������%����.�����#J���K�%��� ������%��� �/�����%����.����������������#J��-���K�
�"� ��&<� ��� ��&�%� �����
�����������������%�����.��/������,�J'�)!K���#�.������������%� 3��� �� ���������.���������%��������������!������,�J!E�$K����������#�.������N���%��/0B/�����*"����#5A�-��GG����#5A�����GG����#5A��:����.%��� ��<�������.���������������� /������%���%�������$ ���������/������%�������,�
���������#J���KR�J���K�56�� ��%�������.%�������������/���������#J���K�'���������#J#J���KK�R��J���K�56�� ���.���������������������������������� �� ���������������#J���K�
)�#J���KR�-����������� ��%�����J���K����0�� /������������#J���K���$��%����.���������������������� ��� /�������%���%������%����������������%������#J���K�RJ�%���K�J��������K�J�%���K��$ �J��������K��%�������,�
%����%/��:P<�%���������:5<�
$ �J�%���K��%�������,�%�����������J���K�%����.����������������#J���K� ������������%� ��� ����������.������������������A��)� ������������%� ��� ��������������������� ��)�
�������� ��� ����
� I&
�����.����������������������/�(�������� ���� �/���������� �/�������������/� �-� �������������������#J��K����0�������������#J��-���K��#J�-�K�R�GG�56� �������������E�����#J���K����0���� 3�������GG//�����������/�����#J���K�R��#J���K�R���#J#J���K-#J���KK�R�GG��� �������������E�����#J���K����0���� 3������,����//���������������������������������������������� �������������/������
��$������ ��2������0 �% �������������� �/��������#J��-���K�RJ� ��K�J��������K�J� ��K��$ �J��������K��%�������,�
%����%/��:P<�%���������:5<�%���/% �� ������:Y<�%��������:�<�%���������������:�'?<�� ����������%��������:+��<�
$ �J� ��K��%�������,�%�������������%��� �������������5�� ������ �.����'J���K=��J���K�%��� �������������5�� ����.�� ��'J���K=��J��K�%��� �������������5�� ���.�%���@'J���K=@�J���K�%��� �������������5�� ������������#'J���K=#�J���K�%��� ������%����.�����#J�K�%��� ������%��� �/��������%����.����������������#J��-���K�
�
��
�������� ��� ����
� I*
.'�',�� �������& ��&�&��� - ��� �
������������������%������������������5�� �������%�����.��/����� ,�J'�)!K���'=����" � ��� �
�)� �����.�� ��������������
��J��K���#�J��K�RJ� ��K���$ �J� ��K��%�������,���-����-�%��� ������������%����.�����#J���K����J��K���#�J��K�R�� )$�J� ��K���$ �J� ��K����%����/��������.%�����:���G-������&-� <��
)� �������.�%���@�J� �K� RJ� ��K��� $ � J� ��K� ��� ���/� � �� ���0� /����� �� �� �.�%������� �����������������������2���������� ����� �����.�� ����.�%�������
)� ������� �.������J���K�R�J� ��K�56�$ �J� ��K����0���/������������������GGG���������������GGG��������������� ���������/0B/����� ���� ����
�" �&��� �
� ������%������������������2���������(�����%����.������#J���KR�'J���K�56�#J���K�����������:�������<���:��������<��#J��K�R#'J���K�56�#J���K�����������:�������<���:��������<��#J���K�R@'J���K�56�#J���K���������� �� ������/� ����������������� ����.���������������������� �.�%����������������.�� ����#J���K�R�'J���K�56�#J���K���������%��� �������������GGG�V����������������� �� ������ ����������������'J���K���
.'�'��� �������& ��&� ����
���� ��� � /����� %�� �/� �3�/����� ��� ������� ��� �� ���� ; J� �,� J��/������K� K� �',�J'�)!K��� +�= ; �� �%���� ���� %� 3���� ����� ����%������� ��� �� ��� �������� � ����������� �:A+�� ; J���K<����������������������� �̂%/�� ��� �_����/��������%���%���� ���:���%� �<���%�����1%������%�������� �/�/�����.��/����',�J'�)!K���A+�= ; ��A+�� ; J���K����� ��%���������� ���������� ; J���K�����.%��/����� ������%������ ����.��/�������%��������������1%8���
�������� ��� ����
� I6
��"�2���&�%��<�2�
� ������%����� �̂� ����.��/�_����/��� ��3���%�����.��/����',�J'�)!K����� ��� ���������� ����.��/���������������%�������/� ���/�����������3����/����-�� ��%���������� ����������/��������������� ������%������� ��������������%������� ����.��/����� ���� ����.��/�� �̂��0/����_����$��������%�������� �/����������.��/�����/���������� ������� ����%����.��/��� �/������$������ ��������0�����%����������� ��� �%����.��/��� ����� � � ����������� �#J�K� ������ �� ��� � � � ��� ������� ��/�����0/������ ���� �3� ���/����-� � � �%����� ��� �� ���� ������/����� ����� �� ����%������� ����.��/�� �̂���0/�����_��������%��� ����.��/����� ����� �������:J� ����K-J�� ����K-���-J�� ����K<�56� ���J� ����K��%��������,�
���� ������%����.�����#J���K������������������ � ��� ������� ���� %�� ���0/����� �#J� �� K� �� � � ���.��/�� �/����� ��� %�����0/�������� ��3����/��������� ����.��/�� �̂���0/�����_�
�$��� ����.��/��������V��#J���K�������������0���J� ����K-��#J���K���J� ���K�����8��%����/������ ������� ����#J���K����� ��� ���� ����.��/���
�������� ��� ����
� I9
� �������& ��&� �������������
���������%���������� ����������� ����/��������%���%���� ���:���%� �<���%�����1%������%�������� �/�/�����.��/����:���� ���<������������������������������������,�J'�)!K���'�=)$ $�!���� �����������
$����O��%���� �������%��������%��������������������'��J� ���K�J��������K�J� ���K�J�� ��K��$ �J� ���K��%�������,�
%��� ������%����.�����#J��K�%��� ��������������5�� ������� �.�����'J���K=��J���K�%��� ��������������5�� �����.�� ����'J���K=��J���K�%��� ��������������5�� �������.�%���@'J���K=@�J���K�%��� ��������������5�� �������������#'J���K=#�J���K�
��$ �J��������K��%�������,�%����������.%� �:R<�%�������������������:̂_<�%����������/�����:̂<�%����������/�����:_<����%����������/�������.%� �:̂R<�%����������/�������.%� �:�R_<�$ �J� ���K��%�������,�%��������������������%��� ������%����.�����#J���K�%��� ��������������5�� ������� �.�����'J���K=��J���K�%��� ��������������5�� �����.�� ����'J���K=��J���K�%��� ��������������5�� �������.�%���@'J���K=@�J���K�%��� ��������������5�� �������������#'J���K=#�J��K�$ �J�� ��K��%�������,��5����A+�� ; J���K�%���� ����.��/���
�����
�������� ��� ����
� II
� ���������$"$!��
�$����O��%������������ ��������%������� �� ������%����.������)$ $�!�#J��K�R�J� ����K-�J�� ��K�J� ����K-�J�� ��K��J� ����K-�J�� ��K�$ )$-�J�� ��K� ���J� ����K��%��������,�%�������������%��� ������%����.�����#J���K� ���J�� ���K��%��������,�%��A+�� ; J���K�%���� ����.��/������ ����$ )$���/������������%����-����1%�����������%����������� ���� ��������� ����� ���.�����#J���K�������������
��
.'�'/�� �������& ��&�& %&��
� �������%�������������������������� ������%�������%�����.��/��/�������%����/��������������2�����1%��%����������������������������,�J'�)!K�5�M�'!�����&2%���4����
�
#������� ������%�������%�����.��/���%������%����/��������������� ���%����������B�����������.%����V�2���%��/8�/�����G-G����.%�����M�'!�J��/��K��$ �J��/��K��%�������,�%�������������%����.�����#J���K�$���������%��������������������#������� ������%�������%�����.��/��2�����1%�� ������������������������M�'!�J� ����K�J��������K�J� ����K�J��/��K�$ �J� ��K��%�������,�%��� ������%����.�����#J��K�%��� ��������������5�� �����.�� ����'J���K=��J���K�%��� ��������������5�� �������������#'J���K=#�J���K�$ �J��������K��%�������,�%����������.%� �:R<�%�������������������:̂_<�$ �J� ����K��%�������,�%�������������
�������� ��� ����
� �GG
�������%��� ������%����.�����#J���K�%��� ��������������5�� �����.�� ����'J���K=��J���K�%��� ��������������5�� �������������#'J���K=#�J���K���$ �J��/��K��%�������,����#$?$#�5��������/������� �����������������%/� ��!'+$��!� ; J���K�5��������� ���/����������������� ������ ���/���%��:XM�'!!+��!<-�����%(���� ����� ��� ����� ����������������2���%/� �����
���6�*�'�)!#���'��$)��$����!#� ���,�J'�)!K�]��#�@#�+����!#� ���;�#!�5�����������%�����.��/������% �������� ���/�/����������%�����������%��������%(��������������%����-�� ����.��/������%���������%��-�����������5�������������)$�5��%������� ������%�������%�����.��/�V������/�/�������/��3���������%�� 2����� � � ��� -� ������ ��� ��/���3������� �����O��� ������ ����/�������� �������� ��� ����%������� ��� �%���� ��� ����%���� ���� ��������� �� �� ��� ����%��������� �1%�����0������%�������%������ ����.��/����������%����������#$)�+$�5��#�@�R�������5��� ��3��� ����.��/��������1%���������������)$���
�������� ��� ����
� �G�
.'�'0�� �������& ��&�2� �&�&�� �
����
.'�'.�� �������& ��&�������� �,�)>'������'!'���)�'�J�K�R�����$�������� �����������������%��������� �������� ������%����������� ����/�/��������)���%�����%���:���������<�%� 3�����������������H)������������� ����7� -���� �.��� ��%�����������%������ ���.%����� 8����������.��/�H��H)��������������� ����7� -� �.��� ��%�������� ����� ����1%���H���
�������� ��� ����
� �G�
�����,����)$!�����'!'����#�J�K�-��#�+$J'K��$�������� ��������������������%� 3�������� ������%��������/�/��������,�!�� ����)$!�����'!'����#�J�K�-��!�� J K��$�������� �����������������������!�� �%� 3�������� ������%��������/�/�������6.2 Lenguaje de programación Karel �$B����%�� ��.%����������.��/��������� ����� � �/����>��� �����������
�������� ��� ����
� �G�
�6.3 Software FANUC �
.'�'����� !L��M ��#���2�������@ �&2�
�����M��4�� ��� %��� 2����/����� ����/% ����� ��� ��-� �0� � ��� %���-� ����� ��.��������� �%��/0���� �� � ������ ������.��/��������������
�����M��4�����/���� �%�%������ ����������%��� ��� ���/�� /��������� � � ��/��� ����%��������/���2��1%�����%� 3��2�������� ����� 3����� �������� � ��� �� .��������� ������.��/������������������
$��/�%���-�� � %�%���� ����� ������������� �� � ������ ������ %��/��� �� �� ������ ��-��2�1%���������� ����� ���������� �% ������ ���/�������� ������� �����C�������%� ��� ��������������
�����M��4�� �%���� %������ ����� �%� 1%��� �� �����-� �� %������ /���% ����-��� ���%��� � � ����-� �� ���%��� ���� ���������-� �� ���-� ���%��-� �% ��� �� ����� ���� ����� ����������
�� �%����� ��� /�.���� �� ����%��� ��� ���%����� ���/��� � � %�%���� ��/�������0���/����� ������% �������
!���&�; ��� �
• $�����-� �0� � ��� %���-� ������� ��� %�� �������� ��� M���C�� 1%�� ���/��� ��.����������0�������.��/���8��������������(�����)� �M��4���
• '/��������� ��� .��/���8��� ��� ��� ������ ����� ����� ��� ���/���-� �� ��� ��/��'@$)-��D�-��M@-���#�)� '�-�)!$�-���')-�?���)-�?#+ -����������
• �0� �.������������ ������������/�/������� �������.�������� ���� ���������������������������
• @��������� �%��/0���� ��� ���.��/��� ��� ������ ����%��� ��-� ��8� ��/��/� �/���������������%������������8�������.O���� ��������
• )������������� ������������������C������������������������ ����� �����������N��� �.�!�� -��#��!�� -�)����!�� -������!�� -�)�� �.�!�� ��
• $� %����� �� � ��/��� ��� �� �-� �2�1%��� ��� �� �����-� ��/�������� ��� ���������������� ��� ����������� ���������������� �����/% �������
• ?�������� ��� ������� ����/��� �� � ������� ���%� � �� � ����/�� �� � ������ �� �� ����.��/���� ��������� ����������
• ?�%� 3�������� ������ ���������������� ��� ��������• ���%�����+������%�������� ���%� 3��������������� ��.������������ ��
�/% ������������
�
�
�
�������� ��� ����
� �G"
�&9�&��2�&�� �1!�
• ����%/�'''���'?��• +)�M���C���!:���GGG<��• &���+;�#�+��• �-&�@;���� ��������/�/�����• ��������#�+��• !����������$�2������������@ ������ ��.���2�2����������*"+�
!���������������
• ������ �����#5A����#5A�������)���������$�2�������G;���!�:#5A�<�=� �GG;���!�:#5A��<�������
��/����)/% �����#5A����#5A����
.'�',�8���<L��M�
�
N��� �.M��4�� ��� %��� ����C���� ��� ������1%�� ���/��� �� ��� %�%����� /�����3��� %������/������%�� ������#A�� ��� ���/�� ��/���������� %�� ���� ����������� %�� ����������/� �� �� .�0���� 1%�� ���/��� ������ ��� ������%����� ����� �� /�����/����� ����������#A���
N��� �.M��4�� ��.�� ��� �������� ��� ����/%������� ���� $�2������ ��� ������� #5A��
1%��������������%������������������������� �����������-����/������ ������������������ ����/����� ������ %�� ��� �� %�� ������ ������ #5A���N��� �.M��4����� �� �%������/����� � �B� ������� ��������������� ����� �������� ���/���% ����-� �� %�����-� ���.�=������.�-� �� ��3���-� �/��1%�����-� ����� ���� ���������C���-� ��� %�%������%��������.��/��� ��� ������� ������ %����-����.����� ������.������.��/��� ��� �� ������ ��� ��� ������-� ���7��� ���%��� ��� �� �( % �� ��� ��������-�/�����3������������/���� ��.����������������/����������%������
!���&�; ��� ��&� ��@�+&&=���� �
• 1���&������&�1 >����������.�����%��%�������%���3����������������8������������������
• "@�����&���!(�����&����7������������� ������ ������������� ���%����� �������������%���������/�%����� ����8���.�0���������� %�������/������� ���%�%�������%���� ���( % �������� ��� �%����� ��������� ������
• 1��<�2�����&���%����������/����� ���%�%������������ ������.��/������ �����������
!���&�; ��� ��&�=����2�&���@�+&&=���� �
�������� ��� ����
� �G&
• )������4�����&���!(�����&����7����/���� ��� ������%���������������������������� ��� ��1%��/��������0� ���-��%���.����������������� ��/���$�������/���� �%�%������������������������������� ������������ ����:$���+�������������<�/�������� �N��� �.M��4�������%��/�����3������ �����������
• $�� )��� &� !#-��)� ����������� ����� �� ����/����� �� � 2���C���-�����C������ ������������ �����.��/�������� ���� ��������
• �=��2&��&��� 1��������� ���/���� � %����� ��� 3��� ����/��� ��� ������ �������������� ��� ���� �/��� ��� ����%����� �� ��/��� ��� /������ ��� ���������������%������
• �����2�&��� �&�� �� �&2� ����������� �� ��������� ��� ��������� ���� � �����/��������%������/���B����������%������$������1%�������.��/�����?;��
!���&�; ��� ��&�)�&�2�&���@�+&&=���� �
• �� =&�&��� ���5&�� � %��� �&�� ���/��� � � %�%���� �� ��� �� �����%�������.��/�������2�����������������%�������/������%�������������8��$�2��������
• "�<<�<� �&� ���2 � �������� ��� ���� �/��� �� � ������ ���� %��� ����� ���� ��/���� $ � ��.������� ��� � ��/�� ��%��� � � ��������� ������ �0���/����� ����%������/���2��� �����/������%(�����%���� ��/����
• )������4����$���������� ����������� ���$=)��� � ������ �� �����������������/3����� �� � ���.��/�� �� ������ ����������� �� � /�����/����� ������ ���%��������/�����3�����$=���%���� ���������������/���0������
• 6� ���4�����=��2�����&���������%� 3�� ������/�����/����������� ������� �� � ��/�� � � �O/���� ��� ������ ��� ����C���-� ���� ��� �� � ����/�� �����.��/�����
• �� ��������8����� ��� �� =&�&��� ���5&�� � %��� �&�� ����������� ��������������������2��������%�������%�������-����%����������%����������������������������� �������������� ���;��4%�=�#������-��������������8��������/���� �%�%���� �� ��� �� �����%���� ��� ���.��/��� ����� ������ �� ����C���� ��� ����/��������%����������%������� ���������� �������
• ����������8��������)������4����$�����%� 3��� �����������%� �����%� 1%����������$=)���� ������:2������� ��������%����� �����%� 3����� �/% �0���/������������ ���<���
• �=��2&��&�1�������������������� ����������� ����������� ������/������� ���������� �������:�c#�����!/�-d�c#%��!/�d���c��� ����%��d�<��$ �%�%�����%���� .������� ����/��� ��� �� �( % �� ��� �������� ��� ��/�������� �� %�������/����������8���������/�������
• ����������8��������+ & ��&�#�� ��&����2 �� /������2������-GGG�� ��/������ ������ ��� ��� ������� �� ����������� $ � %�%���� ����� �� ���� ���� ���� /��������� �/�����%������������������1%��������8������� /��������%��� ��/���� �������������������/���� �%�%������������ ���� ��/�����.O�� ��2���-�� ����������������� ��/��� ���%����������.��������� ��/��:�� %��<-���%���� ���������������� �����������/���0����%�������������������� ��/���
�&9�&��2�&�� � 8���<L��M ��
��� �2�� ���� ��
• '��� �����%/�''��**�+N3��• ��9+;�#�+��• �G����!�$�2������������
�������� ��� ����
� �G*
• +������.�0����)?@��:9GG�B�*GG<��• +�������� M���C�� �!� "�G� C=)�������4� &�G�
#������• +��������'��������$B� �����"�G��• �� 5%�����C��4�.��
.'�'��1����>��M �����
$ � ����C���� ��� ������ #������� ��'�!C��4��'''������������������ ���2����/������������������������.���� %�� ����/�� ��������� � �� ���������������%��������������%���� ���������� ���� ���( % �� ��� ���/�� ������ 3���-� � � �����������'�!C��4�� '''-� ���� ������ ��� � �/�����-��� %������ ������-� �� ������������ ��'�!C��4��'''� ��� %� 3���� ��/�(�� ����� �� �������� ����� ���� �� ���� ���� ����� %�������� ����� %��� �������� ������ ������
��� �%������� �0����� ��� ������ � �� ����'�!C��4��'''�����%�������� ��� ��������-�/�����3������� �����������%������%����������/������ ���� ������������� ���( % ���!������������%������������� 3��������(�����%������C������=M���C�����/�������/� ����%��� ����
!���&�; ��� ��&���� �&2�
• ������ ������� 3��������( % ���'��������������������=%�%������• '���������.�0����������������������������%����0� ���/�����3������� ����������• )���/������ /������ �B� ���• '������������0��������������������%����������5 ����• �..�.������������������/����������%������• #������� ������� �����)')!$+��������#5A�-���/%������������������( % ����
!�2%�&�& ��&���� �&2�1����>��M ������ ��� ��/��������� �0����� ��������� ���� � � )���/�� ��� ������ � :)����<� �� �
��'�!C��4�� '''� �� %���� �� ����� �� �� � )���/�� ��������-� )���/�� ��� ������ ��������-����� ���������� �+��%� -������� � �� ��������� ������%�����$������� ���$�������+��%� ��
• �� ����� �� �� � )���/�� ��������� :)��<� ������� %�� ������ � �� � �������������� 3���� �� �%� /�����3������ $ � )������������ ������ ��� �� ���(�� ��� %�����������c��=M���C�d���
• $ �)���/����������� ���������:)�$<���� �����/��%�������� ������� ����%���� ��������%������� ������.8������� �����/����������� ���'�!C��4��'''��$�� %���$+�����:�5&��%������ ������������� ���/�7���� � ����/�<�1%����������� �� �-��1%��/����� ��� ��.% ����� �������.8�������%��� ��� ��.%������$ �� ����� 3�������/������ � �����%��������� �������������� ����������� %������ ���� �� �����������-� ����� 3����� ��� ������������-� ���%�������� ��������������/����������
�������� ��� ����
� �G6
• $ ����� � ��� ������ �+��%� �:+��<���� %������ ��0�� ��$+�� ��� %����������/����/��%� /������ �/���% ����-�������� ��� �������������%���������� 3��������� ����/��.������� ����/��� �� � ����/���!�/�(�����0� ������ ��� ����� �������/��������B� �������
• $ ��c��� ������?� ������ �:�?�<d����%������������ �����5��%/0����������� ������� ����� �� �/���% ����� �� � � �� ������ ��� ���%���� $�������� ��$+�� ����������� ��� ���������� (������� ����%/0�����1%�������� ���� ��������� ������%����� %������ ������������ ��� �����-��� ��������/����� -����/3����-����%����������/�������� ���������������� /��3����
��� $������� ��� $������� +��%� � :+')<� ��� %� 3�� ����� �������� ��� ������ /��%� ��� ������������� ���������������-��� ���������������������������$ �+')�����������������������-�%������������0�� �������/��������B� ����-�%����������������$+�������%�����/�� ������ ���.�0������������� ���� �)���/�������������
�
.'�'/�1��&������1!�
�
$ ���1%���� ��� ����C���� �� ��!�� �������0����� /��������.�������� ��������������%����������+5"�G����� ������� �����)')!$+��#5A�������� � ����/����� ����C������ ��!�� ��$��0�������� ���������1%������������C���,����5 ����� ��!�� ��������5 ����� ��!�� �����
$ ����5 ����� ��!�� �������/���� �%�%���������� /������� �� ���/����� ��� %�� ��-����� ������ %�.�� �� ������.�� � �
������ ����� #A�� 8�� ����� #)5����� $ � ��5 ��� �� ��!�� � ��� ���������� ��%����� ������������ �������� ��.����������� ��� ��-��� %������%�������.%������.�0������� ������� ���� ���( % ��������� ���������� ���������/%�������������� ������� ������� �����#A�����/���%�������� ������/������ ��� ����������� �������������� ��3�����
�����/������1%������������C���-�������/����%� ��%� 1%���/������������%� 1%��������������-�����-�������������������%����������� 3�����)�%��/���������0���������%���� ����������������� ���� �����-�� ��� ��!�� ������ �% ���%��/0���/�����%���O/�������/����������/���������%��/������������������ �� ������
� �B� ���-���/���� �0����� �������%���-�����.%������ �0� ��������-� %����������.�0�������%����0� ���������� ��� ��!�� ���� ��2����/��������������������� �������������3���������� ��3�����
�������� ��� ����
� �G9
!���&�; ��� �
• ����������� ����8������.���������/����������0�������� ����%������• �� �% ��/�������������0������• ��������%������/��.�0����/�������������������� �� ������• �� ���������� ��������� ������������������������������� �������� � ��� ��� �
�� ����• ���� ��� ��/�3� �����/����������%��/�/���� ����• �����������%����%� 3�����.�0�����5���� ��� ������� ���������������������• $���0� /������������ ������� ���%���������.������������-���1%����������• +�����3��� �������������%������• ���/3��.�0���/����� ����������������� ��������• ����.%������.�0������� ����3��:��������5 ��<��• ��������.�0������� ���( % �������������:��������5 ��<��• +�����3��.�0���/������ ����������� ������%�����:��������5 ��<��• '��� 3�� �����/�����������%������� ����B����������� ����:��������5 ��<��• ���/�����������������%��/0���������2������������ ����� ������� �����:������
��5 ��<��• ���/���� ������� ���� ���( % ��:��������5 ��<�
+&&=���� ��?����
• '���������.�0��������M���C���• $ �����/�����.%8������ ���/��O�� ���� �%�%������ ��.������������/���������
���%������ ���( % ��������������• � /�����/������%��/0������� ���/������������������������� ������/�����
��� ���( % ��������������• �������������%�����5 ����• ��/�����������%����-��� ��3��������� ������ ������ ���%�������������������
�����0� /�����%�����������(���� �������������:��������5 ��<��• �����������%����������������� ������������� �����������������������������
:������ ��5 ��<������������/��%� �����5 ���
�%��2�4����
• �����%���� ������������������/���%��/0�����• �� �% �� ����������������/������������� �������������3���• ��������������+% �5���4�.����/��� ������.%����������%������ ������ ��
/������������ ��� ������������ ������%������%�������%��%�����/�����
��&A���&�
• )�������2��������������������3�-��� %�������/� �-���� ������� �����������3������7���������� �� ���������������������0�������� �����������������/% �5�����:"5*������<�����3��������������:��3�����������<��
• ���� ��������� ��3����� ������8���������� /�������� 3������• ���� ��������� ����������%��������������� /�����/�������• �%�����%��/0���/������%� 3�����1%������������%������������%������������
�������� ��� ����
� �GI
• ���/��� ����������.�0�������/�������������������� �� ������� �����������/���������0������
�&9�&��2�&�� ��==-��&�1��&������1!�N�
• +8�/��'��� �"9*��D**��• 9+��#�+��• +������.�0����?@���• ��&d���&��&d�� �������4������• #������• +8�/��+��������M���C�����-�M���C�������M��4.��%����������M���C��
I&��• ��������5#�+�:����������� �/��%� �����5 ��<�
��&9�&��2�&�� ��-��&�1��&������1!�N�
• +8�/��'��� �����%/�**+NF��• �*+��#�+��• $�2������������• +������.�0����?@���• ��&d���&��&d�� �������4������• +8�/��+��������M���C�������M��4.��%��������• #������• ��������5#�+�����:����������� �/��%� �����5 ��<��• ��1%������5 ����� ��!�� �������4�.���� %���,��• )���C���������/%��������!�=+�!$!������ �����B� ����������• ;�����N���5C����$5)!�����������:����������������)'=#'�<��
!�������$#5������������ ���;��� ���#'��'����������• ���2���C����=�����C����
�������� ��� ����
� ��G
.'�'0�1!�#&:&��%&� �B����
������ ����e��>�����������#����������%��� �������� 2����/����� 1%�� ���/���2�� ���� %�����/%������� �������/�������� � ��� ����/����� �� /�/����� �������%�������������%������� %�������� �����������)���/��#5A���
$���� 4�� ��� ��/�(�� %��� 2����/����� �%�5�/�� 1%�� ���/��� ����%���� �� �� ������ ������/�� �0���� �� ���/��� ��� 3��� �������������� 1%�� ��1%����� ��� �B.������/0��� �����
�
�
!���&�; ��� �
$ ������� ����e��>���� %��� ���.%����� ���������������8������1%�����/������������%����1%�����������C�������������� ��/%����/� ����,�
• #�����)������• �!��:� ��!��������������� <������/�/����������2������• ��%������.���������?;�&�G��• ���%/���������� ����• ��2�������.���%��������/�����/� ���1%��%� 3��������� �����������8�������� �
#�����)������• ����8��� ��� 3����� ��� >�#$ � �� /������ !��� 1%�� ���/���� ��������� ���
���.��/����� ������������ ����
�������&�:&���
$ �����3����� ������� ����e��>������ �#�����)���������/�������������/���������� �� �� ����/����� 1%�� ��� �������� �� � ������ ����� #5A�� �� ���/��� 1%�� � ������� ���������%����%������%��������
$ �#�����)��������������������.�����?�%� �;����&�G������(�����%��������������������������������%�����%� 3�� �����������������%��������-�/(������������-�� ������������������ ������� ������ ����� 3�������� ��������1%��2����� 3����� ������-���� ��/������/0��������������.��/������������������ �%���/���� ������� �?;����/���������� ������������� ������������� �#�����)����-��� �����������%� ����������� ���� �?;����.%���� �(B�������%��� �������
�������%����� ������%���� %��� ��������� � ��� �����������1%�� �%� �� �������%������� 3��������(���� �#�����)����,�
�������� ��� ����
� ���
• ���%���=������%������?���� ���f��� %�������%��%����������������� �%�%���-�������������������������������� �� ��.�����%�� ���� ������/���� ������� ���>��� ��
• ���%���=������%������#�.�������%/(����5����� ���������.��/���!����• !�����=��������$=)�f������� �����������$=)�������/���� ����������� ����• ����.%������$=)5����/�������.%���� ���$=)��� ������� ������• $���%����������.��/���f�%����3�����.%����-�����%������� 3���� ������� ��� �
������������� �����• �2�1%��� �� � $������ ��� ��� !�����f�����/��� 1%(� ������ ���0� ��� ����%���-�
�������������%������• ���.��=��� ��������.��/��f��%�����2�1%����� ������������� ��/�/������������
�%��������2���� �����• ���%��� =� �����%��� ��� ��������f ��� ��������� �%������ ���� ���������� ��
������������ ��� ������ �%�� ���� ��� ����������������� $���� �� %��� ���������>�#$ -����������!��-���.���������������-�����������%� ��� ������-�%�������/�-���� ����/�-���.����/���������������� ������� ����������/����
• +�����3��������� ��/��5������� ���� ��/��� ����� /��������������%� 3��������� ���������%����%���� ��/���
• ���������������� ����.��/�� ��� ������ f� ���.��/��� !��� �� >�#$ ��%�����.���������������� ����%� ���� ����.��?;�����������
• +�����3���������?���� ��-�$=)-�!�����5�/�����3�����������������%���������� ������� �����
��1�
����������/�(����� �������������/%��������!����N������//%�����������
� �����C���������� ����e��>���'�� %����%�����������������!������ ������� ���������� 2�� ���� �%� �� ������ ���� ����� ����-� ���-� ������� �� ������� ��2����� ��� � ������� ������ ����%�������� ������!������ ������� �����2�� ����� �%�%������������������� ����8��/��O��!�������.��/���>��� ����&<�������6+-�#$������� ����e��>����1%���� ����������� �?�%� �;���e��'���.��������� ��/����$����/����:?;5'�$<����������/���������������� ������3�������������8�������� �?;5'�$�
• ��%��� �����B�� )������ f� �% ������ ��� /������� � � �%����� ���0� ���/�� ����%� 1%������������ �#�����)��������/�������������%���������/���/��������
• )����/����;% ����5�?;����������/������ ���������������������� ������������-���8��%���������������� �%����B/���% �������� ��� �� %��� ���� �����.%/������������%� 1%��������������/(����������������
• �������;��C����f������� �������������������������� �����������������/��������V�����%�����% ��������������%��������B��)������
!���<��);�2��
����������������������/%�2�����.���������C������������ 3���%����� ������O� ���������� ��%������-� ��/�����/���� ����/� ����������#���������� �����%� 3��������%����%� 3�������� ���� ��/���/0���������������%� 1%����������B���������� �������)/� �/����������%���� ���/������ ���������� ���������� ���/����%���������% ��������������
�������� ��� ����
� ���
$���� �� ������ ��1%���� �� �� &�� 8����� ��� ���.��� ���/��� �������� %�� ��������/� ��������������-���/%�2���� ����.�����.��������������/���%��/0������
�
�&9�&��2�&�� �1!���$ � ��� ����� ��� �%/� �� ��� �.%������ ��1%��/������ /8�/��� ����� ����%���� %����� ������������� ��������� �����C���������� ����e��>��:������#%�5!/�<�
• ����%/��&G�+23��• *"�+�����#�+��• �G�+������N�� ������• M���C���!�"�G�)#���• $�2�������G�����!�����!��='���2�� ������• ���#�+�
����.%��������1%��/����������������������������� ���� ������� ����e��>�������������� ��:���������#%��!/�<��
?�%� �;����&�G�)#���
�
.'�'.�1!����&��&�:��& �
�
)���C���� ��� � �� )������ ������#������� :������ +�������� M���C�� �!� ��M���C���GGG<������������%��������������� /������ �0� �� ����� ������������� ������2��� ����� ������ #������� ���/��� � �%�%���� ��� 3��� �� �� �.%����� �������%������ ��� ��� ���2��� ��� �� �������=�� ���.��/��� �� � ������ ������ %�� ��� 8��$�2������� $ � ����C���� ��� � �� )������%� 3�� � � ������� �� � �� !�������� ������� �
:�!�<�������������������.��/��-���2������������ ��-���2������������������2������������/���� �������������������� �����#5A��:�����������������C����?"�"G<-�#5A����#5A���+��� �;���
!���&�; ��� �@�+&&=���� �
• �� ���������%���������M���C���!���M���C���GGG���• +������O� ������2�����������/���%� -��������������%������������ ���������
���2�����.O��� ���������• �%������� ��� /���-� �����-� �� �� �� �����%������ ��� ���2��� ������ ���
��������� ���%����� � ��/��� ��� ������������� ��� ��2����� �� ��/�������������������(������������2�����
• +�/3��� ���/�������������������� 3��� ���� �.%�����������2������ 3����� �� � ��������� ��� ��� 3����� ��� ������ ��.O�� %�� �8�� �� %��� 2���� :����-���/��� -�/���%� ���<��
• ���������������/��%� ������2����������������%��/(������0�������0� ������/�/����������2��������%� �����
�������� ��� ����
� ���
• ?�������� ��� ������� ����/��� � � %�%���� �� � ���%� � ��2���� �� ��������� �� � ������������������������� �..�.����� ��/������������������2����/%�������������/�� �/������ �� �� ������� /�/����� ��� ��2���� 2��� ���� ��� 3����� ������/�������������
• ��%� ���������/�������������2������������� ��������������������������������������� ������2����
�&9�&��2�&�� ��&���� �&2�1!��
• ����%/5������';+���-��)�����GGZ���/���� ���• +��������M���C���!�"�G5�)�"�:���%�����<���M���C���GGG�:���%�����<��• +��������!��='������C�����• *"+;�#�+�:/8�/�<��• �G+;� ��������/�/�������������%����• ���������#�+��• !�������$�2�������G;���!�
�&9�&��2�&�� ��&��!����������&���������
• )E)!$+�#5A���• )E)!$+�#5A���+��$ �;��• )E)!$+�#5A�������������������C����?"�"G����������!���• �G;���!�$�2�������
!������������/%���������:�����#5A�<��
�
.'�'��1����%��&�>��M�
�������� ���/������������2����� ����������������� �����#A�������(���������
$ �������� ���!��:� ��!��������������� <����%� 3������� �������/���������2�����������%�������� ������� ������� ��������
!����� ��� ��2����� ��� � � ������ ����� �� �������:���.��/���!�-� ��2����� ������� ������ ����/�-� ���g <� �%����� ���� �����/������� � ������ ����� ��� %�� ������ �� %�� ��� �������� 3����� ��� ������ ��� ��.%����� �� ��������%�������� ��� ��� /�/��� ������ � � ���
2����� ������� ������� ����������
�
�������� ��� ����
� ��"
.'�'���&2��&�#�<� ����
�� �%����� c��/���� ��.������d� ���/������ 3��� %�� ��.����� �� � ������ ��� ���/����/���������(����� ����/%�������������� ������� ������� ���������� ���������(�����%��� 8���� �� �������� $�� �� �%����� ��� c��/������.������d-� �� ��������� ��� ��.����� ������ 3�� ������ %��� %������� ��/�������������� � � ������ �� ���(�� ��� %��� 8������ ������� ��������� ���$ � ������� ��� ����� �%����� ��� �� ���
��.��������������%���%�������� ������� ���������� ������-������ �/����1%�����/��������.��� �������������/���0����� �����������%� 1%������� �/������� ��������!����� ����������%� 3����������� ������� ��������.��/����-��%����������%� 3�����������/����/������ �����2�����������.��/��������/���%������������������������%�������/���-�.��������������%������
$�����%���������������� ��������.%��������������8������,�
#�� ��&��&=&�&������:( ��&�OL &�����> &�P�
��� 3����� ��cM������C���d-�����%������� 3���%����.�������%����� �.%�������� ������.��/�������2������������/����
#�<� � �%����%&������&��&�5�1&����
� ����.������%������� 3����������� ������� ��������.��/�����:!���2��������<�%� 3������ �����C�������$/% �����!���2�������������� �������%�������/����� ����%�������1%������%�������� 3������� �������� ���/�/���1%������ �!���2��������-� ��� %��� ���/�� ���� ��� ���� ��.%����-� ��� ����������� 1%�� �%������/����� ������-�����%����������.��/�-��������������$=)�����%�������� 3������
�������� ��� ����
� ��&
.'�'������<���&�
N����/����� ��� ��/����� ��� )���/���#����3������������
• #�;�@�'�$� ��� %��� 2����/��������5 ������7�������������.%�������� /�����/����� ��� ����/��������3������
• #�;�@�'�$� ��� %��� 2����/�������5 ��� ���%� ��%��������%� 3�������%���� �������%���� �
�
�
�
�
�
)��&��4�����&��$�����<��� �����������&�)��&��4������2%�&�
• #��%������%��3������ ��/��� 3������� ���������������������������(�������/�1%������
• ����������� ��/��� 3������� ������������� �/8�/����/����• ��������������������/������������ ����� �����/�����5 ���
��2������1�&�� ��&����&2%���&�!�����
• )/% �����/%����������� ���/�������� ���• !����� ����%��������� ��������������%����������/% �����
8&��2�&� ��&���2�����
• ��� ������������������� ����������%���� �������%���� ��• �����/�����������%� 3��������.��/���������/��������������������/����
� ��������
$��/������� ���/�������� �����%� ��� ����������������������/����� ���������
�
�������� ��� ����
� ��*
.'�'�*��&�&��
!� ���� ��� %�� ������� �� ���0����� ���7��������� ��������� ������ �%� 1%��� 2���� $����%� 1%��� ����/���������<��� %�����/�� ��������'D������ ��������!� �������.���-�� � ������ ����� �� � ������ #5A�� �%�����%������� ��/�� %�� ������� !� ����� ���2����� ��/����� �%����� %� 3��� %�� � �����!� ���� ���0����� ����� ��/%����� ���� � ���������
�����%� ��%����� �������� ���������� %��� ������ �������������>� ����#!=>;�:�������� �������� ���0�����.����<� �� ��� ���/�� ��� ��� ������� �� ������.��/����������(����� ������B���!� �����
$ ��O/����������������1%������%������%� 3������ ������� ��!� ����������� �-����������� ��� ��/�� ��� �%������ �� � ������ ����� ���0�� ����.%������ :������ �� ����� ��)$!�����#!�'�'!<���������/� �-�� ���������>� �/������0������(����� ������� ��!� ������� �/�������%������ ����%���������0�����.%����������>� ���.'�'���L &���&�:&��
���� ������C���������� �����/������������� ��� ��2������� � ������%������%�����0��������.����� ��� C���� '�� %��� ��2����� ��� ��/�/���� �� � �������� ������ :+�,<-� ��8���/�� ������ ��������� ��� ���2��� ��� � ������-��� �����/���#,���#�,��$ ���������
���/�/������ %��� �.�� ����������-� ������ ��� ��.������-� ������� ������� �)�''� ������� ��� ��� ���.��/��� �� ���� ���� $ � ������� ��/�(�� �%���� ���� ������� 3������ %������%���O����2�/����.���
$B������������� �����/������>� ��� ������ �����������%�������.��/���>�#$ �:�����1%�������.��/��������%�%���<�!�/�(������� %���������������� �����������)�����)���'�� %���:))'<��$�������������8������:>� -�>�#$ -�))'<����/������������ �����������M���)�����$�2����/������
$ �������������� ��� �cC��������d����������������%����������0� ��� ������.��/����� ������-���8���/������/������������������
�
�������� ��� ����
� ��6
.'�'�,�L ��"1!�
$ � ����C���� M�� ��� ��� ������#���������� %�� ����C���� ��� ������� �� ������.��/��� ��� ������ ���7���� ���������/��� ��� ������ � #5A��� $���� ����C��������������� ������ ��� 2����/������ ������������ ��� ���.��/��� ���� ��.%����>�#$ � �� ���.��/��� !���2� ��������:!��<����/���������5 ���������%�������
�
�
!���&�; ��� ����&&=���� �
$������G�?=�����11��L ��1$�Q�
• M�!�$����%� 3��������%� 3��-������������������.��/������� ��.%����!�����5 ���������������#5A���$�������/���� �%�%����������� ������������ ���� ��������������� ������ ������� �����������/�(�����/������������/������� ����������������%��������������%�������
• '���������@�0���� �����%���� �0� � ��� %� 3���������%� 1%����������� %���������/ ��3���� ���� �� ���.��/����� ������ � � !���2� ��������� ��� ��� ������������/����������8���������� �/��������������������.�0���-�� �M�!�$���
• M�� ��� �� M�� ��� P� ���� ���� /����� ��/���� ��� ���� ��� ����/������������ +�������� M���C�� I&=I9=�!=�GGG� �� %������ /��O�-� ������� ���2����/���������
• )������������ ��.%������%����������0������� ������� ���/��O����• ����%����� ��������������%����������������������������� �������%�������
��� �����.��/�������� ��.%����!�����%����������������• ;�����������.%��� �������� ���.�%�����������%�������%������/0����/O�/�����
��� ���� �������������2���%� �����• ������������������������ �����%�����7������� ��������8��������������� ���
����%������� ����������� %�� �������� ��� �0� � /������ ����� �� ������ ������.��/�����
• ���������������/����������-�������=�����=��.��������������/O �� ��� 8���������� � ������ ��� /�/����� �� ������ ���0/�����-� 2����� �� � ������ !��� %���2����/�����/%���0� ����%������
• �� ���� ���� �� ��� :������ �� �� �� ����� ������� #5A�� ���� �� ������ ���'��������<� ���/��� � � %�%���� ����������� �� ����� ������� �� ������ ���.��/���������/����� ��� � � ������ ����� �� � ������� ��� %�%����� �%����� /�����3������.��/���������������� �/�/������������%������
• ���������� ���2����/��������������%����������/���� ��������������� ��� %������/���0�����%��������%����������� ����.��/����
�
�
�
�������� ��� ����
� ��9
!�2%�������11��
• ���/���� �%�%������������%�� ��2���� �!����%�� ��2���������B������� ���/�����)�''�1%�����/�������� ����/��/� ����
• ���/��������� ��2����������B����������/�����)�''���������� �������%�������2�����!������������ �����.�����������/��������� ��������
�
!�2%������B��$"��
• $����2����/��������/���� �%�%�������������.��/���>�#$ ������ �����������; �����������:���%� 1%�������������������B��<�����/� �� �������1%���%��������%��������%����������
• $ ����������������������������/���� ����.��/������������ ����������������%�%���������� �����2��������������8����������%����� ��������
• $ ������� ������� ������/������������� ��� ��� ����/�������� ������5 ���>�#$ ���
• ���� ������ ��� /���� �� � >�#$ � ��� ��/���� $����/���� :> '�$<������������� �+��������������)%���%�����������������������.��/�������������.��/�������>�#$ �:��1%�������.�������� %�������� �> '�$<��
�� =&�&����&����5&�� �
• ����������8��������������������������2����������������/���� �%�%�����������������.��/��������������������������%�������%���������������-����%����������������������-������%��������������-������� ��8��$�2��������
• $ �����C��������/% ����������1%�����-������ %������� �� �����M�� ���1%�����/��� �� ������������� ��� ��2����� ������ %�� ��� �� %�� ������ �� ���(�� ��� ����/%������������#)5�����
��!���&�; ��� ��������& ������� ����L ��"1!�
• ���%��� �%������5�������+������0������� ������� �����C����M�� ��P�1%������������� ������ �������������.�0���/�����������/����%� �:����5�<�%����( % ������������������3�������� ���%� 3�������� ����%��������������������� ����.��/����
• '/��������� ������.��/��� ����:�� �� ������ ������M�� ��P<����/���� �%�%���� /������� ���.��/��� ���-� ��8� ��/�� ����/����� ��� ������� ��������2����������B����
�� �-#����&�)%�� ������ %����&����L ��"1!R��
• ������������ �%�%����%����%� 3���������5����� ���( % �-������ ������.��/���!����
• ���/���� �%�%����/���������2����������5������������ �/����������3����� ���������
• ���� �/����������3���/��������-��%���������.%����������/�����������.��������� ���( % ���������������
�������� ��� ����
� ��I
• ��� ��������� �%����� ���� .�������� ��� �%� 1%��� 3���� �� � ��2���� ����/����������
• $����������� /��������.���������� ����������.�0������
$�������11�
• ��� ����� ��� /�/����� �%����� ���� .�0���/����� ������������ �� ���(�� ����� ����������%���/������%� 3�������
• ���%�����cM��4�� ��� �������M3���d����/������%��/�������5 ���1%�� ���������������������� ������������ �����%� ��( % ������������������3������
• ����%�������)2��=���%������/����1%�� ����%�������������� �3�������� ������������������������%���-���� ������2���
• '����%������� ������� �� � �������� :�� ��� ��/�� )��!<� ���� ������������ ���������������� ���������%��0�������0� ��������������
• h������������������������� ���������:�� �����/�����%��-��� �������� ���%���� �����<������ ���/��������������������%���������/�����������/��%���c�%������������������d���%� ���
• �����+�����%��������/��/������� ���������%�����������������• ��/���� ��������2�����'@$)-��D����?#+ ������
��&9�&��2�&�� �1!��
+8�/�����1%��/��������������� ���������%����M�� ��,�
• ����%/�''��**�+23��• *"+;�#�+��• ��9+;� ��� #�+������ %���� �������� �5�������+���������/������� ��2�����
�B���������������%������1%����#�+������� ���• �&G+;� ��������������%�����• +�������T �M���C���GGG-��!�"�G���M���C��I&=I9��• +�������T �'$�"�B���/�����������/��������A���?��%� �+��2������� �����• �� 5������C��4�.��
?@��:*"GB"9G<��&*5�� �����
�������� ��� ����
� ��G
��7 APLICACIONES �7.1 Carga y descarga de maquinas �$������� ���������������/����������/����� ���� ���1%��� ����������%� 3��������������%���/01%����������%�������������������3����=�� ������ ���/01%�����$B����������������1%�����������������(��������.��8������� �����,��*�������������������"+,������
�$ � ������ ���.�� %��� ��3�� ��� �������� ��� ��%��� ��� � � �������� �� ������.�� %��� ��3���������������������������/����3�������%�����/� ������������������*���������+,������
�$ ������������������.��� ����3������������������%����� ���/����� ������ ���/01%���-������ ����3������B�����/�������� .O�������/�����$��%�����������������������-�� ������� ����%�������.��/�����������.��� 0/���� ���/��� ���� ��������-������ �����3������������������/���1%����.����%������� �������������.����������-������������+,������ ��/01%�������%�����3�����������������������/����� ��������%��� 1%�� ��� ���.��� ������/����� ��� �� /01%��� ��� �� ��%��� ��� �������� $ � ������������.�� ����3����� ��/01%����$��/� ������(��������.��8���� %������ ������������%������������1%� ���/� ������� 0������� ���� ���������������/�����/�������%����( % ������������������ ����������� ��������1%������������ ��/01%����������%����-�� ���������� .%������/����������.�������3���� 7.2 Paletizaje��
$ � #����� +5"�G� �MM � ��� ������ ��� �%���� %� 3��� ����� ��� 3��� ��������� ���/���% ��������� ��3��������%��� �/��������/�� ������� �����������������.��� ���������������������.�%��������������� 3��� ���� ��3������
M-410 AWW
�������� ��� ����
� ���
�
�
7.3 Pick and Place ������ � ������'5��� �������������/��� ��� 3��� ��� �%������� �����4�i�� ����������� �������/���������������
����������������7.4 Ensamblaje �$ �#�����+�6�G� ���=�� ��������%����%� 3����������� 3���������������������������/� ��������� �� �/��������/�� �����%����
M 710i LOAD/UNLOAD
�������� ��� ����
� ���
�����������������������������������������������������������������7.5 Colado / sellado��
����/���%� 3��� ��� ����������/������1%�� �%�����������%���/�������� ����� 3������� ��� ������� ���������������3������ ���%�.�������
��
7.6 Pintura/recubrimiento �'.'���&�����2�&������ %�@�
� ��/����8�� ��� �������%����� ���������� ���/����� ���/��0 ���� ��1%����� ���� .%������/�������������������%������������ �������.��� �� ������ ������� �.8��������� ���������� ��������� ���� ��� �� ��/� ������ ������ /(������ /��%� ��� �/� ��� �� �(�������%��/0������ ��/�����������������)������� ���/(������������%��/�������%���� ������������.��8��,����5�+(������������%��/��������� %������/����������5�+(������������%��/������ ��������� ���/(������������%��/�����/�������� %�������/����������%� �������������1%������/(����������� �������%���� �����%����������������� �.8��� ���/�������/� �/�������1%�����%/��.�� ����3��������%�������%�����1%��������%��� 1%��� ��������
�������� ��� ����
� ���
����������������������������P200 PAINT
7.7 Soldadura por arco continua�� ���� ���%���������������%��������������� ���%��������%��������������� ���� ���%��������%����1%������8�� �/�����%�����������������%��� ���� ���%����������������%�����%� 3���������������%������ ��.�����.�������%�������� ��������� ����%� ��-���/��%��-������������ %���������2��/(���������� ��� ������3��� ���/��� �1%�� �������� %����$ ���������%� 3��%��� ��������������/�������������� �/�������/��� �������%/������� ��� ������������� (����������GG����GG��/��������
� ArcMate 100iT-120iT-120iLT
�
�������� ��� ����
� ��"
7.8 Soldadura por puntos ���/��� ��(�/��� ���%.���-� ���� ���%��������%��������%�������������� �1%��������3������/��� ������ ��������%����� ��� 3������ �2�����������%���.�������������� (�����������(����� �����3�����������������O�� ���� ���%�����
�S2000
�������� ��� ����
� ��&
8 SEGURIDADES �
8.1 Paros de emergencia ������ %��� ��%����� ��� H��% �H� ��������� ���� �%� 1%��� ���� ��� �� �� �� ����� ����/��.����-� � � ��/���� ��� ������ � �� � ������ ��� ���/��� �������� ��� �������� � ������/� ���������� ��1%��� ��������%�������/���0����5���������$/��.������� ����� ����������$��0�����:)��<��
��
�5���������$/��.�������� ������� ��������.��/�����!���2���������:!�<��
��
�5���������$/��.�����$B������8��N���C����������� ������ ������.%�����������B����� �������/��.������B�����������#5A���
�������� ��� ����
� ��*
��
����B����� �������/��.������B�����������#5A���
��
�
"5���������$/��.�����$B������8��)���C����/����������������������/��:���<��'J��,�Y'+)!�K,�
�������� ��� ����
� ��6
$������� Y'+)!�� �'� J�K� )�/���� ������-� ��������� ��.����� $��0� ��� ��� ��� ����������/� ��$������7� ������� �/�/���������1%�� ����7� �������������/��.����-��������������� ����������C����� �� ��������� �� � ������ ��� ����� �/�����/������ !�/�(�� ��� ����� �� ����%���� �� ����.��/���)��.������%���� ��/������������������ ������������ �������������/% �0���/��������� ���/��.������B������8��2���C�����)#?�5��6�)?� ��'+)!����%���8.2 Variantes de paro del robot �
�%���������������� ��% �����������������/��.��������� ����� =��/������������������� � ���/�� � ��� ����7��3�-� � � ������ ��� ������� �/�����/������ $�� ������ ������:�B� %������ �� �% ������ �� � ����� ��� �/��.����<-� ��� ����%���� ��� �.%��������%��������%�������������� �������������������������/��.��������� ����/���������� ���� �������� �/��������%�����/����-�2�� ������=��2�� ��������� ����/�� ��������7��3�-������%��������2�/����/%�������� �������.%������������=�����������
����������
�
�������� ��� ����
� ��9
8.3 Selector ON/OFF del teach pendant �
��
���5�����/���/����� ����������/������/��%� ����1%��2�� ��� ������� ������/�������%����%�����.��/�����/������/��%� �����/���2�����/�������������� ������.��/�����/�����������.%���������
���5� ����������������������� � ��3�/���������%��/0��������%� 1%������.��/�����8.4 Interruptor DEADMAN �
��
!������������,��)%� ���5�)#?�5��������/����C��2��� ����������������� �5����/���/�/�����������%���� ������.��/���/��%� /���������!�������������������5�)#?�5��������/����C��2��� ��������$ ������%���������/������%� 3����/�����������������������%������������� ������� �� ��� ���.��/����-� ����� �����%����� ���/��� �� �� � � /�/����� �� � ������/�����������%������ ������%���������/����)���� ���������������%����-�� ��������������������/��.�����������
�������� ��� ����
� ��I
8.5 Vallado de seguridad �$ �� ���������.%����������� ���8��2���C����/���������� ������ ������.%��������/�������/ ���1%�� ���/��.������B��������
��
��8.6 Interruptor de selección de modo �
$ �/������������������ ����������%����� �1%������1%�������%� �����%����������/���� �/��������/�����������������%����-�� �����/���� ��������������������� �,�
�������� ��� ����
� ��G
��
�
��!�,� +���� �%��/0����� )E)!5G"G� ��������� /���� ��!�� )� ������� $ � ���� ���������� ��� ������ )�� ����� � � � ���� ��� ��.%������ $ � ���.��/�� �� � ������ �%��������������� 8�� �E� $� )!�#!� ���� ��� ��� ��� � �� 8�� ��/���� �� ���(�� ��� %������������������/���������� ������#$+�!$��$'��������%��������������� ��� ������/0B/�������8��������)'�J9,��$=�#��� ������AR�����)'�JI,��$=�#��� ������AR����!�,�+���������%�������)E)!5]�9����������/����!��)� �������$ ����.��/���%�������������� �������� ������� ��������.��/������$ �����������%���������������� ������/���������&G�//=�����)����������� �� ���������.%��������!�,�+���������%�������)E)!5G�I����������/����!��)� �������$ ����.��/���%�������������� �������� ������� ��������.��/������$ ��������%��������������� ��� ������/0B/�������8�����)����������� �� ���������.%�������
�������� ��� ����
� ���
������
�����������
�������� ��� ����
� ���
�����$D��
��'��$ ��; ��� �
�
$�&��3��,**�S�$ %3�=�&�&���&��&��%; ��&�$���%S��& %�( ��&���&2��&�����S�
&�&=&������:&� ��& �&������ '�
������������������������������������������� �$����� ����7����II"����III� ���������������������%���� ������$���7�����2��������������%/�����-���%�������%������/�������%� �/�������/0������GZ�������� ��7���GGG� ������������2��8���� ���3������I"��%���������Estimated operational stock of robots at year-end in Spain and shipments during the year �
����$��� � �GG�� ��������� ��� ������������� %�� ��Z�/0�-�� ���3����� %�� �(����� ��� ��&9"�%������-���������������/���� ������(�������9&Z�/0��� ���1%��� ��� �#��������������� ����� ��GG�-� ����������� ���%/% ���������������%� ���������������%���� ����������%�����9��GG�%��������)���� �% ��1%������ ���%�����*�"GG�%����������0������8������������������������ ��-�%���/����������"Z������/������������� ��7���GGG������������������������� ������!��������� ������������� ��� ��� �� � �GG��2��8�-����������� �G�GGG��/� ������ ��� ����%�����/��%����%���������7� �-�*�����������%���� ��-� ���%� ���O����$���7������� ��� �����������������Number of multipurpose industrial robots per 10,000 employees in the manufacturing industry (ISIC rev.3: D)
�������� ��� ����
� ���
�
��$ �����/���������7� �2��������������% �����������������1%���� ��2��8��9�������������������G�GGG��/� ����������IIG�� �����������������������$���7���������B/���/�����9GZ�/0��� ���1%������ �#����������N����8����� ����%������%��/� �����7� ��2���2�����*6G�������������������G�GGG��/� ��������� ������%�����������������"������������#���������#��������"�������������� �� �� ���%��� ��� � � 0���� ��� �� ������ �����/������ ��� $���7��� �� ��� ��� �� � �GG���������������2������ �&"Z��� ����� ���� ������������������-������1%��2�������������������%��*"Z�1%��� ���3����������������� ����7���9G�� ����.%����/�����0��������� ���������� �/� ���������� 0���������%�������/��������9Z����%� 3����-���.%����� �/����3���-���/�(��%�������������������� �9Z�����������������������������$�����������"������!������� ����%������%��/� ���� ��1%��/0��%�������������$���7�-���������������2�����%��*9Z��� �����4���������� ����� ����� ��7���GG��� ����.%����/�����%�%�������� ����/����� ����%�����1%8/��-���������IZ-������ ���%� ���8�� ����%������������%�����/��0 ����/��%����%�����-�����%��&Z��� ����� �������������������� �������� �
�������� ��� ����
� ��"
9.2�Otro software de utilidad �','������L��M �� �
� �#���M��4�� ��� %�� ���.��/�� ��� �/% ����� �� ��/����� ����� M���C�� I&�� $�������.��/�� ���/��� ��/��� �� ������%�� ��������/����� /��� ��� ��� ���� '�� %��� ���� ������#����!� 4�1%���%��������%� 3��������� ����/%��������������������.��/���������/��1%�� ���/% ������%�������������� �������������������������8�����,��� 5�+��� �������0�1%����/� �������������������������������� 5�+O �� ��������������������������������%� ����� 5���/������������ 5�@�0�������������@ ��� 5���/���� ������M���C��I&=�!=�GGG=D��:������<��� 5���/������� 5�'�����8����������2������ ��� ��� 5�'�����8��������PP-� ���C-�+�� ��-�!��='���� 5�'�����8����������2��������B���:�)�''<���#�1%����,��� 5��� M���C�� I&=�!-� �%/���� )��� :������������� 8�� �5/� <-� ��� �����������/�������/��������,��� +��� ���,�$������ �������-������������������ �/������/�������%�������%��%������0��� -�1%���� %�������� �/������.%���-��������/�(����������/�����������/�������
�������� ��� ����
� ��&
��������%��������������������� 3��/�������� �/��������/�������/��� �����-������������������$������ ����/�(����.������ �������/����� �����������/�������� ������ ,�$ ������� ���� �������% ���������� �������������������� ���-���.������������/���� ������% ������� ����� ���$������������ �������������������������%���� ������� ����/%�2������������ ���������������� �%�%���-� /���������� ��%/���������� ��������� ����� ��/�����=��/% ����,� ����/����������� 3������%�����2�������B������� ���� ����� ������� �� �������� ����� ����� � �/����-� ������ ���%������ ��� ��� �%�����/�������� $ � ������ � ���� ���/��� ���3��� �� ��������� ���%������ ��� �� ��/������!�/�(������/��� ���������������� ��� ��������� ����/������� ��/%������,� ����������8�����/0������� ������������������������� ������������������%��������/�������%������ ����!������8�����%���������������/���������%����/�����3�����/���/�����%���������� ��
�������� ��� ����
� ��*
�',',�L ��M %�&0��
�U�)�������������/�������������������������%��������.��/���8���� ������� � 8�������U�?�%� 3��������� ��� ���� %�������������@ ��!�B�%���-�/����� �����������������������*�/ ���������� �������U����.��/������%������� 8����:��../���������������<���U���� �������'/������=$B����������2����D�-�'@$)-�)!$����U�+��� �����������/0����������������������/�����/���2���������������% ���������U�������3�����������������/�%���������U� ����8������������� -������PP���U��������������� ��������U�)/% ���������/����������/������ ���U���/��������?#+ �������%� 3��������� �M�����U�)������������/��� ������2������@�������/�7�����
���&��2��&�&�<�?=�������
�M��4�����&�T ���������� �����������0����� ���M���C��1%�� ��2����� �0� ���� %������� .%��������%/�������� ��%� 3���������� �����������.�������8��������M���C���
���&�=���& ��&�L ���> �
�
��
�������� ��� ����
� ��6
������� �� ��/������0��%������������/(����������"��������� ���/% ������� ���������%�����������������M���C��2����M��4�����&�T ��0� ����%�����?;��:?�%� �;���������� �������<��7����%���� �B� ���� /��������%���/% ���������
"���&�;��&�5&��2�&� �
�
��M��4�����&T ����������%/��������������������/�� ���/��� �������
"���&�;��&�2��&�� ��&������ �
�
�M��4�����&T � ������� %��� .���� ����8�� ��� ������� ����� �� /����8�� ��� ����������
��
!�2%����������
�U�M��4�����&�T ������/���� ������ �����1%����������� ������������/��� ��%������T-����>$E�T ���/%�2���/0����U �����������8�������� ��������3������������������� ��������������%����������/����� ����� ������$����� ��� ���.��/��� ��� ������ .�0���/����� �� ��� ��� ������� ���� �%� ������ ��.%���U$ �������3������� ��M���C�� �2�������M��4�����&�T � %�����.��/�� �0� ����%�����?�%� � ;���� ���� �� ������� :?;�<� �7���� %��� � �B� ���� /����� �� �%��/% �������
��
$A�������
�U��%��������%������%���/���������/��% ���##)-�M��4�����&�T ��%��������%����B����%�� ��� 2����� � � II� Z� ��/�������� ���������� ���.��/��� ��� �/% �������������������
�������� ��� ����
� ��9
U� ���������������� ��������/�������������� ������� �/����� �� ������������%���� 8/��������%���������.% ���������������������
�������� ��� ����
� ��I
10 CONCLUSIONES $����������������2���������������/��������/������ �/%������� ������������ ��/���� �.8����� ����������������2������������������������/����������� ����������������%�-����1%�� ������/�����1%���%/������ �����������%��/�������/���� ��N�/���������1%����/� ������ .%�����%��������B� ��� ������� ����%������ ������������/� ��������� ����� ������/�������N�/������������1%�� ����������%��/�����������%�/������%��/��� ��������0���������%������.���������%����/���� �.8�����BIBLIOGRAFÍA �
CCC�C��4�����&���/��2���,==CCC���������%��B�����%=��CCC����%����������CCC����%�����������/��CCC����%����������������%��#����������-�#A��/��� �;-�N��� �.���� -�����������+��%� ������%������������������/������������� �����������%����-�+��%� ����+�����/����� ���.% �-�A�+��0!�12������+�����0�$���������������
��%�������.���%���#�������� �