2003 HYPACK MAX Training Seminar 1Sample RTK Local Area 29

29 – Usando la libreria KINEMATIC.DLL para Mareas RTK en

Area Local

Practica Convencional

CS = B + D + T1

CS = Sondeo Cartográfico

B = Profundidad medida por la Ecosonda (Calibrada a la referencia vertical del barco (la surperficie de agua estatica en este dibujo.

T1 = Correccion convencional de marea (Negativo cuando la supercie de agua esta por encima del Datum Cartografico).

D = Calado Dinamico. Altura de la Referencia vertical del barco sobre la superficie del agua.

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29 –Teoria de Marea RTK

• CS = B + D + T2Where:T2 = -K + N – A + H – DT2 = Correccion de Marea RTK

(Negativo cuando la supercie de agua esta por encima del Datum Cartografico)

K = Altura de Geoide por encima de del Datum Cartografico

N = Altura de Geoide por encima de del elipsoide de Referencia

A = Altura Antena RTK sobre el elipsoide de Referencia

H = Altura Antena RTK sobre La Referencia Vertical del Barco

D = Profundidad del Barco por debajo de la surpeficie de Agua

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29 -RTK – Algunos Ejemplos

Levantamiento Convencional Mareas RTK

T1 = -10 T2 = -K + N – A + H – D

T2 = -4 + 9 – 22 + 7 – 0 = -10

CS = B + D + T1 = 30 + 0 + (-10) = 20 CS = B + D + T2 = 30 + 0 + (-10) = 20

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29 – RTK: Otra situacion

COnfiguracion Original RTK El barco se mueve 1m hacia abajo

T2 = -K + N – A + H – D T2 = -K + N – A + H – D

T2 = -4 + 9 – 22 + 7 – 0 = -10 T2 = -4 + 9 – 21 + 7 – 1 = -10

CS = B + D + T1 = 30 + 0 + (-10) = 20 CS = B + D + T2 = 29 + 1 + (-10) = 20

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29 – RTK: No Ajuste Dinamico de Calado

COnfiguracion Original RTK El barco se mueve 1m hacia abajo

T2 = -K + N – A + H – D T2 = -K + N – A + H – D

T2 = -4 + 9 – 22 + 7 – 0 = -10 T2 = -4 + 9 – 21 + 7 – 0 = -9

CS = B + D + T1 = 30 + 0 + (-10) = 20 CS = B + D + T2 = 29 + 0 + (-9) = 20

Algunos ejemplos

como antes, excepto no

tenemos forma de

deteriminar el cambiode

calado.

Note: Sin la correcion de Calado dinamico, el sondeo Cartografico (CS) sigue siendo correcto. La marea RTK calculada no igualara a la correccion de marea convencional

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29 – RTK: La Marea Sube

El barco se mueve 1m hacia abajo La Marea sube 5 metros

T2 = -K + N – A + H – D T2 = -K + N – A + H – D

T2 = -4 + 9 – 21 + 7 – 1 = -10 T2 = -4 + 9 – 26 + 7 – 1 = -15

CS = B + D + T2 = 29 + 1 + (-10) = 20 CS = B + D + T2 = 34 + 1 + (-15) = 20

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29 – De Donde toda la Informacion ?Item Description Origen

A Altura Antena RTK sobre el elipsoide de Referencia

RTK GPS Actualizacion

B Profundida de Ecosonda Calibrado a Referencia Vertical del Barco (Superficie de Agua estatica)

Ecosonda

CS Sondeo Cartografico Computado; CS = B’ + D + T1

B’ = Velocidad de Sonido Profundidad Corregida

D Correccion de Calado Dinamico: Movimiento Vertical del pto de Referencia Vertical del Barco relativo a la Posicion de Calibracion ( Positivo hacia abajo)

Tabla de Calado; Transductor de Presion; Entrada Manual

H Altura Antena RTK sobre La Referencia Vertical del Barco (Superficie de Agua Estatica)

Medido y entrsfo como desplazamiento Z en KINEMATIC.DLL

K Altura de Geoide por encima de del Datum Cartografico

Archivo KTD creado por el usuario

N Altura de Geoide por encima de del elipsoide de Referencia

Modelo Geidal con Correccion

T1 Correccion de Marea Convencional Entrada Manual, Indicador de Telemetria, mareas Prognosticadas, Mareas Escaladas

T2 Correccion de Marea RTK Calculado por KINEMATIC.DLL

T2 = -K + N – A + H - D

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29 – Determinando la Altura del Eliposide de Referencia relativo al Datum

Cartografico

• Nuestra formula para la Marea RTK :– T2 = - K + N – A + H – D

• El termino (- K + N) es la altura del Datum Cartografico sobre el Elipsoide de Referencia

• Usted puede determinar el valor (– K + N) haciendo una prueba de referencia de Marea

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29 – (-K + N) La Prueba

Configure su Antena de GPS RTK your RTK GPS Antenna al lado de una Referencia de Marea.

Observe:

H: Altura de Antena sobre la Superficie de Agua

A: Altura de la Antena de RTK sobre el Elipsoide deReferencia

T1 = Correccion de Marea Observada

De nuestra formula:

T2 = -K + N – A + H – D

-2.5 = -K + N – 7.1 + 4.0 – 0.

-K + N = 0.6Note que en nuestra prueba , no podemos separar –K o N. Solo podriamos hacer esto si tuvieramos informacion del Modelo Geoidal sobre N.

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29 – RTK in a Local Area

• En un levantamiento sobre una area pequeña (1km x 1km), nosotro asumiremos que (-K + N) es una constante.

• H es tambien una constante.• Digamos M = H – K + N

T2 = -K + N – A + H – D

T2 = M – A – D

• Podemos configurar la Altura de Antena en KINEMATIC.DLL a M y no use un archivo KTD.

M = La altura de la Antena RTK sobre la Referencia de de Barco Vertical mas la Altura de Datum Cartografico sobre la Referencia de Elipsoide

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29 – Ejemplo de Areas Locales

• H = 7• N = 9• K = 4• M = H – K + N• M = 7 – 4 + 9• M = 12

1. Abrir el proyecto SAMPLE RTK LOCAL AREA 29 .

2. Abrir el programa EQUIPOS ‘HARDWARE’.

3. Seleccione Dispositivos seleccione RTK GPS .

4. Selecciones Desplazamientos.

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29 – Ejemplo de Desplazamientos

• Hemos seleccionado el desplazamiento de ‘Altura’ a M, donde M = 12.

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29 – KINEMATIC.DLL Configuracion - General

No necesitamos utilizar el archivo KTD para el ejemplo de Area Local. La Altura de Datum Cartografico sobre el Elipsoide de Referencia ha sido incorpordado en el desplazamiento de Altura.

Uso de la caja de PPS para la marca tiempo require una caja especial de interfase.

‘Sinc Reloj…’ no es usado aqui, ya que solo estamos leyendo los datos de un archivo y no desea cambiar la hora en su reloj de computadora.

‘Calcular marea cuando no kin.’ no es recomendable. Nunca.

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29 – KINEMATIC.DLL: Configuracion - Alarmas

Hemos definido los diferentes estados de GPS como:

Invalid = 0

No-Dif = 1

No-Kin = 2

Cualquier estado que no sea cinematico generara una alarma en LEVANTAMIENTO.

Un HDOP sobre 2 o si el nombre de satelites baja por debajo de 6 generara una alarma en LEVANTAMIENTO

NO RECOMENDAMOS QUE USTED CALCULE MAREAS RTK SI EL ESTADO NO ES CINEMATICO.

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29 – KINEMATIC.DLL Configurar-Avanzado

En nuestro ejemplo, solo tenemos mensajes GGA.

Ignoraremos el checksum, ya que yo “cree” el mensaje GGA y no corregi los checksums.

Ahora cierra el programa de EQUIPO ‘HARDWARE’ i empieze el programa LEVANTAMIENTO.

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29 – RTK Area Local LEVANTAMIENTO

• Nuestro ejemplo esta mostrado en la parte inferior derecha.

• La Altura del Elipsoide (A) es obtenido del mensaje de GGA leido de la libreria KINEMATIC.

• La profundidad (B = 30) es leida por el simulador de Ecosonda.

• El calado (D = 0) ha sido configurado manualmente.

• Antenna Height has been set to 12. (H – K + N)

• T2 = -K + N – A + H – D• T2 = 0 + 0 – 22 + 12 – 0 = -10• CS = B + D + T2 = 30 + 0 + -10• CS = 20