Research Proposal Ultrasonic Image Format 何祚明 陳彥甫 2002/4/10.
蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)
Transcript of 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)
![Page 1: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/1.jpg)
半自動化物流分裝小工廠
0010771 廖崑甫0010864 蔡明翰
指導教授:王宜楷指導助教:鐘佳恩
![Page 2: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/2.jpg)
OUTLINE
1. 專題目的2. 專題器材3. 器材功能4. 專題架構5. 檢測方式6. 專題影片7. 遇到的困難8. 未來發展
![Page 3: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/3.jpg)
1. 專題目的
在以往的工廠分裝機,是以搖桿人工操控而較不方便,故想結合 APP與夾娃娃機理念,只需要輸入指定位置,爪子即到指定位置並抓放,可以省下許多力氣與時間。
藍芽輸入控制
![Page 4: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/4.jpg)
2. 專題器材硬體:• 木頭橫桿 (建構二維軌道 )
• 天車 (四驅車 )
• 直流馬達 *3
• 直流減速馬達 *1
• 伺服馬達 *1
• 爪子 5*5*5cm (MG995)
• 四驅車輪子 *4
• MCU: Arduino
• 藍芽模組• 超音波模組 (HC-SRT04)
• 馬達驅動板 (L298N)
軟體:• App nventor2
![Page 5: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/5.jpg)
MCU:ARDUINO
• 系統的微控器,寫 code來控制Arduino周邊的使用與編寫 PID
控制器。
![Page 6: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/6.jpg)
藍芽模組
• 拿來接收從 App
傳送的資料,再將資料傳到Arduino裡做運算。
![Page 7: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/7.jpg)
超音波模組 HC-SR04
• 作為二維座標感測器,透過超音波來感測當前位置,再利用此位置與指定位置做計算。
![Page 8: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/8.jpg)
馬達驅動模組 L298N
• 接收 Arduino傳送的PWM訊號,並加大電流來驅動馬達的模組。
![Page 9: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/9.jpg)
直流減速馬達
• 直流輸入控制馬達,比一般的直流馬達扭力大,但速度比較慢。
• 用來控制機械爪升降
![Page 10: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/10.jpg)
伺服馬達
• 從 Arduino輸入PWM訊號,在我們控制伺服馬達時是控制馬達輸出的角度,用角度控制機械爪開合。
![Page 11: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/11.jpg)
機械爪子MG995
• 利用伺服馬達控制角度來開合,並夾取物品。
![Page 12: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/12.jpg)
4. 專題架構
![Page 13: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/13.jpg)
APP 架構圖
![Page 14: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/14.jpg)
5. 檢測方式
① 指定位置:可在 APP裡設定 (x,y)座標值,去對應到實體的 (x,y)座標,查看是否對等。
② 抓取物品:輸入指令使爪子能夠升降抓放物品。
![Page 15: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/15.jpg)
6. 專題影片
![Page 16: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/16.jpg)
7. 遇到的困難
① Y軸設計不良導致輪胎移動不平均② Arduino 的 ping腳不足導致需要刪減周邊的使用
③ 劣質輪胎而使得輪胎磨損程度嚴重④ 一般直流馬達扭力不足,所以改用直流減速馬達來拉動物品
![Page 17: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/17.jpg)
8. 未來發展
① 匯入地圖② 讓爪子移動的時候不要晃③ 透過手動進行天車位置微調④ 指定高度
![Page 18: 蔡明翰 & 廖崑甫(半自動化物流小工廠)](https://reader033.fdocuments.net/reader033/viewer/2022061519/558517e9d8b42ac10a8b53b5/html5/thumbnails/18.jpg)
THANKS FOR YOUR LISTENING!