research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO...

59

Transcript of research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO...

Page 1: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

�������������� ��������������������������! "�$#%�&��'(�)�*�,+-�����.�����/��01��2� 3 �/�42� 5.�6728�&���:9;�-<=�>2?�*��

@BA>A�C*DFEHG?I�J KLNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _�`a Y"bLdc?Ae@-G�EgfihNjkEW?YVU SlMP[m\nU _o`�pPqsrtU \uvp5Yl\nUwYa Y"bfThNJ]xyciG>fTz{r|J}C5cyhNC5@W?YVU SlMP[m\nU _�~a _/bVM�\/E a"a [oO a Ylb�M�\

�4�l���s�n�����������8���^�l�����o�Z�s���l�?���o��o�����n�"�n� ���o�����n���Z�o�^�^�R�n�/�N���"��i�V�����]�^�����l�����o���l���o� �v���l�P�"������l�>�^���l���n�Z��n�������*������-���o�^�o�n�^�^�������^� �v�y�n���n���^�^�o� ���l�|���"��?�l�o���T "�Z� �o���o�"�n�P�7�^�o�n�l�l�T�����n�Z�l�o��¡Z���>����7���^�l�������^����� �v��� �/���l�8�P�^�o����¢l���>£o���"�n�P����¤7���"����l���n�Z�&�n�������*������e�����o�Z�����l�����4�������l���^�^�R�n�t���n���o�n¥^�8�^�¦�¨§"�^�4�������R�n����l���^�^�R�n�/�*©�^�l�5�o���R�l�Z��ª��l�������n¢l���N�o�8�Z�������o�/���l�k���l�R���l�o�^�P�����������N�n�4«�¬*­H®��l���7�o�Z�����Z�l�Z�5�o�T���l�4�l���^�^�R�n������T��������©n�o�Z�s�^�Z���l�Z�¯���N�n�����8�T���������n�l�e«]°v­±®��l���y���l�4���l�l�Z���o�T���l���l�o�^�^�o�n�������i�o�����v©v���l�4�^�Z���l�Z�k�����n���o��8�o�����^�¨§"�^�N��¡Z�n�/�l���^©����l�s�/�����l���>�*�n�>�l�������o�/���l�4�o�l���£o���������l���o�o¤����¯�Z�o���o�����v���>¢v�e«�¬*­N�8�l���^�^�R�n�{���"���P�����}�^�o�/���������T�����v�����R�n�H���²�/�l�������o�l����� �v�y�l�P�"������l���n���o�Z�7���l�l���8�������T�n�l�%«m°v­s�d�l���^�^�R�n�|���"��8���*�n���R�l��������������n�l�%�o�Z�������������l��®t�������/���������v�o�e���l�/����������³s�^�l�>�n�k���l�>�l�o�������^�l�o� ��¥��l�*®��-�/�����l���l�?�o�"����l����^�R�n�Z�l�����e�/���l���¨���l�>�l���^�^�R�n�e´ �8�����^�o�y�n�o�/���n�"�n¢l���>�n�4�l���������/���l���l�d�o�"��e£o���������l���o��¤����?�l�����������v�����^����l���o�d��¡Z�n�/�l�����>«]�^����¡Z�n�/�l�������n�s�����/���²�n�8���^�/�l����¡Z� ���l­��eµ��%���^�����R�n���7®�� �o���/�^�����l�o�������^�l�?®k�^�o¥P©¨�^�l��o�l�n�V�i�n�"�n� ���o���N�n���^�^��� �o�Z�¶���¯���v�����n�����l�R����s�}�^�¯�������o�n���>�l�o�^�^�o�n�/�¨���"��4�l�P�"����i�����������s�"��o�?�����o�l�����l�o���*·���"��7����©H� �����?�o�^�/�������/���T�n¢l���y�o���o�l��®¶�o�"���®��l���-���l�/���l�l�����������l�>�l�o�^�^�o�n�¸�����d���������l�²�n�?��������©H�o�Z��^�Z���l�Z�����?�n���o���������o���l�²�n�8�������*�/§"�^�8��¡Z�n�/�l���^©H���l�/�o�"�n�P���&�n�"�n� ���o�����n���^�^��� �o�l�¹���n�-�Z�������o�/���l���o�"����n����l�������o���^���������/�����������l�²�n�4�������4�l�����������v���y£o���������Z�²�n���������o�Z�����*� ¤º ��o���^�^�������?�n�Z��»��l¢Z¼������8½i���o���o���Z���^�o��¾s½�� °Z� ¿ÁÀ ¦ÃVÄmÅ�Æ�ÇPÈÉ�Êi˦̦Í}˦É�É�È^Í}˦ÌPÎ�¾4�±�����o���l���n�l��½i��¢l�l�^�^���Z�ÏÐRÑ^ÒyÓoÔ^Õ Ö}×ÁØ�Ù�Øo×*ÚZÛ]Ö]Ô^Ü ·4½�� ÝZ� Ý%À Þ8È*ÃVÌVÈÇVß�ß%Í]˦Ì=à¯ÇV˦Ì�á¦Ç"ÌPÉZâ�Î�¾/ã±�n�Z�^�"�n�^� º �^�l���o���l���o�>�n�l�B§"������l�o���&Ïävå Û å ÛmÑ�æ�Ø*Ð å Ü ä ÐRÛ]ç�Úl×*Û]ÚZç�Ø*Ð · ä Ñ^Ü å Ò�Ö]×ÁÐRÛ�Ô^ç å*è ØeÒ å Ü å*è Ø*ÒyØ�Ü"Û ·4½�� ÝZ� éBÀ Þ8È*ÃVÌVÈÇVß�ß%Í]˦Ì�à¯ÇV˦Ì�á¦Ç"ÌPÉZâ�Î�¾ê¯���������o���^�o�&Ï Ô�æPÛmÖwÒ7Ö ë å ÛmÖ}ÔvÜ ·�ìs��¬eÀ ídÇlÅ*ÇlÎ�¾�½T��o��»��o���l���o�Z�o����Ï è ç å ælî�Ð�ï/Õ Ö}ÐRÛ]Ð · Û]ç�ØoØ*Ð ·�ìs� °�À í>ÇlÅ*ÇlÎ�¾�½T��R�»����^�R�n�^�kð4���l�o�������v�o��o���^�l�&Ï ×RÔ^Òiæ�ÔvÐoÖ}Û�ØTÐoÛmç�Úl×�ÛmÚZç�Ø*Ð · Õ ÖwÜZñvØ ä ç�Ø�æPç�Ø*ÐRØ*Ü"Û å ÛmÖ}Ô^Ü"Ð ·v§k� ÝZ��¬iÀ à¯ÃPÌ�Í}òvâ¯ÇVËHóÁôõÉ�ÇVË�ö

÷ �l���������/���l�n�����v�����o���^���n�l���l���5�n�����������k�n�l�P���n�o���7���8���l� º �^�Z�}�������l���4ð������^�o�?�n�"���l�k°^Ý ÷ ºkø »��Z�/�P�^�����l��^��ê��o���l�����l�����4�n�5ê¯���^�^�R�n�/�/���l�?ã±�n�Z�^�"�n�^���*�ê¨�n�����n�����l�����o���o���n�o�o�ù®4�n���l�^�Z��®��l�����-»Z�n�^� �=®4�n�������o� �����l�%���l�-ús�l� �v���o��� ���$�n� º �l�����n�^�l·��"�n����®4�n��l�^�l�8®��l�����T�����o� �����l�y���l��ús�l� �v���o��� �*û��s�l���i»Z�^�n�o�²�n�l�Z����©P�"�n�����²�n��� �d�o�l�Z�V�^���o���Á¢v�Á»�§�üý¬�°nén�mþTã5»�µm�&½i���o���^�ø ���o�Z���l���n�l�-ê¨�n�R�n�����������o�F�n�N���l�>½i���Z���o�o�l�/§"�^�o���R���Z�l�^�o�^���/�����l�o�o�"��}��·5�"�n���8®4�n�?�l�^�l�y®��l�����������o� �����l����l�Tú��l� �v���o�o� ���7�n�¦�����o���^�l�����¦©Z���l�l�P�^��������¢v�/��½T���Z���>�n�l�>ãH�Z�������sê¨�n�R¥n�n���d§"��������®s���l���y�}�^�k»��������l���8�n�l�ì¯�Z�^���l���������l���n�l�y¢v�7���l�s½i���]���l��� ÷ �Z�^�n�l�����dð������*�n���R�yê��o�n¼�������� ÷ �^���Z���7�l�l�l��� ÷ ð�ê ÷ �^�o�l���¯�Z�l�¯ÿ^ÿ^¿��«}�/�^�l� �o�^�����/¢��y���l�����/���i�n�±³s���n�n��ð4���o���n�o�o�d�Z�l�l���k���^�����R�n����³������Z¬�én��^°��n�R¬��^Ý� ^­��¯ð4���Z�k���N�o�l�Z�V�^���o������Á�"�n���8¢��Á��½T���Z�����n�l��ãH�Z��������ê¨�n�R¥n�n����§"��������®s���l���e�}�^�?»��������l���/�n�l��ì¯�l�^���Z���������l�l©H¢v�e���l�y³s��o���^�"�n�»��������l���7§"�^�l�Z�"��o���^���l�Z�l���T�^�R�n�v� º4º ð4��Z¬����név°nél©H�n�l�Á¢v�����l��½i���]���l��� ÷ �Z�^�n�Z������ð4�������n�o�R��ê¯���n¼��������÷ �^���l���Á�Z�l�l��� ÷ ð�ê ÷ �^���l���i�l�l�iÿ^ÿ^¿��e«]�/�^�l� ���^�o���Á¢v�����l�����/�����n�¯³i���^�n�¨ð4�������n�o�R�Á�l�Z�l���T���^�����R�n���³������Z¬�én��^°��n�R¬��^Ý� ^­��»Z�n�^� �V´ � ÷ �l�l�������*¾�½i���Z���N�n� º �^�/�l�Z�����i»��������l���^·¦»��R�l���^�H�n� ø ����l���>��o�����n�5»��������l�����*·P�±��� � ÷ �Z� �dú��l� �v������o� ���V·l�±��� � ÷ �Z� �������� nÿZ·Pµ����R�n���m�¨ì����>�n���m¾H�R�n�^� ���i�>��o�¦� �o�n�¦� �n�^� ���m�ð4���Z�*´ � ÷ �Z�l�o���o��¾ º �^�/�l�Z�����d»��������Z������½i���"�n�����/������·iús�l� �v���o��� ���B�n�T�����o���^�l�����¦·�¬�°Z¬����-�����d½T�����o�^�»����o�����*· ø �n�l���o�^�¦©Z�$µk¿^Ý� ����Z·Vúi» ÷ �Zì����>�n���m¾¦�o���l���i����� ®����o�^� ���l�¦��������l�����e´ � ÷ �l�Z�o���o��¾?§P�n�R��¢P���o�����R��¬�éeµ��Z�}�^�o�>�����¥V·5ú��l� �v���o��� �*û����l����»Z�^�n�o�²�n�Z�l���*·����Z¬�°^Ý�»Z�^�n�o¢Z�nû�l�R¥^���¦·� ���o�>�n�v�v��ì¨���>�n���m¾H®������l�������i���*� �l�Z� ���o¢¦� �Z�v�

Page 2: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� �

Í]˦ÌVâdÃVÄ�Þ8ÈÃPÌVÈÇVß�â�Î�¾i»��P����� �w�Z���Z�e�n�l��þ¯����� �}�����l���n�l��ð4���n�o�^�l���Z�Á�n¢P�^�Z��ê¯�o�^�^�o�n�/��Ï å ÐRÐ�Ø�ç�ÛmÖ]Ô^Ü"Ð · Ö}Ü��� å ç�Ö å Ü"ÛmÐ ·�§4� ÝZ� Ý-À à¯ÃP̦ÍwòvâeÇVËHó{ôýÉ�ÇV˱Í]˦ÌVâeÃPÄyÞ8È*ÃVÌVÈÇVß-â�Î�¾�»����l�l�������n�sê��o�^�^�o�n� º �^�l�����o�Z������Ï ÛmÑ�æ�ØÐRÛmç�ÚZ×*ÛmÚ�ç�Ø� ���l���R�n�H�±�����/�*¾ ÷ ���^�^��� �o�Z�/�*©�ã±�n�l�^�"�n�^����©P���Z���^���v©lþ¯�����  "����o���^�÷ �Z�l� �o���^�l�n���T���%���^�o�Z�>�n�l�Xê¯�l�o�n�o���*¾ ÷ ¢l���o�o�n���>���������o�l�����o������^�¦©��n���²�n�/�n�"�n� ���o����©N�"��o���"�*®F�n�"�n� �Z�����*©�l�������o�Z����� �v�?�l�P�"������l�l©P�P�^���������i�n�"�n� ���o����©l���"�n�P�?�n�"�n� �Z�����*©Z�o�"�n�P�?�^�R�n�l�Z�*©l���R��������n�"�n� ���o���

� J]xTLdf4AezyW �4LdJ�AÁx������������������� �!�#"�$%�#����$&�'�(���)�*�+�������!�,$&��� -.�(���/",021���"�3�����4)�5���&���617���(08"���4:9.�;�*���(<%�=�(��>��!<�1.?9��,�(��$�3@"�$A���B��1.?C�,��� ".���,�(�;9D���("�����3���E)FG�!��9�9.���B�����;�H1��("�I�����4J�6�(�%���K����$DI7�L��"M"�N��;9D�,�*O9.�B1%�B$&9.��$�3�"�$K"�$���P �Q17"���$R��"�0�>M� �BS5OT���VU&W�XZY%[G\�]'^�Y7^,_a`cb=X�bQ1���"�I�����4J�Bd&^�_aXe^�b/^�Y7^,_a`cb=X�bQ1���"�I.?����4J��d'b�f&^�]=XZYMg,h�^,Y7^�_i`cb+X�bj1���"�I�����4J�Bd�b+[CW�]�^�gR\k^�Yl^�_a`cb=X�bK1���"�I&� �B4)�nme�����("oNM$�"�Sp$q���rb(f�^�U&\^�Yl^�_a`cb=X�b'1���"�I&� �B4)�+s=d7"��![t`�U&\+u�f&\+u�v,XZYRgj1���"�I&� �B4)�BE/�����!� $�08"���4)�,�(��"�$@"�I.����� $��;9@���'<&�(�#08<��wd08"��p��$&������$&�#��dM08"��'3���$��B���,�(��$�3!��xL�#����$R�'���;y�<&��$R�(���,�V"��p1&�,�+�,��� �B�V�#".9.��E

�����("�<�3��&"�<.�)4)"����)"�0/�����@�,�(�(���#����dzS5�{��4)1��&������|��r�(�&�k�,1�1������������ "�$}"�0�"�<&�jS5"���N~�("�(�&�,17�#?C�,$&��� -.�(���H1���"�I&� �B4)�BEJ�����J3�"R�,��",0����%�,17�L�,$&��� -.�(���H���6�("{3���>���dV08"����;���+�A1���"�3��+�,417"���$��;d&�)�#"�$&���B�(>��,�(��>���dR�&$&�i�����+�&�,�+���#�(������|B����� "�$L",0��(����17"����(� I����{�(�(�&�,17�B���K�(�&�,�p�(����1���",?3��+�,4{P �����;�,1.?C�,����"M�B�����B9�9��,���o���(��<&�#�(<����B�j����$��&�c>��n���!�(�&�,�j17"���$R�BE~�D�r� ����<&�*�����,�(�n"�<���,1&1��("R���+��IM-q4j�;�,$&�)"�0H�A��<�$�$���$�3~�#���,4)1����{� $�Sp�����+��S��@�,1&1�� -��(���k�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(����(�;�+��$���yR<��H�(")�!1&�("�3��+�,4��(�&�,�p<&���;��9.�B���(��<&�=��� >��#?G<�1l9������ $�3j"�17���+����� "�$&���("j�(�B>��B���(���j�������BE������� �#����4j1&� �'�����("6� ��� <%�*�����,�(�B�������/��"�$�$��;�=��� "�$!I7�#�*S5���B$)�(�&��1%�'��$&�,��-.����� �,$&9!�*-M17�B�+���;�+N�?��$�3&�'� ��9.��4)"�$&�*�����,�(�;�'��"�S��r��<�xJ��� �B$R�(��-@1��(�;�#�����j���%�,17�#?C�,$&��� -.�(�����,��3�"���� �(��4�������I�� �!�(">��B�(� 08-n�(�&�,�������)9.�B���(��<&�=��� >��#?G�(�B>��B���(��1���"�3��+�,4�9."M�B����$&9.���;9k���#��<��($A�L�������6Sp����$��B>��B��� ����,��3�<&4j�B$R�Q�����p�������BE������5�,1�1������������ "�$�",0�"�<��QS5"���N'��"/17"���$������(?G��$&�,��-.��������$&9��,��������?G��$&�,��-.�����1���"�I�����4J�����p9.���(��<&�(�(�B9r��$@�.�B�=��� "�$o�ME���E

�������)����������� �n1����B�(��$R���)�D$���S��(�&��1%��?G��$&�,��-.�����!��� 3�"����i����4{E���"��)�����(����� $q1��("�3��+�,4J�*O��$&�#��<&9.��$�3)"�$��;�5� $nSp�����+�n�j����3�$&�i�%�B�,$R�p�,4)"�<�$R��",0�9.�B���(��<&�=��� >���<&179��,�(��$�3j����N��B�51��������=O�(�&�!�,��3�"��(� �(�&4�������I������("�>������ 08-{�(<&�+�k�(�&�,17�#?G1����B�(����>����(��"�${1���"�17���(�(���B�����!m*�;s'Sp����$k�(�����$�1�<.�)�("A�����{1��("�3��+�,4����J�D�������Bdz�(���{"�<��(1�<.�J���)�,����"~�o�����*�J�,$&9�mt��s�Sp�&��$q�(���{��$�1�<.��("r�(�&�j1&�("�3��+�,4����6���(������dl�(���)"�<��(1�<.�������,����"n�L���(�B��EK�&"��6��$&�*�+�,$&����dl�����)4j���(��".9A����$9.���(����4)� $&�6�(�&�,�L���������($��;�(���j���'1��(�;���B�(>��B9�IR-Am*�cs��!�����*�(?w����>����+�(���71&�("�3��+�,4��(�&�,�/17���(08"���4)��(�&�!����>����+�(���QIM-@9.�B���(��<&�=��� >�����-{<�179&���(��$�3r�(���j��$�1�<.���������6��$&9�mw��s�����������?G��$&���B���H1���"�3��+�,4�(�%�����(�B�����+���;� �6� �������,$&9)�(1��������B�z�6$&��S�������4)��$R�z��$R�("6�����'�������BE ��<&����������4)"�����d������/�(�&�,17�#?�,$%�,��-M�(�����,��3�"��(� �(��4����!��>���$������#<&���,�(�)08"��j�#�B���+�,��$A1&�("�3��+�,4J�6�(�%���K<�1l9��,�(�r��-.�#�����L9&��������(��<&�=��<��(�;�����(�&�,�2���Bd,� �2���z��"�4j���(��4)�B� �,I&� ����"6�(��"�S}�(�&�,�2Sp����$j�(�&�p� $�1&<.� �("6�����p1���"�3��+�,4���'�J�#������<����,�p�������Bd.������"�<.�(1�<��/���/�,����"J�J�#���+�#<����,�p�������BE5��"��p�#���,4)1�����d.�����K�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(����,��3�"��(� �(�&4��B�,$}9.���(�B�(4)��$������&���)�,$q� $&�(���(�(��"�$���$R�("~�o��� �+�#<����,�!� �����!1����B�(����>��;�k�(��� �+�#<&������������($��;�(�BE �

�����B�(�����(�����,�(���B���(<��(1&�(������$�3K�B�,1&��I���� � �(���B�BE �'"�$&�/",0Q�(����1��(�B>M� "�<&����-J9.��>�����"�17�B9J4)���(�.?".9������&���j<&�(�L3��+�,1��%�6�("o�("���>��L�(�&��1%��?G��$&�,��-.�����61���"�I�����4J�K���(�L�B�,1&��I����L",0'9.���(����4)� $&� $�3�(�%�����(� ���*��$��B�����)���p1&�(�;���B�(>��B9n"�$n�(�&�B�(���#���,4)1����B�Km8"��/�#���,4)1����B�p"�02����4)� ���,�/��"�4)1����#�.� �*-.s�¡  �&���(�K���6���tE��B¢�¢�£��l¤�"�$��;�/�,$%9o¥@<&�+�&$����+N~�;¢�¦����7§��,��<&�/��$&9o¨/� � �&$�3����j�B¢�¦�¦��V�R������$&��NM-�B¢�¢����,©2����>M-���N��#�z�,�wE.�B¢�¢�ª,«wE�©2����>M� "�<&�Q�("6�(�&���2����������� ��d,� ��S���� ��$!"�1%�B$Jy�<&�B���(��"�$jSp���#��������(<&�+��1����B�#���(� "�$��#"�<&��9��B>��B��I%�5"�I����,��$��;96IR-���$R-�4)�#�(�&"M9��(�&�,��<&�(�B�Q3��+�,1��%�V�("/4j".9.�B�R���("���?�,3���<&���,3���E'��<&����������4)"�����d%���p0e���H���'S5��NM$�"�S�d%$&"L",�������H���&��1%��?G��$&�,��-.�����=¬;�*-M1%�;�+���B�+NM��$�3

Page 3: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� �

4)�#����".9 m8Sp�����(���B�!I%���(�B9~"�$�3�����1��&��"���",�������!1���� $&��� 1&� �;� �¡  ��"��5�#�!���tE5�B¢�¢�ª&������<������+��B¢�¢����2�B¢�¢��&���H�&� -R�n��$&9A¨'��$%9.�(�B$q�;¢�¢�����¨'�B$&9.����$��B¢�¢�£���¨'��$%9.�(�B$A��$&9A�'���#"����,<��B¢�¢�£&�§Q��$&9.�6�,$&9p-.9.���D�B¢�¢&�#«8s)�&���J�(�&�A��I�� ��� �*-}��"q9.���(����4)� $&�k�(�%�����(�#���+�#<����,�L�����*��$��B���(�����1����B�(����>��;9LIM-J�(�&��� ���*�(?w��$&�(���(�p1��("�3��+�,4{E

�T�&����9."M�B��"�<���4j���(��".9�9�"'�(�%������� ��"�S'��� �Q��"/"�I.����� $K�(<&�+��yR<&��� � ���,�(��>�����-HI%�����(�B�����B�(<�� ���"�$)�����/��I%"�>��#?G4j�B$R�(��"�$��;9K1���"�3�����4J���(�&��$J1��(�B>M� "�<&� 4)�#����".9����� 9.�#�+�,��� �;9)�#���,4)��$&����� "�$",0H�(�&�o9.���7�B�(�B$&�#�;�JI%���*S��B��$T"�<��L�,��3�"��(� �(��4 �,$&9�1�����>M��"�<&�J��� 3�"����i����4J�)����9.�#08�B�(���B9q�("�M�;�=�(��"�${¦��&��"�S��B>��B�BdM�jI��(���#0 �+�&�������=�(�B�(��|B�,�(��"�$L"�0��("�4)�6",0��(����9.���l������$&���B�p���p���508"�� ��"�S'���O �M��>����+�,�&1&�(�B>R��"�<%�24)�#����".9��5�&�c>��'<%���;9L�,��� ".�B���(��"�$L�(� �(�B����"K$&��4j�H���%�,17�#?G$�".9.�B� �   �&�����

�#�@�,�wEH�;¢�¢�£���¤�"�$��;�r��$&9 ¥@<%�+��$����+N �B¢�¦R�.��©2����>M-R�,N��#�k�,�wE6�B¢�¢�ª�«GE� '��� ".���,�(��"�$.?C�(�i���� $.08"��(4J�,�(��"�$���4j17"��(�B����������������� �"!#�$!&%('r"�$6�����z4)�B4j"��(-�E�FC$K��"�$R�(�+�����Bd;"�<����,1�1&�("R���+�9.����� I7���+��������-�9.��"�1&�!� $�08"���4)�,�(��"�$}��I%"�<.�j�(����u+W�Y7u�](\�[G\n_�WBu+^�[wXeW�Y&b�E}�����B�(�r���j"�$�� -���$� $&9�� ���B�#�@��"�$�$&�B�=��� "�$T�("������~�(<�$�?t��� 4)�A� ".���,�(��"�$&�B�q�(�&��1%��?w3�����1��T$�".9.�B�@���(�D$&�,4)�;9<&����$�3j��m817"����(� I���-J��4)1.�*-�s'b�\#[zW*),+�^�]=Xe^�-#_�\=b�E. �(�&�,17�#?G$�".9.��$&�,4)�B9LSp�i����>��,������I����#?C�����/ ����1����B�(��$R������<�$.?w�(��4j�j��"M�B����� "�$&�'���&�������(�j����4K<�� ����$���"�<&�(� -@17"���$R�(�B9k�("{IM-k�,���pme�,$%9"�$���-�s2������>��,������I����B����$0/}E

O §���N��)",���������(�&�,17�#?C�,$&��� -.�(���H4)�#����".9��Bd�"�<���4)���(��".9~�#��<&���(���+�6�#"�� ���B�#�(��"�$&�6"�0���<�$.?w�(��4j�� ".���,�(��"�$&����$R�("nb21�343J^�]=`JYlW$5�\=b�E FC$n"�<��'�,1&1��("R���+��dR��<�$.?w�(��4j����".���,�(��"�$&���(�%���/�,���6$�",�1%"�� $R�(�;9{�("rIM-n>����(���,I����B���,���K�#��<&���(�B�(�;9@� $R��"r���(��$�3����K�(<�4)4)���(-{$�".9.��E �¡  �&���(�K���H���tE�B¢�¢�£�dM1�E ª�£�¢�«V"�I&�(����>��;9J���&���p���������'���%�,17�#?C�,$&��� -.�(���54)�#����".9n�B�,$�$&",�p�&�,$%9.� �61���"�3�����4J���<&�+� ���L�����o�����*�(?w����>����+�(���p1��("�3��+�,4 I%�;���,<%���k� �r�����+N.�r��S5�c-q�("}4)�,�(�B�(���,��� |B�}m#�(<�$.?��<�4)4J�,����|��B�Rs���<&4j4J���(-r$�".9.�B�'�,���#�B���+�,��${N���-r1%"�� $R�+�'",0��(�&�K�,$&��� -.�(���BE76�<&�'4)�#�(�&"M94)�,�(�B�(���,��� |B�B�)�#"�1����B�)",0H�(�&�k��<�4)4J�,��-�$�".9.��mt���)$�"�$&��<&4j4J���(-�$&"M9��B�+sjSp����$��B>��B�)�1%"�� $R�(�B�p>��,������I�� �6���p��������3�$&�B9n�!1&�(�B>R��"�<%����-L��<&4j4J���(��|��;9���<�$.?w�(��4)��� ".���,�(��"�$�E

OTFC$k�(�&�!�,$%�,��-M�(���'",05�,$o���(�(� 3�$�4)��$R�'��"r����"�4)17"�$��B$��;dV�(�c-�8�9Zu:5�]r�<;='>!&?*dl"�<���4)�#�(�&"M9�,��S5�c-.�n�(�B4)"�>��B��8�P �qu�5,]q�;9.3��;��E�©2����>M��"�<&�n4)�#����".9��k�B�i�������k$&��>��B�@�(�B4)"�>��A�(���;����B9.3��B� � �R������$&�(NR-��;¢�¢���«5"��!<%���{��"�4)�����B<��(�����(�����!�("A�(�B4)"�>����(<&�+�}�;9.3��;�K<&$&9.���)��� 4j?�i���B9J�#"�$&9.� �(��"�$&� �   �&�����/�#�����tE��;¢�¢�£���¤�"�$��;�2�,$%9J¥@<&�+��$����+N��;¢�¦&����§��,��<&�2�,$%9j¨/� � �&$�3�����B¢�¦�¦��7©2����>M-���Nr���H�,�wE��B¢�¢�ª�«GE�me��������<�$M<&��<%�,���+�&�,�+���#�(�������*�����6"�02"�<���4j���(��".9@���H�,����"��IR-R?G1���"M9�<&�=�p",0��(����$&"M9��#?G$&�,4)��$�3J�(�+���B4)��E¡s

OT�D��<&�(�jb(f�^�]=XZYMgr� $.08"��(4J�,�(��"�$r�(")� $%�#���B���(���(���������#<&�����#-J",0��(����1&�(��4)�i��� >��H"�1%�B���,�(��"�$&�<&���;9oIM-@"�<��64j���(��".9VE)¥@"��(�)��17�B���i�7���,����-�d�S5�!N����B1k�(�+���+N@"�05�(�&�,17�#?G$�".9.�;�/���&��������1.?�(�;���B$��H�#"�$%�*?C�#�B� �����(�%����4J�c-nI%�K�(�������,��3����/",024)"��(�6���&�,$k"�$���17"���$R�(���/08�("�4��%����9��/"�0�#"�$%�*?C�#�B� ����EA@ mt�M�&���(��$�3o�(����"�<�3���>��,������I����B�*O���E 3%E d Sp���B$��*S5"o>��,�����,I����B�!1%"�� $R�j�("o�(����(��4j����"�$&��?G�������aOT��������1&�(�;���B$����B9n9.���(�;�=�(��-LIM-��(�&�,17�#?G3��+�,1&���B9�3��B�BE¡s

�T����$k��$n<&$&���%�,���B9n� �����/���'�(�+�c>��B���(�B9Vd����c-�>M���J�)� "M"�1k�#"�$R�+�,��$�� $&3)��$k��������3�$&4j�B$R�8��<;B8�9Zu�5,].d7�(���)���%�,��� $�3�� $.08"��(4J�,�(��"�$k���/<%���;9{�("r� 4)1���"�>��������j1��(�;�#������"�$@"�02�(�&�K4J��?

C �4�l�o�^�Z�^�l�^�Z�8���l�>�n�����������v©��o�Z�y�l�o�������v�o��o���^�-���8���^�Z�R�l�������Á�������/�8�n�N���l�yãH�������Z�o���/� ��� �v���s�]�^�T�>�n�Z���Z��l�²������l�Á�l���n�Z�&�n����������o���X�����^�R�n�^��«}�m� �v��©¯Ë±Í�D�©�ò^Ã�ËHâv© × å ç ©��n�l� × ä ç ­R�FEs�*®N���v����©����l���7�����l�n�7�l�l�/�o���n�v�¢"�n�����T�����/� �R������^�d�n�±�o�l�T®N�^�o¥P·Z���l�?�n���^�^�o� ���l� ��¡������Z�l�i���*�n�Z��� �/�o�7���l�8���n�o�8�n�5�P�^���v�o���������y�l���������l�� "�l��������V���?�o�l��?�"���v�/�/�^�������"�n�-��®N�� "�����l���7���/�n�o���l�/�����"��?®k�/�n����®k�^��¥����Z��®�� �o���n�����/�P���o��o� �v���²�n�Z��^�"�n�^���o�"��4�/�����������l�s�}�^�����*®����l�?�^���l���R�n�P�l���o�������Z�o���^��� ÷ �l�o�^�^�o�n�{���^�l�o�����o�k�n�¦�n�o�����^�l�/�����¯���o��o���/�������*©���^�l�l� �����^�"�n�4���o��o���/���v�o��©N�����^�l��«w®s�Z�����v©5�}�^�*©¨�o���P�����­R©N�����n�B���o��o���/�������*©�®��o� ���d���R������/�������*©N�n�l�%�^�n������o������/���v�o���X«]�4�l�>�o������o�/���v�7�n�s�l�o�������l�l�o�������7�l�������Z�o�o���%���%»������o���^� �Z� él� ­ ���Z�d�²�n�Z�^�"�n�^���l���*�����l�������^�/�����l��R�e«}�v� �l��©V���v�o���^���*©V���*�n�m©P¢P���^�����n�¦©V�����^� ­e�n�l�Á���^�l�����o�Z�����^�8�n�l�Á�������������^�T�^�P���R������^�l�7«}�v� �l��©¦Ë±Í�D�©ò^Ã�ËHâv© × å ç ©5�n�l� × ä ç ­R©±�o�^�^�����l����®�� �����n�l�Z�o�^�l���²��o�/�l�����l������o����«}��ª��l�n�m©¨��o�^�e©H�n�l�����l���w­R�/�-�>�n���o�l�/����"��T���o���n�����R������/���v���o���n�l�¨¼��Z���s�n�e����^�|�n�l���l�n�i�n�����������o�8�������*©����o���^©"�^�4�^�R�n�l�¦�

Page 4: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� �

�(�������,��� |;���(��"�$J"�1%�B���,�(��"�$�dRSp�����+���,����"�S'� �(�&�H��� 3�"����i����4���"j9��#�(�B�(4)��$��'���&���78n1%"�� $R���z�("�,$k<�$%���&���(�;9@��������"�$k��>�����-n� �(�B���,�(��"�$�EH�����j� ��4)�i���B9kS��c-n� $kSp�&���+�A���&���(��$�3L��$.08"��(4J��?�(��"�$�����<.�(��� ��|��;9���$   �%���(�/�#�p�,�wE � �;¢�¢�£,«7��$&9L¤�"�$��;����$&9L¥@<&�+�&$����+N � �B¢�¦���«%1�����>���$R���2�(���4j���(��".9��/9.�B���#��� I7�B9r��$r����"��(���,�(�(���#���B�508��"�4�9��#�(�B�(4)��$���$�3)�(������0e���=�BE

O ���������%�,17�#?G$�".9.�~$&�,4)�B�@�����("�1��("�>M��9.�~� $�08"���4)�,�(��"�$ �(�&�,�o��"�4)�#�(��4)�B�{17����4)�i�+�n�(���4j���(��".9���"~9��#�(�B�(4)��$��{�(�%���r�~�(�&�,���B9q$�".9.�@I7�B�#"�4)�B�J<�$%���&���(�;9 me��E 3&E�d5�(�����J".����<����� $J�����/1&�("�3��+�,4 ���&���51%�B��08"��(4J�z��$J� $%���B����� "�$J� $R�("!��� �����+s=E��T� �(���(���   �&���(�#?G�D�B3�4J�,$�?�l��9.�;�+N�4)�#����".9Vdl"�$&���K�J$�".9.�!�������%�,���B9{� �/�(�B4J�,��$&�/�(�&�,���B9n08"��(�B>��B���(���B�(�;��0Z�(�B�BE'�&"��1��("�3��+�,4J�/�(�&�,�6"�1%�B���,�(�)"�$A������������$&9k���(�B�B�BdV�(�&�j$&"�$.?G3��+�,1���?wI&�����;9@4)�#����".9D"�05¨/��$.?9.�(�B$ � �B¢�¢�£,«R��� ��"�4)�#�(��4)�B���,I&� �5�("69.���(����4)� $&�����&���z�H�(�&�,���B9K$�".9.��I%�;�#"�4)�;��<�$&�(�&�,���B9VE¨'"�S5��>��B�Bd�¨'��$%9.�(�B$�P �24)�#����".9L9."M�B��$�",���&�,$&9�� �/9&�����K�*���(<&�#�(<����B�2�(�&�,�5��"�$R����� $J�#-.��� �;��E '$J�#�.17����� 4)�B$��+�,����4)1�����4)��$R���,�(��"�$J"�07�����/�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(����4j���(��".9)�&��� I7����$r�#���B�����B9VE

�����k�����,4)1����B�)1����B�(��$R�(�;9�� $��������r�,�(�(���#���@�&�c>��{I7���B$T1��(�B1&�,���B9�Sp� �(�������o�,��9�",06�(�&�����4j1&� �B4j�B$R������� "�$�E

�������(�B4J�,��$&9.���{"�0!�������,�(�(���#���~���@"��(3R�,$���|��;9 ���n08"���� "�S'�BE �M�B�#�(��"�$ �q1��("�>M��9.�B�{��$"�>��B�(>M����S�",0H�(���o�(�&��1%��?G��$&�,��-.�����j�(�;�+��$���y�<&��E �M�B�#�(��"�$ ª~��$����(".9.<%�#�B�J�(���@������4)� $�"�� "�3�-�,$%9)$�",�+���(��"�$�<&���;9)� $L�(�����(�;�*�z"�0V�(���H�,�(�(���#����E �M�B�#�(��"�$ �K1��(�;���B$R���z�K�#"�$%�#���#�(�'��"���� �;�=��� $�3�(��4J�,$R�(�����j08"��J�D���,$&3�<&��3��nSp�i����9��B���(��<&�=��� >��n<&179��,�(��$�3&d5��$}������4)�L",0r�����%�,17�#?G3��+�,1��&����(�%��������1&�(�;���B$���4j�B4)"���-n�����,�(�B�BEH�.�B�=��� "�$��)��$R�(��"M9�<&�#�;�/�,$D�,I&���(�+���#��9."�4J��� $k"�0��(������������(�&�,17�#?G3��+�,1��%�(�j�,$&9@�(��"�S'�p�&"�S ������-{����$@I%��<%���;9n�("L�,1&1��("c�.��4J���(�6�����K�(�#�+�'",0 �(�&�,17�#?3��+�,1&�&���(�&�,�/�,�����(����$r�(������"���� �;�=�(��$�3J�(��4J�,$R�(�����BE2�M�B�#�(��"�$��j1��(�;���B$R���p�("�4)�6�����,I7"��+���(��"�$%��,$%9)�#�M�(�B$&����"�$%� ",0V"�<&�2I&���(���p�,1�1���"����+��E��.�B�=��� "�$��6�#"�$&�#�B�($&� ��1�1������B����� "�$&� ",0l�����/�(�&�,17�#?�,$%�,��-M�(���24)�#����".9VEz�M�B�#�(��"�$n¦K9.���(��<&�����;�z�����������B9LS5"���NlE� 1���"M",0�",0��#"������B�=��$��B���Bd��(��"�Sp� $&3�(�%���/�����!��I&���(�+���=�/�(��4J��$������B�'"�0 �����,�(���K�(�&�,17�#?G3��+�,1&�&�����H����08��Sp� �(�k���B�(17�B�=�/�("L�����!��"�$.?�#���#�������B4)��$R�(�����Bd.���p1&�(�;���B$����B9r� $r�(�&�������B�=���("�$����H��1�17��$&9.� �VE

�& G>x�A?Kdhkf¨K>Jmh¦r A��XL�cyhõ@�h±L�c?Aez�����~���%�,17�#?C�,$&��� -.�(���n�,��3�"��(� �(��4 ���n1��(�;���B$R�(�B9 �,$&9 1���"�>���$ ��"����(�;�=�n<&����$�3q�(���A08�+�,4)�#?S5"���N!"�0��,I&���(�+���#����$R�(����1����#�+���(��"�$ �   "�<&��"��5��$&9   "�<&��"����;¢R���c«wE��5�B����<&�(�/17"���$������+��dR���;�,1.?�,����"M�B�����B9����("�����3���d���$&9�9.�;�*���(<&�#�(��>��5<�1l9������ $�36�,������� �R4)�B�+�&��$�����4J�Q�(�&�,����$R�(��".9.<&�#�5�,�������*?��$�3&dQ�(���)08"��(4J�,�2�(���B����4)��$R��",0p���&��1%�L��$&�,��-.�����H����$�",�+���(��"�$%�,��� -o�("�4)�BSp�&���608"���4)��9&�,I�����E¨'"�S5��>����;d�4J�,$M-D����17�B�#����"�0��������(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(�����,��3�"���� �(��4 �B�,$~I7�L<�$&9.�B�����("M".9~���K��$��$���<�� �(��>��K����>����wE'FC$@�������H�(�B�=��� "�$�d7S��!3���>��K�(<&�+�k�,$o"�>�����>M� �BS "�0 �(���)�,��3�"��(� �(��4{d%<&����$�3��1���"�3�����4T�(�&�,��17���(08"���4J�Q�p�������Q����>����+�(����>R���'9.�;�*���(<%�=�(��>��z<�179&���(��$�3H�����p��<�$�$&� $�3/�#���,4)1�����E

������� ���*�(?w����>����+�(����1&�("�3��+�,4���� �(��"�Sp$K��$J��� 3�<��(�H��E� /����<&4j��$�3H�(�%��� >��,������I�� � 8J��$��i������� ��-17"���$��+����"D��$�<�$&�(�&�,���B9�� ���*�{m8�wE ��E d��k17"�������I���-D�B4j1��*-�dz���#-.�#������d ����$�3���-~� ��$�N��B9��������!Sp� �(�$�")���%�,���B9���"�$&��?C�#��������s#dM�,0Z�(�B�5�;���+�r�i�����+���(��"�$Qd�1%"�� $R������"!�����6�(�B>��B�����,�%",0��j�(<&�����B������>��B� -��"�$�3�����1��(������",0�������"���� 3�� $%�,�������*�;E��������(�&�,17�#?C�,$&��� -.�(�����,��3�"��(� �(��4 9.���(�;�=����mt�,4)"�$�3�",��������(�&� $�3R��s����&���H���p�(�&��I%�B3���$�$���$�3L",0��B���+�r� �(�B���,�(��"�${",0��(�&��� "M"�1n������08"�����"�Sp� $�3)1���"�17���(�(���B���"���9V�

O��=Y +�^�]=Xe^,Y&[� �����E��2�,������I�� � 8@17"���$��+���("J��$n<&$&���%�,���B9Vd����#-.�#������d.����$�3���-L��� $&N��B9n�������BEO��=Y +�^�]=Xe^,Y&[� �����E��2���(���,I�����@17"���$R�����("{�,$D<�$&�(�&�,���B9�dl���#-.�#�����,dV����$�3�� -@��� $&N��B9o� �����Bd��,$%9

>c���(���,I&� ����4J�c-H17"���$R����"/���������;�#"�$%9�������4)��$R��",0��������?G�������5me�i0l��<&�+�!�,$K�B� �B4)��$R�����.�������+s=EO��=Y +�^�]=Xe^,Y&[� �����E������6� ���*�+�p17"���$����B9r�(")IM- 8k��$&9���,����9.���! *"���$R�BE

Page 5: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� �

��� %��(� ��� ����>����+���Rm#8�� �s� ��� ! '

¬ 8k17"���$R���5�("J��$n<&$&���%�,���B9Vd.����-.�#������d�����$�3���-L��� $&N��B9n���������¬��A; '�! ?�� !&? � 8��;'�! ?��>%�5�A; ��A; 88k�<; 8�9Zu:5�] 9Zu:5�]j�<; �

%���5�<;'>!&?

� '��

����3&E���E�������������������� ��!#"$!#��%&!'� (*)*%+�-,

�& E¦_ a _U uÁE/. a10 M-I�[ a10 .Z\�����6���%�,17�#?C�,$&��� -.�(���5�,��3�"��(� �(��4 ���5I&���(�B9J"�$r��$r�,I%�*�������=�(��"�$�",0Q4)��4)"��(-�dM�B�,��� �;9���b=[G^,[tXeub(f�^+U�\�g�](^+U�fqmt��� ��s=E '$D�&� �����H�)�&$&�i����dl����I%�B� �;9VdV9.���(�;�=�(�;9{3��+�,1��{���&���6�,1�1&�("c�.��4)�,�(�;��(�&�{���=��<&�,��m8"��D���#"�$&�#���#���B��sK�*��"����B�!�(�%���J���,$��,�����(�r9�<��(��$�3A1���"�3��+�,4 ���M�;�#<.��� "�$�E}������(�&�,17�#?C�,$&��� -.�(���/�,��3�"���� �(��4:�i�+���B�i0����H�,$k� �(�B���,�(��>���1&�(".�#�;9.<������(�%�����#"�4)1�<��(�B�H�,$o�&� � �����>�����-J1���"�3��+�,4 17"���$R�BE

FC$~��"�$R�(�+�����6�("k��"�$&���(���(�J�*��"����B�BdQ�;���+����� ��� $��{1���"�3�����4 ���r^jU7]=XeW,]=X ",0 � %/2>'��>� �3 !54 �7E��������2���z���+�&� �B>��B9jIM-K<%����$�3K���(� $&3����/���%�,17�#?G$�".9.���("�����1&�(�;���B$��24!<�� �(��1�� ���#"�$%�*?C�#�B� ����EFC${3��B$����+�,�wd.�j�(�&��1%��?w$�".9.�6��$@�,$@��� ���&���������608"�����"�Sp� $�3j1���"�17���(�(���B�B�me�Rs7 ���%�,17�#?G$�".9.�76982d�Sp�&�����;:<�;>=�d�����1����B�(��$R������1.Y%X5? 1&\���"�$&��?C�#�����V��${��$M-J3���>���$�#"�$&�#���#�����*��"��������(������"�$&��?C�#�����l1%"�� $R���B9r�(")IM-����.���=��� -J������>��,������I����B�5� $@:�E ¨'"�S5��>��B�Bd�����("R�(���������#"�� ���B�#�(��"�$n",0��&� �6���(�%���/�,�����(������I&�*�������=��� "�$&�5",0��(���Lmt���B>����+�,�V9.���l������$R�+s�#"�$&�#���#�����*��"����B���(�&�,�/�,�����(�H"�$@9.���7�B�(�B$��p��"M"�1{�i�����+����� "�$&�6m8"��'9�<��(��$�3)��$R��� ������-�9.���7�B�(�B$R��#�.�;�#<.��� "�$&��",0��(����1&�("�3��+�,4Ls=d16 8 Sp��� �wd���$n3���$��B�����td.9.�B$�",��� 5�X A/\�](\�Y&[p�#"�$&��?G���������BE��&"���#����4j1&� ��d��#"���<�4)$n�*S�")"�0���� 3�<������j�(��"�S'�5�(�&���#"�$%�#���#�(�6���("����B�5���&���/���(���(�H�,�p�(���I7��3���$�$���$�3J"�0Q�(�&��� "M"�1n��$r��������������?G�(�B>��B�����,�71���"�3��+�,4 Sp�&��${� $&1�<.��?G������� 8@���p��&>��#?G������4)��$R�p� �����B�&��"���<�4)$������(�B�����&"�S'�z�������#"��(���B�(17"�$&9.��$�3J��� �6�BEz�M�&��1%��?w$�".9.�76�BDCFE����1����B�(��$R�����������#"�$&�*?C�#�B� ���HG @ dIGKJ�dIGKL,d�GNM�d��,$%9OGKP6��$r�(������"�$&���(���(���*��"����B���(�%���/�,�������6"�$� �(���+����� "�$&�p£�dV��d&�.d�ª&d&�,$&9 �&d.���B�(17�B�=��� >�����-�Em8I7s5FC${��"�$R�(�+�����Bd.�(�&�,17�#?G$�".9.�769QL�B�,$n�(�B1����B�(��$R� 341._a[wX U7_�\!u+W�Y&b=h�u�\�_Z_¡bKW )!^ 3 ! 'R�(?&�u+W�Ylu#](\�[C\�b=[CW�](\�E'me¤�".�#<����,����-�dMS������#08�B�5�("�69QL�����(���@�(1��(��4)"��+9.���,�V��"�<�1�E ��sj��"��p�#���,4)1�����d��$r�����K��� ����${��"���<�4)$�����������",0��(����� �(�B���,�(��"�$.?C£!�("�S�dS69Q)����1&�(�;���B$��+�5�(������"�$&��?C�#�������TG J dG L d�G M d&��$&9UG P "�0Q�������#"�$&�#���#���6���("��(�6��$n��"���<�4)$n�*S�"%E�FC$n�����K��� ��� $@��"���<�4)$������(�B��",0�(�&���i�����+���(��"�$�?��K�("�S�dS69QJ�(�B1��(�;���B$R�����(������"�$&��?C�#�������VG L d�G J d%�,$&9OG @ Eme�;s5FC$@9.� �l������$R����� �6��d.�������(��4)���#"�$%�*?C�#�B� �l4J�c-LI7���(�B1��(�;���B$R�(�B9�IM- 5�X A�\#](\�Y&[�(�&�,17�#?G$�".9.�B�BE ��"��p� $&������$&�#��d��#"�$&����9.�B���(���K��� �6�p� $@��"���<�4)$������(�B��",0�����3�<&�(���!� $�("�1.?w�(",?GI7",����"�4 "���9����;E   "�$&�*?C�#�B� �WG @ ��������1����B�(��$R�(�;9�IM-��(�&��1%��?w$�".9.�;�H6�BDC$E�d�6�BDX�E�dI6�B�YZE,d6 Q d�6 Q d��,$&9O6 Q ���#"�$&��?G�������WGKL6��������1����B�(��$R���B9LIM-U6 Q dS6 Q d�6�BDCFE�dS6�BDX�E,d�6�B�YZE,d&�,$&9U6 Q ��#"�$&��?G�������WGKP����p����1����B�(��$R���B9LIM-[6 Q d�6 Q d�6 Q dS6 Q d�6�BDCFE�d���$&9O6�B�X\E�E

���������!�����,$D� 4)17"��(����$�����"�$&��� <&�(��"�$k��"n9����cS 08��"�4������B�(�)1���"�17���(�(���B�B�/� �6���)XZY7u+W,]=](\+u#[�(")������$�Nr"�0��J�(�&��1%��?w$�".9.�����p����1����B�(��$R�(��$�3)�j���.�B9{1&�������i��� "�${",0�4j�B4)"���-�E2FC$&���(�;��9Vd��(���

Page 6: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� �

� �$����� �4% '�� � ���"� 3 �"% � � ����

£8 �

G @

�GKJ

�GKL

�GNM

�GKP

�6 Q

�8 �

6�B�CFE

8 �G J

�G L

�G M

�G P

�G @

�6 Q

�8 �

6�BDCFE

�6�BDX�E

8 �G L

�G M

�G P

�GKJ

� �G @

�6 Q

�8 �

6�BDC$E

�6�BDX�E

� �6�B�YZE

ª

8 �G M

�G P

�G L

���

G J �G @

�69Q

8 �6�BDCFE

�6�BDX�E

� �6�B�YZE

8 �GKP

�GNM

���

GKL �GKJ

�G @

�6 Q

�8 �

6�BDCFE

�6�BDX�E

� �6�B�YZE

�GKP

���

GNM �GKL

�GKJ

�G @

�69Q

�6�BDX�E

� �6�B�YZE

��� 3%EQ�.E����1!��#�����D��!#��! %+������! % ����� ����!�� � �&��! %&�S������)��1�������T%V����� � � ��)*%&!;� �V����!��S! ��) ���1)��1� �"!���1! (*�F�\� )�� ����!�(*)*%+�$# ��! "$!#��%�� (9����\� �����&%'��!(�[)��1��)�$#5( )*%+�+* )*%V��,�"$!-#Z!#( !#� !(�F�T(*)*%+�-,/.1���T!-�"�0� �"!���1!T%$�����S!-#1���2��! % )���� ( (I�"! ����!3�����T%(4�����!H"���(�)1!V��!6517�8R)*%:9(;�< =?>\,

Page 7: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� �

��9.�B���5�(")N��B��1{� $n4)� $%9@�,���/�����608"���� "�Sp��$�3%��5-@3�"���$�3�08�("�4 �*��"����B�p��"{�&� �6��dQS��j9.����� I7���+��������-k9.��"�1k��$.08"���4J����� "�$D�,I7"�<���(���H�#"�$&�#���#���p� ".���,�(��"�$&�Bd�I&<.�zS5�'N��B��1��(��� �����(��$�3,?C�#"�$.�&3�<&���,�(��"�$&�p��$.08"��(4J����� "�$�(�&�,���+�&�,�+���#�(������|��B�/�#"�$%�*?C�#�B� ���'���&�������(�j����4K<�� ����$���"�<&�(� -{17"���$����B9k�("nIR-k9��i0Z?08������$R�H�(�#�+�/"�02>��,������I�� �;��E, �(�&�,17�#?G$�".9.�;6��:m8�wE ��E�d7Sp� �(�D>��,������I�� ��?G�(�#�,/Ds���$�(���L�(�&��1%��?w3�����1��k08"��H1&�("�3��+�,4j?w17"���$R���~����1����B�(��$R���������L�#"�$&�*?C�#�B� �����(�&�,�K�,�������4K<&�i�+�,$��B"�<&�(� -}1%"�� $R�(�;9q�("~IM-q�,����me��$&9�"�$���-�sK�(���@>��,�����,I����B�)��$ / Sp���B$�#"�$����("��V�(�;���+���;����E

me���&�L�������6",05>��,������I�� �)$&��4)�B�H�(�%�����(�B1����B�(��$R���,�������H��"�$.�%3�<��+����� "�$&�����(�)����4)��$������#�B$R�6"�0�(�&���,�������*?C�#"�$.�&3�<&���,�(��"�$&�2�(�+���+N��;9LIM-�¥@-����+�5� ${�����'�,��3�"��(� �(�&4 08"��'9.���(����4)� $&� $�3J��� �����(� $&3�,4)"�$�3@me�����,���,�=sz1��("�3��+�,4 >��,�����,I����B� � ¥@-��B���H�B¢�¦���«wE¡s

�& � GyY�h�� 0 O U ulU _�f¯M 0 [mM�\*MPYZ_ a _U p5YÁpPq8E/. a [�UwY� '$)���.��4)� $&�,�(��"�$j",07�(���p� �(�B���,�(��"�$.?C£��("�S�"�0l����3�<����'��4)�c-K� �;��9!�(���p���B��9.������"�������$�NK���&�������-.�#�����2���(��<&�#�(<����B���,���2�,I&���(�+���#�(�B9H��"���-M��� ���2���(��<&�=��<����B�zmt�,$&9�����$&��� �(�%���Q��������I&���(�+���=��� "�$����$�$�"��H9.���*��� $&3�<������DI%���*S��B��$o��-.�#�����!�,$&9D���#-.��� �������(��<&�=��<��(�;��s#E6FC$@0e���#�Bd��,� �(�&"�<�3��D��� �6��,�����(��-.�#�����B�cOT� $6�������(��$&�(� ���&�����������������(� $&"M9��B��Sp� �(�K1&�����&����"p�(�&��4J���B� >��B�*O����������2���Q��$��9&9.�i��� "�$&�,�%�#"�4)17"�$��B$R�2",0���� �6� ���&���z9������(��$�3�<&���(���B� �(���/��I&���(�+���=��� "�$&��",0��#-.��� ���p�#"�$&�#���#������(��<&�=��<��(�;��08��"�4 �����K��I&�*�������=��� "�$&��",0 ����-M��� �����#"�$&�#���#�����*���(<%�=�(<&�(�;��E2FC$@1%�,�(�(���#<����,�;d��B���+��(�&�,17�#?G$�".9.� 6T��$~�,$D��� � �&������$D�����("M�����,�(�;9 �5"R"�� �;�,$�7�,3&dV9.�B$�",���B9oIR- �����=m 62s#dV�(�&�,�BdSp���B$ [t]21&\�d�� $%9.���B�����B�J���&�����(���A�#"�$%�*?C�#�B� ���)�(�B1����B�(��$R�(�;9qIM- 6 4J�c-}I7�k�����@�+�,��3��#�L"�017"���$������+����4J�,$%���(��$�3j08��"�4 �*S5")"��p4)"�����9.���*��� $&�#�/�#"�$&�*?C�#�B� �l�%����9���m#������*�j������$&9��508"��L�����*?�(�&�,���B9��Rs=E���9.3��;�V08��"�4 >��,������I����B�Q9�"!YlW�[M�#"�$R���(��I�<.���2�("�������*�+���(<%���������V�B�,1.��<��(�;�Q�/$�",��� "�$",0������;�,1r�(�&���(�;9����M���%�,��� $�3K�(����"�<&3���>����(���,I����B����������1&�(�;���B$����B9J���.1�� ���#� �(��-LIM-J�B9�3��B�z08��"�4>��,������I����B���("L�(�&�,17�#?G$�".9.�;��E

�����6�&� � ��$r��"���<�4)$L�(�&�(�B��"�0��(���6� �(�B���,�(��"�$.?C£���"�ST",0�����3�<����H�K��� ��<&���(�+���(�;���,$L��4)1%"���?����$R�6����17�B�#�H"�0 �(���J�,I%�*�������=�(��"�${08��"�4 ��"�$&���(���(�j�*��"����B�p��"{�&� �6����I%�;����<&���j�,����$�".9.�B�H��$�(�&������� ��",0z��$o����-.�#�����������*���,��������1����B�(��$R�(�;9{IM-n�(<�4)4J�,��-�?G$�".9.�;69Q%d7�(�&�!�,I%�*�������=�(��"�$@"�0�J�������jmt9.������I%�B���,�(����-�sp��"��(�B�p��$.08"��(4J����� "�$k�,I7"�<.���(���!� �B$�3,���@",0 �����K�������BE/FC${�(�����/S��c-�d%S�����+�&� �B>��L�@I7"�<�$%9.�B9M?C�(� |B�L�,I&���(�+���#�K�(�B1����B�(��$R���,�(��"�$~�,$&9~���B$&�#�r�{�(�B�(4)��$&����� $�3D�,I&���(�+���#��(��4J�,$R�(�����BE

����������3�$�� �%�B�,$&����"�0�����#m 62s ;�����G����H���5�(�&�,�p�i0����B>����+�,� u+^�]K��$&9~u�5,]��B9�3��B�5��$n��$n��� �17"���$��p��" 65d��(���B-L�(�B1����B�(��$R�'�#"�$%�#���#�(�H�B9�3��B�5���&���'$&��>��B��1%"�� $R�p�("j�������(��4)�6��"�$&��?C�#�����V��$�,$M-A�#"�$%�#���#�(�J���("��(�j�(�%���������r��� ������1����B�(��$R���BE��&"������.��4)1�� ��dQ��$~�(���n��� ��� $���"���<�4)$�(�&�(�B�H"�0��(�&�H� �(�B���,�(��"�$.?C£!�("�ST"�0���� 3�<����6��d.I%�;���,<%��������#m 6 Q s ; )#^,_¡b�\RdM�(���H�*S5"{u:5,]K�B9�3��B�08��"�4 6�BDCFE/�("�6 Q �,$&9r08��"�4 6 Q �(" 6 Q �B�,$�$&",�'����1����B�(��$R�p�B9.3��B�5���&���'17"���$R�p�(")�(�&���(��4j��#"�$&��?G�������.� $L��$R-!�#"�$%�#���#�(�p���("��(�����&��� �������5��� � �(�B1����B�(��$R���BE����M<&�Bd�9.�;��1&�i���p�(����0e���=�2���&����(�&���/�&� ����"�$R����� $%�p�j��-.�#����d.� �'"�$���-L����1����B�(��$R�������#-.�#�����6��"�$&���(���(���*��"����B�BE

'$k���.��4)� $&�,�(��"�${",0������K� �(�B���,�(��"�$.?Cª)�("�S�",02����3�<����!�j4J�c-r���B��9n�(���K�(�;��9.�B�p�("J������$�N�(�%���L9.��� *"�� $R�)� ���*�+�J�,���r��I&�*�������=���B9~��"~�(�&���(�;9�� �������@me��$&9��&��$&���r���&���j�(�&�{��I&���(�+���=��� "�$����$�$�"��p9������(��$�3�<&���(�{I%���*S��B��${9.���! *"���$R�'� �������'��$&9r�(�&���(�;9����������+s=E2¨/"�S��B>��B�BdR�(�&�������z>��,��<��B��#"�4)���("r�(�&�!���B���#<��!��������d7��"R"%E ���;����<&��������+m569QMs ; )#^,_¡b�\RdVS��!NM$�"�S �(�&�,�������j�*S�"Au�5,]�B9�3��B��08��"�4 6�BDCFE���"U6 Q �,$&9k08�("�4 6�B�YZEK��"U6 Q ���,$&$�",�61%"�� $R�H�("r�(���J���,4)�)�#"�$%�*?C�#�B� ����$�,$M-���"�$&���(���(�{�*��"�����E   "�$&�(�ByR<���$R��� -�d2�(�&�{��I&���(�+���=��� "�$q�B�,1.��<��(�;�!�(���n0e���#�)�(�&�,�����j�(���I7��3���$�$���$�3J"�0�� �(�B���,�(��"�${ª�dM�(�&��� �������p17"���$R�(�B9r��"JIR- 8o�,$&9 ���,���69����! *"���$R�BEz���M<&�Bd&9.�;��1�� �(��(�&�)0e���=�6���&���6�(�&�)���,�����6",0z����� 8�?G���������,$&9o�(��� �G?G���������,���!I7",���A����1&�(�;���B$����B9oIR-@6 Q d��(���

Page 8: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� �

��� ��"�$���-�����1����B�(��$R���/�#"�$%�#���#�(�����("��(�;�p��$@Sp�����+�k�(��� 8&?w�����*�6�,$&9n�������G?G� ���*�H9."L$�"������%�,����,$M-���"�$&��?C�#����������$@�#"�4j4)"�$�E

�& � GyY=J _�MP[ a _U SZMÁGyO ��pH[&U _-.�������k�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(���!4)���(��".9����L�,$�� �(���+����� >��@�,��3�"���� �(��4 ���&���n�#"�4)1�<��(�B���,$ ��� � 08"����>�����-K17"���$R�z� $)�����'1���"�3�����4{E������/��� 3�"����i����4�"�1%�B���,�(�;� "�>��B���(���/9�"�4J�,��$J",0���� �6�Bd�Sp� �(��B���+�J�*�+���(�B4)��$R����$)�(����1���"�3��+�,4��&�c>M� $�3���$L������".�����,�(�B9J��� ��?t��",?*��� � �(�+�,$&��08"���4)���;E�������(�&�,17�#?C�,$&��� -.�(�����,��3�"��(� �(�&4 ��� ��"�$&�(����>������ >��zSp� �(�)�(�;��17�B�#���("6�(�&����"���� �;�=��� "�$!"�07���("����B�����&�������$n���=��<&�,��� -r�,�����(��9.<���� $�3J��$R-��#�.�B��<.�(��"�$��O �����6�&� � �#"�4)1�<.�(�;9)08"�����1&�("�3��+�,4�1%"�� $R��IM-)��������� 3�"����i����4 4)�c-j�&�c>��/4)"����/�(�&�,17�#?

$�".9.�B����$&9D�B9.3��B�H�(�%�,$A�(�����&� � "�I.����� $&�B9DIR-A�,I&���(�+���#�(��$�3r�(���L��"���� �;�=�(��"�$A",0p���("����B��(�&�,�/���,${���#�(<&��� ��-����(�����69.<�����$�3J�#�.�B��<.�(��"�$QE

O ��������� ��08"��!�{1��("�3��+�,4 17"���$R� ��4j��3��R���&�c>�� �����=m562s ;�[w]21&\J��>���$A�(�&"�<�3���dQ��$A�(����#"�$%�#���#�(�)���("����B�����&���K���(�����)��� ��d�$�"�$&�j"�0z�����L�#"�$&�*?C�#�B� �����(�&�,� 6 ����1����B�(��$R���H�,���!�(������,��3����p",0�17"���$R�(�B�����B4)��$&����� $&3!08��"�4 �*S�")"��p4)"��(��9.���*��� $%�=�/�#"�$&��?G�������%�%����9���E��"����(���J����>����+���)1���"�3�����4�08�("�4���� 3�<����@��d��������(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(���H��� 3�"����i����4 <&�(�B��08"�<��

� �(���+����� "�$&��"�>����K�(���r1��("�3��+�,4 �("D��"�4)1�<.���������L�%$&�,�p��� �6�BEA���&�n��� �6�!���&���)�,�����(������B���+�{1��("�3��+�,4 17"���$R�/9.<���� $�3)�����K��$&�,��-.�����p�,��������"�Sp${��$@����3�<&�(��ª&E������;����Sp��� �QI%��<%���;9I7����"�S�dR��$n�.�B�=��� "�$n��E �%d���"!���M1&����� $L�&"�S��(�����,��3�"��(� �(�&4 �����,I����'��"!�;�*�+�,I������(����$.08"��(4J����� "�$�,I7"�<��/�(�&�K17"�������I����k�(�(�&�,17�B���)���&���H���B��1.?G��� ��".���,�(�B9{���(��<&�=��<����B�'��$o�J1&�("�3��+�,4��B�,$@�+�,N��"�$QEHmt��"�����1&���#�����B����"�$&��d."�$���-L�(�&�!��� �6�'08"��/�����,�(��4)�B$��+�'��${�(���K� "M"�1{I7".9.-n���(���(��"�Sp$�EFC$@�,���V",0��(���;������� �6��d ��� � ��� )#^,_¡b�\�08"��'�,���V",0��(�����(�&��1%��?w$�".9.�;��E¡s

�& � r . a _7_-.ZM�E/. a10 MvQRGyY a O `l\nU \/GyO ��pH[&U _-.��¸G?u .PU M�SZM�\ a Ylb�r .Z`�A�k$�"�S��#"�$%����9.���L�(���k4J��� $����B���("�$%�)Sp�R-}�(���D���&��1%��?G��$&�,��-.�����J�,��3�"��(� �(�&4 ���r�,I����{�("1���".9.<&�#�{���B�#<��+��������$.08"���4J����� "�$}�,I7"�<.�j�(�&�n�����*�(?w����>����+�(���21���"�3��+�,4{E~FC$}1%�,�(�(���#<����,�;d S��Sp�����J��"K3�� >��/��08�B����� $�3K08"���Sp�R-j�����H��� 3�"����i����4����5�,I����p��"K�B������I������(�J�(�&�'�(�&�(�B�/��$R>����(���,$R���4)��$R�(��"�$&�B9{�����(�&��I%�B3���$�$���$�3J",0 �M�B�#�(��"�$k�.E

�����������,���J�����(�B��N���-~���(1%�;�=���K",0p�����r��� 3�"����i����4 ���&���)�#"�$����(��I�<.���J�("o�(���n��<%���#�;�(��08<��"�<����#"�4)�z",0.�������,$&��� -.�(���Q",0������������*�(?w����>����+�(���,1���"�3��+�,4{E������+��"�0.�(���B4 ���,$KI%�5� ����<&�*�����,�(�;9IM-)�(���K�&� � ������$&�*08"��(4J�,�(��"�$&�����,����� �;9L"�<��5IM-J�������,��3�"���� �(��4 9.<&�(��$�3j�i�+�5�(������9r� �(���+����� "�$"�>��B�5�(����1���"�3�����4 me�(���6�(�&���i�����+���(��"�$�?Gªj�#"�� <�4)${",0���� 3�<��(��ª&E s

�.E �&E�� �.]�^�u+v�XZYMg@W )���_aXe^cb=XZYRg�2W,Y��g 1.](^,[tXeW,Y�b � 6�$&�K���(1%�;�=�H� $M>�"�� >��B���������������+NM� $�3J"�0�,�������(� $�36�#"�$.�&3�<����,�(��"�$&��>M���/�����J��$%�,4)�B���6�����+���+���;9���"����&��1%��?w$&"M9��B�BE�������� ����� ����<&�*�����,�(�;9IM-k�����r��� ��������$&�*08"��(4J�,�(��"�$~���,����� �;9o"�<.�!���������������,�(��4)�B$��+�@� �!�<; .�@�,$&9�� ��<; 8%�9.<�����$�3H�(��������� �+9j�i�����+����� "�$�E�FC$j1&����������<������Bd�Sp����$j�(�&�'�*�+���(�B4)��$R��� �5�<; M�H���2�,$%�,��-R|B�B9RO1���".9.<&�#��$�3��(���J�(�B�#"�$&9o��� � ��$D�#"�� <&4j$AªL"�0���� 3�<��(�)ªJ08��"�4������!�&��������� �jEV���������)�,����*S5"j������<��;���pm��;s��(�&�@������yR<���9.��|B����� "�$&�!",0 6�B�YZE��,$&9Amt��s��(���@�(�(�B$&�,4)��$�3��K",0 6�B�X\E�E

�T����$ � ���<; .�r�����B$&�#"�<�$R�(�����B9D��$D�����J����� �+9A�i�����+����� "�$�d �H1%"�� $R�+�6�(" 6�B�YZE�dQSp�����+�~����,���("D17"���$R�(�B9q��"�IR-�6�B�X\E 9Zu:5�]ME �������)�(�B1��(�;���B$R���)�~�#"�$%�#���#�(�@���("��(�{��$qSp�����+� ����j�(���"�$&� -L>����(���,I����61%"�� $R��� $�3j��"L�j��"�$&��?C�#�����WG X d&�,$%9OG X 9Zu:5�]j1%"�� $R���5��"L�)�#"�$%�*?C�#�B� �WG Y d.Sp�����+�{���17"���$����B9D�("{IM- �jme��$&9A$�"{",�(�&����>��,�����,I����;s#E '0Z�(�B���(���L���(�(��3�$�4)��$R�{� ���A; .��dRG Y ����$�",�17"���$����B9A��"kIM-A��$R-A>��,������I�����d��,$&9~I7",��� ���,$&9 A1%"�� $R����"@G X Ek��������1�1���"�1��������(�L��� ��("A����1����B�(��$R�K�������J�*��"��������)"�I.�+�,��$��B9}IR- �(� ��yR<���9.� |B� $&3�� 6�B�YZE,����"D4)".9.�B�������n0e���#�j���&���>��,������I���� ��$�"o��"�$&3����!1%"�� $R�+����" G Y d S5������4)"�>�� �608��"�4��(�&�q�($&�,4)�B�k",0'6�B�YZE���I%�;����<&���

Page 9: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� �

�2�$��� ���$!&%('�� �2�"��� � �$! % '�� �2�"��� ���"! % '�� �2�$��� ���$!&%('��

�69Q

�8 �

6�B�CFE �

69Q

�8 �

6�BDCFE

�6�BDX�E

�69Q

�8 �

6�BDC$E

�6�BDX�E

� �6�B�YZE

�69Q

�8 �

6�BDC$E

�6�BDX�E

� �6�B�YZE

�5�<;

�6 Q

�8 �

6�B�CFE �

6 Q

�8 �

6�BDCFE

� �

6�B�Y X�E

�6 Q

�8 �

6�BDC$E

� �

6�B�Y X�E�����

�6 Q

�8 �

6�BDC$E

� �

6�B�Y X�E�����

��A; 8

�69Q

�8 �

6�B�X C$E �

69Q

�8 �

6�BDX� CFE

� �6�B�YZE

�69Q

�8 �

6�BDX� CFE

� �6�B�YZE

�����

�69Q

�8 �

6�BDX� C$E

� �6�B�YZE

�����

8@�A; 8>9�u:5�] 8��

6�BDC$E��

69Q �

6�BDX�E

8��

6�BDC$E��

69Q �

6�BDX�E

� �6�B�YZE

8��

6�B�CFE��

69Q �

6�B�X\E

� �6�B�YZE

8��

6�BDCFE��

69Q �

6�BDX�E

� �6�B�YZE

9�u:5,]K�A; � 8��

6�BDC$E��

6 Q �

6�BDX�E

8��

6�BDC$E��

6 Q �

6�BDX�E�

� �6�B�YZE

8��

6�B�CFE��

6 Q �

6�B�X\E�

� �6�B�YZE

8��

6�BDCFE��

6 Q �

6�BDX�E�

� �6�B�YZE

��� 3%E ª�E ����! �����T%����1� �7� ��)*%&! %'�1!?� ����! %$�1���S!?#Z������(��%&)*% ��(*������) ���1� )*% � �1��( )*! � �������1! (*)*%+�$#��! "$!D��%���(I�����\� ����� ,

Page 10: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

��� �

�(�&���/�(<���$&�'�(���D��$&��4j�;�)",0��(�&�!�(�&�,17�#?G$�".9.����$���"U=�dl�i�H���/4j�B�(3��B9nSp� �(�o�(�&�,17�#?G$�".9.�;6 Q dSp�����+�A��� ���B��9.-{�&���H�����~��$&��4)�B� =QE{m!�5-@��������dW6�B�YZE!���{������yR<���9.��|��;9��r��$&9o0e�,�����6��$R�("r�(���1���� 4)"���9.���,�V�("�<�1QE s

FC$D��9&9.�i��� "�$�d7�("r4j".9.�B���(���!0e���#�/�(�%���6>c���(���,I&� ���/$�"�S 1%"�� $R�+�'��"UG X dlS��j��9�9 ���("��(�����$%�,4)�B�K",096�BDX�E�d.�(�B$&�,4)��$�3 6�BDX�Ep�(" 6�B�Y X�E�E �����B�(��08"�����dM��0Z�����p�*�+������4)��$R�)� �z�A; M���(���B�(������Au:5�]��B9.3��!08��"�4 6�B�Y X�E���"O69Q�me�,$%9k���������!���6$�"{��"�$�3����6�,$M-k���%�,17�#?G$�".9.�!NM$�"�Sp$~���6�BDX�EBs=E� �.�B��<.�(��$�3@�����n�����,�(�B4j�B$R�D� �J�A; .�k����$�$�"��K� $%�#���B���(�J�����r��4j"�<�$R�!"�0L�(�(�&�,��� $&3��{��$

�,$M-A�#"�$%�#���#�(�J���("��(��Er���&�,�����Bd�� �!�B�,$�$�"���� $%�#���B���(�j�(����$R<&4KI7����"�0���"�$&��?G���������H���&���j�,����(�&�J�����(3��#��",0�1%"�� $R�����+����4J�,$%���(��$�3n08��"�4 �*S5"@"���4)"��(�L9.�����(��$&�=�!��"�$&��?C�#�������&�B��9��BEr���&���������� %�B�=���B9o� $o�(���J��� � IR-{�����!0e���=�H�(�%��� �����'���6���(��� � )#^�_ab#\J08"��6�,��� ���&��1%��?w$&"M9��B��� $o�(���$��BS���� �jEz���M<&��d�9.�;��1�� �(�{�����{0e���#�J�(�&�,�J�(���{�+�,�����L",0H�(��� 8&?w���������,$%9 R?G� ���*�����(�nI7",�(�����1����B�(��$R�(�;9nIR-O6 Q d&�����j�&� � ����1.�(<����B�p�(���K0e���=�/�(�&�,�/�(�&�K���������/1%"�� $R�(�;9{�("�IR-�{�,$&9�8����4J�,��$n9����! *"���$R�BE'mt�.����FC$M>��,������$���meªRs��,$&9��(�&��9.�����#<%�(�(� "�$r��$k�M�B�#�(��"�$k�.E¡��s

�M� 4)�������(��-�dlSp���B$@�(�&�j�����,�(��4)�B$��{� o�<;B8%�r����1���"M���B�����;9�mZ��"r1���".9.<&�����(�&�K����� �+9o��� �08��"�4 �������(�B��"�$&9���� ��s#d96�B�Y X�Ej��������$%�,4)�B9o�(" 6�B�YZE ����$&9 6�B�CFEj��������$&��4j�;9D�(" 6�BDX� CFEcEme���&��<&�(��",0 �������p"�0�>��,�����,I����B�5��"J$&�,4)�6�(�&��$�".9.�B�p��$o��� �6�/���,${���B�(<�� �'� $@�,${���M17"�$&��$.?�(���,��$M<�4!I%�B�H"�05�(�&�,17�#?G$�".9.�;��E����B�+��$&��yR<��;�/��"n�(��9.�B���(�B1k�(�&���61���"�I&� �B4����(�)9.���(��<&�����;9k��$�M�;�=�(��"�$ �&E ��E s

�.E �&E¡� ���o^,[G\�]=Xe^�_aX��;^,[tXeW,Y�LW )�6�B�CFE,)+](W 3 69Q � �zyR<&�,����-r��4)1%"����+�,$R�/���'�����KS��c-L�����j���i?3�"��(� �(�&4 �&��$&9.���B�z�(���H��9.>���$&�#�B4j�B$R�z",0�8{9."�Sp$)�(�&� 8�?G�������5IM-A�*8@�A; 8>9�u:5,],�LmZ��"K1���".9.<&�#��(�&�608"�<��(�(�k��� � 08��"�4 �����6�(�����+9{�&� ��s=E

�T����$q�*8@�A; 8�9Zu:5�],�K������$&��"�<�$R�������B9)��$J�(���/�(�����+9J�i�����+����� "�$�d�8{�,$%9 !17"���$R����"K�(�&�,17�#?$�".9.� 6�BDX� C$E�dH��$&9T����� u:5�]��&�B��9 ",0 6�BDX� CFEo1%"�� $R�+����"��(<�4)4J�,��-R?w$�".9.� 6 Q E �5�B����<&�(������=m 69QMs7; )#^�_¡b�\Md%�(�&�����(�B1����B�(��$R���'���#"�$%�#���#�(�!�*��"������ $kSp�&���+��8A�,$&9 n17"���$����("n�L�#"�$&�*?�#�B� �/G��dR�,$&9!�(�&�!u:5�]��&����9)",0WG�p17"���$��+� ��"��,$J<�$&�(�&���(�;9!��"�$&��?G�������IG @ dRSp�����+�)4)�c-�d���$)�(<���$�d17"���$��/�("L�,${<�$%���&���(�;9Vd&���#-.�#������d&�(� $�3�� -r� ��$�N��B9n� �����!m84J��9���<�1@",0 G J d/G L d&������E s#E '0Z�(���'�(��������(� 3�$�4)��$R�Bd."�$�� - L1%"�� $R�+���("�G��� 8@1%"�� $R���5��"[G @ me�,$%9OG J dIG L d&�#����E2�,���H���(������$�",�'17"���$R�(�;9�("�IR-{�,$M-n>��,������I�� �cs=Ep�����K��1�1���"�1��������(����� � �("L����1����B�(��$R�p�������H���("������&���/�(�&�,17�#?G$�".9.�B�6�BDX�E,d�6�BDC$E�d�6�B�YZE�d&��$&9U69QL���p�(��"�Sp$n� $r�(�&�608"�<��(�(�k��� ����${��"���<�4)$nª)"�0�����3�<�����ª�E

�����/� �7�;�=���&���zI%�B��$L��"o�(4)�,�(�B�(���,��� |B�B����Y7\ � '�%(' 3 2R� � � ���}b(f�^�U&\�hCY7W"5�\ 6�BDC$Ep08��"�4�(<�4)4)���(-R?G$�".9.� 6 Q EJm8�A�J�(�c-r�(�%���{�*�(�&�!"�1%�B���,�(��"�$�� 8��A;B8>9�u:5�].Pl����9.���B�H�L$&"M9��!"�<.�H"�0�(�&��1��(��4)"��+9.���,�V��"�<�1�E ��s

¥k������������� ��|B�,�(��"�$��#���B�,�(�B�!�,$q�&� ���(�&�,�j��"�$&�(����>����(��>��B� -A�#"�>����+���,���2������17"�������I�����$��BS�#"�$.�&3�<����,�(��"�$&��",0��*��"��+�,3���E��&"��p���.��4)1�� ��dM�&��9 ����#m 69QMs�I%�B��$A[t]21&\6��$r�(���H�(�&� �+9n�&� �jd&���� �����6��$��#"���<�4)$D�*S�"{",0���� 3�<��(� �%dV�(���B$A�(���B�(�)S5"�<���9o�%�c>��)I%�B��$D�(�������L��9�9.� �(��"�$&���'u�5,]�B9�3��B�B��08�("�4 6�BDC$E/��" 6�BDCFE�dM08��"�4 6�B�YZE/��" 6�BDCFE�d���$&9L08��"�4 6 Q �(" 6�BDC$E�E'm8�T���B$nS5�H����9.� ��L$&"M9��K08��"�4:�(�&�!1�����4j"���9��������("�<�1�dV��$&9 �����+m 6 Q s ; [t]21&\�dlS��j���#08���/�("n�B9.3��B��� ��N��K�(���;������)�(I�� ����",0 �,��3����B�j���(�����+�&�B9��(" 6�BDC$E,E s

�.E �&E ª ��1.[t[wXZYRgj[8f�\�� X�b=[ �'FC$L�(�&�H��$&�,��-.�����2"�0/� 9Zu�5,]��A; �*�rm8Sp�����+��1���".9.<&���B�z�(������0Z�(���� � 08��"�4 �����608"�<��(�(�@��� ��s#d������Lu�5,]K�;9.3��6",0 �(�&�,17�#?G$�".9.� 6�B�X\E)m8Sp�����+�n1%"�� $R���p�(" 6�BDC$E��$J�(����08"�<&�����r��� ��sz���2�&�+�*�5�(�B4j"�>��B9VE�����������<.���z�(�&� )� �����5�����(���H���;��9VdM���B1&�,�+����� $&36�(����&�+�*�'�B� �B4)��$R�Bd�6�B�X\E�d&08�("�4 �(�&������� �wd�Sp�����+� 8k17"���$��+���("%E. �u:5,]!�;9.3��608��"�4 6�B�X\E��("[6�B�YZE���6�(���B$���9�9.�;9VdQSp�&���+���#"�$&���,�(�B$&�����B�6���%�,17�#?G$�".9.� 6�B�X\E)���6�(�&�L���B��9o"�0������J���������(�&�,���17"���$��+���("%E

Page 11: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� ���

� %������=���$��� ! � ? !54����$!&%('

�69Q

�8 �

6�B�X C$E

� �6�B�YZE

�����

8@�<; 8�9Zu:5�]

�6 Q

�8�

�6�B�CFE

�6�B�X\E

� �6�B�YZE

�����

�69Q

�8 �

6�BDX� CFE

� �6�B�YZE

�����

8o�<; 8�9Zu:5�]

�6 Q

���

�8�

�6�BDCFE

� �

6�BDX�E

� �6�B�YZE

�����

�����

mt��s��'$%���&���(�;9n�.<�4)4)���(-�$�".9.� m8I%s'�.�&�,���B9n��<&4j4J���(-J$�".9.�m �����=m 69QMs ; )#^�_¡b�\,s m ����#m 69QMs ; [w]21&\;s

��� 3%E �&E�� � ��!#��) � ( )-� ��)*��� �"!��� �! ���\�����S,

6/�(���B�L���&��1%��?G��$&�,��-.�����j�,��3�"���� �(��4J�j�&�,$%9.� �@�~����������4)��$R�J",0��(���{08"��(4 � 9�u:5,]q�A; �*�4K<%�+�!4)"������#"�$%���B�(>������ >�����-l�l�(���B-K9."6$�",�;d,��$j3���$��B�����tdc����4)"�>����(�&��u:5,]'�B9.3��B���B4)��$&����� $&308��"�4 �(�&�H�(�&�,17�#?G$�".9.�;�2���&��� J1%"�� $R�+�2��"&E J FC$%�*���B��9�d�������-@]�\#[C^�XZY!�(���H"���9L�;9.3��;����$&9o^�5 5u:5�]6�B9�3��B�208�("�4��(���H���&��1%��?w$&"M9��p�(�&�,��j1%"�� $R�+�2��"&d��("��������(�&��1%��?w$�".9.�'�(�&�,��� 17"���$��+�2��"&E

�����r���B����"�$�"�<��J�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(���K�,��3�"��(� �(�&4����)�,I�������"A9�"D�DI%�����(�B�� *"�I}���jI%�;����<&���� �{��"�$&�(����>����(��>��B� -q�(�+���+N.�r�,���/�����D17"����(� I����D��� �����(��$�3q��"�$.�&3�<��+���(��"�$%�J>M�����(������$&��4)�B������(�����+���B9L�(")���&��1%��?w$&"M9��B�B���j�(�&�,17�#?G$�".9.� 698A� $��(�����(�&�,17�#?G3��+�,1��L08"���1���"�3��+�,4j?G1%"�� $R�������1����B�(��$R���������'�#"�$&�*?C�#�B� �����(�&�,�z�,���p����4K<�� ����$���"�<&�(� -�17"���$R�(�;9���"�IR-K�#�����#�(��-��(���p>����(���,I����B���$ : Sp����$��#"�$R���("������B���+���B� �QE~FG0 ~���j��$������r$%�,4)��"�0����%�,17�#?G$�".9.� 6 8 m8�wE ��E�d2�i0 ��:�s=d��(���B$�6 8 ����1&�(�;���B$��+��"�$&� -A�#"�$%�#���#�(�L��"�$&��?C�#��������Sp��"��(�Du:5�]r�&�B��9�Sp������9.���&$�� �(����-AI%�"�>��B�(Sp��� ���(�B$�EQ�����B�(��08"�����d;� $6�����z��$R�(�B�(1����#�+����� "�$�",02� 9Zu:5�]��A; �=d ��"�<���4)���(��".9K�B�,$���� S��c-.�����1��������2�(�&�6u:5�]p�;9.3��;��"�0%�,���R�(�&��1%��?w$�".9.�;�����&��� 61%"�� $R�+�Q��"/IM-6�B9.3��B�Q�("��(�����(�&�,17�#?G$�".9.�B��(�%��� �z17"���$R���5��"&E'm8FC$n�����608"�<��(�(�@��� ����${��"���<�4)$nªj"�0���� 3�<����6ª&dM�(���B�(�6����"�$���-��)�(� $�3�� ��(�&�,17�#?G$�".9.�����&����{1%"�� $R������"Dm8$%�,4)����- 6�B�X\E�s#dl��$&9o������$�3����!�(�&��1%��?w$�".9.�K�(�&�,���p17"���$R����("@me$&�,4)����- 6�B�YZEBs=E¡s

FC$o�����J���&��1%�J��$&�,��-.�����H",0z�����)� ������?G�(�B>����+���,��1��("�3��+�,4{d7�(���B�(�j�����n���(<%�#���,��� $R�����+���=��� "�$I7�#�*S5����$j�����B�(���(�������'����17�B�#���BE��.<�1�17"��(��d,08"�� �#���,4)1�����d��(�&�,�2� $)�����/��� � ������$&�*08"��(4J�,�(��"�$08"��}�*8��<; 8>9�u:5�].d �����&��1%��?w$&"M9��O6�BDCFEnS����J$�"��L4J���(�B�(���,����|��B9�"�<.�L",0769Q%d5I&<.����$&�*���B��9>��,������I���� 8}S�����4)�B�(�B� -A�����K�("o1%"�� $R�K��" 69Q%E�me�������!���K�B�����B$�������� ��-oSp�%���!"��(���B�K�(�&�,17�#?�,$%�,��-M�(���K�,��3�"��(� �(�&4)�!9."&d I&<.�j���.1��(�;�(�(�B9~��$�"�<��K������4)� $�"�� "�3�-�E s 5�~� 9Zu�5,]~�<; �=d �o�(�������4)"�>��,�Q"�0 lP �ju�5,]J�B9.3���S5"�<���9k���(��� ���#<.���(��� R?w�����*���,�/�����!�&�B��9�d7�(��1&�����,�(��$�3)�(�&�!$�".9.�

� µ��y���^�/�4�n���^�^�o� ���l�/�*© × ä ç ���l�^���N���>�n�"��o���Z�T�]���^�{�T�o�l�n�V�����Z���l���o�l������V�^���v���������n���4�o���/�*�v���y�����v����������/� �����>�����o���l�/���R�n�Z�������

Page 12: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

�=� �

�(�%��� L17"���$��+�5�("@m8�wE ��E�d�6�BDX�E�sz08��"�4 �����6� �����'1%"�� $R�(�;9L��")IR- 8~meSp�����+�r��$n�(�����p�������HS�"�<���9I7���(�B1��(�;���B$R�(�B9�IM-[6 Q E s#E2¨'"�S5��>��B�BdRSp���B$r�����Lu:5�]K�;9.3��H08��"�4 6�BDX�E/��" 6�B�YZE6���p��9�9.�B9��("�(�&�j��� �jd%�(�&����������� lP �!u:5�]j�&�B��9n��" �=d%Sp��"��(�ru:5�]j�&�B��9{17"���$R���/�("[6 Q d7Sp�����+�@���'Sp�%��� 817"���$��+�'��"&E 5�H�(�&���H�*�+�,3���d������j� $.08"��(4J�,�(��"�${�(�%���/�����F8&?w�����*�6�,$&9{������R?G� �����H�,���K9.���! *"���$���&����I%�B��${� "R�*���

�'",�����&"�S 9.� �l������$R��� -)����� $&3����(<���$�"�<.��Sp����$U6�B�CFE/���54J������������� ��|��;9)08��"�4 6 Q ���)�*8@�A;8�9Zu:5�].E � 5�)� 9Zu:5�]K�A; �=d �48r17"���$R�����(" 6�BDC$E,d��,$%9)�(�M<&��Sp���B$ lP �6u:5,]6�&����9�������������" 6�B�YZEm8Sp�&"��(�!u:5�]H�&����9J17"���$R��� ��" 69QMs=d�8 5�W;\#b.'>%(��U�W,XZY&[ [CW�69Q&E /�i����"�<�3��[69QK"M�B�#<��+�2��$JI7",�(��(�&�p����� �%",0 8r��$&9j�(���'���,���&"�0 7dRI7�B����<&�(� �����=m569QMs ; )#^,_¡b�\/S5�'NM$�"�Sq�(�&�,�z�����p�*S5"�� ���*�+�z9."$�"��p�(�&���(�6�,$M-���"�$&��?G������������${��"�4)4)"�$��M���&���p����d�8k��$&9 L4K<&���p1%"�� $R���("J9.���! *"���$��/���#-.�#��������������BE

�����D"�1%�B���,�(��"�$&�n9.���(��<&�����;9 �,I7"�>��#OT���(�(��3�$���$�3��q1%"�� $R�(�B�n�("���17"���$������;dH��9.>��,$&��� $&3�~17"���$������L9."�Sp$T�A�������Bdp�,$%9���<.����� $&3��~� ���*��OT���(�n�����(�B�{",0H�(���@�%>��{4J�,��$�"�1%�B���,�(��"�$&�",0H� ������?G4)��$���1�<������(��"�$��,��3�"��(� �(��4J�BEq�����r08"�<&��������$&9��&0Z�(�T�#"�4j4)"�$}��������?G4J�,$���1�<�������� "�$"�17���+����� "�$&�*OT�(1�������� $�3~�~$��BS��B� �B4j�B$R�L� $R�("��A�������r��$&9}����4)"�>M��$�3��,$�������4)��$R�J08��"�4 ��������*O ����$�dQ��$~4)��$M-D�������;��dQI%�J�&��$&9.���B9~���B�#<��+��������-kIM-o"�<������%�,17�#?C�,$&��� -.�(���6�,��3�"��(� �(�&4nd\ +c\�YoX )Hb(f�^+U�\�hCY7W"5�\#b�[C\ 3/U�W,](^�]=XZ_i` -+\�u+W�3)\�b(f�^�]�\�5��nme������������$&",�'��� ��<&���(�+���(�;9�IM-J��������������?����>��B�����,��1��("�3��+�,4{d�I&<.������9.�����#<%�(�(�B96��$j�M�;�=��� "�$ �.E �.E¡s6�������Q17"���$R����<�1����������(����$�3��(��"�0�"�<���,1&1��("R���+���p"�<��6�,��3�"���� �(��4:�&�,$%9.� �;�6�,�����%>��K"�02�(�&�!I&�������!� ���*�(?w4J��$�� 1&<����,�(��"�$k"�1%�B���,�(��"�$&�Sp� �(� �~����4J�,��N��,I����k9.�B3������@",0�1����B�����(��"�$�dp����S��B� �������(��4j�����,�J���(�B�#?j��$&9T�#���+�#<����,�(?w�����*�(?4J�,$���1�<�������� "�$r"�1%�B���,�(��"�$&�BE

�& LdhkfT@=Jmx?A�C�A>I�D G>xyz x?AyLNG¯LdJ�AÁx 1��("�3��+�,4 �����(�B1����B�(��$R�(�;9)IR-J�!�#"�$R���("��i?�&"�S�3��+�,1����B; m�� ���s#d.Sp�������� ���z�(���6�(�#��"�0>��B���������B�Bd&�,$%9�� ������� ���p�����K�(�#�/"�0������B��E����&���'�L<�$���y�<&�K�*�+�,�(�'>��B�����#�Vd�Sp�����+�@S�������(<�4)���&���5$�"!1&�(�;9.�B���B����"����BE����&��"��(���B�5>����(�(���#�;��"�0��(�&�6��"�$R�(��"�� ?�&"�ST3��+�,1����(�B1��(�;���B$R��(�&�j�����,�(��4)�B$��+�/��$&9@1����B9.�����,�(�;�/"�0 �(���!1��("�3��+�,4:� $k�(���j<&�(<&�,��S5�c-l��� �#m��.s/9.�B$�",���B�'�(�������������4)��$R�'"��51&�(�;9.���B�����H"�0�>����(�(�����%E

�Q"J�(� 4)1����i08-r�(�&�608"���4K<�������� "�$�",0��(�&���,$&��� -.�(����4)�#����".9Vd�� �'Sp� ����I7���*�+�����B9r08"��'�)�(� $�3�� ����.�B9Am8I&<.�/�,��I�� �(�+�,��-.sz1���"�3�����4nE������������'",0�1%"�� $R�(�B��>c���(���,I&� �;����$n�(������1���"�3�����4�Sp�����VI%�9.�B$�",���B9nIM-����%^,]RE�& xipH[ � a O U � a _U p5YÁG8\�\�� � 0 _U p5Yl\��"��2�#�.17"��(�i��"���-!��"�$M>��B$�� �B$&�#��d�S5�pSp� ���%���(�(<�4)�p���&���z1&�("�3��+�,4J���&�c>��pI7���B$J$�"���4J�,��� |B�B9!�("4)�����p�(���608"�� ��"�Sp� $&3j��"�$&9.� �(��"�$%���O 6�$�� -�"�$����#"�$&���(��<&�=��"��p"��p�(�����B�#�("��p���p�,1&1�� ���B9n17���'���(�(� 3�$�4)��$R�'�*�+������4)��$R�BEO '$����M1&�(�;�(�(� "�$ � % ' 3 m#8�� �s����!�#�.�B��<.�(�;9~� $����������r���(�B1&�B�{m��;sK�,$�<�$&� $�� �(���,����|��B9 � % ' 3

�#���������'�,����"M�B�����B9Vd&��$&9n�i�+�'��9&9.�(�;�(�����'���(�(� 3�$��B9r��$���"L�)$���S �(�B4)1%"������(-L>����(���,I����Jm8��E 3%E d��[C\ 3/U{�A;B'�� � ��s#��mw��sp�(���{u�^,]J�#"�4)17"�$��B$R��",0'[C\ 3'U{����� $&�i������� ��|��;9@Sp�i���@�(�&�K>��,��<��K"�08�m#��[C\ 3'U 9�u+^�]!�<; 8%�Rs=�Qmtª�s�������u:5�]!��"�4)17"�$��B$��p"�0�[C\ 3/U�������$�� �(���,��� |B�B9nSp� �(�n�(����>���� <��",0 om#�B[G\ 3'U 9�u:5,]K�A; .��s#E

O '���R��� ��".������� "�$��*�+������4)��$R�����,���2",0M�����208"��(4 8@�A; '�� � dMmt����"�1�17"��(�B9H��" 8�9 b�\#_��A; '�� � s=EOTFC$��;���+�T�����(� 3�$�4)��$R�L�*�+���(�B4)��$R�Bd5�(�&�o�(��4)�@>c���(���,I&� �@9."M�B�L$�",�L".����<��L"�$�I7",�����(���

� ��0Z��?G�&�,$&9{��$&9�����3��R��?G�&�,$%9r�(��9���EO �z���+�{�����(� 3�$�4)��$R�'�*�+���(�B4)��$R�/",0��(�&��08"���4 _ fMbp�<;�](fRb5� $@Sp�&���+�~](fRb7�� '�! ?����/� 4)4)�B9��i?

���(�B� -�1��(�;�#�;9.�B9rIM-r�,${�����(� 3�$�4)��$R�'�*�+���(�B4)��$R�p",0��(���608"��(4 _ fRb��<; '>!&?CE

Page 13: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� �2�

O '$q���(�(��3�$�4)��$R�!�����,�(�B4j�B$R�!",0/�(����08"���4 [C\ 3'UT�<; '>!&?'���K1��������B9��,�K�����r�B$&9�"�0p�(���1��("�3��+�,4 08"��p�B���+���(�B4j17"��+�,��-L>��,�����,I����![C\ 3'U���$R�(��"M9�<&�#�;9r����1&�,�(�'",0�$�"���4J�,��� |;���(��"�$QE

���M<&�BdB08"�����>�����-/>����(�(�#�� ������$�Sp�����+���'1%"�� $R�(�B��4J�,$���1�<�������� "�$����Q1%�B��08"��(4)�;9Vd ���#m �MsV�&���"�$&��",0��(���K08"���� "�Sp��$�3j08"���4J���.8D�A; '�! ?Cd(8�9 b#\�_2�A; '>!&?Cd 8A�A;'�� � d(8D�<; ld(8D�A; 9ib�\�_wd7"��8�9 b�\#_��A; ldcSp������� �� 8QE�m8FC$�"�<��Q��4)1�����4)��$R���,�(��"�$�d;�����2S5"���N/",0.1�<����(��$�3H�p1���"�3��+�,4 � $R�("�)08"��(4:�(�%����4)�B�#���/�(�&�B�(�!�����(<�4)1.�(��"�$&�/���H�����(�����B9n"�<.�HIM-{�L1��(�B1���"M���B����"��BE¡sn�'"��(�����&����(�&�j$M<�4!I%�B�6",0z����4)17"��+�,��-n>����(���,I����B�����&�����,���K��$R�(��".9.<&�#�;9k��"r4)�B�#�6�(���;���)���B���(�����#�(��"�$&�����d���$r�(����S5"��+�*�'�B���(��d.��� $��;�,����$r�������(� |B��",0Q������"�����3���$&�,�l1���"�3�����4nE

�����K$�"��(4J��� ��|B�,�(��"�$@������<&4j1��(��"�$&���,����$�",�H�B�����B$��������td%I�<.������4)1����i08-n�(�&�K1����B�(��$R���,�(��"�$�E��"����#���,4)1�����d��(���J$����M��?w�(",?G�������6���(�(<�4)1.�(��"�$~�,����"�S'�/�����J���B4J�,$R�(�����H��"r���(�;���6�(�&����NM� ��������(17�B�=�+�J",0�������������4)��$R�Dme��E 3&E�d78 �A; '�! ?es)�(��1&�����,�(�B� -�08��"�4 �(��� ��3��B$&�~���(1%�;�=�+�km8��E 3%E d8k�A; 9 b#\�_Cd&���(�(<�4)� $&3K���&��� 8�P �p>���� <�������'�! ?es#E'mt�M�B������3�<&�(�;���rd%¦�d��,$%9n¢Rs���M^ 3/U7_ \���������p��� 3�<���� �~�(��"�S'�{me�Rs!�(���@$&"���4)��� ��|��;9}>����+����"�$q",0H�(���@�����*�(?w����>����+�(���

1���"�3�����4 �,$&9Am8I%s��������#"�$R�(��"�� ? &"�S 3��+�,1��r",0��(����1���"�3�����4 � ${$�"��(4J�,����|��B9�08"���4{E

�& � E/. a10 MvQ�I�[ a10 .Z\�5",���o�����J�#"�$%�#���#�(�)�,$%9D��I&�*�������=�����B4J�,$R�(���������(�)9.�#�%$��B9D� $D�(�B�(4J�6"�05�{����$�3�� �j<�$�� �&�B9�#"�$&�#�B1.�p",06�(�(�&�,17�#?G3��+�,1&��d �KSp�����+�r���'9.���&$��B9{���508"���� "�S'�B��!\ 2Y%XZ[tXeW,Y ���������� 3\ � � ���#�(� � � ���D���&$�� �(�}9�� ���B�#�(�B9 3�����1����(�&�,�D�#"�$&�(�������@"�0

�*S5"�NM� $%9��H",0z$�".9.�;�CO � ��� ! � � ?&� 3 m8�wE ��E�d ���%^,]�s��,$%9 3\ ���.���:'>%��>� 3 OT��$&9n�*S�"rNM� $&9&��"�0�B9�3��B�*O � ��� ! � � ? ����� �R�(� 3 ��$&9 3 � ? ��� �$%(���:� ��� � 3 E0 ���%�,17�#?G3��+�,1��A�����(�B1��(�;���B$R�(�B9AIM-D�1&��� �p"�0��B9�3����(�#���Bd�������������#d�Sp���B�(�O�� �������(�&�H3�����1���P �p�����p",0�>����(���,I����#?G�B9�3��B�BdM�B���+��",0�Sp�����+�r���'9.�B$�",���B9rIM-��j1&�,���p",0��(���

08"���4 � 8���6l«Gd�Sp���B�(� 8 �����%^,]!�,$%9 6A���p�J�(�&��1%��?w$�".9.��EO��������2������3�����1���P �z�(�#�5",0Q�(�����B�=��"��(?w�;9.3��;��d��B���+��",0�Sp�����+�L����9.�B$�",���B9JIM-J�����(��1����/"�0V�(���

08"���4!� ���#b�\�_&� �"�#d�Sp������� ����$&9 ���,�������%�,17�#?G$�".9.�B�Bd.�,$&9Db�\#_ �$#Mu+^�]��;u:5,]�%RE

�D�J"�>������ "R��9n�(�&�L��-M4KI7"��&���J�("@�����("r4)�;�,$D�(���)08<�$%�=�(��"�$A���&���;d�Sp����$���1�1���� �;9k��"{�>��,������I���� 8Qd.���#��<���$&� 8QP �'���K�(<&�����B����"����BE����&�,�5���BdM08"�� 8 ��� �%^�]Md.S5�H9.���&$��(� �.m#8lsz�("jI%�� �.m 87s ��!-!;)#�6+* � 89�D6l« �,� �-%�9l�M� 4)�������(��-�d708"��H�L�(�&��1%��?w$�".9.� �j�,$&9~b�\�_ �.#Mu+^,]��cu�5,]/%�d7S��9.���&$��0����m����#b�\#_es6�("@I7�1���cm ����b#\�_es ��!-!;2# �3*4�����#b�\#_&� �"� �+�5��%�9zmt�����L��$�����$&9��B9A4)�B�,$&� $�3",0���<&�(�@",06� �A"��0�5�nSp� ���/�,��S��c-M�)I7�o��� �;�,�;d5�����#"���9�� $�3A��"�Sp���#�������n�,��3�<�4)��$R�+�J�,����(<�1�1���� �;9�"��J$�"��BE¡s �H��>���$�7 � ;8�� ���9�����=d�S5�k9.�#�%$��~b(f�^�U&\ Y7W"5�\#b#m�7 �!s)���)08"�� ��"�S'���b(f�^+U�\ YlW$5�\=b#m�7 ��s ��!-!;:#�6�* � ; ��6l« �<� � %>=?#�6�*�� ; � ; ��6�� �<� � %@=,#�6�*A�56 � ; � ; � �<� � %�E�������������(�5",0 �(�&�,17�#?G3��+�,1��%�z���'9.�B$�",���B9nIM-CB'D5E

�'",���K���&���H08"��6�r3���>���$D���&��1%��?w3�����1���7 �)d�b(f�^+U�\ YlW$5�\=b�mE7 ��s'���H<�$���yR<�����-k9.�#�%$��B9V�/�i��#"�$&�(�������p"�0��(���K�(�#��",0 $�"�$&���("��������B9n$�".9.�B�/� $�7 �:me�tE ��E�d%�(����$&"M9��B�p���&���H�,���6�("�<%�+���B9{IM-���H� �;�����H"�$��K�;9.3��cs=EHFG�H����08"����(�����H�(�;���("�${���&���6S��j9."�$&",�6�#�.1��������i��� -{�������������j$�".9.�j�(�#�Sp���B$k��17�B���i08-M��$�3L�J���%�,17�#?G3��+�,1���E'mt��"��p�(���!�(��N��6",02�(� 4)1��������i�*-�d�S5�K�+��"M"��(�6$�",�p��"JS�"��(NSp� �(�@�)9.�#�&$&�i��� "�$n"�0�b(f&^�U&\ Y7W"5�\#b=mE7 ��s��(�%���'����4)"�>��;��<&$��(�;���+�&��I�����$�".9.�;��E¡sF/\ 3)^,](vlE~�D�nSp��� �p�(-M���(�B4J���(������� ��-A<&���r�(�&��������4)�D��$&"M9��B���o�,$%9 ���;9.3��;�(�@Sp�&��$}���#?

08������� $�3{��"o�B� �B4j�B$R����"�0'���&��1%��?w3�����1��&�Bd���$&9 ��>����(�(���#�;�(�{�,$%9 �(�,�+�����{Sp���B$��(��08�����(��$�3{�("

Page 14: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

�>� %/� � ��� �(�B>��B���(��m 89� �s� ���(!&'

¬�F8@1%"�� $R���5��"L�,$n<�$&�(�&�,���B9�d���#-.�#�����,d��(� $�3�� -�� ��$�N��;9������*� �¬

�6 Q

�8 �

6�BDCFE

r�<;'�! ?�� ! ?&� 8 �; '�! ?���%�5�<; '>!&?�5�<; L�A;'>!&?L�A; 8� @ �A; '�! ?� @ �A; 8>9�u:5,]8@�A; '�! ?8@�A; � @ 9Zu�5,]K�A; '�! ? 9Zu�5,]K�A; �

%���5�A; '�! ?� @ �A;'>!&?

�69Q

� �

6�BDX�E

� '>�

me�Rs

���A; '�! ?�

� @8��; '>!&?

� J

�5�<; '>!&?�

� L

�5�<; �

�FM

��A; '�! ?�

� P

r�<; 8�

���

� @ �A; '�! ?�

���

� @ �<; 8�9Zu:5�]�

���

8@�A; '�! ?�

���

8k�A; � @�

� @

9�u:5,]K�A; '�! ?�

� @�@ 9Zu:5�]!�<; �

� @ J

���A; '�! ?�

� @ L

� @ �A; '�! ?�

� @ M

� @ P

m8I7s

��� 3%E �.E ���1!U( )*%+�$# ��! "$!D��%���(V����������� � )�� �������;� ( ) !(� ! ����� ����� ���1! �1� ���;��(*) ! ������������� ��� %� �"� �&����( #��1� % � ��������,

������4)�B$��+�K"�0��#"�$R�(��"�� ? &"�S 3��+�,1��%��EDFC$}3��B$����+�,�wd�1���"�17���(�(���B��"�0Km8"��!"�1%�B���,�(��"�$&�K"�$%s��(����(�&�,17�#?G3��+�,1��%��<&�(�B9~��"A9��#�&$����(���{�,I%�*�������=�j�(��4J��$������B�KSp������I7�n�(<�17���+�(���(��1.���B9�Sp� �(�=��(�&"��(�H<%���;9���"J9.�#�&$&�6�(������"�$&���(���(�����B4J�,$R�(�������&�c>���$&")�(<�17���+�(���(��1.�;E

�����D�(�&�,17�#?G3��+�,1&�&�)�(�%���n���(���(�k� $ �(���A�#"�$%�#���#�(�D���B4)��$R�(�����J08"��������o���,$&3�<&��3��@�&�c>���("�4)��Sp�&�,�/9.���7�B�(�B$��H�+�&�,�+���#�(�������*�����B�508�("�4 �(�&��"�$��;�p���&�������(���(�H��$@�����K�,I%�*�������=�/�(��4J�,$.?�(�����BEp¨'"�S5��>����;dM�(����0e���=�'���&����I%"��(�k�,����9.���&$��B9n08��"�4��J�(�&�,���B9n��"R"��/�#"�$&�#�B1.�!m8$%�,4)����-�d���#�&$�� �(��"�$qª�E¡�.E��;sH���B� 1&�K� $q9.�#�&$&� $�3k�(���n�,I&���(�+���#�(��"�$A�(�B���,�(��"�$~�(�%���K�����������B�6������4 me�(������#�&$�� �(��"�$ ��E ��E �cs=E

FC$��������#"�$%�#���#�(�H���B4J�,$R�(�����Bd.Sp�����+������3�� >���$r� $@�M�B�#�(��"�$0�&dR�(�&�H���B�(<�� �5"�0���$��#�.�;�#<.��� "�$�(�ByR<���$%�#�{���J�A�(�&�,17�#?G3��+�,1����(�&�,�L�(�B1��(�;���B$R���K�(���k�����,�(�{",0H���B��1.?G��� ��".���,�(�B9}�*��"��+�,3��n��$4)��4)"���-�E�FC$@�������/��������d&�;���+�@���%�,17�#?G$�".9.������1����B�(��$R���/�J<�$���yR<��K�#"�$&��?G�������td7�,$&9n08"��/�B���+�>��,������I����F8QdV�B�i�������6� �.m 87s������n����$�3�� ���("�$D�����)mt�(�c- #�64%�s=dl"��H� �H���H��4)1.�*-�E��&<��(�(���B�(4)"�����d����m56 �;u+^�],sz�,$&90�5��m 6 �cu�5,],s=dMSp�����+�J�(�B1��(�;���B$R�2�(���H�#"�$&�*?C�#�B� ���217"���$R�(�;9)�("�IM-j�(�&�ju+^�]��,$%9

Page 15: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� �-�

� � 8@�A;'>!&?�« «Gm��� �S�9��� ��s ��!?!; �� ���.# � 89� ; «�%1����� �� � 8>9ib�\�_��A;'>!&?�« «Gm��� �S�9��� ��s ��!?!; �� ���9����� #/� ���#b�\�_&� ; � * � 8�� ��« � � ��% �

� � 8@�A; '�� � « «Gm��� � �9� � ��s ��!?!; �� � = # � 89��6 ����� «�%1��� � �� � 8k�A; R« «Gm��� � �9� � ��s ��!?!; �� � = # � 89��6l«4* � �D6l« � � � %���� � �

� � 8�9 b�\#_��A; R« «Gm��� � �9� � ��s ��!?!; �� � �9� � = #/� ���#b�\�_&� �"�@* � 89� ��« � � � �G« � � � % �� � 8k�A; 9ib�\�_�« «Gm��� �S�9��� ��s ��!?!; �� �@= # � 89� �G«�* � /� ��« � ����� � ���#b�\�_&� �"��� ��� %1����� �

��� 3%E(�&E ���1!3� �"���#��!#��! %&! �;��� ��)�� %� � 7� � ����������������9,'���1!'%$��� �S!?#5����� ��� �&���"��% !N� ��� !#�H� %&%&� � ) #� ��!(� % ) ���O� (*(����! ��)��-� ��! %'�"���U� ( (���%&%&)*�"�1� !(�F�V%+��� ��! � !(�F��%T����� �3��� �1� �V�S!#�$!N� ��� �"� �[�S�\)��F��!#��;�"��)*��)1( � ��) �"�1% )*% ����!R) ��!(�F��) � � ! )����#��)*���I, ���1!9��!#��� ������� �!(�1� ��! % �������S!#��� ��)*��������� � �\!(��!#��� ��! %� ��!?%�%$�����S!-#1���2��!! K)K, !\,�4S� �1!?% � �"�1% # � ! (*(#"D,

u:5�]6�&�B��9&��"�0W6 d��,���/�,���("K��� �(�&��������$�3����#��"�$��(�#�+�5"��5��4)1.�*-kme9���17��$&9.��$�3j"�$LSp�&�#�(�&���5�(���;����&�B��9��)17"���$R�J�("��,����"M�B�����B9��#"�$%�*?C�#�B� ���j"��J$�"��+s=E �M<%�+��1&�("�1%�B����� �;�j���(�@�B�,1.��<��(�;9}��$q�(���08"�����"�Sp� $�3J9.���&$�� �(��"�$���!\ 2Y%XZ[tXeW,Y ������� ��� �!\�[C\#]23jXZY&X�b=[wXeu%$�f�^+U�\�h'&�](^�U&fRb�� � ��(�&�,17�#?G3��+�,1��~���F�����$���F� ! 'A�

! 3 �$!1��� 0�m*�;s/08"��H�B>��B�(- 8 � ���%^,]Md * � � m#87s�*)( ��dQ��$&9}mw��s�08"��6�B>�����-k�(�&�,17�#?G$�".9.� 6q�,$%9b�\#_ � #Mu+^,]1�cu:5�]-%�d * � � m 6 ��b�\#_es�*�(���E@�������������(��",0'9.�#������4)� $������(�����(�&�,17�#?G3��+�,1��%�6���!9.�#?$�"��(�B9nIM-+* B>D5E

�����z�#"�$&�#���#��� ���B4)��$R�(�����VSp��� ���(���B�,�Q�*�+���(�B4)��$R�������p��9.�#������4j��$����*�����#?G�(�&��1%��?w3�����1��'������$&�*?08"���4)���+��E �kFC${�#"�$R�(�+�����BdM� $@�M�;�=�(��"�$ �.E ª�dR�������,I&���(�+���#���(��4J��$������B�5Sp� ���V<&�(�jYlW�Y 5�\�[G\�]23!XZY%hX�b=[tXeu��(�&�,17�#?G3��+�,1��%���("!4j".9.�B��mt�#"�$&���B�(>��,�(��>�����-�s��(���H�*�+�����/",0V���;�,1.?C�,����"M�B�����B9J���("��+�,3���E�FC$$�"�$&9.�#������4)� $������(���z�(�&�,17�#?G3��+�,1��%��dcyR<&�,$R�(� �(���B���(<&�+�K��� � �.m 87s=d�����m 6 �cu+^�],s=d,��$&9 ����m56 �;u:5�]�s4J�c-L�B���+�r-M������9r�J�(�#�pSp� �(�{4)"����H�(�&��$n"�$������%�,17�#?G$�".9.��E

�% Ldcyhr�iAex2�?fTh±Ldh�Ekhk@�G>xTLdJ¡�sEFC$�������� ���;�=�(��"�$Qd�S��51����B�(��$R���H�#"�$&�#���#�����(��4J�,$R�(��������$KSp�����+�!9��#�(�B�(4)��$����*�������(�&�,17�#?G3��+�,1��%��,���6<&�(�B9n�("J����1&�(�;���B$��������K����������",0�4)��4)"���-r��$&9n� $@Sp�&���+�n�(�&��4)�B�,$&� $�3J"�0���$@��������3�$.?4)��$R�H�����,�(�B4j�B$R�/�����L9.���(����4)� $&�����(���=?C���%�,17�#?G3��+�,1��n�(�+�,$%�*08"��(4)���;Ep�������/�#"�$&�#���#���K�(��4J�,$.?�(�����2��� <%���;9j�("�9.���&$��'���#"�$&�#���#���'�#"�� ���B�#�(��$�3����B4)��$R�(���������&���z���(�(".�#�����(�;� �������2",0l1%"R�(�(��I�� ��#"�$&�#���#�����*��"����B�5Sp�i���{�B���+�n17"���$��'��$n�(����1&�("�3��+�,4{E

����3�<&�(�7�6�#"�$R�+�,��$&���(���p�(��4J�,$R�(�����ByR<&����� "�$&��",0%�(���p�#"�$&�#���#���5�(��4J��$������B��E�������4)�B�,$&� $�3",02�L�����,�(�B4j�B$R� � �����H�)08<�$&�#�(��"�$ � � � �G« «G�,* B'D.-/* B'D5E�me�T����$o�#���,4)��$�� $&3J�(���!�����*�/08"�<���ByR<&�,�(��"�$&�Q� $j��� 3�<��(� ��dcI7�B�,����$�4)� $&9��(�&�,�Bd�I7�B�B�,<&�(�z"�0.�(�����'"��(4J�,����|B����� "�$ /����<&4j1��(��"�$&�",0 �M�B�#�(��"�${ª�E���dMI7�#08"����6�B���+��",0��(���������,�(��4)�B$��+���#�.�B��<.�(�;���i�p����NM$�"�Sp$L���&���p�����6>c��� <&�H"�0�(�&��� ��0Z��?G�&�,$&9{�(��9������ '�! ?*Ez���M<&��dM��������������08"�<��'�;yR<&����� "�$&��$����;9n"�$���-L�&��$&9.���6�(���@�(3���$%����(17�B�=�+�Q"�0��(�&�������,�(�B4j�B$R���BP;�(��4J�,$R�����B��E������!�(NM� ���������(1%�;�=�+�����(���&�,$&9�� �;9�IM-6�(�����&�+�*���*S5"�ByR<&�,�(��"�$&�2",0V����3�<&�(� �&E sK����� �H� � ������$&��08"���4j�B���������*���B9j� $L����3�<���� ���#"�>������(�&�/��� �!NM��$&9��",0%1%"�� $R�(�B��?G4J�,$���1�<�������� "�$K����������4)��$R�+������� �R������",�(�&�����H� �T�(�+�,$&��08"���4)���+�CO�08"���1����B9.�����,�(�B��,$%9�08"��2��������3�$�4)�B$�� ����������4)��$R�+���(�&�,�29."6$�",�217���(08"���4��,$M-�17"���$R�(��� 4J��$�� 1&<����,�(��"�$&�*O �,����(�&����9.�B$R�(� �*-L08<�$&�#�(��"�$�E��-A9.�B�(��3�$�dV�������(��"�$&���(���(�;�r�(��4J�,$R�����B�6�����("�4)�BSp�&����$�"�$&�*�+�,$&9&�,�+9o��$A�(���)08"�� ��"�Sp� $&3

S��c-M�B�

Page 16: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

O �����L"�$&� -A1&�,�(����",0��(���r�*��"����)�(�&�,���(���r�#"�$%�#���#�(�r���B4)��$R�(������N�����1%�6�(�+���+ND",0'�,���j�(���1%"�� $R�(�B�p>��,������I�� �;�p�,$&9��(�&���#"�$%�*?C�#�B� ���5",0����B��1.?G��� ��".���,�(�B9r�*��"��+�,3���E

O '�������������&�,${����<&����$�3)�,$q�(�,I&$�"���4J�,�%�(����4)� $%���(��"�$%�!"�0Q�����61��("�3��+�,4{dM9.�����#08�B�(�B$&�#�;��"�0$�� �Q1%"�� $R�(�B���p��$&9r<�$���$��i������� ��|��;9n1%"�� $R�(�B���p���(�H���(�;���(�;9r����$�",?G"�1%��E L

O �����J�#"�$%�#���#�(�)�(��4J�,$R�(�����69."M�;�6$�",����$�������1����#��1����B9.�����,�(�B�BdV���B��9D�*�+������4)��$R���BdQ��$&9D���*?����3�$�4)�B$��'�����,�(��4)�B$��+���(�%���/9.")$�"���17���(08"���4�17"���$R�(�B�p4)��$���1�<������(��"�$%��E

�����;���H������<�4)1.��� "�$&�2I&<�� ��9L�!��4J�,���l�,4)"�<�$R�z"�0Q�,I&���(�+���#�(��"�$J��$R�("������r���#"�$&�#���#���B���(��4J�,$.?�(�����BE@��������"�$&�(�ByR<��B$&�#�)",0������B�(�������(<�4)1.�(��"�$&�������(�&�,���(���r�#"������B�=��� $&3o���B4J�,$R�(������4J�c-�����("M�����,�(�)�{�#"�$R���("��i?�&"�S�?G3��+�,1��{>��B�����#�kSp� �(�~4)"����j��"�$&���(���(�J���("����B�)me�tE ��E�d>�6� �6�+s��(�&��$S5"�<���9LI7�/�����6�����(�HS��B�(��S��/�(")�*�+�,�(�5Sp� �(�n�!��"�$M>��B$���� "�$&�,�7�#"�$&�#���#�����(��4J�,$R�(�����BEpme�����;��������(<�4)1.�(��"�$&�����(�j1&�,�(��$R��� -o����08��dQ�("nS5�)Sp� ���2$�"��6���,N��j�(���J�(1&�����j�&�����!��" *<&�*���i08-o�(���B408<��(�(���B�BE¡s

�D�6$�"�ST��<���$���"K�������#"�� ���B�#�(��$�3j�(��4J��$������B��E���"��p�j��"�$R�(��"�� ?�&"�S�?w3�����1��j>����(�(����� ���Jd���#�5U�^,[ZfMb �&W%m��.s�I%�H�(�&�H�(�#�p",0�1&�����&�5� $��(�����#"�$R�(��"�� ? &"�S�3�����1��J08��"�4�b=[G^,]=[2��"!1����B9��B�#�;�*?�("��+��"�0 �7E�!\ 2Y%XZ[tXeW,Y��A���������� � % ? ? ��� �$! 'R� 3 ��� � ' �$! � 3 u=b�� � - �������r���'9.�#�%$��B9{���508"�� ��"�S'�B�

u#b�m �Ms ��!?!; # � � � �#m ���sG« «Cm�� ;m � � � �#m�� @ sG« «Cm"� =9� =���s(s�s * � � @ � 9$9 9 � ��B« ��U�^,[ZfMb �&W%m��.s4%������>���� <��6"�05u=bRm��.sz����1&�(�;���B$��+��mt�)��<�17���+�(�#��",0�sz�(�&�6��"�$&���(���(�H�*��"����B�z�(�&�,�p��"�<���9����(���(�

*<&���'I%��08"����6>����(�(��� �L�����#�.�B��<.�(�;9VE�zyR<&����� "�$&�,����-�d5�(���D�#"������B�=��� $&3}���B4J�,$R�(�����L�B�,$TI7�D9.���&$��;9T���J�����o���B���*�J�&�M�;9T17"���$��

m8<&$&9.������������$&��� <&�(��"�$%s5"�0������608"���� "�Sp��$�3)��-.���(�B4 ",0��ByR<&�,�(��"�$&����$ �)$ � d.08"�� � ���)�

� $ � ;�� #/�Z=��#= � % � 0 � ;�b=[C^�]=[# � � � �#m��VsG« «Cm�7 ��s@*���R� � ����� �97 � � � $���%A"��(���B�(Sp����� m*�;s

� LdcyhBG���E±L�f�G2��L|E4hk@�G>xTL>Ja�sEFC$n�(�����'�(�B�#�(��"�$�d.S5��1����B�(��$R�'�j�(�&��1%��?G��$&�,��-.�������(�B�+�&$���yR<��H���&���'<&�(�B�/�!���B���(�����=�(�;9r�(<�I&�(�#�",0��(�&�,17�#?G3��+�,1&�&���("!�+�&�,�+���#�(������|��5�(����1%"R�(�(��I�� �����&��1%�;� ���&���5���B��1.?G��� ��".���,�(�B9)���("�����3��p����$����N��6"�$QE

�R���,�(���2���%�,17�#?G3��+�,1��&� me"���$ $)&5b=d�08"��Q�(��"��(�+sl���(�29.���&$��;96� $K�M�;�=��� "�$ ��E ���;�(���z��I&���(�+���=��� "�$08<�$&�#�(��"�$)��� 9.�#�&$&�B9j� $J�M�;�=�(��"�$ ��E �����,$&9K�(�&�'�,I&���(�+���#���(��4J�,$R�����B������3�� >���$j� $J�M�B�#�(��"�$ �.E ª�E�����J����>����+���j1���"�3��+�,4 ����<&�(�B9~�����{�(<�$&$�� $&3n�����,4)1����J� $A�(�&�B�(�L���;�=�(��"�$%��Er�.�B�=��� "�$ �.E �9.���(��<&�����;���,$ � $R�(�B�(�;�*��� $&3}���(1%�;�=�n",0���"�S��(�&�D�,I%�*�������=�r�(��4J�,$R�����B�J�(���B�,���r�*�+���(�B4)��$R���",0/�(���r08"���4 �*8>9ib�\�_K�A; '>!&?CE � �.�B�=��� "�$ �.E �D�#"�$%����9.���+�K�A�(�B�#"�$&9����.��4)1�� �r1���"�3��+�,4!O ���������?G� $%���B����� "�$n1&�("�3��+�,4 �(�%���/4J�c-���$&�(���(�/�J�#"�$&�*?C�#�B� �����/�,$k���(I&�i�������(-J17"���$R�/� $k�)����$�N��;9�������*O �,$&9K����"�S'���(�&�,�Q�������(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(���V4)�#�(�&"M9K��������1&�,I&� �2"�0&9.�#������4)� $���$�3p���&����Sp���B$�(�&�6���(3�<�4)��$R�������,$n<�$&�(�&���(�;9�����-.�#������� �����BdM�(�&�H���B�(<�� �p�����,���("j��$r<�$%���&���(�;9����#-.�#�������������BE� E¦_ a _U uÁE/. a10 MvQ�I�[ a10 .Z\�'$&� ��N��H�(�&�6��"�$&���(���(�H�*��"����B�5",0��������#"�� ���B�#�(��$�3j�(��4J��$������B�6m8�wE ��E d �6� �6�+s=d.��������� �6��",0Q�(����,I%�*�������=�J���B4)��$R�(�����J�,���n$�"�$&9��#�(�B�(4)��$����*������� � � m#87s#d@� � m 6 �cu+^�],s=dp�,$%9.� � m 6 �;u:5,]�sj4J�c-

� ÷ �>�n� �����o�"���� �v�T�����>�n�v�������N���"��4�������l���l�4�����P�����²�n�"�^�n���Z���ù� �±�?�l���P�V�^���v�����4�^�N�Z�l���l� ���²�n���������>�P�^���������k����l���o���}���o���l������®4�n���l�o�������e»Z�n�^� �d���T�n�m�¦À ¬����^¿Î��¯�4�l�8�l�����o�������}�^�o�7�Z�²��o���^�>�"�n�4�o�Z���n���^�n�v�R�n�^���n�5¢V�����l��o���/�Z�������

Page 17: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

�B���+�J-M� �B��9L�!������Sp� �(�L4)"��(�/�(�&��$L"�$������&��1%��?w$&"M9���E�FC$���9&9.�i��� "�$�dM�,$&9L��3���� $J��$��#"�$R�(�+�����Sp� �(� �6� �6�Bd �(�&�n��� �6�!08"��!�k3�� >���$�1&�("�3��+�,4����(�r�k1���� "��(��",0'I7"�<�$%9.�B9q����|���EA�������!������+�&� �B>��B9AIM-~"�<��!$&�,4)��$�3o���+����4)�J08"��!�(�&�,17�#?G$�".9.�;���!�(���r$&�,4)�r",0'�o�(�&�,17�#?G$�".9.�L���K�m817"����(� I���-}�B4)1.�*-�sJ�����L",061���"�3��+�,4 >����(���,I����B�BE FC$�3��B$����+�,�wd��(���k��I&�*�������=��� "�$}08<�$%�=�(��"�$�#��<&���(�B��� ��$.�&$&�i������-!4J�,$M-j�#"�$%�#���#�(�'��"�$&��?C�#�������pmZ08��"�4 ��$)� $.�%$��i�����(�#�2"�07�%$��i��� �6� �6��s � $R�("�)����$�3�� ����� � �(�&�,17�#?G$�".9.��E�!\ 2Y%XZ[tXeW,Y���������� 3 �$���"! � 3� ��� ��� � � ��� ���p�!1%�,��� ��7 � � � ����� �=d�Sp���B�(�

O 7 � � ���p�)�(�&�,17�#?G3��+�,1��QdO��(�����(�#��b(f�^+U�\ YlW$5�\=b�mE7 � � s5���'�)��<�I%������"�0 #\6�� * / � ���7^�]/%�d���$&9O �����z���/�K08<&$&�=��� "�$n"�0��*-M17�jb�f&^�U&\ Y7W"5�\#b�m�7 � � s - #�)#^,_¡b�\1��[w]21&\ %RE�������������(�5",0 �����������6�(�&�,17�#?G3��+�,1&�&�5���p9.�B$�",���B9nIM-CB&B'DpE

FC$��(���L08"���� "�Sp��$�3o9.���&$�� �(��"�$�d�S5�L��4j17"��(�r��$�"��+9.���K"�$}��� �6�KSp������� 7 � � @�� 7 � �J � 07 � �J ��"�$R����� $&�p�,�p� �;�����5�������B9�3��B��"�0�7 � � @ ��!\ 2Y%XZ[tXeW,Y������� ���'§���� 7 � � @ ; �"��� �� @ ��� �� @ �-����� � @ �H�,$&9 7 � �J ; �"��� ��-J ��� ���J �-����� �J �=E!�D�

9.���&$��'�����'08"�� ��"�Sp��$�3�"��+9.������$�3�"�$ B&B>D��47 � � @ � 7 � �J �i0Q��$&9)"�$&� -j�i0Q��� �7",0l�����'08"�� ��"�Sp� $&3�#"�$&9.� �(��"�$&���&"���9V�O�� �� @ � � ��-JO�� �� @ � � ��&JO ��"��p�B>��B�(-�6 �Ab�f&^�U&\ Y7W"5�\#b�m�7 � � s#d ��� � @ m 6Qs�� ��� �J m 6Qs=E

�����!9."�4J�,��$ B&B'D����6����"�4)1����#�(� *"���$o�(��4)�i?G�������������!Sp� �(�D� *"���$o"�1%�B���,�("�����9.���&$��;9IM-

7 � � @ �17 � �J�!?!;8���� �� @ = � ��-J �9� �� @ = � ���J �-����� � @�� ��� �J � 9� � LV.lMeGZ\�_^[ a uv_U p5Y � �¦Yluv_U p5Y

6�<��Q�����(NH� $����������(�B�#�(��"�$����V��"�9.���&$��2��������I&���(�+���=��� "�$H08<�$&�=��� "�$����&�����(�B���,�(�B�V�(����9."�4J��� $&�����������$&9.B&B'D5E �����D�,I&���(�+���#�(��"�$�08<&$&�=��� "�$�� ���L9.�#�%$��B9���$ ���#�%$��i��� "�$��.E¡�.E���� �����9.���&$��B9���$��(����4J�J",0��(���D�,<.�.��� ���,��-~08<�$&�#�(��"�$&��� d�Sp�����+���B������I�� ���(���B�j�����@�(�B���,�(��"�$&�(����1I7�#�*S5����$}�(���n$�".9.�;�!"�0/� �6� � ��$&9����������J�#"��(���B�(1%"�$&9.��$�3k$�".9.�;�K��$������@��� �jd2�,$%9��2dSp�����+�D������$D"�>������ "R��9.�;9k��-M4!I%"��29.��$�"��(��$�3@�r0e�,4)� ��-o"�0z08<�$%�=�(��"�$%��9.�#�%$��B9A��$&9.<&�#�(��>�����-"�$r�(�&���*���(<&�#�(<����6",0�������4)��$R�+�5�(�&�,�'4)��N��6<�1@� �H� �jE�!\ 2Y%XZ[tXeW,Y����������� �lf�\ � -=b=[w](^�u�[tXeW,Y���1.Y7u�[tXeW,Y � �L§Q�#� 7 � ; ��� � ��� � �HI%�J�{�(�&�,17�#?

3��+�,1&�H��$!* B'D5d���$&96� ����G*dFG @ dc��$&97G J I7�z�(�&�,17�#?G$�".9.�B��� $)b(f�^+U�\ YlW$5�\=b�mE7 ��s=E������ 08<�$%�=�(��"�$� � � � «GmZGts#d%08��"�4�b(f�^+U�\ YlW$5�\=b�mE7 ��s���"n���������,dl��9.��$R���i�&�;�'�����!�(�#�H",02>��,�����,I����B�����&���617"���$���("J�)3�� >���$r��"�$&��?C�#�����WG*E�FG�'���'9.���&$��B9{���508"���� "�S'�B�

� � � �c«Cm5Gws �!?!; #"8������7^�]C* � 8��DG8« � ���-%�9m8�T�&��$ � �!����<�$%9.���+�*��"M"M9�d�S��6Sp��� �QSp�(� �(��� � � �;«GmZGts�����2m5Gts#E s

�����H08<�$&�=��� "�$DXZX�b � �5�(«GmZGts=dM08��"�4 b�f&^�U&\ Y7W"5�\#b�m�7 ��sz�(" #�)#^,_¡b�\1��[w]21&\�%�d.�+���B�+N.�5Sp�����(���B����#"�$&��?G�������RGz�����(�&�!�+�,��3�����",0�1%"�� $R�(�B������4J��$&����� $�3�08�("�4��*S�"r"��H4)"����!9.���*��� $%�=���#"�$&�*?C�#�B� ��&�B��9��Km#��XZX�b;�j������$&9���08"��J����$&9.<&���B9M?G���*?C���%�,���B9��Rs=EQFG�'���'9.���&$��;9n���508"���� "�S'�B�

XZX�b � ����«Cm5Gts ��!?!; * #-� ; � ; �DG ��� ��� % *���� 9

Page 18: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

m8�T�&��$ ��������<&$&9.���+���("M".9Vd�S5�HSp������Sp�(� �(�)XZX�b � ���+«GmZGts5���6XZX�bMm5Gts#E s�����'�#"�� ���B�#�(��"�$)",0708<�$&�#�(��"�$&� � � ���;«�me��I�I�����>M�����(�;9!��� �{� $L��� �&I�<.�2�����'�������z�����(��I%�B� "�S/s

���p9.�#�&$&�B9{���508"�� ��"�S'����zm5Gws �!?!; 6 ��� ��������

�zm � 89�#GZ«8s �!?!; � 89����m5GtsC«�zm�� �,s �!?!; # ��m � 89�DG8«Zs@* � 8��DG8« � ���-%

�zm"�ZG @ � ��\G��DGKJ �(s�!?!; � ��m5G @ s-� ��$G�� �zm5GKJ;s"�

�zm� � s �!?!; # ��m"�5G @ � ��$G��#G J ��s *�5G @ � ��\G��DG J � � � � %��m"������������(s �!?!; �"� � � � �c«Cm� �,s ��� � � �;«Cm���#s9�-���I6 9 �

B ��� ��� �������� �� � EXZX�b � ����«Cm5Gts��

�������,I&���(�+���#�(��"�$�08<�$&�=��� "�$��z�+�������%- B&B'D}���p9.�#�&$&�B9nIM-

�5m�72s �!?!; �� � � ���������

� � � � «Gm��� � �9� � ��s 9

�����!��"����K�#"�4j17"�$&��$R���/",0 ���#�&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��K�,���������K"�1%�B���,�(��"�$&� � � � �;«Cm5Gws'��$&9��zmZGts�;6 ��� � � ���� E2�����H08<�$&�#�(��"�$ � � ���;«GmZGts5�B������I������(���B�������6�(�B���,�(��"�$&�(����1�I7�#�*S5����${� �H� � �(�&�,17�#?$�".9.�TG&�,$%96�(����$&�,4)��",0.�(�&�5��� � ���&��1%��?w$&"M9�� �(�&�,������1&�(�;���B$��+�WG*E���"������.��4)1�� ��d��#"�$%����9.����(�&�2�i�����+����� "�$.?G£���"�SA",0���� 3�<��(�5�.E�FC$���"���<�4)$��*S�"%d"�6� �q$�".9.�TG @ ���Q1%"�� $R���B9H�("/IR-H>��,������I����8��,$&9o���H4J�,1&1%�;9kIM-�����"{��� � $�".9.� �zm5G @ s ; 6 ��� ������ ��!" ;<6�BDC$Erme�(���)�#"�� <&4j$o�(�������cs=E�6� � $�".9.�;� G J d G L d G M d7��$&9 G P d7Sp�&���+�k���(��$&",��17"���$R�(�;9{�("Ame9.���(�;�=��� -�spIM-@�,$M-n>��,������I�� �;��d�,����4J�,1�17�B9kIR- ����"r��� ��$�".9.� 69Q%EpFC$k3��B$����+�,�wd � � � � «�3���$��B���,�(�;�'�)�&$�� �(�j�����/",0z��� �$�".9.�L$%�,4)�B��08�("�4 �����r�@1&�(��"����2<�$MI7"�<�$&9��B9~$M<�4KI7���!",0 �6� �:$�".9.�;����$~�(���0�H� �6�!��$7�E /<.�.� �����,��-~08<�$&�=��� "�$ � �(�&��$��#"������,1&�(�B� 7 � "�$R�("D�(���@�(4)��� �����)�(�#�J",0/$&"M9��B�BdzSp����� �1����B�(����>M� $�3D4J�,$M-}���(17�B�=�+�j",0(7 �)P �J���(��<&�=��<�����E��D�@���c-~�(�&�,�J��$��&� � �(�&�,17�#?G$�".9.� 6� ���>� � 3 � ' � 3 � �H� � �(�&�,17�#?G$�".9.� G�� $ 7 �B; ��� �����5� �5�i0 � � � �c«Cm5Gts ; 6�E

�����608<�$&�#�(��"�$�XZX�b � ����«Cm5Gws��+���B�+N.��Sp�����(���B�/�J�#"�$&��?G�������WG����p�����6�����(3��#�p",0 17"���$R�(���+����4j?�,$%���(��$�3�08�("�4��*S5"L"���4)"����!9������(��$&�=���#"�$&��?G���������&�B��9��BE ���;����<&���!",0 �����!��$&9.���.�B9M?G"���1%�B��?08"���4)�B9@Sp� �(�D�(�;��17�B�#�/��"������!�(�#�6",0z��"�$&��?G���������'�(�&�,� �q4J�,1&�/�("U6��Kd���� � m 6��6s'���![t]21&\!� 0�,$M-L"�0��(������"�$&��?G������������$�7 ���(�&�,� 6�� ����1����B�(��$R�+�����������6�����(3��#�'"�0�17"���$R�(���+�p�B4)��$&����� $&308��"�4��*S�"@"���4)"����L9.�����(��$&�#�j�#"�$&��?G������� �&����9��K� $ 7 �)E�mt�������j���(17�B�=��"�0 � �,$&9 � � � �;«5���$�"��'� ��� <%�*�����,�(�B9rIM-L�����K��� �6�����&���/��1�17�B�,����$@����3�<&�(���.E¡s 6�$n�(����"��(���B�p�&�,$&9�d��i0 ��������������=m 6 � s���" )#^�_¡b�\RdR�(�&���z4j�;�,$&�2�(�&�,�z��������"�$&��?G�������Qm8"������������+s����&��� 6 � ����1����B�(��$R���z�,���&�&�c>�����j4)"����!"�$&��1����B9.�;�#�;�(�("��;Eo��"��!�����,4)1�����d2�#"�$&�(��9.�B��������� �(�B���,�(��"�$.?C£@��"�S�"�0���� 3�<����r�.EFC$k�����j�&� � ��$D�#"�� <&4j$k�(��������d/69Qr����1����B�(��$R�+�p�(�&�j��"�$&��?G����������G J d G L d G M dl��$&9 G P d7�;���+�k"�0Sp�����+�)�&��� �������=��� -!"�$��p1&�(�;9.�B���B����"�����$)�(�&� �H� ���(��"�Sp$)� $L��"���<�4)$j�*S�"%E   "�$&���;yR<���$R�(��-�d��� � m 69QMs ; )#^�_¡b�\RE

FC$ �M�B�#�(��"�$���E ª���$&9��(�&�o�����B�#�(��"�$����k��1�1%�B$&9.� �Vd'�i�n���r�#"�$R>���$�����$R�L��"�S5"���N}Sp� �(� ��$�,� �(�B�($%���(��>���dMI�<.�/�;y�<&� >��,����$R�;d�9.�#�&$&�i��� "�$n"�05XZX�b � ���+«w��!\ 2Y%XZ[tXeW,Y�������� ���

XZX�b � ����«Cm5Gws ��!?!;$#SG @ �#GKJ �%#7b�\#_ @ �#b�\#_ J6��5G @ �#b�\#_ @ �DGE�-���ZGKJ ��b#\�_ J �#G��� ���'&Am5G @ �; GKJ � b�\�_ @ �;�b�\�_ J;s

FG�'4)�c-r$�",�'I7����4j4)�;9.���,�(�B� -n�,1�1&���(�B$R��Sp�M-n���&���(��$�3j� $�08"���4)�,�(��"�${���p�(�B1����B�(��$R�(�;9L�#�M?1��������i��� -)��$r��� �6�BE �����/���B����"�$J���2�(�&�,��"�$�� -)>�����-!�#"�$&�(����>c�,�(��>��p��$.08"���4J����� "�$L�,I7"�<.�����&����?

Page 19: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

��$�3K�#"�<���9)I%�'��$.08�B�(���B9J9.�����B�=��� -K08�("�4���$���� � � 0V�(���B�(�'S����2$�"��#�.1��������i� ����Q08<�$%�=�(��"�$QE��&"���#����4j1&� ��dVSp�i����"�<.������� ��� � 08<�$&�#�(��"�$�d�� ��S5"�<���9k$�"���I%�)17"�������I����K��"{9������(��$�3�<&���(�A���#-.�#���������������08��"�4��#-.�#�����H���������BEz�M<�1&1%"R���6���&����7 � � ���'�,$@��� � �(�&�,�/�,�����(�B��08��"�4���$@�,1�1������������ "�$",0 �,I%�*�������=�(��"�$�?t08<�$%�=�(��"�$ ����" �H� � 7 �)d%�,$%9n�(<�1�17"��(�6�(�%���'6����'�J�(�&��1%��?w$�".9.��"�0�7 � ��(�%���p�(�B1����B�(��$R�����!�(�&�,���B9r���%�,17�#?G$�".9.� GQ",0�7 �)E �'",�p"�$�� -J��� ����+m56zs ; [w]21&\�d.I�<.�p"�$��H"��4)"����6",0Q�����608"�����"�Sp� $�3J��"�$&9.� �(��"�$%��4K<&���'��"���9r� $ 7 � � �O ���������/���M�������5�K�(�����B�=��"��(?w�;9.3��'08�("�4 69QK��" 6�E2�������z��� &�;�=�+�2�����/0e���=���(�&�,�T69Q)�B�,$L����1.?

�(�;���B$��24!<�� �(��1�� ���#"�$%�*?C�#�B� ����dR�,$&9!���R<%� �(�&�/����$�3�� �/��� � �;9.3�� � 69Q��#b�\�_&��6&� ����$)�(�B1��(�;���B$R��*S�")"��p4)"��(�6���B� �;�=��"��(?w�;9.3��;����$ 7 �)E

O ���������p�#�.���*�2�*S5"��(�����B�=��"��(?w�;9.3��;���(";6D08�("�4 9.���l������$R�5��� ���(�&�,17�#?G$�".9.�;��dR�(�c-�d698 ! �,$%9698��,d.Sp���B�(� : @ � : J ;>=�E FC$n�(�����'��������dR�(���6�*S5"L��� � �;9.3��;���(�B1����B�(��$R���*S5"J9.���7�B�(�B$�����B� �;�=�("���?G�B9�3��B�V�("7G���$37 ��OT"�$��z08�("�4 �(�����#"�$&��?G��������17"���$����B9��("HIR-H�����5�(�#��",0�>����(���,I����B�: @ �,$%9�"�$��H08�("�4 �(�&�6��"�$&��?C�#�����V17"���$����B9r�(")IM-L�������(�#�p",0�>��,������I�� �;�': J,E

O ���������/���M�������*S5"!�(�����B�#�("��(?G�B9.3��B� ��" 6�dMSp� �(� 5�X A/\�](\�Y&[V���B� �;�=��"��+��d�08�("�4 �!�(� $&3������(�&�,17�#?$�".9.�J� $<7 � � ELFC$A�(�����K�B���(��dV�����)�*S�"o�&� � �;9.3��;�6�(�B1����B�(��$R�6�*S�"@9.���7�B�(�B$R�K���B� �;�=�("���?�B9.3��B����$ 7 �)E�����J�(�;���("�$kSp�M-D�#�.1��������i���(�&�,��� $&3n��$.08"��(4J����� "�$o����4J�,��$R���,��$��;9o��$���� �6�6���6�(�&�,�6�(���

�#"�$M>����+�(�@",0������D��I%"�>��k"�I&�(����>������ "�$T$����;9 $�"��r��"���9VE ��"��r�����,4)1�����d'��$ �����~�&� � ��$�#"�� <&4j$)���������'"�07�����'� �(�B���,�(��"�$.?C£6�("�S�",0V��� 3�<������.d��(���B�(�'���.�����2�*S5"����B� �;�=�("���?G�B9�3��B����";69Q08��"�4�9�� �l������$R�/�(�&�,17�#?G$�".9.�B�Bd�69Qom8�wE ��E d�698 ! sp�,$%9 6�BDCFE)m8�wE ��E d�698��Bs��(<&�+�n�(�&�,� : @ � : J ;= � #"8�% ; =�Ez¨'"�S5��>����;dM�(����>���� <���"�0 �����+m 6 Q s5��� )#^,_¡b�\RE/me������0e���=�p���&��� �����=m56 Q s.; )#^,_¡b�\���pSp�&���p��$&9.�����,�(�B�p�(�&�,�'6 Q P ����$&�#"�4j��$�3J�;9.3��;���(�B1��(�;���B$R�5�;9.3��;�5�(�&�,�'$���>����p17"���$��p��"j�(������,4)���#"�$%�*?C�#�B� �V��$n��$M-��#"�$&�#���#���6���("��(��E s

/��9.�#�&$&�B9���$F���#�&$�� �(��"�$ �.E¡�.E���dB�(���5�,I&���(�+���#�(��"�$�",0&�/������",0 �6� �6�47{�(�;��<&�i�+����$K�'�(� $�3�� ���� �jd��5m�72s#E �z>��B$!����"�<&3��L�,I%�*�������=�(��"�$j08<�$%�=�(��"�$ �o�#"�4KI���$��;� � $�08"���4)�,�(��"�$)08��"�4 ���B>��B������,1&1�� �����,�(��"�$&�/",0 �2dlS5�K����$k��"�4j���(��4)�B�'���B��"�3�$�� |B�6�(�&�,��1&����������<����,�'1&��� �+�'"�0 ������4)��$R������$�,$o�&� � �(�B1��(�;���B$R�p08�B����<����B�����&�����B�,${"�$&� -{�#"�4j�608��"�4 5�X A�\#](\�Y&[��H� �6��E�FC$@1&����������<������Bd�~���%�,17�#?G$�".9.� 698 ����1����B�(��$R���)��"�$&��?G���������!���&�������(�@�(� 4!<��i�+�,$��B"�<&�(��-�1%"�� $R���B9q�("�IM-}��� �me��$&9~"�$&� -�sH������>��,�����,I����B����$ :�EnFC$��k3���>���$ �6� �jd��B���+��1&�("�3��+�,4 >��,�����,I����J1%"�� $R�+���("����4j"R�*�'"�$��K��"�$&��?G�������tE5���������#08"��(��d.�*S5"L9.� �l������$R�/�(�&�,17�#?G$�".9.�;�V6 � ��$&9 6��pd7��<&�+�{���&���/ �;�� ��$&9 / � � �; =�d��(�B1����B�(��$R�JXZY7u+W 3/U�^,[tX -�_ \!�#"�$.�&3�<&���,�(��"�$&�6"�05>��,�����,I����B�B���(�&��-����$�$�"��21%"R�(�(� I&� -!�(�B1��(�;���B$R� ��"�$&��?C�#�������Q���&���5�,���5��$)�(�&�'�(��4j� �6� �jER�������24j�;�,$&� �(�&�,� �(���08"�����"�Sp� $�3{���(��<&�=��<������ 1���"�17���(�*-@��"���9��H08"�����$~�&� �!���� �� �9� �� � � ����� ���(�&�,���,�����(�B��08��"�4 ��$�,1&1�� �����,�(��"�$n",0 �,I&���(�+���#�(��"�$�08<�$&�=��� "�$��z��2W 3/U�^,[tX -�XZ_aXZ[w`}W )0��5Bg�\ �5Y 5,h �pW�XZY%[eb=�r�&"��J�,���6� 6�� �#b�\�_&��6 � � � � �� dz��� �(���B� / ;���"��/ � �B;>=�E���M^ 3/U7_ \ ��� �������p��"��������,4)1�����dM� $��(������� � ���5�(�����("�1�"�0��#"�� <�4)$J�*S5"K��$r����3�<����j����d

�(�&�A�(�����B�#�("��(?G�B9.3�� � 6�BDX�E �;u:5�]��D6�B�YZE��r�(�,�(���*�&�;� # % � # � % ; =�E �������n��� � �#"�<���9 $�",��#"�$R���,��$@�,$M-n",0��(����08"���� "�Sp��$�3L�(�����B�=��"��(?w�;9.3��;���5� 6�BDC$E �;u+^,]1�D6�BDC Y ! E �#d �56�B�CFE$�cu:5�]S��6�BDC Y ! E��=d� 6�BDC Y ! E �;u+^�]��D6�B�CFE��=d&��$&9$�56�BDC Y ! E �cu:5�]���6�BDCFE��=E

�����)�&� � ������$&�*08"��(4)�B���/",02�����j��I&���(�+���=�6���B4J�,$R�(������4J�,N��j<&�(�!"�0��(��>��B�����Q1���"�17���(�(���B��(� 4)�������V�("/�(�������#"�4j1%���(��I���� � �*-R?w"�0Z?w�;9.3���?w�B$&9M?G1%"�� $R�+�(��1���"�17���(�*-'�("H9.�#������4)� $��2�(�&�,���#�B���+�,��$�#"�4KI���$&�,�(��"�$&�5",0 �(�&�,17�#?G$�".9.�6������4)��$R�+�p���,$&$�",�p17"�������I���-��#"M�#�.���*�p��$n�(�������,4)���#"�$&�#���#������("�����me�(���'����3�<����B�5�B£6��$&9n�;��s#E����&������� "�$&�5"�0%�����pN��B-����B���("�$%��Sp�M-!"�<��2�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(���4)�#����".9}���)�,I�������"����,����-D"�<.�L������<��+���(�q��$�".9.�n4J������������� ��|B�,�(��"�$&�@"�$}4J�,$M-�1���"�3�����4J�

Page 20: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

��� �

�69Q

�8 �

6�B�CFE

�6 Q �

��

�8 �6�BDCFE

���

6 Q �

��

�8 �

6�B�CFE��

� �

me��s7 �(��$�3���-L��� $�N��B9n������� meI%s7 ��(����� me�;s7 '$@�,��I�� �(�+�,��-J3��+�,1��

�69Q

�8 �

6�B�CFE �

69Q

�8 �

6�BDC$E

me9&s7 17"����(� I���-���-M��� ���H� �����",0�� �B$�3,�����T�

m8�cs7 1%"R�(�(� I&� -���-.�#�����6�������",0�� �B$�3,��� ���

��� 3%EQ�ME �����T%T���1� � �0��� ���"�#��!D��) #! ,�"$!�� )�����% �"!��1� ��� � ��S! % ,+.1���V! �"�0�U��!R���1! %$��� �S!?# �1�2�! %H)����(*(W�"!9���1! �����T% ��)�� �'"-4I����!�"���(�)�!���!�517 8 )*% 9(;�< =?>�,��1� �'"-4S���1! "\� ( )�! ��!517 8 )*%������>�! ���+�S� ���%$��� �S!?# �1�2�! % ,

me��$&9T�#"�$&�(�ByR<���$R��� -�Sp�M-q� �r���L4)"����@1����B�����(�@�(�%�,$ �#"�4)1%���(��$�3}4)�#����".9��L"�$T4J�,$M-q"�0�(�&�B�(��1��("�3��+�,4J�+s=E���;����<&���j�,I&���(�+���#�(��"�$@08<&$&�=��� "�$ �T9.���*���(��I�<.���B�H"�>��B� = me�tE ��E�dV<�$���"�$D",0��(�#�+�H",0.�6� �6�+s=d

�(�&�j<&$���yR<��)�#"�$&�#���#��� |;����� "�$@08<�$&�#�(��"�$���(<&�+�o�(�&�,���T��$&9�~08"���4 ���6�,��"�������"�$�$��;�=��� "�$����$rI7��9.���&$��B9{���508"���� "�S'�B��!\ 2Y%XZ[tXeW,Y�������� � � �lf�\ �2W�Ylu#]�\#[wX��;^�[wXeW�Y � 1.Ylu#[wXeW�Y � �/§Q�#� 7 � � I%�j�L���%�,17�#?G3��+�,1��{��$

B&B'D5E   "�$&�#���#��� |;����� "�$�08<�$%�=�(��"�$ �� B&B>D - � ����� ���p9.���&$��B9{���508"���� "�S'�B�

m�7 � � s �!?!; # 7 � � * B>D+*��zm�7 ��s � 7 � � %�9 5�^�[C^n[t`�U&\����6����"���� �;�=��� "�$k",0.�6� �6�BE �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E �L1���"�>R��9.�;����S5�c-r08"��6�#�B���+�,��$

9��,���J�*-M17�B�BdV� $%�#��<&9.��$�3r����$�N��;9@� �������Bdl�(�����B�BdV�,$&9o�,��I��i�������(-n3��+�,1&�&��d%�("nI7�j�+�&�������=������� |B�B9IM-r��� �6�B��!\ 2Y%XZ[tXeW,Y�������� ���'§���� 7 � � I%�n�o�(�&�,17�#?G3��+�,1��~��$?B&B'D5E,7 � � � ��� � ���"��� !Z4 � 3 �(���

9��,���!�*-M1%�� m�7 � � s=E���M^ 3/U7_ \ ��� �������p��� 3�<����B���.mt��s��lm8�cs)���&"�S �(�&�k���&��1%��?w3�����1��&�!�(�%�����+�&�������=�(�B�(��|����&>��

NM� $%9��p",0�9����+�!�*-R17�B�BE�����/�(�&�,17�#?C�,$&��� -.�(������� 3�"����i����4 ���z�#"�$&�(����>c�,�(��>���Sp� �(�J���B�(1%�;�=� �("6�����/��"�$&���(���(�'�(��4J�,$.?

�(�����BdV�,$&9n���M<&�'�����!�(�&��1%��?w3�����1��&�p1���".9.<&���B9@4J�c-n�&�c>��K�(<�17����&<�"�<&�'�;9.3��;��E/���&�����#08"�����dSp���B$K�����p���&��1%��?G��$&�,��-.�����Q��� 3�"����i����4 �(�B1%"����+���(�&�,� ��>��,������I����z17"���$��+���("6����� �+�#<&�������������Bd��i�4J�c-L���#�(<&��� ��-L17"���$�����")�!$�"�$&�#������<����,��� �����B�.��"�S5��>����;d�Sp���B$��������,��3�"��(� �(�&4 �(�B1%"����+�z���&����H>��,������I�� ��17"���$R�����("��H$�"�$&�#������<����,��� �����Bd�� �2Sp��� ��$&��>��B��1%"�� $R� �("������ �+�#<����,���������BE�������� NM� $%9",05�#"�$%���B�(>������ >��K�,1&1��("c�.��4J���(��"�$@���6�,1�1&�("�1��(��������08"���<&�(��dl08"��6�#���,4)1�����dl��$o1&������� ������� |B� $&3

Page 21: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

�#"�4)1�� �����+� � ¨'�B$&9.����$L�,$%9 �6��"J�B¢�¢��.��¨'��$%9.�(�B$J�#�����tE&�B¢�¢R�c«GE�m& '$L���R����$&�(��"�$)",0V"�<&� I&���(����(�;�+��$���yR<����,��� "�S'�'�&� �6�p��"L�+�&�,�+���#�(������|��6��"�4j��NM��$&9��p"�0 5�\ 2Y&XZ[C\�_a`��#������<������'9����+�j�*-M1%�;��d��$&�#��<&9.��$�3L9.���&$�� �(����-r��� �+�#<&�����5�����*�+��Ez�M�B�K�M�B�#�(��"�$���E ª�E¡sF/\ 3)^,](vlE������p�(�;��9.�B��4J�c-�S5"�$%9.����Sp�M-�S5��9�"H$&",�2<&�(�p�,$)�,I&���(�+���#�(��"�$�08<&$&�=��� "�$!���&���

<&�(�B����b�\#[V"�0%��� �6�Q�("��(�B1��(�;���B$R�V�(���5������",0&���("��(�;�V���&�������,$����(���(�z�������#"�$����("��i?�&"�S�?G3��+�,1��>��B�����#�Vd��(<&�+�n���

���mE72s ��!-!;8# � � � � «Cm"�� � ��� � �(s@* �� � ��� � � � 7'%�9�/�(��$�3J��<&�+�@��$n��I&�*�������=��� "�$L08<�$&�#�(��"�${S5"�<���9n�&�c>��6�#�B���+�,��$n��9.>��,$R����3��B�B�

OTFC$!3���$��B�����td�� � S�"�<���9!���B��9K�("6�6���%�,17�#?C�,$&��� -.�(�����,��3�"��(� �(��4 ���&��� ����4)"����5�����#<&���,�(���(�&��$�(����4)�#����".9{9.�B���#��� I7�B9r��$r�������'�,�(�(���#����E

OTFG��S�"�<���9���� ��"�S�<%�J�("�3�� >��k����4)1�������9.���&$�� �(��"�$&�L08"��J�����@������$&�*08�B�)08<�$&�#�(��"�$&��",0H�(����,I&���(�+���#�/���B4)��$R�(�����Kmt�=0*E/����3�<����B��¦L�,$%9@¢�s=E/FC$k1&�,�(�(���#<&�����Bd.���������KS5"�<&��9{I7�K$�"�$����;9�(")<&�(�6�(������"�4)1&����� I&� ���i�*-R?G",0Z?G�B9.3��#?G��$&9.?w17"���$R����1��("�1%�B���*-�E

¨'"�S5��>����;dV"�<���I7�������#0����H���&���K��$A��1�1���"����+�DI&���(�B9D"�$~�{������",0p��� �6��17���K��"�$R�(��"�� ?�&"�S�?3��+�,1&�A>����(�(���D����$�",�!� ��N��B� -D�("@I7�L08�;���(� I����J��$�1������=��������E{�����L$M<�4KI7���!",0'�(�&�,17�#?G$�".9.�B������("M�����,�(�;9TSp�i��� �q�(� $&3����~��"�$R�(��"�� ?�&"�S�?w3�����1���>����(�(��� ����$ 3��("�S���"qI7��>��B�(-����,��3��=O��$��(���@S5"��+�*�L�B���(��dp9."�<&I�� -q�#�.17"�$��B$��������p� $������k$M<�4!I%�B�L",061���"�3��+�,4 >����(���,I����B�@me�tE ��E�d� J�� �������� s#E �/�(� $&3n�r����$�3����J��� � 17�����#"�$R�(��"�� ? &"�S�?G3��+�,1&�r>����(�(�#�k�c>�"���9��p�����J��1&���#�!I�� "�S�?<�1�E M FC$���9&9.�i��� "�$�dR�(����"�17���+����� "�$&�2$��B�B9.�;9JIM-J�����.�B9.?w17"���$R��?w�&$&9.��$�3!��� 3�"����i����4!O *"�� $J"�0��� �6�BdV�ByR<&��� � �*-n",05��� �6��d���$&9k�,1&1�� �����,�(��"�$&��",0 �����!�(�+�,$&��08����08<�$&�#�(��"�$&��",02�����)�,I&���(�+���#��(��4J�,$R�(�����*O ���,$@<%��<&��� ��-{I%�j�����(��� �;9{"�<.�64)"������#xL��� �B$���� -n08"��H��4j���(��".9oI&���(�B9{"�$k"�$����� � 1%�B�!>����(�(�#�VE~��"��K�����B�(�r���B����"�$&�Bd�S5��I7��������>����(�&�,�!�����n<&���r",0��D����$�3�� �{��� ��17���>��B�����#�@����4)"��(������N�����-{�("r1���"�>R��9.�j�L1��+���#�(�����,���(�&�,17�#?C�,$&��� -.�(�����,��3�"��(� �(��4 ��$&9{�(�%���H�(�����9&9.�i��� "�$&�,�.$&",���,�(��"�$&�����#"�4j1&� ���M� �*-����ByR<����(�;9���"�9.�#�&$&���(����������$&�*08"��(4)�B����",07�(�&�'�,I&���(�+���#��(��4J�,$R�(����������S��,������$����B9VE

� � LV.lMeGZ\�_^[ a uv_�J}Y�_�MV[ 0 []M�_ a _U p5Y�����z��I&���(�+���=�V4)�B��$���$�3�08<�$&�#�(��"�$ � � « « �+� B&B>D - B&B'D�08"��V�����217"���$R�(���(?G4)��$���1�<������(��"�$6���������#?4)��$R���K���K3���>��B$�� $�����3�<����B��¦o�,$&9�¢&E{���&�L"�17���+����� "�$&��1����B�(��$R�(�;9~� $�����3�<����B�!¦@�,$&9�¢4J�,$���1�<��������)>c���(���,I&� ��?w�;9.3��;��dl���B� �;�=��"��(?w�;9.3��;��dV�,$%9o�(�&�,��� $&3r��$.08"���4J����� "�$�d����HS5�����������(����,�������2��$.08"��(4J����� "�$J�(�%��������4)��� $R�+�,��$��B9J��$L�������(�&��1%��?w$�".9.��$&�,4)�;�z"�0���� �6�BE� ��zS5���(�&��� ��(����d��(�&����4)�;�,$���$�3{08<�$&�#�(��"�$������#"�$&�(����>c�,�(��>��)Sp� �(�����B�(1%�;�=���("{��������"�$&���(���(�L�(��4J�,$R�(�����9.���&$��B9n��$@����3�<&�(� �{me�(���������B"�����4J� �.E ª�E �!��$&9 �.E ª�Ea�,s#E

������N���-61���"�17���(�*-6",0������5��I&���(�+���=�����B4J�,$R�(�������������&�����B���+�K�,I&���(�+���#�����(�(� 3�$�4)��$R��"�1%�B��?����� "�$r���(�;���(�;����$n��� � �(�%���'�#"�$&���B�(>��,�(��>�����-)�#"�>��B�����,���l�(���H17"�������I�����$��BS ��"�$.�&3�<��+���(��"�$%�",0p>��,�����,I����L��������Sp�&"��(�J4j�B4KI7���+�K��� �217"���$R���("k�(�������,4)�L��"�$&��?G�������/m8�wE ��E�d��6� �:�(�&�,17�#?$�".9.�cs=E!���&�K08"��(4J�,� 9.���&$�� �(��"�$A",02�����J�,I&���(�+���#�H�(��4J�,$R�����B��dV3�� >���$o��$D����3�<����B�6¦n�,$&9D¢�d<&�(�B�5�*S5")I&���(���H4)�B�+�%�,$�����4J�B�

�4�l�7���l��¢V���8�n�¯�o�"�n�P�����l���l���������>�o���l�^���y»l» � ���T¢P�^�l�l�l����¢v��°�� �������}� ÷ � ���l�^�l�^��®s� �����^�l�8�o�l�n�V����n�"�n� ���o���4�n���^�^��� �o�l�e©v���l�8���l�7¢P���N�n�±���"�n�P���m�l���Z�������n���n�����"�n��� �>�^�o��®$���7¢P�i���l���k�²�n�o�^�s�]�^�N���^�/�i�"����l�n����^�^�����n�¦�l���^�^�R�n�/��©��^�Z�������/� �����/��¡Z�P���o�����l���T���y�"����8�o�l�^�^�������4�o�"��4���l���4���k�l�l����¥^��� �/���y�n�o�����T���>�l�R�n���������v��4�l�8¢l����®��m�l���l���^¢l���������n���n���o�y¢P�8�/� �����v��o����¢v�d�l�o���Z��®����l���l���l��«}�o����»������o���^� �Z� °v­��

Page 22: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

�;� �

OTFC$�4J�,$M-/"�0.�(���z�B���(�B�Bd������K�($&�,4)�;�(��"�0��&� �����%�,17�#?G$�".9.�B���,���2��9 *<&���(�;9�IM-�17���(08"���4)� $&3"�17���+���(��"�$%��"�$n�(����>��,�����,I������������5�(�%���L��$%�,4)�B�J��� � �(�&�,17�#?G$�".9.�B�Bd.��E 3&E�dS6 8 I7�B��"�4)�B�6 8�� BDCFE�"��V6 8 � BDCFE�E

O �����J�����(�B�H"�0z�(�&�L�,I&���(�+���#�6�(��4J�,$R�����B��<%���~�(��I&���(�+���=�61����B9.�����,�(�;�(�r"�>��B�6��� � �(�&�,17�#?3��+�,1��)������4)�B$��+��E������;���p1���"�>M��9��'�(�,08���(�B�����208"��z��"����(�;��17"�$%9.� $&3n���#"�$&�#���#���51&�(�;9.���B�����B���"�$��H� ���(�&�,17�#?G3��+�,1&�&��E����3�<&�(�{�B£r���������H08"�<���",0��(���L��I&�*�������=�61����B9.�����,�(�B�H���&�������(�)<&�(�B9D� $A�����J�,I&���(�+���#�6�(�#?

4J�,$R�(�����p��$&9r�(������"����(�;��17"�$%9.� $&3!�#"�$&�#���#���61��(�;9.���������B�BE�z���+�T"�0��(���A�,I&���(�+���#��1����B9.�����,�(�;� � �J� $ ����3�<����}�;£��&���J�(�&�D1���"�17���(�*-q�(�&�,�r� 0��(���

�#"�$&�#���#���)1��("�1%�B���*- ����"���9���"�$A�(���L�B� �B4)��$R����"�0��{3�� >���$ �6� � 7 �)dQ������$�������"���9���"�$�(�&���#"��(���B�(1%"�$&9.��$�3n������4)��$R����",0 �zm�7 ��s=E{���������#08"��(��dV�(���r�,I&���(�+���#���(��4J��$������B������$~<&���� � ; )#^�_¡b�\����z�K����08�/�(�;�*�5",0�Sp�����(���B� �r��"���9��2"�$J�(�&���#"��(���B�(17"�$&9.��$�3��B� �B4)��$R���z� $n�,$M-!"�0�(�&� �H� �6�'� $ m�7 � � s#� �i0�� �z�ByR<&����� )#^,_¡b�\�me"�$@�(1%�;�#� �%�H������4)��$R���'",0���${�&� � 7 � � s=d.������$�@9."M�B�p$&",�p��"���9n"�$r�(������"����(�;��17"�$%9.� $&3!�B� �B4j�B$R������${��$M-L",0��(��� �6� �6�'��$ �mE7 � � s=E2�&"���#����4j1&� ��d&Sp���B$AXZX�b � � � �� «Cm 6 � sp9."M�B�/$�",�'��"���9�d&S5�K�#"�$&�#��<&9.�6���&���KXZX�b � � � «�9."M�B�'$�",�/�&"���9"�$!�,$M-�"�0.�(�����#"�$&��?G���������Q�(�B1��(�;���B$R�(�B96IM-76 � m8�wE ��E d�$�"�$��z"�0.�(���5�#"�$&�*?C�#�B� ��������1&�(�;���B$����B96IM-6 � �,���'���&���(�;9&s=E�FC$J�����H�&� � �(�+�,$&��08"���4)��� 08"����������,�(�B4j�B$R��",0V�����'08"��(4��*8>9ib�\�_��A;'>!&?Cd �Sp�����+���(�B4j"�>��B�K�(���k�(�����B�#�("���?G�B9.3��B�j��4J��$&����� $�3A08��"�4 ��� �����&��1%��?w$&"M9��B� 6 � Sp� �(� 8 ��$�(�&�����'$&�,4)��d.�(���!�,I&���(�+���#�p�(��4J��$������B�p����${9��#�(�B�(4)��$���Sp�����(���B�'�i�'���'����08�6��"L����� �����+m56 � s�(" )#^,_¡b�\KIM-J���B���(��$�3)�(�&��>c��� <&�H"�05XZX�b � m 6��6s=E

������������������� "�$&�(��� 1r���p�B�,1.��<����B9LIM-J�����H08"���� "�Sp��$�3j� �B4)4)�)��I%"�<.��������1���"�17���(�(���B�5�������(�;9��${����3�<����)�B£&�������� ��� ������ ��\#[�7 � ; ������������ -+\Kb#W�3)\(� $)& XZY * B'D��z_ \�[ G� 9G @ RGKJ� .9 9 9� �G � -+\

b(f�^+U�\�hCY7W"5�\#b�XZYkb(f�^+U�\ YlW$5�\=b#m��� ���9������s��5^�Y 5J_ \�[�� 5�\�Y7W,[G\ � � � �;« � �����u+W 3/U�^,[tX -�_ \.mZG @ �$9 9 9��DG � s�� u+W�3'U&^�[wX -#_�\ � m ��m5G @ s-� 9$9 9����zmZG � s�s �� �;G @ ; GKJ � �zm5G @ s�; � �zm5GKJcs ����;G @ �; GKJ � �zm5G @ s �; � �zm5GKJcs �� �JXZX�b � ����«Cm5Gws�� XZX�b � � �zm�����sC«Gm �zm5Gws�s��������� �o�����r�,I&���(�+���#��1��("�1%�B����� �;���,���L9.�B�(��>��;9o08��"�4��(�&���#"�$&�#���#���J"�$��;��<&�(� $&3{�(���

08"�����"�Sp� $�3)"�I&���B�(>��,�(��"�$&�B�m*�cs0 ���&��1%��?w$&"M9���6 8 ����1����B�(��$R������"�$&��?C�#�������H�(�&�,�!�,���L����4K<&�i�+�,$��B"�<&�(� -o1%"�� $R�(�;9A�("@IM-

�,���Qme��$&9j"�$���-�s��(���'>����(���,I����B����$U:�E�FC$J�63���>��B$ �H� �jd��B���+�!1���"�3�����4 >��,������I����517"���$R����("K�,�z4)"����z"�$����#"�$%�*?C�#�B� �wE   "�$&�(�ByR<���$R��� -�d��*S5"�9.���7�B�(�B$������%�,17�#?G$�".9.�B� 6 8�� ��$&9 6 8�� d��<&�+�L�(�&�,�':�� � :� �; =�d.����1����B�(��$R�z��$&�#"�4)1&����� I����6�#"�$��&3�<��+����� "�$&�2"�0�>��,������I�� �;�����(�&��-���,$&$�",�p17"�������I���-�����1����B�(��$R�'�#"�$&�*?C�#�B� ���5�(�%���/�,���6� ${���������,4)� �H� �jE%�����B�(��08"�����dM�*S5"9.� �l������$R�L��� � �(�&��1%��?w$�".9.�;� 698 � �,$&9�698 � ����$}����1����B�(��$R�)�#"�$%�*?C�#�B� ���K��$������{�(��4j��H� ��"�$&� -L� 0 : � � : ; =�E

mt��s0 3���>���${�#"�$&��?G�������7��$ 7 � ��������1����B�(��$R���B9rIR-r�)<�$���y�<&�K��� � ���&��1%��?w$&"M9��H��$ �zm�7 ��s=E���������#08"��(��dR1&�(�;9.���B����� 6 8 ! ; � 6 8 ���(�;�*�+�pSp�����(���B�'6 8 ! �,$&9U6 8 ���,���/���������,4)��E

meªRs0�/���7�B�(�B$R�J��"�$&��?C�#�������)� $ 7 ���,���r�B�i�������J����1����B�(��$R���B9q� $ �zm�7 �KsjIM-}9.���7�B�(�B$������ ����&��1%��?w$&"M9��B�BdR"��p�������6I7",���{���(�6����1����B�(��$R���B9LIM-n��<�4)4J�,��-L$�".9.�76 Q E

m#�Msn§��#� G @ d�GKJ,d ��$G @ dQ��$&9 ��$GKJ!I%�)������4)�B$��+�H",0>7 � �(�%�����(�,�(���*08-{�����J�#"�$&9.� �(��"�$&�H",0z�(����#�.�����(�B$R�(���,�ly�<%�,$R�(� �&���+��� ${�#"�� <�4)$��*S�"!",0Q�����6�����(�'08"��6XZX�b � ����«Cm5Gtsz��$r��� 3�<����!�;£�E��D�

Page 23: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� �"�

� � 8k�<; '>!&?�« « ��m"���� �� �9� �� �-������"��s ��!?!; �"��� ���� ��� ���� �-������ � � ��Sp���B�(�� C m56��@s ; 6 � � BDCFE

���� � ; # � � � C m56��@sG« * � �D6���« � ���� & �� 8�%� �� � ; #-��� C m 6���s-� ��\G�� � C m56��@s"��* � 6��V� ��$G���6�� � � � �� %

����� � m 698�s ; ����+m5698�s � �����=m56 8�� BDCFE�s

� � 8�9 b#\�_��<; '>!&?�« « ��m"���� �� �9� �� �-������"��s ��!?!; �"��� �� ��� �� � � � ����� � �-��Sp�&��������� � ; � �� �.#-�56�� ��b#\�_+� ; �@* 8 �0/?%

����� � m 6Qs ; � �����=m56Qs &DXZX�b � � � �� � «Cm 6Qsr�i0 #�6�� 9 � 8���6��/« � � �� &$�56�� ��b�\#_&�D6�� � � �������=m56Qs ",��������Sp���(�

� � 8k�<; '>� � « « �#m"���� �� �9� �� � � ����� ��s ��!?!; �"��� �� = # � 8���6�BDCFE+«E%��9� �� �-������ � 6�BDC$E��- )#^�_¡b�\;« �

� � 8k�<; R« « �=m��"����� ��� �� �-� ����� �(s �!?!; ���� �� � ������ � � � ����� � �-��Sp�&�����

� C X m 6 8 s ; � 6 8�� BDCFEk� 0 � :6 8 "��(���B�(Sp���(�

� �� � ; # � � � C X m 6 8 sG«4* � �D6 8 « � � �� % =�# � 89� � C X m 6 8 sG«�* � /�D6 8 « � � �� %� �� � ; #-� � C X m 6 8 ! s-�#b�\�_�� � C X m 6 8 �Bs�� * �56 8 ! �#b�\�_&��6 8 � � � � �� %

����� � m 6 8 s ; ����+m56 8 � BDC$E;s

� � 8�9 b#\�_��<; R« « �=m��"����� ��� �� �-� ����� �(s �!?!; ���� �� �9� �� � �-������� � �-�(Sp����������� � ; � �� =�#-�56��;��b#\�_&��6 � � * � 89�D6��'«+� � ��6 � « � ���� &~u+W 3/U�^,[tX -�_ \ � m56�� ��6 � s %

����� � m 6Qs ; � �����=m56Qs � XZX�b � � � ���� «Cm 6Qsr�i0 � /�D6l« � � �������=m56Qs ",��������Sp���(�

��� 3%E�¦�E ���1! �"�1%+�&�����#� %&!#�;�"�F��)�� % � ��� � 8 ��� ��� � � ��� ! ��� ����! ,1"$!@�"! ���1! %&)� � ) ����%U�"!%+��� ��!#� !(�F��% ���1� � �;�"�1)*��)1( � ��!��S��) �F��!#� "�� ��) �"��( !#% , � � � �"�"\!(�F��) �"� 4 517 8� � "�� 9?;�< =?> ) ! ����=���;���> ����� >-=� ���� 8 "D, "

�&�c>��[w]21&\ � u�W�3'U&^�[wX -�_ \.m5G @ �DGKJ�DGts ��� 3�<��(�)�;£

� u�W�3'U&^�[wX -�_ \ � m �zm5G @ s-� �zm5GKJcs-� �zm5Gws�s   ���(�Jm*�;s���I%"�>��

�ZG @ �#b�\�_ @ �#G�� � ���& �ZGKJ �#b�\�_ J �#G�� � ���& mZG @ �; GKJ � b�\#_ @ �; b�\#_ J;s

�� �zm5G @ s-��b#\�_ @ � �zm5Gws"��� �zm�����s

& � �zm5GKJcs-��b#\�_ J � �zm5Gws"��� �zm�����s& mZG @ �; GKJ � b�\#_ @ �; b�\#_ J;s

���#�%$��i��� "�$ �.E¡�.E��

�� �zm5G @ s-��b#\�_ @ � �zm5Gws"��� �zm�� � s

& � �zm5G J s-��b#\�_ J � �zm5Gws"��� �zm�� � s& m �zm5G @ sT�; � �zm5GKJ;s � b�\#_ @ �; b�\#_ J;s

  ���(�Jmeª�s���I%"�>��

Page 24: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

� � 8k�<; 9ib�\�_�« « �=m��"����� ��� �� �-� ����� �(s �!?!; ���� ���� �������� � � ����� � �-��Sp�&������ C m 6 8 s ; 6 8�� BDC$E

� �� � ; � �� =�� � X� ��� �� ���� � ��� ��� � � ��� ���� # � 8�� � C m 6 8 sC«�%=�� � X� ��� �� ���� � ��� ��� � � ��� ���� � � � ���� ���� # � � � C m56 8 sG«E%

���� � ; m� �� �.#-�56��V�#b�\�_&� ; �@* � � %cs=�� � X� ������ � �� � ��� ���� � � ��� � �� ^cb�m � C � ��6��'�#b�\#_&�D698�s

����� � m 698�s ; �����=m 6 8 � BDCFE�s

^�b�m � C � ��6��H��b#\�_&��698�s ;

� �56 � �#b�\�_ � � � C m56 8 s"�@*u+W 3/U&^�[ XZY � m � ��6 � «+���56 � ��b#\�_&��6 8 �-� � 6 � ��b�\#_ � ��6 8 ��s

�= � � � C m 698�s-�#b�\�_ � � � C m 698�s"��*

u+W 3/U&^�[ b�\#_ ) � m � ��6��2«+��� 6��'�#b�\�_&��698 �-���5698 �#b�\#_ � ��698 ��s�

= � � � C m 6 8 s-�#b�\�_ � ��6 � �@*u+W 3/U&^�[ W 1.[ � m � �D6�� «+���56��V�#b�\�_&��698 �-� � 698 �#b�\�_ � �D6�� ��s�

��� 3%EB¢&E����1!��"��%+�&���"�#�/%&! �;�"�F��)�� % !N��� %+��� ��! � !(�F��%I�"! ���1! !N� ��� * � ����� =?>?< ,6����) % �-��%&!9)*� �1(*! � !(�F��%�1�2�!V�;� ��!#��) � ( )-� ��)*����, ���������! �"# %$&�' �(�)*�,+ "# �-

. -#+0/0 12 �+0��)*�3/4 �!5 � ; �7698(< > 9: C<; �#�#� ; :>=�" �����>: C ��: � : C ��: �: C ���: � : C ���: �6*6 = � ?A@�� 9: " B : C ; : � ; B =?>?< C ; =?>?< � �C : CD; =?>?< C#; :*E ; C : �!; =(>?< ��; :7E � ?A@F 9: C ��G: �IH =?>?< C �� =(>?< � "JLK -#"#�'+M�,"�$&�' �(�)*�,+ "# �-. -#+0/0 12 �+0��)*�3/4 �!5 � ; �7698(< > 8 �ON ! ; �<�#� ; �ON�P " Q�5 ;9R �TSVU �WSYX H SZU�[%SOX ��\�3N ! �+8 �ON � S C �WS ��3N ! �� 8 �ON � S C ��WS � H S C �GS � ��\6*6 =(8 � ? 8@ � � N " B �ON ! ; �ON � ; B =?>?< C ; =?>?< � �4 ��5 � ; �7698(< > 8 �ON ! ; �ON � ; �ON "F C � N ! ; =(>?< CD; � N E ; C � N � ; =?>?< �!; � N E � ?/8@F � N ! ��+8 � N � H =?>?< C �� =(>?< � "

����3&EQ�B£�E ���1! �1��%&)��3� �����#��!#��!'�"��� ���1%+�&���"�D�T����\�S!#�&��)*! %')1%&!(� )�� ���1!H�"�1%+�&�����#� %&! �;�"�F��)�� % ,

���������(��"�S'���(�&�,���(���B�(�H�#�.���*�p������4)�B$��+� �zm5G @ s=d �zmZG J s#dlb�\#_ @ d��,$&9ob�\#_ J ��$ �zmE7 ��s5��<%�+��(�&�,��u�W�3'U&^�[wX -�_ \ � m �zm5G @ s-� �zm5G J s-� �zm5Gws�s & � ��m5G @ s-�#b�\�_ @ � �zm5Gws"��� �zm� � s & � �zmZG J s �#b�\�_ J ����m5Gts9� ��zm� � s & m �zm5G @ sT�; � �zm5G J s � b�\#_ @ �; b�\#_ J s=E2�����B�(��08"�����dVXZX�b � � � �� «Cm ��m5Gts(s���"���9��BE^]

��������I%"�>��/08"�<��p1����B9.�����,�(�B�p���(�H�#����4j1&� �;��",0 �!4)"��(�63��B$����+�,�l1�����$&�#��1�������!\ 2Y%XZ[tXeW,Y�������� ���'§���� ��I7�z�,$M-�1��(�;9.��������� "�$�>��,����"�<&� �6� ���#"�4)1%"�$���$R���zm8�wE ��E d��(�&�,17�#?

$�".9.�;��dV>��,�����,I����#?G�B9.3��B�Bd%�(�����B�#�("��(?G�B9.3��B�Bd%�����,E¡s=EK�.� 4)�������(��-�dV���#� � �'I%�)��1&�(�;9.���B�����K"�$k�(����#"��(���B�(17"�$&9.��$�3rNR��$&9��6"�0���� � �#"�4)1%"�$���$R���BEj�D�J���c-{�(�&�,� ���'�����ob#^*)#\r^+U�Ul](W ��X 3J^�[wXeW�Y",0 �Ame9.�B$�",���B9�IR- � � � ���Cs2� 0QS5�/�&�c>��p08"��5��>�����- ��� �����5� ��� * B'D��,$%9L�#"�4j17"�$&��$R��� ��d

Page 25: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� �\�

�Ld�9 9 9."�0>��� �����5�����m �;��� � 9$9 9¡s�� � � m � � � � «Gm ��s ��� � � � «Cm��js-� 9$9 9as29

��������������",0��(���r�,I&���(�+���#�K���B4)��$R�(���������&���!�&�,$&9�� �;�K����������4)��$R�+��",0������J08"���4 �*8 �A; 9ib�\�_8�J4J�,N��K<&�(�K"�0 �(�������j��9�9.� �(��"�$%�,����I&���(�+���=�H1����B9.�����,�(�B�B��u+W 3/U�^,[ XZY � d2u+W 3/U�^,[ b#\�_ ) � d�,$%9Au+W 3/U&^�[ W 1.[��=E2�����B�(�6Sp� ����I7��9.�����#<%�(�(�B9r� $@9.������� �����������p��$��������(�B�=��� "�$�E

�D�6$�"�S 9.�����#<&�����(���6��$&9.��>R��9.<&���V�����(�B��",0Q�(�����,I%�*�������=��4)�;�,$���$�3!08<�$&�=��� "�$Amt��� 3�<��(�;��¦�,$%9@¢�s=d7��� ��<&���(�+���(��$�3J�����K4)"R�*�/��4)1%"����+�,$R�'08�;���(<&�(�;�'<&�(� $&3���� 3�<��(������d%Sp�����+�k����"�S'�p�(����&$&�����&� �6�/��"�4)1�<.���B9{08"��/�B���+�@1���"�3��+�,4�1%"�� $R�HIR-{�,I%�*�������=�/��$R�(����1����#�+���(��"�${"�0 �(���j9.�#?���(��<&�=��� >��k� ������?G�(�B>����+���,�p1���"�3�����4nE �����+��I���"M�+N�",0K����3�<��������@� $&9����B���(�;�L�����D�(�&��1%�k"�04)��4)"���- *<%�*� -�\&)#W�]�\L�����k1���"�3�����4j?w17"���$R�)���,I7���/�(�&�,�n��1�1%�;�,�+�L�����(���DI%"����("�4 "�06�(���I���".�+N7EH�����)�������������(�;9o�����(���!�("�1k",02�;���+�kI&� ".�+Nn� $&9����B���(�;�'�����j>����(�(���~me"��H>��B���������B�+sp��$�(�&���#"�$����("��i?�&"�S 3�����1����,$&9D���������#�(��"�$Qmt��s��+�,N���$A�(���B�(��En�&"��������,4)1�����d��(���JI���".�+ND����?I7�����B9�� @ PJmt���B�6�(���6��"�S��B���(��3��R��?G�&��$&9r��"���$�����"�0���� 3�<����j���;s���$&9.���������B�5���&���'>����(�(�#��� @ P�P �"�$&�H1&�(�;9.�B���B����"��5���5�(�&���*�+���(�B4)��$R� � @ �<;'�! ?���� � @ M�EO ��"��L��$����(�(��3�$�4)��$R�L����������4)��$R�J",0H�(�&�{08"���4 8��A; '>!&?Cd78T���~�(� ��yR<���9�� |B�B9��D08��"�4 ��� �

���&��1%��?w$&"M9��B�H�(�%�����&�c>��!>��,�����,I���� 8�� $A�(�&�����k��$&��4)��E � ���&�,�����Bd�8����6����4)"�>��;9@08��"�4�(���r$&�,4)��"�0/�,���5�(<&�+���(�&�,17�#?G$�".9.�L$%�,4)�B�Bd Sp�����+��4J�c-A�B�,<&�(�LSp�&�,�!S5�����J08"���4)����� -9.�����(��$&�#�/���&��1%��?w$&"M9��B�5�("JI7��4)����3��;9VE���M^ 3/U7_ \�E FC$��(�&�k�(�+�,$%��� �(��"�$�I7�#�*S5����$TI&� ".�+N ���o�,$%9�I�� ".�+N ���@",0K����3�<���������d5�(���

�����(� 3�$�4)��$R� � @ �<; '�! ?K�B�,<&�(�B� � @ �("�I%�A�(�B4)"�>��B9�08��"�4 ����� �($&�,4)�;��",0K�(�&��1%��?w$�".9.�6�BDX� C Y ! E�Ez�.�&�,17�#?G$�".9.�B�H6�BDX� C Y ! EH��$&9O6�BDX� C$EH���(���(�&��${4)����3��B9�EO ��"��5�,$L���(�(� 3�$�4)��$R�z����������4)��$R�z"�0l�(���/08"���4 8>9ib�\�_��A; '�! ?*d������H��� � ������$&��08"���4j�B�23���>��B$

� $���� 3�<����L¦{�(�B4j"�>��B�6�,���2"�0������{b�\#_����B� �;�=��"��(?w�;9.3��;����$����%�,17�#?G$�".9.�B�6���&�����%�c>�� 8���$�(���B� �{��$%�,4)��E � �������H���H�(�,08�KI7�B�B�,<&�(�������!>����(���,I����!�(�#�H",0��r���%�,17�#?G$�".9.�K��$@�(�&�)��� �08"��L�~1���"�3�����4!?G17"���$��)�#"�$&���������)",06>��,������I����B�j�(�%�����,���'17"���$R�J�("A�(���D�(��4j�@��"�$&��?G�������t��(���B�(��08"�����d��,���2�(�&�,17�#?G$�".9.�B�����&�����&�c>��F8���$o����������$&�,4)�j�(�B1����B�(��$R�6��"�$&��?C�#��������Sp�&"��(�b#\�_��&����9nSp� ���VI%�K"�>�����Sp���i�(�(��$QE5m   "�$M>��B���(����-�dM� 0�� �'���'1%"R�(�(� I&� �H08"��'�)��"�$&���(���(���#"�$&�*?C�#�B� �G����&���'���5$�",�p17"���$����B9r�("jIM-L>��,������I����,8n�("J���(�����6�����������p�����,�(�B4j�B$R�BdM�(�&��$ G*P �Hb#\�_��%����9Sp� ��� $�",��I7�J"�>��B�(Sp���i�(�(�B$��WG5Sp� ��� I%�)����1����B�(��$R���B9k��$D�(������� � IM-o�n���&��1%��?w$&"M9��!���&���9."M�B�'$&",�'�&�c>�� 8k� $@� ������$&��4)��E ��s��.���K�����(")�(���!9.�����#<%�(�(� "�${",0��(���(��"�$�3)$M<���� � �%�B���(��"�$%�� $k�M�;�=�(��"�$ �.E �&E���M^ 3/U7_ \�E FC$r����3�<����K����d��(�����(�+�,$&�(� �(��"�$LI7�#�*S5���B$ � @�@ ��$&9�� @ J/����4)"�>��B�z�(�����B�#�("���?G�B9.3��

� 6�BDX�E �;u:5,]1�D6�BDC Y ! E �#E

������",�������'��4)1%"����+�,$R�/���(17�B�=�'"�0��(���K��� � ������$&��08"���4j�B��08"�� 8>9ib�\�_ �<; '�! ?������(���KS5�c-� $.08"��(4J�,�(��"�$~� $��(�&��1%��?w$�".9.�J$%�,4)�B������<%���;9o��"k���B�(�#�K�(�&�,��� $&3n��$.08"��(4J����� "�$�Er���&���K���I&���(�B9{"�${�(���!"�I&�(����>����(��"�$n���&���/� �����H�(�,08���("L���B�(�#�������+m56Qs��("4)#^�_¡b�\jSp���B$���>����KXZX�b � m 6Qs��� )#^�_ab#\RE mt�����{�(�;��������� $�3D",0��(�&���(��$�3k��$.08"���4J����� "�$}IM-A�(���k��� ���(�+�,$&��08"���4)���K���j$�",�� ��� <%�*�����,�(�B9AIM-@�����J� ������?G�(�B>����+���,��1���"�3��+�,4{d��(� $%�#� ���������)#^�_¡b�\�08"������ �����&��1%��?w$&"M9��B�6��$�,���l�(�&��1%��?w3�����1��&� ���&���p�,��������E������H���(�(<��H",0Q���B�(�#�(�(��$�3!�(�&�,����$�3K��$.08"���4J����� "�$J�(" )#^�_¡b�\����9.�����#<%�(�(�B9r� $@9.������� ����$k�M�B�#�(��"�$ �.E �.E¡s

O ��"��6�,$k���(�(��3�$�4)��$R�������,�(�B4j�B$R�H"�0 �(���K08"���4 8��A;B'�� � dV�J$���S�<�$&�(�&�,���B9{$�".9.� 6�BDC$E���'���(�;�����B9VE '����"��(���B�'���&��1%��?w$&"M9��B���,���6<�$&� �l�B�#�(�;9VE

Page 26: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

��� �

#pb=[G^,]=[ % # � @ � ��A; '�! ?&� � @ J�� 9�u:5�]!�<; � % # � J,�*8 �;'�! ? %

�6 Q

�8 �

6�BDC$E �

6 Q

�8 �

6�BDCFE� ���

8 � @ �

6�BDC Y ! E� ���

�6�BDX�E

� �6�B�YZE

��

6 Q

�8 �

6�BDC$E� ���

8 � @ �

6�BDC Y ! E� ���

�6�BDX�E

� �6�B�YZE

��� �� �# � L � ���A;'>!&? % # � M � ���A; % # � P � r�<;'�! ? %

�69Q

�8 �

6�BDC$E� ���

8 � @ �

6�BDC Y ! E� ���

�6�BDX�E

��

69Q

�8 �

6�BDCFE� ���

8 � @ �

6�BDC Y ! E� ���

�6�B�Y X�E

��

69Q

�8 �

6�BDC$E� ���

8 � @ �

6�BDC Y ! E� ���

� �6�B�YZE

��� � ��# ����� ��<; 8C% # ���,� � @ �<;'>!&? % # ���,� � @ �<; 8�9Zu:5�]5%

�6 Q

�8 �

6�BDX� C$E� ���

8 � @

�6�BDX� C Y ! E

� ���� �

6�B�YZE

��

6 Q

�8 �

6�BDX� CFE

� �6�B�YZE

��

6 Q �

� @��

6�B�Y ! E �

8 �6�BDX� CFE

� �6�B�YZE

�� ��� ��# �����*8@�A; '�! ? % # � @ �� 8@�<; � @ % # � @�@ � 9Zu:5�]K�A;'>!&?�%

�6 Q �

� @ �6�B�Y ! E �

�6�BDX�E

� �6�B�YZE

�6 Q �

� @���8

� ��

6�BDC Y ! E � �6�BDX�E

� �6�B�YZE

�6 Q �

� @���8

� ��

6�BDC Y ! E � �6�BDX�E

� �6�B�YZE

����� ����� �����# � J �*8 �; '�! ? % # � @ L � ���A; '�! ? % # � @ M � � @ �A;'>!&? %

�6 Q

�8 �6�BDCFE�� ���

8 � @ �6�BDC Y ! E

� ���

�6�BDX�E

���

6�B�YZE

��

6 Q

�8 �6�BDC$E�� ���

8 � @ �6�BDC Y ! E

� ���

�6�BDX�E

��

����

�6 Q

�8 �

6�BDC$E

�6�BDX�E

��

����

���� ��� � ����

��� 3%EQ����E3���1!+,�����( �����T% � ��� ��)���!(� !N� �H���1!3�! %+�&��)��D��) "\! (*)*%+�$# ��! "$!#��%�� ( ������������� , .���� !-�"�0�[�"!���1!T%$�����S!-#1���2��! % )���� ( (I�"! ����!3�����T%(4�����!H"���(�)1!V��!6517�8R)*%:9(;�< =?>\,

Page 27: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� ��

O ��"��n�,$ ���(�(��3�$�4)��$R�������,�(��4)�B$��n",0������k08"��(4 8 �A; ld��(�&�D�(�&�,17�#?G$�".9.�o$%�,4)�B�r�,����+�&�,$�3��B9D�("o�(� &�B�#���(���J0e���=�����&���jSp�&������>���� AS5����1%"�� $R��� $�3k�("@I7�#08"����L����$�"�S �,���("1%"�� $R�(�;9r�(")IM- 8QE FC$@��9�9.� �(��"�$�d�$&��S�>c���(���,I&� ��?w�;9.3��;�����(����9&9.�B9��("J��� &�;�=���(�&����������3�$.?4j�B$R�'",0 ��(" 8QE���M^ 3/U7_ \�E��M�B�6�(���6������$&��� �(��"�$rI%���*S��B��${I���".�+N�� � �,$&9nI���".�+N�� � ",0���� 3�<��(�)����E

O ��"��p��$r�����(� 3�$�4)��$R�5�����,�(��4)�B$���",0��(���H08"��(4�8>9ib�\�_��A; ld7b�\#_����B� �;�=��"��(?w�;9.3��;�z�,������9�9.�;9I%���*S��B��$r�(�&��1%��?w$�".9.�;�51%"�� $R�(�;9J��"!IM- 8@�,$&9r�#"�4j1%���(��I����H�(�&��1%��?w$�".9.�;�51%"�� $R�(�;9J��"!IM-7E���M^ 3/U7_ \�E��M�B�6�(���6������$&��� �(��"�$rI%���*S��B��${I���".�+N�� @ J ��$&9nI���"M�+N � J ",0 ����3�<&�(�)����E

FC$q��9&9.�i��� "�$�dz�(�&�,17�#?G$�".9.�;�K���&���J�,����17"���$R�(�;9��("AIM- �4J�c-��&�c>��J��������� �����6>��,��<��B���9 *<&���(�;9n�i0��(������"�$&���(���(���#"�$&��?G�����������(�&��-�����1&�(�;���B$��p�#"�<���9r�%�c>��HI%�;�#"�4)���(�&�,���B9VE

O �����A��� ���(�+�,$&��08"���4)���L08"��r��$ ��������3�$&4j�B$R���*�+���(�B4)��$R�r"�0��(���o08"���4 8��<; 9ib�\�_�����(���k4)"R�*���B����I%"����,�(�{"�17���+����� "�$ me�(���k��� 3�<����k¢�s=E �����k���B����"�$}08"��J�(�&�������L�(�&�,�J�(������ ��������$&�*08"��(4)�B�2�&���2�("j�#���B�����/�,$n��� �����&�����#"�$%���B�(>������ >�����-!��"�>����+�2��� �%�(����1%"R�(�(��I�� �$���S �#"�$.�&3�<&���,�(��"�$&�H",0�>��,������I����)�(�#�+��Sp��"R���)4)��4!I%�B������� �z1%"�� $R���("{�����L���,4)�L�#"�$&�*?�#�����/�,0Z�(���)�����o���(�(� 3�$�4)��$R�B�{��$�1&�,�(�(���#<����,�;d5�i0 9ib�\�_�17"���$R���j�("�6 8 d5�(���B$T���#"�1M-�"�06 8 �����(4J���(�B�(���,����|��B9&�cOT1��(".9.<%�#��$�3J����$&��S'�J$�".9.� 6 8�� B�CFEH08��"�4 �("���9��J$�".9.� 6 8 E�FC$9.�#�&$&� $�3j������4J���(�B�(���,����|B����� "�$�"�1%�B���,�(��"�$�dM������3�"R�,�l���5��"J�#"�>��B�p�#"�$%���B�(>������ >�����-J�,���l�(���1%"R�(�(� I&� ���i��� �;��dR-����z���2���������,4)����� 4)�'$�"��z��$����(".9.<%�#�p��"R"K4)��$M-!�(<�1%�B� %<�"�<&�2�B9.3��B� ���&���1��(�B>��B$����������,I&���(�+���#���(��4J��$������B�508�("�4 I7����$�3L�,I����H�("J>������i08-L��$R�(�B�(�;�*��� $�3)1���"�17���(�(���B�BE���M^ 3/U7_ \�Ez�M�����������(�+�,$%��� �(��"�$)I7�#�*S5����$)I���".�+N ���'��$&9jI�� ".�+N � � ",0V��� 3�<��(�6����d,��$JSp�����+�

�(�&����������3�$�4)�B$�� � @ �A; 8>9�u:5,]!����<&�(�B��$�".9.�76�B�Y ! E/��"JI%��4J�,�(�������,��� |B�B9�08�("�4 6 Q E

������",�������'��4)1%"����+�,$R�/���(17�B�=�'"�0��(���K��� � ������$&��08"���4j�B��08"�� 8>9ib�\�_ �<; '�! ?������(���KS5�c-� $.08"��(4J�,�(��"�$~� $��(�&��1%��?w$�".9.�J$%�,4)�B������<%���;9o��"k���B�(�#�K�(�&�,��� $&3n��$.08"��(4J����� "�$�Er���&���K���I&���(�B9{"�${�(���!"�I&�(����>����(��"�$n���&���/� �����H�(�,08���("L���B�(�#�������+m56Qs��("4)#^�_¡b�\jSp���B$���>����KXZX�b � m 6Qs��� )#^�_ab#\RE mt�����{�(�;��������� $�3D",0��(�&���(��$�3k��$.08"���4J����� "�$}IM-A�(���k��� ���(�+�,$&��08"���4)���K���j$�",�� ��� <%�*�����,�(�B9AIM-@�����J� ������?G�(�B>����+���,��1���"�3��+�,4{d��(� $%�#� ���������)#^�_¡b�\�08"������ �����&��1%��?w$&"M9��B�6��$�,���l�(�&��1%��?w3�����1��&� ���&���p�,��������E������H���(�(<��H",0Q���B�(�#�(�(��$�3!�(�&�,����$�3K��$.08"���4J����� "�$J�(" )#^�_¡b�\����9.�����#<%�(�(�B9r� $@9.������� ����$k�M�B�#�(��"�$ �.E �.E¡s

O ��"��6�,$k���(�(��3�$�4)��$R�������,�(�B4j�B$R�H"�0 �(���K08"���4 8��A;B'�� � dV�J$���S�<�$&�(�&�,���B9{$�".9.� 6�BDC$E���'���(�;�����B9VE '����"��(���B�'���&��1%��?w$&"M9��B���,���6<�$&� �l�B�#�(�;9VE

O ��"��n�,$ ���(�(��3�$�4)��$R�������,�(��4)�B$��n",0������k08"��(4 8 �A; ld��(�&�D�(�&�,17�#?G$�".9.�o$%�,4)�B�r�,����+�&�,$�3��B9D�("o�(� &�B�#���(���J0e���=�����&���jSp�&������>���� AS5����1%"�� $R��� $�3k�("@I7�#08"����L����$�"�S �,���("1%"�� $R�(�;9r�(")IM- 8QE FC$@��9�9.� �(��"�$�d�$&��S�>c���(���,I&� ��?w�;9.3��;�����(����9&9.�B9��("J��� &�;�=���(�&����������3�$.?4j�B$R�'",0 ��(" 8QE���M^ 3/U7_ \�E��M�B�6�(���6������$&��� �(��"�$rI%���*S��B��${I���".�+N������,$&9nI���".�+N����6",0���� 3�<��(�)����E

O ��"��p��$r�����(� 3�$�4)��$R�5�����,�(��4)�B$���",0��(���H08"��(4�8>9ib�\�_��A; ld7b�\#_����B� �;�=��"��(?w�;9.3��;�z�,������9�9.�;9I%���*S��B��$r�(�&��1%��?w$�".9.�;�51%"�� $R�(�;9J��"!IM- 8@�,$&9r�#"�4j1%���(��I����H�(�&��1%��?w$�".9.�;�51%"�� $R�(�;9J��"!IM-7E���M^ 3/U7_ \�E��M�B�6�(���6������$&��� �(��"�$rI%���*S��B��${I���".�+N�� @ J���$&9nI���"M�+N � J6",0 ����3�<&�(�)����E

Page 28: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

FC$nSp�%���p08"�����"�S'��d.���#� 6 � I7�K�)�(�&�,17�#?G$�".9.�6�(�%��� �17"���$R������"&d&��$&9n� ���'6 8 I7��"�$���"�0�(���j���&��1%��?w$&"M9��B�����&���� 9 b�\#_�17"���$R���p��"om8�wE ��E�d&�������������/�L�(�����B�#�("��(?G�B9.3��0� 6 � ��b�\#_&�D6 8 �(s=E���;�,����$n4)��$&9r�(�&�,�O 9 b#\�_Q4J�c-L�%�c>������B� �;�=��"��(?w�;9.3��;�2��"J4)��$M-����%�,17�#?G$�".9.�B���,$%9O 9 b#\�_.4J�c-��%�c>��z�����B� �;�=�("���?G�B9�3����("�6 Q d�Sp�����+�K� $!3���$&���+�,�,����1����B�(��$R�+��4J�,$M-��#"�$&�#���#���

��"�$&��?G���������5��$@�j�(��$�3���� �H� �jE��"��/��>��B�(-r$�".9.� 6 8 1%"�� $R�(�;9n�("JIM-� 9 b�\#_Cd%S���4J�,�(�������,��� |B���J$���S $�".9.� 6 8�� BDCFE��,$%9

9.� ���B�#���(���608"�� ��"�Sp� $&3j>����(���,I����#?G�B9�3��B�z�("�6 8�� BDCFE��O6���9}>����(���,I����#?G�B9�3��B���(�&�,�J1%"�� $R�)�(" 6 8 I%��08"����n�(���@�����(� 3�$�4)��$R�BE mt�������J9."M�B�j$�",�

".����<��p��$r�����6�(�+�,$%��� �(��"�$nI%���*S��B��$nI���"M�+N �����,$&9rI���".�+N�� � ",0 ��� 3�<��(�)����E¡sO �$��BS�>��,������I����#?G�B9.3���08��"�4 8QE{mt�.���)>��,������I�� ��?w�;9.3�� � � @ ��6�B�Y ! E=«2��$DI���".�+N�� � ",0�����3,?

<����)����E sFC$!��� 3�<����5¢&dc�(����1���".�#�B����",079��#�(�B�(4)��$���$�3/�����p���B� �;�=��"��(?w�;9.3��;�V�(�%���2�,���2��"�I7�p9.� ���B�#�(�;9

�("��,$&9K08��"�4 6 8�� BDC$E���� 9.��>M��9.�;9K��$R�("H�(�&�(�B���B���(�B�Bd�I&���(�B9!"�$K�(�������p��9�9.� �(��"�$&�����,I&���(�+���#�1��(�;9.���������B�Bd�u+W 3/U�^,[ XZY � d�u+W 3/U�^,[ b�\�_ ) � d%��$&9�u�W�3'U&^�[ W�1.[ � d%9.���&$��;9{� $@�#"�� <&4j$%���(��������,$&9�08"�<��/",0�����3�<����)�;��EOT�����K1��("�1%�B���*-Au�W�3'U&^�[ XZY � 9.�B���#����I%�;�pSp����${�*S5"L�(�����B�=��"��(?w�;9.3��;�5Sp��"��(�6�����(3��#���/�,���

I7",��� 6 8 ����${1%"R�(�(� I&� -n�(�B1����B�(��$R�p�B9.3��B�����&������"M�#�.�����'��${�(���K���,4)����"�$&���(���(�����("�����EFC$�1&�,�(�(���#<&�����Bd2� 0��,$}�;9.3��?�56 � �#b�\#_ � �D6 8 �!���J�#"�4)1&�,�(��I����nSp� �(� � 6 � �#b�\�_&��6 8 �=dz�(�����I&�*�������=�����B4J�,$R�(�����H08"�� 8q�A; 9ib�\�_z3��B$����+�����B�6�,$A"���9 - $��BS �(�����B�#�("��(?G�B9.3���08��"�4������"���9�$&"M9�� 6 � ��$R�("j�(����$&��S�$�".9.� 6 8�� B�CFEcE

���M^ 3/U7_ \�E5�M�B� �;�=��"��(?w�;9.3�� � 6�BDX� CFE$�cu�5,]���6 Q �5� ${I���".�+N ���6"�0�����3�<����)���6���/�j��"�4)1&�,�(��I�� ���$&�#"�4j��$�3��B9.3��2Sp�i���K���B�(1%�;�=���("/� ���(��� 0*E���������3��B$����+�����B�Q�B9.3���� 6�BDX� CFEF�cu:5�]���6�B�Y ! E��Q� $�I&� ".�+N� � E

�/",�(�����&�����i0 �����+m 6 8 s ; )#^,_¡b�\Rd��,���,",0�6 8 P ����$&��"�4)� $&3p�B9.3��B�*O�"��(���B�l�(�&��$ �56 � ��b�\#_&�D6 8 �� ���(��� 0�OT���(�)��$&�#"�4)1&����� I����)Sp�i���+�56 � ��b�\#_&�D6 8 �#EjFC$D�(�&�����B���(��dV�����kW�Y&_i`!"���9 - $��BS�;9.3��63��B$����+�����B9����6�56 � �#b�\�_&��6 8�� BDC$E��=E'mt�������p��� �(<&�,�(��"�$n��������� <&���(�+�����B9rIM-J�(������I%"�>�����.��4)1�� ��E s

�T���B$ 9 b�\#_�17"���$R������" 69Q&d,� 0/69QH�%������9�� ���B�#� ��-.�#����"�0&�(�&��08"��(4 �569Q��#b�\#_ � �D69Q��#d,�(�&��������("L�#"�<�$R���/���'�,$T�(� $%�#"�4)��$�3��)�;9.3���"�0 69Q&EpFG0 �����=m 69QMs7; [t]21&\�d7��<&�+�k��$@�B9.3���Sp��� �I7�r�(4J���(�B�(���,����|��B9&�6� $��*S�"!S5�c-.�B�����5�,$��B9.3�� � 69Q/��b#\�_ � ��6�BDC$E �z��$&9L�����!9.� ���B�#�5��-M��� ��56�B�CFE �#b�\#_ � ��6�BDCFE �#EHmt���������������������p�%�,$&9.���B9nIM-r�(���K�(�#�p08"��(4)�B�p�(�&�,�'<&�(�B�p1����B9����B���(�u+W 3/U&^�[ b�\#_ ) � ���(���H������9.���(��<&�(�(��"�$nI%�B� "�S�E¡s

���M^ 3/U7_ \�E�FC$�I&� ".�+N � � ",0���� 3�<��(�p����d����+m569QMs ; )#^,_¡b�\Md;�("��(�&�z9.���(�;�=����-M��� � �569Q��;u:5�]S�D69Q-���� � $%�#"�4)1&�,�(��I����pSp�i��� � 6�BDX� CFE$�;u:5,]S��69Q-�=E   "�$&�(�ByR<��B$R�(��-�d��6�(�����B�#�("��(?G�B9.3��(�569Q��;u:5�]���6�B�Y ! E������YlW�[73��B$����+�����B9JSp���B$ 6�B�Y ! E/���54)�,�(�B�(���,��� |B�B9)08��"�4 69Qj��$L�����/������$&�(�i��� "�$L08��"�4 I���"M�+N � ��(")I���".�+N � � E

OT�����p1&�("�1%�B���*-�u+W 3/U&^�[ b�\#_ ) � ���2<&���;9���"�9.�#�%$��pSp����$)�69.���(�;�=�z�#-.��� �6� 698 ��b#\�_ � ��698 �����4J������������� ��|��;9����5�j9.���(�;�=�p�#-.�#��� � 6 8�� BDC$E �#b�\�_ � �D6 8�� BDCFE �#E FG0Q�����6�B9.3��B�(� 6 8 �#b�\�_ � �D6 8 ���$&9�� 6 � �#b�\�_&��6 8 ������1����B�(��$R�!�D9.���(�;�=�j��-.�#���r�,$%9��,$��;9.3����(�&�,�j�B�,$�17"�������I���-��#",?���M�����H��$o�����J�(��4)�!�#"�$&�#���#���j���("��(��d7�(���J�,I%�*�������=�H�(��4J��$������B��08"�� 8}�A; 9 b�\#_23���$��B��?�,�(�B�6�n$��BS - $��BS �(�����B�#�("��(?G�B9.3���08��"�4 �����)$���S $�".9.� 6 8�� BDCFEK�("O6 8�� B�CFE,Ej�/",�(�

Page 29: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � ����������! �"# %$&�' �(�)*�,+ "# �-. -#+0/M 12 �+M�3)*�3/4 ��5 � ; � 6 ��� � � ; : C � ;C : C ; =?>?< ; : � E ;C : � ; =?>?<�� ; : � E��

� � ; : C � � ?��F C : C ; =?>?< ; : � E � ? @F C : ��; =?>?< � ; : � E � ? @F : � ��W: �4 ��5 � ; � =?>?< 9�� � � ; : C � ;C : C<; =?>?< ; : � E ;C : �'; =?>?< � ; : � E � � � ; : C � � ?��F C : C#; =?>?< ; : � E � ?A@F C : �!; =?>?< � ; : � E � ? @4 ��5 � ; � � � ��� � � ; : C � ;C : C#; =?>?< ; : � E ;C : � ; =?>?<�� ; : � E �

� � ; : C � � ?��F C : C ; =?>?< ; : � E � ? @F C : � ; =?>?<� ; : � E � ? @F : � ��W: �JLK -#"#�'+M�,"�$&�' �(�)*�,+ "# �-. -#+0/M 12 �+M�3)*�3/

4 ��5 � ; � 6 � 8 � � � ; �� � ;C � ; =?>?< ; �ON�E ;C ��� ; =?>?< � ; �ON E �4 ��5 � ; �7698(< > 8� � ; � N ; � � "F � � ; � � � ? 8�F C � ; =(>?< ; �ON E ; C ��� ; =?>?<� ; �ON E � ? 8@F � N ��+8 � �F � � �+8 � � F =?>?< � =?>?< � "H 517 8 � N "�"

4 ��5 � ; � =?>?< 9 8 � � � ; � )� ;C � ; =?>?< ; �ON�E ;C � N ; =?>?< � ; � N E �4 ��5 � ; �7698(< > 8 � ; � N "F � � ; � � � ? 8�F C � ; =(>?< ; �ON E ; C �ON ; =?>?< � ; �ON E � ?/8@F � � � 8 �ON F =(>?< � =?>?< � "H 517 8 � N "�"

4 ��5 � ; � � � ��8�� � � ; � � ;C � ; =?>?< ; � N E ;C � N ; =?>?< � ; � � E �4 ��5 � ; �7698(< > 8� � ; � N ; � � "F � � ; � � � ?/8�F C � ; =(>?< ; � N E C � N ; =?>?< � ; � � E � ?/8@F �ON �� 8 ���F � �� 8 �ON H =(>?< �� =?>?<� "

��� 3%E��;��E�� ���\�S!#�&��)*! % )1%&!(� )�� ���1!�� * � �G����=?>?<��� ��%&!V�"! ����!V�"��%+�&���"�#� %&! �;���F��) �#% ,

���&����� 0 �����+m5698�s ; )#^,_¡b�\Md���� �z",0 698�P �6� $%�#"�4)��$�3k�(��� 05�;9.3��;���,���nXZYlu+W 3/U�^,[tX -�_ \�Sp� �(��56 � ��b#\�_+��6 8 �=d&<�$����B���H6 � �,$&9U6 8 �,���H�(���)b�^�3)\p�(�&��1%��?w$�".9.����$&9Db#\�_ � ; b�\#_GE

���M^ 3/U7_ \�Eq�M�B� �;�=�("���?G�B9�3��$�56 Q �;u:5�]���6 Q �K� $�I���".�+N ���n"�0���� 3�<��(�A���r���)��$�� $%�#"�4)1&�,��?��I�� �����B�i0L�;9.3��}Sp�i��� �(�;��17�B�#�k�(" �B9.3�� � 6�BDX� CFE$�cu:5�]���6 Q �=d)�,$%9 ����$&���q� �(�����B�#�("���?G�B9.3��� 6�B�Y ! EF�cu:5�]���6�B�Y ! E��p����YlW�[�3��B$����+�����B9nSp����$ 6�B�Y ! E6���'4J������������� ��|��;9n08�("�4 6 Q ��$@�(���K�(�+�,$.?�(�i��� "�$�08��"�4�I�� ".�+N����H��")I�� ".�+N � � E

OT����� 1&�("�1%�B���*-)u�W�3'U&^�[ W�1.[ �l9.�B���#��� I7�B�lSp�&��$��,$6"�<.�(3�"���$�3p���B� �;�=�("���?G�B9�3��@� 698 �#b�\�_ � �D6�� �"�0 698}����1����B�(��$R���/�,$@�B9�3��6�(�%���H�B�,$@17"�������I���-n��"M�#�.�����/��${�(���j�(��4)���#"�$%�#���#�(�!�*��"����Sp� �(�A�,$o�;9.3��!�(�B1����B�(��$R�(�;9@IM-{�(�����B�#�("���?G�B9.3��1� 6�� �#b�\�_&��698 �=E�FG05�5698 ��b�\#_ � ��6�� ���,$%9�56��'��b#\�_+��6984���,�����#"�4j1%���(��I�����d.�������,I%�*�������=�'���B4J�,$R�(�����508"���8k�<; 9ib�\�_�3���$��B���,�(�;�5�$��BS - "���9n�(�����B�#�("���?G�B9.3��'08��"�4 ������$��BS $�".9.� 6 8�� BDCFE/�(")�(�&��"���9�$�".9.� 6��DE

���M^ 3/U7_ \�E �M�����B�#�("���?G�B9.3��$�56 Q �cu:5�]S��6 Q �j��$qI���".�+N ���{",06��� 3�<��(�A���n���J�A��"�4)1&�,�(��I�� �"�<��(3�"�� $&3��;9.3���",0/6 Q Sp� �(�)�(�;��17�B�#���("6�B9.3��6� 6�BDX� CFE$�;u:5,]1�D6 Q �=d���$&9!����$&���p�H�(�����B�#�("���?G�B9.3��� 6�B�Y ! EF�cu:5�]���6 Q �����!3���$&���+���(�;9~Sp����$�6�B�Y ! EJ���!4)�,�(�B�(���,��� |B�B9A08��"�4 6 Q � $������r�(�+�,$&�(�i��� "�$

Page 30: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

��� �

08��"�4 I���".�+N����6��"jI&� ".�+N�� � E

�5�B�B�,<&�(�z�;���+���%����9�",07�/�#"�$&�#���#������"�$&��?G�������R�B�,$!�&�c>��2"�$���-��/�(� $�3�� �5"�<��(3�"�� $&3'�B9.3���d� 0R6 � ; 6 8 d.�(���B$Ab#\�_ � �; b�\#_�m8"��p�ByR<���>c��� �B$R�(��-�dS6 � �; 6 8 � b�\#_ � �; b�\#_es#E

�'",���6�(�&�,�/�,����",0��(�&��"�17���+���(��"�$%��"�0������K��I&�*�������=�'�(��4J�,$R�(������1&�(�;���B�(>��/�����@�(��"�4)1&�����i?I���� � �*-.�j1��("�1%�B���*-)08"����(����>����(���,I����#?C�(�#��$&�,4)�B��"�0��(�����B�#�("���?G�B9.3��/�B$&9M?G1%"�� $R���p9��B���#��� I7�B9n��$�M�;�=�(��"�$ ��E ��E

�������(�&�,17�#?C�,$&��� -.�(���6��� 3�"����i����4 � ���(��� 0p���!�,$~�i�����+����� >��J1��(".���B9.<����)�(�%���!��"�4)1�<.���B����$��� �jd 7 � �� dc08"����;���+�K��"�$R�(��"�� ?�&"�SD3�����1�� �7d,���Q�(�������B���*�����.�B9�17"���$R��me<�$&9.�B�Q������"��+9.������$�39.���&$��B9n��$ �/���&$�� �(��"�$ �.E���E¡��s�",0��(���608"�� ��"�Sp��$�3J��-.���(��4�",0��ByR<&����� "�$&�5� $ 7 � �� �

7 � �� ; � �"� =��#=�� ���I6 9 )#^,_¡b�\ � � 0 � ;�b=[C^�]=[� � � � �"��� � � � �#m �lsC« « �#mE7 � �� sL"��(���B�(Sp���(� mt��s

�����)� �(���+����� "�$D���������+�/08��"�4 �(���)��$��i�������2��������3�$&4j�B$R�67 � �� ; ���Z=��#=�� ���I6 9 )#^,_¡b�\ �/08"����B���+��#"�$R�(��"�� ? &"�S�?G3��+�,1&�J>����(�(������E���M^ 3/U7_ \ ��� �������p�����z�&$&�,�M�,I%�*�������=�Q>��,��<��;��08"������ ��",0.�(�&�5��"�$R�(��"�� ? %"�S�?w3�����1��/>����(�(���#�B�

",0M�����z$�"��(4J��� ��|��;96� ���*�(?w����>����+�(����1���"�3��+�,4 �,���2����"�Sp$���$K����3�<����'����E� '4)"�$�3'",�������Q�(����$�3R��d�(�&����� $�08"���4)�,�(��"�${����������<&�/�(�&�,��� 0 8QP �/>��,��<��!�����L�������H�,�'�(���!I%�B3���$�$���$�3�"�0 �(���!1���"�3��+�,4me�(����I&� ".�+N�� @ s��(���B$�lP ��>��,��<������p�j�������/���p��������$%9r"�0Q������1���"�3��+�,4 mt���B�6I�� ".�+N�� @ P s=E����".�+N � J ",0/����3�<����k���r����"�S'���(�����&$&���5��� � �#"�4)1�<��(�B9�08"��K>����(�(��� � J ",0p�(�&����������?

����>��B�����,�71���"�3�����4nE��������B� �B4j�B$R����",0��(�&���p3�����1��r�B�,$nI%����$R�(�B�(1����#���B9{����08"�� ��"�S'���O ���������!���(�K�*S�"n���&��1%��?w$&"M9��B�/�(�&�,�6����1&�(�;���B$��/�(���)���;��9@"�02�(���j�������6�(�&�,� 8A1%"�� $R�+�/��"&�6�B�CFE!�,$&9@6�BDC Y ! E�EK�M�%�,17�#?G$�".9.� 6�BDCFEK�(�B1��(�;���B$R���p�����J��� �(<%���(��"�$DSp�������F8~�����(���j"�$���->c���(���,I&� �{17"���$���� $&3~�("A�(���o���B��9}"�0������k�������om8Sp�����+��"�$���-��&��1�17��$&�JI7�#08"��(�{�����{�&�+�*��i�����+���(��"�$o",02�����!��"M"�1%s#EK�M�&��1%��?w$�".9.� 6�BDC Y ! EK�(�B1��(�;���B$R���p�����)��� �(<&�,�(��"�$DSp�������48~�,$%9� @ -+W,[Zfn17"���$R����"j�(���6���;��9r",0������6� ���*�;Ez�M�&��1%��?w$�".9.�76�BDX�E/����1����B�(��$R���z�(�&�H�&�B��9r",0Q�(����(�B>����+�(�B9A� �����K�(�%��� A17"���$��+����"&Eo�M�%�,17�#?G$�".9.� 6�B�YZEL�(�B1��(�;���B$R���6���������;��9~"�0p�(���r� ���*��(�&�,���/17"���$��+�6�("%d�Sp�����+�D�����{�(<�I���������",05�(���J�������6�(�&�,��k17"���$��+�H�("%E��M�&�,17�#?G$�".9.� 6 Q�(�B1��(�;���B$R�����,���V",0��(������"�$&��?C�#����������$n�(���6�+�,������"�0��������������������&����8�d � @ d%�,$&9 ��17"���$R���("&E

O ��"��p�;���+�n",0��(�����(�&�,17�#?G$�".9.�;��� $n�(�&��3��+�,1���dR������>��,��<���",0 ��� � ���p0e�,������E����&�60e���=�p���&��������=m569QMs,; )#^�_¡b�\L�(�B� ���6<&�6�n$R<&4KI7���6",05� $R�(�B�(�;�*��� $&3������ $&3��6�,I7"�<.�6�����)4j�B4)"���-k�*�+���(�1��(".9.<%�#�B9oIM-{��$M-n���.�B�#<��(��"�$D�(�ByR<��B$&�#�K�(�&�,�H�B$&9��6���6>��B�����#� � J �!m*�;s/� �6��4)1���� �;�/���&����(���Lu:5�];?G�B9.3��B��08�("�4 �(���6�#"�$&��?G�����������(�%���78{��$&9 ��1%"�� $R�5�("J����$�$�"��517"���$R����"!�����6�(��4j��#"�$%�*?C�#�B� ��me�,$%9��#"�$&�(�ByR<���$R��� -!�(�&�,�������'�+�,������",0Q�(���,8�?G� ���*�p�,$%9)�(�����G?G� ���*������$�$�",�����%�,����,$M-L�#"�$&�*?C�#�B� ���5� $@��"�4)4)"�$%s��,$&9Amt��s�����4)� ���,����-�dR08"��p�B>�����-)1&�,���p",0�9.���7�B�(�B$��'��"�$&��?G���������� $r�(���H�+�,���7"�0>8�m8���B�(17�B�=��� >�����-�d ��s=dM�����Lu:5�];?w�;9.3��;��08�("�4 �(���;���6�#"�$&�*?C�#�B� ��������$�$�",��17"���$���("L�����!���,4)�K��"�$&��?C�#�����wE   "�$&�(�ByR<��B$R�(��-�d������F8&?w�����*�Jm8���B�(1%�;�=��� >�����-�d �G?G�������+s'���H�,$o���#-.�#������ ���*�;E���M^ 3/U7_ \ ��� ��� �A��FG�2����� $&���(��<&�#�(��>��5�("��#"�$&�(��9.�B���(���p��� 3�"����i����4{P ��I7���&�c>M��"���Sp����$)S5"���NR?

��$�3@Sp�i�����{1���"�3��+�,4����&���!<&���;�6�(�&���#"�$R>���$R�(��"�$o�(�&�,���(�&�L��$&9A"�0p�{����$�N��;9D�����*����������1.?���B�(��$R�(�;9kIM-k�,$D������4)��$R�6Sp��"��(�{u:5,]J�&����9k17"���$R���H��"r� ���(��� 0Hme��E 3&E�d����B�)�M�;9.3��BSp���+N � �B¢�¦�¦&d1�E��c� �.�,£,«Zs#EQ���������(�B�(4)��$&����� "�$!$&"M9��5S5"�<&��9!I%�p����1&�(�;���B$����B9!� $!�(�&�/��� � IR-!�H�(�&��1%��?w$�".9.�08"���Sp�&���+� �����'���)[t]21&\�EL¨/"�S��B>����;dV� 0������L�#"�$R>���$R�(��"�$D���H���&�������������J�����n�(��$�3����J�#"�1M-k"�0�(�&��� $&"M9��=O ���&���(�;9jIR-K4K<�� �(��1����'� �������*O����&���z��� 17"���$R�(�B9!��"�IR-j�63���"�I&���.>��,������I�� ��d����c-LY&XZ_Cd

Page 31: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

�(�&��$~�(�&�)�(����4)� $%���(��"�$~$�".9.��6 B Y%XZ_ E ���!9.���*��� $&�#��08�("�4��(<�4)4J�,��-�?G$�".9.� 6 Q ��$~�(�&����� �jd�,$%9���������?G4J�,$���1�<�������� "�${1��("�3��+�,4J�5�,���6��$&�,��-M|��;9�����1&�(�;�#�����B� -�����I%��08"�����E

'� �(����$&�,�(��>�����-�d��(<�1�17"��(�H�(���B�(�����(�H4K<�� �(��1����6�(�B�(4)��$&����� "�$r$�".9.�;�COT"�$&�/08"��p�B���+�n�������*O�,$%9}���&���L�;���+��� ��$�N��B9M?G� �����L"�I *�;�=�J���L�(�B1��(�;���B$R�(�B9q<&�(� $&3~�~1%�,���J",061%"�� $R�(�B�J>��,������I�� �;��d"�$&�!17"���$R�(��$�3���"n�(���j���B��9o"�02�(�&�j�����*���,$%9k"�$&�K��"������j�(����4)� $%���(��"�$D$�".9.��E4 '3���� $Qdl�(����(�B�(4)��$&����� "�$T$�".9.�kSp��� ��I%�D9.�����(��$&�#��08��"�4 �(<�4)4J�,��-R?w$�".9.� 6 Q ��$��(���~��� �jd���$&9���������?4J�,$���1�<�������� "�$r1&�("�3��+�,4J���,���H��$&�,��-M|��B9n����1&�(�;�#�����B� -����5I%��08"�����E

FG05$�"@17"���$R�(�B�6�("{�(�&�)�(����4)� $%���(��"�$A$�".9.�J���64J�,��$��+�,��$��B9�d��(�&��$ ����#m 6 Q sHSp� ���2I7�@[t]21&\�E�����B�(��08"�����dR�(�;�+��$���y�<&�B����<%�+�n���z�����6"�$��;��9.�����#<%�(�(�B9�� $@�M�B�#�(��"�$���E���$&���B9��(")I7�6<&���;9Vd."�������(�H4!<&�+�{",0��(����1����B�����(��"�$n",0Q�������,$%�,��-M�(����Sp� ���VI%����"����BE

�Q�B�(4)��$&����� "�$6��$&9�����08�#�*-�",0R�(�������&��1%��?G��$&�,��-.�����V�,��3�"��(� �(�&4 �,��� �,��3�<��;9H� $6�����z�����,$%9��,�+94J�,$�$&��� �¡  "�<&�(",�Q��$&9   "�<%��"��2�B¢R���;«GE���"��Q��3���>��B$H1&�("�3��+�,4��)d;S��zS�"��(N'Sp� �(�6�����z9."�4J�,��$",0V��� �6����$)Sp�����+�����%^,]/�#"�$&�(��������"�0&�(�&�51&�("�3��+�,4 >��,������I�� �;��� $��)E����&���29�"�4J�,��$K�����&$�� �(��,$%9{����$&����",0��&$�� �(�K������3��R�BEp������4)� $&�,�(��"�${���'������<&�(�;9rI7�B�B�,<&�(�6�(�&�K���B4J�,$R�(�����ByR<&�,�(��"�$&�",0 ��� 3�<����B��¦)�,$&9{¢)�,���64j"�$�",��"�$����,�������� ������� � � ��� ��� ����m�� � � �� � ����������� � � � « « �*s=E ��W�])^�_Z_ ^cb+b=Xig,Y(3)\�Y&[5b=[G^,[G\ 3J\#Y%[eb

� � n^�Y 5�)#W�]�\+^�u+f�U�^,XZ]�W ) $�$)&5b 7 � � @ ^�Y 5?7 � �J b:1&u+f [Zf&^�[ 7 � � @ � 7 � �J �z\Df�^ +�\� � � �G« « �=m�7 � � @ s � � � � �G« « �=mE7 � �J s ����������;�,�(�'",0��(�&���(�,08�#�*-r���(3�<�4)��$R�p� $M>�"���>��B�p�(��"�Sp��$�3j�(�&�,�/�B���+�n�(��4J��$������6�;yR<&����� "�$n"�0�(�&�j��I&�*�������=�6���B4)��$R�(�����'���6�#"�$&���B�(>��,�(��>���Sp� �(�D�(�;��17�B�#�/�("r�(�&�j��"����(�;��17"�$&9�� $�3J�;yR<&����� "�$",0��(�&���#"�$%�#���#�(�6�(��4J�,$R�(�����B���� � ��� ��� ��� ��������m ����� ���� ���������� � � � � �/s=E ��W�]L^,_Z_5^cb+b=Xig�Y 3J\#Y%['b=[G^,[G\ 3J\#Y%[eb

� � �^�Y 5 )#W�]j\ +�\#]=`37 � � * B'D� �z\6f�^�+c\ �zm � � � �G« «GmE7 �!s(s � � � � �G« « �=m �zm�7 �!s�s29��������� ���M�B�6�(�����B� �;�=���("�$����6��1�1%�B$&9.� �VE�]

��� $%�,��� -�d�S��6�&�c>��/�����608"�����"�Sp� $�3��� � ��� ��� ��� ����� ��m! "����# ��$� ����%&�'��� � � � � �/s=E��QW,]n\ +c\�]=`Au+W,Y&[w](W�_ah)(pW � heg,](^+U�f

+�\#]=[C\�� � �z\Hf&^ +�\ ��m�u=b�m �Ms(s � 7 � �� ���������� �AFC4j4)�;9.���,�(�J08��"�4 ©z�("�1%"R��� �(��"�$ �.E ª�E �~me¥k"�$�"��("�$&�����i�*-�s���$&9������B"�����4 �.E ª�E �me§Q".���,�Q����08�#�*-�s#d�<&�(� $�3J�����B"�����4��'�!"�0   "�<&��"�����$&9   <�"��(",� � �B¢M���MdR1�E¡� ���c«GE ]� � E¦_^[mp5Y��ùx �¦O�O U *¨u a _U p¨Y������N���-L1���"�17���(�*-L"�0Q�(�&�K�,I&���(�+���#���(��4J��$������B�����p�(�&�,�'�B���+�{�,I%�*�������=�'��������3�$&4j�B$R��"�1%�B��?����� "�$r���(�;���(�;����$n��� � �(�%���'�#"�$&���B�(>��,�(��>�����-)�#"�>��B�����,���l�(���H17"�������I�����$��BS ��"�$.�&3�<��+���(��"�$%�",0�>c���(���,I&� �H��������Sp��"��(��4)�B4KI7���+����� �l17"���$��5�("!�(�&�H���,4)����"�$&��?C�#�����wE��������51%�B�(4)� �������������#?4)��$R���/",0��(�&��08"���4 8>9ib�\�_ �<; '�! ?���"LI7���(���B�,�(�B9{��$k�,$@<&$R<%��<&����4J�,$�$&����O�<�$M<&�(<&���V08"��/������������#?G��$&�,��-.�����5�,��3�"���� �(��4{dR�(�&�,�p���BE��T����$n�(�&�6��� 3�"����i����4 1���".�#�B���(�B�5��<&�+�n�)�*�+���(�B4)��$R�Bd� �H�,��S��c-M�K](\ 3)W�+c\#b��(�&�Lb�\#_ �;9.3��;�/�B4J�,$&�,�(��$�3J08��"�4:�(���j���%�,17�#?G$�".9.�B�'�(�&�,� 8D1%"�� $R���/�("m8�wE ��E�d%�����)���&��1%�!$�".9.�B��6 � ��<&�+�k�(�&�,�,8 � /Ds=E��D�)����� ���(������"�17���+���(��"�$~b=[w](W�YMgnY 1._Z_aX zhu+^�[wXeW�Y�E���M^ 3/U7_ \ ��� �A����p��� 3�<����o�Bªo����"�S'�!�o�(� 4)1����������,4)1����L�(�%���)� ��� <%�*�����,�(�B�KSp�M-~���(��"�$&3

$M<���� � �%���,�(��"�$T����17"����(� I�����E= '0Z�(�B�������D�����,�(��4)�B$�� 8 �<; �� $������k������$.?GI��+�,$&�+�T"�06�(����#"�$&9.� �(��"�$&���td 8~�,$&9 {17"���$R�/�("��(���)���,4)�K�#"�$&��?G�������tdl�,$&9 17"���$R���/�("r�r9.���7�B�(�B$��6�#"�$&�*?�#�B� �wE��M��4j�����,��� -�dl�,0Z�(�B�������)�*�+���(�B4)��$R�,8��A; ��$k�����!�B���(�#?GI��+�,$&�+�@"�0 �(���)�#"�$&9.� �(��"�$&���td 8

Page 32: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

�;� �

� � %��(� ��� �4% ? ? ��� �$! 'R� 3 ��� � ' �"! � 3 � � 3 � � � ��� 3 ��� � ' �"! � 3

�G @

�G L

�GKJ

�GNM

�6 Q

�6�BDX�E

� ���

�6�B � E

����

!�� ���� � ' 8@�A; � ? 3 � 8@�A; �

8 �

G @

�GKL

�G J

�G M

�G @

�GKL

8 �

G J �G M

8 �

6�BDC X\E���� �

�69Q

�6�B � E � ���

�6�BDX�E

����

8 �

6�BDC � E������� �

8�9Zu:5�]j�<;'�! ?

8 �

G @

�GKL

�GKJ

�GNM

�G @

�GKL

8 �

GKJ�

GNM

8 �

6�BDC X\E

�6 Q

�6�B � E � ���

�6�BDX�E

����

8 �

6�BDC � E����3&EQ�Bª�E�� ����������� � ���1� � )*(*(�)1%+�&��� ��!#% %+�&���"�1���2)1(*(*) ,��-� ��)*����,

Page 33: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� �"�

�,$%9 1%"�� $R� ��"��(�����(��4j�'��"�$&��?C�#�����wd��,$%9 j17"���$��+���("!��9.� �l������$R����"�$&��?C�#�����wE����M<&�Bd���$j�(������ � ��0Z�(�B�Q��������"�$&9��i��� "�$&�,�M�*�+������4)��$R�Bd 8)�,$%9 6I%"��(�K17"���$R�Q��"H�(�&�,17�#?G$�".9.� 6�BDC X�Ecd,��$&9 17"���$��+���(" 6�B � E�me�(� &�B�#�(��$�36�(�&�'�*�+���(�/",0l4j�B4)"���-K��0Z����� �����p�(�&��$.?GI��+�,$&�+�j���z�#�.�B��<.�(�;9&s=�R��$��9&9.�i��� "�$�d�8@�,$&9 I%"��(�n1%"�� $R���(")���%�,17�#?G$�".9.��6�BDC � Ecd��,$%9 J17"���$R�����(" 6�BDX�E!m8��� &�;�=��� $�3�(�&���*�+���(�6"�0�4)��4)"��(-��,0Z�(�B���(�����B���(�#?GI��+�,$&�+�r�������M�;�#<.���B9&s#E

�������,I&���(�+���#�k���B4)��$R�(�����{08"��{�(���}�����,�(�B4j�B$R��8�9Zu�5,] �A; '>!&?j����� 4)��$&�����B�{�������B9�3��B�� 6�BDC X�E$�cu:5�]S��69Q-����$&9 � 6�BDC � EF�cu�5,]���69Q/�=Ek�����������K����08��I%�;���,<%���[6�BDC X�E)����1&�(�;���B$��+�6"�$���-�#"�$&��?G�����������(�%���2�,����17"���$R�(�;9���"HIM- -+W,[Zf 8J��$&9�rm8Sp�����+�!".�B�#<��+��"�$���-�"�$�b�W 3J\p�#�.�;�#<.��� "�$�(�ByR<���$%�#�B�+s=d.��$&9�6�BDC � E'�(�B1����B�(��$R����"�$���-J�#"�$&�*?C�#�B� ��� ���&���p�,���/17"���$R�(�;9J�("!IM-JI%"��(� 8{�,$%9 m8Sp�&���+�@�,���("!".����<��+��"�$���-L"�${�("�4)�6�#�.�B��<.�(��"�$@�(�ByR<���$%�#�B�+s=E

�����o�,I%�*�������=���(��4J�,$R�(�����J08"�� 8>9�u:5,] �A; '�! ?6���#����� $%�)�(���D�B9.3��B� �56�B � E�cu�5,]���6 Q �J�,$%9� 6�BDX�E �;u:5,]1�D6 Q �=Eq���&���J��"����(�;�=�(��-�����1.�(<����B�K�(�&�r0e���=�)�(�%���J� $q�(�&�{��"���� �;�=��� $�3~�(��4J�,$R�(�������0Z����� 8�9Zu:5�]n�<; '�! ?*dl���������K���6� �6� �����&������"�$R����� $&�H����"�$&��?C�#������1%"�� $R�(�;9@��"rIM- k�,��"�$&�Sp� �(�)�,$�"�<.�(3�"���$�3ju:5�]c?G�B9�3���m8�("7GKLBs#d�����S��B� �.�����,�H� ���(�%���2�#"�$��+�,��$&������"�$&��?G��������17"���$R�(�;9�(")IM- ��� "�$��HSp�i���k�,$n"�<.��3�"���$�3@u:5�]c?G�B9.3��jm8�("[GNM;s#E

6/�(���B���(�&�,17�#?C�,$&��� -.�(���/�,��3�"���� �(��4J�/9�"�$�"���17���(08"���4:���(��"�$�3�$R<&� ���i�7������� "�${08"��6�L���������#?4)��$R��",0��(���)08"��(4 �*8�9 b�\#_��<;�'>!&?Cd �{�����#��1���<�$&9.�B��>�����-k��� 4)� �(�;9A��� �+�#<&4)������$&�#�;� �   �&������#�o���tE��;¢�¢�£��!¤�"�$&�B�@�,$%9 ¥@<%�+��$����+N��B¢�¦����K§Q���(<&�~�;¢�¦�¢��K§��,��<&�@�,$&9�¨'��� �&$�3��B���B¢�¦�¦&�©2����>M-R�,N@�#�K���tEz�B¢�¢�ª�«GEJ�����J�(�;���("�$o08"��������������6���&���;d��,0Z�(�B�6�(������"�$&9��i��� "�$&�,�2�����,�(��4)�B$����$ �2�.��4)1�� � �.E �&E���d��(�&��-L17���(08"���4 ���#�(��"�$&���(�%����m8��$r"�<��5�(�B�(4)��$�"���"�3�-.sz�,�����;yR<�� >���� �B$��5�("4)����3���$�3�6�BDX�EK�,$&9 6�BDC X�E6��$R�("L"�$��K�(�&�,17�#?G$�".9.��Ep�T�&��$@�����������/9."�$���d7�i�H���/$�",�6�(�,08���("17���(08"���4��*���("�$�3)$M<�� ��� �%���,�(��"�$MOT�tE ��E�d.��"j����4)"�>��/�����K�(�&�,17�#?G$�".9.��P ��"�<��(3�"�� $&3{u:5�]!�B9.3��=OI7�B����<&�(���i�HS�"�<���9n��"��(�6�(���K� $.08"��(4J�,�(��"�${�(�%��� n���,$Qd&��${0e���=�;d%17"���$R�'�("L���#"�$%�*?C�#�B� �V���&����&���p�,$n"�<.��3�"���$�3ku:5�];?G�B9.3���E

FC$q�#"�$R�(�+�����Bd "�<&�j�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(���K�,��3�"��(� �(�&4 ��� S��c-.��17���(08"���4J�!���(��"�$�3D$M<�� ��� �%���,�(��"�$�E¨'"�S5��>����;d�S5�H���(�!Y7W,[��#���,��4)� $&3K���&����"�<��54)�#����".9�������"�4j�B��"�S �(��I����'�("!�(���B�,����� �l���������#?4)��$R����1&�(�;�#�����B� -�E �{�T� �(�)"�<&��4)���(��".9Vd��(����1���������Sp���B�(�51����B�����(� "�$K����� "R�*�pm8�wE ��E�d�Sp���B$!� � �����"����+sz"M�B�#<��+�2��$L�������(���B����4)��$R�5"�0Q�*�+������4)��$R����",0Q�(����08"���4 �*8@�A; 9 b#\�_Cd ���+���(�&�����(�&��$���$����������4)��$R�+��"�0Q�����H08"���4 �*8�9 b�\#_��A; '�! ?CE �DFC$r1&����������<����,�;d������������p�!1��("�I�����4 Sp���B$ lP �/b�\�_�&�B��9n17"���$��+�p��"�6 Q �,$%9 ��� � m 6 Q s.; [w]21&\�EzFC$n�(���j��� � �(�+�,$&��08"���4)����08"�� 8k�<;� 9 b#\�_Gd&$�".9.�4J������������� ��|B�,�(��"�$k�#���B�,�(�;���(�&�,17�#?G$�".9.�;�p�(�%�����#"�$%���B�(>������ >�����-n��"�>��B�j^�_Z_%�(�&�!17"�������I����K$��BS�#"�$.�&3�<����,�(��"�$&��"�0V>c���(���,I&� �p�(�#���zSp��"��(�p4)��4!I%�B�����#"�<&��9)�,���&17"���$R�2�("6���������,4)�'��"�$&��?G�������tEmt�.���6�(�&�6�(���B����4)��$R�p",0��(���������,�(��4)�B$��J� 8@�<; 8�9Zu:5�],�j� $@����3�<���� �%m8I7s=E¡s

6�$D�����L"��(���B���&�,$%9Vd���$��#"�4)1&�,��� $&3r�������B�,1&��I�� ��� �(���B��"�0�"�<���4)�#����".9~Sp�i���~�(��"R���J"�0",�������63�����1��.?GI&���(�B9@�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(������� 3�"����i����4J��dl� �HS5"�<���9kI7�)Sp�("�$�3L��"n�(����$�N@���&���6S���&�c>�� *<&���n�(���i0Z���B9������o1&�����#�oSp�&�����k� 4)1����B�����(��"�$T���L��$����(".9.<%�#�B9T08�("�4 �����k���(�;���(4)�B$��",0'�����,�(��4)�B$��+��",0������J08"���4 �*8�9 b�\#_H�A; '�! ?8�@�("k����������4)��$R�+��",0������J08"���4 � 8 �A; 9 b#\�_GE ��'"��/"�$&� -{9."L"��(���B�/���%�,17�#?C�,$&��� -.�(���p��� 3�"����i����4J�p<&�(��� �;�(�'1��(�;�#�����j��� ���(�+�,$&��08"���4)���+�508"��8�9 b�\#_H�A;�'�! ?�m8�wE ��E�d�17���(08"���4)� $�3k���(��"�$&3n$M<������i�%�B����� "�$A"�$���-o<�$&9�����>�����-k� ��4)�i���B9���� �+�#<�4j?�����,$%�#�B�+s=d2�(���B-��,����"D<&���n���B���!1&�(�;�#�����{��� �:������$&�*08"��(4)�B����08"��J�*�+������4)��$R���j"�0'�(���r08"���48 �<; 9 b�\#_G�5$&�,4)�B� -�d �(���B-~4j�B�(�B� -���9.>��,$&��� 8q�("A1%"�� $R�j�("oSp�%���(�B>��B�!�(�&�,17�#?G$�".9.�Dme"���(�&�,17�#?G$�".9.�B�+s� 9ib�\�_Q17"���$��+�5�("%E FC$r�������������6Sp���B�(� 9ib�\�_Q17"���$R���5�("�6 Q dM�������/��9.>��,$%�#�B� 8��$���"j�(����1�����4j"���9���������"�<�1 �

Page 34: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

� � JwYl\�MV[}_U p¨Y�UwY�_�p a C�U \�_�T���B�(�;��� �����H1��(�B>M� "�<&�z�(�B�#�(��"�$&�z�&�c>��/��� �l�#"�$&�(��9.�B�(�;9j�(���H���#�(��"�$&�z",0V�(�&�H�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(����,��3�"��(� �(�&4 "�$ �(���D� ���*�(?w����>����+�(���p1���"�3��+�,4{d��(�����n���;�=�(��"�$ ��"�$&�(��9.���+�L���(�B��"�$&9����.��4)1�� �1���"�3�����4nd&�(���!� ������?G� $&�(���(�(��"�$@1&�("�3��+�,4��(��"�Sp$@��$o��� 3�<������ �%d&Sp�����+�k4J�c-{� $%���B�����r�#"�$&�*?�#�B� �'�,�L�,$��,��I��i�������(-~17"���$R�)��$T�o����$�N��;9}�������BET�&"��j�(�����J1���"�3�����4{d��(���k�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(����,��3�"��(� �(�&4 ���'��I�������"J�B������I�� ���(�������608"���� "�Sp��$�3j1���"�17���(�(���B�B�

O �(§������($��;�(���6���21��(�;���B�(>��B9jIM-������/��������?G��$&���B���21&�("�3��+�,4{E����&�,�z����d�Sp����$)�����/��$�� �(���,�&>���� <��",0Q>��,�����,I���� 8n������$L<�$&�(�&�,���B9r����-M��� ���'�����*�;d������H>c��� <&��"�0 L�����(���6��$%9L",0Q�(���H1���"�3��+�,4���'�����(")�,$n<�$&�(�&�,���B9n����-M��� ���H� �����BE

O �   ������<������6� ���*��$��B�����������,����"n1����B�(����>��;9kIM-@�(�&�J� ���*�(?w��$&�(���(�H1&�("�3��+�,4{E!¥@"��(�)1����B�����(����-�d�i0z�,�/�(�&�KI7��3���$�$���$�3L"�0 �(���!� ������?G� $&�(���(�/1���"�3�����4 8o���H�J1%"R�(�(��I�� -{�#-.��� ������������"�02� �B$�3,���� �Lme�(���K����3�<����j�.me�;s(s=d�������$D���'��������$%9{",0��(���K1��("�3��+�,4{d 8k���/�)17"����(� I���-{�#-.�#������� ���*�",0V� �B$�3,��� ���Lme�(���/����3�<����H�.mt9&s�s#Epme��"���9.������� ����dM�(�����.��3���>K���5�,�wE � �;¢�¢ ��d� '1�17��$%9.�i� ��«GE s

�����@� ������?G� $&�(���(�L1���"�3�����4 �,����"A� ����<&�*�����,�(�;�L�,$���$��������B���(��$�3�����1&�,I������i�*-�"�0������k�(�&�,17�#?�,$%�,��-M�(���!��� 3�"����i����4��(�&�,�)9."M�;�!$&",�J�,�����(��Sp� �(�}�(���{��������?G�(�B>��B�����,�21&�("�3��+�,4{�J� $��#�B���+�,��$�#���+�#<�4J�����,$%�#�B�Bdp��$.08"���4J���(��"�$ � $ �(�&��1%��?w$�".9.�D$&�,4)�;�r�B�,$TI7�D<&�(�B9T�("}���B�(�#�{���(�&�,17�#?$�".9.��P � �(�&�,����$�3/��$.08"���4J����� "�$�08��"�4 [w]21&\��("�)#^�_ab#\RE�FC$!�(���'�B���(��"�0��(���p�����*�(?w��$&�(���(��1���"�3�����4{d�(�&���!08�B�,�(<�����1&���c-.�j�o�#��<&�������z��"�������$��(�&�n��I�� ��� �*-A"�0p�(���{�(�&�,17�#?C�,$&��� -.�(���!�,��3�"��(� �(��4��("9.���(����4)� $&�6�(�&�,�p�(����1���"�3�����4 1��(�;���B�(>��B�5I7",�(���(� ���*��$��B�����!��$&9}���#������<����,��� �����($��;�(�BE �

/����<�4)�/�(�&�,�������(����I%�B3���$�$���$�3�",0V�����'��������?G��$&���B����1��("�3��+�,4{d 8r1%"�� $R�+� �("!�,$L<�$%���&���(�;9��������"�02� �B$�3,�����K"��/4j"��(�!�,$&9{���&��� �K17"���$R���/�("��(���!$���S ������4)�B$����("rI%�!� $&�(���(�(�;9VE/�����N��B-j��� �6�z�,�����(�&"��(�p�(�&�,���,�������'�,�2>����(�(���#�;� � @�@ d � @ J�dR��$&9 � @ Lp",0l�(�&�/�#"�$����("��i?�&"�Sq3��+�,1���dSp���B�(�)�����L$��BS��B� �B4)��$R�K���K�(1�� ���#�;9A� $R�("k�(���L�����*�;En�����r�#��<&�#���,�z���(�B1������(�����(�+�,$&�(�i��� "�$08��"�4 � @ Jo� 9Zu�5,]D�A; '�! ?5�(" � @ L�FC$~�(���r� 4)4)�B9����,�(����-~1����B�#�;9.��$�3@�(�+�,$%��� �(��"�$�d�08��"�4 � @ @�("�� @ J ��9Zu�5,]L�������(�(� 3�$��B9@�(���j>��,��<�� �=dVSp�&���+�A��9�9��6��$���S��(�����B�#�("���?G�B9.3�����$���"U6�B�YZE!�,$%9����<&�(�B� ��� � m 6�B�YZE;s2��"JI%���(�#�p��"{[t]21&\6��$n�(�����(�&��1%��?w3�����1��L08"�� � @ J E�����A���(��"�$&3}$M<���� � �%���,�(��"�$ 1%�B��08"��(4)�B9 � $ �(���A�(�+�,$%��� �(��"�$T08��"�4 � @ Jo�(" � @ LA����4)"�>��;��(�&�r�(�����B�=��"��(?w�;9.3��;�C� 6�B � X�E �;u:5�]���6�B�YZE�����$&9�� 6�BDC X�E$�cu:5�]���6�B�YZE��=Eo���M<&�Bd � $~�����n�&� ��08"��>��B�����#� � @ L,dz�(�&�,17�#?G$�".9.�U6�B�YZEL���#����� $%�K"�$�� -��D����$�3����n� $&��"�4)��$�3D�(�����B�#�("��(?G�B9.3���d�$&�,4)����-� 6�B � E�cu�5,]���6�B�YZE �#E'FC$@�����!��� � ������$&��08"���4j�B�'3���>��B$@� $D����3�<&�(��¦)���&���6�#"�>����+���(���!��������3�$.?4)��$R� 9Zu:5�]!�<; '>!&?CdR�(����0e���#�z�(�%����1��(�;9.����������XZX�b � ����������08�H�,1�1���"c�.� 4J�,�(��"�$)�("rXZX�b����z<%���;9�("o�(�;�����K���&���(��$�3{��$.08"���4J���(��"�$QErFC$~�������j��������dQI7�B�B�,<&�(�J�(�&�L>��,��<��J",0�XZX�b � � � �� � «Cm 6�B�YZE;s����� @ Jr��� )#^�_ab#\Rdz�(���k��� ���(�+�,$%�*08"��(4)���!08"��j�����n��"�$R�(��"�� ?�&"�S 3��+�,1��q�,�+�J08��"�4 � @ Jr�(" � @ L9.���(����4)� $&�B���(�&�,���i�6���6����08�!�("{�����������+m56�B�YZE;s'�(" )#^�_¡b�\L� $D�(���J��� � 08"��6>��B�����#��� @ L�E�mw�M����(�&�6�(������9n��"�S ",0 ��� 3�<����j� �.E¡s

F/\ 3)^,](vlE FG�p���5��$R�(�����B���(��$�3!�("j$�",���H�(�&�,��� 0Q��������������3�$&4j�B$R�5��� � @ J S��B�(� ��9�u:5�]!�<;'�! ?Cd�+���(�&���H�(�&��$ 9Zu:5�]@�A; '�! ?Cd �����+m56�B�YZE;s�S5"�<���9D���(�����2I%�L�(�#�6��" )#^�_¡b�\r��� � @ L dQ�B>���$D�(�&"�<�3���(�&�����KS5"�<���9@I7��[ �zWL��$&�#"�4)� $�3n���B� �;�=��"��(?w�;9.3��;���("n���&��1%��?w$&"M9��;6�B�YZE�� �56�B � X�E �;u:5,]S��6�B�YZE ��,$%9 � 6�BDC X\EF�cu�5,]���6�B�YZE �#E �5�B����<&�(�{�(���;���@�*S5"��;9.3��;�L�,���k��$&�#"�4j1%���(��I����=O��(���B-�9�"�$�",�����1����B�(��$R�r�;9.3��;�r�(�&�,�{�B�,$ �(��4K<�� ����$���"�<&����-T�#"M�#�.���*�{��$��q����$�3����~�#"�$%�#���#�(�~���("����=O��(�&�>��,��<��j",0/XZX�b � � ���� � «Gm56�B�YZEBs�S�"�<���9o�,3R�,��$kI7� )#^,_¡b�\L����>����(�(�#��� @ J,dQ��$&9o�(" �����+m56�B�YZE;s/S�"�<���9I7� )#^�_¡b�\!���'>��B�����#��� @ L�E

Page 35: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� �\�

�>� %/� � ��� � $%���B���cm#89� ��s� ���(!&'r�<; 8�� ! ?&� 9Zu:5�]U�; '�! ? & 9 9$9 �>%L�A; 9Zu:5�] %��

�5�A; 9Zu�5,]��9Zu:5�]K�A; � 9Zu:5�]K�A;���5�A; '�! ?�K�<; '>!&?r�<; '>!&?

��'��

me��s

�>� %/� � ��� � $%���B���cm#89� ��s� ���(!&'

� �6�B � E

�6 Q

�8 �

6�BDCFE

r�<; '>!&?r�<; 8�� ! ?&� 9Zu:5�]U�; '�! ? & 9 9$9 �>%

�A; '�! ? �A; 9Zu:5�]L�A;'>!&?L�A; %��

�5�A; '�! ?�5�A; 9Zu�5,]��9Zu:5�]K�A;'>!&?��9Zu:5�]K�A; � 9Zu:5�]K�A;'>!&? 9Zu:5�]K�A;���5�A; '�! ?�K�<; '>!&?r�<; '>!&? �A;'>!&?

�6 Q

�8 �

6�BDCFE

��'��

m8I%s

���<;'>!&?�

� @L�A; 8

�� J ��� 4 � � ��

�3)� F �#�#�

� L

�<; '>!&?�

�FM

�A; 9Zu:5�]�

� P

��<;'>!&?�

� �

r�<; � �

�5�A; '�! ?�

���

�5�A; 9�u:5,]�

� �

��9Zu�5,]K�A; '�! ?�

� @

��9�u:5�]!�<; ��

� @ @ 9�u:5�]!�<;'�! ?

�� @ J

9Zu:5�]j�<; ��

� @ L

�5�A; '�! ?�

� @ M

���A; '�! ?�

� @ P

��A;'>!&?�

� @ �

�A; '�! ?�

� @ �

� @ �

me�;s

��� 3%EM� �&E� ��" � ����������� � ����� � %&!-� ���0�1! %9� ( )*%+���"����%&��( )�� !#%�� �1!?% !#( !#� !(�F� )�� ��� ���1! (*)*%+�-,� � " ���1!�1� ���;��(*) ! � ����\� ����� , � " ���1! �1�����;� (*) #! � ����������� ��� %'� �"�F�&���\( # ��� % � ��������,

Page 36: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

��� �

� ��� �"��� � ���.� � � ���

� @�@

8 �6�BDCFE

8 �

6�BDC X\E�

����

�6�B � X�E � �

6�B�YZE

��

69Q

��

� �6�B � E

� @ J

8 �6�BDCFE

8 �

6�BDC X\E�

����

�6�B � X�E �

�6�B�YZE

�69Q

��

� �6�B � E

� @ L

8 �6�BDCFE

8 �

6�BDC X\E

6�B � X�E � �6�B�YZE

�6 Q

��

� �6�B � E

��� 3%E�� ��E���1! �����T%R� �R"$!D�&��) �#! %�� C C 4�� C � 4 �"����� C � ��!I����! (*) %+�$#5)��1%&!D�&� ����������� � , ���1! %&! )*(*( )�%+�&��� ��!�1� % 517 8 ��� �� "H)*% ��! %&!D� ��� 9?;�< =?>;)��O����!7�&���"�1%&) ��)*��� ! ���\��� C � ���� C � , . )*��%+� 4 ����! %$��� �S!?#5���������!N� � "\!#�&��! � C C )*%'%$�1� %'��, � �U����)*%�� ������� 46517 8 � � �� " � 9(;"< =(>\, ���1!(� 4 )��O���1! %$�1���S!?#5� ������� !N���"$!#�&��!�� C � 4 517 8 ��� �� " � ��� ��> K%$�1� %'� ) � �S�\( � "D,/. ) �1��(*(�� 4/)��[���1! %$��� �S!?#5��������� ! ���'"$!D�&��! � C � 4517 8 ��� �� " � 9(;�< =?>�,

�& h� �Ldhkx8ENJ²Aex8E�������!�(�B�#�(��"�$�9.�����#<&�����;�K�(��>����+�,�2>��,�������(��"�$%��"�$~������I&�������J4)�#����".9~�(�%���!�%���!I%�B��$�1����#?�(��$R�(�;9r��I%"�>���E �/<&�6�("L�(1&��������� 4)� ���,�(��"�$&�Bd.�(�&��-�Sp������"�$���-LI7����N��#�+�+���B9r"�<.�pI7����"�S�E

Page 37: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� ��

�& @�pH[mM�E ��� � a [}`�E . a10 M�Qnxip±bVM�\�����j4J� *"��H��"�<��+�#��"�0z� $%������<��+���#-n��$k"�<��H4)�#����".9k���H�,�����(��I�<.�+�,I�������"L�(�&�K0e���=�H�(�&�,�BdV��$3��B$����+�,�wd��(<�4)4J�,��-j�(�&��1%��?w$�".9.� 6 Q ����1&�(�;���B$��+�z��$M<�4!I%�B��"�0�<�$������������B9J�#"�$&��?G���������BE����&������K1&����������<����,��� -A�@1���"�I�����4 Sp���B$ ����+m569QMs ; [w]21&\�ED��"��!�#���,4)1�����d���$q�@1&�("�3��+�,4 ���&���<&�(�B�5I7",�(�n�K�����*�p�,$&9r�K3�����1���d��(���H�+�,���7"�0��(�&���������p������I&�*�������=���B9)��"K�����H���,4)�6��<&4j4J���(-$�".9.�)���)m84)"R�*��",0+s'�����)3��+�,1��QP ��$�".9.�B�BE   "�$&���;yR<���$R�(��-�dl�����J���%�,17�#?C�,$&��� -.�(�����,��3�"���� �(��4��4j1&�(�;�#�����B� -n��9���$R�(� �&�B��I7",�(�D�*���(<&�#�(<����B�����/3��+�,1��&�B�5>c���(���,I&� �;���(�&�,�H���=�(<%�,��� -n1%"�� $R�H� $R�("�(�&��� ���*�/��1�17�B�,�5��"J1%"�� $R�p�("J�("�4)�6NM� $&9n"�0��(�&�,���B9�3��+�,1��{���(��<&�=��<��(��E

���������A���(�A���B>��B�������(� 4)1����DS��c-.�L��"q��4)1���"�>��k�����~������<��+���#-�",0j���&��1%�~�,$%�,��-M�(����IM-��$����(".9.<%�#��$�3)4j"��(���(<�4)4J�,��-L$�".9.�B�Bd.��$&�#��<&9.��$�3)�(�&�608"���� "�Sp��$�3&�O��Qb=XZYRgn[ �zW�b#\CU&^�](^,[G\!b21�3 3)^,]=`�Y7W"5�\#b�� 6�$��!� $kSp�&���+� �����+m 6 Q s�; )#^,_¡b�\Md%����1&�(�;���B$���� $&3

�,����$�".9.�B�/$�",��1%"�� $R�(�;9n�("JIM-{�,$M-�>��,�����,I������,$&9{17"���$R�(�B9n��"JIM-n�,�'4j"R�*��"�$���9.�����(��$&�=��#"�$%�*?C�#�B� ���&����9Vd��,$&96"�$��z��$�Sp�����+� �����+m 6 Q s ; [t]21&\�dc�(�B1��(�;���B$R�(��$�3/�,����$&"M9��B��$&",��17"���$R�(�;9�(")IM-r�,$M-L>����(���,I����6�,$&9n17"���$����B9��("JIM-J�*S5")"��p4)"�����9.�����(��$&�#�/�#"�$%�*?C�#�B� �7�&�B��9��BE

O��Qb=XZYRg�^,_Z_ WBu+^,[tXeW,Y&hGb=XZ[G\#b�[CW�X 5�\�Y&[wX )+`/b(f&^�U&\#hCYlW$5�\=b�� ��f&^cb�\/\�[�^�_ � ����������.W�Yl\=b�^,Y 5�� 1&u�f.hY&Xeu+v ���� ���������������B�,$LI7����$&��"���1%"����,�(�B9L� $R�("!"�<��54)�#����".9r������$}��"�������"�3�"�$&���&9.��4)��$.?����"�$&�r",0p�(�&�,17�#?G$�".9.�)$&�,4)�;�COT��E 3&E�d����%�,17�#?G$�".9.�B�6S5"�<���9D�&�c>��j$&�,4)�;����<&�+�~���76A� �KdSp������� �����p�,${�,��� ".���,�(��"�${��� �(��d&�,$%9 /����/�j�(�#�p"�0�1���"�3�����4 >��,������I�� �;��ER6 Q

O��Qb=XZYRg�b#W�3)\'[t`�U&\pXZY")#W�]23J^�[wXeW�Y�� ��"����#����4j1&� �5�&�c>M� $&3/"�$&� 69QH$�".9.��08"����B>�����-�9.�B�������(�;99����+�K�*-M17��E¨'"�S5��>��B�Bd.�B>��B$r�����B�(���#�M����$&�(� "�$&�'9."J$&",�'���B� 1k�("���>��H�(�&�608"���� "�Sp��$�3JNM� $%9r"�02������<��+���#-

1���"�I�����4{����M^ 3/U7_ \ ��������� 5��>��B�����#��� @�@ "�0z�����)� ���*�(?w��$&�(���(��1��("�3��+�,4{d%�(���L�(�&�,17�#?G3��+�,1&�o�#"�4!?

1�<.���B9AIM-@"�<����(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(������� 3�"����i����4 � $%9.���B�����B�H�(�%����>��,������I�� �;��k�,$&9 ���,$A17"���$���("��Tu�`�u#_iXeuo_iX�b+[@mt���B�k����3�<&�(��� �.d2������� @�@ ��"�S/s=E �'"��(�{���&����9.<&�(��$�3��,$��#�.�;�#<.��� "�$�"�0�(�&�r1���"�3�����4{d��,��� @�@ >����(���,I����B����,$&9 17"���$��)��$���"k�����r4)��9�9.���r"�0'�(�&�Dme���#-.�#�����BsK� ���*��(�%���F8�17"���$R���6��"&E{�����J���B���("�$D08"����(���L��$&�����#<&�����#-k��$~�(���r�*���(<&�#�(<����J����17"��(�(�B9~�,� � @ @IM-������K�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(���p�,��3�"���� �(��4 ���p���&����6 Q 9."M�;�/9."�<�I�����9.<.�*-l�Hm��;s�� �/����1����B�(��$R�+�5�(����(��3�4)�B$���"�0��(���L�����*�j� $�I7�#�*S5���B$ 8}�,$&9 �me�#0*EQ�������(�����B�=��"��(?w�;9.3��;�C� 6�BDCFEF�cu�5,]���6 Q ���,$%9� 6 Q �cu�5,]���6�B � X�E �(s=�lmt��s��i�z�����("�����1&�(�;���B$��+���(���'�(��3�4)��$R� ",07�(���p������� I%�B-�"�$&9jSp�&��� K17"���$R����("!me�=0*EB�(�&���(�����B�=��"��(?w�;9.3��;��� 6�B � X�E �;u:5�]���6�B�YZE�����$&9C� 6�B�YZE �;u:5�]S�D6 Q �(s=E��������Bd��#"�4KI���$��B96Sp� �(��(�&��0e���=���(�%��� ����#m 6�B�YZE�s.; [w]21&\�d��B�,<&�(�B�5� ���("J�,1�17�B���z���&��� L��$&9 4J�c-JI7�61%"�� $R�(��$�3j�("�)�#-.�#�����������*�;E

FC$r�������������6"�0Q�(�&��� $&�(���(�'1���"�3�����4nd��(�&��������4)17"��+�,��-L� $%������<��+���#-L9�"R�;��$�",�/�B�,<&�(�6"�<���,��3�"��(� �(�&4 ��$M-�1��("�I�����4J��E�FC$!3�"���$�3�08�("�4 �(���p�(�B�#"�$&9���"H�(���5�(�&� �+9���"�S�",07����3�<&�(�H� ��dc�(���me��1�1&���(�B$��=s �#-.��� ������I���"�N��B$�d���$&9)���R<%�2��������� 3�"����i����4 ���z���(�����l��I����p�("j9.�#������4j��$��/�(�&�,�5����(�&���B$&9L"�0��(���H1���"�3�����4 8n1%"�� $R�+�z��"j��$�����-.�#�����/� ���*�;E2¨'"�S5��>����;d,08"��5",��������1���"�3�����4J� S���,���z$&",� ��"�08"��(�(<�$%���(��E��&"����#���,4)1�����d���$!§Q� $%9��*���("�4 �(�B�,$�$&� $�3�",0%�/�(����� � §���$&9����(��"�4 �B¢M��ª,«me�����("KNM$�"�Sp$n���z�(��� ����<.�+�(�+��?C�.�+�&"�����?G�A���i���/�,��3�"��(� �(�&4 08"��5�(�+�c>����+�(� $�3��K�(�����HSp� �(��"�<.����������+N � $M<.�(���;¢R��ª&dl1�E �%�c�c«Zs/�(�&���6NM��$&9A",0���$&�����#<&�����#-@1�����>���$R���H<&�H08��"�4 �%$&9.��$�3{�(�&�,�Bd��0Z�����������c>����+����$�3!�!���(�B��d�S5���*��� �����&�c>��H�j���(�B��E

FG�5���51%"R�(�(� I&� �/�(")�c>�"���9j�(�&�����("��(��",0�� $&������<������#-jIM-j��$R�(��".9.<&�#��$�3)��9�9��i��� "�$&�,�l��<&4j4J���(-$�".9.�;�pm8Sp� �(�J�,$J�,1&1��("�1������,�(�z$%�,4)� $&36���+���B4j�cs��("�9.���(���(��4)� $%���(��I7�#�*S5���B$j��"�$&��?G�������������&����,���j�(�+�,$&�(� �(��>�����-k17"���$R�(�B9D��"@IR-A9.���7�B�(�B$��K��"���� �;�=��� "�$&��",0�>��,������I����B�6"���>M���{9.� �l������$R�K�(�#?

Page 38: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

� ¾ �ù˦É�ÆÍwÄ������lÅ��¦ÉZË � C ¾ � ���ÍwÄ������lÅ��¦ÉZË � � ¾ � ������ÍwÄ������lÅ��¦ÉZË � � ¾ � ��

§¨���l��¬��Z� � � � �&��) ,�� ) � (/����������� � ! ���'%'�1)��0���"� ����� % ) ���� � %$�1���S!?# �1�2�! % � ��)*%&! % ,

���B�=��"��+��E��A�{�&�c>��n9.��>�����"�17�B9q���B>����+�,�5�,� �(�B�($&�,�(��>��n�,I&���(�+���#�j�(��4J�,$R�(�����jI&�����;9�"�$��(�&�����9.�B�&E

�& � f¯M�b �lulUwY�-_-.ZMXx ��� PMP[4pVq8E . a10 M�Qnxip±bVM�\�����)$M<�4KI7���6"�05�(�&�,17�#?G$�".9.�B�H��$A��$~�&� � ���HI%"�<�$&9.�;9DIM-o� � � ����� � E �'$�08"��(�(<�$&�,�(�B� -�dV08"���("�4)��1%���(�&"���"�3���������1���"�3�����4J�V�(�&�5$M<�4!I%�B��",07�(�&��1%��?w$�".9.�;���B�,$j���=��<&�,����-�3���"�S~�("HI%�5�(�&������,��3���EH��"��/�#����4j1&� ��d%�����j$R<&4KI7���H",0z�(�&�,17�#?G$�".9.�B�/� $o�(���J��� � ���&�����,�������;�/�����(���j��$%9",0������K1���"�3�����4��(��"�Sp${� $o����3�<����L�"�)���H� � E,6�<��'����4j� �(�;9@�#�.17����� �B$&�#���("�9��,�(�K�(<�3�3��B������(�%���p�(�&�������p<�$�����N�����-J��")���(���(����${1������=��������dM�(�&��4)��� $n���B���("�$rI%�B� $&3!���&���p������$M<�4KI7���p"�017"�������I����6��� �����(��$�3J�#"�$��&3�<��+����� "�$&�����p$&"���4)��� ��-L�(4)��� �wE

FG�2��� 17"����(� I������("��+�%�,$�3��������'�(�&�,17�#?C�,$&��� -.�(������� 3�"����i����4 �("�<%��� � X 5�\#Y%XZYRg!�("��B� ��4)� $%���(��(�&�p1%"R�(�(� I&� ���i�*-!",07�#�.1%"�$���$R��������I���"�S�?w<�1)�,$%9���"�3�<&������$��������(�&�,�z�6�#"�$%���B�(>������ >��5�("���<.��� "�$�(" �zy7E�mw��s6"�0��M�B�#�(��"�$ ��E ªo���,$�I7�L08"�<�$&9���$�17"���-M$�"�4)���,�2��� 4)��Eo������I%���(���J��9.�;�@���K�("���B9.<&���2�����z$M<�4!I%�B��"�0%���%�,17�#?G$�".9.�B���(�&�,���B�,$K���(������dBIM-�9.���(�B�,�+9.��$�3/�,$!�,��I��i�������(-H�,4)"�<&$��",0�������4K<&�i�+�,$��B"�<&�(� -R?G1%"�� $R�+�*?w�("R�K��$.08"���4J����� "�$k���H�����(����� $k�(�&�,17�#?G$�".9.�;��d%�(���B�(�BIM-�������9.� $&3"�� ������<������#-~08"��J�#xL�#����$&��-�ET��"��)� $&������$&�#��d5�,�J>c���(��"�<%�!17"���$R���J��$q�(���k�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(����,��3�"��(� �(�&4�m8��E 3%E dR���2��"R"�1&�+s�S��'�B�,$)Sp��9���$J�,$L��� � ��$R�("��6���B��� 1����B�#���(��d,I�<��z<&�(<&�,��� -!4)"�����#"�4)1&���#�BdQ��� � IM-@4j�B�(3�� $&3r�(�&�,17�#?G$�".9.�B�BdV�(�c- 6 8 ! �,$%9 6 8 �,dV��$R�("O6 8 ! � 8 �j�,$%9k3���>M� $&36 8 !�� 8 ����� �l������>��,������I����#?2�,$&9{�(�����B�#�("��(?G�B9.3��B�z�(�&�,�'S��B�(�6��$&�#��9.��$R�p"�$ 6 8 ! �,$%9 6 8 ��E

��"���4J�,��� |B� $&3��������6$&",�(��"�$A��$R>�"���>��;���+�&��$�3���$�3r�(��� B B'D 9."�4J�,��$DIM-@S5�B�,N���$���$�3nSp�&����&���zm8<&1��("'$&"�S/sVI7����$!��08<�$&9���4)��$R�������#"�$&9.� �(��"�$�"�$�>��,������I�� ��?G�(�#�+�V��$����&��1%��?w$&"M9��2$&�,4)�;��EFC$T1&����������<������Bd�S5�@$�"�S �,��� "�S��(�&�k$&�,4)�k"�0������&��1%��?w$&"M9��@�("�I7�o��$R- b21 -=b�\�[J",0H�(���>��,������I����B�51%"�� $R��� $�3)��")�i�;�

/�zI%��08"�����d��(�����&� � 08"��21���"�3�����4 17"���$�� �L�(�B1����B�(��$R���Bd,��$J3���$&���+�,�wd���$M<�4KI7���",0��6� �6��E /$���� � �(�&�,17�'$�".9.� 6982dRSp������� :<�;>=�d�����1����B�(��$R�+���(���jme�,�z4)"����"�$��csp�#"�$&��?G�������V� $@�;���+� �H� � �(�&�,�/���/����4K<�� ����$���"�<&�(� -r1%"�� $R�(�;9n�("JIM-{�,���V�(���>��,������I�� �;�z��$ :�E FC$n��9�9.� �(��"�$Qd.�i0 � ���p�K>����(���,I����/$&",�p� $ :�dRI&<.���(������� � �&�����>����(���,I����#?G�B9�3�� � �;��6 8 «Gdl�(���B$D>����(���,I���� � 3)^,`kW�] 3)^,`nYlW�['17"���$R����"����&����(��4)�6��"�$&��?C�#�����wE

��"��z��� �6�����&���2�,����� $!�(�&�p� 4J�,3���"�07��I&�*�������=��� "�$.?t08<&$&�=��� "�$ ��m&�/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��;s#d�S����&�c>���(�&�608"���� "�Sp��$�3)1���"�17���(�*-7�

��"����B>�����-�8 � ���%^�]L��$&9 6�� ��b(f�^+U�\ YlW$5�\=b�mE7 � � s=d 8 � / � 0���$&9k"�$�� -{� 0� 8���6���« � � �ME

��"��/��� �6�p"�$rSp�&���+�{Sp��9.��$���$�3)�&����I%�B��${1%�B��08"��(4)�;9Vd.S����%�c>����(����S5�B��N�����1���"�17���(�*-l�

Page 39: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

��"����B>�����- 8 �����7^�]p�,$&9;6�� �ob(f&^�U&\ Y7W"5�\#b=mE7 � � s#d��i0 8 � / ������$ � 8���6��/« �� �ME

�����o����������� "�$ � � "�$T�(���D�#�M�(�B$&9.�;9 9."�4)��� $T"�0!��� �6�n����1.�(<����B���(�&�k0e���#�����&���r�(���Sp��9.��$��;9J��� �6�2���(�����B��� ������<��+���(�5���&�,$j�(�&�p"���� 3�� $&������� �6�Bd��wE ��E dR�6Sp��9.�B$��B9J��� � 9.�B$�",���B�4)"����4�6� �6���(�&��$k�����!"��(��3���$&������� �jEV�&"���4)��� ��-�d � � ���6��1��(�B"��+9.������$�3J"�$o�(���j�#�M�(�B$&9.�;99."�4)��� $n",02��� �6�Bd&9.���&$��;9n���508"���� "�S'�B�

�!\ 2Y%XZ[tXeW,Y ����������'§���� 7 � � @ ; �"��� �� @ �9� �� @ �-����� � @ �l�,$&9 7 � �J ; �"��� ��-J ��� ��&J �-����� �J �=E47 � � @ � �7 � �J � 0j�,$%9 "�$&� -T� 0K���������D���.�������{�q4)��1�1���$�3��R�+� � ����� - � � ����� �(<&�+� ���&���n08"��@��� �/ � ���7^�]Md��.m#/Ds � /�d���$&9

O�08"��p��>�����- � 8���6���« � � �� @ d � 8���6�� � « � � ��-J dO�08"��p��>�����- � 6 � �#b�\�_+��6�� � � � �� @ dA�56�� �� ��b�\#_+��6�� � � � � ��&J d��,$&9O�08"��p��>�����-�6 � �Ab(f�^�U&\ Y7W"5�\#b#m�7 � � @ s=d ��� � @ m56 � s�� ��� �J m 6�� � s=E

FC$ �/���&$�� �(��"�$ �&E ��E ��d�08<�$%�=�(��"�$��J�&���'�(���j�,I���� � �*-r�("�9.�������,�+9@�,$k���(I&�i�������(-n�,4)"�<�$R�/"�0�(�(��4K<�� ����$���"�<&����-R?w17"���$R����?t��"��j��$.08"���4J���(��"�$D���H��$M-n�(�&�,17�#?G$�".9.��E��'"��(�K�(�&�,��S5�!����$o���(��� �<&�(�63��+�,1��n<�$���"�$@�����J��"�$ &<&��$&���H"�1%�B���,�("��BE

�D�r�&�c>��LI7���B$}�����(��08<����("oSp��� �(�J�����n��I&���(�+���=�j���B4)��$R�(������3�� >���$���$}��� 3�<����B�K¦��,$&9�¢�("L�(�%����� ��9."M�B��$�",�H�&�c>�����"rI7�!�+�%�,$�3��B9@Sp���B$kSp��9.��$���$�3r������4)1���"�-��;9VEH�&"����#���,4)1�����d8�9 b�\#_H�A; '�! ?5����4)"�>��;� 8QP �Jb�\#_��(�����B�=��"��(?w�;9.3��;��08�("�4��@�(�&�,17�#?G$�".9.��698�"�$���-oSp���B$ 8��:�E����M<&��dp� 0 � 89�D6 8 « � � �~I&<.� 8 �� :�dp�(���A�,I&���(�+���#�r�(��4J�,$R�(�����r9."M�B��$�",�n�(�B4j"�>��6 8 P �H"�<��(3�"�� $&3kb�\#_z�B9.3��B�B�p�(�����6S5"�<���9@$�"��HI7�J�(�,08�!I7�B�B�,<&�(�KS5�j9�"r$�"��HNM$�"�S ���&��� 6 8����1����B�(��$R�����)�#"�$&��?G�������l�(�&�,� 8 341Mb=[V17"���$��p��"&E2�/",�(�6���&���'S5���*��� ���.5�W61%�B��08"��(4��j���(��"�$&3$M<���� � �%���,�(��"�$�"�0'6 8 P �!"�<.��3�"���$�3�b�\�_'�B9�3��B��08"��)��������3�$&4j�B$R����"�0p�(����08"���4 9 b�\#_��A; '�! ?CdSp���B�(� � :�d�I%�;����<&��� 6 8 ����1����B�(��$R�+��"�$���-o�#"�$&�*?C�#�B� ���HSp��"��(�nb�\#_z�&����9ASp� ���29.�#�%$��i������-I7�D"�>�����Sp�(� ������$�E:m8FC$��.�B�=��� "�$��E¡�.E¡�.d/S��A9.�#�&$&�A��$ "�17���+����� "�$T�(�&�,�n�B�,$ I7�o<%���;9T�("4J������������� ��|����(�&�,17�#?G$�".9.�B�'� $@"���9.�B���("L3�<&�,�+�,$R�������(�&�,�/�i0 � 89�D6 8 « � � �!�(���B$ 8 � :�E��5-�,1&1�� -M��$�3k�������K"�1%�B���,�(��"�$�1�����"�����"o$M<���� � �%�B���(��"�$Qd S��n���,$q�*��� ����^�_ �z^,`cbr17���(08"���4 ���(��"�$&3$M<���� � �%���,�(��"�$�d.�B>��B$r� 0��(�����(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(������� 3�"����i����4 17���(08"���4)��Sp��9.�B$�� $&3&E¡s

�������'"�I&�(����>����(��"�$r���p�B�,1.��<����B9r� $n�(�&�608"���� "�Sp��$�3)1���"�17"��(�i��� "�$��

������� ������� � � ��� ��������m! �%� ���� � ��� ���� � � �� ������������� � � � « « �(s=E ��W�]j^,_Z_2^cb+b=Xig,Y%h3J\#Y%[lb+[C^�[C\ 3)\�Y&[tb � � �^,Y 5�)#W,]p\+^�u�f'U&^�XZ]'W ) $�$ &5b 7 � � @ ^�Y 5@7 � �J b21&u�fK[8f�^�[ 7 � � @ � � 7 � �J � � � �G« « �=m�7 � � @ s � � � � ���G« « �#mE7 � �J s��

�����608"���� "�Sp��$�3j3��B$����+�,��� |;����� "�$�",0�������"��(�B4 �.E ª�E �j���p��$r��4)4)�B9.���������#"���"������,��-7�

� ����� � � � ������� ��� �QW,]�^�_Z_�^�b�b=Xig�Y 3J\#Y%[�b+[C^�[C\ 3)\�Y&[tb ��� �)#W�]6\ +�\�]=` 7 � � * B'D� �^,Y 5)#W�]j\ +�\#]=` 7 � � b21&u�f@[Zf&^�[ ��m�7 �Ks � � 7 � � �zm � � � �G« «GmE7 �!s(s � � � � � �G« « ��m�7 � � s ���������� ���zm � � � �G« «GmE7 �!s(s � � � � �G« « �=m �zm�7 �!s�s � � � � � �G« « �=mE7 � � s=E ]��E¡�.E�� $%[w](^�[C\Gg,Xe\#b.)#W,] �o\�]tg�XZYRg��!W$5�\=b �����������!���(�!4)��$M-n17"����(� I����)�*�����,�(��3�� �;�p08"��H���#?

9.<&��� $&3{�(���J$M<�4!I%�B��",0p���&��1%��?w$&"M9��B�H�(�&�("�<�3��ASp��9���$���$�3&E �����7�B�(�B$���Sp��9.�B$�� $&3@1%"�� ���#���B�4J�c-o���B��9o��"k���%�,17�#?C�,$&��� -.�(���6�,��3�"��(� �(�&4)�H���&���j9.� �l���K� $������#<&�����#-k�,$%9D��xL�#����$&��-�Er�&"���#����4j1&� ��d5S5�@4J�c-}9.�;�#��9.�@�("~08"��(3��#����$����(I&�i�������(-�>��,�����,I���� �����%^�]AIM-}Sp��9.��$&� $�3

Page 40: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

�� �

�� C � �

� ��� �

� �� ��� �

� �� � ��

§5���l�k¬ �� ���1! �������������)��1!(� � �O! (*) � )��1� ��)��1�+ C ! ����� ����! �1��� !;%&!#��%��"! ���1! �����<%$�1� %'� )��. )*��)��!����\,

�"��� �� ��� �� �-����� � �5��$R�(" �"��� �� � ��� �� � � � ��� � � �5Sp�&������ � m56 � s ; 6 � � B � E� �� � ; # � � � � m 6 � sC« * � ��6 � « � � �� %

���� � ; #-��� � m 6 � s � ��$G�� � � m56 � s"� *� 6 � � ��$G���6 � � � � �� %����� � m56 � s ; �����=m 6 � s � �����+m 6 � � B � E;s

��-L9��#�&$�� �(��"�$Qd��"�� �� ��� �� � � ��� � � � � ���� �� � ��� �� � � � ��� � � �=E FG�����517"�������I����/��"!<&�(���(������Sp��9���$.?��$�3K"�1%�B���,�("��z�("j3�<&������$R�(�������&���p�K��"�$&�(����>������ >��/��"�� <��(��"�$J��" ��y%Elmt��s "�0��M�B�#�(��"�$ �.E ª�����$I7�)08"�<�$&9~��$~1%"�� -M$�"�4)�������(��4j��E�FG�K�(� 4)1���-o�%���6��"nI7����1�1���� �;9DSp�&��$��B>�����$&�B�#�;�(���,��-{�("��� 4)� �K�(�&�n�B�,�+9.� $%�,���i�*-D",0/�(�&�,17�#?G$�".9.�L$&��4)���������K�("A��"�4j�r�+��"��(��$��#"�$&�����,$R�;E}me�������!����(� 4)�������z��$���1&� ���i�z�("�M?w��� 4)� �(��$�3 � ¤�"�$��;�2�,$&9�¥@<&�+��$����+Nn�B¢�¦&�#«Gd�I�<���� �����z��� N�����-K��"�1���".9.<&�#�4K<%�+��I7�#�(�(�B�L�(�;��<&�i�+�)I%�;���,<%���@��� 4)� �(��$�3~�(�&�k���,�+9.��$&�,��� �*-�",06$&�,4)�@�(�#�����*��� ���'1����B�(����>��;�4)"����p",0��(�������(��<&�=��<��+�,�V��$.08"���4J���(��"�${�,I7"�<��5������3��+�,1&��E s

���M^ 3/U7_ \ ��� ��������pFC$!�����/��� ���(��"�Sp$j� $j�(�&� � J�I%"c�j",0V��� 3�<��(�6����d,S5�'����$j�B� ��4)� $%���(�� @ 08�("�4��(���j$&�,4)�)���������("n3����������J��� � �(��"�Sp$o��$D����3�<��������ME6FC$D�(�����6�����(��dlSp��9.��$&� $�3�,4)"�<�$R���K�("A$�",�J9.���*��� $�3�<���������$�3DI%���*S��B��$������{�*��"����L�(�%���J�,�����(�B� *<&���jI7�#08"��(�r�(���r�&�+�*�� �(���+����� "�$o�,$%9{�(���j�*��"����B�'�(�&�,�H�,��������"�$k�B���+�o�(<&�������B9�� $�3��i�����+���(��"�$QE �5�B�B�,<&�(��� @ ����$�",���� >��)�,� � J�d��,$&9DI%�;����<&���j���������J�,���j$&"{���(��<&�#�(<��+�,�29.���l������$&���B�6I7�#�*S5����$D�(�&�L�*��"����!���&����,�������;� *<%�*�/I7�#08"��(�H�����6�&�+�*�'� �(�B���,�(��"�${�,$&9r�(�&��"�$��;�5�(�&�,�/�,�����(�H�(<�I&�(�ByR<��B$R�(��-�d�Sp��9.��$&� $�39."M�B��$&",�'���B��9��("L�j��"�����",0�������<��+���#-J��$n�(�����'�B���(��E

/��4)��$R�(��"�$&�B9!�B�,����� �B�Bd,��$�",��������17"�������I�����Sp��9.��$&� $�3����(�+������3�-������("64)����3����(�&�,17�#?G$�".9.�B�6 � ��$&9 6 8 ��$���"k�@���%�,17�#?G$�".9.� 6 � � 8 E{��������S�"�<���9A�(���B4 ��"@4)��N��)�����J4)"����K���B$&���Sp���B$ � ��$&9 : �&�c>��H4J�,$M-L>��,������I����B����$n��"�4)4)"�$�E� �.1%�B�(��4)��$R���,�(��"�$n���'$��B���B���(���(-J��"L9.�#������4)� $���Sp�%���/NM��$&9n",0�Sp��9.�B$���$�3JS�"��(N.��I7�B���/��$

1��+���#�(���#��E��E¡�.E¡� �o^�[C\#]=Xe^,_aX���XZYRg%$.f�^+U�\ �KW"5�\#b,+;Xe^ �!^�]=](W � XZYRg��pFG�p������$R�(�B�(�;�*��� $�3K�("j$�",���/���&����� 0

Sp��9.��$���$�3!�&���zI%�B��$L17���(08"���4)�B9)S5������$L�,����"K$&�,���("�S��,$r�&� ��� $R��"K"�$&�p�(�&�,�59.�B$�",���B�2�(������,4)� �H� �6�/I�<.�'��$@��"�4j���(��$&�(������4j"��(�{�(1��(�;�#������E �A�������p"�17���+����� "�$�4J�c-�I7����4)1���"�-��;93���� $�08<�� ��- *<&�*�)I7�#08"����J��������$R�(����1����#�+���(��"�$�"�0/�*�+������4)��$R���K",0p�����L08"��(4 8�9 b�\#_��A; '>!&?��("�,����"�ST�(������I&�*�������=�����B4)��$R�(�������("J�,��S��c-M��I7�6��I����/��"j17���(08"���4 ���(��"�$�3j$M<�� ��� �%���,�(��"�$Dme�tE ��E�d�("@��� S��c-.�'����4)"�>�� 8QP �jb�\#_z�(�����B�#�("���?G�B9.3��B�+s=dl��>���$A�i0��(���J�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(������� 3�"����i����4��&���Sp��9.��$��;9r�(���K��� � Sp� �(�{�(�;��17�B�#�p�(")>��,������I����,8�Ez�����6$&�,����"�Sp� $�3!"�17���+����� "�$r�#"�$M>����(������$

Page 41: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

��� � �"��� �� ������ �-������� �5��$R�("J�,$k��� � ���� �� � ��� �� � � � ����� � ��9.�#�&$&�B9nIM-J�(���608"�� ��"�Sp��$�3&�

� � � �� «Cm 6��@s ; � 6 � � BDCFE � 89�D6��r« � � ��6 � "��(���B�(Sp���(�

� �� � ; # � ��698V« * � �D698V« � � �� & �; 8A%'= # � � � � � �� «Cm 698�sG« * � ��698V« � � �� %

� �� � ;���� = #/� � � � �� «Cm 6 � s �#b�\�_ � �D6 � �@* � 6 � �#b�\�_ � �D6 � � � � �� %= #/� 6��'�#b�\�_ � � � � � �� «Cm 6��@s��@* � 6��'�#b�\�_ � �D6�� � � � �� %= #/� � � � �� «Cm 6 � s �#b�\�_ � � � � ���� «Cm 6 � s"�@* �56 � ��b#\�_ � ��6 � � � � �� %

����� � m 6 � s ; � �����+m 6��@s � �����+m 6 � � BDC$EBs 8 ��� & � 8���6 � � BDC$E#« � � �������+m 6��@s ",�(�&����Sp���(�

�����K$&���(��"�Sp��$�3)"�17���+���(��"�$@4J�,�(�������,��� |B�B�'�,��4)"���� * � � m#8ls *7���%�,17�#?G$�".9.�B���,$&9@3�<&�,�+�,$�?�(�B�B�z�(�&�,�.8n���z� $��(����$&�,4)��",0Q�,���������6���&��1%��?w$&"M9��B� ���&��� 8r17"���$R���z�("%E���������1%�B�(4)� ���z�(�����$�������1����#���,�(��"�$J"�0 8>9ib�\�_��<;'>!&?7�("!$R<&� ���i08-j������b�\�_l�&����9J",0���� �l���%�,17�#?G$�".9.�B�2�(�&�,�.8�17"���$R����("%E���M^ 3/U7_ \ ��� ��������� '1�1���-M� $&3��(������$&���(��"�Sp��$�3�"�1%�B���,�(��"�$��("���������� �q��$ � ���,4)1���� ��E¡�.E���E��

-M� �B��9&�6I&���+N{�����L��� � �(��"�Sp$A� $D�(�&��� J I7"c�k",0���� 3�<��(�n����EKFC$A3��B$����+�,�wdV��"�S5��>��B�Bdl$&����?��"�Sp� $�3D�kSp��9.��$��;9�3�����1���4J�c-D-M������9}��$q��� �:���&���)���!���B���!1��(�;�#�������(�&��$��(�&�r"��(��3���$&�,���� �jE

�& � f¯M *kYVUwY�-_-.ZMK�4p5Y"u"[mMv_�M�EHM � a YZ_U uv\FC$T�������r�,�(�(���#����dpS5�k�&�c>��{�(��� �;9��("q�(��4j1&� � 08-��(���k1&�(�;���B$��+����� "�$T",0�"�<��r��9��B���LI%"��(� IM-�+��"M"��(��$�3J�j�(4J�,����1���"�3�����4j4)��$�3K���,$&3�<&��3����,$&9nIM-L<&�(��$�3L�A�(�#"�$&�#���#�������B4)��$R�(�������K���&����&���!�D��4J�,������4)"�<�$R�!"�0��,I%�*�������=�(��"�$~I�<&� � �j��$R�("D�i�J�,���(�;��9.-�ED������08"���� "�Sp��$�3o���(�r��"�4j�17"�������I������(���&$���4)�B$��+��",0��(������"�$&���(���(���(��4J�,$R�(�����5���&����S�"�<���9r���B��9r��")�(��� 3������ -n9.���7�B�(�B$���,I%�*�������=�'���B4J�,$R�(�����6m8Sp� �(�k�("�4)�BSp�&���'9.���7�B�(�B$R��17"�S5���+��s#�O �M�&�,17�#?G$�".9.�;�H�(�&�,�K�,���j$&",�����B���+�%�,I����K08��"�4�>��,������I�� �;�6�,���j$&",������4)"�>��;9kIM-@�(�&�J"�1.?

���+���(��"�$%�,� ���B4J�,$R�(�����6�(��"�Sp$D��$~����3�<&�(� ��E)��"����#���(����� $A1���"�3�����4)�Bd7�(������4J�c-@���B��9o�("� "R�(�H",0����B�#<��+����-�E!���&�����B�,$AI%�J"�>����+�#"�4)�!IR-oS�"��(NM��$�3�Sp� �(���#"�$&�#���#���j��$&9A�,I&���(�+���#����B4)��$R�(�������(�%���2��$&�#"��(17"��+������3R�,��I&�,3��#?C�#"������B�=��� "�$�"�17���+����� "�$&�pme�(���'�.��3���>��#�z���tE � �B¢�¢ �c«8s=E

OTFC$o�����JS5�c-k�(�&��1%�)3��+�,1&�&�/S5�����)9.�#�&$&�B9A� $��M�;�=�(��"�$~ª�E¡�.d��(���B�(�J�,���j$�"@���&��1%��?w3�����1��������4)��$R���r���&���{�(�B1����B�(��$R�r<�$&� $�� �(���,����|��B9 �&�B��9��n"�0!�#"�$&�*?C�#�B� ���L"��n�&����9��nSp��"��(�o>���� <��������� �(���B���,$ �,�("�4 "�� '�! ?*EB6�$��D�#"�$%���;y�<&��$&���n"�06�(�����L���J���&���L�����o�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(����,��3�"���� �(��4����6"�$���-k�,I����)9.�#������4j��$��)�+���(�&���6S��;�,N@9��,����?w�*-M1%�j1���"�17���(�(���B�BEF /�617"���$R�(�;9"�<.�J��$ � ����4j1&� � �.E¡�.E ��d2Sp�&��$q�(���@�,��3�"��(� �(�&4�����17"��(���!���&���L�D>c���(���,I&� �r1%"�� $R���j��"A��#������<������6� ���*�;d�� ��4)�c-k���=��<&�,��� -o1%"�� $R��"�$���-{�("@�n$�"�$&�#������<����,�6� �����BE)���&��������dV�����)�*-M1%��(�#���+�#<����,�����������j���B�,����-L4)�B�,$%�)��17"�������I���-��#������<����,��� �����BE ��5-D��$R�(��"M9�<&�#��$�3@�����(�B�r��9�9.� �(��"�$&���z$�".9.�;��d 6�������Jd 6� ���Gd2��$&9 6�� ��� ���;d�4K<%�+��4)"����

������<��+���(���*-M1%��1���"�17���(�(���B� �B�,$jI%��"�I.����� $��;9K��$)4J�,$M-K�������;��E��D����4)1%"R���5�(�&�p� $M>��,������$R�"�$)���&��1%��?w3�����1��&�Q�(�&�,�z�,���M�&����9���"�07�(�&�,17�#?G$�".9.�B���%�c>���^�[�_ \+^cb=[�W,Y7\p"�<.�(3�"���$�36���B� �;�=�("���?�B9.3��}m817"�������I���-}��" 6 ������ dV6 ��� dp"��[6 �� ���� � s#E �������L4)".9.�i�%�B9 9."�4J�,��$�"�0!��� �6��������,1%�,I����6",0��+�%�,�+���=������� |B� $&3j�("�4)� 5�\ 2Y%XZ[G\�_a`�u�`�u#_aXeuK9����+�)�*���(<&�#�(<����B�BE

��"��j�����,4)1�����d2Sp� �(�q�(�����)�#�M����$&9.�;9q9��#�&$�� �(��"�$�",0H���&��1%��?w3�����1��&�Bd��(���k��� � �(��"�Sp$� $k����3�<����j�.mt9&sp�+�&�������=������� |B�B�5�(�&�K9.�#�%$��i������-@�#-.�#�����6�����*�+�'",0 ����$�3��(� � �{me4)"M9�<�� "L�(����,I&�(��$&���z"�0%�B9�3��B�Q08��"�4 �(�&�6u+^�]'�&����9����(" 6 ������ ��$K�����z�*S5"��(�&��1%��?w$�".9.�;��s#����� 3�<����p��m8�;s

Page 42: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

�+�&�,�+���#�(������|��B�5�����K9.���&$�� �(�B� -@�#-.��� �������������/",0 � �B$�3,��� � ��Ep������U�W�b�b=X -�_a`@�#-.�#������� �������'"�0� �B$�3,����� ���,���H�+�%�,�+���=������� |B�B9�IR-L�(���608"�� ��"�Sp� $&3)��� �j�

�69Q

��

�� �

8 �6�BDCFE

��� �

�6 ���

�& � JwYZ_�MP[ 0 [mp±uvM�b �¦[ a O¦GyY a O `l\nU \�����6���%�,17�#?C�,$&��� -.�(���2��� 3�"����i����4 ����$��,����"KI%�H�#�M�(�B$&9.�;9J�("!�&�,$%9.� �H1���".�#�B9�<��(�����,������E ��S5"08<�$&9&�,4)��$R������1���"�I�����4J��$��B�B9��("JI7���(�;��"�� >��B9V�m*�cs0p��1����B�(��$R��� $�3)4!<��i��� 1&� ��".�B�#<����(�B$&�#�;��",0��(�&�K�(��4)��� ".������>��,������I������ $�me4K<.��<&�,��� -�s����#?

�#<��+����>��H1���".�#�B9�<��(�;��Emt��s0 /����"�<�$R��� $�3j08"����(����9.���l������$R�/����� ��� $&3j��"�$R�(���R�+��� ${Sp�����+�@�j1��(".���B9.<���������$r".����<��;E

�Q")�,1�1&�("c�.��4)�,�(�/�(���H� ".�B�,�l>��,������I�� �;�z"�0����B��<����(��>��/�B�,�����BdMS��H� $R���(".9.<&���H��$����R�����!>��,���i?�,I&� � 8J08"��2��>�����-���"M�B�,��>����(���,I�����8QE �2���(���,I���� 8L���2<&�(�B9)���z�6�(�B1��(�;���B$R������� >��z08"��z�,���%��"�1����B�",0(8!��$K"��(���B�����#"�1%�;��E��.�&�,17�#?G$�".9.�B��Sp��"R���z$&�,4)�����������#"�$R�+�,��$�"�$���-6I&�,�����B9�>��,�����,I����B���,����)$��BS NM��$&9n",06�(�(<�4)4)���(-�$�".9.��E ��§���N�� 6 Q d.������-{����$r����1����B�(��$R�p4K<&�i��� 1����K��"�$&��?G����������"�0���(� $&3����/�#"�$&�#���#���/�*��"�����E �/�(� $&3��(���;���/��9.�;���Bd�S5�'�&�c>��'�#�M����$&9.�;9j�(���H�,I&���(�+���#���(��4J�,$R�(������(")�&��$&9.����1���"M���B9.<&�(������� ���p�,$%9����#��<��($%��E

�����D�(�B��"�$&9�1���"�I&� �B4 �B�,$TI7�D���B�("���>��;9�<&����$�3q"�$��k"�0��(���DNM$�"�Sp$ ��$�������1���"M���B9.<&������(�;�+��$���yR<��B�z",0Q�M�&���(������$&9J©2$M<��B� � � �;¢�¦���«wE���"��z�#����4j1&� ��d����(� 4)1�������"�$&�(����>������ >����("���<.��� "�$�����("K��"�$&�(��9.���2�61���".�#�;9.<����'���,���&���2�63�"��("H�("6�����/����� ���B9j1���".�#�;9.<����'�,$&9)�6���#�(<&�($j08��"�4 �1���".�#�B9�<��(� � ���2��3�",��"6�("K��� �&�(���H�*�+���(�B4)��$R���2�(�&�,�z08"�����"�S���$J� $M>�"M�B����� "�$j"�0��)E� 4)"�������B�#<��+�����p��"�� <.��� "�$J���,$)I7�/9.���(����4)� $&�B9)IM-��+�,I�<�������� $&3K�{�(�(�&�,17�#?G3��+�,1&�.?t������$&��08"���4)�,�(��"�$&�08<�$&�#�(��"�$n08"��p�;���+�n1���"M���B9.<&�(��E

'$@�,� �(�B�($&�,�(��>��H���p�(")<&�(��¨'��$%9.�(�B$�P �5���,I&<����,�(��"�$n4)�#�(�&"M9r08"��p� $R�(�B�(1&�(".�#�;9.<��+�,�V�,$%�,��-�?�(��� � ¨'�B$&9.����$~�B¢�¢�£�«GE

� G/jsjiC±J¡�4GNL>J²Aex8E�����@�,��3�"��(� �(�&4 9���>��B� "�1%�;9}��$T�M�B�#�(��"�$ �o1���".9.<&�#�;�J�,$���� �!7 � �� 08"��)��>�����-�1���"�3��+�,417"���$�� �7E2���������&� � 1&�("�>M��9.�B�5�,$n�,1�1���"c�.� 4J�,�(��"�$J��"!�����������5"�0����("��(�;�Hm&�H� �6��sz�(�%���'����$17"�������I���-k".���#<&��� $��,$M-k���.�B�#<��(��"�$~",05�(���J1&�("�3��+�,4:�(�&�,�K��$%9������ �7E������B�(��08"�����dV4J�,$M-��$��������B���(��$�3�yR<��B���(��"�$&���,I7"�<.�J�����o���("����B�J�,���}����$�I%�o��$&�(S��B�(�;9 me��"�$&�(����>������ >�����-.s!IM-��$R>��B���(��3��,�(��$�307 � �� EzFC${�(�&���'�(�B�#�(��"�$�d&S���1����B�(��$R�p�*S5"J��<&�+�@��1�1������B���(��"�$%��",0z��� �6�BE��������$.08"���4J���(��"�$��(�&�,�K�(�&�B�(�����B�+��$���yR<��B�!1���"�>M��9.�����!<&�(�#08<���I7",�(�q� $q"�1.��� 4)��|���$�3D��"�4)1���� �B����,$%9���$@��"�0Z�*S5���(�H��$�3�� $&��������$�3j�("M"�����E� �HUwY"bHUwY�� @ a `ZQoGyO U a \*M�\�A�n���c-A�(�&�,�K�*S5"D���B�#�;�(�!1&�����&�Bd � @ �,$%9 �$J,dz���(� 3)^,`�h�^�_aXe^�b#\#b@���J�k1���"�3�����4�17"���$R���� 0����������J�#�.���*�+���,$A�#�.�B��<.�(��"�$��(�ByR<��B$&�#�)���B��9�� $�3n��"��@�(�&�,��1���"M9�<&�#�;���@�*��"����j��$~Sp�����+�

Page 43: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

I7",�(� � @ �,$&9 �$Jz17"���$R����"H�(���p���,4)�5��"�$&��?C�#�����wE�������4J�c-R?G��� ������1���"�I�����4 �����/08<&$&9��,4)�B$��+�,�1���"�I�����4���$�"�1.��� 4)��|���$�3���"�4)1���� �B���V3���$��B���,�(��$�3'�#".9.�208"��������������Bd;��<&1%�B�������������Bd;�,$&961&������� ������,�+�+��� �(�;�=�(<&�(�;��E�FG�'���/�,����"j<&�(�#08<�����$@��"�0Z�*S5���(�H��$&3���$����B�(��$�3!�("M"�����E

��(1%�;�#���,�������(��"�0 �(���!4)�c-R?C�,�������p1���"�I�����4��#"�$&�#�B�($%�'Sp�����(���B�/�*S5"L17"���$������ +c^,]=Xe^ -�_ \#b8~�,$&9 @���(��4J�c-R?C�,���������;� *<&���HI7�#08"��(�j�L3���>��B$@1���"�3��+�,4�1%"�� $R� �%EHFG�6����1%"R�(�(��I�� �K�("r<&����(�&�r���B�(<�� ���!",0'"�<&�j�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(�����,��3�"��(� �(��4���"o3���>��n�o��"�$&�(����>����(��>��L��$&�(S��B���("D�(�&���yR<��B���(��"�$�IM-D�(�;�*��� $�3oSp���#�������48q�,$%9 D17"���$R�K�("D�k�#"�4j4)"�$����&��1%��?w$&"M9��J� $������r��� �7 � �� E~FG0 8��,$&9 �9."D$�",�)17"���$��!�("~�o��"�4)4)"�$}�(�&�,17�#?G$�".9.��d S��n�#"�$%�#��<&9.�L���&���j�(�&��-����$�$�"��'I%��4J�c-R?C�,���������;���M",��������Sp������d�S�����"�$&�(����>������ >�����-L�#"�$%�#��<&9.�6�(�%���'����������4J�c-��#�.���*��,$n�#�.�;�#<.��� "�${�(�ByR<��B$&�#�6��${Sp�����+�r�(�&��-�17"���$R�p�("j�(�&���(��4j����"�$&��?G�������tE P

�����L4)"����J3��B$����+�,�z��"�4)1����#�~y�<&�B���(��"�$�����Sp�����(���B���*S5"}^�u+u+\=b+b6U&^�[8fRb � @ �,$%9 �\J��,���4J�c-R?G��� �����(�B�BE������B�(�����(���(��>��B�����V9.� �l������$R�'17"�������I����H�(�B�����B�

O ��(� 4)1������(�;�*�H���'�("��+�&�B�+N�� 0 �(�&�����K�,�����#"�4j4)"�$k���&��1%��?w$&"M9��B�'�����#�;�(�(��I�� ��08�("�4�I7",�(�� @ �,$%9 � J E FG0��(�&�����D�,���o$&"q�(<&�+� $�".9.�;��d�S��A���,$ �#"�$%�#��<&9.�D�(�&�,� � @ ��$&9 � J �,���9.�#�&$&�i������-L$�",��4J�c-R?G��� �����(�B�BE�6/��������Sp���(��dMS5�H��"�$&�(����>������ >�����-)��"�$&��� <%9.�/���&��� � @ �,$&9 � J�,���H4J�c-R?C�,���������;��E

���M^ 3/U7_ \�E�FC$~����� � JJI7"c�D",0p��� 3�<����n����dQ�(�����6�(�;�*��-M������9��6���&���F8>9�u:5,]n��$&9 9Zu:5�]n�,���4J�c-R?G��� �����(�B�BE��������p����"�IM>M� "�<&�(� -��)�(<�17����&<�"�<%��4)�c-R?C�,���������;�zI7�B�B�,<&�(�769QJ����$�",�/�(�&���(�;9VE

O �M�&�,����$�36� $.08"��(4J�,�(��"�$!�B�,$jI%�p<%���;9K��"6�(�;9.<&�#�5�����p$M<�4KI7��� "�07�(<�1%�B� %<�"�<&��4J�c-R?C�,���������;��(�B1%"������B9!08"�� �*S5"�3���>��B$J�������B����1&�����&�BE������/4)��� $J��9.�;�6���2�(�&�,�z9.� ���B�#�(�;9)1&�����&� ��$17 � ���(�&�,�5���B��9J�("j<�$&�(�&���(�;9L$�".9.�;��9."j$�"������(�;���(�6�,�������(�B�BE���"����B����Sp�&�#�(�&��� � @ ��$&9 � J �,���4)�c-R?C�,���������;� *<&����I7�#08"��(��1��("�3��+�,4j?G1%"�� $R� �%d�S5�2���B����Sp�����(���B�Q���������z���.�����Q�*S5"Km817"����(� I���-��4)1.�*-�s29.�����B�=���B9J�(�����B�#�("��(?G1&�����&� � @ �,$&9 �/J'��$ 7 � �� � �;��9.��$�36��"K���#"�4)4j"�$���� ��$�".9.���<&�+�r�(�%���p�(�&�608"���� "�Sp��$�3J�#"�$&9.� �(��"�$&����"���9��m*�;sD��"��p��>�����-L$�".9.� 6�� ���&���/��1�1%�;�,�+�54j"��(�H���&�,${"�$%�#���,��"�$&3 � @ m8���B�(1�E�d ��Jcs=d��B�i�������

/ ; =k"�� ���Rm 6 � s=Emt��sD�����B�(�����M�������'�j17"�������I���-���4)1.�*-{�#"�4)4j"�$n�(<.x)����",0 � @ �,$&9 �$JJm8�wE ��E�d � @ ; � � @ ��,$%9 �$J�; � �J �)sK�(<&�+�����&��� � � @ ��$&9 � �J ���B��9~�("~�o��"�4)4)"�$�$&"M9��U6 ��$&9��B�i�������

m*�cs � � @ �,$&9 � �J ���p�)�(� 4)1�����>��,������I�� �6"��6mw��s ���Rm 6Qs ; [t]21&\�E

���M^ 3/U7_ \�E FC$J�(�&� � J'I7"c�)",0Q��� 3�<���������d�$�"�$��/"�07�������(�&��1%��$�".9.�B���,���/���%�,���B9VE����������#?08"�����d,�(���p"�$�� -!9.�#���B�=���B9j4J�c-R?G��� �����(�B���,���z�����p"�$&�B����$&9.<&���B9jIM-�>��,������I�� �;��d���E 3%E d 9Zu:5�] 9Zu�5,]�,$%9 �29Zu:5�]!���(�64J�c-R?G��� �����(�B�BE

O �����!$&"M9��#?C�#"�4)1&�,�(��I���� � �*-@�#"�$%9.�i��� "�$&�H���,$DI%�j<&�(�B9k�("L���(��4 "�<��6�("�4)�!��9�9.� �(��"�$&�����(<.?1%�B� &<&"�<&���,�������(�B�BE������64J�,��$n��9.�;�K���5�(�%���'9.���(�;�=�(�;9L1&�,�(�&�5���&���p3�"K�����("�<�3��n9.���7�B�(�B$�����&��1%��?w$&"M9��B�Q�(�&�,���&�c>��z�#"�4)4j"�$�>��,������I����B��� $K�(���B� ��$&�,4)������$�"�$���-��#"�4)�208��"�4 9.���7�B��?��$R� �H� �6��E2�����B�(��08"�����d.S5�����,${����08����-����c-J�(�%�����(���;����NM��$&9n",0�1&�����&�'9.")$�"��'� $&9����B���(�4)�c-R?C�,���������;��E

� »����/���²�n��� ��©�� �s���i�P�^�o����¢l���8�o�>�l���?���l���o���o�Z� �o�s�n�¯�^�l�s�o�"�n�P���&�n�"�n� ���o���i�n���^�^�o� ���l�!���>�^� �v�7�y���^�l�������^���� �v��n�l��®k�������e�o�Z�dª��l���������^�%�n�k®��l�����l������®k�Á�P�^���v�o�����n�n�o�²�n¢l����� � �n�l� �-�n���/�7�l�������n���²�n�o���k¼��Z����¢P���}�^�o�d��^� �v�����l�o�^�^�o�n�¹�P�^���v���"¾T� �¯���v�������o�"�n�P�����l���l�7®�� ��� � ����� ���T�"�n�/���n���o�d�"�n� �e����� �o�i�"�n�/�^©H�n�l�Á��������v���o�o�Z©Z���l����®k�8���^�l�����l�l�8���"��s���l�����n�o�8�7�Z�����&�n���²�n�o���*�

Page 44: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

� � zTMv_�MZu^_UwY��BE . a []MZb z a _ a E¦_^[��"u^_ �¦[]M�\��� �6�z���,$)�,���("HI7�p<&�(�B9K�("�9.���(�B�(4)��$����i07�(���B�(�p����17"�������I����'���&���(��$�3HI%���*S��B��$)�#"�4j17"�$&��$R���",0��*S5"k���;�,1.?C�,��� ".�B���(�;9~9����+�k�*���(<%�=�(<&�(�;��d�Sp�����+�����!1����B�����(����-k������NM��$&9�",0'��$.08"��(4J����� "�$$��B�B9.�;9{�("LI7�)�,I������("n�#"�4j1&� ����1���"�3�����4)�p�("J�+�,N��!��9.>��,$R�+�,3���"�0z�#"R�,�+����?w3������ $��;9L1&�������i?���������(4{E2�����H�(�&���(��$�3j1��("�I�����4 ���5�!$&�,�(<��+�,�l3��B$����+�,����|B����� "�$L",0Q�(���64J�c-R?G��� �����(�B�z1��("�I�����4��$ASp�&���+�~S5�Ly�<%�,$R�(� 08-o"�>��������B�#�B���61&�,�(�&�BEL���������#08"��(��d������)�(�������L�,08"�����4)��$R��� "�$��B9D�,1.?1���"����+���B������$KI7����9��,1��(�B9��("H1���"�>R��9.�5�H�("���<.��� "�$��("��(�&���(�&���(��$�3/1&�("�I�� �B4{E���"����#���,4)1�����d�(�&�j�(�B��"�$&9D�,1�1���"����+�@� 4)1������B���(�&�,�H� 0���� � �(�&�,17�#?G$�".9.�B��6 ���B�#�;�(�(� I&� �K08�("�4:I7",��� 8~�,$%9n�&�c>��6������>��,��<�� ��� � m 6zs ; )#^�_¡b�\Md&�(���B�(�K�B�,$�$&",�/17"�������I���-�I7�!��$R-n���%�,��� $�3JI7�#�*S5���B$n�(���9��,���)�*���(<%�=�(<&�(�;��1%"�� $R�(�;9r�(")IM- 8k�,$%9 lE

�& fihNC"GNLdhkz¶r{Aef�������6���%�,17�#?C�,$&��� -.�(���z1��("�I�����4 S5���2�%�����5��$M>��;�*��� 3R���(�;9)IM- p��-M$�"���9�� � �B¢ ��¦�«Gd�Sp�&"!���(<&9.���B9� �K� $~�����L�#"�$R�(�#�M��"�0p�@§Q���(1.?G� ��N��)���,$�3�<&�,3��)Sp�i����$�"k9.�B���(��<&�#�(��>��J<�1l9������ $&3&E '��-M$�"���9���(���B�,�(�;9@�(�&�j1&�("�I�� �B4 ���H"�$��!"�05�(� 4)1���� 08-R��$�3{�{�#"������B�=��� "�$o"�05�(�#�6�ByR<&����� "�$&�BE4 ����4)� ���,��(�&�,17�#?C�,$&��� -.�(����1���"�I�����4{dMI�<.�p08"��p�,$n� 4)17���+���(��>��H���,$�3�<&�,3����(<�1�17"��(�(��$�3)$�"�$&9��B���(��<&�=��� >��4J�,$���1�<�������� "�$T",0����;�,1.?C�,��� ".�B���(�;9�"�I *�;�=���BdpS����)08"��(4!<����,�(�;9�� $&9���17��$&9.�B$R�(��-�IM-�¤�"�$��B��,$%9�¥@<&�+��$����+Nld Sp��"@���(�;���(�;9A�(���r1���"�I�����4 ���K"�$��L"�0/��"�� >M��$�3}me�tE ��E�d��&$&9.��$�3k���������B���*����.�B9}1%"�� $R�j",0�sj�o��"���� �;�=��� "�$�",0'�;y�<%���(��"�$%�K<&�(��$�3o����3�<����������(�B��3��+�,4)4J�,�+� � ¤�"�$��B�j�,$%9¥@<&�+�&$����+N}�B¢�¦&�#«GEJ��"�����"�S�?w"�$DS5"���N@"�$A�(�&����NM��$&9A",0p���%�,17�#?C�,$&��� -.�(����1���"�I�����4�� $&��� <%9.�B�¥@"�3���$%���B$ � �B¢�¦�¦��7�B¢�¦�¢,«wd.¨'�B� $R��|�� � �B¢�¢R�c«Gd.�,$&90p��1%� � �;¢�¢�c«GE

¤�"�$��B�5�,$&9�¥@<&�+��$����+N � �;¢�¦&�#«GdR�����("�I7��3���$L�����H���(<%9.-)",0��(�&�,17����$&�,��-.�����z08"��5����$�3�<&��3��;�� XZ[8f@9.�;�*���(<&�#�(��>���<�1l9��,�(��$�3&E5�Q"J�&��$&9.������<%�+�n���,$&3�<&��3��B�BdM�(�&��-r08"���4K<��������B9n�,$@�,$&��� -.�(���4)�#����".96�(�&�,�������("M�����,�(�;�V1���"�3��+�,4 1%"�� $R����Sp� �(���(�#���Q",0.�&$&�i�����(�&�,17�#?G3��+�,1��%��E � �Q"'3�<&�,�+�,$�?�(�B���(�&�,� �(���'��$&�,��-.�������(�B�(4)��$&�����B��08"��21���"�3��+�,4J���#"�$��+�,��$���$�36� "M"�1%��d������/¤�"�$��;�*?C¥@<&�+�&$����+N�,1&1��("R���+�k����4j� �����(���J����$�3��(�A",0p����-M��� ���j���B� �;�=�("���1&�����&�6IM-o�("�4)�J�+��"��(��$D1&�,�+�,4)�#����� �lE '���Q$&"M9��B�'I7��-�"�$&9r�����k� �M?w��"��(��|�"�$&�j�,�����#��<&�*�������B9n��$���"L�L�(<�4)4)���(-�$�".9.��E������K¤�"�$��;�*?¥@<&�+�&$����+NL08"���4K<�������� "�$r�&���5�*S�"J9.�+�cSpI&���+NM�B�m*�csn�����5��$&�,��-.������-R������9���1%"M"������B�(<�� ���Q08"���1���"�3�����4)���(�&�,��4J��$�� 1&<����,�(���#"�$&�*?C�#�B� ����I%�B-�"�$%9

�(��� �R?G��"���� |B"�$�E���"����#����4j1&� ��d�� $K�(���5� ������?G�(�B>����+���,�,1���"�3�����4 "�0%��� 3�<������.d���� ���(���5<&����08<��� $.08"��(4J�,�(��"�$����J"�I.����� $&�B9VE ���&�k�,$&��� -.�(���J��� 3�"����i����4 4K<&����4)".9.���/Sp�&���L�&��1�17��$&�Sp����$~�����L1���"�3�����4 ���!�,1�1&� ���B9A��"k� �������!",0p� �B$�3,����3����B�,�(���6���&�,$ �VEk¨'"�S5��>��B�Bd��(������,���l",0���<&�+�{�!� ���*�p���5�(���B�,�(�B9n�#"�$&�(����>c�,�(��>��B� -�dR���5��$n���(I&�i�������(-�dR��$&9�17"����(� I���-L�#-.��� ���,d9����+�j���(��<&�#�(<�����E

mt��sn�����J�,$&��� -.�(���H4J�c-@I%�J���M�(����4)����-o�#"R�*��� -oI%�;���,<%���!�(���J$M<�4!I%�B��",051%"R�(�(� I&� �J�(�&�,17�#?3��+�,1��&�5���p9."�<&I�� -r�#�.17"�$��B$��������V� $ �lE

FC$���9&9.�i��� "�$6�("/¤�"�$&�B�Q��$&9�¥@<&�+�&$����+NlP �VS5"���N7d �R?G� ��4)�i��� $&3'�&���Q�,����"pI7���B$�<&�(�B96��$��p$M<�4KI7���",0 �(<�I&�(�ByR<���$R�p1&��1%�B����me��E 3&E�d�¨'"���Sp� �(|6�#�/���tE � �;¢�¦�¢�«8s=E

�T�������B����¤�"�$��;�/��$&9k¥@<&�+�&$����+N � �B¢�¦��#«�<&�(�Lb�\#[tbK"�0����%�,17�#?G3��+�,1��&�Bd&"�<��HS�"��(Nr08"���� "�S'�¤�"�$��;�r��$&9 ¥@<&�+�&$����+N � �B¢�¦��c«Gd/§��,��<&� � �B¢�¦�¢�«Gd'§Q���(<%�r��$&9 ¨'��� �&$�3��B� � �B¢�¦�¦,«wd   �%���(�o�#��,�wE � �B¢�¢�£,«wdc�,$&9��M�(�+�,$&�(NM- � �B¢�¢R�c«�Sp�&"/9.��>�����"�17�B9��(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(���V4)�#�(�&"M9&�����&�������(�(".�#��������B���+�{1��("�3��+�,4 17"���$R��Sp� �(�k�{b=XZYMg,_ \j�(�&�,17�#?G3��+�,1&��E������!<&�(��",02�L�(� $�3�� �!���&��1%��?w3�����1��n���

� µ����o�l�����o���������^�¦©±®k�y�l���y�o�Z�y�o���o� £o�o�l�n�V�����^�o�n�l�l¤Á�����o�Z�/�^���Z�������/�o���l���v©H�/�*�n�Z���l�e�n�v�� "�l� ���/�^�R�n�l������o�Z�����l���8�l�o�������/�n�l�l���*¡����>��o�T���l�8���"�n�P�����n�¨�o�l���m�o���/�s�"��o�y�����o�l�����l�o���*�

Page 45: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

17"�������I���-L� �;�(�p������<����,�(�H�(�%�,${�)4j���(��".9nI&�����;9�"�$n�(�#�+�p",0�3��+�,1��&�Bd.�,$&9�d&�#"�4j1%�,���B9LSp� �(��D4j���(��".9��(�&�,�j<&�(�B�)�(�#�+�!"�0/3��+�,1&�&��d�S5"���NM� $�3DSp�i���q�A����$�3�� �r3��+�,1��}��"�4)1������B�����B�K�(����,I%�*�������=�!�(��4J�,$R�����B��EA¨'"�S5��>��B�Bd�08"��j���B���("�$%��4)��$R�(��"�$��;9���$q�M�B�#�(��"�$ ��E ��d��(���r<&�(��",0/��(� $�3�� ��3��+�,1��r���B��4J�z$&�B�#�;�(���,��-!08"��5�(���H1��+�,3�4)�,�(���p���B���("�$)���&����� ������4j"��(��� ��N��B� -)��"K���B��9�("J�)1��+���#�(�������l�(�&��1%��?G��$&�,��-.�������,��3�"���� �(��4{E

¤�"�$��B�r�,$&9 ¥@<&�+��$����+N � �;¢�¦���«wd   �%���(�D���n���wE � �;¢�¢�£,«wdp��$&9 �R������$&�(NR- � �B¢�¢R�c«H1��(�;���B$R��(� 4)�������J4j���(��".9��L� $�Sp�����+���(���k�(�&�,17�#?G$�".9.�;�J�#"������B�(1%"�$&9���"��D1&�("�3��+�,4{P �)��� ��".������� "�$�(�i���B�BE)���&�B�(�j4)���(��".9������(�)4)"����j�#xL�#����$R���(�%�,$A�(���)4)�#����".9���9.�����#<&�����;9o�;�,��� �����;dVI7",�(�08��"�4 ��������"��(���(�������/17���+��17�B�#�(��>�� �   �&�����D�#�{�,�wEH�;¢�¢�£�«H��$&9�08��"�4 �,$ � 4)1�����4)�B$��+����� "�$17���+��17�B�#�(��>�� � ��(�(4J�,$�$@��$&9��A����$��&����9.���B¢�¢�ª�«GE

�������,��3�"��(� �(��4 1&�(�;���B$����B9rIM-   �&���(�6�#�/���tE � �B¢�¢�£�«V���pI&�����;9�"�$������608"���� "�Sp��$�3)��9.�B�����O �M�&�,����$�3���$.08"���4J����� "�$�dV� $D�(�&�!08"��(4 "�05��I&�*�������=�H���B��1D���#08�B�(�B$&�#�j�#"�<&$��+�)me£�dz��d��,$%9

�s#d�����<%���;9���"J�+�&�,�+���#�(������|��6���&��1%��?w3�����1��&�z�(�&�,�'�(�B1����B�(��$R�5�����*�/���(��<&�=��<����B�BE �

O �M��>����+�,�.���B<��(�����(����� �,���p��$����(".9.<%�#�B9!��"��,��� "�S����B>����+�,���(�&��1%��?w$�".9.�;���("�I7�'4J�,��$R���,��$��;908"��p�B���+�r��� ��".������� "�$n�(� �(��E

O ��"�����$A���(�(��3�$�4)��$R�H�(" 8>9ib�\�_CdQSp���B$D�����L�(�&�,17�#?G$�".9.�j�(�&�,� 8�1%"�� $R�+�6�("{����1����B�(��$R���"�$���-n��"�$&���(���(�K��"�$&��?C�#�������p�(�%����Sp������9.���&$�� �(�B� -{I7�!"�>�����Sp�(� ������$�d.�����rb#\�_��&����9k"�0��(������&��1%��?w$&"M9������&����8k17"���$R���5��"L���,$nI7��"�>�����Sp���i�(�(��$Ame�)�(",?C���,�����B9����*���("�$�3j<�179&���(�;��s#E

�����   �&���(�#?G�D�B3�4J�,$�?��l��9.�B�+N��,��3�"���� �(��4������,I&� � ��"/��9.��$R���i08-���������?G1����B�(����>����(��"�$61���"�17���(�(���B���$)�("�4)���������;����08"�� � $%�*�+�,$&����d,� �z����$j9.���(�B�(4)��$��5�(�&�,�z��1&�("�3��+�,4��(�&�,�2�,1�17��$&9&�2�H� ���*����"6�������� 1��(�;���B�(>��B�����������($&�B����E �@¨'"�S5��>����;dc����$�",���B9!IR-   �%���(����� ���tE � �B¢�¢�£,«wd��,����"M�B����� "�$.?G�(� �(�z��$.?08"���4J����� "�$j��� "�$��p���2� $&�(<.xL�#����$R� ��"�9.�#������4j��$��p��$R�(�����B���(��$�360e���=���2� $)4J�,$M-�1���"�3�����4J��EQ�&"���#����4j1&� ��d�� ���B�,$�$&",��9.���(�B�(4)��$��'���&���)���������($&�B���(�6���z1&�(�;���B�(>��B9j08"������ �(���B�z�����/�����*�(?w����>����+�(���1���"�3�����4 "��p��������������?G� $%���B���'1���"�3�����4{E FC$@1&�,�(�(���#<����,�;d.��${�(���������*�(?w����>����+�(���71&�("�3��+�,4{dR�(���  �&������?w�A��3�4)��$.? �l��9.�;�+N'�,��3�"��(� �(��4 �(�B1%"����+�l�(�&�,� /17"���$R�����("'�p17"�������I���-���-M��� ��� ���(��<&�=��<��(��,$%9L���&���p�������*���(<%�=�(<&�(�;�5�(�&�,� 8k�,$&9�L17"���$R�p�(")4)� 3����/�(�&���(�6�#"�$&�*?C�#�B� ���5� $@��"�4)4)"�$�E

�������������(�z�(��������4)� *"����(�;�+��$������,�M9.���7�B�(�B$&�#�;�QI7�#�*S5���B$K"�<������ 3�"����i����4 �,$&9��(���   �&���(�#?�A��3�4J��$.?��V��9.�;�+Nj��� 3�"����i����4 �(�&�,�5���B��9J��"K�����6� 4)1���"�>��B4j�B$R����� ${���B�#<��+����-!"�I.����� $��;9LIM-"�<&�'�,��3�"���� �(��4{�m*�cs �.](^�u�v,XZYRg�W )k^,_aXe^cb=XZYMgTu�W,Y��g�1.](^,[tXeW,Y�b �������k�(�#���L",06>c���(���,I&� �@$&��4)�B�J���(�����+���B9q�("

���&��1%��?w$&"M9��B���(�+���+N�17"����(� I����p�,����������$�36�#"�$.�&3�<&���,�(��"�$&�BE> ��(�&�,17�#?G$�".9.�H6 8 ����1����B�(��$R����#"�$%�*?C�#�B� ���j�(�&�,�r�,���@����4K<&�i�+�,$��B"�<&�(� -q1%"�� $R���B9��("}IR-q�#�����#�(��-������k>��,������I����B�)��$>:�E�����r��I&�*�������=�)���B4)��$R�(�����K�(�+���+N.��17"�������I����r��� �����(� $&3D�#"�$.�&3�<����,�(��"�$&��IR-�17���(08"���4)� $&3"�17���+���(��"�$%��"�$�������>��,������I����6�(�#�+�5�(�&�,�'$&�,4)����� � �(�&�,17�#?G$�".9.�B�BE

mt��s � $7[t](W,YRg{Y(1._Z_aX �u+^,[tXeW,Y � ����"�����$���������3�$�4)�B$���"�0z�(�&�J08"���4 8�9 b�\#_H�A; ldQ�����   �&���(�#?�D�B3�4J�,$.? �l��9.�B�+ND4j���(��".9�"���9�� $&���(����-o17���(08"���4)�!� �(S��;�,No<&179��,�(�;�}m8�wE ��E�d2���B� �;�=�("���?�B9.3��B�H��4J�,$%���(��$�3n08��"�4 �����J���&��1%��?w$&"M9��B�H�(�%��� 8�1%"�� $R�+�H�("@�,���k^�u+u 1�3 1._ ^,[G\:5�s#EjFG�1%�B��08"��(4J���J�*���("�$�3j<�179&���(��"�$���-L<�$&9.�B�/�#�B���+�,��$n�(17�B�#���,����|��B9n�#"�$&9.� �(��"�$&�BEFC$L"�<����,��3�"��(� �(�&4ndRI7�B����<&�(�/",0Q�(���6�'"��(4J�,����|B����� "�$ /����<&4j1��(��"�$&�5",0��.�B�=��� "�$rª&E ��dR��$��������3�$�4)�B$��H�*�+���(�B4)��$R� 8>9ib�\�_��<; {�����(�+�,$%�*08"��(4)�B9{��$R�("r�*S�"n�*�+������4)��$R���B��8�9 b�\#_��A;'>!&?Cd 08"�����"�S��;9�� 4)4)�B9����,�(����-�IM- 8�9 b�\#_!�<; 7E��T�&��$�"�<��)�,��3�"��(� �(��4 1���".�#�;�(�(�B���(����&������"�0��(�&�B�(�H�����,�(��4)�B$��+��dM� �6mt�,��S5�c-.�+s ����4)"�>��;� �����Kb�\�_��B9�3��B����4J��$&����� $�3K08�("�4��(������&��1%��?w$&"M9��B�����&��� 8�1%"�� $R���!��"&E~�D�n�&�c>�������� ���B9��(�����K"�1%�B���,�(��"�$ ���*���("�$�3k$M<���� � ��?

� �4�l�8���l���y�n���n�l�^�/���������l�/���"�n�P���m�^�R�n�l�l��®�� �o�e���"�n�o���Z�y���Z�}�^�o�>������^���n�����/�n�l�P���n�o�i���d�o�Z�����n���������4®k�^��¥�n� ^�^�l���T�n�l� ø �l�R�l�Z���R¥�À ¬��^ÿZ¬�Î��

Page 46: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

������� "�$�d �JIM-{��$&�,��"�3�-�Sp� �(� �(���(��"�$�3J<�1l9��,�(��E �T�T���B$k�����!��� 3�"����i����4�1&�(".�#�;�(�(�B�p�(������;�#"�$%9k�*�+������4)��$R�BdQ�i�6� $R���(".9.<&���B�!b�\#_z�B9.3��B���(�&�,�H�B4J�,$&�,�(�!08�("�4��(���J�(�&�,17�#?G$�".9.�B��(�&�,�,8o17"���$R���/�("%E/�T� �(�k�����B�(���+�,N���${�("�3����(���B�Bd%�(���!� �l�B�#�����'��"AW +�\�]�� ]=XZ[G\j�����Lb�\�_�B9.3��B���B4)��$&����� $&3{08�("�4 �(�&�����%�,17�#?G$�".9.�B�6���&���48�1%"�� $R�+���("%ErFC$�"��(���B��S5"��+9���dQ08"���r�����,�(��4)�B$��6��$o�����)"���� 3�� $&���Q1���"�3�����4�",02�����j08"���4 8�9 b#\�_p�A; ldV"�<����,��3�"���� �(��4 ^�_ih�z^�`cb�U�\�]#)#W�]23!bJ^rb=[w](W�YMg�1;U 5�^�[C\�d���>���$DSp����$ 8~9�"R�;�H$�",�61%"�� $R�6�("{�r<�$���y�<&�)��� ����&��1%��?w$&"M9���E

meªRs �k^,[G\�]=Xe^�_iX��B^,[tXeW,Y ��FC$o�,$o���(�(��3�$�4)��$R�������,�(�B4j�B$R��",0 �����!08"���4 8��A; 9 b#\�_Gdl"�<��6�,��3�"�?�(� �(��4 4)�,�(�B�(���,��� |B�B�H$��BS��(�&�,17�#?G$�".9.�;�/���&���K��"�$&�(����>������ >�����-{��"�>��B�H��� � �����)1%"R�(�(��I�� �$���S��#"�$��&3�<��+����� "�$&�5",0�>��,������I�� �6�(�#���'Sp��"��(�64j�B4KI7���+�p�,���V1%"�� $R�p��")�(�������,4)���#"�$&�*?�#�����wE!��"��6�#���,4)1�����dVSp���B$� 9 b�\#_�1%"�� $R������"O69Q%d�"�<����,��3�"��(� �(��4�4J������������� ��|��;�6��$��BS$�".9.�;6�BDC$E�"�<��/",0 69Q%E'��<&����������4)"�����d7�i0 �����+m 69QMs�; )#^�_ab#\Rd7����������$.08"���4J���(��"�${���/<%���;9�("������#��<&9.�jI%"��(�o"�0 �(���!�*S5"�17"�������I����!�(�����B�=��"��(?w�;9.3��;�p08��"�4 69Qr�("U6�BDC$E,dV����S��B� � ���I%"��(�)",0l�(�&���*S�"�17"�������I����'���B� �;�=��"��(?w�;9.3��;�Q08��"�4 6�BDC$E���" 6�BDC$E�E�FC$)1���"�3�����4J�Q���&����<&�������"R"�1��#"�$R���,��$���$�3!��$r���(�(� 3�$�4)��$R� 8k�A; 8�9Zu�5,]6�("!�(�+�c>��B���(�'�,$r<�$&�(�&�,���B9J����$�N��;9L�������Bd�(�����p���B�+��$���yR<���17����4j� ���/"�<��/4j���(��".9{��"L9.�#������4)� $����(�&�,� 8o17"���$R������"��,$@<�$%���&���(�;9� ���*�p�B� �B4j�B$R�'"�$n��>��B�(-��i�����+���(��"�$QE�����   �&���(�#?G�A��3�4J��$.?��V��9.�;�+Nk�,��3�"���� �(��4 �����+N.���{$�".9.��?w4J�,�(�������,��� |;���(��"�$A"�17���+����� "�$me�,� �(�&"�<�3��L�(�&��-L9.��9����B��"�3�$�� |B�'���&���5�(���6�����+N)",0�"�$��HS����5�!���(<�4!I���� $�3jI���".�+N)�("!�(���������<��+���#-)"�0����������'4)�#����".9 �¡  �&�����6�#�/���tEV�;¢�¢�£�dM1�E2ª�£�¢�«8s=E

  �&���(��dR�D�B3�4J�,$QdM��$&9 �l��9.�B�+Nj<&�(�/���#08�B�(�B$&�#��?G��"�<�$R�z>��,��<��;�z£�dl��dR��$&9�

dRSp�&�����B���zS��<&�(�J���5"M"����B��$.?G>c��� <&�B9@08<&$&�=��� "�$ ��� � EL¨'"�S5��>����;d7�(������9."M�B�6$&",������1����B�(��$R���n�(��3�$�� �%����$R�9.���7�B�(�B$&�#�)I7�B�B�,<&�(�)� $~"�<&���&� �6�6�(�&�)�(�����B�#�("���?G�B9.3��B�H�,��� "�S��(�;�#"�>��B�(��$�3��(���L9.�����(��$&�=��� "�$I7�#�*S5����$ £Tme$�"���$&�#"�4)� $�3}�B9.3��B�+s)�,$&9 �}mt�������B���*�L"�$��k��$&�#"�4)� $�3��(�����B�#�("���?G�B9.3���d5I�<.������=m 62s ; )#^�_¡b�\�s=E

6�<��24)�#����".9J�&���2I%�B��$L1����B�(��$R���B9jSp�i������$J�(���/08����4)��S5"���N�",0��,I%�*�������=�2��$�������1����#���,�(��"�$�dSp�����+�j��� ��"�S'��<&���("61���"�>����(�%�����(���'��� 3�"����i����4 "�I����,��$��;9K��� �#"�$&���B�(>��,�(��>��zSp� �(�)���B�(1%�;�=���("�(�&���#"�$&�#���#���/�(��4J�,$R�(�����BE   �&���(��dR�D�B3�4J�,$QdR��$&9 �l��9��B�+Nj3���>��'"�$�� -j��$.08"���4J�,�%���(3�<�4)��$R����,I7"�<��p�(������"����(�;�=�($&�B����"�0Q���������/�,��3�"��(� �(�&4nE �5�B�B�,<&�(�6",0 ���B>��B�����l��9��&"M�H08�;����<��(�;��",0��(���  �&������?w�A��3�4)��$.? �l��9.�;�+N�4)�#����".9VdR�(��>����+�,�&�+�%�,$�3��B� S5"�<���9)I7�/$��;�#�B�����,��-��("K�(��08"���4K<��������� �)���!��$}�,I&���(�+���#�K��$�������1����#���,�(��"�$�E~��"��!��$&������$&�#��d��(���n�(<&� �;��������-~3���>���08"��!�(����� *"�� $%�"�17���+����� "�$J�,���'�#"�4)1������������B9)IM-!�(���p0e���=���(�&�,�2�(�����(�;��<&�i�2"�0'� *"���$���$�3��H�*S5"��(�&�,17�#?G3��+�,1��%�9.�B1%�B$&9��p"�$r������1���"�3�����4 1%"�� $R�/���pSp�����+�n�(����"�1%�B���,�(��"�$n���p��1�1���� �;9VE/mt��"����������p�(�;���("�$�d� *"�� $%��������4)���($�"�4j�B�z��$J�(�&�/�������������#?w�(���B"����#�����'�(��$%����E sKFC$L�#"�$��������*�;d�"�<�� *"�� $L"�1%�B���,�(��"�$�dSp�����+�J�����B���(��$R�(���,��� -!3��+�,1��)<�$&� "�$�d���� ����� *"�� $�"�17���+���(��"�$)��$)�(�������,���������/",0Q��� �6��9.���&$��;9��$@�.�B�=��� "�$ ��E ��E

©2����>M-���Nk�#�!���tE � �;¢�¢�ª,«z9.�B���#����I%�L�@�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(�����,��3�"���� �(��4 ���&���!�����(��4j�����,����"{�(���  �&������?w�A��3�4)��$.? �l��9.�;�+N�4)�#�(�&"M9�E����&�������,��3�"��(� �(�&4 � $&�������i�+�24)"����z"�07�����/9.�+�cSpI&���+NM��"�0�(�&��"���� 3�� $&���   �&���(�#?G�D�B3�4J�,$�?��l��9.�B�+NJ��� 3�"����i����4{E

§Q�,��<&�n�,$&9 ¨'���i�%$�3��B� � §Q���(<&�D�B¢�¦�¢&�6§��,��<&�n�,$&9 ¨'���i�&$&3����~�;¢�¦�¦,«H9.�B>M���(�B9 �}�(�&�,17�#?�,$%�,��-M�(���H��� 3�"����i����4��(�%��������I&���(�B9D"�$~�("�4)��Sp�&�,��9.� �l������$R��1���� $%�#��1�� �;�H08�("�4 �(�&�L��08"����#?4)��$R�(��"�$&�B9kS5"���NlE ��HSp�i���o"�<&�6��� 3�"����i����4{d7�(�&��1%��?w$�".9.�;�����(�!����I%�B� �;9kSp� �(�A��"�4j�)�,<��R?��� ���,��-r��$.08"��(4J����� "�$�E 5�/�%������3�����$&�#��d��(�&�����/$�".9.��?w���,I7����� $&3��(�+�&��4)�!��1�1%�;�,�+���("rI%�!4)"����3��B$����+�,���(�%�,$o"�<��+���pSp���B�(�;����S��j<&�(�j�kb�\#[�W*) +c^,]=Xe^ -�_ \=b)��"r���,I7�����B���+�k$�".9.��dl�(���B-@<&����@](\Gg 1._ ^�])\��#Ul](\=b+b=XeW�Y�m8����4j� �(�;9@��"�I7�K$�"L��"�$&3����'�(�&��$o��"�4)�K�+��"��(��$k��"�$&������$R� ��sp����1����#?�(��$R�(��$�3{1%"�� $R�����(?G�����#�;�(�H1&�,�(�&�H���&����4J�c-k���B��9D�("@�,$~��$&�*�+�,$&���)",05�(���J$�".9.��EL¨'"�S5��>����;d

Page 47: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

�(�&�����5�(�&�,17�#?G$�".9.�'���,I7�����59."�$�"��5��9&9L�,$M-j� $.08"��(4J�,�(��"�$)�("��(���B� �5�(�B1����B�(��$R���,�(��"�$)I%�;����<&����(�&�'1%"�� $R�����(?G�����#�;�(�����.1��(�;�(�(��"�$&������$L�,��S5�c-.��I7�'�(�;�#"�$&�*���(<%�=�(�;9!08�("�4 �(�&�'3��+�,1��J���(��� 1&1%�;9",0�$�".9.�K���,I7������E�FC$A�#"�$��������*�;d%"�<��H����I%�B���*O�Sp�&���+�k��$D�("�4)�j���B$&���j����1����B�(��$R��9.�B3��B$����+���������3�<&���������M1&�(�;�(�(� "�$&��",0�����$&3,�(���=O 5�Wn��"�$R�(��� I&<.�(�)�B���(��$R�(���,��� $�08"���4)�,�(��"�$D�("n"�<��6����1����#?�(��$R���,�(��"�$���Sp���B$�8o���/��$@�����!>����(���,I����#?C�(�#�'",0z�(�&��1%��?w$�".9.� 6��KdlS5��NM$�"�S��(�&�,�6�L���(��"�$&3$M<���� � �%���,�(��"�$Tme��$&9A����$%�#�L�@���(��"�$�3n<�1l9������;s��B�,$~I%�J17���(08"���4)�B9A"�$A�����L���B� �;�=��"��(?w�;9.3��;���4J��$&����� $�3j08��"�4 6��!E

FG�6���617"�������I����K���&����� ��S�"�<���9oI%�JS5"��(�(�MSp���������("{���R����$&9D"�<&�����B�+��$&��yR<��j�("{<&�(�)4)"�����#"�4)1�� �����,�(�;9��(�&��1%��?w$�".9.�{$&��4)�B�J"�0������kNM� $%9}���&����§��,��<&�L��$&9q¨/� � �&$�3����L<%����E ¨'"�S�?��>����;d�"�$L4J�,$M-!��$R�(�B�(�;�*��� $�3!�#���,4)1����B�Bd��B>��B$LSp�i���L"�<&�K������$&3,�(��?��'���,I7�����Bd �K"�<��5�,��3�"���� �(��4���+�&� �B>��B�z3����B�,�(����������<��+���#-!�(�%�,$J�����H§��,��<&��?G¨/� � �&$�3����z��� 3�"����i����4�9�"R�;��dM$�"!4J���������5Sp�&���>��,��<��K"�0 �{�����+��"R���B$��508"����#���,4)1�����d7�(�&�!§Q���(<%�*?C¨'���i�%$�3��B�/�,��3�"��(� �(��4:���/$�"��H��I�� �K�("n9.�#?�(�B�(4)��$��L���&���!1��("�3��+�,4J���(<&�+�������(���r� ������?G�(�B>����+���,�2�,$%9~� ���*�(?w��$&�(���(�K1���"�3�����4)��1��(�;���B�(>���������*��$��B����E �

���������H���(�H�,����")�(��>��B�����%��� 3�"����i����4J�z���&���p�,���H$�",��I&���(�B9�"�$n���&��1%��?w3�����1��&�z08"��5�&$&9�� $�34J�c-R?G��� ������� $�08"���4)�,�(��"�$�08"���1%"�� $R�����p>��,������I����B�BE������64)"����'��"�1������*�����B�����B9L"�$��B�����(���(��"R���",0�§Q��$&9.���,$%9 p-.9.�B� � �;¢�¢&�#«V�,$&90�/�B<.�����+� � �;¢�¢���«wE�����<.�+�(�+��P �p�,��3�"��(� �(�&4 ����1&����������<����,��� -��$��������B���(��$�3{I%�;����<&����d�08"����#���(����� $A1���"�3�����4)�����&����4J�,$&� 1�<&���,�(�J���������BdQ� ��"��l���+���nS5�c-k"�0����1����B�(��$R�(��$�35�(�&�2�#�����#�zm8��$.�&$�� �(�5������",0�s�4J�c-/�,���������;�V��$��p�#"�4)1&���=��S��c-�E�FG�Q�B�,$�I7�z�(��"�Sp$�(�%���Bdc08"��Q�����z�����*�(?w����>����+�(���,1���"�3��+�,4{d �/�B<.�����+��P ����� 3�"����i����4�-R������9���4J�c-�?C�,����������$.08"��(4J����� "�$�(�%���������ByR<���>��,����$R�z��"��(�%����1��(".9.<%�#�B9LIR-j�����H��� 3�"����i����4�",0��M�;�=��� "�$ �.E���E ¨'"�S5��>����;d,I7",�(��(�&��§Q��$&9.� ? p-.9.�B�K�,$%9 ����<������+���,��3�"���� �(��4J��9."@$�"��!9.���(����4)� $&�J�(�&�,�K��� �(�&���k�(� ���*��$��B�����"��r�(��� �+�#<����,��� �����($��;�(���J���/1����B�(����>��;9{IM-r�����K��$&�(���(��1���"�3�����4�"�0z��� 3�<��(��� �.EH�����K���B����"�$���5�(�&�,�Bd&9.<&����"j�(���������+NJ"�0��)�*���("�$�3,?G$M<���� � �%���,�(��"�$L"�1%�B���,�(��"�$�dR�����B�(���,��3�"��(� �(��4J�5����$�$�",���$.08�����(�&�,�������!���(�(��3�$�4)��$R� 9Zu:5�]��A;B'�! ?2� $o�(���!1��("�3��+�,4:����"�Sp$o� $o����3�<������$�%meI%s'��<.����(�&�5�����*��1%"�� $R���B9K�("HIR- 8{me�(���p����3�<����B��� ��dc�(�������;�#"�$&9K��$&9������5�(������9K�("�S'�+s�s#E�me�D�p9."H$�",�4)�B��$D��"@� 4)1���-k���&����"�<���4)�#����".9��,��S5�c-.�69."�4)��$&�����B�H������§Q��$&9.� ? '-M9������,$%9 ����<������+��,��3�"��(� �(�&4)�B��S5�'NM$�"�S�",0Q�,�z� �;�����z"�$&�'1���"�3��+�,4 08"��zSp�&���+� ����<.�+�(�+�QP ���,��3�"���� �(��4 ����4)"�������B�#<��+�����/���&�,${"�<��'�,��3�"��(� �(��4{E¡s

�9.���7�B�(�B$R�j�,1&1��("R���+�~S������+�,N���$�IM-�¨'��$%9.�(�B$��,$&9}�'���#"����,<Qd�Sp�&"D9.�;����3�$��;9��,$}���i?3�"��(� �(�&4 �(�%���r�%�,$&9.���B��"�$���-����#-.��� ���@9����+�����(��<&�=��<��(�;� � ¨'��$%9.�(�B$ �B¢�¢�£&�/¨'�B$&9.����$ �,$%9�'���#"�����<}�;¢�¢�£,«wE �5�B�B�,<&�(�K"�02�(���)9.�;�#������"�$o�("�S5"���N{Sp�i���o1���"�3�����4J�p�(�%���6"�$���-@4J�,$���1�<.?�����(�j����-M��� �������(��<&�=��<����B�Bd&�����!��� 3�"����i����4:9�"R�;�/$&",���%�c>��6�("r�&�c>��!�LS��c-�",02����1&�(�;���B$���� $&3�#-.��� �;��dR��>���$���"�$&�(����>����(��>��B� -�E��&"��2�������5��� ������?C�,$&��� -.�(����1���"�I&� �B4nd��(�&��-)�&�c>��/3���>���$L��$L�#x)?�#����$R�z��� 3�"����i����4 �(�%���z4J�,$&� 1�<&���,�(�B�24)�,�(�������B�����&���z���B��"��+9K�����#�;�(��1%���(�%���(�&�,���,���p�,���������;��E

�Q"n�(�&�jI7�B����",05"�<���NM$�"�Sp���B9.3���d7�(�&�L¨'��$%9.�(�B$.?C�'���#"����,<A�,��3�"��(� �(��4 ���H�(�&�j"�$���-o�,��3�"�?���i����4�I7�B�(��9.�B�p"�<��+���(�&�,�/����$k9.�#���B�=�p���&����� $&�(���(�(��"�${"�0 ��${������4)��$R�'��$���"��)�������Km8���B�(1%�;�=?�(��>��B� -�dM�(�����cs21����B�(����>��;� �����6� ���*��m8�(�����;s����(��<&�=��<��(��E ¨'"�S5��>��B�BdRIM-L9.�B�(��3�$�dM���������p�,��3�"���� �(��4����$�$�"���9.�#������4)� $��!��<&�+�k���(��<&�#�(<����#?G1����B�(����>c�,�(��"�$n1���"�17���(�(���B�p08"��'1���"�3�����4)�5���&���H�&�,$%9.� ��#-.��� ���H� ���*�+��E

¥@-��B��� � �B¢�¦��#«.1����B�(��$R���B9j�,$J�,��3�"��(� �(��4 08"��2��$�������1���"M���B9.<&�����RI&�i�(?w>��B�=��"���1���"�I�����4J�����&������B�#"�<�$R���/08"����,����������$�3%E6§Q� N��!"�<������%�,17�#?C�,$&��� -.�(�����,��3�"���� �(��4{dl�����H��� 3�"����i����4 �,����"nN��B��1&��(�+���+N@"�05�(�#�+��"�05��� �����(�B9o>c���(���,I&� �;��Ej¨'�J�#"�$ *�B�#�(<����B9o�(�&�,��� $~1��+���#�(���#�!�(���J�(� |B�B�6",0z�(����,�������)�������J����4J��� $���4J�,���wE�¨/"�S��B>��B�Bdz¥k-����+�BP �jS5"���N�9."M�B�J$�"��J�&�,$&9�� �{���;�,1.?C�,��� ".�B���(�;9���("��+�,3�����$&9�9.�;�*���(<%�=�(��>��H<�1l9������ $&3&E2�����B�(��08"�����dR�����p��� 3�"����i����4 ���p�(��3�$�� �%����$R�(��-)�(��4j1&� �B�Bd�,$%9!�&�p���z��>��B$j��I������("��(��"�S}���&���2� �z��� 1����B�����(��E�FC$J�#"�$R�������*�;d,�i�2���2<&$&9.�B����9&�,I������("�3�� >����1����B�����(�/�("���<.�(��"�$)��"�"�<��z1��("�I�����4{d��B>��B$J� $J�����/��I&���B$&�#�/",0V1���"M���B9.<&�(�/�B�,����� � §��,$&9.���B¢�¢����

Page 48: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

'��4)��� ��$�3R�,4 �B¢�¢���«wE

����������� ������������������A�!�,����3��+�����#08<���08"��'���������B� 1�08<�����"�4)4)��$R���/",02¥k������� $� /�i�;d /����� $ ����<������+��d   �������*������$���;�+�R�BdQ¤�"���$~��� �B��9�d��'�B� �2¤�"�$&�B�Bd��������&�c-D¥k�,$&�("�<&�Bd�����"�������$D¥k������� $�d�¥@� N�� 6!P ��"�$�$&�����td�jE '�,4J��� ��$�3���4{d7��$&9o¥@���+�&������p".9.����E�§��,<���� �j¨'�B$&9.����$o1&�("�>M��9.�B9@<%�/Sp� �(�A�#�M�(�B$&�(� >���,$%9!>�����-����B� 1.08<&��� $�08"���4)�,�(��"�$J�,I7"�<�� �(���'�B�,1&��I�� ��� �(���B��",0l���B�z���%�,17�#?C�,$&��� -.�(�����(�;�+��$���yR<���E

�D�H<&�(�B9J�*S5"���"�3����#?w1���"�3�����4)4j��$�3��(-M���(�B4J�CO   "��+�,� � '��4J�,NM�(���(��$&�,$J�������tE7�B¢�¢�ª,«7�,$%9�H� � � �~�,���(�B$ �B¢�¢��c« O��("��#�.17����� 4)�B$��nSp�i��� ��4j1&� �B4j�B$R������� "�$&�r",0��(�&�A�(�&�,17�#?C�,$%�,��-M�(����,��3�"��(� �(�&4nE �D�k���(�@��$&9.�BI.�(�;9��(" '��3��M< /�,4J�,NM�����(��$&��$���$&9�©2�+�c>����B$��M�;���%��9.����08"�����B� 1kSp� �(�   "��+�,���,$&9{��"   E �E '�,4J�,NM�����(��$&��${08"��H1%"������ $&3J�(���   "��+�,��� 4)1�����4)�B$��+����� "�$�("��6� �HE

���������������� � "!#!#$�%'&'&�(*),+-%'&'.0/21435&�6'%'7�.'89(;:�+ ¬����^ÝZ��µ��������o�l���������l�l�o�n���Z�*�n�õ�n�l�n� �Z�������}�^���"�n�o�n���������������Z�B���y��P���o��o� �v�/�Z�o�^�^�R�n�/���yµ���< ç�Ô è ç å Ò�Ò7ÖwÜ è>= Ô ä Ø�Õ Ð@?HÔ^ç =�å ÐRÐRÖi�nØ�Õ Ñ < å ç å Õ}Õ Ø*Õ"A¨Ô^ÒiæPÚ�Û�Ø*ç�Ð ©¦�g�M�7� � �����^�m©»V� lû�n�l�Z���R�l���¦©V�n�l��üi�"½��"»��l�o� �v����©lì¯�Z�*�lµ�ì�ì¯ì º �^�/�l�Z�����s»�������������©"�-�n���l���l�n���^�¦©V½�� º ��© éCB�ÿ^°Z�D 6�%�!E1�(GFH+ © /I1 J�$�%�&�(G:�+ © %'&�.LK�%'.'1 M N�(4O-+ ¬������Z� ÷ �"�n� ���o���±�n�"�P�^���v�o���o�5�n�Z�����o���l���o�l�����*��µ��,PRQTS<�U9V"WA¨ÔvÜYX�Ø*ç�Ø�ÜP×RØ�Ô^Ü < ç�Ô è ç å Ò7Ò�Ö}Ü è U å Ü è Ú å*è Ø�Ð@Z�Ø*ÐoÖ è Ü å Ü ä Q ÒiæPÕ Ø*ÒyØ�Ü"Û å ÛmÖ}ÔvÜ � ÷ º4ø ê¯�����o�*©¦³s��®\[¯�^��¥V©°����YB�ÝZ¬��Z�

D 6�]'3^(G_'+ `aFH+ ©Yb�c 7�N�1�(G:�+ © %'&'. D %'7�35&'3^(Td*+ ¬����^ÝZ�vì��/�������v�M�"�*®4�������l�o� ��� �v�¯���v�o�����l�o�������Z�l�R�n�����^�/�l�Z�o��o���^��n�P�P�^���������������l�Z�l�����y�n���²�n�o���¨�n�l�y�o���Z���m�feV�����o���"µ��L< ç�Ô*×RØoØ ä Ö}Ü è ÐiÔgX4ÛwîlØ V A = P Ñ^ÒsæZÔ^ÐRÖwÚZÒ Ô^Ü < ç�ÖwÜP×*Ö æVÕ Ø*ÐÔgX < ç�Ô è ç å Ò7Ò�Ö}Ü è U å Ü è Ú åè Ø*Ð � ÷ ºkø ê¯�o�����*©"³���®0[¯�^��¥V©l°^Ý^°YB�°név¿Z�D ] c !#]'89(�d*+�%'&�. D ] c !#]'89(�hi+ ¬��� � �� ÷ ¢l���o�o�n���y���v�o���o�Z�o���R������^�¦¾ ÷ �Z�l�  "���B�²������������/���l���¯�}�^�7���o�������n�"�n� ���o���?�n�4�l�o�^�^�o�n�/�8¢������^�l���o���l���o���^�%�n�s�n�l�Z�o�*¡����>������^�-�n�k l¡����%�P�^�������*�dµ���< ç�Ô*×oØRØ ä Ö}Ü è ÐdÔjX/Û}îZØV A = P Ñ^Òiæ�ÔvÐoÖ}Ú�Ò ÔvÜ < ç�Ö}ÜP×�Ö æPÕ Ø�Ð?ÔgX < ç�Ô è ç å Ò7Ò�Ö}Ü è U å Ü è Ú å*è Ø*Ð � ÷ ºkø ê��o���o��©"³���®0[��^�o¥P©"°^Ý^ÿYB�°^¿^°Z�

F"1 c 8R!#M 6�(' ,+ ¬����^°Z� ÷ ���o�^�����������k�/���Z���"�}�^�4�n���²�n�o���l���n�l�d� ���k�n¢l�����R�n�������^�l���l�o���l�? "�l� ���i�����l�o���o���v�R������^�l��n�±�o���^�v�����o���^�l�²�n�4��ª��Z� �^�n�����l���?�o���²��o���^�Z�*�5µ��k< ç�Ô*×RØoØ ä Ö}Ü è Ð�ÔgXTÛ}îZØ Qml�ll0Q Ü"Û�Ø�ç�Ü å ÛmÖ]Ô^Ü å Õ�A¨Ô^ÜYX�Ø�ç�Ø*ÜP×RØ�ÔvÜA¨ÔvÒsæPÚZÛ�Ø�ç U å Ü è Ú å*è Ø*Ð �"µ�ì¯ì�ì º �^�/�l�Z�����s»������������v©"�-�n�o�l���l�n���^�¦©V½�� º ��©Z°YBP¬�ÝZ�

F"1 c 8R!#M 6�(� ,+ ¬����nél��µ��������o�l���������l�l�o�n�N�>�����&�n���²�n�i�n�"�n� �Z�����T�]�^�i�V�^���v�������*¾¦üN���v�^�l�-¥v�������/� �����l�l�8µ���PRQTS �<�U9V*W A¨Ô^ÜYX�Ø�ç�Ø�ÜP×RØyÔ^Ü < ç�Ô è ç å Ò�Ò7ÖwÜ è U å Ü è Ú å*è Ø�Ð*Z�Ø*ÐRÖ è Ü å Ü ä Q ÒsæVÕ Ø*Ò7Ø*Ü"Û å ÛmÖ}Ô^Ü � ÷ ºkø ê��o���o��©"³���®[¯�^��¥V©l°^Ý��YB�°nél¬^�

n 6�3 op%�(9hi+9%'&�.rq*14&'.�7�14&�(�s�+ ¬������Z��µ���� �8�>���o���^©H�d�"�n�l©��^�?�d�����������7�^�R�n�l�'t$µ��u< ç�Ô�×RØRØ ä ÖwÜ è Ð>ÔgX7Û}îZØV A = P Ñ^Òiæ�Ô^ÐRÖ}Ú�ÒFÔ^Ü < ç�ÖwÜP×*Ö æPÕ Ø*ÐTÔjX < ç�Ô è ç å Ò7Ò�Ö}Ü è U å Ü è Ú åè Ø*Ð � ÷ º4ø ê¯�����o�*©�³���®2[¯�^��¥V� ÷ �^�n���²�n¢l����Z�²�?�}���¦¾ vTv*�w�o���&�n���n�l�*� ���*� �/���^�����m� ���Gv�l�l¢�v�l���Yv�"�n�P���o�Evê �iê�ã ���Z� �l�*� � �^�

q*1435&'8�wY1�(Gx,+ ¬����^°Z��»�������¢l�n�o�����Z�o�^�^�R�n�õ�n�l�n� �Z�����*�nê��¦� ½������l���o���*©»��o�l���^���n� º �^�/�l���o���5»��������l���^© º �n���l���^���ø �������^��ú��l� ����©�ê¯� �����o¢l�l���^�¦©"ê¨�Z�q*14&'.�7�14&�(�s�+ ¬������Z�Tê��n�o�n���������������Z�d�Z�o�^�^�R�n�/��®�� �o�Á�������l���o� �v���"��o�������o�Z�����l�������8ê¯��� ½��"�o�Z�������*© º �^�o�l�����ús�l� �V��©�µm�o�"�n���Z©V³?� [7�q*14&'.�7�14&�(�s�+�%'&'. n %']�( n + ¬����^°Z�-½i���o���^�l���Z�Á�l�o�^�^�o�n�/�/���l���²�n�Z�^�"�n�^���7�]�^���n�"�n� � ���n¢l����� ����¾ ÷ �]�����o������^¥���8�P�^���������8�"��o�d���o���l���o�l�����*�?µ��y< ç�Ô�×RØRØ ä ÖwÜ è Ð>ÔgX�Û}îZØ Q Ü"ÛmØ*ç�Ü å ÛmÖ}ÔvÜ å Õ-A¨ÔvÜYX�Ø*ç�Ø�ÜP×RØ>ÔvÜ2A�Ô^ÒsæVÚ�Û�Ø*çU å Ü è Ú å*è Ø�Ð �lµ�ì�ì¯ì º �^�/�l�Z�����i»������������v©l�-�n���l���l�n���^�¦©�½�� º ��©l°név°YB�°^¿Z¬^�

q*14&'.�7�14&�('s�+ © q c $�$�14zR('_'+ © %'&'.{x*3|M ]�z}% c (� @+ ¬����^°Z� ÷ ¢Z�����R�n���o���^�Z�N�]�^�N�������Z�o�o� �v�s�P�^�����������l��R�������o�l����o�Z�o���*¾±µ��/�Z�o�*�����l�����l���n�"�n� ���o�����n�l�����l�d���R�n�Z���}�^�o�>������^���n�����/�P���o��o� �v�/�Z�o�^�^�R�n�/����µ��~PRQTS<�U9V"WA¨ÔvÜYX�Ø*ç�Ø�ÜP×RØ�Ô^Ü < ç�Ô è ç å Ò7Ò�Ö}Ü è U å Ü è Ú å*è Ø�Ð@Z�Ø*ÐoÖ è Ü å Ü ä Q ÒiæPÕ Ø*ÒyØ�Ü"Û å ÛmÖ}ÔvÜ � ÷ º4ø ê¯�����o�*©¦³s��®\[¯�^��¥V©°né��YB�°����Z�

q*14&'.�7�14&�(Rs�+G%'&'.�x*3|MR]'z}% c (R ,+ ¬������Z�Pê¨�n�R�n���������������l�T�l���^�^�R�n�/�5®�� �o�y�������Z�o�o� �v�k�l��R�8�����o�Z�����l��������Qgll�l� ç å Ü"Ðf� < å ç å Õ}Õ Ø*Õ�Z?ÖwÐRÛmç�Ö]ÓC� P Ñ^ÐRÛa�9�C� ¬y« v�n�¦� ­�©"Ý^¿YB�é ��

q"]'7C�;358�w4(���+ © d��G1435�G�4147�(�d*+ © %'&'.�h-1p�p!}(��i+ ¬��^ÿ��Z��½i���P���l�l���l���d�n�"�n� ���o���8�]�^�8�P�^���v�o���?�^�n���²�n¢l�����*�/µ��PRQTS<�U9V"W A�Ô^ÜYX�Ø*ç�Ø*ÜP×oØ�Ô^Ü < ç�Ô è ç å Ò7Ò7ÖwÜ è U å Ü è Ú å*è Ø*Ð,Z�Ø�ÐRÖ è Ü å Ü ä Q ÒiæPÕ Ø*ÒyØ�Ü"Û å ÛmÖ}ÔvÜ � ÷ ºkø ê¯�o�����*©³s��®�[��^�o¥P©"°^ÿYB�é��Z�

Page 49: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� � �

_p]'&'1 !}(�x,+�%'&'.~: c M 6'&'3|M N(���+ ¬��^ÿZ¬^��§5���*®t�n�"�n� ���o�����n�l�-�^�Z�o���/����������^�-�n�4ã¦���o�Z������¥^�7�����o�l�����l�o���*�dµ��< ç�Ô è ç å Ò ?NÕ Ô�� V Ü å Õ Ñ^ÐRÖwÐ�� � îZØRÔ^ç�Ñ å Ü ä V æ�æPÕ Ö]× å ÛmÖ}Ô^Ü"Ð ©¨»V� ø �l�R�l�Z���R¥��n�Z�%³�� ^�^�l���*©Hì��l�*�¦ê¯�����v���������Ei�n���m©�ì¯�l�^����®k����� º ��� e���©l³?� l��© º �"�n�Z�����iél©�¬��^°YBP¬�ÝZ¬^�

_p]'&'1 !}(Rx,+ %'&'.{: c M 6'&'3|M N�(���+ ¬��^ÿ^°Z� ÷ �"��¡Z��¢l���i�n�l�l���v�n�R�/�o�����������o�l���������l�l�o�n���l��R�2�"�*®ù�n�"�n� �Z�����k�n�l��l�o�^�^�o�n�/��®�� �����������l���o� �v�s�"��R�������o�l�����l�o�����5µ�� < ç�Ô*×RØoØ ä Ö}Ü è Ð�ÔgXiÛ}îZØ V A = P Ñ^Òiæ�ÔvÐoÖ}Ú�ÒFÔ^Ü < ç�ÖwÜP×*Ö æVÕ Ø*ÐÔgX < ç�Ô è ç å Ò7Ò�Ö}Ü è U å Ü è Ú åè Ø*Ð � ÷ ºkø ê¯�o�����*©"³���®0[¯�^��¥V©����YB él�� & c 8 6�(}FH+��*+ ¬��� nÝZ��� îZØ V ç�Û¦ÔgX"A¨Ô^ÒiæPÚ�Û�Ø*ç < ç�Ô è ç å Ò7Ò�Ö}Ü è ©^°n�l�¦�*���¦��þ¯�^�m�v¬^¾ ?¦ÚZÜ ävå ÒyØ�Ü"Û å Õ V Õ è Ô^ç�ÖwÛ}î�Ò7Ð �÷ �l�Z���o�^�Z�m�����o�����v©Pð4���n�l���l�l© ø �n���*�s9%'&'.�3^(p/ + ¬����^°Z�Vús�Z�l�������l�n¢l����� ���y�n�V���o������s�n�l�n� �Z�����*��V A = U Ø�ÛmÛa� < ç�Ô è ç å ÒH� U å Ü è � P Ñ^ÐRÛa���C� él©^Ý^°^ÝYB�Ý^Ý� ��s9%'&'.�3^(4/ +T%'&'.Lh�o�.�147�( b + ¬����Z¬^�lê¨�^���v�����¨���l�l�Z�����/�n���²�n�����l�l¾ ÷ �l���^¢l���������²�n�o���  "����o���^���lµ��L< ç�Ô*×RØoØ ä Ö}Ü è ÐÔgXsÛ}îZØ V A = P Ñ^ÒsæZÔ^ÐRÖwÚZÒ!Ô^Ü < ç�ÖwÜP×*Ö æPÕ Ø*ÐTÔjX < ç�Ô è ç å Ò�Ò7ÖwÜ è U å Ü è Ú å*è Ø�Ð � ÷ ºkø ê¯�����o�*©�³���®2[��^�o¥P© �^ÝYB¬��^ÝZ�s9%'7 c !}(_�+ ¬��^ÿ��Z��ð4�������o�l�����l�o���l�������7¢P�^�������Z�o�^�^�R�n�/�T�}�^�8���^�l���l�o����������¡Z�����Z�����^�%�^�����l� �o���Z�o���������o�^�o���ê¯�¦� ½������l���o����©Pús�l� �V�l�n� º �n��� �}�^�o�l�²�Z©ZüN���o¥^�������v© º �n��� ���s9%'7 c !}(�_�+p%�&'.kq 35z}�G35&�J�1p7�(Rd*+ ¬��^ÿ^ÿZ��½i���o���������l�y���^�;�"�������s¢P����®k�����������o�Z�����l���?�n�������o�����*�5µ��{PRQTS<�U9V"WA¨ÔvÜYX�Ø*ç�Ø�ÜP×RØ�Ô^Ü < ç�Ô è ç å Ò7Ò�Ö}Ü è U å Ü è Ú å*è Ø�Ð@Z�Ø*ÐoÖ è Ü å Ü ä Q ÒiæPÕ Ø*ÒyØ�Ü"Û å ÛmÖ}ÔvÜ � ÷ º4ø ê¯�����o�*©¦³s��®\[¯�^��¥V©°Z¬EB�Ýnél�

s935&'.�!E8R7�]�$"( n + ¬��� nÝZ��»����n�l�l���Z�d�������������o�l�����l�o���4®s� ���l�^�Z�i���o�n�R¥��i�^�4�R�n�/¢l� ���*��Q ÜYXf� < ç�Ô*×RØ�ÐRÐf� U Ø*Û]Ûa���}� °« ^�l�Z�­R©Pé B�¿Z¬^�:k]�J�1p&�!E14&�(9�;+ ¬��^ÿ^ÿZ�8ê¨�n�����²�n��� �e���R������������o�l�����l�o���8�����/�o��� �w�&�n�l�l�������n¢l�����"�n�����²�n�5���^�n���"����^�*�8µ��r< å ç�Û]Ö å Õl � å Õ Ú å ÛmÖ}Ô^Ü å Ü äi= Ö Ù�Ø ä A¨Ô^ÒiæPÚ�Û å ÛmÖ]Ô^Ü� < ç�Ô�×RØRØ ä ÖwÜ è ÐiÔjXsÛwîlØ Q ? Qg< � A���eÔvçoñnÐ�îZÔ�æ-Ô^Ü < å ç�ÛmÖ å Õ l � å Õ ÚB�å ÛmÖ]Ô^Ü å Ü ä@= Ö�ÙvØ ä A¨Ô^ÒiæPÚZÛ å ÛmÖ}Ô^Ü « � �n�/�/��� ÷ �v�����"�n���*©�½i���l�>�n��¥V© �i���i¬�ÿ��°nél©V¬��^ÿ� ^­R�Z³s�^�����Z�#E��^���²�n�l�¦©÷ �/���o���o�l�n�e©ZÝ^°^¿YB�Ýné ��

:k]�J�1p&�!E14&�(9�;+ ¬��^ÿ��Z��»����"�n�o��o���l�d¢l���l�Z���l�d�����/���i���Á�²�n�l�^�l�n�^�7�o�P�����  "����o���^�Z�*��µ��y< ç�Ô�×RØRØ ä ÖwÜ è Ð>ÔgX�Û}îZØ Û}î Q Ü"Û�Ø�ç�Ü å ÛmÖ]Ô^Ü å Õ A¨Ô^ÜYX�Ø�ç�Ø�ÜP×RØ�Ô^Üu?¦ÚZÜP×�ÛmÖ]Ô^Ü å Õ < ç�Ô è ç å Ò7Ò�Ö}Ü è%å Ü ä A�Ô^ÒsæVÚ�Û�Ø*ç V ç�×�î�ÖwÛ�ØR×*Û]ÚZç�Ø � ÷ ºkøê¯�������*©Z³s��®0[��^�o¥P©¦¬�°YB�°^¿Z�

: o�1p7'!}(��*+ ¬��^ÿZ¬^� ÷ �l�o�������o���������������Z�o�������l�Z�R�n�4�"��o���"��®|�n���^�^��� �o�Z�e��µ���< ç�Ô�×RØRØ ä ÖwÜ è ÐeÔjX�ÛwîlØ V A =P Ñ^Òiæ�Ô^ÐRÖ}Ú�Ò Ô^Ü < ç�Ö}ÜP×�Ö æPÕ Ø*Ð?ÔgX < ç�Ô è ç å Ò7Ò�Ö}Ü è U å Ü è Ú åè Ø*Ð � ÷ ºkø ê¯�o�����*©Z³s��®0[¯�^��¥V©l°Z¬��YB�°^Ý��Z�

d�z}1��'o %'N�( _�+ © D 6'351p&�(� ,+ © %'&�. � %'7�%�$�Mp6�148R3^(��,+ ¬����^ÝZ� ÷ �l�n� �Z�����y�n�T�Z���"�n�/���d�����o�l�����l�o���y�}�^�y� �y��������v�/�"�n�o�n����������¡��������o���^�¦�=µ��2U å Ü è Ú å*è Ø*Ð å Ü ä A¨Ô^ÒiæPÖwÕ Ø�ç�Ð;X�Ôvç < å ç å Õ}Õ Ø*Õ,A¨Ô^ÒiæPÚ�ÛmÖ}Ü è ©Nú?��ük�n�l���]¼����^©½�� � �������o�v�o����© ÷ �¨³s�����^�²�n�¦©¨�n�Z�X½��±ê¨�n�l�"�Z©¨ì¯�Z�*�±ãH�������l�o��³s�n�����7��� º �^�/�l�Z�����7»��������l���^©��v�^�m� ��^ÿZ�»��l�����l�^�����mþ����o�²�n�l©ZüN���������¦©ZÝ� B�¿� ��h %�$�%'N�7�3|!E6�&'%'&�(�h@+ © � 1 !E6'%'.'7�3^('d*+ © � 7�3 �G%�!E8T%��G%�( FH+ © %'&'.>� c .�%�7'!E6'%'&�(���+ ¬����^ÝZ�5µ��/�l�����/���v�R������^�>�n��o�Z� º �Tð ÷ ã��l���l�l����� �v���l��R�n¢"�n�������Z���o���e�5µ��{< ç�Ô*×oØRØ ä Ö}Ü è Ð7ÔgX8Û}îZØ V A = PRQTS =�� Z����yA¨ÔvÜYX�Ø*ç�Ø�ÜP×RØ �÷ º4ø ê¯�������*©Z³s��®0[��^�o¥P©¦¬��� BP¬ ��Z�h %�$�%'z}35&�J�%�$"( n + ¬����nél�����Z�8�l�l�l�������"�n¢l����� �����n�¨�n���²�n�o���l�l��V A = � ç å Ü"Ðf� < ç�Ô è ç å ÒL� U å Ü è � P Ñ^ÐoÛa�9���Y� ¿Z©¬�é��� BP¬�é �¬^�h 14�p!}("�;+ ¬����^¿Z�|»��"�n�P�-�n�"�n� �Z�����e�n�Á�%�^���l���o�n���������õ�"���� �l�o�^¢Z�����e�{µ�� < ç�Ô*×oØRØ ä Ö}Ü è Ð%ÔgX�Û}îZØ V A =P Ñ^Òiæ�Ô^ÐRÖ}Ú�Ò ÔvÜ < å ç�Û]Ö å Õ l � å Õ Ú å ÛmÖ}Ô^Ü å Ü ä P Ø�Ò å Ü"ÛmÖ}×*ÐG��� å Ð�Ø ä < ç�Ô è ç å Ò =�å Ü"Ö æPÚZÕ å ÛmÖ}Ô^Ü � <�l< =�� �� �÷ º4ø ê¯�������*©Z³s��®0[��^�o¥P©¦¬EBP¬^¬^�

h 1Go�&�]�z}.�!}(_�+ ¬����^ÿZ� ÷ ���o�^�>������7���^�/�l�Z�o������^���n�k�"��o�������?�l�� "�l� �����^�l�*�/µ��uQ ÜYX�Ô^ç�Ò å ÛmÖ}Ô^Ü < ç�Ô�×RØ*ÐRÐoÖ}Ü è��!�� < ç�Ô�×RØRØ ä ÖwÜ è Ð�ÔjXTÛ}îZØ Q ? Qg< A¨Ô^Ü è ç�Ø*ÐoÐ �P³s�^���o���#Es�^���²�n�l��© ÷ �/���o�����"�n�e©�év¿��YB�é��Z¬^�

� %'J�3 ��(-:�+ © h 14�p!}(*�;+ © %'&'.0/235z}6'14zT$"(-h@+ ¬����^¿Z�t»��^� �Z���l���o�"�n�P���&�n�"�n� ���o���d�l�o�^¢Z�����/�/���=�²�n�l�^�"�n�^���®�� �o�/�l�����o���l���o� �v�8�l�P�"������l�l�±�±���R���lð4���¦�Z��ðk�R¬�°� ��Z© º �^�/�l�Z������»��������l������½i���Z����©Zú��l� �V���n�¦�$�������^�Z�o���¦©ø �n�l���o�^��©Z�����o�^� ^�l� �v� ÷ �n�n���²�n¢l���T�Z�²�������o��¾ vTv*®�®4®?� ���*� ®����o�^� ���l�'v*���o��� �����/�m�� 1p.�J�14�;3|M N�(�h@+ ¬��^ÿ^ÿZ��V Õ è Ô^ç�ÖwÛ}î�Ò7Ð ©P°n�Z�e���¦� ÷ �l�l�����^�Z�m�����o�����v©Pð4�*�n�Z���l�l© ø �n�o���� 6'%�7�357�(�:�+�%'&'.2d�& c 14z}3^( ,+ ¬��^ÿZ¬^�=�k®k�-�n�l�l���v�n�R�l���/�o�����������o�l���������l�l�o�n�s�l��R���"�*®|�n�"�n� �Z�����*�Xµ��< ç�Ô è ç å Ò ?NÕ Ô�� V Ü å Õ Ñ^ÐRÖwÐ�� � îZØRÔ^ç�Ñ å Ü ä V æ�æPÕ Ö]× å ÛmÖ}Ô^Ü"Ð ©¨»V� ø �l�R�l�Z���R¥��n�Z�%³�� ^�^�l���*©Hì��l�*�¦ê¯�����v���������Ei�n���m©�ì¯�l�^����®k����� º ��� e���©l³?� l��©�¬�ÿ��YB�°^Ýnél�

� 8R7�%'&�!EN�o�(�_�+ ¬����^°Z� ÷ �²����������y�}�^�8�n¢l���o�o�n�������v�������l�o���o��o���^���n�k�Z���"�n�/���d«]ãH�����Z������¥^�*­s���o���l���o�l�����*��Q ÜYXf�A¨ÔvÒsæPÚZÛa����"T�}� ¬y«]³s����� ­R© ��YBP¬��^°Z�

/k%'7�7�1p&�(�FH+ ¬����^°Z� ø ���/�^���Z���}�^�����^�^���8�Z�o�^�^�R�n�/��� A¨Ô^Ò7Ò7Ú�Ü�� V A = �� C� Ýd« ø �n��� ­�©��^ÝYBP¬^¬^¬^�ð4������� �v��� ÷ �Z�^�l���?¬������Z·V�n���������o��� ÷ �Z�o���5¬�����

Page 50: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

��� �

G/jijihkxyzyJ '$A�,1�17��$%9.�i�@��"��������H����������� �!���H�c>��,������I����K��$o�����B�#�(��"�$�����08"��(4 mt©�"����+�.���(��1.����� s=E /$R-@"�0�(�&�K08"�� ��"�Sp� $&3�4)�#����".9��H4)�c-{I7�!<%���;9@�("n"�I����,��$k� �B��"��H�(���!�(�&�!��$&�(��9.�jI&���+N{��"�>��B�/",0z��#<&�(����$R�p�����(<��H08"��p<�1.?w�("�?G9&���(�6��$&���(��<&�=��� "�$&��EO ��-r�,$�"�$R-M4)"�<%�z0Z��1{08�("�4

+M����

�M�'/d.�&����� � K - � �

���O+�

-�

"#� �

+M-�

+

���(� �������� �

-O �M��$&9n�B� �;�=�(��"�$&���H4J�,���l�(" �

+M)�

-# ���

+0����

�M�'/�#"�$R���,��$���$�3j�(��������$��

-# ���(�

+M�3�M����

-� K

-� �

�!�3+�

-�

"#� �

+0-�

+

���(� �������� �

-O ��-.&pW+U�f&\#]�08��"�4

+M����

�0�!/O ��-H�,$�"�$M-R4)"�<&�70Z�(1608��"�4��

" �

�,-�

�!)*���, �"#����

(�dc�&����� K � "#� �

+M-�

+

�3(� �������� �

-O ¨/�,�+9���"�1M-�08��"�4 ��]=[wXeu�_ \ ���#U7]�\=b+b=d708"����J08�B���'1��&"�$��)¦�£�£�?*�,ª�¦,?Gª ���¦�dR0e���"!!��?����$��?C¢�¢M�;?

£�¦�¢�£�dB"��QSp��� �(� ����¢ �/$�� "�$ '>���$M<���dc�A�B���(I�<&�(-��L����� � �,£&�;��$&96���ByR<��B��������$# � �%� �%#��%���%� ��'&�#)(+*-,�.RE

�B¢�¢R�

Page 51: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� ��� �

����� ������ � �%������ �� � �� ���%�� �'& � � � ����� ����� �����$� �������

EHp¨O SPUwY��XE/. a10 M�QoGyY a O `l\nU \ej�[mp ¦O M ��\>UwYXC a Y�� � a �VM�\�>U _-.=zTM�\�_^[ �"u^_U SlMBW 0 b a _UwY�@BA>A�C*DFEHG?I�J KLNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _�`a Y"bLdc?Ae@-G�EgfihNjkEW?YVU SlMP[m\nU _o`�pPqsrtU \uvp5Yl\nUwYa Y"bfThNJ]xyciG>fTz{r|J}C5cyhNC5@W?YVU SlMP[m\nU _�~a _/bVM�\/E a"a [oO a Ylb�M�\

G jTf4A>A���A��XL�c7fThkh=E±G ��h¦QRG/jsjTf4A >Jm@-G¯LdJ�Aex¹jif4A�jThkfNL>Jmh5EFC$������r1&�("M",0'"�0/������"��(�B4 �.E ª�E ��d��(���n��������08"��!�����,�(�B4j�B$R���!",0'�����L08"��(4 �*8��A; 9ib�\�_��me§Q��4)4J� �HE �csl�(�B� ���B�l"�$H�(��� 0e���=�����&���V�����z��I&�*�������=�V1����B9.�����,�(�;�zu+W 3/U�^,[ XZY � d�u+W 3/U�^,[ b#\�_ ) � d�,$%9ou+W 3/U�^,[ W�1.[ �2���(�/�!�(�,08�/�,1&1��("c�.��4J���(��"�$J"�0V�(���H�#"��(���B�(1%"�$&9.��$�3K��"�$&���(���(�'1���"�17���(�(���B�u+W 3/U�^,[ XZY�dzu+W�3'U&^�[ b�\#_ )QdQ��$&9qu+W�3'U&^�[ W 1.[jme�(���J��� 3�<������;��s=E�FC$D�(�&�!08"�� ��"�Sp��$�3�����4)4J��dS5�H1&�("�>��/���&���;E

������� � ����

m*�csKu+W 3/U&^�[ XZY � � u+W 3/U&^�[ XZY �mt��sKu+W 3/U&^�[ b�\#_ ) � � u+W 3/U�^,[ b�\�_ ) �meªRsKu+W 3/U&^�[ W 1.[�� � u+W 3/U�^,[ W 1.[��

��������� �)§��#� 7 � ; ���������� ��I7�)�0�6� � ��$ * B'D5�����#� ��9���$�"��(� � � ���c«w���,$&9o� ���)XZX�b9.�B$�",���JXZX�b � �5��«wE

�5](W;W ){W ) m*�cs=EA�.<�1�17"��(�L�(�%����G @ d GKJ,d2��$&9 GKLr�,�������%�,17�#?G$�".9.�B�!� $ b�f&^�U&\ Y7W"5�\#b#m�7 �Ks�(<&�+���(�&�,�Du�W�3'U&^�[ XZY�m � �DG @ «+���ZG @ ��b�\#_+�DGKJ �-� �5GKL��#b�\#_ � �DGKJ ��sj��"���9&��E��5-�9.�#�&$&�i��� "�$�d�S5�@�&�c>��� /�#G @ « � � �MdA�5G @ �#b�\�_+�DGKJ�� � ���;d �ZGKL ��b#\�_ � �DGKJ � � ���cd&��$&9 GKL �;>GKJ,E �/�(� $&3 �/���&$�� �(��"�$&���.E¡�.E��

ê5���o�/���o�����^�ù�o���>�n¥^�%�l���^� �o�n� v�"�n�o�ý���^���ý�n�>�n�����^���"�n�����n�7�o�l�����>������o�²�n�?®s� ���l�^�Z�Á�}���%���Á�^�R�n�v������l���*�����l���=���"��>�o�Z�e���^�l�������n�����l�n�d�>�n�l���^�/�l�������o��¢l���o���X�]�^�/�l���n l�>�^�/���^�/�/���o���²�n���n�Z�^�n�v�R�n�^�^©��o�Z�÷ ºkø ���^�v���o���^�v�#v�������v���k�l�n�o�����^©Z���l�4�o� �����i�n�V���l�i�l�Z¢l��������o���^�¦©Z�n�l�>� ���¯�"����T�n�l�P���n�*©Z�n�l�>�l�n�������i���¯�^� �v������"������^�v�����l�y���4¢��>�P���o�/�����o���^�/�n�±���l� ÷ ���o�����²��o���^�d�]�^� º �^�/�l�Z�����l� ø �n�R�l���l�����v©Zµ��l�^�¦« ÷ ºkø ­R�l�±�y���^�v��n���l����®����o�^©?�o���o���l�l¢Z�����o�¦©?���$�P�^�����^�ý�o�����v�����*©��^�e�o���o���l�����o����¢l�Z�����o�����������Á�o��ª��l���o���Á�l�����^�Á�o�P�����  l��P���o�/���o�����^�d�n�l�'v�^�s���]���^���÷ ºkø

Page 52: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

���,� �

�,$%9���E ��E �j�,$%9r§Q��4)4J� �.E ª�E���dMS��6�&�c>��[w]21&\ � u+W 3/U�^,[tX -�_ \.mZG @ �DGKJ�DGKL;s ����3�<����)�;�

� u+W 3/U�^,[tX -�_ \ � m �zm5G @ s-� �zm5GKJcs-� �zm5GKLcs�s §Q��4)4J� �.E ª�E��)m��;s� �DG @ « � ��� � � � �zm5G @ sG« � �zm�� ��s ���#�%$��i��� "�$ �.E¡�.E��

�ZG @ �#b�\�_&�DGKJ � � ��� � � �zmZG @ s �#b�\�_&���zmZGKJ;s�� � ��m���#s ���#�%$��i��� "�$ �.E¡�.E���ZG L ��b�\#_ � �DG J � � � � � � �zmZG L s �#b�\�_ � � �zm5G J s"��� �zm�� � s ���#�%$��i��� "�$ �.E¡�.E��

GKL �; GKJ � �zm5GKJcsT�; � �zmZGKLBs §Q��4)4J� �.E ª�E��)mtª�s�ZG @ ��b#\�_&�DGKJ � � �5�$��ZGKL ��b#\�_ � �DGKJ�� � ���

��5G @ �#b�\�_&�DGKJ�� � ���F��5GKL�#b�\�_ � �#GKJ���� ���$�m��5XZX�bMm5GKJcs � XZX�bRm5GKJ;s�s

[t]21&\ �m��5XZX�bRmZGKJBs � XZX�bMm5GKJBs(s

� m5G @ ; G L &kb#\�_�; b�\�_ � s � XZX�bMm5G J s�5G @ ��b�\#_&�#GKJ�� � ���\��5GKL ��b�\#_ � �DGKJ � � �5�$��,$&90�/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E¡�

� m �zmZG @ s>; � ��m5GKLcs &kb�\�_ ; b�\#_ � s � XZX�bRmZGKJBs §Q��4)4J� �.E ª�E��)mw��s� m �zmZG @ s>; � ��m5GKLcs &kb�\�_ ; b�\#_ � s � ����#m �zmZGKJ;s(s ���#�%$��i��� "�$ �.E¡�.E��

�����B�(��08"�����d�u+W 3/U�^,[ XZY � m � � �zm5G @ sG«+��� �zm5G @ s-��b#\�_&����m5GKJBs9�-� � �zmZGKL;s �#b�\�_ � � �zm5GKJcs"�(s5��"���9��BE�5](W;W )LW )Tmw��s#Ej�M<�1&1%"R���j�(�%���;G @ �,$&9 GKJj���(�)�(�&�,17�#?G$�".9.�B�H��$}b(f&^�U&\ YlW$5�\=b�mE7 ��sH��<%�+�

�(�%���u+W 3/U�^,[ b#\�_ )�m � �DG @ «+���ZG @ ��b�\#_+�DGKJ �-� �5GKJ��#b�\#_ � �DGKJ ��s���"���9��Bdl�tE ��E�d � /�#G @ « �?� �Md&�ZG @ ��b#\�_&�DGKJ � �?���cd�,$%9$�ZGKJ��b#\�_ � �DGKJ�� � ���;E ������$�3 ���#�&$&�i��� "�$&� �.E¡�.E��6�,$&9 �.E¡�.E¡�j�,$&9n§��B4j4J� ��E ª&E ��dRS5�6�&�c>��

[w]21&\ � u+W 3/U�^,[tX -�_ \.mZG @ �DGKJ;s ����3�<����)�;�� u+W 3/U�^,[tX -�_ \ � m �zm5G @ s-� �zm5G J s�s §Q��4)4J� �.E ª�E��)m��;s

� �DG @ « � � � � � � �zm5G @ sG« � �zm�� � s ���#�%$��i��� "�$ �.E¡�.E���ZG @ �#b�\�_&�DG J � � � � � � �zmZG @ s �#b�\�_&���zmZG J s�� � ��m� � s ���#�%$��i��� "�$ �.E¡�.E���ZG J ��b�\#_ � �DG J � � � � � � �zmZG J s �#b�\�_ � � �zm5G J s"��� �zm�� � s ���#�%$��i��� "�$ �.E¡�.E���ZG @ ��b#\�_&�DG J � � � � ��ZG J ��b#\�_ � �DG J � � � �

��5G @ �#b�\�_&�DG J � � � � ��5G J �#b�\�_ � �#G J ��� � � �m��5XZX�bMm5G J s � XZX�bRm5G J s�s

[t]21&\ �m��5XZX�bRmZG J s � XZX�bMm5G J s(s

� m5G @ ; GKJ &kb#\�_�; b�\�_ � s � XZX�bMm5GKJBs�5G @ ��b�\#_&�#GKJ�� � ���\��5GKJ ��b�\#_ � �DGKJ � � �5�$��,$&90�/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E¡�

� m �zmZG @ s>; � ��m5G J s &kb�\�_ ; b�\#_ � s � XZX�bRmZG J s §Q��4)4J� �.E ª�E��)mw��s� m �zmZG @ s>; � ��m5GKJcs &kb�\�_ ; b�\#_ � s � ��� � m �zmZGKJ;s(s ���#�%$��i��� "�$ �.E¡�.E��

�����B�(��08"�����d�u+W 3/U�^,[ b�\�_ ) � m � ���zmZG @ sC« � � �zmZG @ s �#b�\�_&���zmZGKJBs9�-��� �zm5GKJcs-��b�\#_ � ���zmZGKJ;s���s5��"���9&��E�5](W;W ){W ) meªRs=EA�.<�1�17"��(�L�(�%����G @ d GKJ,d2��$&9 GKLr�,�������%�,17�#?G$�".9.�B�!� $ b�f&^�U&\ Y7W"5�\#b#m�7 �Ks

�(<&�+�����&���u+W 3/U�^,[ W 1.[#m � �DG @ « � �5G @ �#b�\#_&�#GKJ �-� �5GKJ��#b�\�_ � �#GKL���sH�&"���9���dQ�tE ��E�d � /�#G @ « � � �Rd'�5G @ ��b�\#_&�#GKJ�� � ���cd�5GKJ�#b�\�_ � �#GKL�� �����cdl�,$%9 GKL[�; GKJ�E �/�(� $&3 �/���&$�� �(��"�$&� �.E¡�.E����,$%9 �.E¡�.E¡�)�,$&9@§Q��4)4J� �.E ª�E���dS5�H�%�c>��

[t]21&\ � u+W�3'U&^�[wX -#_�\.m5G @ �DG J �#G L s ����3�<&�(�)�;�� u+W�3'U&^�[wX -#_�\ � m ��m5G @ s ���zmZG J s ���zmZG L s(sn§���4)4J� �.E ª�E��)m*�;s

� /�#G @ « � � � � � ���zmZG @ sC« � � �� �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E���5G @ ��b�\#_&�#G J ��� � � � � �zm5G @ s-��b�\#_&� �zm5G J s�� � � �� �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E���5GKJ�#b�\�_ � �#GKL���� ��� � � �zm5GKJcs-��b�\#_&� �zm5GKL;s�� � � �� �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��

G L �; G J � ��m5G L sH�; � ��m5G J s §���4)4J� �.E ª�E��)meª�s

Page 53: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� �����

�����r�(�;�*���(���=��� "�$&�K"�$��(�&�r$M<�4!I%�B�!"�0'"�<.��3�"���$�3o�(�����B�#�("���?G�B9.3��B�6���&���J�@�%����9�",0/� �H� ��(�&�,17�#?G$�".9.�'����$!�%�c>���d�3���>���$)��$ �/���&$�� �(��"�$Lª�E¡�.E¡�.d����,$jI7�'�#�.1����B�����;9K��$J�,� �(�B�($&�,�(��>��508"���4���508"�� ��"�S'�B�� #�� ������� � � � � � ��� $(1;U�U�W�b�\1��� @ ��b#\�_ @ ��� L��r^�Y 5 ��� J��b#\�_ J ���-M �r^�](\Lb�\#_�\�u�[CW�]=h�\:5�gR\=bLXZY

���!b21&u+f{[8f�^�[>��� @ �#b�\�_ @ ��� L����; ��� J �#b�\�_ J ���-M ��� �lf&\#Y�� @ �;�� J � b#\�_ @ �; b#\�_ J �FC${"�<��'�B���(��dMS5���&�c>��

�ZG @ ��b#\�_&�DGKJ � � �5�$��ZGKJ ��b#\�_ � �DGKL�� � ���\�G L �; G J

� �ZG @ ��b�\#_+�DG J � �; �ZG J ��b�\#_ � �DG L �

� G @ �; G J � b�\#_ �; b�\�_ � 6�I%���B�(>������ "�$ KE �� ��m5G @ sT�; � �zm5GKJ;s � b#\�_ �; b�\�_ � §Q��4)4J� �.E ª�E��jmtª�s

  "�4!I���$��B9rSp�i���n�(����1���"�17���(�(���B�p�(��"�Sp${�,I7"�>���d��������'���&"�S'�5�(�&�,�u+W�3'U&^�[ W 1.[ � m � /� �zm5G @ sG«+��� �zm5G @ s-��b�\#_&� �zm5GKJcs"� ��� ��m5GKJcs-�#b�\�_ � ���zmZGKLBs"�(s

��"���9��BE

� C�A'�4G/CXEHG ��h±L?DFA��XL�cyhXG���E±L�f�G2��L|E4hk@�G>xTL>Ja�sEFC$@�������H�(�B�=��� "�$�d7S��K�(��"�S��(�%���/�����)�,I&���(�+���#�/���B4)��$R�(�����'"�0z�*�+�������!���&��1%��?w3�����1��&�p���/����08�Sp� �(�{�(�;��17�B�#���(")�(�&���#"�$%�#���#�(���(��4J�,$R�����B��E��� � ��� ��� ��E ª&E �%m ����� ���� ������ ��� � ��� ���/s#E �QW,]k^�_Z_�^�b�b=Xig�Y 3J\#Y%[�b=[C^�[C\ 3J\#Y%[eb � � ^�Y 5 )#W,]!\ +�\�]=` 7 � � * B>D� �zm � � ���G« «Cm�7 �js�s � � � � �G« « �#m �zmE7 �Ks�s 9��������� ��§��#�47 � ; �� ���9����� �B�,$%9H9��#�&$��5�� �� �9� �� �=d �"��� �� ������ �-������� �#d��,$&9 �"��� �� � ��� �� � � � ����� � �

���508"�� ��"�S'��m8��$@���B�#"��+9���$&�#��Sp�i���r������9.���,3�����4 ����"�Sp$n��${����3�<����)�B¦Rs=�

�� �� �9� �� ���!-!; � � ���G« «Cm"��� �S���5����s meª�s

�"��� �� ��� �� �-� ��� � � ��!-!; � � � �c«Cm"��� �����5����s m#�Rs�"��� �� � ��� �� � �-����� � � � ��!-!; � � ���G« « � m��"�� �� ��� �� �-� ��� � ��s m ��s

�����("�<�3��&"�<.�2�����/���B���z"�0V�(����1��("M"�0*d ��� � ��� � �2�,$%9 �� �� �9� �� �z�,���'<�$&9.�B�����("M".9VE��D�HSp��� �<&�(� �q���6�r�(��"������&�,$&9@08"�� � � � � « ��$&9 � � �����n�(��"��(�(�&��$&9{08"�� � � � �� «GEK�M��4j�����,��� -�d �}���H��(��"��(�(�&��$&9�08"�� � � � � «+�&�,$&9 � � ���'�)�(��"��(�(�&��$&9�08"�� � � � �� «GE

�D�6$��B�B9J��"j�(��"�ST���&���� � m"��� �� ��� �� ��s � �"��� �� � ��� ���� �-������ � �#E2����������4j"�<�$R�����(")�(��"�Sp� $&3�(�&�608"���� "�Sp��$�3&�

� �#GZ« � � �� � � � m � �DG8«Zs � � �� � m ��s�ZG���b#\�_ � �DG � ��� � �� � � � m��5G���b�\#_ � �DG � ��s � � �� � mw�,s

XZX�b � � �� «Cm5Gws � ��� � � m � � m5Gws�s me¦�sFC$@��"�4)�6�B���(�B�5� �'���p4)"��(���#"�$M>���$&� �B$��5�("J<%���H�(�&�������p08"���4 ",0�mw�,s#d��wE ��E d

� � m�� �� s � � �� � me¢�s�����/�������;� ",0 � � � 8k�A; '�! ?�d � � � 8k�A; '�� � dR��$&9 � � � 8k�A; )�,���'���#0Z�z��"��(�&�'�(�;��9.�B�BE

�����J�������;�/"�0 � � � 8}�A; 9 b�\#_Cd�� � � 8�9 b�\#_p�A; '>!&?Cd��,$&9 � � � 8>9ib�\�_p�<; k���(�)���&"�Sp$o��$§��B4)4)�����HE���d �HE �%dM��$&9 �HE ��dM�(�;��17�B�#�(��>��B� -�E�FC$n�,���7�B���(�B�Bd������H9�� ���B�#�(��"�$L"�0��(���6�,��3�<&4j�B$R�",0��(�&��1��("M"�0Q08"�����"�S'�z�������,����"�S ���&"�Sp$���${����3�<����)�B¦&E

Page 54: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

��� � �

��� ��� � @���À À � � Î Î

���� �� � � �@ �

���� 8� � � 8@ ���� � 8 ��À À � � Î Î 8

�� ��� 8� � � � 8@ � ����� � 8 � �

� À � � Î

� À � �� Î

� « ��� �� � � �@ � ­ �

� �

§5���l��¬�ÿZ� ���1! �)*��!?�#��)*���O��! ���1! �����F�"! �"! ����! %���! !#� � ��! ( � ��)*�"�1%$�1)*� �S!D� % !#!(�U����!��3��� � !-�"��) ���! )����#��)*�"���"��� ���1!+����� � !-���1)��1�/! )����#��)*���I,

��������� ���� ��m � � 8o�<; 9ib�\�_�« «Cm�7 ��s�s � � � 8@�A; 9 b�\#_�« « �=m �zmE7 �Ks(s29��������� �/§Q�#�/<&�H9.���&$�� / X�� ��� ��"LI7���(�&�!�#"�$&��?G��������1%"�� $R���B9n�("�IR-� 9ib�\�_�� $ ��� � ��� � �=d

�wE ��E d/ X�� ��� ��!?!; #\G�* � �DG X « � � �����ZG X �#b�\�_ �#G�� � ����% m��B£�s

�5�B�B�,<&�(� ��� �����5���H�������6� �jd�/ X�� ��� ���6��� �(���B���(�&�j�B4)1.�*-D�(�#��"����{�(� $&3����#�("�$A�(�#�;E)�D�"�I%���B�(>��2�(�%�����(���p"�1%�B���,�(��"�$&���R�(��4J��$������B��",0(8@�A; 9 b�\#_Cd�9.�#�&$&�B9!� $)��� 3�<��(�7��d�3�<&������$������;��(�%���p�(�&�608"���� "�Sp��$�3j"�I&�(����>����(��"�$%���&"���9V�� #�� ������� � � ��� � ��� ��W�]K\ +c\�]=` G �Db�f&^�U&\ Y7W"5�\#b�m"��� ������� ��s�� / X�� ����

� �#GZ« � � ���� � � �#GZ« � � � m����;s� � m5Gts ; �zmZGts29 m��;��s

� #�� ������� � � ��� � ��� ��W�]'G ��/ X�� ���� � � m5Gws ;��2mZGts�= #$8A% ��A��$�"�S �(��"�S ���&���Km&��s#d�mw�,s#d&�,$%9Amt¦�s���"���9r08"�� � � � 8@�A; 9 b�\#_GE�p^�]=[ � �&FC${�(�&���p1%�,�(�'S����(��"�S ���&���jm ��s5�&"���9���E�§��#� � �DG8« � � �� E������B�(�����(�6�*S5"J�����(�B�

�("J��"�$&�(��9����;�� ^�b�\ �Q� GT��0/ X�� ���� E

� �DG8«�� � �� � � �DGZ« � � � 6�I&�(����>����(��"�$ �HE ��d�m*���;s� ��m � �#GZ«8s � ���� ���#�&$�� �(��"�$ ��E ��E �� � ���zmZGtsG« � ���� ���#�&$�� �(��"�$ ��E ��E �� � ���zmZGtsG« � ���� � ��� 3�<����6¢� � ��� � m5GwsG« � � �� � 6�I&�(����>����(��"�$ �HE ��d�m*�c��s� � � m � �DG8«Zs � � �� � ���#�&$�� �(��"�$ ��E ��E �

� ^�b�\ ��� G � / X�� ��� E �5-km��B£�s#dM�(���B�(�H�#�.���*� � /�#G X « � � ���,$%9��5G X ��b�\#_&�#G� � ���;E �5�B����<&�(�� /�#G X « � � �Md.S����%�c>��

� �DG X « � � � � �zm � �DG X «8s�� � �� ���#�&$&�i��� "�$ �.E¡�.E��� � /� �zm5G X sC« � � �� ���#�&$&�i��� "�$ �.E¡�.E��

�5�B�B�,<&�(�C�5G X �#b�\�_+�DG�� � � � d&S��6�&�c>���5G X ��b#\�_+�DGE� � ��� � �zm"�ZG X �#b�\�_&�DG�(s�� � �� �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��

� � �zmZG X s-��b�\#_&� �zm5Gws"� � � �� �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��� � �zmZG X s-��b�\#_&�D6 ����� � � � �� �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��

Page 55: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� ��� �

�����B�(���,���H�*S�")�(<�I7�B���(�B�5��"L�#"�$%����9.���;�� ^�b�\�� � ��� � �DG8« � � � E

� �#GZ« � � � � �zm � �DG8«Zs � � �� ���#�%$��i��� "�$ �.E¡�.E��� � � �zm5GwsG« � � �� ���#�%$��i��� "�$ �.E¡�.E��� � �D6 ����� « � � �� ���#�%$��i��� "�$ �.E¡�.E��� � �D6 ����� � B�CFE(« � � �� � � ���zmZG X sG« � � �� & � �zmZG X s-��b#\�_&��6 � ��� � � � �� &n����3�<&�(��¢� � �D6 ����� « � � �� � 6�I%���B�(>������ "�$ �HE ª� � � � � m5GtsC« � � �� � ���#�%$��i��� "�$ �.E¡�.E��� � � m � �DGZ«8s � � ���� ���#�%$��i��� "�$ �.E¡�.E��

� ^�b�\�� � ��� � �DG8« � � �� �,� �RE

� �DGZ« � � �� �,� � � ; 8 ����3�<���� �

� � 8���6 �� �� � BDC$E=« � � �� �� ����m5G X sG« � ����

&!� �zmZG X s-��b#\�_&��6 � ��� � � � ��&�����3�<&�(��¢� � 8���6 � � ��� « � ���� � 6�I&�(����>������ "�$ �HE ª� � 8���� � mZGtsC« � ���� � ���#�&$&�i��� "�$ ��E ��E �� � � m � 89�#GZ«8s�� ���� � ���#�&$&�i��� "�$ ��E ��E �

�p^�]=[ � ����FC$n�(�&���p1%�,�(��S5�����&"�S �(�%���Kmw��s5��"���9��BE §��#� �ZG���b#\�_ � �DG � ��� � �� E �A���&�c>��

�5G���b�\#_ � �DG � � � � �� � �ZG���b#\�_ � �DG � � � ��� ��� 3�<��(� �� � �zm5Gws-��b#\�_ � ���zmZG � s"��� � �� �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��

�����B�(��08"�����dR�(���B�(�����(��08"�<&�/�������;�z��"L�#"�$&����9.�B�B�� ^�b�\ ��� G��#G � �� / X�� ��� E@��� �+���Bd�"�I&�(����>��j���&���KI7�B�B�,<&�(����� � ��� � �����!9.�#������4)� $������(���,d��i�

����$�$�"���I7�6�(�%��� � /�#GZ« � � � �,$&9ob�\#_ � ;�b�\#_CE2���&�����#08"�����d.S5�6�&�c>��

� �zm5Gws-��b#\�_ � ���zmZG � s"� � � �� &��m � �#GZ« � � � &kb�\�_ � ; b#\�_es � � 6 � ��� �#b�\�_ � � �zm5G � s9� � � �� &

��m � �2mZGts &ob�\�_ � ; b�\�_es �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��� � 6 �� �� �#b�\�_ � � �zm5G � s�� � � �� � ����3�<&�(��¢� � �zmZGts �#b�\#_ � � �zm5G � s�� � ���� � �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��� � � � mZGts-��b�\#_ � ��� � m5G � s9� � � �� � 6�I&���B�(>��,�(��"�$ �HE¡�S��m*�c��s� � � m"�5G��#b�\�_ � �#G � ��s�� � �� � �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��

� ^�b�\ ����GT�� / X�� ��� d$G � �0/ X�� ���� E�§Q�#��G X I7� �(�&�z<�$���yR<��z��"�$&��?G���������(<&�+�6�(�&�,�RG X � ���Rm!�s=d

Page 56: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

���2� �

Sp�����+�{4K<&���p�#�.�����'I7�B����<&�(�7G � �0/ X�� ���� E� �DG X « � � ��ZG X �#b�\#_&�#G � ��� �5��ZG��#b�\�_ � �#G � ��� �5�G � �; G

� u+W 3/U�^,[ XZY � � �DG X «+��ZG X �#b�\�_&�DG � �-��ZG���b#\�_ � �DG � � � ����3�<����)�;�

� u+W 3/U�^,[ XZY � � �zm � �DG X «8s-��zm"�ZG X �#b�\�_&�DG � ��s ��zm"�ZG��#b�\�_ � �DG � ��s � §Q��4)4J� KE �Lm��;s

� u+W 3/U�^,[ XZY � � � ����m5G X sG«+�� �zmZG X s-��b#\�_&����m5G � s9�-�� �zmZGts-��b�\#_ � ����m5G � s9� � ���#�&$&�i��� "�$ ��E ��E �

� u+W 3/U�^,[ XZY � � � ����m5G X sG«+�� �zmZG X s-��b#\�_&��6 � �� �� �-�� �zmZGts-��b�\#_ � ��6 � �� �� � � ���#�&$&�i��� "�$ ��E ��E �

� � ��m5Gts �#b�\�_ � �D6 ���� � � BDCFE�� � � �� � ����3�<�����¢� � ��m5Gts �#b�\�_ � �D6 ��� � � � � � �� � 6�I&�(����>������ "�$ �HE ª� � ��m5Gts �#b�\�_ � � � � m5G � s�� � ������ ���#�&$&�i��� "�$ ��E ��E �� � � � mZGts �#b�\#_ � � � � mZG � s"��� � �� � 6�I&�(����>������ "�$ �HE �nm��;��s� � � m"�ZG���b#\�_ � �DG � ��s � � �� � ���#�&$&�i��� "�$ ��E ��E �

� ^�b�\ �Q��G � / X�� ��� d$G � ��0/ X�� ���� E�§Q�#��G X I7� �(�&�z<�$���yR<��z��"�$&��?G���������(<&�+�6�(�&�,�RG X � ���Rm!�s=dSp�����+�{4K<&���p�#�.�����'I7�B����<&�(�7G ��/ X�� ��� E

� �DG X « � � ��5G X �#b�\�_&�DG�� � ����5G���b�\#_ � �DG � � � � �G � �; G

� u+W�3'U&^�[ W 1.[ � � �DG X «+��5G X �#b�\�_&�DG� ��5G���b�\#_ � �DG � � � ��� 3�<��(�)�c�

� u+W�3'U&^�[ W 1.[ � � �zm � �DG X «8s-��zm"�ZG X �#b�\�_&�DG�(s-��zm"�ZG���b#\�_ � �DG � ��s � §��B4j4J� �E��LmeªRs

� u+W�3'U&^�[ W 1.[ � � � � �zm5G X sC« �� �zmZG X s-��b�\#_&� �zm5Gws"�-�� �zmZGts �#b�\#_ � � �zm5G � s�� � �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��

� u+W�3'U&^�[ W 1.[ � � � � �zm5G X sC« �� �zmZG X s-��b�\#_&�D6 ����� � �� 6 �� �� �#b�\�_ � � �zm5G � s�� � �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��

� �56 ����� � B�CFE �#b�\#_ � ����m5G � s9� � � �� � ��� 3�<��(��¢� �56 ������� �#b�\�_ � � �zm5G � s9� � � �� � 6�I&�(����>c�,�(��"�$���E ª� � � � m5Gws-�#b�\�_ � � �zm5G � s"� � � �� � �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��� � � � m5Gws-�#b�\�_ � � � � m5G � s�� � ���� � 6�I&�(����>c�,�(��"�$���E¡�nm*�c��s� � � m��5G��#b�\#_ � �DG � � � � �� � �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��

� ^�b�\ �z�[G��DG � � / X�� ���� E �5�;���,<%��� ��� ������� �����!9.���(�B�(4)��$������(��� G ; G � ED§��#� G X I%���(���

Page 57: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� ��� �

<�$���yR<����#"�$&��?G�������l�(<&�+�n�(�%��� G X � � �Mm!.s#d�Sp�����+�{4K<&���'�#�.���*�pI7�B����<&�(�7G �0/ X�� ��� E� �DG X « � � ��ZG X �#b�\�_&�DG��� � ��ZG���b#\�_ � �DG��� � �

� u+W 3/U�^,[ b�\�_ ) � � �#G X «+��5G X �#b�\�_&�DGE�-��5G��#b�\#_ � �DGE� � ��� 3�<����j�c�

� u+W 3/U�^,[ b�\�_ ) � � �zm � �DG X «8s-��zm��5G X �#b�\�_&�DG�(s-��zm��5G���b�\#_ � �DG�(s � §��B4)4)� KE �Jmt��s

� u+W 3/U�^,[ b�\�_ ) � � � /� �zm5G X sC« �� ��m5G X s-��b�\#_&� �zm5Gws"�-�� ��m5Gts �#b�\�_ � � �zm5Gws"� � ���#�&$�� �(��"�$ ��E ��E �

� u+W 3/U�^,[ b�\�_ ) � � � /� �zm5G X sC« �� ��m5G X s-��b�\#_&�D6 ����� � �� 6 � ��� �#b�\�_ � �D6 ����� � � ���#�&$�� �(��"�$ ��E ��E �

� � 6 �� �� � BDC$E �#b�\�_ � �D6 ����� � B�CFE�� � � �� � ��� 3�<����6¢� � 6 � � ��� ��b�\#_ � ��6 � � ��� ��� � �� � 6�I&�(����>����(��"�$��HE ª� � � � mZGts-��b�\#_ � ��� � m5Gws"��� � �� � ���#�&$�� �(��"�$ ��E ��E �� � � m"�5G��#b�\�_ � �#G���s � � �� � ���#�&$�� �(��"�$ ��E ��E �

�p^�]=[ � � � �&FC$r�������p1&�,�(�pS����(��"�S ���&���Kmt¦�s5��"���9&��E �'"��(�6���&�������7; � �� �,$&9b(f�^+U�\ YlW$5�\=b#m"��� �� ��� �� ��s ; b(f�^�U&\ Y7W"5�\#b�m"��� �����5����s#E�§Q�#� G �Db(f�^�U&\ Y7W"5�\#b#m"��� ������� ��s=dM�,$%9�(<�1�17"��(�!���&���JXZX�b � ����«Cm5Gws���"���9��BE �5-����#�&$�� �(��"�$ ��E ��E ��d �����+m �zm5Gws�sH��"���9��BE!���&�����)���(�!�*S5"�������;���("L�#"�$&�(��9.�B�B�� ^�b�\ �Q� GT��0/ X�� ���� E

�����=m �zmZGts(s � ����� � m �zmZGts(s ��� 3�<����6¢� ����� � m � � mZGts�s�6�I&�(����>����(��"�$ �HE �nm��;��s

� ^�b�\ ��� G � / X�� ��� E �5-km��B£�s#dM�(���B�(�H�#�.���*� � /�#G X « � � � �,$%9��5G X ��b�\#_&�#G� � � � E �5�B����<&�(�� /�#G X « � � �Md.S����%�c>��

� �DG X « � � � � �zm � �DG X «8s�� � �� ���#�&$&�i��� "�$ �.E¡�.E��� � /� �zm5G X sC« � � �� ���#�&$&�i��� "�$ �.E¡�.E��

�5�B�B�,<&�(�C�5G X �#b�\�_+�DG�� � � � d&S��6�&�c>���5G X ��b#\�_+�DGE� � ��� � �zm"�ZG X �#b�\�_&�DG�(s�� � �� �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��

� � �zmZG X s-��b�\#_&� �zm5Gws"� � � �� �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��� � �zmZG X s-��b�\#_&�D6 ����� � � � �� �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��

��� $%�,��� -�d�I%�;����<&��� ��� � m �zmZGts(s���"���9��Bd.S��6�&�c>�������+m �zm5Gws�s � ����#m 6 ���� s ���#�&$&�i��� "�$ ��E ��E �

� ���� � m56 ����� � BDCFE�s � ���zmZG X sG« � � �� & � �zmZG X s-�#b�\�_&��6 �� �� ��� � �� &�����3�<�����¢� ���� � m56 � � �� s 6�I&�(����>������ "�$ �HE ª� ����#m � � m5Gws�s ���#�&$&�i��� "�$ ��E ��E � 9 ]

��������� � �A� ��m � � 8>9ib�\�_��<;'>!&?�« «GmE7 �Ks(s � � � 8�9 b#\�_��<; '>!&?�« « ��m �zmE7 �Ks(s29��������� � �5�;���,<%���K�(���)�����H"�0z>��,������I����#?G�B9.3��B�'���H<�$&�+�&��$�3��;9@��$o�����K������$&��08"���4j�B���'08"��

����������4)��$R�+��",0������J08"���4 8�9 b#\�_6�<; '�! ?���$�I%"��(�������L"�1%�B���,�(��"�$&���z�,$&9A��������I&�*�������=�K�(�#?4J�,$R�(�����Bd�m �Rs��(��� >M���,��� -���"���9��BE� /���("&d��(���608"�� ��"�Sp� $&3!"�I&���B�(>��,�(��"�$��&"���9����

Page 58: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

��� � �

� #�� ������� � � ��� � ����� �� ; ���k^�Y 5L[Zf&\#]�\ )#W,](\ � � ;�� �

�D��$�"�S����&"�S �(�%���Kmw��s5�,$&9~me¦Rs5��"���9�08"�� � � � 8�9 b�\#_��A; '�! ?CE�p^�]=[ � �&FC$n�(�����p1&�����pS5�6�(��"�S �(�&�,�Kmw�,s5�&"���9���E

�5G���b�\#_ � �DG � � � � �� ��ZG���b#\�_ � �DG � � � � � &��m � 8��DG8« � � � &ob�\�_ � ;�b�\�_es ��� 3�<��(� �

� ��m"�5G��#b�\�_ � �#G � ��s�� � �� &��m � 8��DG8« � � � &ob�\�_ � ;�b�\�_es �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��

� � �zm5Gws-��b#\�_ � ���zmZG � s�� � � �� &��m � 8��DG8« � � � &ob�\�_ � ;�b�\�_es �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��

� �56 ����� �#b�\#_ � ����m5G � s"� � � �� &��m � 8��DG8« � � � &ob�\�_ � ;�b�\�_es �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��

� �56 ����� �#b�\#_ � ����m5G � s"� � � �� &��m 8 � �2m5Gws &@b�\�_ � ; b#\�_es �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��

� �56 ����� ��b�\#_ � ���zmZG � s�� � � �� � ��� 3�<��(��¦� � �zm5Gws-��b#\�_ � ���zmZG � s�� � � �� � �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��� � � � m5Gts �#b�\�_ � � � � m5G � s"� � � �� � 6�I&�(����>c�,�(��"�$���E �� � � m��5G���b�\#_ � �DG � � � � �� � �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��

�p^�]=[�� � �lFC$k�(�����H1&�,�(��S5�!�(��"�S��(�&�,�)mt¦�s'��"���9��BE6�M<&1�1%"R���!�(�%���!XZX�b � � �� «GmZGts'��"���9��BE��5-��� 3�<����)¦&dV�("{1���"�>��!�(�%�������� � m � � m5Gts(s���"���9��BdQ� �6�����(<.xL�#����$R���("@�(��"�S �(�%����me�Rs������=m �zm5Gws�s��"���9��p��$&9~m8I%sHXZX�b � � � �� � «Gm � � m5Gts(s5��"���9��BE�5](W;W )KW*) C^��

XZX�b � � �� «GmZGts � XZX�b � � � «GmZGtso����3�<&�(� �S�9� �� �+� �� �����+m �zm5Gws�s �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��� �����+m � � m5Gts(s 6�I&���B�(>��,�(��"�$ �HE �

�5](W;W )KW*) -��

XZX�b � � �� «Cm5Gws�� XZX�b � � � � m� �� sC«Gm � � m5Gws�sn§��B4j4J� �.E ª�E��Jm#�Ms� XZX�b � � � �� � «Gm � � m5Gts(s © �,�(�5F��,$%9L�����60e���#�p�(�&�,��XZX�b � � � �� «����p4)"�$�"��("�$����H��$ � �� 9>]

��������� ����� ��m � � 8>9ib�\�_��<; R« «Cm�7 ��s�s � � � 8>9ib�\�_��A; R« « �=m �zmE7 �Ks(s29��������� � �5�;���,<%���K�(���)�����H"�0z>��,������I����#?G�B9.3��B�'���H<�$&�+�&��$�3��;9@��$o�����K������$&��08"���4j�B���'08"��

����������4)��$R�+�p",0��(���608"��(4 8�9 b#\�_��<;�L��$@I7",�(�n������"�17���+����� "�$&�,����$&9L�����K��I&�*�������=�'�(��4J�,$.?�(�����BdQm&��sz�(��� >M���,��� -���"���9��BE '����"%dM�(���608"�� ��"�Sp� $&3j"�I&�(����>c�,�(��"�$r��"���9��B�

� #�� ������� � � ��� �� ��� �� ; � � ^�Y 5L[Zf&\#]�\ )#W,](\ � � ;�� �

�D��$�"�S����&"�S �(�%���Kmw��s5�,$&9~me¦Rs5��"���9VE�p^�]=[ � �%FC$n�(�&���/1&�,�(�Bd�S5���(��"�S ���&���!mG�,s5��"���9&��E5§��#� �ZG���b#\�_ � �DG � ��I7�K�J���B� �;�=��"��p�B9�3�����$

� �� E �5-�����3�<���� ��dM�����������,���/�*S5"J�������;�5�("J�#"�$&����9.�B�B�� ^�b�\ �Q� �5G��#b�\�_ � �#G � � � �5�

�ZG���b#\�_ � �DG � � � � � � �zm��5G��#b�\#_ � �#G � �(s�� � �� �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��� � � m��5G���b�\#_ � �DG � �(s � ���� � 6�I&�(����>c�,�(��"�$���Ea�

Page 59: research.cs.wisc.edu · ! "$#%& '( )*,+- . / 012 3 / 42 5. 6728& :9; -2?* @BA>A C*DFEHG?I J K LNMPO QRGTSVU SXW?YVU SZMV[]\^U _ ` a Y"b Ldc?Ae@-G EgfihNjkE W?YVU SlMP[m\nU

� ��� �

� ^�b�\���� � 89�DG8« � � �#G � « � ���� 89�DG8« � � �#G � « � ��� � �zm � 89�#GZ«8s-� �zm � �DG � «8s � ���� ���#�&$&�i��� "�$ ��E ��E �

� � 8����zmZGtsC« � � ����m5G � sC« � ���� ���#�&$&�i��� "�$ ��E ��E �� � �zmZGts �#b�\#_&� �zm5G � s"� � � �� � ����3�<�����¦� � � � mZGts-��b�\#_&� � � mZG � s"��� � �� � 6�I&�(����>������ "�$ �HE¡�� � � m"�ZG��#b�\�_+�DG � ��s � � �� � ���#�&$&�i��� "�$ ��E ��E �

�p^�]=[ � ���&FC$n�������/1&�,�(�pS����(��"�S �(�&�,�!me¦Rs5��"���9��BEz§���� G �Db(f&^�U&\ Y7W"5�\#b�m"�� �� ��� �� �(sp��<%�+��(�%����XZX�b � � �� «Cm5Gws=E2�����B�(���,���H�*S�"J�B���(�B���("L��"�$&�(��9����;E� ^�b�\ �Q�pXZX�b � � � «Cm5Gws=E

XZX�b � ����«Cm5Gts � �����+m �zmZGts�s �/���&$�� �(��"�$ �.E¡�.E��� ����� � m �zm5Gws�s�����3�<&�(��¦� ����� � m � � m5Gts(s 6�I&���B�(>��,�(��"�$ �HEa�

� ^�b�\ ��� �5XZX�b � � � «GmZGts#E�FC$��������r��������d5IM-�����3�<&�(���&d � �DG8« � � � �,$&9����������#08"��(��d�IM-���#�&$�� �(��"�$ ��E ��E ��d � ����m5GtsC« � � �� E '����"%dXZX�b � � �� «Cm5Gws�� XZX�b � � � � m� �� sC«Gm � � m5Gws�sn§��B4j4J� �.E ª�E��Jm#�Ms

� XZX�b � � � �� � «Gm � � m5Gts(s © �,�(�5F��,$%9L�����60e���#�p�(�&�,��XZX�b � � � �� «����p4)"�$�"��("�$����H���@� ��� ����� � m � � mZGts�s ��� 3�<��(��¦�9>]