Post on 03-Jul-2015
description
ТЕХНИЧЕСКИСРЕДСТВА ЗА
АВТОМАТИЗАЦИЯЕмил НИКОЛОВ
2010/2011
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
У Ч Е Б Е Н П Л А Н за БАКАЛАВЪР
по “АВТОМАТИКА, ИНФОРМАЦИОННА И УПРАВЛЯВАЩА ТЕХНИКА”
Професионално направление: Електротехника, електроника и автоматика Образователно-квалификационна степен: Бакалавър Професионална квалификация: Инженер по автоматика Срок на обучение: четири години Форма на обучение: редовна
Приет от ФС на ФА на 10.12.2002 г. с Протокол № 4 Утвърден от АС на ТУ – София на 18.12. 2002 г. с Протокол № 14
Седмичен хорариум Контрол № ДИСЦИПЛИНА
Л СУ ЛУ аудит. общо
само подг. общо И ТО КП КР
код на дисцип-лините
кре-дити по
естк
СЕМЕСТЪР V
31 Теория на управлението II 2,0 0,0 2,0 4,0 6,0 10,0 х х BAICE31 6
32 Технически средства за автоматизация 2,0 0,0 2,0 4,0 6,0 10,0 х х BAICE32 6
33 Микропроцесорна техника 2,0 0,0 2,0 4,0 6,0 10,0 х BAICE33 6
34 Измерване на неелектрични величини 2,0 0,0 1,5 3,5 5,5 9,0 х BAICE34 5
35 Индустриален мениджмънт 2,0 1,0 0,0 3,0 3,0 6,0 х BAICE35 4
36 Инженерна лабораторна практика 1,0 0,0 1,5 2,5 2,5 5,0 х BAICE36 3 Общо 11,0 1,0 9,0 21,0 29,0 50,0 4 2 1 1 30
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
учебен план по дисциплината технически средства за автоматизация
ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ – СОФИЯ
Ф А К У Л Т Е Т А В Т О М А Т И К А
УТВЪРЖДАВАМ:
Декан : ....................................
( доц. д-р инж. Д. Димитров )
УЧЕБНА ПРОГРАМА по дисциплината: ТЕХНИЧЕСКИ СРЕДСТВА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ Код от учебния план съгласно ЕСТК: BAICE32 Брой кредити: 6 /шест/ Образователно-квалификационна степен: БАКАЛАВЪР Професионална квалификация: Инженер по автоматика Специалност: Автоматика, информационна и управляваща техника Професионално направление: 5.2. Електротехника, електроника и автоматика Катедра: Автоматизация на непрекъснатите производства Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
учебна програма по дисциплината технически средства за автоматизация
1. ЦЕЛ НА ОБУЧЕНИЕТО ПО УЧЕБНАТА ДИСЦИПЛИНА. Целта на учебната дисциплина Целта на курса "Технически средства за автоматизация" (ТСА) е да създаде и развие у студентите от специалност "АВТОМАТИКА, ИНФОРМАЦИ-ОННА И УПРАВЛЯВАЩА ТЕХНИКА" познания и умения в областта на унифицираните системи от средства за автоматизация в производствената и в извън производствената сфери, както и да ги запознае с методите за изследване, проектиране, избор и конфигурация, и с тех-ника на приложение на ТСА. Задачите на курса са да: - покаже съществуването на физически аналози между аналоговата и дискретната електро-ника, пневматика и хидравлика; общото в схемотехниката както и в основните похвати при изграждането на динамични и функционални елементи и възли на ТСА с различни техники; - допълни теоретичната основа, системните връзки и потребителските умения в подготовката на студентите в областта на специализираната аналогова и микропроцесорна техника, пневматичните, струйните и хидравличните средства и системи; цифровите регулатори и програмируемите контролери; компютърни средства за автоматизация; - квалифицира системно студентите в изследването, проектирането, избора, оценката, анали-за, внедряването и експлоатацията на техническите средства и системи. Курсът по дисциплината ТСА се чете пред редовни и задочни студенти на ФА и пред студентите от Интегрирания Колеж към Технически Университет София Входни връзки на дисциплината: Физика; Теоретична електротехника; Сигнали и системи; Електронни полупроводникови елементи; Импулсни и цифрови устройства; Електрически измервания; Електромеханични устройства; Теория на автоматичното управление. Изходни връзки (за ОС): Автоматизация на технологични процеси; Управление на електро-механични системи; Теория на автоматичното управление; Идентификация на системи.
2. УЧЕБНО СЪДЪРЖАНИЕ
2.1 Извадка от учебния план за учебната дисциплина. Хорариум, ч. №
по ред
Вид на занятията Семестърседмично Общо за
семестъра 1. Лекции V 2 30 2. Лабораторни упражнения V 1,5 22,5 3. Семинарни упражнения - - 4. Курсов проект V 2 - 5. Курсова работа - - - 6. Самоподготовка V 3.5 82.5 Всичко 9 270
Кредити V 6
2.2 Входно-изходни връзки: 2.2.1 Необходими предварителни знания по: Математика, Физика; Теоретична елек-
тротехника; Сигнали и системи; Електрически измервания; Електромеханични устройства; Теория на автоматичното управление, Идентификация на системи.
2.2.2 Учебни курсове, ползващи дисциплината: Автоматизация на технологични процеси; Управление на електромеханични системи; Теория на автоматичното управление; Идентификация на системи, Приложни методи за управление на технологични процеси, Адаптивно управление на процеси, Системно проектиране.
2.3 Лекции Унифицираните системи технически средства за автоматизация (ТСА): (1 ч.)
структурна организация; стандартизация, унификация, агрегатираност и функ-ционално предназначение на основните групи средства; области на приложение. Характеристики на ТСА - аналитични модели (3 ч.)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
учебна програма по дисциплината технически средства за автоматизация
анализ на статични, времеви, структурни, спектрални, механични, виброакустични,хидравлични, кавитационни и експлоатационни характеристики на ТСА. Промишлени средства за автоматизация (2 ч.)
фактори, определящи нелинейността, нееднозначността, нестационарността и инерци-онността в характеристиките на ТСА; аналитични описания; линеаризация. Алгоритми - аналитични описания; еталони (2 ч.)
непрекъснати, дискретни, цифрови; стандартни и специални алгоритми за управлениеи регулиране, абсорбери, динамични филтри, логически автомати. Принципи за изграждането на ТСА (2 ч.)
системни и структурни принципи за изграждането на ТСА и на организацията на ав-томатичните регулиращи и управляващи устройства (АРУУ) с тях; сравнителен и стойностенанализ на ТСА - технологии и методи. Количествен анализ на работоспособността на ТСА (2 ч.)
анализ на работоспособността в експлоатационни условия на ТСА и на изгражданитес тях АРУУ; методи, алгоритми; баластни звена, типизация; сравнителен анализ - методи; об-ласти на нормална работа,линейни режими,функциониране без пулсации, моделиране, коли-чествени методи за сравнителен анализ. Изпълнителни механизми (3 ч.)
електро-пневмо-хидро/механични преобразуватели и задвижвания; сведения и закониот механика на флуидите; физически аналози; характеристики; вариации на позиция и ско-рост, анализ, методи и алгоритми за избор и линеаризация. Електрически средства за автоматизация и АРУУ (3 ч.)
средства с аналогово, релейно-импулсно, позиционно, дискретно действие; структури,принципни схеми, аналитични модели, зависимости между параметри на схемата и парамет-рите на закона на функциониране, анализ на баластните звена в описанието; системи за пре-насяне на информация и за защита; стандарти; електромагнитна съвместимост, техника наизследване, настройка и проектиране; индустриално приложение. Аналогови и дискретни пневматични и хидравлични ТСА и АРУУ (3 ч.)
структури, принципни схеми, аналитични модели, зависимости между параметри насхемата и параметрите на закона на функциониране, анализ на баластните звена в описани-ето; технически средства за автоматизация с пряко действие; средства за ниско стойностна исградна автоматизация; техника на изследване, настройка, индустриално приложение и про-ектиране. Цифрови ТСА, АРУУ и програмируеми контролери, абсорбери, филтри (3 ч.)
типова архитектура; организация на входно/ изходни интерфейсни схеми и на проце-сите на дискретизация, изчисление, фиксация; зависимост от използваните изпълнителни ме-ханизми и изпълнителни устройства; акумулаторно буфериране; многоканални цифрови сис-теми; програмируеми таймери; системни приоритети; сигнализационна и след аварийна ло-гика на състоянието; абсорбери на индустриални смущения, динамични филтри; структура итехнология на създаване на програмното осигуряване; управляващи програми; програмниреализации и модификации на цифровите алгоритми и на алгоритмите за логическо, авто-матно и управление с поглъщане на смущенията; настройка; конфигуриране и параметризи-ране; експлоатационни режими; операторски интерфейс; системи за развитие, основи на тех-никата на създаването на цифрови системи. Регулиращи органи (РО) и стесняващи устройства (СУ) (3 ч.) дроселиращи, дозиращи и подпорни РО; основни хидро-газо-термодинамични и акустични процеси в РО; структурни и аналитични модели на скоростта и разхода на флуид през РО и СУ; предавателни коефициенти, експлоатационни статични и динамични характеристики, методи и алгоритми за избор на РО и на СУ; хидродинамични загуби в РО, моделиране и анализ; режими на функциониране на РО с постоянен предавателен коефициент и постоянни хидродинамични загуби;модели и анализ на шума в РО, антишумови и антикавитаци
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
учебна програма по дисциплината технически средства за автоматизация
онни РО; инструментални и конфигурационни методи за противодействие на шума вРО; интелигентни регулиращи органи, структура, принципи и алгоритми,приложения Средства за автоматизация в извън производствената сфера (3 ч.)
унифицирани системи от компютърни средства; области на приложение, принципи,структури, интерфейси, компютърни мрежи, стандарти.
2.4. Лабораторни упражнения Лабораторните упражнения по дисциплината са свързани с изследването на експериментално получаванитестатични, динамични и експлоатационни характеристики както и с методите за настройка и градуировка на:
Преобразуватели - пневмо-електрически, електро-пневматични, електро-хидравлични,механо-пневматични и механо-хидравлични вторични преобразуватели; норми-ращи преобразуватели (0,5 ч.)
Електродвигателни и електромагнитни изпълнителни механизми и изпълнителни ус-тройства. (2 ч.)
Пневматични, електропневматични, хидравлични и електрохидравлични изпълнител-ни механизми и устройства, позиционери (2 ч.)
Аналогови и дискретни електрически средства и регулатори (2 ч.) Аналогови и дискретни пневматични, електропневматични средства и автоматични
управляващи устройства (2 ч.) Хидравлични, електрохидравлични средства за автоматизация и автоматични регула-
тори (2 ч.) Средства в системите за ниско стойностна автоматизация и средства за автоматизация
с пряко действие (2 ч.) Цифрови средства за автоматизация, програмируеми регулатори и индустриални кон-
тролери (2 ч.) Регулиращи органи, интелигентни регулиращи органи и изпълнителни устройства;
стесняващи устройства (2 ч.) Област на нормална работа и област на линейни режими на аналогови и импулсни
средства за автоматизация (2 ч.) Средства за автоматизация в извън производствената сфера - Bar-Code-, Point of Sales,
Teller- и Carte-Code- автомати (2 ч.) Системи за автоматизирано проектиране, конфигурация, избор и настройка на техни-
чески средства и управляващи устройства (2 ч.)
2.5 Курсов проект:
Курсовият проект поставя за индивидуално решаване група от конкретни задачи, обхващащиосновните направления от курса лекции по дисциплината, преди всичко с приложна насоче-ност и доразвиващи познанията и уменията на студентите в актуалните области на авто-матизираните проектиране, моделиране, симулация и сравнителен анализ на ТСА. Задачитеса подбрани така, че: - системно да осъществят и затвърдят асоциативните връзки в познанията на студентите потази и с други дисциплини; - чрез използването на моделиращи и симулиращи пакети програми всеки студент да имавъзможността сравнително да анализира множество от възможни варианти на решениетои/или да анализира пълната гама от характеристики на проектираните ТСА; - всеки студент индивидуално да премине по целия път от теоретическото до практическоторешаване на конкретни задачи (проектиране и изследване на средства за вторично преоб-разуване, функционални и динамични филтри, за реализация на управляващи алгоритми, за-щита или цялостни управляващи структури) и едновременно с това да изгради в себе си на-чални умения в използване на средства и системи за автоматизация на инженерния труд.
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
учебна програма по дисциплината технически средства за автоматизация
3. ПРЕПОДАВАНЕ И УЧЕНЕ 3.1 Лекционно обучение. Лекциите се провеждат с помощта на LCD-прожектор и
шрайбпроектор, чрез които на екран се проектират структурата на лекцията, някои определе-ния и най-съществени знания, величини, чертежи, зависимости, графики и формули. Студен-тите предварително са получили достъп до тези материали от учебника по дисциплината илиот уеб-сайта на адрес http://anp.tu-sofia.bg/nicoloff/index.html и при желание могат да ги носятна лекции, за да ги допълват от обясненията на преподавателя.
3.2 Лабораторните упражнения. Цялата лабораторна група изпълнява една тема подръководството на асистента. Студентите предварително изучават теоретичната част и самос-тоятелно се подготвят за входящ тест като използват специализираното ръководство за ла-бораторни упражнения по дисциплината. Всяко лабораторно упражнение завършва с прото-кол за извършената работа. Заверка за лабораторните упражнения се получава само ако сту-дентът е присъствал на всичките упражнения и е представил протоколи за извършената ра-бота.
3.3 Специфични особености на разписанието на занятията: Лекциите задължи-телно предшестват упражненията.
3.4 Форми на сътрудничество между студентите и преподавателския екип отхабилитирани и доктори по дисциплината. Възможностите са: консултации в приемнитечасове на преподавателите, електронна поща и използване на уеб-сайта по дисциплината наhttp://anp.tu-sofia.bg/nicoloff/index.html, съвместна работа с преподавателския екип по научнии професионални задачи.
4. РЕСУРСИ ПО ДИСЦИПЛИНАТА 4.1 Академични ресурси Преподавателите по дисциплината следва да имат научна специалност от направление
02.21.08. Автоматизация на производството. Титуляр на учебната дисциплина е проф. дтнЕмил Костов Николов с научна специалност 02.21.08. «Автоматизация на производството».За контакти: тел. 965-2648; nicoloff@tu-sofia.bg. Асистенти по дисциплината са гл. ас. д-р Ни-на Георгиева Николова и гл. ас. маг. инж. Момчил Борисов Рабаджийски - и двамата с на-учна специалност 02.21.08- «Автоматизация на производството».
За контакти: тел. 965-2942; ninan@tu-sofia.bg и momrab@tu-sofia.bg
4.2 Информационни ресурси: Основна литература
1. Костов К. Г., Е. К. Николов, Технически средства за автоматизация, С., ВМЕИ, 1988 2. Костов К. Г., А. М. Тодоров, Е. К. Николов, С. Т.Йорданова, Ръководство за лабораторни
упражнение по ТСА, С., ДИ Техника, 1985 3. Andre Simon, Automates programmables industriels; automatisme numeriques aux digitaux;
programation/structuree, Paris, Eyrolle, 1991 4. Michael J. Jacob, Industrial control electronics-application and design, Purdue University,
Prentice-Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1993 5. Николов Е. К., Технически средства за автоматизация - II част (управляващи алгоритми,
интелигентни изпълнителни устройства и антишумови регулиращи органи) , София 2003, 2005 Изд. на Технически Университет София, 2006, ISBN 954-438-336-6, 296 с.
6. Костов К, Е. Николов (2006), Ръководство за курсов проект по дисциплината"Технически средства за автоматизация", София 2006, 2005 Изд. на ТехническиУниверситет София, 2006, ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4, 72 стр.
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
учебна програма по дисциплината технически средства за автоматизация
Допълнителна литература 1. Astrom K. J., B. Wittenmark, Computer controlled systems-theory and design, Prentice-Hall,
1993, 2. Benjamin C. Kuo, Digital control systems, Holt Rinehart and Winston Inc.,1980,1989 3. De Silva C. W., Control sensor and Actuators, Englewood cliffs Prentice-Hall, 1989 4. Krisel W., H. Topfer, Function seinheiten der automatisierungs technik, Veb Verlag Technik,
Berlin, 1977 5. Rolf Isermann, Digital Control Systems, Springer-Verlag, New York, 1981, 1993
4.3 Материални ресурси:
Специализирана лаборатория в катедра АНП с реални технически средства за авто-матизация, специализирани измервателна апаратура, както и приложно програмно осигуря-ване с възможности за самостоятелно работно място за всеки студент.
5. СИСТЕМА ЗА ОЦЕНЯВАНЕ НА СТУДЕНТИТЕ 5.1 Форма и начин за оценяване Постигането на поставената цел на обучението по учебната дисциплина се контро-
лира чрез писмен изпит, провеждан в края на семестъра.
СЪСТАВИЛ: .................................... (проф. дтн Емил Николов)
Програмата е обсъдена и приета от Катедрения съвет на
катедра АВТОМАТИЗАЦИЯ НА НЕПРЕКЪСНАТИТЕ ПРОИЗВОДСТВА
(Протокол №......../08.11.2002 год.).
Ръководител катедра :........................ ( проф. дтн Емил Николов )
Учебната програма е приета от ФС на ФА (Протокол №... /25.02.2003 г) Учебната програма е оформена в съответствие с изискванията на СОПКО и е утвърдена от
ФС на ФА (Протокол №... /26.09.2006 г
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
учебна програма по дисциплината технически средства за автоматизация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
методично осигуряване на дисциплината технически средства за автоматизация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
методично осигуряване на дисциплината технически средства за автоматизация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
методично осигуряване на дисциплината технически средства за автоматизация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
методично осигуряване на дисциплината технически средства за автоматизация
ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ СОФИЯ, ФАКУЛТЕТ АВТОМАТИКА катедра "АВТОМАТИЗАЦИЯ НА НЕПРЕКЪСНАТИТЕ ПРОИЗВОДСТВА"
конспект за изпит по дисциплината
2008 / 2009 учебна година; редовно обучение
1. Функционална структура на техническите средства за автоматизация ( ТСА ). Особености на функционалния състав; основни изисквания; класификация и предназначение на основните устройства от функционалния състав;видове характеристики и аналитично описание в различни изобразяващи пространства, аналитични преходи в описанието; особености на статичните характеристики; примери. 2. Вторични преобразуватели в структурата на ТСА . Принципни схеми, принцип на действие, характеристики и изисквания към тях, аналитични методи за изчисляване и настройка на функционалния диапазон. Грешки и методиза тяхната оценка. Примери с P I , I P преобразуватели и диференциални манометри; дюза-преграда, динамика.
3. Регулиращи и управляващи блокове. Еталонни алгоритми за автоматично регулиране. Аналитично описание на характеристиките (времеви и честотни) на стандартни линейни P , I , PI , PD , PID закони за регулиране. Класификация на автоматичните регулиращи устройства. Примерни структури на регулаторите; предназначение. 4. Фактори, определящи различията между еталонните и алгоритмите, реализирани с промишлени регулатори. Механично и вискозно триене; луфтове, собствена маса, механични ограничения, стареене и вибрации; турбулизация, кавитация, суперкавитация, пулверизация и хидравличен удар; дискретизация по ниво и по време.Примери в статични, скоростни, механични, динамични и акустични характеристики. Аналитични отражения и описания на свойства на нелинейност, нееднозначност, несиметричност, нечувствителност, нестационарност -примери, анализ. 5. Промишлени автоматични регулиращи устройства. Особености на характеристиките в честотната област всравнение с еталонните алгоритми - илюстрации. Методи за аналитично и графо-аналитично определяне на динамичните параметри по данни от експеримент. Сравнителни примери с еталонните характеристики на реакциятана промишлени регулатори, реализиращи стандартни закони по различни технологии (аналогови, релейно-импулсни, позиционни, цифрови). 6. Промишлени автоматични регулиращи устройства. Особености на характеристиките във временната област в сравнение с еталонните алгоритми - илюстрации. Методи за аналитично и графо-аналитично определяне на динамичните параметри по данни от експеримент. Сравнителни примери с еталонните характеристики на реакциятана промишлени регулатори, реализиращи стандартни закони по различни технологии (аналогови, релейно-импулсни, позиционни, цифрови). 7. Обща характеристика на изпълнителните механизми ( ИМ ). Подходи към конструктивното изпълнение наИМ . Видове ИМ . Особености в статичните, скоростните и динамичните характеристики. Аналитични модели на динамиката на електрически, пневматични и хидравлични ИМ . Уравнения на баланса на силите, извод нааналитичното описание, илюстрация и анализ на характеристиките. Класификация и анализ на управляващите сиг-нали към ИМ . 8. Промишлени изпълнителни механизми и позиционери. Анализ на характеристиките на ИМ в експлоатаци-онни условия при натоварвания от страна на регулиращите органи. Вариации на движението и на скоростта - опи-сания и анализ на характеристиките. Нееднозначност, нелинейност, нестационарност и използвани методи за тяхното компенсиране, позиционери. 9. Област на нормална работа (ОНР ) на промишлените аналогови регулатори. Аналитични дефиниции и норми. Методи за определяне на ОНР . Илюстрации (аналитични) върху примери на промишлени P , PI , PD -регулатори, изградени по различни структури - анализ. 10. Системни принципи на изграждането на промишлени автоматични регулиращи устройства. Паралелни, последователни, комбинирани и структури с обратна връзка. Аналитично описание на характеристиките и на връзката между параметрите на схемата и динамичните параметри за настройка. Специфични особености на принципите на изграждане на релейно-импулсните PD - и PID -регулатори (изнесено диференциране). 11. Обратната връзка като основен принцип за корекция на динамиката на нелинейни устройства в промишле-ните регулатори. Необходими и достатъчни условия за доминиране на динамиката на обратната връзка. Промишлени регулатори с усилвател с безкраен и с ограничен коефициент. Аналитично описание и анализ набаластните звена и на ОНР за тези случаи върху примера на аналогов PD -регулатор. Извод на описанието. Илюстрация на ОНР . Основни определения за област на линейни режими ОЛР при релейно-импулсните регулатори. 12. Обратната връзка като основен принцип за корекция на динамиката на нелинейни устройства в промишле-ните регулатори. Необходими и достатъчни условия за доминиране на динамиката на обратната връзка. Промишлени регулатори с апериодичен и с интегриращ усилватели. Аналитично описание и анализ на баластните звена и на ОНР за тези случаи върху примера на аналогов PD -регулатор. Извод на описанието. Илюстрация наОНР .
ТЕХНИЧЕСКИ СРЕДСТВА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпитен конспект по дисциплината технически средства за автоматизация
1. Електродвигателни ЕДИМ и електромагнитни ЕМИМ изпълнителни механизми. Видове, управляващи сиг-нали, основни характеристики. Примерна принципна схема на ЕДИМ с постоянна скорост. Аналитично описание и анализ на скоростната характеристика, методи за линеаризация; анализ на експериментални резултати от импулсно управление. Видове регулиращи органи към ЕДИМ и към ЕМИМ . Сравнителен анализ на основните динамични характеристики на ЕДИМ с ХИМ и с ПИМ . 2. Електрически аналогови регулиращи блокове. Примерни принципни схеми и структури. Аналитично описание на основните характеристики. Аналитична връзка между параметрите на схемата и параметрите за настройка. Илюстрация на ОНР на P и на PI регулатори- анализ. Диапазони на изменение на динамичните параметри за настройка въз основа на характеристиката на чувствителността на системите за автоматизация. 3. Позиционни регулатори. Базова схема и схеми с обратни връзки на дву- и на трипозиционни регулатори. Области на приложение. Дву(три-)позиционни PD , PID и DPID регулатори. Обобщени принципни и структурни схеми с функционални обратни връзки. Характеристики и области на приложение. Примери. 4. Релейно-импулсни регулатори с P -закон на функциониране. Принципна и структурна схеми. Основни за-висимости на аналитичното описание и доказателство на реализирания алгоритъм. Илюстрация, аналитично описа-ние и анализ на преходните характеристики на линейно-нарастващ входен сигнал. Необходими и достатъчниусловия за постигане на автоколебателен линеен режим на работа с постоянни параметри. 5. Релейно-импулсни регулатори с P -закон на функциониране. Принципна и структурна схеми. Основни за-висимости на аналитичното описание и доказателство на реализирания алгоритъм. Илюстрация, аналитично описа-ние и анализ на преходните характеристики на на скокообразен входен сигнал. Необходими и достатъчни условия запостигане на автоколебателен линеен режим на работа с постоянни параметри. 6. Релейно-импулсни PI -регулатори. Принципна и структурна схеми. Основни зависимости на аналитичното описание и доказателство на реализирания алгоритъм. Илюстрация, аналитично описание и анализ на преходнитехарактеристики на скокообразен входен сигнал. Необходими и достатъчни условия за режим на линейна работа спостоянни параметри. Релейно-импулсни PID -регулатори. Принципна и структурна схеми с изнесенодиференциране. 7. Релейно-импулсни PI -регулатори. Принципна и структурна схеми. Основни зависимости на аналитичното описание и доказателство на реализирания алгоритъм. Илюстрация, аналитично описание и анализ на преходнитехарактеристики на линейно-нарастващ входен сигнал. Необходими и достатъчни условия за режим на линейна работа с постоянни параметри. Релейно-импулсни PID -регулатори. Принципна и структурна схеми с изнесенодиференциране. 8. Елементи и схеми на едно- и многоканални модули за въвеждане на информация и за извеждане на управ-ляващия сигнал в ЦРУ ; връзка с видовете ИМ . Аналогови ключове и памети, примерна схема на АЦП и ЦАП -принципи на аналого-цифрово и цифро-аналогово преобразуване. Цифрово управляеми широчинно-импулсни модулатори. Аналитично описание на скоростен PID алгоритъм за регулиране. 9. Адаптивен цифров регулатор. Функционална структура и предназначение върху примера на регулатора TAYLOR micro scan TM 1300 . Аналитично описание на алгоритъма за управление и на адаптивните свойства. Анализ на възможностите за функционално (конфигурационно) програмиране. 10. Програмируеми логически контролери CPL . Архитектура на системите, изградени с цифрови устройства. Конфигурация, основни компоненти и взаимни връзки. Модулна минимална базова структура. Начини запрограмиране (стандарти) – примери. Скоростни алгоритми за управление в реално време - описание, предназначение на таймера, инициализация на входовете и изходите на системата. 11. Пневматични средства за автоматизация. Основни сведения и закони от газовата динамика. Необходими идостатъчни условия за съществуване на физически аналози на пневматичните величини с електрически величини.Пневматични постоянни, променливи и управляеми ламинарни и турбулентни дросели. Разходни характеристики, описание. Примери на използване в схемите на пневматичните регулатори. 12. Извод на основното уравнение на газовата динамика, моделиращо измененията на налягането впневматични камери, дроселен суматор, дроселен делител. Анализ на предавателната функция и динамичнитехарактеристики на основните градивни пневматични елементи. Структурно-параметрични модели. 13. Извод на основното уравнение на газовата динамика, моделиращо измененията на налягането в пневматични камери, дюза-преграда, инерционна група. Анализ на предавателната функция и динамичнитехарактеристики на основните градивни пневматични елементи. Структурно-параметрични модели. 14. Пневматични мембранни операционни усилватели. Устройство, принцип на действие. Основни схеми на включване и използване на аналоговия усилвател. Статични и динамични характеристики, структурни и принципнисхеми на повторител и усилватели с регулируем коефициент на усилване. 15. Пневматични интегратор, диференциатор, изпреварващ блок, множителни възли. Принципни схеми,структури, динамични и статични характеристики - аналитично описание. Връзка на параметрите на схемата и дина-мичните параметри за настройка. Характеристики.
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпитен конспект по дисциплината технически средства за автоматизация
1. Пневматични изпреварващ блок, множителни възли. Принципни схеми, структури, динамични и статични характеристики - аналитично описание. Връзка на параметрите на схемата и динамичните параметри за настройка. Характеристики. 2. Пневмоелектрически IP и електропневматични PI вторични преобразуватели. Принципни схеми. Принцип на действие и физически принцип на преобразуването. Особености на статичните характеристики и анализ на грешката. Динамични характеристики на PI механопневматичен преобразувател с дюза-преграда.
3. Пневматични изпълнителни механизми ( ПИМ ). Конструктивни особености и принцип на действие. Статична характеристика; вариация на движението; изменения при промяна на натоварването. Аналитично описание на динамиката (извод от уравнение на баланса на силите) и анализ на изискванията към конструктивните особености. 4. Пневматични позиционери, динамика на ПИМ с позиционер - вариация на движението; изменения при промяна на натоварването. Аналитично описание - статична и динамичната характеристики. Видове регулиращи органи към ПИМ . Сравнителен анализ на характеристиките на ПИМ с ХИМ и с ЕДИМ . 5. Пропорционални пневматични аналогови регулиращи блокове. Принципна и структурна схеми. Принцип на действие. Аналитично описание на характеристиките на регулатора и анализ на баластното звено; илюстрация и анализ на ОНР . Диапазон на изменение на стойностите на параметрите за настройка. Особености на пневматичния пропорционален регулатор като множително звено. 6. Пропорционално-интегрални пневматични аналогови регулиращи блокове. Принципна и структурна схеми. Принцип на действие. Аналитично описание на характеристиките на регулатора и анализ на баластното звено; илюстрация и анализ на ОНР . Диапазон на изменение на стойностите на параметрите за настройка. 7. Хидравлични изпълнителни механизми ХИМ . Видове и принцип на действие. Извод на аналитичния модел на динамиката на ХИМ -анализ. Особености на скоростната характеристика. Вариация на скоростта. Анализ на нелинейността и на нечувствителността като прояви на вискозно триене и на кавитация. Видове регулиращи органи към ХИМ . Сравнителен анализ на характеристиките на ХИМ с ПИМ и с ЕДИМ .
8. Регулиращи органи ( РО )-видове, предназначение, основни параметри. Структурно-параметричен модел на регулиращ орган в стационарен режим. Режими на движение на дроселирания в РО флуид - описание (ламинарен, турбулентен, кавитационен, суперкавитационен, хидравличен удар). Пропускна (теоретична) характеристика на видовете РО -аналитично описание, анализ илюстрация. Хидравлично натоварване на РО -описание. Зависимо и независимо по вход хидравлично натоварване на РО . Експлоатационни разходни характеристики на РО - линейни, равнопроцентни (логаритмични) и позиционни (отсекателни). Изисквания на ЕДИМ , ЕДИМ , ПИМ , ХИМ към вида на РО въз основа на неговата пропускна характеристика. Предавателен коефициент на видовете РО по разход- аналитично описание. Хидростатични загуби на мощност в Експлоатационни разходни характеристики на РО - аналитично описание. 9. Регулиращи органи ( РО )-видове, предназначение, основни параметри. Структурно-параметричен модел на регулиращ орган в стационарен режим. Шум в РО - произход на шума, същност на антишумовите и антикавитационно технологии на производство на РО . Хидроакустични характеристики на РО . Експлоатационни разходни характеристики на РО при наличие на шумова емисия в РО . 10. Регулиращи органи ( РО )-видове, предназначение, основни параметри. Структурно-параметричен модел на регулиращ орган в нестационарен режим. Видове динамични характеристики на Експлоатационни разходни характеристики на РО - скорост, разход, хидродинамични загуби на мощност, загуби на енергия.
16.12.2008 СЪСТАВИЛ
С О Ф И Я / проф. д.т.н. Емил НИКОЛОВ /
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпитен конспект по дисциплината технически средства за автоматизация
катедра "АВТОМАТИЗАЦИЯ НА НЕПРЕКЪСНАТИТЕ ПРОИЗВОДСТВА"2007/2008 г.
ФАКУЛТЕТ АВТОМАТИКА
ИЗПИТНИ ЗАДАЧИ И ОТГОВОРИ
ПИСМЕН ИЗПИТ ПО ДИСЦИПЛИНАТА
2007 / 2008 учебна година; редовно обучение
СТУДЕНТ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ФАКУЛТЕТЕН НОМЕР. . . . . . . . . . . . . . . . ГРУПА. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ПРАВИЛА ЗА ПРОВЕЖДАНЕ НА ПИСМЕНИЯ ИЗПИТ 1. Изпитът включва десет задачи. 2. Продължителността на изпита е два астрономични часа. 3. Окончателните отговори на задачите следва да бъдат нанесени върху настоящата типова бланка. 4. Верните според Вас отговори (измежду показаните възможни), следва да бъдат оградени в кръг с химикалка (ограждането на повече от един от указаните възможни отговор на въпрос се счита за незнание и отговорът Ви на тази задача се оценява с нула точки !). 5. Имате право да ползвате допълнително листове за чернова, които ще бъдат подписани от наблюдаващите изпита преподаватели и закрепени към настоящия свитък задачи в момента на предаването му след края на изпита. 6. Балната скала за оценка е показана в таблиците.
точки в диапазона сумарен брой точки, получени от оценката на писмения отговор в
диапазона задача №
от до
максимален брой точки
от до вкл.
съответстваща крайна оценка от
явяването на изпита
1 0 12 12
2 0 12 12 0 39 слаб 2.00
3 0 12 12
4 0 12 12 40 59 (19) среден 3.00
5 0 12 12
6 0 12 12 60 79 (19) добър 4.00
7 0 12 12
8 0 12 12 80 99 (19) много добър 5.00
9 0 12 12
10 0 12 12 100 120 (20) отличен 6.00
15.01.2008 С О Ф И Я
ТЕХНИЧЕСКИ СРЕДСТВА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпитни задачи по дисциплината технически средства за автоматизация
Задача 1 Задача 2 I. Дадена е следната структурна схема:
-
+
11во
22во1во 1pTpTpT
1МИ pT уk
-
+
11во
22во1во 1pTpTpT
1МИ pT уk
II. Да се определят: II.1. Видът на закона за регулиране, реализиран от регулатор с указаната структурна схема, което да се посочи със съответната предавателна функция измежду показаните по-долу.
;1pTkpppW Dp
;pTpT1kpppW D1
Ip
1pTkpppW 1Ip
II.2. Връзката между параметрите на структурната схема и време-константата(ите) в закона за регулиране, като се посочи съответ-ната(ите) измежду посочените зависимости по-долу.
;TT 1boI ;T I 2bo1boI TTT
;0T А ;TT 2boD 1bo2boD TTT
I. Дадена е следната структурна схема:
-
+МИk100k у
1вово 1pTk
-
+МИk100k у
1вово 1pTk
II. Да се определят: II.1. Видът на закона за регулиране, реализиран от регулатор с указаната структурна схема, като се посочи съответстващият еталонен закон измежду показаните по-долу.
;1pTkpppW Dp
;pTpT1kpppW D1
Ip
1pTkpppW 1Ip
II.2. Динамиката на баластното звено, което да се посочи със съответната предавателна функция измежду показаните по-долу.
;1pTpkkkpW1
OBИМ1
OBУБ
;kkk1pT1pW11
ИМOBУOBБ
;1pTkk1pW 1OBOBУБ
Задача 3 Задача 4 I. Дадени са преходни функции 21 h,h на два еднотипни регула-тора:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50
0.5
1
1.5
2
2.5
Time (sec)
Am
plitu
de (
-)
Step Response
tth
t
th1
th2
t1t
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50
0.5
1
1.5
2
2.5
Time (sec)
Am
plitu
de (
-)
Step Response
tth
t
th1
th2
t1t
регулатор
регулатор
II. Да се определят: II.1. Видът на съответстващите на преходните функции закони за регулиране.
PI ; PD ; PID II.2. Съотношенията (с помощта на равенства, неравенства) на динамичните параметри за настройка на двата регулатора.
I. Дадени са честотните характеристики на два еднотипни регулатора:
10-3
10-2
10-1
100
101
-20
0
20
40
60
Pha
se (
deg)
Bode plot
10-3
10-2
10-1
100
101
-100
-80
-60
-40
-20
0
Pha
se (
deg)
Bode plot
20lo
g10[
G(jw
)]
(db)
10-3
10-2
10-1
100
101
-20
0
20
40
60
Pha
se (
deg)
Bode plot
10-3
10-2
10-1
100
101
-100
-80
-60
-40
-20
0
Pha
se (
deg)
Bode plot
20lo
g10[
G(jw
)]
(db)
jR1
jR 2
jR1 jR 2
II. Да се определят: II.1. Съотношенията (с помощта на равенства, неравенства) на динамичните параметри за настройка на двата регулатора.
II.2. Стойностите на коефициентите на усилване като дина-мични параметри за настройка на двата регулатора.
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпитни задачи по дисциплината технически средства за автоматизация
Задача 5 Задача 6 I. Дадена е следната структура:
0T
AkT
pausepausep
OBimpimp3
УР МИ
BO
A
A
nomS
nomS
0T
AkT
pausepausep
OBimpimp3
УР МИ
BO
A
A
A
A
nomS
nomS
nomS
nomS
II. Да се определят: II.1. Видът на закона за регулиране, реализиран от регулатор с указаната структура, като се посочи съответният закон измежду показаните по-долу.
;PIDимпулсенрелейно
;Pимпулсенрелейно
PIимпулсенрелейно
II.2. Връзката между параметрите на структурата и коефициента на пропорционалност pk в закона за регулиране, като се напи-ше зависимостта.
I. Дадена е следната структура:
WУР МИ
BO
A
A
nomS
nomS
WУР МИ
BO
A
A
A
A
A
A
nomS
nomS
nomS
nomS
nomS
nomS
II. Да се определят: II.1. Видът на звеното W , за да се постигне P закон, реа-лизиран от регулатор с указаната структура, като се посочи съответното звено измежду показаните по-долу.
BOkpW
1BOkApW
1BOnom kSApW
II.2. Връзката между параметрите на структурата и коефи-циента на пропорционалност pk в закона за регулиране, като се напише зависимостта.
Задача 7 Задача 8 I. Дадена е принципната схема на пневматичен модул:
VP1P 2P1
V
1G VG2G
VP1P 2P1
VV
1G VG2G
II. Да се определят: II.1. Функционалното предназначение на модула, като се посочи правилното измежду показаните по-долу.
рапневмокаме ; модулсумиращ ; модулинерционен
II.2. Видът на съответстващия на показания модул аналитичен модел, което да се посочи със съответното диференциално уравнение измежду показаните по-долу.
;
PPP 21
V
1V
V PP
td
Pd
R
V
1VV PPtd
Pd
R
V
I. Дадена е следната принципна схема:
0PsPyP
P
0PsPyP
P
II. Да се определят: II.1. Видът на закона за регулиране, реализиран от регулатор с указаната структурна схема, като се посочи съответният закон измежду показаните по-долу.
PI ; P ; PID
II.2. Връзката между параметрите на структурната схема и баластното звено, като се посочи съответната предавателна функция на баластното звено измежду посочените по-долу.
222
k
2
kp1kTpTT
pTk
22
2k
k2
kp1kTpTT
1pTk
22
2k
2
kp1kTpTT
1pTk
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпитни задачи по дисциплината технически средства за автоматизация
Задача 9 Задача 10 I. Дадена е експериментално заснета скоростна характеристика на устройство:
зона “1”
зона “2”
P
critP
critP
зона “2”
P
зона “1”
зона “2”
P
critP
critP
зона “2”
P P
II. Да се определят: II.1. Динамичните свойства на устройството, като се посочи (напише) съответната предавателна функция.
pP
ppW
II.2. Динамичните свойства на устройството, като да се посочи (напише) съответното диференциално уравнение.
I. Дадени са теоретичните (пропускните) и експлоатационните характеристики на класовете регулиращи органи:
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
1
2
3
me1
1ne 0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
s,q
4
5s
s
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
1
2
3
me1
1ne 0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
1
2
3
me1
1ne 0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
s,q
4
5s
s
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 10
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
s,q
4
5s
s
II. Да се определят: II.1. Съответствието между теоретичните и експлоатационните характеристики за квадратичните регулиращи органи, като се покаже правилната комбинация измежду изброените по-долу.
4 1 2 34 4
5 1 2 35 5
4 1 2 34 44 1 2 34 4
5 1 2 35 55 1 2 35 5
II.2. Диапазонът на изменение на хидравличното натоварване, като се покаже правилният измежду изброените по-долу.
s0 ; s1 ; 1s0
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпитни задачи по дисциплината технически средства за автоматизация
име презиме фамилия фак. № гр. десет задачи с по две оценки сума оценка Боян Антоанетов АНТОВ 11205052 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 90 Много добър 5 Веселин Тенев ПАНАЙОТОВ 11205144 4 Веселин Николаев ДОЧЕВ 11206129 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Веселина Борисова ТОДОРОВА 11205010 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Георги Петров КЮЧУКОВ 11205023 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 66 Добър 4 Десислава Йорданова ДИМИТРОВА 11205029 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Десислава Иванова КОЛЕВА 11205095 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Диляна Мирославова ДОНКОВА 11205076 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 84 Много добър 5 Добриела Николаева ДИНЕКОВА 11205112 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Екатерина Владимирова ДУНЧЕВА 11206128 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Емануил Маринов ГЕОРГИЕВ 11205135 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Иван Георгиев СЕРАФИМОВ 11205053 4 Мария Владимирова ИВАНОВА 11205123 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Мария Иванова АТАНАСОВА 11205151 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Милен Красимиров КРЪСТЕВ 11205035 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 96 Много добър 5 Мирослав Хараламбиев ПЕТКОВ 11205030 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 84 Много добър 5 Мирослав Красимиров МИХАЙЛОВ 11205045 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 108 Отличен 6 Мирослав Димитров ДИМИТРОВ 11205161 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Михаил Драгнев ДИМИТРОВ 11205054 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 54 Среден 3 Михаил Владимиров ЦАНКОВ 11205089 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 66 Добър 4 Нели Иванова КОЛЕВА 11205094 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 66 Добър 4 Николай Радославов ХРИСТОВ 11205071 4 Павел Николаев КРАТУНКОВ 11205087 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 78 Добър 4 Радослав Балев ЯНЧЕВ 11205025 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 72 Добър 4 Светлана Лъчезарова ВЕЛКОВА 11205108 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 84 Много добър 5 Теодор Йорданов ДЯКОВ 11205140 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 66 Добър 4 среден Добър 3,77
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпитни задачи по дисциплината технически средства за автоматизация
ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ - СОФИЯ
ФАКУЛТЕТ АВТОМАТИКА
КАТЕДРА АВТОМАТИЗАЦИЯ НА НЕПРЕКЪСНАТИТЕ ПРОИЗВОДСТВА
КУРСОВ ПРОЕКТ по дисциплината
“ ТЕХНИЧЕСКИ СРЕДСТВА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ”
ЗАДАНИЕ No . . . . . . . / 20 . . / 20 . . година
студент . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . име презиме фамилия факултетен номер. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . група. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . курс III специалност. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
специализация. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
личен подпис на проектанта. . . . . . . . . . . .
ръководител на проекта. . . . . . . . . . . . . . . / . . . . . . . . . . . . /
дата/час на предаване дата/час на защита
оценка
СОФИЯ 20 . . / 20 . .
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
курсов проект по дисциплината технически средства за автоматизация
I. ЗАДАЧА ИЗСЛЕДВАНЕ НА СВОЙСТВАТА НА ЛИНЕЙНИ РЕГУЛАТОРИ
Дадени са структурната схема на линеен регулатор (фиг.I.1) и параметрите на схемата, където: pW y е предавателната функция на усилвателя в правия тракт, pWOB - предавателната функция на
звеното в обратната връзка, p - входното въздействие, p - изходната величина на регулатора, p - изходният сигнал на сравняващото устройство, p - изходният сигнал на обратната връзка.
Усилвателят pW y и обратната връзка pWOB в схемата могат да бъдат:
s..,T...;k,1pTpTkpW.B
s..,T..,k,1pTkpWA.
.....T,.....k;1pTkpWIII.
.....k;kpWII.k;kpWI.
OBOB
1
OBOBOBOB
OBOB
1
OBOBOB
yy
1
yyy
yyy
yyy
-
IIIyIIyIy W,W,W
B
OB
A
OB W,W
p p p
p
pW y
pWOB
-
IIIyIIyIy W,W,W
B
OB
A
OB W,W
p p p
p
pW y
pWOB
Необходимо е:
I.1. Да се намери предавателната функция pppR на регулатора за следните случаи: IA, IB, IIA, IIB, IIIA, IIIB. Да се уточнят онези случаи, за които се получава “еталонен” регулатор и тези, при които регулаторът е реален. За реалните регулатори да се изведе аналитично предавателната функция pW БЗ на баластното звено. Да се изразят и зависимостите между параметрите на “еталонния” регулатор и параметрите на структурната схема (фиг.I.1).
I.2. Нека p1p .
I.2.a. Да се напише аналитичният израз на t за случаите IIA, IIB. I.2.b. Да се изчислят и построят преходните функции t за случаите IIA, IIB. В
обяснителната записка числените резултати да се представят в таблици, а графиките да се начертаят върху милиметрова хартия.
I.3. За случаите II A и II B : I.3.a. Да се построят върху полулогаритмична координатна система амплитудно-честотната fRlog20 и фазо-честотната fRArg Bode -характеристики. В записката числените
стойности да се представят в таблици (препоръчително е използването на образец по Табл.I.1). I.3.b. Да се построи амплитудно-фазовата характеристика RefJmj върху специална
координатна система на Nyquist -пространството (приложена към настоящото задание), числените резул-тати да се представят в таблици (препоръчително е използването на образец по Табл.I.1).
I.3.c. Да се построят върху милиметрова хартия кривите OdB,RArgRlog20 на NcholsBlack , числените резултати да се представят в таблици (препоръчително е използването на
образец по Табл.I.1).
I.4. За случя II A : I.4.a. Да се анализира областта на нормална работа за следния диапазон на изменение на
параметрите на закона и на честотата: 11
dip s20s005.0;min50Tmin05.0;min120Tmin05.0;250k005.0 . Табл.I.1
srad
Re -
Jm -
R -
RArg O;rad
Rlog20 dB
фиг.I.1
II. ЗАДАЧА ИЗСЛЕДВАНЕ НА ЦИФРОВИ АЛГОРИТМИ Дадени са: рекурентни числени методи за интегриране и диференциране, както и интерполаци-
онните зависимости (Табл.II.1), където 0T е тактът на дискретизация, а k е дискретното време 0Tk . Табл.II.1
C I t
0
1
i tdtTt 1kTT1kk 1
I0
C II t
0
1
i tdtTt 1kkT.2T1kk 1
I0
C III t
0
1
i tdtTt 1kTT.22kk 1
I0
C IV t
0
1
i tdtTt 2k1k.4k)T.3(T2kk 1
I0
C V t
0
1
i tdtTt 3k2k.31k.3kT.8T.33kk 1
I0
C VI t
0
1
i tdtTt 4k3k.42k.21k.4kTT.34kk 1
I0
D I tdtdTt D 1kkTTk 1
0D
D I tdtdTt D 3k2k.2kTT1kk 1
0D
D I tdtdTt D 2k1k.2kTT2kk 1
0D
D I tdtdTt D 3k2k1kkTT3kk 1
0D
D I tdtdTt D 5k4k1kkTT4kk 1
0D
D II tdtdTt D 3k2k.31k.3kT.6T1kk 1
0D
D II tdtdTt D 4k3k.22k.61k.2kT.6T1kk 1
0D
D II tdtdTt D
5k4k.33k.42k.41k.3kT.6T2kk 1
0D
D II tdtdTt D
6k5k.34k.33k.42k.31k.3kT.6T3kk 1
0D
D II tdtdTt D
7k6k.35k.34k3k2k.31k.3kT.6T4kk 1
0D
“ЛЕВИ” ВЪЗХОДЯЩИ -РАЗЛИКИ ( ИНТЕРПОЛАЦИЯ НАЗАД )
D I tdtd 1kkT 1
0
D II 22 tdtd 2k1k.2kT 2
0
D III 33 tdtd 3k2k.31k.3kT 3
0
D IV 44 tdtd 4k3k.42k.61k.4kT 4
0
D V 55 tdtd 5k4k.53k.102k.101k.5kT 5
0
D VI 66 tdtd
6k5k.64k.153k.202k.151k.6kT 6
0
Необходимо е: II.1. За случаите IA и IB от I -ва ЗАДАЧА: II.1.a. Да се предложат съответстващи скоростни цифрови варианти на алгоритмите IA и IB с
използване на указаните в индивидуалното задание числени методи за интегриране iC и диференци-ране iD при извода на съответстващото диференчно уравнение
mkq...1kqkqknkikqknkk m10p
m
0iip
.
II.1.b. Да се определи аналитично връзката между параметрите на уравнението m10 q.,..,q,q и динамичните параметри 0DIp T,T,T,k .
II.2. Да се моделират аналозите на IA и IB , намерени като решения на задачата II.1.a., да се симулират преходните им характеристики с s,25,0T0 и да се сравнят с резултатите от решението на задача I.2.b.
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
курсов проект по дисциплината технически средства за автоматизация
III. ЗАДАЧА
ИЗСЛЕДВАНЕ НА СВОЙСТВАТА НА РЕЛЕЙНО-ИМПУЛСНИ РЕГУЛАТОРИ
Дадени са: структурната схема (фиг.III.1) на релейно-импулсен регулатор (със симетричен трипозиционен релеен усилвател в правия тракт pWPE , обратна връзка pWOB , електродвигателен из-пълнителен механизъм pWИМ с постоянна скорост), както и параметрите на схемата (по индивидуално задание) -
1
HOMазар
OB
3
x
3
H
sИМнаходаот%20S;s,....................T;s........,..........T
...........K;v.,..........A;v,10...........;v,10..........
рз
.
-
T зар
=Tраз=
0
pW PE
pWOB
pW ИМ
p p
p
p p
РАЗЗАРОВ Т,Т,k
А,, ХН 1
НОМ sходаот%20s
-
T зар
=Tраз=
0
pW PE
pWOB
pW ИМ
p p
p
p p
РАЗЗАРОВ Т,Т,k
А,, ХН 1
НОМ sходаот%20s
Необходимо е: III.1. Да се изчислят аналитично чрез решенията на диференциалните уравнения и да се
построят преходните процеси на сигналите в съответните характерни точки t , t , t , t на структурата (фиг.III.1) при известни (по индивидуално задание) стойности на параметрите на структурата поотделно за скокообразен и за линейно нарастващ входни сигнали t
0t,v,00t,v,t47.0
t;0t,v00t,v6.0
t .
III.2. Аналитично да се докаже видът на реализирания закон, както и изпълнението на необходимите и достатъчни условия за устойчив автоколебателен режим и линейна работа с постоянни стойности на динамичните параметри на регулатора.
III.3. Да се определят аналитично и да се изчислят с използване на съответните диференци-ални уравнения:
III.3.a. Времената it и коефициентът на запълване на импулсната последователност на управляващия сигнал към ИМ ,t,t аузампулс пи .
II.3.b. Динамичните параметри за настройка на регулатора ..,T,k ip , като се сравнят техните стойности с графоаналитично определените (по построените преходни процеси в т. III.1.) параметри ..,T,k ip на закона за регулиране.
III.4. След моделиране, задачата да бъде решена и чрез компютърно симулиране с използване на пакетите MATLAB, SYSLAB, ClassicalControl или Mathematica.
III.5. Да се анализират резултатите от проведеното изследване.
фиг.III.1
IV. ЗАДАЧА ПРОЕКТИРАНЕ НА ФУНКЦИОНАЛНИ ПНЕВМАТИЧНИ БЛОКОВЕ
Дадена е функцията (по индивидуално задание от списъка функции (IV.1) (IV.15)). Необходимо е : IV.1. Да се проектира принципна схема с помощта на стандартни пневматични елементи и
аналогови усилватели, с която да се реализира зададената функция. IV.2. Да се състави съответстващата на т. IV.1. структурна схема на устройството и анали-
тично да се докаже изпълнението на неговото функционално предназначение. IV.3. Да се илюстрира примерна преходна характеристика на проектираното устройство на мо-
дален входен сигнал, като се предложи подход за графоаналитично определяне по нея на динамичните параметри за настройка и се оценят диапазоните на изменение на техните стойности, съобразнопредложената схема.
IV.4. След моделиране, задачата да бъде решена и чрез компютърно симулиране с използване на пакетите MATLAB, SYSLAB, ClassicalControl или Mathematica.
IV.5. Анализ на областта на приложимост на предлаганото устройство.
.td
td
PkPkdTtdPkPk
T
1Pk
T
kP15.IV
;td
PkPkdTtdPkPk
T
1PkP14.IV
;tdPT
ktdP
T
kkP13.IV
;td
td
PdTtdP
T
1Pkd
TP12.IV
;tdtd
Pdk
td
PdkPkPkPk
T
1P11.IV
;td
Pdk
td
PdkPPPkP10.IV
;tdPkPT
1
td
PdkPP9.IV
;PktdPkPT
1P8.IV
;td
PPdTtdPP
T
1PkPkPkkP7.IV
;PP2PkPkP6.IV
;td
Pdk
td
PdTkPP5.IV
;td
PdTPkkP4.IV
;td
PdTtdP
T
1PkkP3.IV
;td
td
PdkPkPkd
P2.IV
;tdPkPkT
1
td
PkPkdTP1.IV
t
0
3311
d
t
0
3322
i
1
i
3311
d
t
0
3322
i
1
t
0
t
0
2
i
2
1
i
1
1
d
t
0
1
i
11
d
t
0
4
4
3
3332211
i
4
4
3
3321
t
0
443
i
2
21
33
t
0
221
i
31
d
t
0
32
i
12211
31221
3
3
2
d21
1
d11
1
d
t
0
1
i
11
3
32211
t
0
2211
i
2211
d
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
курсов проект по дисциплината технически средства за автоматизация
V. ЗАДАЧА ПРОЕКТИРАНЕ НА УПРАВЛЯВАЩАТА ЧАСТ НА ЕЛЕКТРИЧЕСКИ
АВТОМАТИЧНИ РЕГУЛИРАЩИ УСТРОЙСТВА Дадени са: известни от литературата линейни аналогови схеми на мащабни, функционални, из-
мервателни, нелинейни и релейни усилватели.
Необходимо е:
V.1. Да се проектира принципната схема на управляващата и на измервателната части на елек-тронен регулатор (по индивидуално задание -аналогов; двупозиционен; трипозиционен; релейно-импул-сен), предназначен за стабилизация на конкретна технологична величина и обобщена принципна схема за управление на съответстващия изпълнителен механизъм с използването на линейни аналогови схе-ми.
V.2. Да се състави съответстващата структурна схема на проектирания в т. V.1. регулатор и аналитично да се определят предавателната му функция и връзката между стойностите на органите за настройка ( ...C,R ii ), параметрите на схемата ( ...T,T,k,k ВВ ОУОУ ) и параметрите на закона за регулиране ( ....T,T,k Dip ).
V.3. Да се илюстрира примерна преходна характеристика на проектираното устройство на модални (скокообразен и линейно нарастващ) входни сигнали, като се предложи подход за графоанали-тично определяне по нея на динамичните параметри за настройка и се оценят диапазоните на измене-ние на техните стойности (съобразно проектираната принципна схема). (След моделиране, задачата мо-же да бъде решена и чрез компютърно симулиране с използване на MATLAB, SYSLAB, ClassicalControl или Mathematica ).
V.4. Анализ на резултатите и на приложимостта на проектираното устройство.
VI. ЗАДАЧА ИЗПОЛЗВАНЕ НА СИГНАЛНИ ГРАФИ ЗА АНАЛИЗ НА ПРОЕКТИРАНИТЕ
ЕЛЕКТРИЧЕСКИ И ПНЕВМАТИЧНИ РЕГУЛИРАЩИ УСТРОЙСТВА
Дадени са принципните и съответстващите им структурни схеми на проектираните пневматични и електрически устройства (от решенията на задачите IV.1, IV.2, V.1, V.2 по индивидуално задание).
Необходимо е :
VI.1. Да се начертае сигналният граф, съответстващ на структурната (принципната) схема на проектираното устройство в решението на задачи по т. IV.1, IV.2, V.1, V.2..
VI.2. Да се намери предавателната функция, описана със сигналния граф и да се сравни с получената като решение на индивидуалните задачи по т. IV.1, IV.2, V.1, V.2.
VI.3. Да се намери предавателният коефициент K на системата, представена със сигналния граф от фигурата (по индивидуални задание). VI.4. Анализ на резултатите .
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
курсов проект по дисциплината технически средства за автоматизация
VII. ЗАДАЧА КОНФИГУРИРАНЕ НА ОБОБЩЕНИ ОБЕКТИ ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ
С ПРЕЦИЗЕН ИЗБОР НА ВИДА НА РЕГУЛИРАЩИЯ ОРГАН
Дадени са: известни от литературата експлоатационни разходни характеристики на регулиращите органи с линейна РОЛИН и с равнопроцентна РОРНП пропускни характеристики.
обобщен обект за автоматизация
РЕГУЛИРАЩОРГАН
ТЕХНОЛОГИЧЕНПРОЦЕС
kPO k ТПk ООА
s p p
q p l p y p G p s t1 , G p t2 ,
обобщен обект за автоматизация
РЕГУЛИРАЩОРГАН
ТЕХНОЛОГИЧЕНПРОЦЕС
kPO k ТПk ООА
s p p
q p l p y p G p s t1 , G p t2 ,
Необходимо е :
VII.1. Да се състави на моделът на статичната характеристика s,ly на обобщения обект за автоматизация OOA (фиг.VII.1), конфигуриран със зададения (по индивидуално задание) аналитичен модел на технологичния процес ТП и РОЛИН (VII.1) (VII.10), като се определят аналитично пълният диференциал s,ly и чувствителността y на така конфигурирания РОЛИНООА .
VII.2. Да се състави на моделът на статичната характеристика s,ly на обобщения обект за автоматизация OOA , конфигуриран със зададения (по индивидуално задание) аналитичен модел на технологичния процес ТП и РОРНП (VII.1) (VII.8), като се определят аналитично пълният диференциал
s,ly и чувствителността y на така конфигурирания РОРНПООА .
VII.3. Да се избере окончателно видът на регулиращия орган, конфигуриращ обобщения обект за автоматизация, при критерий °максимална област на линейни режими на функциониране на OOA °. За използване на метода за прецизиран избор на вида на регулиращия орган, да се съставят и да се решат системите уравнения (системите неравенства), определящи областите на линейни режими на функциониране в статичните характеристики за всеки един от конфигурираните обекти РОЛИНООА и
РОРНПООА (след моделиране, задачата може да бъде решена и чрез компютърно симулиране сизползване на MATLAB, SYSLAB, ClassicalControl или Mathematica ). VII.4. Анализ на резултата от проведения прецизен избор на вида на регулиращия орган и оценка на изпълнение на критерия .
фиг.VII.1
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
курсов проект по дисциплината технически средства за автоматизация
ФУНКЦИОНАЛЕНСЪСТАВ И СТРУКТУРАНА ТЕХНИЧЕСКИТЕСРЕДСТВА ЗА
АВТОМАТИЗАЦИЯ Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
pR pG
функционален състав и структура натехническите средства за автоматизация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
py 0 p p py
автоматично регулиращо устройство обект за управление (автоматизация)
задание разсъгласуване (грешка) управление регулируема величина
система за автоматично управление (система за автоматизация)
функционален състав и структура натехническите средства за автоматизация
автоматичнорегулиращоустройство
обобщен обект за управление (автоматизация)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
функционален състав и структура натехническите средства за автоматизация
автоматичнорегулиращоустройство
управляващоустройство
управляващоустройство
обобщен обект за управление (автоматизация)
измервателенпреобразувател
изпълнителенмеханизъм
регулиращорган
технологиченпроцес
първиченпреобразувател
вториченпреобразувател
нормиращпреобразувател
задаващоустройство
сравняващоустройство
блок за формиране назакон за регулиране
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
автоматично регулиращо устройство
измервателначаст
управляващачаст
изпълнителначаст
функционален състав и структура натехническите средства за автоматизация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
автоматично регулиращо устройство
измервателначаст
управляващачаст
изпълнителначаст
функционален състав и структура натехническите средства за автоматизация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
автоматично регулиращо устройство
измервателначаст
управляващачаст
изпълнителначаст
функционален състав и структура натехническите средства за автоматизация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
функционален състав и структура натехническите средства за автоматизация
pW управ pWизпълн pWизм
pW АРУ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
структурна схема на автоматично регулиращо устройство
pW управ pWизпълн p1
pW АРУ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
структурна схема на автоматично регулиращо устройство
pWpWp1pW изпълнуправАРУ
pW АРУ
p p
pppW АРУ Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
T
TE
точка на отбор на измерваната физическа величина от агрегата,в който протича процес, характеризиращ се с тази величина
чувствителен елемент за измерване на физическа величина
преобразувател на изходния сигнал от чувствителен елементв електрически сигнал (T - температура; F - разход; DP - пад налягане)
M електродвигателен изпълнителен механизъм
за управление оборотите на вентилатора (тъй като не знам точно какъвтип ще са двигателите на вентилаторите, то този блок в схемата можеда бъде и тиристорен преобразувател за управление скоростта наасинхронен двигател на вентилатора например)
автоматичен регулатор (в случая едно алгоритмична част отмногоканалния локален цифров регулатор, показан със жълт цвят насхемата на системата за автоматизация и наречен локална системаза управление) с принадлежащия му задатчик - устройство за ръчнонастройване на желаната стойност нарегулируемата физическа величина
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
регулиращ орган
мокросмилане
в суровиннамелница
изходнивеличини
входни
величини
смущенияизменение на смилаемостта на входните суровинни материали
вискозитет на шламана изхода на мелницата
финност на смиланетона готовия продукт
ударни импулсина вибрация
количество материалза смилане
количество вода, подаванав мелницата
натоварване намелницата
pM
pW
p
p pZ 1
pF
pZ 2
p
MW
суровиннамелница
вода
шлам
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
процес смилане като обект за управление
функционална структура на техническите средства за автоматизация
MW
суровинна мелница
вода
шлам
nene DI
nene DI
nene DI
схема на система за автоматично управление на процеса смилане
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
HVAC-технологична схема за климатизация
функционална структура на техническите средства за автоматизация
аналитично моделиране в класа на системи с разпределени параметри
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
функционална структура на техническите средства за автоматизация
филтър-абсорбер
миксер-смесител
1RH
2RH
nRH
нагревател
оросител
охладител
L
0x
Lx
RHQ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
схема на HVAC- система за управление
RHNER
функционална структура на техническите средства за автоматизация
филтър-абсорбер
миксер-смесител
1VA
2VA
nVA
нагревател
оросител
охладител
L
0x
Lx
VA
VA
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
схема на HVAC- система за управление
VANER
VANER
VANER
функционална структура на техническите средства за автоматизация
филтър-абсорбер
миксер-смесител
1TA
2TA
nTA
нагревател
оросител
охладител
L
0x
Lx
TAQ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
схема на HVAC-система за управление
VANER
функционална структура на техническите средства за автоматизация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
схема на HVAC-система за управление
VANER
VANER
RHNER
RHNER VA
NER VANER
функционална структура на техническите средства за автоматизация
0 20 40 60 80 100 1200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Time (min)
TA te
mpe
ratu
te -
ampl
itude
Response Transitoire IDSystem Distribue
0 20 40 60 80 100 1200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Time (min)
TA te
mpe
ratu
te -
ampl
itude
Response Transitoire IDSystem Distribue
0 20 40 60 80 100 1200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Time (min)
TA te
mpe
ratu
te -
ampl
itude
Response Transitoire IDSystem Distribue
0 20 40 60 80 100 1200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Time (min)
TA te
mpe
ratu
te -
ampl
itude
Response Transitoire IDSystem Distribue
SFFNER
SFFNER
75.0t,0TA 0 75.0t,0TA 0 t,a,b,iTA ,i
t,a,b,iTA ,i
t,a,b,iTA ,i t,a,b,iTA ,i
t,6r6 t,6r6
75.0t,0TA 0 75.0t,0TA 0
t,a,b,iTA iA
t,a,b,iTA iA t,a,b,iTA i
A
t,a,b,iTA iA
t,6r6 t,6r6
HVAC-система с алгебрично диференциране за управление на температурата
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
функционална структура на техническите средства за автоматизация
-0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot IDSystem Distribue
-0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot IDSystem Distribue
AinvGM
j,,a,b,iSFF
i,NEW A
j,,a,b,iSFF*
i,NEW A
-200 -180 -160 -140 -120 -100 -80-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols Plot IDSystem Distribue
-200 -180 -160 -140 -120 -100 -80-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols Plot IDSystem Distribue
AGM
APM
GM
PM
j,,a,b,iW SFF*i,NEA
j,,a,b,iW SFFi,NE
A
SFFNERASFF
NER
j,,a,b,iSFF
i,NEW
j,,a,b,iSFF*
i,NEW A
j,,a,b,iW SFF*i,NE
j,,a,b,iW SFFi,NE
HVAC-система с алгебрично диференциране за управление на температурата
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
функционална структура на техническите средства за автоматизация
réchauffeur réchauffeur подгревател
turbine
I-ere injection
eau d'alimentation
CHAUDIERE
CHAMBRE DE COMBUSTION
vapeursurchauffée
eau
d'al
imen
tatio
n
Q I
l1
остра пара
Q II
Q AРО РО
РО
Q
H
réchauffeur
l
P1
P2
l2
II-eme injection
Е. Николов
фрактална система за управление на ниво, температура на прегрята пара къмтурбината и тяга в димоотвода в барабанен котел на енергоблок
ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
HNER
NER
PNER
функционална структура на техническите средства за автоматизация
сграда
бойлер
УПРАВЛЯВАЩОУСТРОЙСТВО
ТИРИСТОРЕНПРЕОБРАЗУВАТЕЛ
Е
нагревател отоп
лителни
ради
атор
ив
помещ
енията
циркулационнапомпа
MT
BBT
0ПT
iП1П TT
BBTMT
iП1П TT
схема на система за управление на температура в сграда с локална отоплителнаинсталация
1
iПy
2 i
iПTMT 1ПT
1ПyMy
bGaG cG
вятъранаскорост
радиацияслънчева
атемпературатмосферна
i10y
0ПT
iG1GEG
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
0y1
*iG p*
ie
SNER
1CNER Q
NER
2 i
*1G p*
1e
*EG
p*
Ee
iyMy 1y
MPC
iG1GEG
структурна схема на система за управление на температура в сграда с локалнаотоплителна инсталация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
ТРИКРЪГОВА СИСТЕМА НА ОХЛАЖДАНЕВъздуха за свръхпълнене (ТВ),
двигателя и маслото (ТМ) се охлаждат чрез отделни циркулационникръгове с помощта на радиаторите Р1, Р2 и Р3
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
система за автоматична стабилизация на охлажданетона газомотокомпресорен агрегат
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
ЕДНОКРЪГОВА СИСТЕМА НА ОХЛАЖДАНЕВодата от двигателя (със син цвят) преминава последователно през: ТВ (топлообменник за охлаждане на въздуха за свръхпълнене)
Р (радиатора за охлаждане на водата)ТМ (топлообменник за охлаждане на маслото на двигателя)
система за автоматична стабилизация на охлажданетона газомотокомпресорен агрегат
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
ДВУКРЪГОВА СИСТЕМА НА ОХЛАЖДАНЕВодата от двигателя (със син цвят) преминава последователно през: ТВ (топлообменник за охлаждане на въздуха за свръхпълнене)
Р (радиатора за охлаждане на водата)Маслото на двигателя се охлажда в
ТМ (топлообменник за охлаждане на маслото на двигателя) чрез вода и радиатора Р2
система за автоматична стабилизация на охлажданетона газомотокомпресорен агрегат
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
ДВУКРЪГОВА СИСТЕМА НА ОХЛАЖДАНЕ СЪС ОТКРИТ ЦИКЪЛВодата от двигателя (със син цвят) преминава последователно през: ТВ (топлообменник за охлаждане на въздуха за свръхпълнене)
Р (радиатора за охлаждане на водата)Маслото на двигателя се охлажда в ТМ (топлообменник за охлаждане на маслото на двигателя)
чрез вода от открит цикъл, който е общ за всичките 8 двигателя
система за автоматична стабилизация на охлажданетона газомотокомпресорен агрегат
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
ТРИКРЪГОВА СИСТЕМА НА ОХЛАЖДАНЕ СЪС ОТКРИТ ЦИКЪЛВъздуха за свръхпълнене (ТВ) и маслото (ТМ) се охлаждат чрез вода
от открит цикъл, който е общ за всичките 8 двигателя.Двигателя се охлажда чрез отделен циркулационен кръг с помощта на радиатора Р
система за автоматична стабилизация на охлажданетона газомотокомпресорен агрегат
M
T
TE
T
TE
M
M
M
T
TE
P
PE
F
FE
F
FE
P
PE
F
FE
T
TE
x10
СИСТЕМА ЗА УПРАВЛЕНИЕ И КОНТРОЛ SKADA
ЛОКА
ЛНАСИСТЕ
МА
ЗАУП
РАВЛЕ
НИЕ
СХЕМА НА СИСТЕМА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ
F
FE
T
TE
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
функционална структура на техническите средства за автоматизация
ИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
автоматично регулиращо устройство
измервателначаст
управляващачаст
изпълнителначаст
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
изпълнителни механизми
pW управ pWизпълн pWизм
pW АРУ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
изпълнителни механизми
pW управ pWизпълн p1
pW АРУ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
изпълнителни механизми
pW АРУ
pW управ pWизпълн
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
изпълнителни механизми
p p
изпълнителни механизми
pWpWp1pW изпълнуправАРУ
pW АРУ
p p
pppW АРУ Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
пневматични изпълнителни механизмипневмомеханични преобразуватели
хидравлични изпълнителни механизмихидромеханични преобразуватели
електрически изпълнителни механизмиелектромеханични преобразуватели
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
интелитентни изпълнителни механизми
ПНЕВМАТИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
пневматичен мембранен изпълнителен механизъм
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
0 %
100 %
comP
pPcom
pG ПИМ
p
пневматичен мембранен изпълнителен механизъм
РЕГУЛИРАЩ ОРГАН
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
pPcom
pG ПИМ
p
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
пневматичен бутален изпълнителен механизъмсъс стоманена мембрана
РЕГУЛИРАЩ ОРГАН
pPcom
pG ПИМ
p
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
сила на входното въздействие върху твърдия център с ефективна площ F
инерционна сила на подвижните елементи с маса M
сила на триенето с коефициент на триене B
еластична сила на възвратната пружина с коефициент на еластичност C
FtP com
tdtdB
22 tdtdM
tC
-+твърд център еластична мембрана
FtP com
2
2
tdtd
M
tdtd
B
tC
pPcom
pG ПИМ
p
пневматичен изпълнителен механизъм
ПНЕВМАТИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ -ДИНАМИЧЕН
МОДЕЛ Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
диференциално уравнение
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
пневматичен изпълнителен механизъмуравнение на баланса на силите - динамичен модел
аналитични описания, преходи, характеристики, визуализации
изходвход
jE jS jG
jp
изходвход
pE pS pG
изходвход
tE tSдинамична система
входна физическа величинаналягане
изходна физическа величинапозиция на задвижващия лост
EPcom E
EPcom E
EPcom E
tP.FtC
td
tdB
td
tdM com2
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
динамични модели аналитични описания, преходи, характеристики, визуализации
xdexQCety
xQtyxPty
txkT
1ty
T
1ty
Ex,Sy,txktytyT
xdxPxdxP
TtTt
Tt
e1kke.kty
t1tx,00yty,0t,kC
ke.Cty
- диференциално уравнение
- канонична форма
- общ интеграл – символно решение
ty
t 1k,t1tx
решение при нулеви начални условияи единичен скокообразен входен сигналпреходна функция
изпълнителни механизми
tEktStdtSdT
pEkpS1pT
.n.i.c,pEkpSpST
- диференциално уравнение
- алгебрично уравнение
01pT - характеристично уравнение
11 Tp - корени
- комплексна равнина
T1p 1
peR
pmIj
x
pplan complexe pmIpRejp
изходвход
tE tSдинамична система
вход изход
pE pS pG
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
plan Evans
динамични модели аналитични описания, преходи, характеристики, визуализации
tEktStdtSdT
pEkpS1pT
.n.i.c,pEkpSpST
- диференциално уравнение
- алгебрично уравнение
- предавателна функция
- честотна равнина
изходвход
tE tSдинамична система
вход изход
pE pS pG
изходвход
jE jS
jG
jp
ReImgtcrajImRejA
ejAjG
ImRejG1jTkjG
jj
1pTkpG
- честотна характеристика
o180
R
RjG
k
0
tcoBd02
R BP
k7,0
k RjG i
imI
ieR i
3
2
1
1i
2i
iA
jG
0k
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
plan Nyquist plan Bode plan Nichols
динамични модели аналитични описания, преходи, характеристики, визуализации
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
динамични модели аналитични описания, преходи, характеристики, визуализации
динамична системаобект на изследване
-честотна равниначестотни характеристики
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot Memory-Loop
jLM jLM 10-4 10-3 10-2 10-1 100 101
-80
-60
-40
-20
0
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot Memory-Loop
10-4 10-3 10-2 10-1 100 101-100
-50
0
50
100
Pha
se (d
eg)
Bode plot Memory-Loop
p
p
jLM jLM
jgra LM
jgra LM
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100-15
-10
-5
0
5
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols plot Memory-Loop
jLM
jLM
11jTkjG
-диференциално уравнениепреходни функциипреходни характеристики
t
thw
Tte1ktS
EkStdSdT
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
динамични модели аналитични описания, преходи, характеристики, визуализации
-комплексна равнинаходограф на корените
1
1
Tp;01pT
1pTkpG
-18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
1 0
1 0
1,2 0 1,2
1,2 1,2
1 2 2 0 2 0
0Gk
0Gk 0Gk
0Gk Gk
Gk
Gk
Re s
jI m s
връзка между структурна схема, насочен граф и уравнение
уравнениенасочен граф
структурна схема
структурна схема
pa pb
pc
pE pX pS
pcpb1
pbpapG
pE
pSpG
уравнение
c
a b pE pX pS
насочен граф
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
tP.FtC
td
tdB
td
tdM c2
2
tPttd
tdCB
tdtd
CM 0
c0
0
2
02
xamxamcmax0
xamcc0
c CFP;tt;PtPtP
xam0
xamcc0
c t0;1t0;PtP0;1tP0
tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
1b;1a;CBa;CMa;tPˆte;tˆts 00120
c0
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
диференциално уравнение на баланса на силите
диференциално уравнение в безразмерни единици (нормирано)
общ вид на класа диференциални уравнения
статична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
jp,pDtdd t
pEbpSapapa 0012
2
диференциално уравнение (в пространството на времето)
алгебрично уравнение (в комплексното пространство)
100 abk
MC;T,MCTaa 2n
1n
1120n
11
201 CM2CBaa2a
параметри на алгебричното уравнение
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
pEkpSp2p 2n
2nn
2
pEkpS1pT2pT 22
предавателен коефициент
собствена честота
показател на затихването
Laplace-трансформация
статична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
Pierre-Simon, marquis de Laplace ( 1749-1827 )
Pierre-Simon, marquis de LaplaceLaplace Transform, Mathematical Physics
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
изпълнителни механизми
MCpMBp
MC
pE
pSpG
2
0MCpMBpp2p 22nn
2
характеристично уравнение (на предавателната функция)
2nn
2
2n
012
2
0
p2p
k
apapa
b
pE
pSpG
предавателна функция, определена от алгебричното уравнение
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
1pT2pT
k
pE
pSpG
22
статична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
предавателната функция определя еднозначно зависимостта вход/изходв комплексен вид
pEapapa
bpEpGpS
012
2
0
pEp2p
kpS 2
nn2
2n
pE1pT2pT
kpS 22
jp,pEpGpSts 1pE
1 LL
pE
p2p
kpEpGts
2nn
2
2n11
LL
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
предавателната функция определя еднозначно зависимостта вход/изходв пространството на времето с обратна Laplace-трансформацияст
атична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
10c ppEt1tPˆte L
pGppEpGts 111h
LL
преходна функция (реакция на системата при единичен скокообразен вход)
20c ppEttPˆte L
преходна характеристика (реакция на системата при линейно нарастващ вход)
pGppEpGts 211 LL
p1pE0tPˆte 0c L
pGp1pGts 11 LL
импулсна преходна функция (реакция на системата при Dirac-импулсен вход)
122pApEtnisAte L
tjtj1 ejGAejGAj2ts
честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмистатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
Paul Adrien Maurice Dirac (1902-1984)
Mathematical Analysis, Mathematical Physics
изпълнителни механизми
Paul Adrien Maurice Dirac
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
122
0xmil1x
1
0
xmilx
4x1
0
2
2milx
11
0xnisxmilx
11
nx5,0nisx5,01nis2milx
1td0,0t,00t,
0
11
0xiAmilx
Ai - функция на Airy
11
1
01xJmilx
J - функция на Bessel от първи род
1n
x1
0x2Lemilx
2
L - полином на Laguerre по степенитена произволно положително цяло число
специални математически функцииимпулсна функция на Paul Adrien Maurice Dirac
изпълнителни механизми
оригинал
наD
irac
-функц
ияап
роксим
иращ
ира
цион
ални
функц
ии
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
импулсна функция на Paul Adrien Maurice Dirac
x x x
x x
x
x
x
x
x
x
xx
x
x
x
122
0xmil1x
1
0
xmilx
4x1
0
2
2milx
11
0xnisxmilx
11
0xiAmilx
1
11
01xJmilx
11
nx5,0nisx5,01nis2milx
1
nx1
0x2Lemilx
2
специални математически функции
изпълнителни механизми
1
201 aa2a
2,1p описание description
0 nj имагинерни корени pôles imaginaires
10 2
nn 1j комплексно спрегнати корени pôles complexes conjugues
1 n реален двоен корен pôle réel double
1 12nn
реални корени pôles réels distincts
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
корени на характеристичното уравнение - полюси на предавателната функция(във функция от показателя на затихване) – p1,2
статична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
2nn2,1 1jp,10
21
2n1
hppp
kts
L
2
2
11
1
11h pp
pk
ppk
pkˆts LLL
t1tPˆte;1jp;10
coscra1tnise1
kktˆts
0c
2nn2,1
2n
t
2h
n
22
1
1
1h
pp
pk
pp
kpkˆts L
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
нека тогава
преходната функция (реакция на системата при единичен скокообразен вход) ще бъде
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
n2,1p,1
21
2n1
hppp
kts
L
2
2
11
1
11h pp
pk
ppk
pkˆts LLL
t1tPˆte;p;1
ete1ktˆts0
cn2,1
tn
th
nn
22
1
1
1h
pp
pk
ppk
pkˆts L
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
нека тогава
преходната функция (реакция на системата при единичен скокообразен вход) ще бъде
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
1jp,1 2nn2,1
21
2n1
hppppp
kts
L
2
1121
1
1
1212
11h
pp
pppk
pp
pppk
p
kˆts LLL
t1tPˆte;1jp;1
e12
1e
12
11kts
0c
2nn2,1
t1
2
2t1
2
2
hn
2n
2
2
1121
1
12121
hpp
pppk
pp
pppk
pkˆts L
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
нека тогава
преходната функция (реакция на системата при единичен скокообразен вход) ще бъде
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
нека тогава
22
21
1
11
pp
c
pp
cts LL
0tPˆte;1jp;10
1tnise1
ktˆts
0c
2nn2,1
2n
t
2
2n n
10 2nn
2nn2,1 1;;jˆ1jp
21
2n1
pppp
kts
L
12n2
12n1 2kjc,2kjc
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
22
2
1
11
pp
c
pp
cˆts L
импулсната преходна функция (реакция на системата при Dirac-импулсен вход) ще бъде
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
n2,1p,1
21
2n1
pp
kts
L
0tPˆte;p;1
etktˆts0
cn2,1
t2n
n
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
нека тогава
импулсната преходна функция (реакция на системата при Dirac-импулсен вход) ще бъде
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
1jp,1 2nn2,1
21
2n1
pppp
kts
L
2
112
2n1
1
121
2n1
pp
pp
pp
ppkˆts
LL
0tPˆte;1jp;1
e12
ke
12
ke
pp
ke
pp
kts
0c
2nn2,1
tp
2
ntp
2
ntp
12
ntp
21
n 2121
2
112
2n
1
121
2n1
pp
pp
pp
ppkˆts
L
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
нека тогава
импулсната преходна функция (реакция на системата при Dirac-импулсен вход) ще бъде
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ходо
граф
накоре
ните
2
n 1j
2
n 1j
0n21 pp
0 < < 1
0 < < 1
= 0
n
pmIj
n2 jp
n1 jp 2nn1 1jp
2nn1 1jp
n
2nn1 1p
2nn1 1p
n
plan complexe
peR
= 0
n
X
X
X
X
X
X
X
X
XX
X
X
X
X X XXXX
X
X
1 1
p
nnn 1;;pmIpRejp
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
устойчивипо
люси
ипр
еход
нипр
оцес
и
многокрактни полюсиpôles multiples
pIm
pRe0
ts
t
t
t t
t
t
0
0
00
0
0
ts
ts ts
ts
ts
plan complexed’Evansp
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
полю
сиипр
оцес
ина
гран
ицатана
устойчивос
тта
pRe0
pIm
t0
t0
t0
ts
ts
ts
plan complexed’Evansp
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
полю
сиипр
оцес
ина
гран
ицатана
устойчивос
тта
pRe0
pIm
t0
t0
ts
ts
t0
ts
plan complexed’Evansp
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
неус
тойчивипо
люси
ипр
еход
нипр
оцес
и pIm
pRe
двойни полюсиpôles doubles
0
многократни полюсиpôles multiples
t0
t0
t0
t0
t0
ts
t0
t0
t
ts
ts
ts
ts
ts
ts
ts
plan complexed’Evansp
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
pIm
pRe0
ts
t
t
t t
t
t
0
0
00
0
0
ts
ts ts
ts
ts
многокрактниполюси
plan complexed’Evans
p
pRe0
pIm
t0
t0
ts
ts
t0
ts
plan complexed’Evans
p pIm
pRe
двойниполюси
0
многократниполюси
t0
t0
t0
t0
t0
ts
t0
t0
t
ts
ts
ts
ts
ts
ts
ts
plan complexed’Evans
p
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
tn
0
0
2,0
6,1
tts 1
201 aa2a
0tPˆte 0
c
2 4 86 10 12 14
nk
nk5,0
0
nk5,0
nk
k0,2
k5,1
k0,1
k5,0
tn
2 4 86 10 12 140
0
2,0
4,0
8,0
0,1
6,1
tts h 1
201 aa2a
t1tPˆte 0
c
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
1 1
10 0
const,1const0 n
1kk 12 kk 23 kk 34 kk 45 kk 56 kk
constk,1const0 1nn
1n2n 2n3n
3n4n 4n5n
5n6n
ts h
ts h
ts h
ts h
ts h
ts h
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
0 10
1 1
1nn
constk,1const0
1n2n 2n3n
3n4n 4n5n
5n6n const,1const0 n
1kk 12 kk 23 kk 34 kk 45 kk 56 kk
ts
ts
ts
ts
ts
ts
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
0 10
1 1
1nn
constk,1const0
1n2n 2n3n
3n4n 4n5n
5n6n const,1const0 n
1kk 12 kk
23 kk 34 kk 45 kk 56 kk
ts
1 1
10 0
const,1const0 n
1kk 12 kk 23 kk 34 kk 45 kk
56 kk
constk,1const0 1nn
1n2n 2n3n
3n4n 4n5n
5n6n
ts h
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
изходвход
tnisAte динамична система
tnisBts
A
A
0
B
B
te tnisBts
t
pE pS pG
T
t1tnisAte
A
A
0
T2 кръгова честота
t
честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход)
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
122pApEtnisAte L
tjtj1 ejGAejGAj2ts
jGgrAjejGjGImjGRejG
ABjGImjGRejG 22
jGIm
jGRegtcrajGgrA
jp
pGjG
честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход)
модул, амплитудно-честотна характеристика
фаза, фазово-честотна характеристика
честотна характеристика
честотна характеристика
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
n
2n
2nn
2
2n
2j1
k2jjk
jG
222222
2
21
2kj
21
1kjG
222 21
kjG
21
2gtcrajGgrAj
n
честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
222101010 21gol20kgol20jGgol20
jGgol20jGgol20 101
10
jGgrAjGgrA 1
честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход)
свойства на логаритмичната честотна характеристика
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
i
imI
ieR i
3
2
1
1i
2i
iA
0k
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
честотна
характеристика
jGПИМ
статична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
Е. Николов
R
RA
R
k
0
ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
честотна
характеристика
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
tcoBd02
0jG7,0jGpassante bande PB
R BP
k7,0
k RjG
честотна
характеристика
jGlog20 ПИМ
jGgra ПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
R
RjG k
0jG7,0jGpassante bande PB
BP
честотна
характеристика
jGПИМ
jGgra ПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
o180
R
RjG
k
0
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
честотна
характеристика
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
m
m m
m
m m
m m
const,constk n
const,constk n
const,constk n
const,constk n
const,constk n const,constk n
честотна
характеристика
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
k
k
k k
const,constm n
const,constm n
const,constm n const,constm n
const,constm n
const,constm n
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
честотна
характеристика
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
n
n
n
n
constk,constm
constk,constm
constk,constm constk,constm
constk,constm
constk,constm
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
честотна
характеристика
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
o180
R
RjG
k
0
tcoBd02
R BP
k7,0
k RjG
i
imI
ieR i
3
2
1
1i
2i
iA
jG
0k
2
n m1j
2
n m1j
0n21 pp
0 < m < 1
0 < m < 1
m = 0
nm
m = 1
pmIj p
n2 jp
n1 jp 2nn1 m1jmp
2nn1 m1jmp
n
m > 1
2nn1 m1mp
2nn1 m1mp
nm peR
m = 0
nm
X
X
X
X
X
XX
X
XX
X
X
X
X X XXXX
X
X
plan complexe
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
tP.FtCtdtdB
tdtdM c2
2
tPttd
tdCB
tdtd
CM 0
c0
0
2
02
0CM,CM,tPttd
tdCB 0
c0
0
MCpMBp
MCω.ω.2p
k.ωpPpμ
pG 22nn
2
2n
0c
0
ПИМ
0CM,CM,1pCB
1pPpμ
pG0
c
0
ПИМ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
система от втори ред
система от първи ред
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
1
CM2
CBaa2a
1
201
недопустимо в конструктивно отношение
1xamxamc FPC
конструктивно ограничение (изискване)
0CMmil,1
CM2
CBaa2a0M
1
201
оптимум в конструктивно отношение
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
0CM,CM,tPttd
tdCB 0
c0
0
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
диференциално уравнение
tPBCtBCt 0c
00
xdePBCCetxdBC0
cxdBC0
1e.Ct Tt0
t1tP,00t,0t,1C 0c
00
BCtBCt0 e111e.1t
диференциално уравнение – единичен скокообразен входен сигналпреходна функция
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
д
0CMmil,tPt
tdtd
CB
0M
0c
00
tebtsatdtsd
a 001
1b;1a;CBa;tPˆte;tˆts 0000
c0
pEbpSapa 001
tspS,tepE,apa
b
pE
pSpG
01
0 LL
101
100
01
0 aaT;abk,1pT
kˆapa
b
pE
pSpG
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
д
pE1pT
kˆpEapa
bpEpGpS
01
0
jp,pEpGpSts 1pE
1 LL
pE
apab
pEpGts01
011 LL
pE1pT
kˆts 1L
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
д
1pTpkˆ
p1pGpEpGts 111
h LLL
Tt
11h e1kˆ
1pTTk
pk
1pTpkts LL
pGpEpGts 11 LL
Tt
1 eTk
1pTkˆts
L
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
д
ts h
Tt
1 2 43 5 6 70
k
k5,0
k99,0
k98,0
k95,0k86,0
k63,0
Tt
h e1kts
ts
Tt
1 2 43 5 6 7
Tk
Tk5,0
0
Tt
ekts
ts h
Tt
1 2 43 5 6 70
k
k5,0
k99,0
k98,0
k95,0k86,0
k63,0
Tt
h e1kts
ts h
Tt
1 2 43 5 6 70
k
k5,0
k99,0
k98,0
k95,0k86,0
k63,0
Tt
h e1kts
ts
Tt
1 2 43 5 6 7
Tk
Tk5,0
0
Tt
ekts
ts
Tt
1 2 43 5 6 7
Tk
Tk5,0
0
Tt
ekts
Tt
h e1kts Tt
eTkts
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
д
1pTj
kpGjG jp
1T
ekpGjG2
tgtcraj
jp
1T
Tkj1T
kpGjG 22jp
1T
kjG
2
1Tgol20kgol20jGgol20 2101010
tgtcrajGgrA
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
д
tS
1kk
12 kk
23 kk
34 kk
45 kk
56 kk
constTT 1
tS
1kk
12 kk
23 kk
34 kk
45 kk
56 kk
constTT 1
1TT
12 TT
23 TT
34 TT
45 TT
56 TT
constkk 1
tS tS
1TT
12 TT
23 TT
34 TT
45 TT
56 TT
constkk 1
tSAk
tS
maximale valeur laTk
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
преход
нифункции
ипр
еход
нихара
ктер
истики
ti
ti
ti
th
th
th
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
д
0CM,CM,tPttd
tdCB 0
com0
0
0CM,CM,1pCB
1pPpμ
pG0
com
0
ПИМ
диференциално уравнение
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
pPp1pCB 0com
0
алгебрично уравнение
jp,pDtdd t
предавателна функция
характеристично уравнение
01pT1pCB
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
д
T1p 1
peR
pmIj
x
pplan complexe
pmIpRejp
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ходо
граф
накоре
ните
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
д
i
imI
ieR i
3
2
1
0
1i
2i
iA
ijG
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
честотна
хара
ктер
истика
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
честотна
хара
ктер
истика
00
107
16
1,05
01,04
001,03 0001,02
00001,01
k
2k
T1
C
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
честотна
хара
ктер
истика
1 2 3 4 5
6
7
1 2 3 4
5
67
T1
C
T1
C
kgol20 01
Cfaible Célevée jGlog20 ПИМ
jGgra ПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
честотна
хара
ктер
истика
1
2
3
45
6
7
0
T1
C
k
o45o90
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
д
8k7k6k5k
constT
constT
constT
constT
1
8
k
k
12345678 kkkkkkkk
12345678 kkkkkkkk 1
8
k
k
8
1
T
T
constk
constk
constk
constk
12345678 TTTTTTTT
8
1
T
T
18 TT
18 TT
18 TT
12345678 TTTTTTTT
12345678 TTTTTTTT
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
честотна
хара
ктер
истика
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел система от първи ред
00
107
16
1,05
01,04
001,03 0001,02
00001,01
k
2k
T1
C
jGПИМ
T1p 1
peR
pmIj
x
pmIpRejp
pplan complexe
1
2
3
45
6
7
0
T1
C
k
o45o90
jGПИМ
tSAk
1 2 3 4 56
7
1 2 3 4
5
67
T1
C
T1
C
kgol20 01
Cfaible Célevée jGlog20 ПИМ
jGgra ПИМ
o180
R
RjG
k
0
tcoBd02
R BP
k7,0
k RjG
i
imI
ieR i
3
2
1
1i
2i
iA
jG
0k
2
n m1j
2
n m1j
0n21 pp
0 < < 1
0 < < 1
= 0
nm
= 1
pmIj p
n2 jp
n1 jp 2nn1 1jp
2nn1 1jp
n
> 1
2nn1 1p
2nn1 1p
nm peR
= 0
n
X
X
X
X
X
XX
X
XX
X
X
X
X X XXXX
X
X
plan complexe
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел система от втори ред
КОЛИЧЕСТВЕНИ ОЦЕНКИ НАКАЧЕСТВОТО НА ПРОЦЕСИТЕ
НА ПНЕВМАТИЧНИТЕИЗПЪЛНИТЕЛНИ МЕХАНИЗМИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
пререгулиране dépassement
време за достигане на максимума temps de pic
време на регулиране temps de stabilisation
време за нарастване temps de montée
време за достигане на x% temps de x%
време за достигане на 5% temps de 5%
количествени оценки на качеството - бързодействие, точност
количествени оценки на бързодействието
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
бързод
ействие
S
S05.1
S95.0
xamS
pict St
S9.0
S1.0
k
%10t %09t
t
statique gain
ES
k
tS pEpm2p
kpS 2
nn2
2n
количествени оценки на качеството на пневматичните изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
0m,%100mD
m1
mexp100mD
%100S
SSD
2
max
пререгулиране dépassement
0tdtsd
m1t
pictt
2n
pic
време за достигане на максимума temps de pic
S05,1tSS95,0
,t,tt 05.195,0s време на регулиране temps de stabilisation
%10%90m ttt време за нарастване temps de montée
pEpm2p
kpS 2nn
2
2n
бързод
ействие
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
количествени оценки на качеството на пневматичните изпълнителни механизми
0 10 20 30 40 50 600
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
преходен режим установен (стационарен) режимrégime transitoire régime permanent (stationnaire)
ts
t
te
бързод
ействие
бързод
ействие
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
0 10 20 30 40 50 600
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
преходен режим установен (стационарен) режимrégime transitoire régime permanent (stationnaire)
ts
t
te
бързод
ействие
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
0 10 20 30 40 50 600
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
преходен режим установен (стационарен) режимrégime transitoire régime permanent (stationnaire)
ts
t
te
бързод
ействие
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
0 10 20 30 40 50 600
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
0 10 20 30 40 50 600
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
0 10 20 30 40 50 600
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts
t
te
tt
ts ts
te te
преходен режим установен режимrégime transitoire régime permanent
преходен режим установен режимrégime transitoire régime permanent
преходен режим установен режимrégime transitoire régime permanent
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
tn
0
0
2,0
6,1
tts 1
201 aa2a
0tPˆte 0
c
2 4 86 10 12 14
nk
nk5,0
0
nk5,0
nk
k0,2
k5,1
k0,1
k5,0
tn
2 4 86 10 12 140
0
2,0
4,0
8,0
0,1
6,1
tts h 1
201 aa2a
t1tPˆte 0
c
статична
систем
аот
втор
ире
д
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0012
2
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
1 1
10 0
const,1const0 n
1kk 12 kk 23 kk 34 kk 45 kk 56 kk
constk,1const0 1nn
1n2n 2n3n
3n4n 4n5n
5n6n
ts h
ts h
ts h
ts h
ts h
ts h
статична
систем
аот
втор
ире
д
бързод
ействие
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0012
2
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
0 10 20 30 40 50 600
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
t
ty
1y2y
3y 3 - réponse oscillatoire
1,2 - réponse apériodique
0y
статична
систем
аот
втор
ире
д
бързод
ействие
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0012
2
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
tˆty
c0 Pˆy
S
S05.1
S95.0
xamS
pict St
S9.0
S1.0
k
%10t %09t
t
statique gain
ES
k
tS pEp2p
kpS
2nn
2
2n
статична
систем
аот
втор
ире
д
бързод
ействие
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0012
2
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
пререгулиране dépassement
1,
1t
2n
pic
време за достигане на максимума temps de pic
S05,1tSS95,0
,t,tt 05.195,0s време на регулиране temps de stabilisation
%10%90m ttt време за нарастване temps de montée
1,1
exp100
1,%0,%100S
SS
2
max
1,1100
xnl1t 2
n%xr
1,13t 1n
12
%5r
време за достигане на x% temps de x%
време за достигане на 5% temps de 5%
статична
систем
аот
втор
ире
д
бързод
ействие
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0012
2
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
1,1100
xnl1t 2
n%xr
2
n
%100r 1nl1
t
1
1,13t 1n
12
%5r
1
201 aa2a
1n
120n T,aa
1tu;p;1
ete1kts
n2,1
tn
t nn
11
201
ns9596.0 aa00082.5 00082.5 T00082.5t
статична
систем
аот
втор
ире
д
бързод
ействие
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0012
2
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
1tu;1,aa5 5 T5~t
aa00082.5 00082.5 T00082.5t~t
1tu;p;1
k1ete1kˆts
11
201
n%100
11
201
n9596.0%100
n2,1
t%100n
t%100
%100n%100n
1tu;p;1
ete1kts
n2,1
tn
t nn
1 1
201 aa2a
1n
120n T,aa
статична
систем
аот
втор
ире
д
бързод
ействие
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0012
2
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
pict
2,0 4,0 6,0 8,0 0,1 2,1
%5rt
%5rtenveloppe
onentielleexp
%,75
50
25
tn
0
5
10
15
20
25
30
nim
1
201 aa2a
1120n Taa
21exp100
2
n%xr 1
100xnl1t
2n
pic
1t
00133267.0
963.0 nim
статична
систем
аот
втор
ире
д
бързод
ействие
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0012
2
2
nimt
963,0r
min
00133267.0 min
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0012
2
2
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0a
20
40
60
80
100aa
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0a
0.01
0.1
1
10
100aa 10log
бързод
ействие
1
2012
aa2a,1,%,1
exp100
пререгулиране dépassement
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0012
2
2
1
2012
aa2a,1,%,1
exp100
пререгулиране dépassement
0.965 0.970 0.975 0.980x
0.0005
0.0010
0.0015
0.0020
a x
0.965 0.970 0.975 0.980x
5μ 10-5
1μ 10-4
2μ 10-4
5μ 10-4
0.002
0.001
a x
10log
00133267.0
963.0 nim
00133267.0
963.0 nim
бързод
ействие
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ТОЧНОСТ И ГРЕШКИ НАПНЕВМАТИЧНИТЕ ИЗПЪЛНИТЕЛНИ
МЕХАНИЗМИ,КОЛИЧЕСТВЕНИ ОЦЕНКИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
количествени оценки на грешката
динамична грешка - index ISE (Integral Square Error)динамична грешка - index IAE (Integral Absolute Error)динамична грешка - index ITSE (Integral Time-multiplied Square Error)динамична грешка - index ITAE (Integral Time-multiplied Absolute Error)
динамична грешка écart dynamique
динамична грешка - обобщен - показател - facteur intégrale d’écart dynamique динамична грешка - обобщен - показател - facteur intégrale d’écart dynamique динамична грешка – обобщен - показател - facteur intégrale d’écart dynamiqueE E
статична грешка écart statiqueстатична грешка по задание écarts permanents à consigne
статична грешка по позицияécart statique de position
статична грешка по скоростécart statique de vitesse
статична грешка по ускорениеécart statique d’accélération
статична грешка по натоварване écarts permanents à perturbationстатична грешка по позицияécart statique de position
статична грешка по скоростécart statique de vitesse
статична грешка по ускорениеécart statique d’accélération
статична грешка по задание и по натоварване écarts permanents à deux entréesстатична грешка по позицияécart statique de position
статична грешка по скоростécart statique de vitesse
статична грешка по ускорениеécart statique d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
количествени оценки на качеството на пневматичните изпълнителни механизми
ТОЧНОСТ И ГРЕШКИ НАПНЕВМАТИЧНИТЕ
ИЗПЪЛНИТЕЛНИ МЕХАНИЗМИВ УСТАНОВЕН
(СТАЦИОНАРЕН) РЕЖИМ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична грешка по задание écarts permanents pour systèmes à consigne
статична грешка по позицияerreur statique de position
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbationстатична грешка по позиция
erreur statique de positionстатична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
статична грешка по задание и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entréesстатична грешка по позиция
erreur statique de positionстатична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична грешка по задание (вход) écarts permanents pour systèmes à consigne
pG pS pE p p pE
pG pS
mn'n;0,pDp
pN
apa...papap
bpb...pbpbpG
011'n
1'n'n
'n
011m
1mm
m
определя класа (типа) на системата
pE
pDppN
pDppE
pG1
1p
pE
pDppN
pDpmilpE
pG1
1pmilppmiltmil1
0p0p0pt
крайната стойност на грешката в преходен режим, т.е. на грешката в статичен (стационарен) режим сеопределя съобразно теоремата за крайната стойност
00
1
0p00
10
0ptbaesk,pE
pkpmilpE
pabpa
miltmil
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична грешка по задание (вход) écarts permanents pour systèmes à consigne
pApEtuAte L
Apk
pmilpA
pabpa
miltmil0p00
10
0p
Cp
t
1A,pk
pmil0p
pCposition
2pApEtutAte L
Apk
pmilpA
pabpa
miltmil1
0p2
00
10
0p
Cv
t
1A,pk
pmil1
0p
Cv
Cvitesse
3pApEtut2
1Ate
L
Apk
pmilpA
pabpa
miltmil2
0p3
00
10
0pa
t
1A,pk
pmil2
0p
Ca
Conaccélérati
коефициент на грешката по позицияcoefficient d’erreur de position
статична грешка по позицияerreur statique de position
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
коефициент на грешката по скоростcoefficient d’erreur de vitesse
линейно нарастващ входен сигналexcitation de type rampe
скокообразен входен сигналexcitation de type échelon
параболично нарастващ входен сигналexcitation de type parabolique
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
коефициент на грешката по ускорениеcoefficient d’erreur d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична грешка по задание (вход) écarts permanents pour systèmes à consigne
1pmil;0,1k
1pk
pmil 0
0p0p
Cp
1pmil;1,
k1
pkpmil 0
0p
1
0p
Cv
1pmil;2,
k1
pkpmil 0
0p
2
0p
Ca
коефициент на грешката по позицияcoefficient d’erreur de position
коефициент на грешката по скоростcoefficient d’erreur de vitesse
коефициент на грешката по ускорениеcoefficient d’erreur d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична грешка по задание (вход) écarts permanents pour systèmes à consigne
00 baesk
статична системас нулев ред на астатизъм
астатична системас астатизъм от ред
астатична системас астатизъм от ред
0
1
2
1k
1
k
1
k
1
0
0 0
коефициент на грешката по задание
Cp C
v Ca
по позиция по скорост по ускорение
точнос
т, инвер
снагреш
ка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична грешка по задание (вход) écarts permanents pour systèmes à consigne
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0 te
C
0p
C
1p
C
2p
t
Apk
pmilpA
pabpa
miltmil0p00
10
0p
Cp
t
статична грешка по позицияerreur statique de position
точнос
т, инвер
снагреш
ка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична грешка по задание (вход) écarts permanents pour systèmes à consigne
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
te
ts ts 2
ts 1
ts 0
C
0v
C
1v
C
2v
t
Apk
pmilpA
pabpa
miltmil1
0p2
00
10
0p
Cv
t
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
точнос
т, инвер
снагреш
ка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична грешка по задание (вход) écarts permanents pour systèmes à consigne
статична грешка по задание (вход) écarts permanents pour systèmes à consigne
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0 te
C
0a
C
1a
C
2a
t
Apk
pmilpA
pabpa
miltmil2
0p3
00
10
0pa
t
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
точнос
т, инвер
снагреш
ка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
p pE
pH
pS pG2
pD
pG1
ppD
pHpGpG1
pHpGp P
21
2
pP pD
pG1 pS
pHpG2 1
0pE
p
pHpGpG1
pHpGpDp P
21
2
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
точнос
т, инвер
снагреш
ка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
101011111
11 baesk;0,
pDppNpG
1
202022222
22 baesk;0,
pDppNpG
2
303033333
33 baesk;0,
pDppNpG
3
321
OCSBO
333
321
OCSBO
OCSBO
OCSBO
kkkk;0,pDpDpDp
pNpNpN
pDp
pNpG321
pD
pDppN
pDpNpNpp
OCSBO
OCSBO
132P
1
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
pD
pDppN
pDpNpNppt
OCSBO
OCSBO
132PP
1
pD
pDppN
pDpNpNppmilppmiltmil
OCSBO
OCSBO
132
0p
P
0p
P
t
1
pD
pDppN
pDpNpNpmilppmiltmil
OCSBO
OCSBO
1321
0p
P
0p
P
t
1
pDpk
kkp 321
P1
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
точнос
т, инвер
снагреш
ка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
коефициент на грешката по позицияcoefficient d’erreur de position
статична грешка по позицияerreur statique de position
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
коефициент на грешката по скоростcoefficient d’erreur de vitesse
pApDtuAtd L
Apk
kkpmil
pA
pk
kkpmiltmil
32
0p
321
0p
Pp
t
11
1A,pk
kkpmil
32
0p
Pp
Pposition
1
2pApDtutAtd L
линейно нарастващ входен сигналexcitation de type rampe
скокообразен входен сигналexcitation de type échelon
Apk
kkpmil
pA
pk
kkpmiltmil
321
0p2
321
0p
PV
t
1
1A,pk
kkpmil
321
0p
Pv
Pvitesse
параболично нарастващ входен сигналexcitation de type parabolique
3pApDtut21Atd
L
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
коефициент на грешката по ускорениеcoefficient d’erreur d’accélération
Apk
kkpmil
pA
pk
kkpmiltmil
322
0p3
321
0p
Pa
t
1
1A,pk
kkpmil
322
0p
Pa
Ponaccélérati
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
1pmil;0,
1k
kk
pk
kkpmil 0
0p
3232
0pp
1
1pmil;1,
k1
k
kk
pk
kkpmil 0
0p
32321
0pv
1pmil;2,
k1
k
kk
pk
kkpmil 0
0p
32322
0pa
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
коефициент на грешката по позицияcoefficient d’erreur de position
коефициент на грешката по скоростcoefficient d’erreur de vitesse
коефициент на грешката по ускорениеcoefficient d’erreur d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична системас нулев ред на астатизъм
астатична системас астатизъм от ред
астатична системас астатизъм от ред
0
1
2
1kkk 32
k1
k1
0
0 0
коефициент на грешката по натоварване
Pp P
v Pa
по позиция по скорост по ускорение
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
точнос
т, инвер
снагреш
ка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts
t
ts 2
ts 1
ts 0
0te
td
P
0p
P
1p
P
2p
статична грешка по позицияerreur statique de position A
pk
kkpmiltmil
32
0p
Pp
t
1
точнос
т, инвер
снагреш
ка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
0te
td
t
P
0p
P
1p
P
2p
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse A
pk
kkpmiltmil
321
0p
PV
t
точнос
т, инвер
снагреш
ка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
0te
td
t
P
0p
P
1p
P
2p
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération A
pk
kkpmiltmil
322
0p
Pa
t
точнос
т, инвер
снагреш
ка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
pppD
pHpGpG1
pHpGpE
pHpGpG1
1p PC
21
2
21
p pE
pH
pS pG 2
pD
pG1
pC pE
pHpGpG 21 pS
0pD
pP pD
pG1 pS
pHpG2 1
0pE
pp
pHpGpG1
pHpGpDpEp PC
21
2
статична грешка по задание и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
pppE
pHpGpG1
pHpGpE
pHpGpG1
1p PC
21
2
21
pppE
pHpGpG1
pHpG1p PC
21
2
p pE
pH
pS pG 2
pE
pG1
pC pE
pHpGpG 21 pS
pP pE
pG1 pS
pHpG2 1
статична грешка по задание и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
pDpE,pApEtuAte L
Apk
kkppmiltmil
32
0pp
t
1
1A,pk
kkppmil
32
0ppposition
1
pDpE,pApEtutAte 2 L
Apk
kkppmiltmil
3211
0pv
t
1A,pk
kkp
pkpmil
3211
0pv
pDpE,pApEtut21Ate 3
L
Apk
kkppmiltmil
3222
0pa
t
1A,pk
kkp
pkpmil
3222
0pa
статична грешка по задание и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
коефициент на грешката по позицияcoefficient d’erreur de position
статична грешка по позицияerreur statique de position
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
коефициент на грешката по скоростcoefficient d’erreur de vitesse
линейно нарастващ входен сигналexcitation de type rampe
скокообразен входен сигналexcitation de type échelon
параболично нарастващ входен сигналexcitation de type parabolique
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
коефициент на грешката по ускорениеcoefficient d’erreur d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
1pmil;0,1k
kk1
pk
kkppmil 0
0p
3232
0pp
1
1pmil;1,k
kk1
pk
kkppmil 0
0p
323211
0pv
1pmil;2,k
kk1
pk
kkppmil 0
0p
323222
0pa
статична грешка по задание и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
коефициент на грешката по позицияcoefficient d’erreur de position
коефициент на грешката по скоростcoefficient d’erreur de vitesse
коефициент на грешката по ускорениеcoefficient d’erreur d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична системас нулев ред на астатизъм
астатична системас астатизъм от ред
астатична системас астатизъм от ред
0
1
2
1kkk1 32
k
kk1 32
k
kk1 32
0
0 0
коефициент на грешката по задание и по натоварване
p
v a
по позиция по скорост по ускорение
статична грешка по задание и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
точнос
т, инвер
снагреш
ка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична грешка по задание и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
tdte
0p
1p
2p
t
Apk
kkppmiltmil
32
0pp
t
1
статична грешка по позицияerreur statique de position
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична грешка по задание и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts
t
ts 2
ts 1
ts 0
tdte
0v
2v
1v
Apk
kkppmiltmil
3211
0pv
t
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична грешка по задание и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
tdte
1a
2a
t
0a
Apk
kkppmiltmil
3222
0pa
t
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
статична грешка по задание écarts permanents pour systèmes à consigne
статична грешка по позицияerreur statique de position
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbationстатична грешка по позиция
erreur statique de positionстатична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
статична грешка по задание и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entréesстатична грешка по позиция
erreur statique de positionстатична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
C
0a
C
1a
C
2a
t0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
C
0p
C
1p
C
2p
t0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
C
0v
C
1v
C
2v
t
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
t
P
0p
P
1p
P
2p
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
t
P
0p
P
1p
P
2p
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts
t
ts 2
ts 1
ts 0
P
0p
P
1p
P
2p
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
1a
2a
t
0a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts
t
ts 2
ts 1
ts 0
0v
2v
1v
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
0p
1p
2p
t
статична грешка по позицияerreur statique de position
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
статична
греш
капо
зада
ние
écar
ts p
erm
anen
ts c
onsig
neстатична
греш
капо
натоварван
еéc
arts
per
man
ents
àp
ertu
rba
tion
греш
капо
зада
ниеина
товарван
еéc
arts
per
ma
nent
s àd
eux
entré
es
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ДИНАМИЧНА ТОЧНОСТИ ГРЕШКИ НА ПНЕВМАТИЧНИТЕИЗПЪЛНИТЕЛНИ МЕХАНИЗМИ ВПРЕХОДЕН (НЕСТАЦИОНАРЕН)
РЕЖИМ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
преходен установеннестационарен режим (стационарен) режимrégime transitoire régime permanent(nonstationnaire) (stationnaire)
t
ts
0
1 tdyn
tdyn
tdyn
te
tdynдинамична грешкаécart dynamique
точнос
т, инвер
снагреш
ка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
0
2dyn1 tdtJ
0
2dyn3 tdttJ
0
dyn2 tdtJ
0
dyn4 tdttJ
- index ISE (Integral Square Error)
- index IAE (Integral Absolute Error)
- index ITSE (Integral Time-multiplied Square Error)
- index ITAE (Integral Time-multiplied Absolute Error)
критерий “максимална динамична точност”критерий “минимална динамична грешка”
tdynдинамична грешкаécart dynamique
точнос
т, инвер
снагреш
ка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
обобщен интегрален критерийindice intégral général
0
2dyn22
2dyn12
2dyn21
2dyn11
2dyn20
2dyn10
generaldyn td....tctcttctctctcJ
tdynдинамична грешкаécart dynamique
критерий “максимална динамична точност”критерий “минимална динамична грешка”
точнос
т, инвер
снагреш
ка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
0
1
t2dyn
tt 2dyn
tdyn
tt dyn
tt
ts
0
1 tdyn
tdyn
tdyn
tdynдинамична грешкаécart dynamique
критерий “максимална динамична точност”критерий “минимална динамична грешка”
точнос
т, инвер
снагреш
ка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
0
1
t
6
4
2
01 2
0
2dyn1 tdtJ
0
dyn2 tdtJ
0
2dyn3 tdttJ
0
dyn4 tdttJ
J 1,1k n
50,0ESImin
66,0EAImin
59,0ESTImin 75,0EATI
min
tdynдинамична грешкаécart dynamique
t2dyn
tt 2dyn
tdyn
tt dyn
точнос
т, инвер
снагреш
ка
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0012
2
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
БЪРЗОДЕЙСТВИЕ И ТОЧНОСТ НАПРОЦЕСИТЕ В ПНЕВМАТИЧНИТЕИЗПЪЛНИТЕЛНИ МЕХАНИЗМИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
2,0 4,0 6,0 8,0 0,1 2,1
%5rt
%5rtenveloppe
onentielleexp
%,
75
50
25
tn
0
5
10
15
20
25
30
nim 00133267.0
максимално бързодействие
963.0 nim
минимална динамична грешка
6
4
2
0 0,1 0,2
J 1,1k n
0
2dyn1 tdtJ
0
dyn2 tdtJ
0
2dyn3 tdttJ
0
dyn4 tdttJ
50,0ESImin
66,0EAImin
59,0ESTImin
75,0EATImin
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0012
2
2
nimt
963,0r
min
00133267.0 min
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
1,1
exp1002
6
4
2
0 0,1
J 1,1k n
0
2dyn1 tdtJ
0
dyn2 tdtJ
0
2dyn3 tdttJ
0
dyn4 tdttJ
50,0ESImin
66,0EAImin
59,0ESTImin
75,0EATImin
J 1,1k n
6
4
2
0
0
dyn4 tdttJ
3034,16ESImin
83754,2EATImin
0
2dyn3 tdttJ
0693,10ESTImin
0
dyn2 tdtJ
32953,6EAImin
0
2dyn1 tdtJ
0693,103034,16
83754,232953,6
минимална динамична грешкаминимална динамична грешка
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0012
2
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0012
2
2
1
2012
aa2a,1,%,1
exp100
пререгулиране dépassement
0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80x
10.0
5.0
2.0
20.0
3.0
15.0
7.0
a x
0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80x
5
10
15
20a x
0693,10
3034,16
32953,60693,10
3034,16
83754,2
32953,6
минимална динамична грешкаминимална динамична грешка
10log
83754,2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ПНЕВМАТИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ -
СТАТИЧНА ХАРАКТЕРИСТИКАИ ВАРИАЦИЯ НА ПОЗИЦИЯТА
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
%100PPf 1maxcomcom
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
позиция и вариация на позициятабез механичното натоварване отстрана на регулиращия орган
позиция във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
s0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0comP
0com
0 P
0comP
0comP
0
пневматичен изпълнителен механизъм - експлоатационни характеристикистатична характеристика; вариация на позицията
tPttCBmil 0com
00
t
pPp1pCBmil 0
com0
0p
0
0,2
0,4
0,6
0,8
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0comP
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0comP
0
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
позиция и вариация на позицията във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган
вариация на позицията във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган
пневматичен изпълнителен механизъм - експлоатационни характеристикистатична характеристика; вариация на позицията
%100PPf 1maxcomcom
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0comP
0commPd
d
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
S1S2
S3S4
S5S6
S70
0,2
0,4
0,6
0,8
0comP
пневматичен изпълнителен механизъм - експлоатационни характеристикистатична характеристика; вариация на позицията
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
sвариация на позицията във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган
предавателен коефициент на вариацията въвфункция от механичното натоварване от
страна на регулиращия орган
%100PPf 1maxcomcom
ПНЕВМАТИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ
С ПОЗИЦИОНЕР Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
пневматичен изпълнителен механизъм с позиционер
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
РЕГ
УЛИРА
Щ ОРГ
АН
РЕГ
УЛИРА
Щ ОРГ
АН
ПОЗИЦИОНЕР В СХЕМА НА ОБРАТНО ВКЛЮЧВАНЕПОЗИЦИОНЕР В СХЕМА НА ПРАВО ВКЛЮЧВАНЕ
p.Gk.k1
pG.kpH
ПИМ21
ПИМ1
УС
позиционерПИМ1
OB
k
kkpHlim
пневматичен изпълнителен механизъм с позиционер
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
- pG ПИМ
pk УС
pk OB
pPcom
pPcom
pпозиционер пим
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
пневматичен изпълнителен механизъм с позиционерексплоатационни характеристики
експлоатационна вариация на позицията
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0ПИМ
ПИМ
0
позиционерПИМ
00
позиционерПИМ
0comP
0
%100PPf 1maxcomcom
ПНЕВМАТИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ-
ДИНАМИЧЕН МОДЕЛ; СТАТИЧНА И
ДИНАМИЧНА ГРЕШКИ Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
PRÉCISION STATIQUE ET ÉCARTES DU ACTIONNEURS EN RÉGIME
STATIONNAIRE
СТАТИЧНА ТОЧНОСТИ ГРЕШКИ НА ИЗПЪЛНИТЕЛНИТЕМЕХАНИЗМИ В УСТАНОВЕН
(СТАЦИОНАРЕН) РЕЖИМ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
0 10 20 30 40 50 600
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
0 10 20 30 40 50 600
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
0 10 20 30 40 50 600
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts
t
te
tt
ts ts
te te
преходен режим установен режимrégime transitoire régime permanent
преходен режим установен режимrégime transitoire régime permanent
преходен режим установен режимrégime transitoire régime permanent
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
статична грешка по задание écarts permanents pour systèmes à consigne
статична грешка по позицияerreur statique de position
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbationстатична грешка по позиция
erreur statique de positionстатична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
статична грешка по задание и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entréesстатична грешка по позиция
erreur statique de positionстатична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
pG pS pE p p pE
pG pS
mn'n;0,pDp
pN
apa...papap
bpb...pbpbpG
011'n
1'n'n
'n
011m
1mm
m
определя класа (типа) на системата
pE
pDppN
pDppE
pG1
1p
pE
pDppN
pDpmilpE
pG1
1pmilppmiltmil1
0p0p0pt
крайната стойност на грешката в преходен режим, т.е. на грешката в статичен (стационарен) режим сеопределя съобразно теоремата за крайната стойност
00
1
0p00
10
0ptbaesk,pE
pkpmilpE
pabpa
miltmil
статична грешка по управление écarts permanents pour systèmes à consigne
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
pApEtuAte L
Apk
pmilpA
pabpa
miltmil0p00
10
0p
Cp
t
1A,pk
pmil0p
pCposition
2pApEtutAte L
Apk
pmilpA
pabpa
miltmil1
0p2
00
10
0p
Cv
t
1A,pk
pmil1
0p
Cv
Cvitesse
3pApEtut2
1Ate
L
Apk
pmilpA
pabpa
miltmil2
0p3
00
10
0pa
t
1A,pk
pmil2
0p
Ca
Conaccélérati
статична грешка по управление écarts permanents pour systèmes à consigne
коефициент на грешката по позицияcoefficient d’erreur de position
статична грешка по позицияerreur statique de position
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
коефициент на грешката по скоростcoefficient d’erreur de vitesse
линейно нарастващ входен сигналexcitation de type rampe
скокообразен входен сигналexcitation de type échelon
параболично нарастващ входен сигналexcitation de type parabolique
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
коефициент на грешката по ускорениеcoefficient d’erreur d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
1pmil;0,
1k1
pkpmil 0
0p0p
Cp
1pmil;1,
k1
pkpmil 0
0p
1
0p
Cv
1pmil;2,
k1
pkpmil 0
0p
2
0p
Ca
статична грешка по управление écarts permanents pour systèmes à consigne
коефициент на грешката по позицияcoefficient d’erreur de position
коефициент на грешката по скоростcoefficient d’erreur de vitesse
коефициент на грешката по ускорениеcoefficient d’erreur d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
00 baesk
uˆe,yˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
статична системас нулев ред на астатизъм
астатична системас астатизъм от ред
астатична системас астатизъм от ред
0
1
2
1k
1
k
1
k
1
0
0 0
коефициент на грешката по задание
Cp C
v Ca
по позиция по скорост по ускорение
статична грешка по управление écarts permanents pour systèmes à consigne
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
статична грешка по управление écarts permanents pour systèmes à consigne
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0 te
C
0p
C
1p
C
2p
t
Apk
pmilpA
pabpa
miltmil0p00
10
0p
Cp
t
статична грешка по позицияerreur statique de position
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
статична грешка по управление écarts permanents pour systèmes à consigne
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
te
ts ts 2
ts 1
ts 0
C
0v
C
1v
C
2v
t
Apk
pmilpA
pabpa
miltmil1
0p2
00
10
0p
Cv
t
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
статична грешка по управление écarts permanents pour systèmes à consigne
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0 te
C
0a
C
1a
C
2a
t
Apk
pmilpA
pabpa
miltmil2
0p3
00
10
0pa
t
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
p pE
pH
pS pG 2
pD
pG1
ppD
pHpGpG1
pHpGp P
21
2
pP pD
pG1 pS
pHpG2 1
0pE
p
pHpGpG1
pHpGpDp P
21
2
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
101011111
11 baesk;0,
pDppNpG
1
202022222
22 baesk;0,
pDppNpG
2
303033333
33 baesk;0,
pDppNpG
3
321
OCSBO
333
321
OCSBO
OCSBO
OCSBO
kkkk;0,pDpDpDp
pNpNpN
pDp
pNpG321
pD
pDppN
pDpNpNpp
OCSBO
OCSBO
132P
1
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
pD
pDppN
pDpNpNppt
OCSBO
OCSBO
132PP
1
pD
pDppN
pDpNpNppmilppmiltmil
OCSBO
OCSBO
132
0p
P
0p
P
t
1
pD
pDppN
pDpNpNpmilppmiltmil
OCSBO
OCSBO
1321
0p
P
0p
P
t
1
pDpk
kkp 321
P1
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
коефициент на грешката по позицияcoefficient d’erreur de position
статична грешка по позицияerreur statique de position
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
коефициент на грешката по скоростcoefficient d’erreur de vitesse
pApDtuAtd L
Apk
kkpmil
pA
pk
kkpmiltmil
32
0p
321
0p
Pp
t
11
1A,pk
kkpmil
32
0p
Pp
Pposition
1
2pApDtutAtd L
линейно нарастващ входен сигналexcitation de type rampe
скокообразен входен сигналexcitation de type échelon
Apk
kkpmil
pA
pk
kkpmiltmil
321
0p2
321
0p
PV
t
1
1A,pk
kkpmil
321
0p
Pv
Pvitesse
параболично нарастващ входен сигналexcitation de type parabolique
3pApDtut21Atd
L
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
коефициент на грешката по ускорениеcoefficient d’erreur d’accélération
Apk
kkpmil
pA
pk
kkpmiltmil
322
0p3
321
0p
Pa
t
1
1A,pk
kkpmil
322
0p
Pa
Ponaccélérati
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
1pmil;0,
1k
kk
pk
kkpmil 0
0p
3232
0pp
1
1pmil;1,
k1
k
kk
pk
kkpmil 0
0p
32321
0pv
1pmil;2,
k1
k
kk
pk
kkpmil 0
0p
32322
0pa
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
коефициент на грешката по позицияcoefficient d’erreur de position
коефициент на грешката по скоростcoefficient d’erreur de vitesse
коефициент на грешката по ускорениеcoefficient d’erreur d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
статична системас нулев ред на астатизъм
астатична системас астатизъм от ред
астатична системас астатизъм от ред
0
1
2
1kkk 32
k1
k1
0
0 0
коефициент на грешката по натоварване
Pp P
v Pa
по позиция по скорост по ускорение
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts
t
ts 2
ts 1
ts 0
0te
td
P
0p
P
1p
P
2p
статична грешка по позицияerreur statique de position A
pk
kkpmiltmil
32
0p
Pp
t
1
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
0te
td
t
P
0p
P
1p
P
2p
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse A
pk
kkpmiltmil
321
0p
PV
t
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbation
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
0te
td
t
P
0p
P
1p
P
2p
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération A
pk
kkpmiltmil
322
0p
Pa
t
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
pppD
pHpGpG1
pHpGpE
pHpGpG1
1p PC
21
2
21
p pE
pH
pS pG 2
pD
pG1
pC pE
pHpGpG 21 pS
0pD
pP pD
pG1 pS
pHpG2 1
0pE
pp
pHpGpG1
pHpGpDpEp PC
21
2
статична грешка по управление и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
pppE
pHpGpG1
pHpGpE
pHpGpG1
1p PC
21
2
21
pppE
pHpGpG1
pHpG1p PC
21
2
p pE
pH
pS pG 2
pE
pG1
pC pE
pHpGpG 21 pS
pP pE
pG1 pS
pHpG2 1
статична грешка по управление и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
pDpE,pApEtuAte L
Apk
kkppmiltmil
32
0pp
t
1
1A,pk
kkppmil
32
0ppposition
1
pDpE,pApEtutAte 2 L
Apk
kkppmiltmil
3211
0pv
t
1A,pk
kkp
pkpmil
3211
0pv
pDpE,pApEtut21Ate 3
L
Apk
kkppmiltmil
3222
0pa
t
1A,pk
kkp
pkpmil
3222
0pa
статична грешка по управление и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
коефициент на грешката по позицияcoefficient d’erreur de position
статична грешка по позицияerreur statique de position
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
коефициент на грешката по скоростcoefficient d’erreur de vitesse
линейно нарастващ входен сигналexcitation de type rampe
скокообразен входен сигналexcitation de type échelon
параболично нарастващ входен сигналexcitation de type parabolique
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
коефициент на грешката по ускорениеcoefficient d’erreur d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
1pmil;0,1k
kk1
pk
kkppmil 0
0p
3232
0pp
1
1pmil;1,k
kk1
pk
kkppmil 0
0p
323211
0pv
1pmil;2,k
kk1
pk
kkppmil 0
0p
323222
0pa
статична грешка по управление и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
коефициент на грешката по позицияcoefficient d’erreur de position
коефициент на грешката по скоростcoefficient d’erreur de vitesse
коефициент на грешката по ускорениеcoefficient d’erreur d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
статична системас нулев ред на астатизъм
астатична системас астатизъм от ред
астатична системас астатизъм от ред
0
1
2
1kkk1 32
k
kk1 32
k
kk1 32
0
0 0
коефициент на грешката по задание и по натоварване
p
v a
по позиция по скорост по ускорение
статична грешка по управление и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
статична грешка по управление и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
tdte
0p
1p
2p
t
Apk
kkppmiltmil
32
0pp
t
1
статична грешка по позицияerreur statique de position
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
статична грешка по управление и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts
t
ts 2
ts 1
ts 0
tdte
0v
2v
1v
Apk
kkppmiltmil
3211
0pv
t
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
статична грешка по управление и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entrées
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
tdte
1a
2a
t
0a
Apk
kkppmiltmil
3222
0pa
t
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
статична грешка по управление écarts permanents pour systèmes à consigne
статична грешка по позицияerreur statique de position
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
статична грешка по натоварване écarts permanents pour systèmes à perturbationстатична грешка по позиция
erreur statique de positionстатична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
статична грешка по управление и по натоварване écarts permanents pour systèmes à deux entréesстатична грешка по позиция
erreur statique de positionстатична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
C
0a
C
1a
C
2a
t0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
C
0p
C
1p
C
2p
t0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
C
0v
C
1v
C
2v
t
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
t
P
0p
P
1p
P
2p
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
t
P
0p
P
1p
P
2p
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts
t
ts 2
ts 1
ts 0
P
0p
P
1p
P
2p
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
1a
2a
t
0a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts
t
ts 2
ts 1
ts 0
0v
2v
1v
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Response Transitoire du Systeme 2-eme ordre
ts ts 2
ts 1
ts 0
0p
1p
2p
t
статична грешка по позицияerreur statique de position
статична грешка по скоростerreur permanente de vitesse
статична грешка по ускорениеerreur permanente d’accélération
статична
греш
капо
упра
влен
иеéc
arts
per
man
ents
con
signe
статична
греш
капо
натоварван
еéc
arts
per
man
ents
àp
ertu
rba
tion
греш
капо
упра
влен
иеина
товарван
еéc
arts
per
ma
nent
s àd
eux
entré
es
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
PRÉCISION DYNAMIQUE ET ÉCARTES DU ACTIONNEURS EN RÉGIME TRANSITOIRE
(NON STATIONNAIRE)
ДИНАМИЧНА ТОЧНОСТИ ГРЕШКИ НА ИЗПЪЛНИТЕЛНИТЕ
МЕХАНИЗМИ В ПРЕХОДЕН(НЕСТАЦИОНАРЕН) РЕЖИМ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
преходен установеннестационарен режим (стационарен) режимrégime transitoire régime permanent(nonstationnaire) (stationnaire)
t
ts
0
1 tdyn
tdyn
tdyn
te
tdynдинамична грешкаécart dynamique
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
0
2dyn1 tdtJ
0
2dyn3 tdttJ
0
dyn2 tdtJ
0
dyn4 tdttJ
- index ISE (Integral Square Error)
- index IAE (Integral Absolute Error)
- index ITSE (Integral Time-multiplied Square Error)
- index ITAE (Integral Time-multiplied Absolute Error)
критерий “максимална динамична точност”критерий “минимална динамична грешка”
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
обобщен интегрален критерийindice intégral général
0
2dyn22
2dyn12
2dyn21
2dyn11
2dyn20
2dyn10
generaldyn td....tctcttctctctcJ
tdynдинамична грешкаécart dynamique
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
0
1
t2dyn
tt 2dyn
tdyn
tt dyn
tt
ts
0
1 tdyn
tdyn
tdyn
tdynдинамична грешкаécart dynamique
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
0
1
t
6
4
2
01 2
0
2dyn1 tdtJ
0
dyn2 tdtJ
0
2dyn3 tdttJ
0
dyn4 tdttJ
J 1,1k n
50,0ESImin
66,0EAImin
59,0ESTImin 75,0EATI
min
uˆe,yˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
tdynдинамична грешкаécart dynamique
t2dyn
tt 2dyn
tdyn
tt dyn
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
ppp estimsys
,,y
CLASS
,,y oo
tttte estimsys
,,y
CLASS
,,yi oo
estimsys
GG
O~
CLASS
GG~a ,t,tte
HH
t
0
estimsys
GG
O~
t
0
CLASS
GG~b td,ttd,tte
HH
t
0
estimsys
GG
O~
t
0
CLASS
GG~c td,ttd,tte
HH
%,100
td,t
td,ttd,t
tet
0
CLASS
GG~
t
0
estimsys
GG
O~
t
0
CLASS
GG~
d
H
HH
обобщени показатели на динамичната грешка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
NOM
,y,tCLASS
,,y,tCLASS
,,y,t ooo yyy
NOM
),y,t(estimsys
,,y,t
estimsys
,,y,t ooo yyy
estimsys
,,y,t
CLASS
,,y,t,,y,t oooˆ
t
0
estimsysCLASS
c,g1estimsys
,,y,t
t
0
CLASS,,y,t1 teftdytdyte oo
estim
sysCLASS
c,g2
t
0
CLASS,,y,t
t
0
estimsys
,,y,t2 ef%,100tdytdy1e oo
a3
estimsys
),,y,t(
CLASS),,y,t(3 tef1te oo
d4
t
0
CLASS),,y,t(
t
0
estimsys
),,y,t(4 teftdtd1te oo
обобщени показатели на динамичната грешка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
%100ee1 estimsys
1i1
iestimsys
e 1
%100ee1 estimsys
2i2
iestimsys
e 2
%100ee1 estimsys
3i3
iestimsys
e 3
%100ee1 estimsys
4i4
iestimsys
e 4
%,100e
ee
1
1~1i
1e
%,100e
ee
2
2~2i
2e
%,100e
ee
3
3~3i
3e
%,100e
ee
4
4~4i
4e
обобщени показатели на динамичната грешка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
%1001 1eestimsys
1ei
estimsys
1
i
%1001 estimsys
22i
estimsys
2
i
%1001 3eestimsys
3ei
estimsys
3
i
%1001 4eestimsys
4ei
estimsys
4
i
%100tdEtdE1t
0
i
t
0
estimsysiestim
sys
обобщени показатели на динамичната грешка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
означение наименование
обобщени показатели на качеството
estimsys
e отклонението от номиналната траектория на анализираната параметрически смутена система
estimsys
динамичната грешка на анализираната параметрически смутена система
I-во ниво -оценки на обобщените показатели на качеството по: 1e
намалението на интегралното отклонение на оценяваната система в сравнение с това на съответстващата й класическата система
2e процентното намаление на приведеното интегрално отклонение на оценяваната система от номиналната траектория
3e процентното намаление на грешката на оценяваната система в сравнение с грешката на съответстващата й класическата система
4e кратността на намаление на приведената интегрална грешка на оценяваната система (към грешката на съ-ответстващата й класическата система)
II-ро ниво -оценки на превъзходството в:
iestimsys
e 1
процентното намаление на приведеното интегрално отклонение най-добрата (*) от оценяваните системи в сравнение с класическата и с останалите оценявани системи при едни и същи условия
iestimsys
e 2
намаляване на отклонението от номиналната траектория на най-добрата (*) от оценяваните системи в срав-нение с класическата и с останалите оценявани системи при едни и същи условия
iestimsys
e 3
процентното намаление на грешката на най-добрата (*) от оценяваните системи в сравнение с класическата и с останалите оценявани системи при едни и същи условия
iestimsys
e 4
повишената динамична точност на най-добрата (*) от оценяваните системи в сравнение с класическата и с останалите оценявани системи при едни и същи условия
обобщени показатели на динамичната грешка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
означение наименование
I-во ниво -оценки на ефективността на системата да поддържа:
i1e
минимално приведеното интегрално отклонение при промяна на експлоатационните условия към по-тежки
i2e
минимално отклонението при промяна на експлоатационните условия към по-тежки
i3e
постоянно процентното намаление на грешката при промяна на експлоатационните условия към по-тежки
i4e
постоянна динамична точност при промяна на експлоатационните условия към по-тежки
II-ро ниво -оценки на превъзходството в:
iestimsys
1
намаление на интегралното отклонение на най-добрата (*) от оценяваните системи при промяна на експлоа-тационните условия към по-тежки в сравнение с останалите системи
iestimsis
2
процентното намаление на приведеното интегрално отклонение на най-добрата (*) от оценяваните системи при промяна на експлоатационните условия към по-тежки в сравнение с останалите системи
iestimsys
3
процентното намаление на грешката на най-добрата (*) от оценяваните системи при промяна на експлоата-ционните условия към по-тежки в сравнение с останалите системи
iestimsys
4
робастната динамична точност на най-добрата (*) от оценяваните системи при промяна на сплоатационните условия към по-тежки в сравнение с останалите системи
-оценки на хидродинамичните загуби ~
iestimsys
приведеното увеличение на интегралните хидродинамични загуби в сравнение с тези на най-икономичната от анализираните системи при ( ~ ) условия на шумова емисия (хидродинамична ефективност на най-добрата от анализираните системи в сравнение с останалите от групата)
i~
промяна на интегралните хидродинамични загуби при преминаване към по-тежки експлоатационни условия (от нормални без шум към режими със спорадичен шум или с постоянна шумова емисия)
обобщени показатели на динамичната грешка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
ROBa
CLASSl tete
Ote
tt ROB,,y
CLASS,,y oo
NOM
,y,t o
0y
White Noise Band-Limited Noise Power 20000
simple time 50 s
White Noise Band-Limited Noise Power 20000
simple time 15 s
0y
White Noise Band-Limited Noise Power 20000
simple time 30 s
nominal système pour
classique et robuste systèmes pourTo
To
py0p
pypp
0y
обобщени показатели на динамичната грешка - примери
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
CLASSlte ROB
ate tCLASS,,y o
tROB,,y o
0y
White Noise Band-Limited Noise Power 20000
simple time 50 s
White Noise Band-Limited Noise Power 20000
simple time 15 s
0y
White Noise Band-Limited Noise Power 20000
simple time 30 s
nominal système pour
classique et robuste systèmes pourTo
To
py0p
pypp
0y
обобщени показатели на динамичната грешка - примери
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
CLASSfte ROB
bte
ROBb
CLASSf tete
bte
ROBbte CLASS
bte
0y
White Noise Band-Limited Noise Power 20000
simple time 50 s
White Noise Band-Limited Noise Power 20000
simple time 15 s
0y
White Noise Band-Limited Noise Power 20000
simple time 30 s
nominal système pour
classique et robuste systèmes pourTo
To
py0p
pypp
0y
обобщени показатели на динамичната грешка - примери
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
CLASSgte
ROBc
CLASSg tete
ROBcte
cte
CLASScte
ROBcte
0y
White Noise Band-Limited Noise Power 20000
simple time 50 s
White Noise Band-Limited Noise Power 20000
simple time 15 s
0y
White Noise Band-Limited Noise Power 20000
simple time 30 s
nominal système pour
classique et robuste systèmes pourTo
To
py0p
pypp
0y
обобщени показатели на динамичната грешка - примери
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
CLASShte
ROBd
CLASSh tete
ROBdte
CLASSdte
dte
ROBdte
0y
White Noise Band-Limited Noise Power 20000
simple time 50 s
White Noise Band-Limited Noise Power 20000
simple time 15 s
0y
White Noise Band-Limited Noise Power 20000
simple time 30 s
nominal système pour
classique et robuste systèmes pourTo
To
py0p
pypp
0y
обобщени показатели на динамичната грешка - примери
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
1te %,te 3
nominal système pour
classique et robuste systèmes pourTo
To
py0p
pypp
0y 0y
обобщени показатели на динамичната грешка - примери
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
%,te 2 4te
nominal système pour
classique et robuste systèmes pourTo
To
py0p
pypp
0y 0y
обобщени показатели на динамичната грешка - примери
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизмипневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел; статична и динамична грешки
ХИДРАВЛИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
градивни елементи - хидравлични изпълнителни механизмиконструкции
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
градивни елементи - хидравлични изпълнителни механизмиконструкции
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
градивни елементи - хидравлични изпълнителни механизмиконструкции
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
градивни елементи - хидравлични изпълнителни механизмиконструкции
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
градивни елементи - хидравлични изпълнителни механизмиконструкции
изпълнителни механизми
PP1 P2
0 % 100 %
хидравличен изпълнителен механизъм
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
pP p pG ХИМ
-+бутало
P t F
M
d t
d t
2
2
B
d t
d t
хидравличен изпълнителен механизъм
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
сила, породена от разликата в наляганията върху ефективна площ F
инерционна сила на подвижните елементи с маса M
сила от вискозно триене с коефициент на вискозно триене B tdtdB
22 tdtdM
FP
FtPtdtd
Btd
tdM 2
2
PMFtdtd
MBtd
td2
2
pPMFppMBp2
1pBMpFB
1pMBp
MF
pPΔpμ
pG2ХИМ
0pMBp2
хидравличен изпълнителен механизъм - динамичен модел
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
диференциално уравнение
алгебрично уравнение
характеристично уравнение
предавателна функция
астатичнаси
стем
аот
втор
ире
д
хидравличен изпълнителен механизъм - динамичен модел
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
jGХИМ
jGarg ХИМ
jGlog20 ХИМ
jGХИМ thХИМастатичнаси
стем
аот
втор
ире
д
зона на кавитация
зона на нечувствителност
зона на кавитация
d t
d t
P
зона на кавитация
зона на нечувствителност
зона на кавитация
P
Pcrit
Pcrit
tdd
%100
td
Pd
td
Pd
td
df
1
max
хидравличен изпълнителен механизъм; скоростна характеристика
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
вариация на скоростта
ЕЛЕКТРО-ДВИГАТЕЛНИ
ИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
захранване обработка на изходния сигнал заобратна връзка по положение
управлениезахранване
ÐÈÐ
Î Â
1P
2P
12
3
45
67
8
9
10
11
R 5R 4
R 3R 2
C 2C 1D 1
C 3 R 6
D 2
D 3
1P1 2P1
1 4P 2 4P
1 3P2 3P
2 2P1 2P
Б 1
Б 2
R 7
R 8 C 4
C 5
КИ 1
КИ 2
Л 2
Л 3
К 2
асинхронен двигател
u
електродвигателен изпълнителен механизъм
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
ОВ
РИР
UU,00U;UUU,constS
UU,constS
tdtd
1
21H
2H
0U;UUUUUU
ST,pUpT
1pμ
λ2λ12λλ
HЕДИМλЕДИМ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
електродвигателен изпълнителен механизъм
1
1
1 1 2 3 4 5
S H
X
X
H
S H
U 2U 1
H
паузаимпулс
импулс
tt
tγ
H
max
Std
td
H
max
Std
td
td
td tdS
td
H
U
pU pЕДИМ
p pЕДИМ
HS
td
td
0tt,tSγtμtμ паузаимпулсH
t импулс
t пауза
2
1
3
4
5
1
2
3
4
5S
dd t
dd t
dd t
dd t
dd tH
5 4 3 2 1
5 4 3 2 11
5A
A
A
A
A
режим на хлъзгане
U
U t A const A U
U t const
импулс
пауза
, 2
0
паузаимпулс
импулс
tt
tγ
HS1
tdtd
HStd
td
0tt,tSγtμtμ паузаимпулсH
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
електродвигателен изпълнителен механизъм - динамичен модел
линеаризация с импулсно управление
H
max
Std
td
астатичнаси
стем
аот
първире
д
ppT
1pμЕДИМ
pT
1p
pμpG
ЕДИМЕДИМ
ЕЛЕКТРОМАГНИТНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
електромагнитен изпълнителен механизъм
възвратна пружина
задвижващ лостбо
бина
%0
%100
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
изпълнителни механизми - обобщение въз основа на динамичния модел
хидравлични изпълнителни механизми - астатична система от втори ред
PMF
td
tdMB
td
td2
2
pPMFppMBp2
електродвигателни изпълнителни механизми - астатична система от първи ред
ppμpT ЕДИМ
ttd
tμdT ЕДИМ
пневматични изпълнителни механизми - статична система от втори (първи) ред
tPt
td
td
C
B
td
td
C
M 0com
00
2
02
0CM,tPt
td
td
C
B 0com
00
pPp1pCB 0com
0
pMCpMCpMBp 02
ИНТЕЛИГЕНТНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
интелигентни изпълнителни механизми
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
серийна цифровакомуникация RS 485
локалендисплей
локално базиранамикропроцесорна
IVM-система
процесни регулатори, DCS система за разпределено управление,
управление на заданието или напозицията на задвижващия лост
PC за диагностициране, калибриранаполучаване и обработка на данни
P1 P2
T
P3
P4
позиционер
преобразувател
I / P
контури зауправление на
PP1P2
температураразходпозиция
спомагателнивеличини
вторианалоговсигнал 4-20 mA
вход
изход
дискретенцифровсигнал
вход
изход
24 Vзахр
захранваневъздух
4-20 mA
акумулаторнобуферирана
RAM
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
интелигентни изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
сензор напозицията
4-20 mA
вторианалоговсигнал 4-20 mA
24 Vзахр
серийна цифровакомуникация RS 485 RS 485
P2
PC за диагностициране,получаване и обработка на данни
вход
изход
дискретенцифровсигнал
вход
изход
контури зауправление на
PP1P2
температураразходпозиция
спомагателнивеличини
P1
T
сензор напозицията
захранваневъздух
DCS система за разпределено управлениеобработка и настройка на параметри
локално базиранамикропроцесорна
IVM-система
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
интелигентни изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
интелигентни изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
преобразува-не на енергия
енергия къмдвигателя
модулиранена енергияенергия
енергия наизхода
предаванена енергия
въздействиена процеса
въздействие науправлението
модул управление,защита, база данни
двигател
механичнатрансмисия
действие модулиране на енергия
действие преобразуване на енергия
действие предаване на енергия
модулкомуникация
преобразувателна данни
преобразува-не на енергия
енергия къмдвигателя
модулиранена енергияенергия
енергия наизхода
предаванена енергия
въздействиена процеса
въздействие науправлението
модул зауправление и защита
двигател
механичнатрансмисия
действие модулиране на енергия
действие преобразуване на енергия
действие предаване на енергия
задвижване в конвенционален изпълнителен механизъм задвижване в интелигентен изпълнителен механизъм
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
интелигентни изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
функционална структура, поддържаща действиятаИНТЕЛИГЕНТНО ЗАДВИЖВАНЕ, ИЗМЕРВАНЕв интелигентен изпълнителен механизъм
модул зауправление двигател механична
трансмисия
проприоцептивни първични преобразуватели
проприоцептивни променливи
картина на проприоцептивни променливи
екстероцептивнипървични
преобразуватели
екстероцептивнипроменливи
картина на екстероцептивни променливи
модул зауправление двигател механична
трансмисия
функционална структура, поддържаща действиетоЗАДВИЖВАНЕ в конвенционален изпълнителен механизъм
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
интелигентни изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
IVM-концепцията в интелигентните изпълнителни механизми
непрекъснатото автоматично измерване на: пада на налягане върху управ-лявания от интелигентния механизъм ; разхода и температурата на дроселира-ния флуид; допълнителни (спомагателни) величини на флуида и режимите надвижение на флуида; спомагателни величини, определящи околната среда внепосредствено до (напр. околната температура); непрекъснатото автоматично измерване на величини, определящи режимана функциониране на ИИМ; налягането на върха и на дъното на ИИМ; захран-ващото налягане; I/P -преобразувателния изход и др.;
локално базирана микропроцесорна IVM-система за измерване, обработ-ка на данни, комуникация и интелигентно управление на дроселиращата сис-тема на РО; база данни (за експлоатационната разходна характеристика и кавитацион-ния индекс на РО, за режимните параметри на ИИМ) натоварена паметта наобектно базираната микропроцесорна IVM-система за управление;
обектно базирано PID- регулиране и/или регулиране с отчитане съществе-ната нестационарност на процесите в РО непосредствено при РО съвместнос цифрови комуникации обратно и от командната зала за многопланово при-ложение в режим Multi-User и Multi-Tasking режими на функциониране;
използване на системи от интелигентно управлявани РО, работещи в мрежа(мрежови системи) от ИИМ;
удовлетворяване на изискванията за разпределена интелигентност, предявя-вани към техническите средства в системите за разпределено управлениечрез поемане на локални интелигентни функции по вземане на решения и закомуникация.
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
интелигентни изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
автоматичен тест и самодиагностика за: настройка на обхват и на нула наИИМ; линейност на позиционера; линейност на I/P -преобразувателя; точно по-зициониране на РО, заедно с висока скорост на действие чрез използване наусилвател; теч в цилиндрите на ИИМ; състояние и годност на захранването наИИМ; неравности в седлото на РО; усукващо механично натоварване на PO ;термично натоварване на РО; температура на дроселирания флуид и наоколното пространство; появата на кавитационни или хидравлично-ударни ре-жими в РО чрез изчисление по въведените променливи, кавитационния индекси текущите стойности на величините на режимните показатели на процеса;алгоритмични инструменти за предсказуемо поддържане и обслужване на РОи на ИИМ по превантивна поддръжка и предварително-плановите ремонти. комуникация в системата за разпределено управление DCS -поддържане наFieldbus комуникация за многопланово приложение в режими Multi-User и Multi-Tasking;
измерване на параметри на потока (в т.ч. и на разхода) през РО и на темпе-ратурата на околната среда;
директно регулиране на параметри на потока флуид през РО.
ЗАКОНИ ЗАРЕГУЛИРАНЕ,АЛГОРИТМИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
pWpWpW изпълнуправАРУ
pW АРУ
p p
pppW АРУ Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране
закони за регулиране, алгоритми
структура на автоматичното регулиращо устройство
закон за регулиране, алгоритъм на автоматичното регулиращо устройство
compte Augustin-Louis Cauchy (1760-1848) Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
оператори за интегриране и диференциране
const x, 0h,h
xf-hxflimh,xflimxf0h10h
nn1-nn xdxfd xfxf
xdxfyxdxfyd
opérateursоператори
dérivée d’ordre premierпроизводна от първи ред xdxfdxf
xf ndérivée d’ordre nпроизводна от ред n
xdxfyintégrale
интеграл
:
nn xx
xdxfxy
xd
xfd
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
оператори за интегриране и диференциране от пълен ред
закони за регулиране, алгоритми
différentielleдиференциал
0x,0x,x,x,xxfxxf 1
xdxfxxfxfd
différentielle plaineпълен диференциал
ydy
y,xfxdx
y,xfy,xfd
yy
y,xfxx
y,xfy,xf
nnnnn xdxfxdxfxxfxfd
диференциал от ред ndifférentielle d’ordre n
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
оператори за интегриране и диференциране от пълен ред
закони за регулиране, алгоритми
nnnnnd
nnd tddD,0n,txDTtxTty
..,3,2,1:Nn,0n,n
opérateur global de dérivation d’ordre entier arbitraire nD
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
nnsformatiourier -trainverce Fo
,ωjTωjDty1-
n1-nd
n1-imp
-F
FF
on ansformatiaplace -tr-inverce L
,pTpDty1-
n1-nd
n1-imp
L
LL
2πnωjDarg,ωωjD
Tω,ωjωjD,ωTjωjDnn1
0n
1-d0
n10
nn
dn
nd
nnnd pTpD,pXpTpY
обобщен оператор за диференциране от произволен пълен ред
закони за регулиране, алгоритми
opérateur global d’intégration d’ordre entier arbitraire
..,3,2,1:Nn,0n,n
nIобобщен оператор за интегриране от произволен пълен ред
nnnni
nni ID,0n,txDTtxTty
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
nnsformatiourier -trainverce Fo
,ωjTωjDty1-
n1-ni
n1-imp
-F
FF
on ansformatiaplace -tr-inverce L
,pTpDty1-
n1-ni
n1-imp
L
LL
2πnωjDarg,ωωjD
Tω,ωjωjD,ωTjωjDnn1
0n
1-i0
n10
nni
n
ni
nnni pTpI,pXpTpY
закони за регулиране, алгоритми
Pierre-Simon, marquis de Laplace ( 1749-1827 )
Pierre-Simon, marquis de LaplaceLaplace Transform, Mathematical Physics
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
Jean Baptiste Joseph Fourier ( 1768–1830 )
Jean Baptiste Joseph FourierFourier Transform, Mathematical Physics
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
opérateur global d’intégration-dérivationd’ordre complexe arbitrairecompte Augustin-Louis Cauchy
Guillaume François Antoine Marquis de L'Hôpital,Gottfried Wilhelm von Leibniz
обобщен оператор заинтегриране-диференциранеот произволен комплексен ред
bja1-u
nbja-du
bja1-u
n
bjabjad
nnd
ωppD,Tω,ωppD
bjan,txTtxTty
compte Augustin-Louis CauchyGuillaume François Antoine Marquis de L'Hôpital,
Gottfried Wilhelm von Leibniz
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
обобщен оператор за интегриране-диференциране от произволен комплексен ред
Guillaume François Antoine, Marquis de l'Hôpital (1661-1704)
Guillaume François Antoine, Marquis de l'HôpitalDifferential and Integral Calculus, Mathematical Analyse
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
Gottfried Wilhelm von Leibniz (1646 - 1716)
Gottfried Wilhelm von LeibnizDifferential and Integral Calculus, Mathematical Analyse
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
opérateur fondamentale de Riemann-Liouvilled’intégration-dérivation fractionnelle
d’ordre non entier arbitraire(Georg Friedrich Bernhard Riemann-Joseph Liouville)
..,3,2,1:Nn
10,0a,,dt
f1tfDtfI
0,a,,dt
f1tfDtfI
t
01t0t0
t
a1tata
фундаментални оператори за фракталноинтегриране и диференциране
от произволен непълен, дробен ред (Riemann-Liouville)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
обобщен оператор за интегриране-диференциране от произволен комплексен ред
закони за регулиране, алгоритми
n1n,dt
f
td
d
n
1tfD
t
a1nn
n
ta
-fonction -функция
1x1xtdet1xx
tdet1xettdetx
yjxz,tdetz
0
t2x
0
t2x0
t1x
0
t1x
0
t1z
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
обобщен оператор за интегриране-диференциране от произволен комплексен ред
закони за регулиране, алгоритми
геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране
познати интерпретации на операторите от пълен целочислен ред
● интегралплощта, заключена под функцията f ( x ) за определен интервал на аргумента xи др.
● диференциалстръмност на функцията f ( x ) .скорост на изменение на функцията f ( x ) при промяна на стойността на x.и др.
2
1
x
x
dxxf
xdxfd
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
Рожденатадатанафракталнотоинтегриранеидиференциранее 30.09.1795За повече от 300 години, тази идея не бе свързана с някаква конкретнаФизическа или геометрична интерпретация. Тъй дълговременното отсъствиена подобна интерпретация бе дискутирана на световни форуми:New Haven, USA, 1974; University of Strathclyde (UK), 1984; Nihon University Japan, 1989;TMSF, Варна, Бъгария,1996. Изащото нашетовъзприятие сенуждае отподобнаинтерпретация върху фракталното интегриране и диференциране(аналогично на съответните целочислени оператори), то многобройниграфични и физически интерпретации на фракталното интегриране идиференциране могат да бъдат открити, систематизирани идемонстрирани върху феномените:● рекурсия в аналитични изображения на ирационални комплекснимножества;● пространствени преходи от и във векторни области;● математическа физика на неутриното - енергиен статус и преходи;● биохимия и мн. др. области процеси.
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране
закони за регулиране, алгоритми
courbes fermées courbes ouvertes
courbes « critiques »
Jordan-courbes non Jordan-courbes courbes simples courbes non-simples
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране
закони за регулиране, алгоритми
● определяне на площта в затворена джорданова крива с помощта на площта на предварително определена фигура
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране
закони за регулиране, алгоритми
● определяне на площта в затворена джорданова крива с помощта на площта на предварително определена фигура
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране
закони за регулиране, алгоритми
геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране - примери
● изобразяване множество от комплексни числа по реда на Манделброт
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
bruit&
perturbe
,s ttPID
NOMPID
perturbes t
PID
геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране - примери
● изобразяване множество от комплексни числа и функции на комплексна променлива по реда на Найкуист
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
● изобразяване множество от комплексни числа и функции на комплексна променлива по реда на Найкуист
геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране - примери
tt ,sPID
tt ,sIDG
NOMPID
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
● изобразяване множество от комплексни числа и функции на комплексна променлива по реда на Найкуист
геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране - примери
tt ,sPID
tt ,sIDG
NOMPID
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
bruit&
perturbe
,s ttID
NOMID
NOMPID
● изобразяване множество от комплексни числа и функции на комплексна променлива по реда на Найкуист
bruit&
perturbe
,s ttPID
геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране - примери
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
tc,ts,jQ 1
E
● изобразяване множество от комплексни числа и функции на комплексна променлива по реда на Найкуист
геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране - примери
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
● Изображение на дървото на Питагор - Започва се с квадрат. Върху него се построяват 2 квадрата, намалени в мащаб 1:½√2 и страни, сключващи прав ъгъл. Същата процедура се прилага рекурсивно до безкрайност
геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране - примери
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
● Нютон- решения на комплексен полином. Цветът е приет според стойността на получения корен, а интензивността му –съобразно необходимия брой итерации
jz,1zzp 5
геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране - примери
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
● геометрична интерпретация на фрактален интеграл със “сянка на стената”
tsin5.0tItfI 75.0toto
tt1
1g
,gdtftfI
dtf1tfI
t
t
0
t1
to
t
0
1to
геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране - примери
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
● геометрична интерпретация на Lie-трансформации във векторни пространства
геометрични и физически интерпретации на операторитеза фрактално интегриране и диференциране - примери
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
ЗАКОНИ ЗАРЕГУЛИРАНЕ,ЕТАЛОННИ
АЛГОРИТМИ ОТПЪЛЕН РЕД
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
интегриране
диференциране
tdtfttftfd 11
h
tf-htflimtf
td
tfd0h
1
nn11nn tdtfdtftf
производна от пълен, целочислен ред
диференциал от пълен, целочислен ред n
МАТЕМАТИЧЕСКИ АНАЛИЗ
tdtfytdtfyd 11
интеграл от пълен, целочислен ред n
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от пълен ред
..,3,2,1:Nn,0n,n
nD
nI
..,3,2,1:Nn,0n,n
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
PjPpPPP eAkImjRejW
0;kA PpP
pP kpppW
tkt p
pkp p
преходна функция
алгебрично уравнение
предавателна функция
честотна характеристика
диференциално уравнение
tkt p
пропорционален P
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от пълен ред
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционален P
10-2 10-1 100 101 102-1
-0.5
0
0.5
1
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot P-regulateur
10-2 10-1 100 101 102-1
-0.5
0
0.5
1
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols Plot P-regulateur
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot P-regulateur
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 40
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Time (sec)
Am
plitu
de
Response Transitoire P-regulateur
tP jG P
jG P jG P
jGarg P
1k p
pk
pk
pk
pk
t1t
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от пълен ред
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
IjI
1IpIII eATkjImjRejW
2
;T
kA I
I
pI
1IpI pTkpppW
t
T
k
td
td
tdtT
kt
I
p
t
0I
p
ppTkp 1Ip
преходна функция
алгебрично уравнение
предавателна функция
честотна характеристика
диференциално уравнение
tTtkt Ip
интегрален I
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от пълен ред
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
интегрален I
10-2 10-1 100 101 102-40
-20
0
20
40
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot I-regulateur
10-2 10-1 100 101 102-91
-90.5
-90
-89.5
-89
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 40
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Time (sec)
Am
plitu
de
Response Transitoire I-regulateur
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot I-regulateur
-100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols Plot I-regulateur
tI jG I
jG I jG I
jGarg I
1T;1k Ip
1II0 T
ITtg;
t1t
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от пълен ред
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
PIjPI
1IppPIPIPI eATkjkImjRejW
2
Ttgcra;T
k1kA IPI
2
I
ppPI
1IpPI pT1kpppW
td
tdkt
T
k
td
td
tdtT
ktkt
p
I
p
t
0I
pp
ppT1kp 1Ip
преходна функция
алгебрично уравнение
предавателна функция
честотна характеристика
диференциално уравнение
tTt1kt Ip
пропорционално-интегрален PI
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от пълен ред
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционално-интегрален PI
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 40
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Time (sec)
Am
plitu
de
Response Transitoire PI-regulateur
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot PI-regulateur
10-2 10-1 100 101 1020
10
20
30
40
50
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot PI-regulateur
10-2 10-1 100 101 102-100
-80
-60
-40
-20
0
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 00
5
10
15
20
25
30
35
40
45
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols Plot PI-regulateur
tPI jG PI
jG PI jG PI
jGarg PI
1T;1k Ip
pk
pk
pk
pk
ITtg;
t1t
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от пълен ред
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
PDjPDDppPDPDPD eATkjkImjRejW
DPD2
DpPD Tgtcra;T1kA
pT1kpppW DpPD
td
tdTktkt Dpp
ppT1kp Dp
преходна функция
алгебрично уравнение
предавателна функция
честотна характеристика
диференциално уравнение
tT01kt Dp
пропорционално-диференциален PD
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от пълен ред
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционално-диференциален PD
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot PD-regulateur
10-2 10-1 100 101 1020
10
20
30
40
50
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot PD-regulateur
10-2 10-1 100 101 1020
20
40
60
80
100
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 900
5
10
15
20
25
30
35
40
45
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols Plot PD-regulateur
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 40
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Time (sec)
Am
plitu
de
Response Transitoire PD-regulateur
tPD jG PD
jG PD jG PD
jGarg PD
1T;1k Dp
pk
pk
pk
pk
t1t
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от пълен ред
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
I
DPID
i
22Di
2ip
PIDT
1Tgtcra;
T
TT1TkA
pTpT1kpppW D1
IpPID
2
2
Dpp
I
p
Dp
t
0I
pp
td
tdTk
td
tdkt
T
k
td
td
td
tdTktdt
T
ktkt
PIDjPID
1iDppPIDPIDPID eATTkjkImjRejW
ppTpT1kp D1
Ip
преходна функция
алгебрично уравнение
предавателна функция
честотна характеристика
диференциално уравнение
tT0Tt1kt DIp
пропорционално-интегрален-диференциален PID
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от пълен ред
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от пълен ред
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционално-интегрален-диференциален PID
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 40
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Time (sec)
Am
plitu
de
Response Transitoire PID-regulateur
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot PID-regulateur
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 1000
5
10
15
20
25
30
35
40
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols Plot PID-regulateur
10-2 10-1 100 101 1020
10
20
30
40
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot PID-regulateur
10-2 10-1 100 101 102-100
-50
0
50
100
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
tPID jGPID
jGPID jGPID
jGarg PID
1T;1T;1k DIp
pk
pk
1II0 T 1
DD0 T
pk ITtg;
pk
t1t
закони за регулиране, алгоритми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
Paul Adrien Maurice Dirac (1902-1984)
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от пълен ред
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
122
0xmil1x
1
0
xmilx
4x1
0
2
2milx
11
0xnisxmilx
11
0xiAmilx
11
1
01xJmilx
1n
x1
0x2Lemilx
2
11
nx5,0nisx5,01nis2milx
1td0,0t,00t,
0
Ai - функция на Airy
J - функция на Bessel от първи род
L - полином на Laguerre по степените на произволно положително цяло число
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от пълен ред
tT0Tt1kt DIp
импулсна функция на Paul Adrien Maurice Dirac
tT01kt Dp
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
импулсна функция на Paul Adrien Maurice Dirac
закони за регулиране, алгоритми
x x x
x x
x
x
x
x
x
x
xx
x
x
x
122
0xmil1x
1
0
xmilx
4x1
0
2
2milx
11
0xnisxmilx
11
0xiAmilx
1
11
01xJmilx
11
nx5,0nisx5,01nis2milx
1
nx1
0x2Lemilx
2
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от пълен ред
ЗАКОНИ ЗАРЕГУЛИРАНЕ,РАЦИОНАЛНИАЛГОРИТМИ ОТПЪЛЕН РЕД
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
основни принципи при създаването напромишлени автоматични регулиращи устройства
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен ред
,0
,0,pppWp OB
,0,
pW
1
ppW
p
p
pp*W
OBOB
- pW ИМ pW УС
pW OB
p p
p
p p
p*W
,0,
pW
pW
p
ppW
OB
ИМAPY
стру
ктур
аслине
аризир
ащаоб
ратнавръзка
УСУС k,k
основни принципи при създаването напромишлени автоматични регулиращи устройства
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен ред
pWpWpppW OBИМAPY
- pW ИМ pW УС
pW OB
p p
p
p p
p*W
pTpT1kpppW D1
IpPID
pWpWpWpTpT1kpW OBИМAPYD1
IpPID
ИМИМ
1
D1
I1
pИМOB kpW,pTpT1kkpW
pTkpW,pTpT1kpTkpW ИМИМИМ
1
D1
I1
p1
ИМИМPID
OB
УСУС k,k
стру
ктур
аслине
аризир
ащаоб
ратнавръзка
основни принципи при създаването напромишлени автоматични регулиращи устройства
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен ред
,0
,0,pppWp OB
,pW
1
pWp
p
p
ppW
OBOB
APY
,0
- pW ИМ pW УС
pW OB
p p
p
p p
УСУС k,k
стру
ктур
аслине
аризир
ащаоб
ратнавръзка
основни принципи при създаването напромишлени автоматични регулиращи устройства
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен ред
- pW ИМ pW УС
pW OB
p p
p
p p
pW1pppW OBAPY
pTpT1kpppW D1
IpPID
pW1pWpTpT1kpW OBAPYD1
IpPID
ИМИМ
1
D1
I1
pPID
OB kpW,pTpT1kpW
pTkpW,pTpT1kpW ИМИМИМ
1
D1
I1
pPID
OB
УСУС k,k
стру
ктур
аслине
аризир
ащаоб
ратнавръзка
основни принципи при създаването напромишлени автоматични регулиращи устройства
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен ред
pWpWpWpppW ИМ21APY
pTpT1kpppW D1
IpPID
pWpWpWpWpTpT1kpW ИМ21APYD1
IpPID
ИМИМ111 kpW,p1p+TkpW
ИМИМ
I
I2
DIp
21
21ИМ1APY kpW,
pT
1pTpTTk
pTT
1p+T1p+TkkpW
сери
йна
(пос
ледо
вателна
) структура
(a)
pW ИМ pW 2
p p
pW 1
ИМИМ2122 kpW,TT1p+TpW
основни принципи при създаването напромишлени автоматични регулиращи устройства
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен ред
3
1i
iИМ0APY pWpWpWpppW
pTpT1kpppW D1
IpPID
3
1i
iИМ0APYD1
IpPID pWpWpWpWpTpT1kpW
pTpW;pTpW;p1pW;kkpW D31
121ИМp0
ади
тивнастру
ктур
а
pW 2
p
pW ИМ
p pW 1
pW 3
pW 0
ИМИМD1
IpPID
APY kpW,pTpT1kpW
основни принципи при създаването напромишлени автоматични регулиращи устройства
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен ред
3
1i
iИМ0APY pWpWpWpppW
pTpT1kpppW D1
IpPID
3
1i
iИМ0APYD1
IpPID pWpWpWpWpTpT1kpW
pTpW;pTpW;p1pW;kkpW D31
121ИМp0
ади
тивнастру
ктур
а
pW 2
p
pW ИМ
p pW 1
pW 3
pW 0
ИМИМD1
IpPID
APY kpW,pTpT1kpW
зависимост на характеристиките от стойностите на динамичните параметри занастройка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен ред
pWpWpWpppW ИМ21APY
pTpT1kpppW D1
IpPID
pWpWpWpWpTpT1kpW ИМ21APYD1
IpPID
1kpW,pT1p+TkpW ИМИМIIp1
1pW,pT
1pTpTTk
1pTpT
1p+T1p+TkpW ИМ
I
I2
DIp
FI
DI1APY
сери
йна
(пос
ледо
вателна
) структура
(b)
pW ИМ pW 2
p p
pW 1
1kpW,1pT1p+TpW ИМИМFD2
0 10 20 30 40 50 60 70 80-80
-60
-40
-20
0
20
40
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot PID-regulateur
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 800
5
10
15
20
25
30
35
40
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols Plot PID-regulateurconstsec5T;constsec2T;6.15.0k DIp
10-2
10-1
100
101
102
0
10
20
30
40
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot PID-regulateur
10-2
10-1
100
101
102
-100
-50
0
50
100
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
2
4
6
8
10
12
Time (sec)
Am
plitu
deResponse Transitoire PID-regulateur
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
tPID
jGPID
jGPID
jGPID
jGarg PID
пропорционално-интегрален-диференциален PIDзакони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен ред
хара
ктер
истики
-стойн
ости
нади
намични
тепа
раметри
зана
стро
йка
5.0k p
6.1k p
5.0k p
6.1k p
t1t
сери
йна
(пос
ледо
вателна
) структура
(b)
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80-5
0
5
10
15
20
25
30
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols Plot PID-regulateur
10-2
10-1
100
101
102
-10
0
10
20
30
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot PID-regulateur
10-2
10-1
100
101
102
-100
-50
0
50
100
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
0 5 10 15 20 25-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot PID-regulateur
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
2
4
6
8
10
12
Time (sec)
Am
plitu
deResponse Transitoire PID-regulateur
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
tPID
jGPID
jGPID
jGPID
jGarg PID
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен ред
constsec5T;sec142T;const5.0k DIp
пропорционално-интегрален-диференциален PID
s2T I
s2T I
s2T I
s2T I
t1t
хара
ктер
истики
-стойн
ости
нади
намични
тепа
раметри
зана
стро
йка
сери
йна
(пос
ледо
вателна
) структура
(b)
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 800
5
10
15
20
25
30
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols Plot PID-regulateur
10-2
10-1
100
101
102
0
10
20
30
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot PID-regulateur
10-2
10-1
100
101
102
-100
-50
0
50
100
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
0 5 10 15 20 25-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot PID-regulateur
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
2
4
6
8
10
12
Time (sec)
Am
plitu
deResponse Transitoire PID-regulateur
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
tPID
jGPID
jGPID jGPID
jGarg PID
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен ред
sec165T;constsec2T;const5.0k DIp
пропорционално-интегрален-диференциален PID
s5TD
s5TD
s5T D
s5T D
t1t
хара
ктер
истики
-стойн
ости
нади
намични
тепа
раметри
зана
стро
йка
сери
йна
(пос
ледо
вателна
) структура
(b)
0 10 20 30 40 50 60 70 80-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols Plot PD-regulateur
10-2
10-1
100
101
102
-10
0
10
20
30
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot PD-regulateur
10-2
10-1
100
101
102
0
20
40
60
80
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
0 5 10 15 20 250
2
4
6
8
10
12
14
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot PD-regulateur
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
2
4
6
8
10
12
Time (sec)
Am
plitu
deResponse Transitoire PD-regulateur
sec165T;const5.0k Dp
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
tPD jG PD
jG PD
jG PD
jGarg PD
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен редпропорционално-диференциален PD
s5TD
s5TD
t1t
хара
ктер
истики
-стойн
ости
нади
намични
тепа
раметри
зана
стро
йка
сери
йна
(пос
ледо
вателна
) структура
(b)
хара
ктер
истики
-стойн
ости
нади
намични
тепа
раметри
зана
стро
йка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен редпропорционално-диференциален PD
tPD jG PD
jG PD
jG PD
jGarg PD
6.1k p
6.1k p
6.1k p
5.0k p
t1t
сери
йна
(пос
ледо
вателна
) структура
(b)
constsec5T;6.15.0k Dp
хара
ктер
истики
-стойн
ости
нади
намични
тепа
раметри
зана
стро
йка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен редпропорционално-интегрален PI
constsec2T;6.15.0k Ip
tPI
jG PI
jG PI jG PI
jGarg PI
6.1k p
6.1k p
6.1k p
6.1k p
t1t
сери
йна
(пос
ледо
вателна
) структура
(b)
хара
ктер
истики
-стойн
ости
нади
намични
тепа
раметри
зана
стро
йка
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от пълен редпропорционално-интегрален PI
сери
йна
(пос
ледо
вателна
) структура
(b)
sec142T;const5.0k Ip
tPI
jG PI
jG PI jG PI
jGarg PI
s2TI
s2TI
t1t
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
непрекъсната предавателна функция
znlTp;ez
TnisezIm,TsocezRe;zImjzRez
TnisejTsoceez
;zzdc
zbaz;z
dzc
bzaz
10
pT
TT
TTpT
1
1
11
0
00
000
0
0
n0
1n1n
nn
m0
1m1m
mm
АРУpapapa
pbpbpb
p
ppW
0
0
n10
1n11n
n1n
m10
1m11m
m1m
1
11
АРУzazaza
zbzbzb
z
zzW
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, дискретни алгоритми с оператори от пълен ред
дискретна предавателна функция
jp
линейни оператори за трансформация
Alaoui-Al
Simpson
Tustin
Letnikov-Grünwald- Euler
7z1
z1
T7
8zDp
zz41
z1z1
T
3zDp
z1
z1
T
2zDp
z1T
1zDp
1
1
0
1
21
11
0
1
1
1
0
1
1
0
1
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, дискретни алгоритми с оператори от пълен ред
дискретна предавателна функция
znlTp;ez
,zzrzzrzzr
zzqzzqzq
10
pT
1nm
11mn1
1mn0
1nn
111
10
0
znlTp;ez
,zqzqzqzqq
zrzrzrzr
z
zzW
10
pT
nn
1n1n
22
110
nm
2mn2
1mn1
mn0
1
1
1АРУ
0
0m0100
0n020100
TnkrT1mnkrTmnkr
TnkqT2kqT1kqTkq
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, дискретни алгоритми с оператори от пълен ред
диференчно уравнение
t
0
1ipI tdtTkt 0
1k
1i
1I0I Tk,iTTk
tdtdTkt DpD 01
0DD Tk,1kkTTk
tkt pP 0pP Tk,kkk
1kkTTiTTkkk
tdtdTktdtTktkt
10D
1k
1i
1I0p
Dp
t
0
1ipp
2k1kTTiTT1kk1k 10D
2k
1i
1I0p
2kTTk1kTTTT21kkTT1k1kk 10Dp
1I0
10Dp
10Dp
2kTTk1kTTTT21kkTT1k1kk 10Dp
1I0
10Dp
10Dp
2kq1kqkq1kk 321 Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, дискретни алгоритми с оператори от пълен редпропорционално-интегрален-диференциален PID
s5,0T,s2T,s5T;1kT
Tq;
T
T
T
T21q;
T
T1q
2kq1kqkqk1kk
0DIp
0
D2
I
0
0
D1
0
D0
210pA
s5,0T,s2T,s5T;1kT
Tq;
T
T1q;
T
T
T
T2q;
T
T1q
3kq2kq1kqkqk1kk
0DIp
0
D3
0
D2
I
0
0
D1
0
D0
3210pB
kA kB
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, дискретни алгоритми с оператори от пълен редпропорционално-интегрален-диференциален PID
ЗАКОНИ ЗАРЕГУЛИРАНЕ,ЕТАЛОННИ
АЛГОРИТМИ ОТНЕПЪЛЕН РЕД
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
интегриране
диференциранеФРАКТАЛЕН МАТЕМАТИЧЕСКИ АНАЛИЗ
интеграл от непълен, дробен ред
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от непълен ред
диференциал от непълен, дробен ред
t
01n
n
t dt
f
n
1tfD
..,3,2,1:Nn;n1n
ta D
ta I
..,3,2,1:Nn;n1n
t
01t d
t
f1tfI
закони за регулиране, еталонни алгоритми с оператори от непълен ред
0
t2x
0
t1x
0
t1z tdet1xtdetx;yjxz,tdetz
гама-функция
интегриране
tdtfytdtfyd 11
интеграл от пълен, целочислен ред
..,3,2,1:Nn;n1n
,dt
f1tfIt
01t
интеграл от непълен, дробен ред
диференциране
tdtfttftfd 11
h
tf-htflimtf
td
tfd0h
1
nn11nn tdtfdtftf
производна от пълен, целочислен ред
диференциал от пълен, целочислен ред
n
..,3,2,1:Nn;n1n
,dt
fn1tfD
t
01n
n
t
диференциал от непълен, дробен ред n
МАТЕМАТИЧЕСКИ АНАЛИЗ
n
Е. Николов
ФРАКТАЛЕН МАТЕМАТИЧЕСКИ АНАЛИЗ
ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
ЗАКОНИ ЗАРЕГУЛИРАНЕ,РАЦИОНАЛНИАЛГОРИТМИ ОТНЕПЪЛЕН РЕД
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
2n
0
0
0
1-d0
n
0
Tω,ω
ωjωjD
srad,ω
srad,ω
oct6 Bd,n
rad,jωDarg
Bd,jωDlog20octBd,6
2
1-d0
0
Tω,ωωjωjD
апроксимиращ диференциатор от непълен ред - честотна характеристикадиференциатор от пълен ред - честотна характеристика
2πnωjDarg;ωωjDn1
0
1-d0
n10
n
d Tω,ωjωTjωjD 1-d0
10d Tω,ωjωTjωjD
2πωjDarg;ωωjD 10
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от непълен ред
закони за регулиране, алгоритми
ta D
полиномиална рекурсивна апроксимация
'ii
N
1i
1
i'ih
uapp j1j1jDˆjD
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
kO
1pT
1pT
2
1
1pT
1pT
4
3
1pT
1pT
2N2
3N2
1pT
1pT
N2
1N2
px py
pDpD app
2 1 N' 2
' 1' N
0
A Bu b hc
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от непълен ред
закони за регулиране, алгоритми
ta D
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
2n
0
0
0
Bd,jωDlog20
rad,jωDarg
1-i0
n
0
Tω,ω
ωjωjD
srad,ω
srad,ω
oct6 Bd,n
2
octBd,6α
1-i0
0
Tω,ωωjωjD
интегратор от пълен ред - честотна характеристикаапроксимиращ интегратор от непълен ред - честотна характеристика
2πnωjDarg;ωωjDn1
0
1-i0
n10
ni Tω,ωjωTjωjD
2πωjDarg;ωωjD 10
1-i0
10i Tω,ωjωTjωjD
закони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от непълен ред
закони за регулиране, алгоритми
ta I
'ii
N
1i
1
i'ih
uapp j1j1jIˆjI
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
kO
1pT
1pT
2
1
1pT
1pT
4
3
1pT
1pT
2N2
3N2
1pT
1pT
N2
1N2
px py
pIpI app
2 1 N' 2
' 1' N
0
A Bu b hc
полиномиална рекурсивна апроксимациязакони за регулиране, рационални алгоритми с оператори от непълен ред
закони за регулиране, алгоритми
ta I
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 110
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot du Systeme "Force"
1
M
0
jG
1
1
oM
10jG jG
21
2
TT
T
Real (jw)
Imag
(jw)
Nyquist plot du Systeme “Force”
101 102 103 104 105 1060
5
10
15
20
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot du Systeme "Force"
101 102 103 104 105 1060
20
40
60
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
1
1
1
M
1
1
M
1
oM
jG
gl20jG
21
2
TT
T
21
2
TT
T
Bode plot du Systeme “Force”
Frequency (rad/sec)
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
B)
Pha
se
(deg
) jGarg
20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 1200
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
log10 (Frequence) (rad/s)
Logaritmique plot du Systeme "Force"
11
M
1
gol20
jL21
2
TT
T
Logaritmique plot du Systeme “Force”
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
B)
Log 10 (Frequency) (rad/sec)
0 10 20 30 40 50 600
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Frequence (rad/s)
Nichols plot du Systeme "Force"
1 1
1
M
1
0 oM
jG
gl20jG
21
2
TT
T
Nichols plot du Systeme “Force”
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
B)
Phase (grad)
Е. Николов
1pT
1pT
2
1
ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
полиномиална рекурсивна апроксимация
0 1 2 3 4 5 6
x 10-4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Time (sec)
Am
plitu
de (
-)Step response du Systeme "Force"
1 th
k
21 TT
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Step Response du Systeme “Force”
0 2 4 6
x 10-4
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0x 10
4
Time (sec)
Am
plitu
de (
-)
Impulse Response du Systeme "Force"
1 tw
21 TT
Impulse Response du Systeme “Force”
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Pole-Zero Map
Real Axis
Imag
Axi
s
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
x 104
-0.01
-0.008
-0.006
-0.004
-0.002
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
1
ox1p
zéropôle
1z
plan complexe p pmIj
peR
Pole-Zero Map
Real Axis
Imag
Axi
s
Root Locus
Real Axis
Imag
Axi
s
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
x 104
-0.01
-0.008
-0.006
-0.004
-0.002
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
1plan complexe p
peR
pmIj
ox1p
zéropôle
1z
Root Locus
Imag
Axi
s
Real Axis Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
полиномиална рекурсивна апроксимация 1pT
1pT
2
1
101 102 103 104 105 106-20
-15
-10
-5
0
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot du Systeme "Force"
101
102
103
104
105
106
-60
-40
-20
0
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
1
1
1
M
1
1
M
1
oM
jG
gl20jG
21
2
TT
T
21
2
TT
T
jGarg
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
B)
Pha
se
(deg
)
Bode plot du Systeme “Force”
Frequency (rad/sec)
20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120-20
-18
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
log10 (Frequence) (rad/s)
Logaritmique plot du Systeme "Force"
M
gol20
jL
1 1
1
21
2
TT
T
Logaritmique plot du Systeme “Force”
Log 10 (Frequency) (rad/sec)
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
B)
-60 -50 -40 -30 -20 -10 0-20
-18
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Frequence (rad/s)
Nichols plot du Systeme "Force"
1 jG
21
2
TT
T
1
M
1
0
gl20jG
oM
Nichols plot du Systeme “Force”
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
B)
Phase (grad)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1-0.5
-0.45
-0.4
-0.35
-0.3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
Real (jw)
Imag
(jw
)Nyquist plot du Systeme "Force"
1
M
0
jG
1
1
oM
10jG jG
21
2
TT
T
Nyquist plot du Systeme “Force”Im
ag(jw
)
Real (jw)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
полиномиална рекурсивна апроксимация 1pT
1pT
2
1
0 1 2 3 4 5 6
x 10-3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Time (sec)
Am
plitu
de (
-)Step response du Systeme "Force"
1 th
21 TT
kStep Response du Systeme “Force”
Am
plitu
de (-
)
Time (sec)
0 1 2 3 4 5 6
x 10-3
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
Time (sec)
Am
plitu
de (
-)
Impulse Response du Systeme "Force"
1
21 TT
twImpulse Response du Systeme “Force”
Ampl
itude
(-)
Time (sec)
Pole-Zero Map
Real Axis
Imag
Axi
s
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
x 104
-0.01
-0.008
-0.006
-0.004
-0.002
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
x1p
pôle
ozéro
1z
1
plan complexe p
pmIj
peR
Pole-Zero Map
Imag
Axi
s
Real Axis
Root Locus
Real Axis
Imag
Axi
s
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
x 104
-0.01
-0.008
-0.006
-0.004
-0.002
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
o xzéro pôle
1z
plan complexe p pmIj 1
peR
Root Locus
Imag
Axi
s
Real Axis
1p
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
полиномиална рекурсивна апроксимация 1pT
1pT
2
1
АЛГОРИТМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ ПЪЛЕН РЕД АЛГОРИТМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД
pTpT1kpDIP D1
IPSE
ЕТАЛОНЕН АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД
..,3,2,1:Nn;n1n;n1n
pkpkpDI D01
I0nene
ЕТАЛОНЕН АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ ПЪЛЕН РЕД
N
1j j
j
Dh
DbD0
M
1i i
i
Ih
IbI0appapp
pT1
pT1
pT1pT1
kpT1
pT1
pT1pT1
kpDIee
1
Dh1
Db1
Ih1IbD0I0jjne
iineBAma
TTTT;ji;kk;TT;,1
,TT;,1,,,
РАЦИОНАЛЕН АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД
РАЦИОНАЛЕН АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ ПЪЛЕН РЕД
1pT
pTpT
1pTkpDIP
F
D
I
IPapp
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми с оператори от непълен ред
закони за регулиране, алгоритми
АЛГОРИТМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ ПЪЛЕН РЕД АЛГОРИТМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД
N
1j j
j
Dh
DbD0
M
1i i
i
Ih
IbI0appapp
pT1
pT1
pT1pT1
kpT1
pT1
pT1pT1
kpDIee
честотни съотношения на полиномиална дробно-рационална рекурсивна апроксимация на интегро-диференциране от непълен ред
c 02I1I NI2I1I NI
0
2D1D ND2D1D ND
AI BI AD BD
bI hI hDu bD
1pT
pTpT
1pTkpDIP
F
D
I
IPapp
pPIDpPID app
p pupT
1pT
I
I
1pT
pT
F
D
pk
pDIpDI appappnene
1pT1pT
2
1
1pT1pT
4
3
1pT1pT
2N2
3N2
1pT1pT
N2
1N2
p pupk
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми с оператори от непълен ред
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, алгоритми с оператори от непълен ред
+EUSU
-
3R
1R 2R
2C
1C
3C
+EU -
+ SU-
Fn108C
Fn106C
Fn104C
Fn102C
Fn101C
Fn103C
Fn105C
Fn107C
M110R
M111R
M18R
M19R
M17R
M16R
M15R
M14R
M11R
M12R
M13R
АЛГОРИТМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ ПЪЛЕН РЕД АЛГОРИТМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
pTpT1kpDIP D1
IPSE
tdtdTktdtTktktu DP
t
0
1iPP
1kkTTkiTTkkkku D1
0P
k
1i
1i0PP
2kTTk1kTTk2k
kTTkTTkk1kuku
D1
0PD1
0PP
D1
0P1
i0PP
ДИФЕРЕНЧНО УРАВНЕНИЕ- АЛГОРИТЪМ ОТ ПЪЛЕН РЕД
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми с оператори от непълен ред
закони за регулиране, алгоритми
N
1j j
j
Dh
DbD0
M
1i i
i
Ih
IbI0appapp
pT1
pT1
pT1pT1
kpT1
pT1
pT1pT1
kpDIee
N
1j1
1N
11N0N
D0
M
1i1
1M
11M0M
I01
appappzb1
zaak
zb1
zaakzDI
4-23.47793-3.19117-2-4.286761-19118-59.4779
4-u999387.0-3u99816.32-u99816.5-1-u99939.35-10.0312.04-10.1562.03-10.3124.0
2-10.3124.01-10.1562.010.0312.05-u4-u9990.4-3-u9971.92-u9971.91-u9990.4u
101010
101010
10e
1ii
1eii
1ii1i
1i
1iii1i
1i
1iii0i
11i
11i0i
Tf;2f;;ffgtk;k1k1b
;k1k1a;k1k1azb1
zaa
sec,0001.0T;secrad/75.4383875.4;466.1;5.0
T;;;T
0
00
;циядискретиза на такт-време одискретнот на брояч-kвреме одискретнот-k
1z99939.3-z99816.5z99816.3z999387.059.4779z19118-z4.28676z3.19117z23.4779
1-z9990.4 z9971.9 -z9971.9 z9990.4-z0312.0 z1562.0 z3124.0z3124.0 z1562.0 z3120.010zDI
1234
1234
12345
12345101
appapp
ДИФЕРЕНЧНО УРАВНЕНИЕ- АЛГОРИТЪМ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми с оператори от непълен ред
закони за регулиране, алгоритми
АЛГОРИТМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ ПЪЛЕН РЕД АЛГОРИТМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД
pTpT1kpDIP D1
IPSE
АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД
АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ ПЪЛЕН РЕД
ДИФЕРЕНЧНО УРАВНЕНИЕ АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД
4-23.47793-3.19117-2-4.286761-19118-59.47794-u999387.0-3-u99816.32-u99816.5-
1-u99939.35-10.0312.04-10.1562.03-10.3124.0
2-10.3124.01-10.1562.010.0312.05-u
4-u9990.4-3-u9971.92-u9971.9-1-u9990.4u
101010
101010
ДИФЕРЕНЧНО УРАВНЕНИЕ НА АЛГОРИТЪМ ЗА УПРАВЛЕНИЕ ОТ ПЪЛЕН РЕД
2-kTTk1-kTTk2-k-
kTTkTTkk1-kuku
D1
0PD1
0PP
D1
0P1
i0PP
..,3,2,1:Nn;n1n;n1n
pkpkpDI D01
I0nene
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми с оператори от непълен ред
закони за регулиране, алгоритми
appapp DI
appDIP
th
th
jR SNE
jR SE
АЛГОРИТЪМ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД
АЛГОРИТЪМ ОТ ПЪЛЕН РЕД
appapp DI
appDIP
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
закони за регулиране, алгоритми с оператори от непълен ред
jR SNE
jR SE
SNE10 Rlog20
jR SNE
SE10 Rlog20
jR SE
appapp DI
appDIP
appapp DI
appDIP
appapp DI
appDIP
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
АЛГОРИТЪМ ОТ НЕПЪЛЕН РЕД
АЛГОРИТЪМ ОТ ПЪЛЕН РЕД
закони за регулиране, алгоритми с оператори от непълен ред
закони за регулиране, алгоритми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
КОЛИЧЕСТВЕНИОЦЕНКИ НА
АЛГОРИТМИЧНИТЕВЪЗМОЖНОСТИ
НА ПРОМИШЛЕНИТЕРЕГУЛАТОРИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
?
pW EАРУ
p p
еталонен алгоритъм
pW RАРУ
p p
промишлен регулатор
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
между реалните функционални възможности на серийно произвежданите (промишлени) технически средства за автоматизация и еталонните алгоритми за управление и регулиране съществуват различия, основаващи се преди всичко на реализацията напромишлените ТСА с електрически, цифрови, пневматични, хидравлични и механични градивни елементи. Факторите, определящи тези различия, могат да се обобщят в две групи. ВЪТРЕШНИ ФАКТОРИ : ● механично триене и натоварване; механични вибрации; ● механични луфтове; механични ограничения - геометрични в пространството; ● механични ограничения - ограничения в движението (движение с постоянна скорост; движение с ограничена от натоварването скорост и др.); ● маса и подвижни елементи; ● еластични елементи; ● стареене на материалите; ● вискозно триене на използвания работен несвиваем флуид; ● изменящи се режими на движение на работния флуид (ламинарно движение, турбулентно движение, пулверизация, кавитация, суперкавитация, хидравличен удар при несвиваем работен флуид); ● изменящи се режими на движение на работния флуид (звук от до- и над- звукова скорост на движение на свиваем работен флуид); ● изменящи се режими на движение на работния флуид (втечняване на свиваемия работен флуид и преминаване във двуфазна среда); ● хидравлично натоварване; ● дискретизация на сигналите по ниво; дискретизация на сигналите по време; дискретизация на сигналите и по ниво и по време; ● схемната структура и реализиращата технология (електрическа, пневматична, хидравлична, комбинирана; непрекъсната, дискретна, релейно-импулсна, цифрова) на реализация. ВЪНШНИ ФАКТОРИ: ● флуктуации в енергозахранването (електрическо, пневматично, хидравлично); ● флуктуации на температурата, влажността, налягането (атмосфера, хид росфера) на околната среда; ● интензивността на лъчение; ● полета (магнитни и електромагнитни) и радиационен фон на околната среда; ● механичната абразивност; химическа и биологическа и агресивност на околната среда и на работната среда (управление в условията на промишленото производство на хидродинамични параметри на суспензии, пулпове, основи, киселини и др.)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
pW EАРУ
p p
еталонен алгоритъм
pW RАРУ
p p
промишлен регулаторизображение в характеристиката “еталонен” опоним в аналитичното описание
разривност - непрекъснатост нелинейност - линейност
несиметричност - симетричност
нееднозначност - еднозначност
нестационарност - стационарност
нечувствителност - чувствителност
ограниченост (насищане) - неограниченост
инерционност (закъснение) - безинерционност
X
Q
Q
W
W
P
P
X
P1
P2
P3
P`3
P4
w1
w2
w w2
w1
f1
f f f1
f1
D1
D D D1
D1
налягане
скорост
сечение
диаметър
P*
P0
w*
w0
1 2 3 3 4'
PPO
L
1 2 3 3 4'
разход
régime stationnaire
величини, процеси и режими на движение на флуидаколичествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
ламинарен режим
турбулентен режим
кавитационен режим
суперкавитационен режим
%100PPf 1maxcomcom
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
позиция и вариация на позициятабез механичното натоварване отстрана на регулиращия орган
позиция във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
s0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0comP
0com
0 P
0comP
0comP
0
пневматичен изпълнителен механизъм - експлоатационни характеристикистатична характеристика; вариация на позицията
tPttCBmil 0com
00
t
pPp1pCBmil 0
com0
0p
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
зона на кавитация
зона на нечувствителност
зона на кавитация
d t
d t
P
зона на кавитация
зона на нечувствителност
зона на кавитация
P
Pcrit
Pcrit
tdd
%100
td
Pd
td
Pd
td
df
1
max
хидравличен изпълнителен механизъм; скоростна характеристика
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
вариация на скоростта
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
ttxb....td
txdbtya....td
tyda 0m
m
m0n
n
n
i
ii
td
dD,ttxDBtyDA
T01mm01nn b...bba...aa
ttx,tb....td
txd,tbty,ta....
td
tyd,ta 0m
m
m0n
n
n
i
ii
td
dD,ttxD,tBtyD,tA
T01mm01nn ,tb...,tb,tb,ta...,ta,ta,t
аналитични модели
стационарни диференциални уравнения ODE
нестационарни диференциални уравнения ODE
t,xgt,xuft
t,xuex
t,xudt
t,xuctxt,xub
xt,xua 2
22
2
2
tgtuftd
tudatd
tudatd
tuda0
0
1n
1n
n
n
01nn
t,xgt,xft
t,xatx
t,xuax
t,xua0
0
1n1n
1n
n
n
01nn
диференциални уравнения с частни производни PDEs
диференциални уравнения с производни от непълен ред ODEs
диференциални уравнения с частни производни от непълен ред FOPDEs
линейни диференциални уравнения ODEsдиференциални уравнения на математическата физика
ttxb....
td
txdbtya....
td
tyda 0m
m
m0n
n
n
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
аналитични модели
0t
t,xux
t,xu
0t
t,xux
t,xuu
tt
t,xu4x
t,xuex
0t
t,xu4x
t,xu2
2
22
2
xt
t,xux
t,xu
32
2x2
2
2
ut
t,xuex
t,xu
1.1. PDE с частни производни от първи ред.
- PDE линейни нехомогенни :
1.2. PDE с частни производни от втори ред
- PDE линейни нехомогенни :
- PDE линейни :
- PDE нелинейни :
- PDE линейни :
- PDE нелинейни : Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
диференциални уравнения на математическата физика
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
аналитични модели
n1n,tftd
tyda0
n1n,tftybtd
tyda0
,tftyctd
tydbtd
tyda 00
,tftydtd
tydctd
tydbtd
tyda 000
tftd
tydatd
tyda..td
tydatd
tyda0
0
1
1
1n
1n
n
n
011nn
gt,xft
t,xatx
t,xuax
t,xua0
0
1n1n
1n
n
n
01nn
FODE едночленни
FODE n-членни
FOPDE:
FODE :
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
диференциални уравнения на математическата физика
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
аналитични модели
FODE двучленни
FODE тричленни
FODE четиричленни
FOPDE n-членни
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
аналитични модели и характеристики
свиваем флуид - дозвукова скорост несвиваем флуид -кавитация
H
енталпия
ентропия S
H1=H2
S1 S2
S1S2
едноседлови
теоретично адиабатно разширение на потока флуид с триене
L
G
P P
w
w*
w
P2
w
P1
X
Xнаправление на движението
w
SL
PPO
H
енталпия
ентропия S
H1=H2
S1 S2
S1S2
теоретично адиабатно разширение на потока флуид с триене
G
P P
w
w*
w
P2
w
P1
Xнаправление на движението
w
SL
L
X
едноседлови
PPO
наляганеакустичнонаниво
PPgl20SL 010
акустични характеристики, шум и произход на шума в регулиращите органи
régime stationnaire стационарен режим
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
Q j s t c t , , 1
E
étude fréquentielle
régime non stationnaireétude temporelle étude fréquentielle
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6
0 5 10 15 20
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6
1,8
t
Qw
0w
0Q
positionl
débitQ
vitessew
positionl
débitQ
vitessew
0l
0
,w
ltwvitesse
0
,Q
ltQdébit
lposition
vanne automatiqueрегулиращ орган
аналитични модели на процеса дроселиране, нестационарен режимколичествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
Е. Николов
régime non stationnaireISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
étude temporelle
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
q
l s,lq log
l0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
q s,lq lin
s,lq log
5,01n2log e1s1q
5,02lin 1s1q
régime stationnaire
lsn45,0e85,15.0l1n2log l11l25,5125,0e1s1s,lq
sl5e15,05.02lin l11,0l25,0l1s1s,lq
s,lq lin
експлоатационна разходна характеристика при акустична шумова емисияколичествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
s5,0T,s2T,s5T;1kT
Tq;
T
T
T
T21q;
T
T1q
2kq1kqkqk1kk
0DIp
0
D2
I
0
0
D1
0
D0
210pA
s5,0T,s2T,s5T;1kT
Tq;
T
T1q;
T
T
T
T2q;
T
T1q
3kq2kq1kqkqk1kk
0DIp
0
D3
0
D2
I
0
0
D1
0
D0
3210pB
kA kB
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, дискретни алгоритми с оператори от пълен редколичествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
електронна система
захранваща линия линия за комуникация
и к в к
в пи п
и кв к електронна система
електромагнитно смущение
източник
наелектром
агнитносм
ущен
иемагнитно поле електронна система
електромагнитно смущение
линия за комуникация
електромагнитно смущение
електронна система
линия за комуникация
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
електромагнитна съвместимост
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
закони за регулиране, алгоритми
?
pW EАРУ
p p
еталонен алгоритъм
pW RАРУ
p p
аналогов промишлен регулатор
ОБЛАСТ НА НОРМАЛНА РАБОТА
?
pW EАРУ
p p
еталонен алгоритъм
pW RАРУ
p p
цифров промишлен регулатор
ОБЛАСТ НА ФУНКЦИОНИРАНЕ БЕЗ ПУЛСАЦИИ
?
pW EАРУ
p p
еталонен алгоритъм
pW RАРУ
p p
релейно-импулсен промишлен регулатор
ОБЛАСТ НА ЛИНЕЙНИ РЕЖИМИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
ОБЛАСТТА НА НОРМАЛНА РАБОТА е пространство (параметрично множество),определено от честотата и динамичните параметри на оценявания аналоговпромишлен регулатор, в което амплитудночестотната и фазочестотнатахарактеристика на оценявания промишлен регулатор не се отличават едновременнос повече от 10 % по модул и с повече от O10 по фаза от амплитудно-честотната ифазочестотната характеристика на съответстващия еталонен алгоритъм. ОБЛАСТТА НА ЛИНЕЙНИ РЕЖИМИ е пространство (параметрично множество),определено от амплитудата на входния сигнал, честотата и динамичните параметрина оценявания релейно-импулсен промишлен регулатор, в което ам-плитудночестотната и фазочестотната характеристика на оценявания промишленрегулатор не се отличават едновременно с повече от 10 % по модул и с повече от10 O по фаза от амплитудно-честотната и фазочестотната характеристика насъответстващия еталонен алгоритъм ОБЛАСТТА НА ФУНКЦИОНИРАНЕ БЕЗ ПУЛСАЦИИ е пространство (параметрично множество), определено от честотата, динамичните параметри и такта на дискретизация по време на оценявания цифров промишлен регулатор, в което амплитудно-честотната и фазочестотната характеристика на оценявания промишлен регулатор не се отличават едновременно с повече от 10 % по модул и с повече от 10 O по фаза от амплитудно-честотната и фазочестотната характеристика на съответстващия еталонен алгоритъм и в което пространство отсъстват колебания в цифровата част, породени от паралелната дискретизация по ниво при аналого-цифровото преобразуване.
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
jWgraT,T,k,
jWT,T,k,A
eT,T,k,AjW
REGDIPREG
REGDIPREG
T,T,k,jDIPREGREG
DIPREG
jWgraT,T,k,
jWT,T,k,A
eT,T,k,AjW
ETDIPET
ETDIPET
T,T,k,jDIPETET
DIPET
O
ETREG
ET
ETREG
10jWgrajWgra
%10%100jW
jWjW
област на нормална работа на промишления регулатор
еталонен регулатор (алгоритъм)
промишлен регулатор
ω,..,T,T,k,...,T,T,k DIpOO
DO
IOp
параметрично множество, за което изискванията на ОНР не са изпълнени
ω,..,T,T,k,...,T,T,k DIpOHPOHP
DOHP
IOHPp
параметрично множество, за което изискванията на ОНР са изпълнени
,..,T,T,k DIp
параметрично множество, определящо промишления регулатор
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
0OET
OREG
1OET
OET
OREG
OOD
OI
OP
OREG
DIPOO
DO
IOP
maxminmaxDminDD
maxIminIImaxPminPP
1010AAA100
,T,T,kW
,T,T,k,T,T,k
,;T,TT
;T,TT;k,kk
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
0OHPET
OHPREG
1OHPET
OHPET
OHPREG
OHPOHPD
OHPI
OHPP
OHPREG
DIPOHPOHP
DOHP
IOHPP
maxminmaxDminDD
maxIminIImaxPminPP
1010AAA100
,T,T,kW
,T,T,k,T,T,k
,;T,TT
;T,TT;k,kk
0OHPET
OHPREG
1OHPET
jOHPET
OHPREG
DIpOHPOHP
DOHP
IOHPp
OHPOHPOHP
DOHP
IOHPp
10jj10jAAjA100
ω,T,T,kω,T,T,k
ΛωTTk
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
2бал1балбалбалDIPET T,T,k,T,T,k,j
балETREG
балETREG
e.A.AjW
jWjWjW
O
бал
бал
10jWgra
1,1jW9,0
ОБЛАСТТА НА НОРМАЛНА РАБОТА е пространство (параметрично множество), определено от честотата и динамичните параметри на оценявания аналогов промишлен регулатор, в което амплитудночестотната и фазочестотната ха-рактеристика на баластното звено на оценявания промишлен регулатор са едновременно в отнапред зададените диапазони - от 9,0 до 1,1 по модул и от
O0 до O10 по фаза.
0Oбал
Oбал
OOD
OI
OPO
бал
DIPOO
DO
IOP
maxminmaxDminDD
maxIminIImaxpminpp
10j1,0jA1
ω,T,T,kW
ω,T,T,kω,T,T,k
ω,ωω;T,TT
;T,TT;k,kk
0OHPбал
OHPбал
OHPOHPD
OHPI
OHPPOHP
бал
DIpOHPOHP
DOHP
IOHPp
maxminmaxDminDD
maxIminIImaxpminpp
10j1,0jA1
ω,T,T,kW
ω,T,T,kω,T,T,k
ω,ωω;T,TT
;T,TT;k,kk
0OHPбал
OHPбал
DIpOHPOHP
DOHP
IOHPp
OHPOHPOHP
DOHP
IOHPp
01j1,0jA1
ω,T,T,kω,T,T,k
ΛωTTk
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
pWkpW PDУУ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
-
pW OB
1kpW ИМИМ
- pWУ
1OBOBOB pT1kpW
1pWИМ p p
p
p p
pWkpW PDУУ
pW1pTkpW PD1
УУУ
pW1pTpTkpW PD1
1У2
2УУУ
pWpTkpW PD1
УУУ
pW1pTpTkpW PD1
2У1
1УУУ
еталонен
У
DP1OBУOBбалOBD
1OBУУP
балET
бал
DPREG
11OBУOBOB
1OBУOBУREG
OBOBУ
OBУ
1OBOBУ
УREG
УУ
kTk
kk1TT,TT,kk1kk
pWpWpT1
1pT1kpW
pkk1T1pT1kk1TkpW
pTkk1
pT1k
pT1kk1
kpW
kpW
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
-
pW OB
1kpW ИМИМ
- pWУ
1OBOBOB pT1kpW
1pWИМ p p
p
p p
-50 0 50 100 150 200 250-150
-100
-50
0
50
100
Real (jw)
Imag
(jw
)Nyquist plot Regulateurs PD Reelles
jWPD
jWPD
jWPD
jWPD
jWPD
jWPD
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
еталонен
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-100
-50
0
50
10020
.log1
0[G
(jw)]
(db)
Bode plot Regulateurs PD Reelles
10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-200
-150
-100
-50
0
50
100
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
jWPD jWPD
jWPD jWPD jWPD jWPD
jWPD
jWPD
jWPD jWPD jWPD jWPD
еталонен
еталонен
O
ETREG
ET
ETREG
10jWgrajWgra
%10%100jW
jWjW
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
-150 -100 -50 0 50 100-20
-10
0
10
20
30
40
50
6020
log1
0[G
(jw)]
(db)
Phase(deg)
Nichols plot Regulateurs PD Reelles
jWPD
jWPD
jWPD
jWPD
jWPD
jWPD
еталонен
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Step Response Regulateurs PD Reelles
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
thPD
thPD
thPD
thPD
thPD
thPD
еталонен
t1t
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Time (sec)
Am
plitu
de (
-)Impulse Response Regulateurs PD Reelles
ti PD
ti PD
ti PD
ti PD
ti PD
ti PD
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
еталонен
0 5 10 15 20 250
10
20
30
40
50
60
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Step Response Regulateurs PD Reelles
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
еталонен
tPD
tPD
tPD
tPD
tPD
tPD
tt
DT
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
Real (jw)
Imag
(jw
)Nyquist plot Systems Balast
jWбал
jWбал
jWбал
jWбал
jWбал
10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-200
-150
-100
-50
0
5020
.log1
0[G
(jw)]
(db)
Bode plot Systems Balast
10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-250
-200
-150
-100
-50
0
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
jWбал
jWбал jWбал jWбал jWбал
jWбал
jWбал jWбал jWбал jWбал
O
бал
бал
10jWgra
1,1jW9,0
-200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
1520
log1
0[G
(jw)]
(db)
Phase(deg)
Nichols plot Systems Balast
jWбал
jWбал
jWбал
jWбал
jWбал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Step Response Systems Balast
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
thбал
th бал
th бал
th бал
th бал
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (sec)
Am
plitu
de (
-)Impulse Response Systems Balast
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
tiбал
ti бал
ti бал
ti бал
ti бал
-150 -100 -50 0 50 100-30
-20
-10
0
10
20
30
40
5020
log1
0[G
(jw)]
(db)
Phase(deg)
Nichols plot Regulateurs PD Reelles et Balast
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
jWбал
jWбал
jWбал
jWбал
jWбал
jWPD
jWPD
jWPD
jWPD
jWPD
jWPD
еталонен
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
s/rad,
pks,TD
област на нормална работа на PD-регулатор
O
бал
бал
10jWgra
1,1jW9,0
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PD-регулатор
област на нормална работа на PD-регулаторs/rad,
pks,TD
O
бал
бал
10jWgra
1,1jW9,0
pT1
1pT1kpW
kpW
бал
DPREG
УУ
pWkpW PIУУ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PI-регулатор
-
pW OB
- pWУ
1OBOBOBOB pT1pTkpW
1pWИМ p p
p
p p
pWkpW PIУУ
pW1pTkpW PI1
УУУ
pW1pTpTkpW PI1
1У2
2УУУ
pWpTkpW PI1
УУУ
pW1pTpTkpW PI1
2У1
1УУУ
OBУOB
OBУOB
балOBI1
OBУУP
балET
OBУбал
OBУбал
I
IPREG
OBУOB
OBУOB
OB1
OBУ1
OBУREG
OBOBУOB
OBУ
1OBOBOBУ
УREG
УУ
kk1pT1
kk1TW,TT,kk1kk
pWpWkk1pT1
kk1pTpT
pT1kpW
kk1pT1
kk1pTpT1kk1pTkpW
pTkk1pT
pT1k
pT1pTkk1
kpW
kpW
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PI-регулатор
-
pW OB
- pWУ
1OBOBOBOB pT1pTkpW
1pWИМ p p
p
p p
-0.5 0 0.5 1 1.5 2-15
-10
-5
0
Real (jw)
Imag
(jw
)Nyquist plot Regulateurs PI Reelles
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PI-регулатор
еталонен
jWPI
jWPI
jWPI
jWPI
jWPI
jWPI
10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-80
-60
-40
-20
0
20
40
6020
.log1
0[G
(jw)]
(db)
Bode plot Regulateurs PI Reelles
10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-150
-100
-50
0
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PI-регулатор
jWPI jWPI
jWPI
jWPI jWPI jWPI
jWPI
jWPI jWPI jWPI jWPI jWPI
еталонен
еталонен
O
ETREG
ET
ETREG
10jWgrajWgra
%10%100jW
jWjW
-100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0-20
-10
0
10
20
30
40
5020
log1
0[G
(jw)]
(db)
Phase(deg)
Nichols plot Regulateurs PI Reelles
jWPI
jWPI
jWPI
jWPI
jWPI
jWPI
еталонен
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PI-регулатор
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Step Response Regulateurs PI Reelles
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PI-регулатор
thPI
thPI
thPI
thPI
thPI
thPI
еталонен
t1t
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Time (sec)
Am
plitu
de (
-)Impulse Response Regulateurs PI Reelles
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PI-регулатор
ti PI
ti PI
ti PI
ti PI
ti PI
ti PI
еталонен
0 0.5 1 1.5-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
Real (jw)
Imag
(jw
)Nyquist plot Systems Balast
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PI-регулатор
jWбал
jWбал
jWбал
jWбал
jWбал
10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-80
-60
-40
-20
0
2020
.log1
0[G
(jw)]
(db)
Bode plot Systems Balast
10-3 10-2 10-1 100 101 102 103-150
-100
-50
0
50
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PI-регулатор
jWбал
jWбал jWбал jWбал jWбал
jWбал
jWбал jWбал jWбал jWбал
O
бал
бал
10jWgra
1,1jW9,0
-100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
520
log1
0[G
(jw)]
(db)
Phase(deg)
Nichols plot Systems Balast
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PI-регулатор
jWбал
jWбал
jWбал
jWбал
jWбал
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)Step Response Systems Balast
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PI-регулатор
thбал
th бал
th бал
th бал
th бал
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Time (sec)
Am
plitu
de (
-)Impulse Response Systems Balast
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PI-регулатор
tiбал
ti бал
ti бал
ti бал
ti бал
-100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0-30
-20
-10
0
10
20
30
40
5020
log1
0[G
(jw)]
(db)
Phase(deg)
Nichols plot Regulateurs Reelles PI et Balast
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PI-регулатор
jWPI
jWPI
jWPI
jWPI
jWPI
jWPI
jWбал
jWбал
jWбал
jWбал
jWбал
еталонен
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PI-регулатор
s/rad,
pks,TI
област на нормална работа на PI-регулатор
O
бал
бал
10jWgra
1,1jW9,0
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
закони за регулиране, алгоритми
количествени оценки на алгоритмичните възможности на промишлените регулатори
пример с PI-регулатор
s/rad,област на нормална работа на PI-регулатор
pks,TI
O
бал
бал
10jWgra
1,1jW9,0
OBУбал
OBУбал
I
IPREG
УУ
kk1pT1
kk1pT
pT
pT1kpW
kpW
ЕЛЕКТРИЧЕСКИРЕГУЛАТОРИИ СИСТЕМИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
● градивни елементи, схеми● аналогови регулатори● позиционни регулатори
● релейно-импулсни регулатори● цифрови регулатори
● въведение в Fieldbuses, DCS,SCADA и EMBEDDED системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
схема означение описание
-+
U 1U 2
R 2
R 1
R 3
-+
U 1U 2
R 2
R 1
R 3
-+
U 1U 2
R 2
R 1
R 3
- K U 1 U 2
21
213
12
112
RRRR
R
URR
UkU
-+
U 1
U 2
R 2
R 1
-+
U 1
U 2
R 2
R 1
K U 1 U 2
1
2
112 U
RR
1UkU
-+ U 2
R 2
U 1
-+ U 2
R 2
U 1
1 U 1 U 2
12 UU
-+
U 1
U 3
R 2
R1
R 3
U 2R 4
-+
U 1
U 3
R 2
R1
R 3
U 2R 4
-+
U 1
U 3
R 2
R1
R 3
U 2R 4
>U 1 U 3
U 2
1324121
2123
11
22
3
4123
RR;RR,UURR
UUkU
URR
URR
UUkU
-+
U 1
U
R 2
R 11
R 3
U 2
U 3
U 4
U n
R 12
R 13
R 14
R n1
-+
U 1
U
R 2
R 11
R 3
U 2
U 3
U 4
U n
R 12
R 13
R 14
R n1
U 1
U
U n 1n11211
n
1j
j1
2n
1j j1
2j
RR...RR
,URR
*U,RR
U*U
градивни елементи, схеми, функционални схеми
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
схема означение описание
-+
U 1U 2
R 2
R 1
R 3
C
-+
U 1U 2
R 2
R 1
R 3
C
W pU 2 pU 2
W pU 2 pU 2
1
22
21
2131
22 R
Rk;CRT;
RRRR
R,Uktd
UdTU
-+U 1
U 2
R 2
R 1
C
R
-+U 1
U 2
R 2
R 1
C
R
W pU 2 pU 2
W pU 2 pU 2
1
22231
22 R
Rk;CRT;RR,Uk1
tdUd
TU
-+
U 1U 2
C
R 1
R
-+
U 1U 2
C
R 1
R
W pU 2 pU 2
W pU 2 pU 2 CRT,tdU
T1U 1
t
0
12
-+U 1
U 2
R 2
R 1
C
R
-+U 1
U 2
R 2
R 1
C
R
W pU 2 pU 2
W pU 2 pU 2 CRT,
tdUd
TU 21
2
-+
U 1U 2
R 2
R 1
C 2
C 1
-+
U 1U 2
R 2
R 1
C 2
C 1
W pU 2 pU 2
W pU 2 pU 2
22211112
12
22
212
212
CRT;CRT;CRTtd
UdT
tdUd
TTtd
UdTTU
градивни елементи, схеми, функционални схеми
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
схема означение описание
-+
U 1U 2
R 2
R 1
C 2
-+
U 1U 2
R 2
R 1
C 2
W pU 2 pU 2
W pU 2 pU 2
221
2
t
0
112
CRT;RR
k
tdUT1UkU
-+
U 1U 2
R 22
R 1
C 2
R 21
-+
U 1U 2
R 22
R 1
C 2
R 21
-+
U 1U 2
R 22
R 1
C 2
R 21
W pU 2 pU 2
W pU 2 pU 2
22221
2221
1
2221
112
CRR
RRT;
RRR
k
tdUd
TUkU
-+
U 1U 2
R 22
R 1
C 22
R 21
C 21
-+
U 1U 2
R 22
R 1
C 22
R 21
C 21
W pU 2 pU 2
W pU 2 pU 2
222221
222122122211
1
2221
12
t
0
11
11
212
CRR
RRT;CRRT;
RRR
k
tdUd
TtdUT1U
TTT
kU
градивни елементи, схеми, функционални схеми
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
схема означение описание
+-U 1
U 2
R 1
R 2
R 5R 6
R 3
R 4
R7 R 8
U 2R z
T3
Д 1
E
E
E
U О П
+-U 1
U 2
R 1
R 2R 2
R 5R 6
R 3
R 4
R7 R 8
U 2R z
T3
Д 1
E
E
E
U О П
U p1( ) U p2( )
U 1
U 2
2
1
1X
опорно1
21H
URR
UR
RR
+-
U 1U a
2
R 2
R 1
R 5R 6
R 3
R 4
R7 R 8
U a2R z
T1
Д 1
E
E
E
U О Пa
+-
E– E
Д 2
U О Пb
U b2
T2
R 9R 10
R 11
R 12
R 13
R 14 R 15
R 16
U b2
+-
U 1U a
2
R 2
R 1
R 5R 6
R 3
R 4
R7 R 8
U a2R z
T1
Д 1
E
E
E
U О Пa
+-
E– E
Д 2
U О Пb
U b2
T2
R 9R 10
R 11
R 12
R 13
R 14 R 15
R 16
U b2
U p1( ) U pa2 ( )
U 1
U b2
U a2
U pb2 ( ) 2
1
1X
опорно1
21H
URR
UR
RR2
градивни елементи, схеми, функционални схеми
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
схема означение описание
U 1
R 1
U 2R
C 1
W pU 2 pU 2
W pU 2 pU 2
11
1
CRT;1k1pTkpW
U 1
R 1
U 2
R
C 1
C 2
R 2
W pU 2 pU 2
W pU 2 pU 2
213222111
1321
221
CRT;CRT;CRT;1k
1pTTTpTTkpW
U 1 R 1 U 2R
C 1
W pU 2 pU 2
W pU 2 pU 2
11
1
CRT;1k1pTpTkpW
U 1 R 1
U 2
R
C 1
C 2
R 2
W pU 2 pU 2
W pU 2 pU 2
213222111
1321
2211
CRT;CRT;CRT;1k
1pTTTpTTpTkpW
U 1 R 2 U 2R
C 1
R 1
W pU 2 pU 2
W pU 2 pU 2
2112111
121
CRTT;CRT;1k
1pT1pTkpW
градивни елементи, схеми, функционални схеми
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
ЕЛЕКТРИЧЕСКИАНАЛОГОВИРЕГУЛАТОРИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
-+
U
R 2
R11
R 3
U 2
U 3
U 4
U n
R 12
R13
R 14
R n1
R 5
-+
R4
R 6
-+ 2U
-+
R7R 8
C 2
C 1
аналогов регулатор
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
-
pW OB
- pWУ
122OB1OBOBOBOB pTpT1pTkpW
1pWИМ p p
p
p p
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
0 10 20 30 40 50 60 70 80-80
-60
-40
-20
0
20
40
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot PID-regulateur
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 800
5
10
15
20
25
30
35
40
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols Plot PID-regulateurconstsec5T;constsec2T;6.15.0k DIp
10-2
10-1
100
101
102
0
10
20
30
40
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot PID-regulateur
10-2
10-1
100
101
102
-100
-50
0
50
100
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
2
4
6
8
10
12
Time (sec)
Am
plitu
deResponse Transitoire PID-regulateur
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
tPID
jGPID
jGPID
jGPID
jGarg PID
пропорционално-интегрален-диференциален PIDаналогов регулатор - процеси при скокообразен входен сигнал
5.0k p
6.1k p
5.0k p
6.1k p
t1t
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
ЕЛЕКТРИЧЕСКИРЕЛЕЙНО-ИМПУЛСНИРЕГУЛАТОРИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
+-
R 20
R 17
R 5R 6
R 18
R19
R7 R 8
U a2R z
T1
Д 1
E
E
E
U О Пa
+-
E– E
Д 2
U О Пb
T2
R 9 R10
R 11
R 12
R 13
R14 R15
R 16
-+
R 2
R 110
R 3
R 120
-+
U
R 1
C 1
-+
C 2
C 3
R 100
R101
U b2
релейно импулсен регулатор
S HU b2
U a2
U a2
U b2
електродвигателенизпълнителен механизъм
напред (нагоре)
назад (надолу)
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
захранване обработка на изходния сигнал заобратна връзка по положение
управлениезахранване
ÐÈÐ
Î Â
1P
2P
12
3
45
67
8
9
10
11
R 5R 4
R 3R 2
C 2C 1D 1
C 3 R 6
D 2
D 3
1P1 2P1
1 4P 2 4P
1 3P2 3P
2 2P1 2P
Б 1
Б 2
R 7
R 8 C 4
C 5
КИ 1
КИ 2
Л 2
Л 3
К 2
асинхронен двигател
u
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
ОВ
РИР
релейно импулсен регулатор - електродвигателен изпълнителен механизъм
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
UU,00U;UUU,constS
UU,constS
tdtd
1
21H
2H
0U;UUUUUU
ST,pUpT
1pμ
λ2λ12λλ
HЕДИМλЕДИМ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
1
1
1 1 2 3 4 5
S H
X
X
H
S H
U 2U 1
H
паузаимпулс
импулс
tt
tγ
H
max
Std
td
H
max
Std
td
td
td tdS
td
H
U
pU pЕДИМ
p pЕДИМ
HS
td
td
0tt,tSγtμtμ паузаимпулсH
релейно импулсен регулатор - електродвигателен изпълнителен механизъм
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
t импулс
t пауза
2
1
3
4
5
1
2
3
4
5S
dd t
dd t
dd t
dd t
dd tH
5 4 3 2 1
5 4 3 2 11
5A
A
A
A
A
режим на хлъзгане
U
U t A const A U
U t const
импулс
пауза
, 2
0
паузаимпулс
импулс
tt
tγ
HS1
tdtd
HStd
td
0tt,tSγtμtμ паузаимпулсH
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
линеаризация с импулсно управление
H
max
Std
td
астатичнаси
стем
аот
първире
д
ppT
1pμЕДИМ
pT
1p
pμpG
ЕДИМЕДИМ
релейно импулсен регулатор - електродвигателен изпълнителен механизъм
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
пропорционален релейно-импулсен закон на регулиране - структура
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
РУ ЕДИМ
ОВOBk
p
p
p
p
p
p
p
AX
H
HOMS
X
H
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
2,2A
0,
HH
0td
d;
2,0
0td
d,
2,S
t;2
,S
td
d
H
XH
H
0td
d,const
Std
d,t.S.kt.k
tHOBOB
пропорционален релейно- импулсен закон на регулиране - доказателство
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
pauset
t
t
t
t
t
impt
tHOMS
t
t
t
X
2H
4t3t1t 2t
необходимо условие
достатъчно условие
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
t.,td
d.t0const,
td
dgt
t
1
Xp
p
X
t.,td
d
td
d.tt.S.k,
td
d
td
dgt
t
1
XiOB
i
X
1
pi
ii
td
d.
td
d
tt
t
T
t
пропорционален релейно- импулсен закон на регулиране - доказателство
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
impt pauset impt pausetimpt pauset
t t
t
2H X
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
t
0
1OB
1
td
d
td
t.S.kd.S
td
d
td
d.
td
d.SS.
td
d
t.kt 1OB
пропорционален релейно-импулсен закон на регулиране - доказателство
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
1
td
d.
td
d
pauset
t
t
t
t
t
impt
tHOMS
t
t
t
X
2H
4t3t1t 2t
tt0t
0tpi
22 HXH
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Time (Seconds)
rir_probe
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Time (Seconds)
rir_probe
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционален релейно-импулсен закон на регулиране - процеси при линейнонарастващ и при скокообразен входен сигнал
P-релейно-импулсен регулатор P-релейно-импулсен регулатор
t1t tt
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
пропорционално-интегрален релейно-импулсен закон на регулиране - структура
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
РУ ЕДИМ
0TAkT
pausepausep
OBimpimp3
ОВ
p p
p
p p
p
AX
H
HOMS
X
H
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
пропорционално-интегрален релейно-импулсен закон на регулиране - структура
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
примерна принципна схема на отрицателната обратна връзка с разделени веригина зареждане и разреждане на кондензатор – инерционно звено от първи ред с
различаващи се времеконстанти
9R
14R
3C
143зар RCT 93раз RCT
U
U
газоразрядналампа
0ttd
dT
A.kttd
dT
pp
p
OBii
3
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
t
t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
tUзареждане -импулс
разреждане - пауза
tU
описание на процесите в принципна схема на отрицателната обратна връзка сразделени вериги на зареждане и разреждане
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционално-интегрален релейно-импулсен закон на регулиране - структура
0ttd
dT
A.kttd
dT
pp
p
OBii
3
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
C0et;CAeket
eCAkCAekety
a
etde;tatda
,CtdetQety
tQytPtd
yd
T
Ak
T
y
td
ydAky
td
ydT
p33 Ttp
TtOB
Tti
TtOB
TtOB
Tt
tata
tdtPtdtP
OBOB
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
диференциално уравнение, решение
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
пропорционално-интегрален релейно-импулсен закон на регулиране -доказателство
tSkk
0ttd
dT;A.kt
td
dT
HOBOB
pOB3
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
3
OB
p3
p3OB
p3p3
HX
HH
OBH
TV,
TT
T.T.V
0TT,TT
b
22,
2A
S.k,td
d
td
d,
2a
необходимо условие
достатъчно условиеt
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
2,2A
0,
HH
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
1
p
Xpp
p
X
Ttd
dt
td
d
td
dtg
t
1
3
OBXii
i
X
td
d
TV.t
td
d
td
dtg
t
BV
Ttdd
tt
t
T
t
OB
p
pi
ii
пропорционално-интегрален релейно-импулсен закон на регулиране -доказателство
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
impt pauset impt pausetimpt pauset
t t
t
2H X
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
22
,,T
V
TV
TT
A.k
HX
H
3
OBi
3
iOB
3
i
3
OBi
22
,TT
HX
H
pp
pp
пропорционално-интегрален релейно-импулсен закон на регулиране -доказателство
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
1
3
OBXi
i
i
X
td
d
TV.t
td
d
td
dtg
t
BV
Ttd
d
T
t
OB
pi
пропорционално-интегрален релейно-импулсен закон на регулиране -доказателство
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
1
p
Xp
p
p
X
Ttd
dt
td
d
td
dtg
t
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
t
0pOB0B
0B
pOB
T
t
td
d
V
S
td
td
T
t
td
d
BV
S.S
td
td
pi
OB
p
0t0t
t
0i
p0B
0B
t
0pOB0B
0B
TT,BV
Sk,tt
tdtT
1t.kt
tdtT
1t.
V
St
pi
пропорционално-интегрален релейно-импулсен закон на регулиране -доказателство
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
i3p
3p
TTT,0T
1
T
1B
i
OB
ip
OB0B
OB
p TfA.k
T.Sk;
V
S
BV
Sk
p3
p3OB
OB
3p
OB
TT
T.T.V
;VT
1
T
1.Vlim
пропорционално-интегрален релейно-импулсен закон на регулиране -доказателство
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
tdtT
ktkt
t
0i
pp
TT
T.T.V
p3
p3OB
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
0,tt 10
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор при линейно нарастващ входен сигнал
.............t
t
t
...............tt
tt
tt
tt
212
11
i
1m
mi
233
122
011
1iii
0t.22
.
20t
,0
tt,tt.t
11
H1
H1
H11
1
0111iii
111
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор при линейно нарастващ входен сигнал
A,tt 21
XH
2i22
212
OBT
OBi
1OB
OBT
i
OBii3
122011
2t
,.t
A.ke.A.k
00,0,A.kC
A.ke.C
A.kT
tt,tt
3
3
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор при линейно нарастващ входен сигнал
A,tt 21
2H122
T
t
OB2i2i
TOB2X2
XHT
OB2H
.St
e1.A.kt
01e.A.k.
21e.A.k.
.2
3
2
3
2
3
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор при линейно нарастващ входен сигнал
0,tt 32
XH
2i22
212
OBT
OBi
1OB
OBT
i
OBii3
122011
2t
,.t
A.ke.A.k
00,0,A.kC
A.ke.C
A.kT
tt,tt
3
3
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор при линейно нарастващ входен сигнал
0,tt 32
2H122
T
t
OB2i2i
TOB2X2
XHT
OB2H
.St
e1.A.kt
01e.A.k.
21e.A.k.
.2
3
2
3
2
3
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
0,tt 32
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор при линейно нарастващ входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
p
3
2
p
T22p
2222
T
t
OB
Tpppp
e.
0,0,tD
e1.A.kD
e.D,0T
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
0,tt 32
2H3213
TT
t
OB323
H3p33
St
0e.e1.A.k..
2t
p3
2
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор при линейно нарастващ входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
A,tt 43
A.ke.e1.A.kE
e.e1.A.k0,0
A.ke.E
A.kT
OBTT
OB
TTOB3
OBT
i
OBii3
p
3
3
2
p
3
3
2
3
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор при линейно нарастващ входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
A,tt 43
134H42H5
54i
4i432X4
XH
i44
TTTOB
TOBi
t2tt.S.St
,t
0.2
t
ee.e1.A.k
e1.A.k
3p
3
3
2
3
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор при линейно нарастващ входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
0,tt 54
p3
4
p
3
3
2
p3
4
p
TTTTOB
TTOBp
44p
TpOBppp
e.e.e.e1.Ak
ee1.Ak
F,0,0
e.F,A.kT
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор при линейно нарастващ входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
0,tt 54
442H5
X544325
XH
555
t.St
0.2
t
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор при линейно нарастващ входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
A,tt 65
A.kG
e.e.e.e1.A.k
e.e1.A.k0
Ake.G
A.kT
OB5
TTTTOB
TTOB5i
.OBT
i
OBii3
p
5
3
4
p
3
3
2
p
5
3
4
3
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор при линейно нарастващ входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
A,tt 65
3p
5
3
4
p
3
3
2
3p
5
3
4
3
6
TTTTTOB
TTTOB
TOBi
e.ee.e.e1.A.k
e.e.e1.A.k
e1.A.k
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор при линейно нарастващ входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
A,tt 65
12356H6
642H6
66426
H666
t.3tt.2tt.St
.St
02
t
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционални-интегрален регулатор при линейно нарастващ входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
tt
t
t
t
0t
0t
0t
X
2H
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
4t3t1t 2t
t t
HOMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционално-интегрален регулатор при скокообразен входен сигнал
A,tt 10
3
3
TOBi
OB
OBT
i
OBii3
e1.A.k
A.kH,00,0
A.ke.H
A.kT
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
t
t t
HOMS
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
t
0t,t1t
X
2H
t t
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционално-интегрален регулатор при скокообразен входен сигнал
A,tt 10
1H1
XH
1
TOB1
XH
11
XH
111
.St
2
e1.A.k
02
2t
3
1
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
t
t t
HOMS
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
t
0t,t1t
X
2H
t t
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
0,tt 21
p
3
1
p
TX
H
XH
1
TOB1
Tpppp
e.2
J2
e1.A.k0,0
e.J,0T
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционално-интегрален регулатор при скокообразен входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
t
t t
HOMS
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
t
0t,t1t
X
2H
t t
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
0,tt 21
1H2H
2
H
TX
H2
H222
.St,2
02
e.2
2t
p
2
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционално-интегрален регулатор при скокообразен входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
t
t t
HOMS
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
t
0t,t1t
X
2H
t t
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
A,tt 32
A.k
e.A.k2
A.k2
L
0,0
A.ke.L
A.kT
OB
TOB
Hi
OBH
2
OBT
i
OBii3
3
3
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционално-интегрален регулатор при скокообразен входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
t
t t
HOMS
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
t
0t,t1t
X
2H
t t
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
A,tt 32
31H3
OBT
OBH
3i
XH
3i3
XH
3i3
.St
A.ke.A.k2
02
2
3
3
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционално-интегрален регулатор при скокообразен входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
t
t t
HOMS
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
t
0t,t1t
X
2H
t t
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
0,tt 43
p3
3
3
3
p
TOB
TOB
Hp
OBT
OBH
3
Tpppp
e.A.ke.A.k2
A.ke.A.k2
M
0,0
e.M,0T
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционално-интегрален регулатор при скокообразен входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
t
t t
HOMS
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
t
0t,t1t
X
2H
t t
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
0,tt 43
p
p3
3
3
3
p
TOB
TTOB
Hp
OBT
OBH
3
Tpppp
Ae.k
ee.A.k2
A.ke.A.k2
M
0,0
e.M,0T
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционално-интегрален регулатор при скокообразен входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t
t
t
t
t t
HOMS
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
0t 1t 2t 3t 4t 5t 6t 7t 8t 9t 10t
t
0t,t1t
X
2H
t t
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.5
1
1.5
2
Time (Seconds)
rir_probe
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Time (Seconds)
rir_probe
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
релейно-импулсен пропорционално-интегрален регулатор процеси при линеен искокообразен входен сигнал
PI-релейно-импулсен регулатор PI-релейно-импулсен регулатор
t1t tt
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
изчисляване на преходни процеси на релейно-импулсен пропорционално-интегрален регулатор - рекурентни моделиращи уравнения
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
линейно нарастващ входен сигнал – рекурентни моделиращи уравнения
скокообразен входен сигнал – рекурентни моделиращи уравнения
паузаett
импулсeete1Aktp
3p1n23
Ttn2n21n2
TtTt2n22n2
TtOBn2
паузаett
импулсeete1Aktp
3pn23
Tt1n21n2n2
TtTt1n21n2
TtOB1n2
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционално-интегрално-диференциален релейно-импулсен закон нарегулиране - структура
ДИФ
PID-регулатор
1pT
pT DIF
РУ ЕДИМ
0TAkT
pausepausep
OBimpimp3
ОВ
p
p
p
p p
p
AX
H
HOMS
X
H
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
t t
t t
t t
tt00
0 0
00
00
регулаторPID
регулаторPID
регулаторPID
регулаторPID
регулаторPID
регулаторPID
регулаторPID
регулаторPID
AA
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционално-интегрално-диференциален релейно-импулсен регулатор -процеси при линейно нарастващ и при скокообразен входен сигнал
t1t tt
PID-релейно-импулсенрегулатор
PID-релейно-импулсенрегулатор
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционално-интегрално-диференциален релейно-импулсен регулатор -процеси при линейно нарастващ и скокообразен входен сигнал
t0
t0
PID-релейно-импулсен регулатор PID-релейно-импулсен регулатор
t1t tt
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
ЕЛЕКТРИЧЕСКИПОЗИЦИОННИРЕГУЛАТОРИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
позиционен регулатор
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
електромагнитенизпълнителен механизъм 1
+-
R 20
R 17
R 5R 6
R 18
R 19
R7 R 8
R za
T1
Д 1
E
E
E
U О Пa
+-
E– E
Д 2
U О Пb
T2
R 9 R10
R 11
R 12
R 13
R 14 R 15
R 16
U
C 2
C 3
R100
R101
R zb
K za
a
~
b
~
K zb
електромагнитенизпълнителен механизъм 2
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
позиционен регулатор - електромагнитен изпълнителен механизъм
възвратна пружина
задвижващ лостбо
бина
%0
%100
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
позиционен регулатор - процеси при скокообразен входен сигнал
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
0 2 4 6 8 100
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Time (Seconds)
rir_probe
0 2 4 6 8 100
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Time (Seconds)
rir_probepos_probe pos_probe
t
t
PD-двупозиционен регулатор PID-двупозиционен регулатор
t1t t1t
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
ЦИФРОВИРЕГУЛАТОРИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
ОУ3
ОУ1
ОУ2
КП
Д ROM
RAM
ФНР ИМ U / I
U / IИМФНР
БРДУ ОУ5
БЗ
К
МПБРУЗ ОУ4
У
PIA2
PIA3
PIA1
ТГ
ЦАП
АЦП
1 2 3 4
5
6
цифров регулатор
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
+-1U
2U
R 2R 1
+-
упрU
C 1
цифрово управляеманалогов ключ
аналогова памет(схема за фиксация и запомняне на аналогов сигнал ; фиксатор от нулев ред)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
строб-импулс
R
-+
-+
-+
-+
шиф
ратор
ОПU t*U упрU
OTk*UR
R
R
аналогоцифров преобразувател с поразрядно сумиране
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
цифровоаналогов преобразувател с R-2R матрица
-+ t*U
R
R 3
ОПU
RR
2 R 2 R 2 R 2 R 2 R
R
младшизначещразред
старшизначещразред OTk*U
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
ПАРАЛЕЛЕН ИНТЕРФЕЙС IЕЕЕ 488УСТРОЙСТВО
ПРЕДАВАТЕЛ - ПРИЕМНИК
PIA65486
БУФЕРИ3440 А
цпmc 6800
устройствоприемник
устройствопредавател
управляващоустройство
шини за данни
шини за комуникация
шини за управление
интерфейсни схеми
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
СЕРИЕН ИНТЕРФЕЙС RS 232 C
RXD TXDCTS RTSDSR DTR
8251A
TXCEK RXRDY
RXCEK
K170 УП275154
K170 АП275150
ВЪТРЕШЕНГЕНЕРАТОР
3
17
22
9
25
19
23
24
14
3 TXD
5 RTS
5 DTR
RXD 2
CTS 4
DSR 20
интерфейсни схеми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
дисплей настойността на изведен параметърръчна промяна на стойносттаму до желаната
подготовка на входно/изходнитесигнали при първоначалновключване
подготовка на изходния сигналпри повторно включванеслед аварийно отпаданена захранването
дисплей на адаптивнитепараметри за настройка
дисплей на динамичнитепараметри за настройка
адаптивни параметри за настройка
динамични параметри за настройка
цифров регулатор
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
a
GF1
BP1 BP2
GF2
0 % 100 %
a
BP1 BP2
GF1
GF2
0 % 100 %
a
BP1 BP2 y
GF2
GF1
0 % 100 %
0 % 100 %
a
GF1
GF2
BP1 BP2
a
GFC
отв затв отв
цифров регулатор - адаптивни параметри за настройка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
2121aa BP,BP,GF,GF,y,,,kk
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
R
2
1
R j W j W jREG( ) ( ) ( ) 1
1
1
0
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Y
X-1
-0,6
-0,2
0,2
0,6
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
d Y d X
X
Y0
X
a b
YX
R
2
1
R j W j W jREG( ) ( ) ( ) 1
1
1
0
R
2
1
R j W j W jREG( ) ( ) ( ) 1
1
1
0
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Y
X0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Y
X-1
-0,6
-0,2
0,2
0,6
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
d Y d X
X
-1
-0,6
-0,2
0,2
0,6
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
d Y d X
X
Y0
X
a b
YX
Y0
X
a b
YX
цифров регулатор - адаптивни параметри за настройка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
цифров регулатор - адаптивни параметри за настройка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
Iob
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 q
IIob
IIIob
IVob
Vob
VIob
VIIob
VIIIob
IXob
Xob
qdyd
y
-1,2
-0,7
-0,2
0,3
0,8
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
ob I
ob II
ob III
ob IV
ob V
ob VI
ob VII
ob VIII
ob IX
ob X
q
dy/dq
-4
+4Iob
IIob
IIIob
IVob
Vob
VIob
VIIob
VIIIob
IXob
Xob
qdyd
q
-1,2
-0,7
-0,2
0,3
0,8
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
ob I
ob II
ob III
ob IV
ob V
ob VI
ob VII
ob VIII
ob IX
ob X
q
dy/dq
-4
+4Iob
IIob
IIIob
IVob
Vob
VIob
VIIob
VIIIob
IXob
Xob
qdyd
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
цифров регулатор - динамични параметри за настройка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
1kkTTiTTkkk
tdtdTktdtTktkt
10D
1k
1i
1I0p
Dp
t
0
1ipp
0
D3
I
0
0
D2
0
D1
321
T
Tq;
T
T
T
T21q;
T
T1q
2kq1kqkq1kk
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
цифров регулатор - динамични параметри за настройка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
1kkTTiTTkkk
tdtdTktdtTktkt
10D
1k
1i
1I0p
Dp
t
0
1ipp
2121aa
0
Da3
I
0
0
Da2
0
Da1
321
BP,BP,GF,GF,y,,,kkT
Tq;
T
T
T
T21q;
T
T1q
2kq1kqkq1kk
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
kA kB
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционално-интегрално-диференциален цифров PID
цифров регулатор - процеси при скокообразен входен сигнал
t1t t1t
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
ОУ3
ОУ1
ОУ2
КП
Д ROM
RAM
У ЕДИМ U / I
U / IЕДИМУ
БРДУ ОУ5
БЗ
К
МПБРУЗ ОУ4
У
PIA2
PIA3
PIA1
ТГ
РУ
АЦП
1 2 3 4
5
6
цифров “релейно-импулсен” регулатор
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
линейно нарастващ входен сигнал – рекурентни моделиращи уравнения
скокообразен входен сигнал – рекурентни моделиращи уравнения
паузаett
импулсeete1Aktp
3p1n23
Ttn2n21n2
TtTt2n22n2
TtOBn2
паузаett
импулсeete1Aktp
3pn23
Tt1n21n2n2
TtTt1n21n2
TtOB1n2
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
цифров “релейно-импулсен” PID-регулатор
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
t0
t0
цифров ”релейно-импулсен”- PID-регулатор
t1t tt
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
цифров “релейно-импулсен” PID-регулатор
цифров ”релейно-импулсен”- PID-регулатор
ОУ3
ОУ1
ОУ2
КП
Д ROM
RAM
У ЕМИМ U / I
U / IЕМИМУ
БРДУ ОУ5
БЗ
К
МПБРУЗ ОУ4
У
PIA2
PIA3
PIA1
ТГ
РУ
АЦП
1 2 3 4
5
6
цифров “позиционен” регулатор
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
0 2 4 6 8 100
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Time (Seconds)
rir_probe
0 2 4 6 8 100
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Time (Seconds)
rir_probepos_probe pos_probe
t
t
цифров ”двупозиционен” PD -регулатор
t1t t1t
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
цифров “позиционен” регулатор
цифров ”двупозиционен” PD -регулатор
въведение в
1. индустриалните мрежи за комуникацияFieldbuses (полеви магистрали)
2. системи за разпределено управлениеDCS (Distributed Control System)
3. системи (телеметрични) за диспечерскоуправление и събиране на данни
SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)
4. вградени технологии и системи зауправление
EMBEDDED SYSTEMS
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
йерархична структура на системите за комуникация и управление
– информационно ниво (най-високо), главна мрежа, компютри от горно ниво;– управленско ниво, компютърни мрежи на второто ниво, управляващи компютри;
– полево ниво, полеви мрежи, контролери.
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
индустриални мрежи за комуникация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
индустриални мрежи за комуникация
индустриални мрежи наименование технически вид на мрежата
ASI Sensorbus
WorldFTP Fieldbus
CANOpen Devicebus
ControlNet Control
DeviceNet Devicebus
Ethernet Enterprise
Fieldbus Foundation Fieldbus
Interbus- S Sensorbus
Lon Works Devicebus
PROFIBUS-DP Devicebus
PROFIBUS-PA Fieldbus
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
йерархична структура на индустриалните мрежи
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
индустриални мрежи за комуникация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
индустриални полеви мрежи (I/O networks, fieldbuses).
система с пряко цифрово управление fieldbuses
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
индустриални мрежи за комуникация
компютър
контролен център
полеви устройства измерване и настройка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
разпределена система за управление, fieldbuses-мрежа
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
полеви устройства измерване и настройка
човеко-машинен интерфейсконзола
контролен центъркарта за
контрол и I/O
индустриални полеви мрежи (I/O networks, fieldbuses).
индустриални мрежи за комуникация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
полева мрежа Profibus-мрежа
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
индустриални полеви мрежи (I/O networks, Profibus).
индустриални мрежи за комуникация
полеви устройства измерване и настройка,сигнализация и диагностика
човеко-машинен интерфейсконзола
контролен център
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
индустриални мрежи за комуникация
пример за свързване в Profibus -мрежа
Profibusmaster
ProfibusSlav#1
ProfibusSlav#2
ProfibusSlav#n
индустриални полеви мрежи (I/O networks, Profibus).
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
индустриална DeviceNet -мрежа
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
индустриални мрежи за комуникация
индустриални полеви мрежи (I/O networks, DeviceNet)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пример за свързване в DeviceNet -мрежа
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
индустриални мрежи за комуникация
индустриални полеви мрежи (I/O networks, DeviceNet)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
пример за свързване в ControlNet -мрежа
индустриални мрежи за комуникация
индустриални полеви мрежи (I/O networks, ControlNet)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
пример за свързване в индустриална Еthernet -мрежа
индустриални мрежи за комуникация
индустриални полеви мрежи (I/O networks, Еthernet)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
операторскастанция
базовконтролер
базовконтролер
УВО УВО
трафикдиректор
много-функционаленконтролер
много-функционаленконтролер
скоростна серийна магистрпала
операторскастанция
операторскастанция
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
системи за разпределено управление DCS (Distributed Control System)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
DCS архитектура
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
DCS архитектура
системи за разпределено управление DCS (Distributed Control System)
последователно управлениеpol / i програми
допълнителни функции
ИСТОРИЯАНАЛОГОВАЛОГИЧЕСКА
СРЕДНИСТОЙНОСТИ
логическо управление
входно / изходни преобразувания
процес
управлениена контурите
процес
модулпроцесор
паметкомбинирана
модулиндикаторен
модуланалоговиизходи
модуланалогови
входо-изходи
модулдвоичнивходове
модулоптоизолирани
цифровивходове
модулцифровиизходи
модуланалоговиизходи
модулръчно
управление
магистрала мик
RS 232 C
RS 232 C
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
DCS архитектура
системи за разпределено управление DCS (Distributed Control System)
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
DCS архитектура
системи за разпределено управление DCS (Distributed Control System)
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
системи (телеметрични) за диспечерско управление и събиране на данниSCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)
SCADA архитектура
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
SCADA: архитектура на програмното осигуряване
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
системи (телеметрични) за диспечерско управление и събиране на данниSCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
системи (телеметрични) за диспечерско управление и събиране на данниSCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)
Основните функции на SCADA системите могат да бъдат представени в следните групи:
- Обмен на данни с програмируеми контролери и отдалечени вх./изх. модули в режим на реално време; - Обработка на информация в реално време; -Извеждане на графични/текстови екрани – човекомашинен интерфейс; - Поддържане на бази данни с технологична информация в реално време; - Аварийна сигнализация и управление на алармени съобщения - Подготовка и генериране на отчети за хода и историята на технологичните процеси; - Мрежова поддръжка и комуникация в индустриални мрежи с други SCADA системи или подсистеми от управлението на предприятието; - Осигуряване на връзки с външни приложения (СУБД, електронни таблици, текстови процеси и пр. услуги на MES ниво).
Дефиницията на термина SCADA система естествено еволюира с развитието на технологиите исредствата за изграждане на системи за производствено управление. През 80-те години на XX в. SCADA системите се дефинират изключително като програмно-апаратни комплекси за събиране на технологични данни в реално време чрез телеметрия. През 90-те години терминът SCADA все по-често означава само инструментите (програмни пакети) за разработване на софтуера насистемите за управление на производството. Съвременното разбиране е по-разширено. Развойните средства на съвременните SCADA-системи позволяват разработването на АСУТП в среда от тип клиент-сървър или в среда с разпределена архитектура (DCS-системи). Една пълноценна съвременна платформа за изграждане на системи за управление в настояще времее необходимо да обединява средства за синтез на SCADA, ЧМИ на диспечерското управление и управлението на производството и производителността. Подобни съвременни системи от висок клас предоставят обща стратегическа платформа са потребителски услуги в индустриална среда, която може да бъде разгърната практически над всяка съществуваща система за производствено управление. Индустриалните мрежови комуникации преодоляват в значителна степен проблемите за свързаността на хетерогенни структури с технически средства от различни производители.
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
системи (телеметрични) за диспечерско управление и събиране на данниSCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)
С все по-нарастващата конвергенция на технологиите естествено възниква въпросът има ли още място традиционното разделение между SCADA системите и разпределените системи за управление. Целите на фунциониране на SCADA системите и РСУ се различават в основата си. Разбира се, няма принципни пречки една система да изпълнява и двете функции, но такива в практиката се проектират и прилагат рядко и това винаги става с цената на компромиси с качеството. Разпределените системи за управле-ние са процесно-ориентирани, т.е. в центъра на вниманието е управляваният процес и данните за операторите се предоставят като допълнителна задача в системните функции. SCADA системите са експлицитно проектирани и ориентирани към събиране на данни. Обслужването на контролния център и операторските станции са основни функции и задачи за системата. Отдалечените устройства, от които се получават данните се дефинират просто като източници на информация с определен формат, дока-то в същото време те могат да представляват управляващи устройства с висока степен на сложност, кое-то за SCADA системата не е „важно”. Една операторска станция в РСУ обикновено е свързана с входно-изходните устройства директно или чрез индустриална мрежа. При необходимост от информация, операторът я получава след изрична заявка към крайното устройство от страна на РСУ софтуера. В същото време събития с по-висок приоритет на полево ниво могат съществено да повлияят на достовер-ността, времето и контекста на доставената информация. От друга страна, една SCADA система трябва да функционира дори и устройствата на полево ниво да са с нарушена комуникация. „Качеството” на информацията, предоставяна на оператора е основна мярка за надеждното функциониране на SCADA системите. За целта често се прилагат механизми за обработка на събития, случили се между периоди-те на обмен на събраните данни. Дефинирано по друг начин, SCADA системите трябва да осигуряват достоверни данни и да осигуряват управления в комуникационна среда с невисока надеждност като поддържат бази от данни за хода на технологичните процеси, обновявани на принципа „последни досто-верни данни”. В SCADA се прилагат методи за валидиране на качеството и обработка на събития. Раз-пределеното резервиране на информационните канали е честа практика. РСУ, от своя страна, са постоянно свързани с източниците на данни и/или сигнали. По тази причина при тях не се налага поддържане на бази от данни с „текущи стойности”. Повишена надеждност се постига с паралелно включени устройства, а не чрез дифузно резервиране на събраната информация (в разпределени бази от данни), както е при SCADA системите. Основен недостатък на SCADA системите от по-старо поколе-ние е твърдата, статична и почти винаги силно централизирана структура, което до голяма степен ограничава взаимодействието с други елементи в MES архитектурата.
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
вградени технологии и системи за управление EMBEDDED SYSTEMS
- Вградените системи за управление са компютъризирани системи с най-различни приложения, специално проектирани за изпълнението на малък брой фиксирани задачи в „реално време”, аосновните им функции са свързани с контрол и/или управление. Тe са вграждани в други по-голе-ми системи, в които са включени и други компоненти - механични, хидравлични, пневматични;
- За разлика от компютърните системи за общи цели, които са проектирани да изпълняватмножество различни задачи в зависимост от инсталираните в тях приложни програми, вградените системи за управление са проектирани за специални цели и ограничен брой фиксирани задачи.Това позволява намаляването на техния размер и цена, както и повишаването на тяхната надежд-ност и производителност;
- Вградената система за управление се проектира върху платформа, която е различна отплатформата на по-голямата система, в която ще бъде вградена. От гледна точка наразработването на вградената система, платформата е свързана с операционната система наинструмента, с който ще бъде проектирана. От гледна точка на системата, в която ще бъдепоставена(внедрена) вградената система за управление, платформата се отнася до спецификата на нейната операционна система;
- Основа на вградените системи за управление са компютъризирани (изчислителни) компоненти:персонални компютри, микропроцесорни системи, микроконтролери, чипове за цифроваобработка на сигнали (DSP Digital Signal Processor) или специално проектирано апаратно осигурява-не (хардуер) и присъединено към него програмно осигуряване (софтуер);
- Компютърни системи за общи цели като: персонални компютри (Personal Computer), работни плотове (Desktop) или преносими компютри (Laptop) независимо, че съдържат (включват) в себе си компютеризирани (изчислителни) компоненти, не се определят като „вградени”, тъй като техните основни функции не са управляващи, а изчислителни. Ако такава компютърна система е проектирана специално с управляващи функции и е вградена устойчиво във външна система за реализацията на най-различен тип приложения, то тя може да бъде разглеждана като вградена система
промишлени регулатори, електрически регулатори и системи
вградени HVAC системи за управление - HVAC EMBEDDED SYSTEMS
HVAC EMBEDDEDSYSTEM CONTROL
помещение 1
помещение 2
помещение n
филтър-абсорбер
миксер-смесител
1TA 1RH 1VA
2TA 2RH 2VA
nTA nRH nVA
нагревател
оросител
охладител
L
0x
Lx
TAQ
VA
VARHQ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
ПНЕВМАТИЧНИРЕГУЛАТОРИИ СИСТЕМИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, пневматични регулатори и системи
● пневматични средства - въведение● основни елементи и функционални схеми
пневматична камера - уравнение на газовата динамика, аналитичен моделдроселен суматор - структура, аналитично описаниедроселен делител - структура, аналитично описаниеинерционна група - структура, аналитично описаниедюза-преграда - механо-пневматичен преобразувател, аналитично описание
● пневматични усилватели и схемипневматичен мембранен аналогов усилвател – принцип на действиепневматичен повторител, суматор, усилвателинтегратор, диференциатор, изпреварващ блок
● пневматични аналогови регулаторипропорционален регулатор - принципна схема, структура, аналитично описание,
анализ на областта на нормална работа, характеристикипропорционално-интегрален регулатор - принципна схема, структура, аналитично
описание,анализ на областта на нормална работа, характеристикипропорционално-интегрално-диференциален регулатор - принципна схема,
структура, аналитично описание, анализ на областта на нормалнаработа, характеристики
пневматични средства за автоматизация
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
ОСНОВНИПНЕВМАТИЧНИЕЛЕМЕНТИ И
ФУНКЦИОНАЛНИСХЕМИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, пневматични регулатори и системи
VV
VV
пневматична линия
пневматичен дросел
пневматичен кондензатор
пневмокамера
пневматични средства за автоматизация - елементи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
pW
1P
2P
VP1P 2PVP
V
VG1G 2G
V111 PPPG 2V22 PPPG V21 GGG
tPtPtPtPtd
tPdRVtGtGtG 2VV1
V21V
tPtPtPtPtd
tPdRV
2VV1V
tPtPtPtd
tPdRV
2V1V
tPtPtPtd
tPdRV
21VV
tPtPtP
tdtPd
RV
21VV
пневмокамера
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
базово уравнение на газовата динамика
pW
1P
2P
VP1P 2PVP
V
VG1G 2G
tPtPtP
tdtPd
RV
21VV
пневмокамера
122121
21
k1k;k1k;1kk
;1k0;1k0
;R
VT
tPktPktPtd
tPdT 2211V
V
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
pW
1P
0P2
VP1P 2PVP
V
VG1G 2G
проточна пневмокамера, P2= 0
0P,tPtP
tdtPd
RV
21VV
1k0;
RVT 1
0P,tPktPtd
tPdT 211V
V
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
tPtPtP
tdtPd
RV
21VV
pW
1P
2P
VP1P 2PVP
VG1G 2G
0V
дроселен суматор, V = 0
0V,tPtPtP 21V
12212121 k1k;k1k;1kk;1k0;1k0
0V,tPktPktP 2211V
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
tPtPtP
tdtPd
RV
21VV
дроселен делител, P2= 0, V = 0
0P,0V,tPtP 21V
1k0 1
0P,0V,tPktP 211V
1P 2PVP
VG1G 2G
0V pW
1P
VP
0P2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
tPtPtP
tdtPd
RV
21VV
pW
1
1P
2P
VP1P 2PVP 1
V
VG1G 2G
1,PP,tPtPtP
tdtPd
RV
V221VV
1,PP,tPtPtPtd
tPdRV
V2V1VV
tPtPtd
tPdRV
1VV
tPtPtd
tPdR
V1V
V
RVT
инерционна група, P2 = PV , = 1
tPtP
td
tPdT 1V
V
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
tPtPtP
tdtPd
RV
21VV
PV
P O
h
ph pPV
pW
дюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
механо-пневматичен преобразувател дюза-преграда
1P 2PVP
V
VG1G 2G
pW
hfO
1 PP
0P2
VP1P 2PVP
V
VG1G 2G
дюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )
hf,0P,PP,tPtPtP
tdtPd
RV
20
121VV
hf,0P,PP,tPhftPtPhftd
tPdRV
20
1V0
VV
hPtP
tdtPd
hRV O
VV
T hd P t
d tP t k hV
V 1 1
T
V
R hT h k
P
hk h
O
1 1,
PV
P O
h
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
tPtPtP
tdtPd
RV
21VV
диференциално уравнение
диференциално уравнение – единичен скокообразен входен сигналпреходна функцияст
атична
систем
аот
първире
д
h
PtP
td
tPd
hR
V O
VV
ttPttP hVhV
CtdetetPtdt
h
tdt
Vhh
CehV
hRPetP V
hRtO
V
hRt
V
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
механо-пневматичен преобразувател - динамичен моделдюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
tebtsatdtsd
a 001
thˆte;tPˆts V
pEbpSapa 001
tspS,tepE,apa
b
pE
pSpG
01
0 LL
1
011
00
01
0 aaT;abk,1pT
kˆ
apa
b
pE
pSpG
статична
систем
аот
първире
д
ttPt
td
tPhVh
V
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
механо-пневматичен преобразувател - динамичен моделдюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
pE1pT
kˆpEapa
bpEpGpS
01
0
jp,pEpGpSts 1pE
1 LL
pE
apab
pEpGts01
011 LL
pE1pT
kˆts 1L
статична
систем
аот
първире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
механо-пневматичен преобразувател - динамичен моделдюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
1pTpkˆ
p1pGpEpGts 111
h LLL
Tt
11h e1kˆ
1pTTk
pk
1pTpkts LL
pGpEpGts 11 LL
Tt
1 eTk
1pTkˆts
L
статична
систем
аот
първире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
механо-пневматичен преобразувател - динамичен моделдюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
ts h
Tt
1 2 43 5 6 70
k
k5,0
k99,0
k98,0
k95,0k86,0
k63,0
Tt
h e1kts
ts
Tt
1 2 43 5 6 7
Tk
Tk5,0
0
Tt
ekts
ts h
Tt
1 2 43 5 6 70
k
k5,0
k99,0
k98,0
k95,0k86,0
k63,0
Tt
h e1kts
ts h
Tt
1 2 43 5 6 70
k
k5,0
k99,0
k98,0
k95,0k86,0
k63,0
Tt
h e1kts
ts
Tt
1 2 43 5 6 7
Tk
Tk5,0
0
Tt
ekts
ts
Tt
1 2 43 5 6 7
Tk
Tk5,0
0
Tt
ekts
Tt
h e1kts Tt
eTkts
статична
систем
аот
първире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
механо-пневматичен преобразувател - динамичен моделдюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
1pTj
kpGjG jp
1T
ekpGjG2
tgtcraj
jp
1T
Tkj1T
kpGjG 22jp
1T
kjG
2
1Tgol20kgol20jGgol20 2101010
tgtcrajGgrA
статична
систем
аот
първире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
механо-пневматичен преобразувател - динамичен моделдюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
tS
1kk
12 kk
23 kk
34 kk
45 kk
56 kk
constTT 1
tS
1kk
12 kk
23 kk
34 kk
45 kk
56 kk
constTT 1
1TT
12 TT
23 TT
34 TT
45 TT
56 TT
constkk 1
tS tS
1TT
12 TT
23 TT
34 TT
45 TT
56 TT
constkk 1
tSAk
tS
maximale valeur laTk
преход
нифункции
ипр
еход
нихара
ктер
истики
ti
ti
ti
th
th
th
статична
систем
аот
първире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
механо-пневматичен преобразувател - динамичен моделдюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
T1p 1
peR
pmIj
x
pplan complexe
pmIpRejp
ходо
граф
накоре
ните
статична
систем
аот
първире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
механо-пневматичен преобразувател - динамичен моделдюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
i
imI
ieR i
3
2
1
0
1i
2i
iA
ijG
честотна
хара
ктер
истика
jG
статична
систем
аот
първире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
механо-пневматичен преобразувател - динамичен моделдюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
хара
ктер
истика
00
107
16
1,05
01,04
001,03 0001,02
00001,01
k
2k
T1
C
jG
статична
систем
аот
първире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
механо-пневматичен преобразувател - динамичен моделдюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
хара
ктер
истика
1 2 3 4 5
6
7
1 2 3 4
5
67
T1
C
T1
C
kgol20 01
Cfaible Célevée jGlog20
jGgra
статична
систем
аот
първире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
механо-пневматичен преобразувател - динамичен моделдюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
хара
ктер
истика
1
2
3
45
6
7
0
T1
C
k
o45o90
jG
статична
систем
аот
първире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
механо-пневматичен преобразувател - динамичен моделдюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
8k7k6k5k
constT
constT
constT
constT
1
8
k
k
12345678 kkkkkkkk
12345678 kkkkkkkk 1
8
k
k
8
1
T
T
constk
constk
constk
constk
12345678 TTTTTTTT
8
1
T
T
18 TT
18 TT
18 TT
12345678 TTTTTTTT
12345678 TTTTTTTT
честотна
хара
ктер
истика
jG
статична
систем
аот
първире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
механо-пневматичен преобразувател - динамичен моделдюза - преграда, P1=P O, P2= 0, = f ( h )
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
ПНЕВМАТИЧНИАНАЛОГОВИУСИЛВАТЕЛИ И
СХЕМИ Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, пневматични регулатори и системи
пневматичен мембранен аналогов усилвател - устройство
0P
atmP
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен мембранен аналогов усилвател - устройство
0P
0P
0P
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
тримембраненпетмембранен
седеммембранен
P1
PO
P2
усилвател, повторител, суматор
250k
pkpP
pPpW
1
2
+1P 2P
k
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
P2
PO
P1
усилвател, повторител, суматор
250k
1pP
pPpW
1
2
+ -1P 2P
k
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
P2
PO
P11
P12
P13
усилвател, повторител, суматор
250k
1pPpPpP
pPpW
213111
2
+ -
+
-
2Pk
12P11P 13P
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен усилвател с настройваем коефициент на усилване
2P
1POP
1k0,250k
kpP
pPpW
1
1
1
2
+ -2P1P
k1k
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен усилвател с настройваем коефициент на усилване
1P
2P
OP
1k0,250k
kpP
pPpW
2
12
1
2
-+
1P 2Pk
2k
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен усилвател с настройваем коефициент на усилване
2P
OP1P
1kk0,250k
kkpP
pPpW
12
121
1
2
+ -2k
1P 2Pk1k
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен интегратор
V
OP1P
2P
-+
+
1P 2Pk11
1Tp1
R/VT,250kpT
1
pP
pPpW
1
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен диференциатор, пневматичен изпреварващ блок
V
OP OP
1P
2P
R/VT,250k
pTpP
pPpW
1
2
-+-+
-
1P
k 1Tp1
2P
k
1
*P2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен диференциатор, пневматичен изпреварващ блок
V
1P
OP
2P
+ --
1P 2Pk 1Tp1
R/VT,250k
pTpP
pPpW
1
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен диференциатор, пневматичен изпреварващ блок
V
OP
2P
1P
-+1P 2P
k 1Tp1
R/VT,250k
1pTpP
pP)p(W
1
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
-+-+
-
1P
k 1Tp1
2P
k
1
*P2
V
OP
1P
OP
2P
*P2
пневматичен диференциатор
R/VT,250k
pTpP
pPpW
1
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
ПНЕВМАТИЧЕНИЗПЪЛНИТЕЛЕНМЕХАНИЗЪМ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, пневматични регулатори и системи
пневматичен мембранен изпълнителен механизъм
0 %
100 %
cP
pPcom
pG ПИМ
p
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
пневматичен мембранен изпълнителен механизъм
РЕГУЛИРАЩ ОРГАН
pPcom
pG ПИМ
p
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
пневматичен бутален изпълнителен механизъмсъс стоманена мембрана
РЕГУЛИРАЩ ОРГАН
pPcom
pG ПИМ
p
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
сила на входното въздействие върху твърдия център с ефективна площ F
инерционна сила на подвижните елементи с маса M
сила на триенето с коефициент на триене B
еластична сила на възвратната пружина с коефициент на еластичност C
FtP com
tdtdB
22 tdtdM
tC
-+твърд център еластична мембрана
FtP com
2
2
tdtd
M
tdtd
B
tC
pPcom
pG ПИМ
p
пневматичен изпълнителен механизъм
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
диференциално уравнение
пневматичен изпълнителен механизъмуравнение на баланса на силите - динамичен модел
аналитични описания, преходи, характеристики, визуализации
изходвход
jE jS jG
jp
изходвход
pE pS pG
изходвход
tE tSдинамична система
входна физическа величинаналягане
изходна физическа величинапозиция на задвижващия лост
EPcom E
EPcom E
EPcom E
tP.FtC
td
tdB
td
tdM c2
2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
tP.FtC
td
tdB
td
tdM c2
2
tPttd
tdCB
tdtd
CM 0
c0
0
2
02
xamxamcmax0
xamcc0
c CFP;tt;PtPtP
xam0
xamcc0
c t0;1t0;PtP0;1tP0
tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
1b;1a;CBa;CMa;tPˆte;tˆts 00120
c0
диференциално уравнение на баланса на силите
диференциално уравнение в безразмерни единици (нормирано)
общ вид на класа диференциални уравнения
статична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
jp,pDtdd t
pEbpSapapa 0012
2
диференциално уравнение (в пространството на времето)
алгебрично уравнение (в комплексното пространство)
100 abk
MC;T,MCTaa 2n
1n
1120n
11
201 CM2CBaa2a
параметри на алгебричното уравнение
pEkpSp2p 2n
2nn
2
pEkpS1pT2pT 22
предавателен коефициент
собствена честота
показател на затихването
Laplace-трансформация
статична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
MCpMBp
MC
pE
pSpG
2
0MCpMBpp2p 22nn
2
характеристично уравнение (на предавателната функция)
2nn
2
2n
012
2
0
p2p
k
apapa
b
pE
pSpG
предавателна функция, определена от алгебричното уравнение
1pT2pT
k
pE
pSpG
22
статична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
предавателната функция определя еднозначно зависимостта вход/изходв комплексен вид
pEapapa
bpEpGpS
012
2
0
pEp2p
kpS 2
nn2
2n
pE1pT2pT
kpS 22
jp,pEpGpSts 1pE
1 LL
pE
p2p
kpEpGts
2nn
2
2n11
LL
предавателната функция определя еднозначно зависимостта вход/изходв пространството на времето с обратна Laplace-трансформацияст
атична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
10c ppEt1tPˆte L
pGppEpGts 111h
LL
преходна функция (реакция на системата при единичен скокообразен вход)
20c ppEttPˆte L
преходна характеристика (реакция на системата при линейно нарастващ вход)
pGppEpGts 211 LL
p1pE0tPˆte 0c L
pGp1pGts 11 LL
импулсна преходна функция (реакция на системата при Dirac-импулсен вход)
122pApEtnisAte L
tjtj1 ejGAejGAj2ts
честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход)
статична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
1
201 aa2a
2,1p описание description
0 nj имагинерни корени pôles imaginaires
10 2
nn 1j комплексно спрегнати корени pôles complexes conjugues
1 n реален двоен корен pôle réel double
1 12nn
реални корени pôles réels distincts
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
корени на характеристичното уравнение - полюси на предавателната функция(във функция от показателя на затихване) – p1,2
статична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
2nn2,1 1jp,10
21
2n1
hppp
kts
L
2
2
11
1
11h pp
pk
ppk
pkˆts LLL
t1tPˆte;1jp;10
coscra1tnise1
kktˆts
0c
2nn2,1
2n
t
2h
n
22
1
1
1h
pp
pk
pp
kpkˆts L
нека тогава
преходната функция (реакция на системата при единичен скокообразен вход) ще бъде
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
n2,1p,1
21
2n1
hppp
kts
L
2
2
11
1
11h pp
pk
ppk
pkˆts LLL
t1tPˆte;p;1
ete1ktˆts0
cn2,1
tn
th
nn
22
1
1
1h
pp
pk
ppk
pkˆts L
нека тогава
преходната функция (реакция на системата при единичен скокообразен вход) ще бъде
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
1jp,1 2nn2,1
21
2n1
hppppp
kts
L
2
1121
1
1
1212
11h
pp
pppk
pp
pppk
p
kˆts LLL
t1tPˆte;1jp;1
e12
1e
12
11kts
0c
2nn2,1
t1
2
2t1
2
2
hn
2n
2
2
1121
1
12121
hpp
pppk
pp
pppk
pkˆts L
нека тогава
преходната функция (реакция на системата при единичен скокообразен вход) ще бъде
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
нека тогава
22
21
1
11
pp
c
pp
cts LL
0tPˆte;1jp;10
1tnise1
ktˆts
0c
2nn2,1
2n
t
2
2n n
10 2nn
2nn2,1 1;;jˆ1jp
21
2n1
pppp
kts
L
12n2
12n1 2kjc,2kjc
22
2
1
11
pp
c
pp
cˆts L
импулсната преходна функция (реакция на системата при Dirac-импулсен вход) ще бъде
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
n2,1p,1
21
2n1
pp
kts
L
0tPˆte;p;1
etktˆts0
cn2,1
t2n
n
нека тогава
импулсната преходна функция (реакция на системата при Dirac-импулсен вход) ще бъде
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
1jp,1 2nn2,1
21
2n1
pppp
kts
L
2
112
2n1
1
121
2n1
pp
pp
pp
ppkˆts
LL
0tPˆte;1jp;1
e12
ke
12
ke
pp
ke
pp
kts
0c
2nn2,1
tp
2
ntp
2
ntp
12
ntp
21
n 2121
2
112
2n
1
121
2n1
pp
pp
pp
ppkˆts
L
нека тогава
импулсната преходна функция (реакция на системата при Dirac-импулсен вход) ще бъде
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
ходо
граф
накоре
ните
2
n 1j
2
n 1j
0n21 pp
0 < < 1
0 < < 1
= 0
n
pmIj
n2 jp
n1 jp 2nn1 1jp
2nn1 1jp
n
2nn1 1p
2nn1 1p
n
plan complexe
peR
= 0
n
X
X
X
X
X
X
X
X
XX
X
X
X
X X XXXX
X
X
1 1
p
nnn 1;;pmIpRejp
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
устойчивипо
люси
ипр
еход
нипр
оцес
и
многокрактни полюсиpôles multiples
pIm
pRe0
ts
t
t
t t
t
t
0
0
00
0
0
ts
ts ts
ts
ts
plan complexed’Evansp
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
полю
сиипр
оцес
ина
гран
ицатана
устойчивос
тта
pRe0
pIm
t0
t0
t0
ts
ts
ts
plan complexed’Evansp
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
полю
сиипр
оцес
ина
гран
ицатана
устойчивос
тта
pRe0
pIm
t0
t0
ts
ts
t0
ts
plan complexed’Evansp
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
неус
тойчивипо
люси
ипр
еход
нипр
оцес
и pIm
pRe
двойни полюсиpôles doubles
0
многократни полюсиpôles multiples
t0
t0
t0
t0
t0
ts
t0
t0
t
ts
ts
ts
ts
ts
ts
ts
plan complexed’Evansp
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
pIm
pRe0
ts
t
t
t t
t
t
0
0
00
0
0
ts
ts ts
ts
ts
многокрактниполюси
plan complexed’Evans
p
pRe0
pIm
t0
t0
ts
ts
t0
ts
plan complexed’Evans
p pIm
pRe
двойниполюси
0
многократниполюси
t0
t0
t0
t0
t0
ts
t0
t0
t
ts
ts
ts
ts
ts
ts
ts
plan complexed’Evans
p
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
д
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
tn
0
0
2,0
6,1
tts 1
201 aa2a
0tPˆte 0
c
2 4 86 10 12 14
nk
nk5,0
0
nk5,0
nk
k0,2
k5,1
k0,1
k5,0
tn
2 4 86 10 12 140
0
2,0
4,0
8,0
0,1
6,1
tts h 1
201 aa2a
t1tPˆte 0
c
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
1 1
10 0
const,1const0 n
1kk 12 kk 23 kk 34 kk 45 kk 56 kk
constk,1const0 1nn
1n2n 2n3n
3n4n 4n5n
5n6n
ts h
ts h
ts h
ts h
ts h
ts h
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
0 10
1 1
1nn
constk,1const0
1n2n 2n3n
3n4n 4n5n
5n6n const,1const0 n
1kk 12 kk 23 kk 34 kk 45 kk 56 kk
ts
ts
ts
ts
ts
ts
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
0 10
1 1
1nn
constk,1const0
1n2n 2n3n
3n4n 4n5n
5n6n const,1const0 n
1kk 12 kk
23 kk 34 kk 45 kk 56 kk
ts
1 1
10 0
const,1const0 n
1kk 12 kk 23 kk 34 kk 45 kk
56 kk
constk,1const0 1nn
1n2n 2n3n
3n4n 4n5n
5n6n
ts h
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
ˆe,ˆs,tebtsatdtsda
tdtsda 0022
2
2
изходвход
tnisAte динамична система
tnisBts
A
A
0
B
B
te tnisBts
t
pE pS pG
T
t1tnisAte
A
A
0
T2 кръгова честота
t
честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход)
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
122pApEtnisAte L
tjtj1 ejGAejGAj2ts
jGgrAjejGjGImjGRejG
ABjGImjGRejG 22
jGIm
jGRegtcrajGgrA
jp
pGjG
честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход)
модул, амплитудно-честотна характеристика
фаза, фазово-честотна характеристика
честотна характеристика
честотна характеристика
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
n
2n
2nn
2
2n
2j1
k2jjk
jG
222222
2
21
2kj
21
1kjG
222 21
kjG
21
2gtcrajGgrAj
n
честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход)
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
222101010 21gol20kgol20jGgol20
jGgol20jGgol20 101
10
jGgrAjGgrA 1
честотна характеристика (реакция на системата при синусоидален вход)
свойства на логаритмичната честотна характеристика
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
i
imI
ieR i
3
2
1
1i
2i
iA
0k
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
характеристика
jGПИМ
статична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел
пневматичен изпълнителен механизъм
Е. Николов
R
RA
R
k
0
ISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
характеристика
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
tcoBd02
0jG7,0jGpassante bande PB
R BP
k7,0
k RjG
честотна
характеристика
jGlog20 ПИМ
jGgra ПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
R
RjG k
0jG7,0jGpassante bande PB
BP
честотна
характеристика
jGПИМ
jGgra ПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
o180
R
RjG
k
0
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
характеристика
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
m
m m
m
m m
m m
const,constk n
const,constk n
const,constk n
const,constk n
const,constk n const,constk n
честотна
характеристика
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
k
k
k k
const,constm n
const,constm n
const,constm n const,constm n
const,constm n
const,constm n
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
характеристика
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
n
n
n
n
constk,constm
constk,constm
constk,constm constk,constm
constk,constm
constk,constm
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
характеристика
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
o180
R
RjG
k
0
tcoBd02
R BP
k7,0
k RjG
i
imI
ieR i
3
2
1
1i
2i
iA
jG
0k
2
n m1j
2
n m1j
0n21 pp
0 < m < 1
0 < m < 1
m = 0
nm
m = 1
pmIj p
n2 jp
n1 jp 2nn1 m1jmp
2nn1 m1jmp
n
m > 1
2nn1 m1mp
2nn1 m1mp
nm peR
m = 0
nm
X
X
X
X
X
XX
X
XX
X
X
X
X X XXXX
X
X
plan complexe
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
втор
ире
дпневматичен изпълнителен механизъм
tP.FtCtdtdB
tdtdM c2
2
tPttd
tdCB
tdtd
CM 0
c0
0
2
02
0CM,CM,tPttd
tdCB 0
c0
0
MCpMBp
MCω.ω.2p
k.ωpPpμ
pG 22nn
2
2n
0c
0
ПИМ
0CM,CM,1pCB
1pPpμ
pG0
c
0
ПИМ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
система от втори ред
система от първи ред
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделпневматичен изпълнителен механизъм
1
CM2
CBaa2a
1
201
недопустимо в конструктивно отношение
1xamxamc FPC
конструктивно ограничение (изискване)
0CMmil,1
CM2
CBaa2a0M
1
201
оптимум в конструктивно отношение
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделпневматичен изпълнителен механизъм
0CM,CM,tPttd
tdCB 0
c0
0
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
диференциално уравнение
tPBCtBCt 0c
00
tdePBCCettdBC0
c
tdBC0
1e.Ct Tt0
t1tP,00t,0t,1C 0c
00
BCtBCt0 e111e.1t
диференциално уравнение – единичен скокообразен входен сигналпреходна функция
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
дпневматичен изпълнителен механизъм
0CMmil,tPt
tdtd
CB
0M
0c
00
tebtsatdtsd
a 001
1b;1a;CBa;tPˆte;tˆts 0000
c0
pEbpSapa 001
tspS,tepE,apa
b
pE
pSpG
01
0 LL
101
100
01
0 aaT;abk,1pT
kˆapa
b
pE
pSpG
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
дпневматичен изпълнителен механизъм
pE1pT
kˆpEapa
bpEpGpS
01
0
jp,pEpGpSts 1pE
1 LL
pE
apab
pEpGts01
011 LL
pE1pT
kˆts 1L
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
дпневматичен изпълнителен механизъм
1pTpkˆ
p1pGpEpGts 111
h LLL
Tt
11h e1kˆ
1pTTk
pk
1pTpkts LL
pGpEpGts 11 LL
Tt
1 eTk
1pTkˆts
L
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
дпневматичен изпълнителен механизъм
ts h
Tt
1 2 43 5 6 70
k
k5,0
k99,0
k98,0
k95,0k86,0
k63,0
Tt
h e1kts
ts
Tt
1 2 43 5 6 7
Tk
Tk5,0
0
Tt
ekts
ts h
Tt
1 2 43 5 6 70
k
k5,0
k99,0
k98,0
k95,0k86,0
k63,0
Tt
h e1kts
ts h
Tt
1 2 43 5 6 70
k
k5,0
k99,0
k98,0
k95,0k86,0
k63,0
Tt
h e1kts
ts
Tt
1 2 43 5 6 7
Tk
Tk5,0
0
Tt
ekts
ts
Tt
1 2 43 5 6 7
Tk
Tk5,0
0
Tt
ekts
Tt
h e1kts Tt
eTkts
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
дпневматичен изпълнителен механизъм
1pTj
kpGjG jp
1T
ekpGjG2
tgtcraj
jp
1T
Tkj1T
kpGjG 22jp
1T
kjG
2
1Tgol20kgol20jGgol20 2101010
tgtcrajGgrA
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
дпневматичен изпълнителен механизъм
tS
1kk
12 kk
23 kk
34 kk
45 kk
56 kk
constTT 1
tS
1kk
12 kk
23 kk
34 kk
45 kk
56 kk
constTT 1
1TT
12 TT
23 TT
34 TT
45 TT
56 TT
constkk 1
tS tS
1TT
12 TT
23 TT
34 TT
45 TT
56 TT
constkk 1
tSAk
tS
maximale valeur laTk
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
преход
нифункции
ипр
еход
нихара
ктер
истики
ti
ti
ti
th
th
th
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
дпневматичен изпълнителен механизъм
0CM,CM,tPt
td
td
C
B 0c
00
0CM,CM,1pCB
1pPpμ
pG0
com
0
ПИМ
диференциално уравнение
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
pPp1pCB 0com
0
алгебрично уравнение
jp,pDtdd t
предавателна функция
характеристично уравнение
01pT1pCB
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
дпневматичен изпълнителен механизъм
T1p 1
peR
pmIj
x
pplan complexe
pmIpRejp
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
ходо
граф
накоре
ните
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
дпневматичен изпълнителен механизъм
i
imI
ieR i
3
2
1
0
1i
2i
iA
ijG
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
хара
ктер
истика
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
дпневматичен изпълнителен механизъм
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
хара
ктер
истика
00
107
16
1,05
01,04
001,03 0001,02
00001,01
k
2k
T1
C
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
дпневматичен изпълнителен механизъм
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
хара
ктер
истика
1 2 3 4 5
6
7
1 2 3 4
5
67
T1
C
T1
C
kgol20 01
Cfaible Célevée jGlog20 ПИМ
jGgra ПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
дпневматичен изпълнителен механизъм
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
хара
ктер
истика
1
2
3
45
6
7
0
T1
C
k
o45o90
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
дпневматичен изпълнителен механизъм
8k7k6k5k
constT
constT
constT
constT
1
8
k
k
12345678 kkkkkkkk
12345678 kkkkkkkk 1
8
k
k
8
1
T
T
constk
constk
constk
constk
12345678 TTTTTTTT
8
1
T
T
18 TT
18 TT
18 TT
12345678 TTTTTTTT
12345678 TTTTTTTT
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
хара
ктер
истика
jGПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
дпневматичен изпълнителен механизъм
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел система от първи ред
00
107
16
1,05
01,04
001,03 0001,02
00001,01
k
2k
T1
C
jGПИМ
T1p 1
peR
pmIj
x
pmIpRejp
pplan complexe
1
2
3
45
6
7
0
T1
C
k
o45o90
jGПИМ
tSAk
1 2 3 4 56
7
1 2 3 4
5
67
T1
C
T1
C
kgol20 01
Cfaible Célevée jGlog20 ПИМ
jGgra ПИМ
пневматичен изпълнителен механизъм
o180
R
RjG
k
0
tcoBd02
R BP
k7,0
k RjG
i
imI
ieR i
3
2
1
1i
2i
iA
jG
0k
2
n m1j
2
n m1j
0n21 pp
0 < < 1
0 < < 1
= 0
nm
= 1
pmIj p
n2 jp
n1 jp 2nn1 1jp
2nn1 1jp
n
> 1
2nn1 1p
2nn1 1p
nm peR
= 0
n
X
X
X
X
X
XX
X
XX
X
X
X
X X XXXX
X
X
plan complexe
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм - динамичен модел система от втори ред
пневматичен изпълнителен механизъм
ПНЕВМАТИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ -
СТАТИЧНА ХАРАКТЕРИСТИКАИ ВАРИАЦИЯ НА ПОЗИЦИЯТА
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
изпълнителни механизми
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматичен изпълнителен механизъм
%100PPf 1maxcomcom
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
позиция и вариация на позициятабез механичното натоварване отстрана на регулиращия орган
позиция във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
s0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0comP
0com
0 P
0comP
0comP
0
пневматичен изпълнителен механизъм - експлоатационни характеристикистатична характеристика; вариация на позицията
tPttCBmil 0com
00
t
pPp1pCBmil 0
com0
0p
пневматичен изпълнителен механизъм
0
0,2
0,4
0,6
0,8
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0comP
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0comP
0
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
позиция и вариация на позицията във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган
вариация на позицията във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган
пневматичен изпълнителен механизъм - експлоатационни характеристикистатична характеристика; вариация на позицията
%100PPf 1maxcomcom
пневматичен изпълнителен механизъм
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0comP
0commPd
d
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
S1S2
S3S4
S5S6
S70
0,2
0,4
0,6
0,8
0comP
пневматичен изпълнителен механизъм - експлоатационни характеристикистатична характеристика; вариация на позицията
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
sвариация на позицията във функцияот механичното натоварване отстрана на регулиращия орган
предавателен коефициент на вариацията въвфункция от механичното натоварване от
страна на регулиращия орган
%100PPf 1maxcomcom
пневматичен изпълнителен механизъм
ПНЕВМАТИЧНИАНАЛОГОВИРЕГУЛАТОРИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, пневматични регулатори и системи
P0
Ps
Py
P
пропорционален регулатор
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
--
-
-
+++
-+
+-
kT pk
1
1k у
1P y
P s
P 0
P
11T p
kT pk
2
1
1
k у
пропорционален регулатор - структурни преобразувания
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
--
-
+++
+
+-
P 0
P s
P y
P
11T p
1
kT pk
2
1
kT pk
1
11
пропорционален регулатор - структурни преобразувания
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
--
+
P
kT pk
2
1
1
11T p P P Ps y
kT pk
1
1
пропорционален регулатор - структурни преобразувания
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
-
-
P
kT pk
2
1
T pT p
1
P P Ps y
kT pk
1
1
пропорционален регулатор - структурни преобразувания
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
-P
T p T p
T T p T k p
k
k
1 1
1 122
P P Ps y
kT pk
1
1
пропорционален регулатор - структурни преобразувания
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
P
kk
T p
T T p T k pk
k
1
2 22
2
1
11
.
P P Ps y
пропорционален регулатор - структурни преобразувания
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
kW p
k12
W pk 2
kW p
k12
P
P 0
P 0
P
пропорционален регулатор - структурни преобразувания
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
цияавтоматизазаобектаоттекущаPзаданиеP
наляганеопорно)atm5,0(,constP
y
s
0
1kk;k;k
..RVT;
..RVT;
..RVT;
..RVT
2121
kamk
kam
анедиференцириеинтегрираннаантивремеконстTT;TT
алностпропорционнакоефициентkkk
алностпропорционнадиапазонk
100
di
p2
1
p
pT
1pT
1pT
11
1
22
2k
k
k
2kp1k.TpTT
1pT1pT
1pTk
pT1pT
1
pT1pT
пропорционален регулатор - структурни преобразувания
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
2
22
k2
1
222
k
k
k
1
kp1k.TpTT
1
1pT
kk
kp1k..TpTT
1pT1pT
1pTk
p*Wkk
kp1k.TpTT
1
1pT
kk
pPpP
2
1
2
22
k2
1
pPpPp*Wkk
pPp*Wkk
pP ys2
1
2
1
pPpPp*Wkk
pP sy2
1
pPp*Wkk
k1pPp*W
kk
pP 02
1
22
1
2112 kk1;1kk
пропорционален регулатор - структурни преобразувания
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
pPp*WpPp*Wkk
pP 02
1
p*WpPpPpPkk
pP 0sy2
1
pWpPpPpPkpP 0syp
2
22
k
0syp
k
p1kTpTT1
1pTpPpPpPkpP
pWpPpPpPkpP бал0syp
12
2k
12бал p1kTpTTk11pTpW
p
2
21
2
p
2
21
2
2
1p
2pkбал
k1k
kk
k
1;k2
k
k2k
k
k1
1pk2Tpk1TT1pTpW
пропорционален регулатор - структурни преобразувания
p11
211
p kkk;k100
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
0 50 100 150 200 2500
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Step Response Systems Balast
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25-0.14
-0.12
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot Systems Balast
10-3 10-2 10-1 100 101-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems Balast
10-3 10-2 10-1 100 101-100
-80
-60
-40
-20
0
20
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems Balast
-100 -80 -60 -40 -20 0 20-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols plot System Balast
пропорционален регулатор - структурни преобразувания
jWarg bal
jWlog20 bal
th bal
jWbal
t
jWbal
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
баластно звено - характеристики
пропорционален регулатор - област на нормална работа
0
5
10
15
20
25
30
302826242220181614121086420
, /rad s
k P
регулаторРнпневматичеработанормалнанаобласт
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
0
Ipbal
Ipbal
10T,k,jWgra
,1T,k,jW9,0
пропорционален регулатор - динамични характеристики
0 50 100 150 200 2500
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Step Response Systems Balast
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25-0.14
-0.12
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot Systems Balast
10-3 10-2 10-1 100 101-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems Balast
10-3 10-2 10-1 100 101-100
-80
-60
-40
-20
0
20
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems Balast
-100 -80 -60 -40 -20 0 20-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols plot System Balast
jWarg regP
jWlog20 regP
th regP
jW regP
t
jW regP
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционален пневматичен регулатор - характеристики
Ps
Py
P
V
Ps
Py
пропорционално-интегрален регулатор
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
--
-
-
+++
-+
+-
--
+
+
P y
P s
P s
P y
P
k у
k у
k у
1
1
1
1
11T p
kT pk
2
1
kT pk
1
1
11T p
пропорционално-интегрален регулатор - структурни преобразувания
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
pWpPpPpT
1pPpPkpP балsyi
syp
пропорционално-интегрален регулатор - област на нормална работа
ip11
211
p TT;kkk;k100
12
2k
12бал p1kTpTTk11pTpW
p
2
21
2
p
2
21
2
2
1p
2pkбал
k1k
kk
k
1;k2
k
k2k
k
k1
1pk2Tpk1TT1pTpW
pWpPpPpT
1pPpPkpP балsysyp
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
0 50 100 150 200 2500
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Step Response Systems Balast
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25-0.14
-0.12
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot Systems Balast
10-3 10-2 10-1 100 101-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems Balast
10-3 10-2 10-1 100 101-100
-80
-60
-40
-20
0
20
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems Balast
-100 -80 -60 -40 -20 0 20-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols plot System Balast
пропорционално-интегрален регулатор - структурни преобразувания
jWarg bal
jWlog20 bal
th bal
jWbal
t
jWbal
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
баластно звено - характеристики
, /rad s
k P T sI ,
пропорционално-интегрален регулатор - област на нормална работа
0
Ipbal
Ipbal
10T,k,jWgra
,1T,k,jW9,0
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
, /rad s
T sI ,k P
пропорционално-интегрален регулатор - област на нормална работа
0
Ipbal
Ipbal
10T,k,jWgra
,1T,k,jW9,0
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционално-интегрален регулатор - динамични характеристики
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 500
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Step Response Systems PI-pneumatique
-0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot Systems PI-pneumatique
10-3 10-2 10-1 100 101-80
-60
-40
-20
0
20
40
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems PI-pneumatique
10-3 10-2 10-1 100 101-120
-100
-80
-60
-40
-20
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems PI-pneumatique
-120 -110 -100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols plot System PI-pneumatique
jWarg regPI
jWlog20 regPI
th regPI
jW regPIt
jW regPI
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционално-интегрален пневматичен регулатор - характеристики
Ps
P
V
Ps
Py
V
Py
пропорционално-интегрално-диференциален регулатор
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
-
-
-
+++
-+
-
--
+
+
P y
P s
P s P
k у
k у
k у
1
1
1
1
11T p
kT pk
2
1
kT pk
1
1
11T p
-+
P y
k у
11T p
пропорционалнно-интегрално-диференциален регулатор - структурни преобразувания
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционално-интегрално-диференциален регулатор - структурни преобразувания
12
2k
12бал p1kTpTTk11pTpW
p
2
21
2
p
2
21
2
2
1p
2pkбал
k1k
kk
k
1;k2
k
k2k
k
k1
1pk2Tpk1TT1pTpW
pWpPpTpPpPpT
1pPpPkpP балydsyi
syp
dip11
211
p TT;TT;kkk;k100
pWpPpTpPpPpT
1pPpPkpP балysysyp
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционално-интегрално-диференциален регулатор – динамични характеристики
0 50 100 150 200 2500
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Step Response Systems Balast
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25-0.14
-0.12
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot Systems Balast
10-3 10-2 10-1 100 101-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems Balast
10-3 10-2 10-1 100 101-100
-80
-60
-40
-20
0
20
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems Balast
-100 -80 -60 -40 -20 0 20-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols plot System Balast
jWarg bal
jWlog20 bal
th bal
jWbal
t
jWbal
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
баластно звено - характеристики
пропорционално-интегрално-диференциален регулатор - област на нормална работа
, /rad s
T sI ,k P
, /rad s
k P
T sI ,
constTD constTD
0
DIpbal
DIpbal
10T,T,k,jWgra
,1T,T,k,jW9,0
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционално-интегрално-диференциален регулатор - динамични характеристики
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 500
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Step Response Systems PID-pneumatique
-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4-10
-8
-6
-4
-2
0
2
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot Systems PID-pneumatique
10-3 10-2 10-1 100 101-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems PID-pneumatique
10-3 10-2 10-1 100 101-150
-100
-50
0
50
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems PID-pneumatique
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols plot System PID-pneumatique
jWarg regPID
jWlog20 regPID
th regPID
jW regPIDt
jW regPID
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пропорционално интегрално диференциален пневматичен регулатор -характеристики
pWpPpPpPkpP бал0syp
пропорционален регулатор
pWpPpPpT
1pPpPkpP балsyi
syp
пропорционално интегрален регулатор
pWpPpTpPpPpT
1pPpPkpP балydsyi
syp
пропорционално интегрално диференциален регулатор
пневматични регулатори - динамични характеристики
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматични регулатори - обобщение
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 500
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Step Response Systems PI-pneumatique
-0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot Systems PI-pneumatique
10-3 10-2 10-1 100 101-80
-60
-40
-20
0
20
40
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems PI-pneumatique
10-3 10-2 10-1 100 101-120
-100
-80
-60
-40
-20
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems PI-pneumatique
-120 -110 -100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols plot System PI-pneumatique
jWarg regPI
jWlog20 regPI
th regPI
jW regPIt
jW regPI
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 500
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Step Response Systems PID-pneumatique
-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4-10
-8
-6
-4
-2
0
2
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot Systems PID-pneumatique
10-3 10-2 10-1 100 101-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems PID-pneumatique
10-3 10-2 10-1 100 101-150
-100
-50
0
50
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems PID-pneumatique
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols plot System PID-pneumatique
jWarg regPID
jWlog20 regPID
th regPID
jW regPIDt
jW regPID
0 50 100 150 200 2500
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Step Response Systems Balast
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25-0.14
-0.12
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot Systems Balast
10-3 10-2 10-1 100 101-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems Balast
10-3 10-2 10-1 100 101-100
-80
-60
-40
-20
0
20
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems Balast
-100 -80 -60 -40 -20 0 20-70
-60
-50
-40
-30
-20
-1020
log1
0[G
(jw)]
(db)
Phase(deg)
Nichols plot System Balast
jWarg regP
jWlog20 regP
th regP
jW regP
t
jW regP
0 50 100 150 200 2500
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Time (sec)A
mpl
itude
(-)
Step Response Systems Balast
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25-0.14
-0.12
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot Systems Balast
10-3 10-2 10-1 100 101-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems Balast
10-3 10-2 10-1 100 101-100
-80
-60
-40
-20
0
20
Pha
se (d
eg)
Bode plot Systems Balast
-100 -80 -60 -40 -20 0 20-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols plot System Balast
jWarg bal
jWlog20 bal
th bal
jWbal
t
jWbal
пневматични регулатори - динамични характеристики
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
пневматични регулатори - обобщение
ХИДРАВЛИЧНИРЕГУЛАТОРИ
ИРЕГУЛАТОРИ С
ПРЯКО ДЕЙСТВИЕ Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
ХИДРАВЛИЧНИРЕГУЛАТОРИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
ламинарен режим
турбулентен режим
кавитационен режим
суперкавитационен режим
величини и режими на принудено движение на несвиваемфлуид в закрити легла
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
régi
me
stat
ionn
aire
стационаренрежим
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
скорост на движение
обемем разход, дебит
налягане
пад на налягане
захранващо налягане 0P
iPP
V
плътност
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
елементи и възли - хидравлични зъбни помпи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
елементи и възли - хидравлични винтови помпи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
елементи и възли - хидравлични радиални роторно-бутални помпи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
елементи и възли - хидравлични аксиални роторно-бутални помпи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
елементи и възли - хидравлични дозиращи кулисно-бутални помпи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
елементи и възли - хидравлични дозиращи плунжерно-мембранни помпи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
елементи и възли - хидравлични турбинни безсалникови дозиращи помпи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
елементи и възли - хидравлични турбинни безсалникови дозиращи помпи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - дросели и стабилизатори
квадратични
линейни
квадратичнирегулируеми
линейнирегулируеми
превключвателиразпределители
разход
нихара
ктер
истики
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - стабилизатори
стабилизатор наналягане
стабилизатор наналягане
стабилизатор надебит
стабилизатор надебит
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател с разпределителен плунжер
дросели тип“разпределител-канавка”
P
p pP pW УХ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
00 df,dP21
fV
21dA,PAfV 0
101101 PPPP,PAV
10010 PPAV
2022020 PPPP,PAV
2002 PPAV
градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател с разпределителен плунжераналитично описание
202110V VVVVV
10o1010 VVV 1
o11 VVV
110V VVV ,PVV ii
tVV
PP
VV 10
101010
tVV
PP
VV 1
111
tVtVVV
PP
V
P
V
td
Vd
td
Vd110
110110VV
градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател с разпределителен плунжераналитично описание
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
PfkV BCfV
BCfV fk,
td
Pd
td
Vd
tVtVt*V
t*VVV
PP
V
P
V
td
Pd
110
110110
t*VVV
PP
V
P
V
td
Pd 101101
градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател с разпределителен плунжераналитично описание
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
10
010
PP
1
2
1A
P
V
11 PA
V
10
10 PPAV
t*VPPPAPPP
1
P
1
2
A
td
Pd110
101
212100
00 PPP;PPP;2
PAV
PPPPP,P2PP 121010
PPPPP2P2P2,PPP2P2 00010010
градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател с разпределителен плунжераналитично описание
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
1
01
P
1
2
1A
P
V
0
110
010100 V
t*VPPP
V
AP
PP
1
P
1
V2
A
td
Pd
V
000010100 V
t*V
P
P1
P
P1P
PP
1
P
1
P2
1
td
Pd
V
00001011010 V
t*V
P
P1
P
P1P
PP
1
P
1
PPP2
1
td
Pd
V
градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател с разпределителен плунжераналитично описание
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
001010 V
t*VCP
PPP2
C
td
Pd
V
01010
101101
0 V
t*V
PPP2
CPPP2P
td
Pd
C
PPP2
V
000 V
t*V
C
DDP
td
Pd
C
D
V
градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател с разпределителен плунжераналитично описание
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател с разпределителен плунжераналитично описание
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
1pT
k
p
pPpW
1
1УХ
0P,P2Ad
Vd0
V
0V,P2
d
PdV
200
000
V
00
0
0
V
P2
P
P2A
V,
P2
P
P2A
V
00
DPtd
Pd
C
D
V
10
10
220101 PP1PP1C;PPPPP2D;0t*V
0t*V,kPtd
PdT 11
1
022
01
11
01
022
01
0CBf1 PPk;PP1PP1PPVfkT
диференциално уравнение
предавателна функция
статична характеристика
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател “дюза-преграда”
P
p pP pW УХ
0101 kff,kP21fV
2kA,PAV 10
101101 PPPP,PAV
10010 PPAV
20020 PPAV
202202 PPPP,PAV Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател “дюза-преграда”аналитично описание
202110V VVVVV 110V VVV
t*VVV
PP
V
P
V
td
Pd 110101
10
010
PP
1
2
1A
P
V
11 PA
V
10
10 PPAV
1
01
P
1
2
1A
P
V
t*VPAPPP
1
P
1
2
A
td
Pd1
101
0
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател “дюза-преграда”аналитично описание
000001010 V
t*V
P
P1P
P
P1
P
P1
PPP2
1
td
Pd
V
00 V
t*VBP
D
C
td
Pd
V
00 V
t*V
C
D
C
DBP
td
Pd
VC
D
1010
10
10
10
220101
0
PPPB
PP1PP1C
;PPPPP2D;0t*V
C
DBP
td
Pd
C
D
V
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател “дюза-преграда”аналитично описание
0t*V,kPtd
PdT 22
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател “дюза-преграда”аналитично описание
1
1
00012 kPPPPPPkk
10
11
01
01
0022
02 PP1PP1PPPPPk
11
01
022
01
0CBf12 PP1PP1PPVfkTT
1pT
k
p
pPpW
2
2УХ
0P,2
PA
d
Vd 0V
0t*V;0V,P
d
PdV
200
000
V
00
0
0
V
P
P
2PA
V,
P
P
2PA
V
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - дроселен хидравличен усилвател “дюза-преграда”аналитично описание
0t*V,kPtd
PdT 22
диференциално уравнение
предавателна функция
статична характеристика
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
диференциално уравнение
t
T
ktP
T
1
td
tPd
2
2
2
tdeT
CetPtd
T
t
2
tdT
t
22
диференциално уравнение – единичен скокообразен входен сигналпреходна функция
хидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен моделстатична
систем
аот
първире
д
0t*V,kPtd
PdT 22
22 T
t
2
T
t
eT
CetP
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
tebtsatdtsd
a 001
1b;1a;Ta;tˆte;tPˆts 0020
pEbpSapa 001
tspS,tepE,apa
b
pE
pSpG
01
0 LL
101
100
01
0 aaT;abk,1pT
kˆapa
b
pE
pSpG
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
статична
систем
аот
първире
д
0t*V,kPtd
PdT 22
хидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен модел
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
pE1pT
kˆpEapa
bpEpGpS
01
0
jp,pEpGpSts 1pE
1 LL
pE
apab
pEpGts01
011 LL
pE1pT
kˆts 1L
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
статична
систем
аот
първире
дхидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен модел
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
1pTpkˆ
p1pGpEpGts 111
h LLL
Tt
11h e1kˆ
1pTTk
pk
1pTpkts LL
pGpEpGts 11 LL
Tt
1 eTk
1pTkˆts
L
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
статична
систем
аот
първире
дхидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен модел
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
ts h
Tt
1 2 43 5 6 70
k
k5,0
k99,0
k98,0
k95,0k86,0
k63,0
Tt
h e1kts
ts
Tt
1 2 43 5 6 7
Tk
Tk5,0
0
Tt
ekts
ts h
Tt
1 2 43 5 6 70
k
k5,0
k99,0
k98,0
k95,0k86,0
k63,0
Tt
h e1kts
ts h
Tt
1 2 43 5 6 70
k
k5,0
k99,0
k98,0
k95,0k86,0
k63,0
Tt
h e1kts
ts
Tt
1 2 43 5 6 7
Tk
Tk5,0
0
Tt
ekts
ts
Tt
1 2 43 5 6 7
Tk
Tk5,0
0
Tt
ekts
Tt
h e1kts Tt
eTkts
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
статична
систем
аот
първире
дхидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен модел
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
1pTj
kpGjG jp
1T
ekpGjG2
tgtcraj
jp
1T
Tkj1T
kpGjG 22jp
1T
kjG
2
1Tgol20kgol20jGgol20 2101010
tgtcrajGgrA
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
статична
систем
аот
първире
дхидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен модел
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
tS
1kk
12 kk
23 kk
34 kk
45 kk
56 kk
constTT 1
tS
1kk
12 kk
23 kk
34 kk
45 kk
56 kk
constTT 1
1TT
12 TT
23 TT
34 TT
45 TT
56 TT
constkk 1
tS tS
1TT
12 TT
23 TT
34 TT
45 TT
56 TT
constkk 1
tSAk
tS
maximale valeur laTk
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
преход
нифункции
ипр
еход
нихара
ктер
истики
ti
ti
ti
th
th
th
статична
систем
аот
първире
дхидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен модел
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
T1p 1
peR
pmIj
x
pplan complexe
pmIpRejp
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
ходо
граф
накоре
ните
статична
систем
аот
първире
дхидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен модел
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
i
imI
ieR i
3
2
1
0
1i
2i
iA
ijG
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
хара
ктер
истика
jG
статична
систем
аот
първире
дхидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен модел
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
хара
ктер
истика
00
107
16
1,05
01,04
001,03 0001,02
00001,01
k
2k
T1
C
jG
статична
систем
аот
първире
дхидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен модел
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
хара
ктер
истика
1 2 3 4 5
6
7
1 2 3 4
5
67
T1
C
T1
C
kgol20 01
Cfaible Célevée jGlog20
jGgra
статична
систем
аот
първире
дхидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен модел
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
хара
ктер
истика
1
2
3
45
6
7
0
T1
C
k
o45o90
jG
статична
систем
аот
първире
дхидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен модел
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
8k7k6k5k
constT
constT
constT
constT
1
8
k
k
12345678 kkkkkkkk
12345678 kkkkkkkk 1
8
k
k
8
1
T
T
constk
constk
constk
constk
12345678 TTTTTTTT
8
1
T
T
18 TT
18 TT
18 TT
12345678 TTTTTTTT
12345678 TTTTTTTT
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
честотна
хара
ктер
истика
jG
статична
систем
аот
първире
дхидравличен усилвател “дюза-преграда” - динамичен модел
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - струен хидравличен усилвател
P p pP pW УХ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - струен хидравличен усилвател - струйна тръба, коректор
струйна тръба
коректор
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - струен хидравличен усилвателаналитично описание
212
c2
0 PP2g2
P
212
c2
0 PP2g2
P
2c001 2
g2P
2c002 2
g2P
302
c02
c21 k22g2
PPP
302
c02
c21 k22g2
PPP
02
c33 2k,kP
const,VfPkfV VCBCBc
tktP 3
0112
c0 qlL2P
0CB1CB12
c0V fqflL2
V
1CB1
V
001CB01
V
q
P
fq
V,
q
P
fq
V
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - струен хидравличен усилвателаналитично описание
02
c33 2k,kP
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - струен хидравличен усилвателаналитично описание
диференциално уравнение
1CB1
V
001CB01
V
q
P
fq
V,
q
P
fq
V
статична характеристика
предавателна функция
02
c33УХ 2k,kp
pPpW
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи -обемен хидравличен усилвател с променлива производителност
P
p pP pW УХ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - обемен хидравличен усилвател с дроселно управление(несиметричен)
P
p pP pW УХ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - обемен хидравличен усилвател с дроселно управление(симетричен)
p pP pW УХ
P
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - комбинирани (каскадни) хидравлични усилватели
p pP pW УХ
P
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - комбинирани (каскадни) хидравлични усилватели
p pP pW УХ
P
02
c33 2k,kP
диференциално уравнение
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - хидравлични усилватели, обобщение
p pP pW УХ
0t*V,kPtd
PdT 22
диференциално уравнение
0t*V,kPtd
PdT 11
диференциално уравнение
струен усилвател
усилвател с разпределителен плунжер
усилвател “дюза-преграда”
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - хидравлични усилватели, обобщение
p pP pW УХ
предавателна функция
02
c33УХ 2k,kp
pPpW
1pT
k
p
pPpW
2
2УХ
предавателна функция
1pT
k
p
pPpW
1
1УХ
предавателна функция
струен усилвател
усилвател с разпределителен плунжер
усилвател “дюза-преграда”
струен усилвател
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - хидравлични усилватели, обобщение
p pP pW УХ
усилвател с разпределителен плунжер
усилвател “дюза-преграда”
1CB1
V
001CB01
V
q
P
fq
V,
q
P
fq
V
статична характеристика
000
V
00
0
0
V
P
P
2PA
V,
P
P
2PA
V
статична характеристика
000
V
00
0
0
V
P2
P
P2A
V,
P2
P
P2A
V
статична характеристика
p pP pW УХ
усилвател с разпределителен плунжер
усилвател “дюза-преграда”
струен усилвател
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - хидравлични усилватели, обобщение
02 PP01 PP
0PP
max
0PP
max
0PP
max
02 PP01 PP
02 PP01 PP
ХИДРАВЛИЧНИИЗПЪЛНИТЕЛНИМЕХАНИЗМИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - хидравлични изпълнителни механизмиконструкции
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - хидравлични изпълнителни механизмиконструкции
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - хидравлични изпълнителни механизмиконструкции
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - хидравлични изпълнителни механизмиконструкции
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - хидравлични изпълнителни механизмиконструкции
PP1 P2
0 % 100 %
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
pP p pG ХИМ
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
хидравличен изпълнителен механизъм - динамичен модел
-+бутало
P t F
M
d t
d t
2
2
B
d t
d t
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
сила, породена от разликата в наляганията върху ефективна площ F
инерционна сила на подвижните елементи с маса M
сила от вискозно триене с коефициент на вискозно триене B tdtdB
22 tdtdM
FP
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
хидравличен изпълнителен механизъм - динамичен модел
FtPtdtd
Btd
tdM 2
2
PMFtdtd
MBtd
td2
2
pPMFppMBp2
1pBMpFB
1pMBp
MF
pPΔpμ
pG2ХИМ
0pMBp2
хидравличен изпълнителен механизъм - динамичен модел
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
диференциално уравнение
алгебрично уравнение
характеристично уравнение
предавателна функция
астатичнаси
стем
аот
втор
ире
дпромишлени регулатори, хидравлични регулатори
хидравличен изпълнителен механизъм - динамичен модел
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
jGХИМ
jGarg ХИМ
jGlog20 ХИМ
jGХИМ thХИМастатичнаси
стем
аот
втор
ире
дпромишлени регулатори, хидравлични регулатори
зона на кавитация
зона на нечувствителност
зона на кавитация
d t
d t
P
зона на кавитация
зона на нечувствителност
зона на кавитация
P
Pcrit
Pcrit
tdd
%100
td
Pd
td
Pd
td
df
1
max
хидравличен изпълнителен механизъм; скоростна характеристика
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
вариация на скоростта
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
ХИДРАВЛИЧНОИЗОДРОДМНОУСТРОЙСТВО
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - хидравлични обратни връзкиизодромно устройство
ppVV p*x pW
дросел
2
2
DБРДtd
*xdm
td
*xdk*xcFP
РДоснVРДБ VVV,Vtd
*xdF
td
dF
РДРД1
БРД Pfktd
*xdF
td
dFV
td
*xdF
td
dF
f
kP Б
РД
РД
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - хидравлични обратни връзкиизодромно устройство - динамика
td
*xdF
td
dF
f
kF
td
*xdm
td
*xdk*xc Б
РД
Б
2
2
D
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - хидравлични обратни връзкиизодромно устройство - динамика
td
dF
f
kFF
td
*xdm
td
*xd
f
kFk*xc
РД
Б
2
2
РД
2Б
D
Б
РД
2Б
2
2
РД
2Б
D FF,td
d
f
Fk
td
*xdm
td
*xd
f
kFk*xc
td
d
fc
Fk
td
*xd
c
m
td
*xd
fc
kF
c
k*x
РД
2Б
2
2
РД
2БD
0
c
k,0
c
m,
td
d
fc
Fk
td
*xd
fc
kF*x D
РД
2Б
РД
2Б
min140,0T;
fc
kFT,
td
dT*x
td
*xdT
РД
2Б
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - хидравлични обратни връзкиизодромно устройство - динамика
1pT
pT
p
p*xpWИУ
диференциално уравнение
предавателна функция
0 10 20 30 40 50 600
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Time (sec)
Am
plitu
deStep Response izodrom hydrolique
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot izodrom hydrolique
10-2 10-1 100 101 102-50
-40
-30
-20
-10
0
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot izodrom hydrolique
10-2 10-1 100 101 1020
20
40
60
80
100
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90-45
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols Plot izodrom hydrolique
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - хидравлични обратни връзкиизодромно устройство - динамика
th ИУ
jWarg ИУ
s12TI
t1t
s12TИУ
s1TИУ
jW ИУ
jW ИУ
jW ИУ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - механична обратна връзка
*xk*xLLx MOB1
21
x
*x
2L
1L
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
градивни елементи - задаващо устройство и първичен преобразувател
задаващо устройство първичен преобразувател
ХИДРАВЛИЧНИРЕГУЛАТОРИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
обща схема на хидравлични регулатори
y
s
P
kk
kk
УW МИW
ХУ
ХИМ
ОВ Д З
К
P
хидравлична връзкамеханична връзка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
принципна и структурна схеми на хидравличен интегрален регулатор
pWpT
1pW 1Б
I
I
111Б 1pTpW
01
1МИI
kkL2
a2LTT
З - задаващо устройство, задатчикД - първичен преобразувател, датчикК - коректорОВ - обратна връзкаХУ - хидравличен усилвателХИМ - хидравличен изпълнителен механизъмИУ - изодромно устройство
y
s P
УW МИW
ВОk
x
хидравлична връзкамеханична връзка
ХУ
ХИМ
ДЗ
К
P
1L
2L
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
принципна и структурна схеми на хидравличен пропорционален регулатор
pWkpW 5БpP
1
BO1
1МИ2
BO1
1МИ15Б 1p
kk
Tp
kk
TTpW
1
2p
LL2
a2LLk
З - задаващо устройство, задатчикД - първичен преобразувател, датчикК - коректорОВ - обратна връзкаХУ - хидравличен усилвателХИМ - хидравличен изпълнителен механизъмИУ - изодромно устройство
y
s P
УW МИW
1pTpTk ВО
x
VV
хидравлична връзкамеханична връзка
ХИМ
ХУ
ДЗ
ИУ
К
P
x
1L
2L
VV
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
принципнаиструктурнасхеми -хидравличенпропорционално-интеграленрегулатор
pWpT
11kpW 9Б
I
pIP
1OB11
21
1МИ
OB19Б kkT1pTTpTT
T
kkTW
1
2p
LL2
a2LLk
TTI
З - задаващо устройство, задатчикД - първичен преобразувател, датчикК - коректорОВ - обратна връзкаХУ - хидравличен усилвателХИМ - хидравличен изпълнителен механизъмИУ - изодромно устройство
ингегрален регулатор № елементи предавателна функция параметри баластно звено
1 У1, У2, ИМ1
pWpT
1pW 1Б
I
I
01
1МИI
kkL2
a2LTT
1
11Б 1pTpW
2 У1, У2, ИМ2
pWpT
1pW 2Б
I
I
2МИ01
2МИI
kkkL2
a2LTT
1
2МИ2МИ
2МИ1212Б
T
1p
T
TTpTpW
3 У3, ИМ1
pWpT
1pW 3Б
I
I
03
1МИI
kkL2
a2LTT
1pW 3Б
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
анализ на областта на нормална работа на хидравличен интегрален регулатор
пропорционален регулатор № елементи предавателна функция параметри баластно звено
5 У1, У2, ИМ1
pWkpW 5БpP
1
2p
LL2
a2LLk
1
BO1
1МИ2
BO1
1МИ15Б 1p
kk
Tp
kk
TTpW
6 У1, У2, ИМ2
pWkpW 6БpP
1
2p
LL2
a2LLk
1
2МИBO1
22МИ1
32МИ1
6Б 1kkk
ppTTpTTpW
7 У3, ИМ1
pWkpW 7БpP
1
2p
LL2
a2LLk
1
BO3
1МИ7Б 1p
kk
TpW
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
анализ на областта на нормална работа - хидравличен пропорционален регулатор
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
анализ на областта на нормална работа на хидравличен пропорционално-интегрален регулатор
пропорционално-интегрален регулатор № елементи предавателна функция параметри баластно звено
9 У1, У2, ИМ1
pWpT
11kpW 9Б
I
pIP
1
2p
LL2
a2LLk
TTI
1OB11
21
1МИ
OB19Б kkT1pTTpTT
T
kkTW
10 У1, У2, ИМ2
pWpT
11kpW 10Б
I
pIP
1
2p
LL2
a2LLk
TTI
11
OB212МИ1
22МИ12МИ1
32МИ10Б
1pkkkTTTT
pTTTTTTpTTW
11 У3, ИМ1
pWpT
11kpW 11Б
I
pIP
1
2p
LL2
a2LLk
TTI
1
OB3
OB31МИ
OB3
1МИ11Б
Tkk
kkTTp
kk
TW
ЕЛЕКТРО-ХИДРАВЛИЧНИРЕГУЛАТОРИ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електро-хидравлични регулатори
електро-механичен преобразувател,неутрален електромагнит с постъпателно движение на котвата
pI p pW ПМЕ
y
s P
УW МИW
x
ФОВW МЕПW
ЕПБУМW ЕМПWЕУW
МОВW
МЕП - механо-електрически потенциометричен преобразувателЕМП - електро-механичен преобразувателЕПБУМ - електронен паралелно-балансен усилвател на мощностЕУ - електронен усилвателХУ - хидравличен усилвателХИМ - хидравличен изпълнителен механизъмМОВ - механична обратна връзкаФОВ - функционална обратна връзка
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, електро-хидравлични регулатори
електрическа връзкахидравлична връзкамеханична връзка
електро-хидравличен регулатор - обща структура
ХИДРАВЛИЧНИРЕГУЛАТОРИ
С ПРЯКО ДЕЙСТВИЕ
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
Автоматичните регулатори с пряко действие АРПД са завършени и окомплектовани из-пълнителни устройства (изпълнителен механизъм и регулиращ ораган РО) съдържащи цялостно реализирана функционална структура на автоматичен регулатор с високи надеждностни показатели. Тя включва първичен (измервателен) преобразувател ИП, сравняващо устройство СУ, задатчик З, функционален усилвател и съответния пневмо-хидро- механичен преобразувател, като задвижващ елемент на дроселиращата система на регулиращия орган РО. АРПД са устройства, които не се нуждаят от специално електро- пневмо или хид-равлично захранване, а използват за функционирането си енергията на дроселирания от тях работен флуид. Тази особеност да бъдат автономни (инвариантни към наличието на специалнозахранване), ги прави изключително полезни за инженерната практика и особено за управлението (стабилизацията) на индустриални обекти, които са: разпределени в пространството (водопроводи, нефтопроводи, газопроводи, паропроводи); обекти,разположени на места, където стандартно електро- пневмо или хидравлично захранване отсъства; обекти, разположени на мобилни в пространството обекти или на транспортни средства; обекти, със затруднено експлоатационно обслужване. С АРПД се реализира предимно пропорционален закон на регулиране, а АРПД се из-ползват най-вече за стабилизация на технологични величини като налягане, разход илитемпература (характеризиращи дроселирания от тях флуид). Естествено е да се очаква, че с подобна “алгоритмична ограниченост” не винаги можеда се постигне високо качество в системите за управление (стабилизация), използващиАРПД, но в системите за управление на по-горе описаните обекти, АРПД са незаме-ними с други средства.
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
автоматични регулатори с пряко действие
ЗЛ
ПНП
С
З
ИП
захр
анване
РО(зл) задвижващ лост
(пнп) преобразувателна налягане в преместване
(ип) измервателенпреобразувател
(с) суматор
(з) задатчик
(ро) регулиращ орган
налягане Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си"
ЗЛ
ПНП
С
З
ИП
захр
анване
УН
ПУН
РО
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
(зл) задвижващ лост
(пнп) преобразувателна налягане в преместване
(пун) преобразувателна усилие в налягане
(ип) измервателенпреобразувател
(с) суматор(з) задатчик
(ро) регулиращ орган
налягане
автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си"
З Л
П Н П
С
З
И П
ЗАХРАНВАНЕ
Р О
З Л
П Н П
С
З
И П
ЗАХРАНВАНЕ
У Н
П У Н
Р О
P1
P2
V
P1
P2
V
P1
P2
V
P1 P2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си"
обемен разход
обемен разход
обемен разход
налягане
налягане налягане
ХИДРАВЛИЧНИРЕГУЛАТОРИ
С ПРЯКО ДЕЙСТВИЕЗА ИКОНОМИЯ НАПИТЕЙНА ВОДА
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
Автоматичните регулатори с пряко действие АРПД са завършени и окомплектовани из-пълнителни устройства (изпълнителен механизъм и регулиращ ораган РО) съдържащи цялостно реализирана функционална структура на автоматичен регулатор с високи надеждностни показатели. Тя включва първичен (измервателен) преобразувател ИП, сравняващо устройство СУ, задатчик З, функционален усилвател и съответния пневмо-хидро- механичен преобразувател, като задвижващ елемент на дроселиращата система на регулиращия орган РО. АРПД са устройства, които не се нуждаят от специално електро- пневмо или хид-равлично захранване, а използват за функционирането си енергията на дроселирания от тях работен флуид. Тази особеност да бъдат автономни (инвариантни към наличието на специалнозахранване), ги прави изключително полезни за инженерната практика и особено за управлението (стабилизацията) на индустриални обекти, които са: разпределени в пространството (водопроводи, нефтопроводи, газопроводи, паропроводи); обекти,разположени на места, където стандартно електро- пневмо или хидравлично захранване отсъства; обекти, разположени на мобилни в пространството обекти или на транспортни средства; обекти, със затруднено експлоатационно обслужване. С АРПД се реализира предимно пропорционален закон на регулиране, а АРПД се из-ползват най-вече за стабилизация на технологични величини като налягане, разход илитемпература (характеризиращи дроселирания от тях флуид). Естествено е да се очаква, че с подобна “алгоритмична ограниченост” не винаги можеда се постигне високо качество в системите за управление (стабилизация), използващиАРПД, но в системите за управление на по-горе описаните обекти, АРПД са незаме-ними с други средства.
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
автоматични регулатори с пряко действие
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си" за икономия на питейна вода
стандартна хидравлична захранваща мрежа
1
1
lin1
1
21
10
1 1P
P1
PP
PPs
1
2
lin2
1
43
30
2 1P
P1
PP
PPs
1
3
lin3
1
65
50
3 1P
P1
PP
PPs
1
4
lin4
1
87
70
4 1P
P1
PP
PPs
3P 4P
5P 6P
7P 8P
0P
1P 2P
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си" за икономия на питейна вода
хидравлична захранваща мрежа с регулатор с пряко действие
1
1
lin1
1
21
10
1 1P
P1
PP
PPs
1
2
lin2
1
43
30
2 1P
P1
PP
PPs
1
3
lin3
1
65
50
3 1P
P1
PP
PPs
1
4
lin4
1
87
70
4 1P
P1
PP
PPs
0P
1P 2P
3P 4P
5P 6P
7P 8P
автоматичен регулаторс пряко действие на
налягане “след себе си”АРПД
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
налягане
автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си" икономия на питейна вода
конструкции
съществуватпостоянни и дълговременни течове на водас различендебит - от сълзенедоструенеприкрайнитепотребители иаварии във водопроводната преносна мрежа– те предопределят загубите на питейна вода
източници на постоянните и на импулсните загуби са неуплътненията на водопровод-ната мрежа (квадратични постоянни хидравлични съпротивления), водопроводнитекранове и повсеместно използваните регулатори на ниво в санитарните възли(експоненциални регулируемихидравлични съпротивления)
икономията на питейна вода, в резултат на включването на автоматични регулаторис пряко действие АРПД на налягане след себе си, е съизмерима с количеството наанулираните и на намалените загуби
2y
2*kvdr D/dd,sds,dq
5.0l1n2exp e1s1s,lq
5.0l1n21lnexp e1e11lq
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си" икономия на питейна вода
5.0l1n2
5.0l1n21ln2nexp
impl
zag
e1P1
e1e111
100
q
импулсни загуби на питейна вода
l1n21ln
5.0nexp
const
maxzag
e1e11
P11100
Gq
постоянни загуби на питейна вода
5.0
kvdr
const
maxzag P11d100
Gq
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си" икономия на питейна вода
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0,2 0,4 0,6 0,8 1l
*nil
*G*G*F
s
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си" икономия на питейна вода
основни величини на източниците на загуби на питейна вода
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си" икономия на питейна вода
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0
8
0,125
7
0,25
6
0,375
5
0,5
4
0,625
3
0,75
2
0,875
1
1
0
квадратичен постояненизточник на загуби
постояненстационарен
източник
3.0d02.0
3.0d
02.0d
*P
%икономия на питейна вода
от 12.50 % (P=6 bar)до 36.17 % (P=3 bar)
икон
омия
напи
тейн
авода
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си" икономия на питейна вода
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0
8
0,125
7
0,25
6
0,375
5
0,5
4
0,625
3
0,75
2
0,875
1
1
0
експоненциален регулируемизточник на загуби
3.0l02.0
*P
%
3.0l
02.0l
постояненстационарен
източник
икономия на питейна водаот 12.80 % (P=6 bar)до 37.05 % (P=3 bar)
икон
омия
напи
тейн
авода
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6a
промишлени регулатори, хидравлични регулатори с пряко действие
автоматични регулатори с пряко действие на налягане "след себе си" икономия на питейна вода
АРПД анулира напълно импулсните загуби, които за най-активно използвания диапазон на регулируемите съпротивления възлизат от 16.33% (при P*=3 bar) до 36.75% (при P*=6bar) икономия на питейна вода, без това да изисква промени във водопроводнатамрежата.
икономия на питейна вода от импулсните загуби от 16.33 % (при P*=3 bar) до 36.75 % (при P*=6 bar)
Постоянните загуби са функция на параметрите на системата, P (заданието на АРПД P*) и вида на източника на загуби. Самото включване на АРПД в мрежа секспоненциални регулируеми съпротивления води до намаление на постояннитезагуби със стойности от 12.80% (при P*=6 bar) до 37.05% (при P*=3 bar) икономия на питейна вода от общия обем на този вид загуби. Това е количествен израз нареализираната икономия. икономия на питейна вода от постоянни загуби от експоненциални съпротивления
от 12.80 % (при P*=3 bar) до 37.05 % (при P*=6 bar) Постоянните загуби в мрежа с квадратични постоянни съпротивления с включването наАРПД намаляват със стойности от 12.50% (при P*=6 bar) до 36.17% (при P*=3 bar)икономия на питейна вода от общия обем на този вид загуби. С тези цифри сеопределя и реализираната икономия на вода.
икономия на питейна вода от постоянни загуби от квадратични съпротивления от 12.50 % (при P*=3 bar) до 36.17 % (при P*=6 bar)
РЕГУЛИРАЩИОРГАНИ
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
РЕГУЛИРАЩИ ОРГАНИ● регулиращи органи - предназначение● конструкции● величини, процеси и режими на движение на флуида;● стационарен режим, структурен модел
хидростатични характеристики - теоретична пропускна характеристикахидростатични характеристики - експлоатационна разходна характеристикааналитични модели на линейни и логаритмични експлоатационни характеристикихидростатични характеристики при наличие на акустична шумова емисияпредавателен коефициент по разходчувствителност на предавателния коефициент по разходхидростатични енергийни загубианалитични модели на линейни и логаритмични хидростатични загубипредавателен коефициент по хидростатични загубиакустични характеристики - шум и произход на шума в регулиращите органиантишумови и антикавитационни регулиращи органилинейни режими на функциониране
● нестационарен режим, структурен модел на процеситеструктурен модел на процесите в регулиращ орган в нестационарен режиманалитични модели на процесите в нестационарен режим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
автоматичнорегулиращоустройство
управляващоустройство
управляващоустройство
обобщен обект за управление (автоматизация)
измервателенпреобразувател
изпълнителенмеханизъм
регулиращорган
технологиченпроцес
първиченпреобразувател
вториченпреобразувател
нормиращпреобразувател
задаващоустройство
сравняващоустройство
блок за формиране назакон за регулиране
регулиращи органи - предназначениерегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
vanne automatique antibruitантишумов, антикавитационен
регулиращ орган
vanne automatiqueрегулиращ
орган
регулиращи органи - предназначениерегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
STARPAC Intelligent System STARPAC II Intelligent Control System FloVue Final Control System
регулиращи органи - предназначениерегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - предназначениерегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
M
T
TE
T
TE
M
M
M
T
TE
P
PE
F
FE
F
FE
P
PE
F
FE
T
TE
x10
СИСТЕМА ЗА УПРАВЛЕНИЕ И КОНТРОЛ SKADA
ЛОКА
ЛНАСИСТЕ
МА
ЗАУП
РАВЛЕ
НИЕ
СХЕМА НА СИСТЕМА ЗА АВТОМАТИЗАЦИЯ
F
FE
T
TE
регулиращи органи - предназначениерегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
vanne automatique antibruitантишумов, антикавитационен регулиращ орган
vanne automatiqueрегулиращ орган
регулиращи органи - предназначениерегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
“DRAG” -технология
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
Masoneilan “LO-DB ”дифузорни пръстени
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
“ VRT* “технология
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
“cartouches anti-bruit”технологии
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
“ amont-aval “технологии
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
“trim ”- “Q-trim ”технологии
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
“trim ”- “Q-trim ”технологии
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
“quarter-turn”технология
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
“butterfly”технология
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
“butterfly”технология
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
“Tiger-Tooth”технология
свиванеразширяване
P1
w1
w 2
P2
P1P2
P2
P1
w 1
w 2
P2
P1
Pн. кавитация
Pкавитация
P1
P2
P
Pкавитация
w ДОЗВУКОВА
фен
омен
и, ге
нери
ращишум
вконвен
цион
ален
регулира
щор
ган
решен
иесан
тишум
ов“T
iger
-Too
th”
-регулир
ащор
ган
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
конструкциирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
ОСНОВНИ ФИЗИЧЕСКИВЕЛИЧИНИ И
ХАРАКТЕРИСТИКИ, ОПРЕДЕЛЯЩИ ПРОЦЕСАНА ДРОСЕЛИРАНЕ В
РЕГУЛИРАЩИТЕ ОРГАНИ
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
l пропускна способност на регулиращия орган
условна пропускна способност на регулиращия орган lC v
s хидравлично (газово)натоварване на регулиращия орган
позиция на дроселиращата система на регулира-щия органl
хидро- газо-динамични параметри на потока флуид презрегулиращия орган (плътност, вискозитет, темпе-ратура, газоваконстанта . . . )
c акустично налягане - шумова емисия от регулиращия орган
пад на налягане на потока флуид през регулиращия органP
плътност на потока флуид през регулиращия органV дебит на потока флуид през регулиращия орган
q обемен разход на потока флуид през регулиращия орган
скорост на движение на флуида през регулиращия орган
iP налягане на потока флуид
физически величини и означения, определящи процесите в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
s,lq параметрично множество на област на линейни режими нафункциониране с постоянна стойност на предавателния кое-фициент по разход
s,lE параметрично множество на област на линейни режими нафункциониране с постоянна стойност на предавателния кое-фициент по хидростатични загуби на мощност
параметрично множество на област на линейни режими нафункциониране с постоянна стойност на на предавателниякоефициент по разход и на предавателния коефициент похидростатични загуби на мощност
s,lEq
физически величини и означения, определящи процесите в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
акустично влияние на температурата на прегрята водна паравърху шума от конвенционални регулиращи органиSSL
акустично влияние на налягането на флуида преди регули-ращия орган върху шума от конвенционални регулиращи орга-ни
pSL
акустично влияние на обемния фактор (пропускната способ-ност и фактора на критичния дебит) върху шума от конвен-ционални регулиращи органи
VSL
акустично влияние на тръбопровода върху шума от конвенцио-нални регулиращи органиaSL
gSL акустично влияние на вида на газа върху шума отконвенционални регулиращи органи
акустично влияние на съотношението на наляганията върхушума от конвенционални регулиращи органиeSL
акустичен ефект от съотношение на наляганията преди и следрегулиращия орган
акустично влияние на температурата на газа върху шума отконвенционални регулиращи органиTSL
физически величини и означения, определящи процесите в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
s,lE хидростатични загуби на мощност без шумова емисия в ста-ционарен режим
s,lE хидростатични загуби на мощност с шумова емисия в стацио-нарен режим
предавателен коефициент по хидростатични загуби на мощ-ност без шумова емисия в стационарен
s,lE
s,lE предавателен коефициент по хидростатични загуби намощност с шумова емисия в стационарен
s,lq2 чувствителност на предавателен коефициент по разход безакустична шумова емисия в стационарен режим
s,lq2 чувствителност на предавателен коефициент по разход с акус-тична шумова емисия в стационарен режим
предавателен коефициент по разход с акустична шумова еми-сия в стационарен режим
s,lq
предавателен коефициент по разход без акустична шумоваемисия в стационарен режим
s,lq
експлоатационна разходна характеристика при акустична шу-мова емисия в стационарен режим
s,lq
s,lq експлоатационна разходна характеристика без акустична шу-мова емисия в стационарен режим
физически величини и означения, определящи процесите в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
tE загуби на енергия в нестационарен режим
plpEpW E предавателна функция на хидродинамични загуби на
енергия в нестационарен режим
plppW EE предавателна функция на хидродинамични загуби на
мощност в нестационарен режим
tE хидродинамични загуби на мощност внестационарен режим
разход в нестационарен режим tq
plpqpW q предавателна функция на разход в нестационаренрежим
plpwpW w предавателна функция на скорост в нестационаренрежим
tw скорост в нестационарен режим
физически величини и означения, определящи процесите в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
X
Q
Q
W
W
P
P
X
P1
P2
P3
P`3
P4
w1
w2
w w2
w1
f1
f f f1
f1
D1
D D D1
D1
налягане
скорост
сечение
диаметър
P*
P0
w*
w0
1 2 3 3 4'
PPO
L
1 2 3 3 4'
разход
величини, процеси и режими на движение на флуидаré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
ламинарен режим
турбулентен режим
кавитационен режим
суперкавитационен режим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
régi
me
stat
ionn
aire
стационаренрежим
скорост на движение
обемем разход, дебит
налягане
пад на налягане
iPP
V
плътност
величини, процеси и режими на движение на флуида
ламинарен режим
турбулентен режим
кавитационен режим
суперкавитационен режим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
хидравлична захранваща мрежа
1
1
lin1
1
21
10
1 1P
P1
PP
PPs
1
2
lin2
1
43
30
2 1P
P1
PP
PPs
1
3
lin3
1
65
50
3 1P
P1
PP
PPs
1
4
lin4
1
87
70
4 1P
P1
PP
PPs
3P 4P
5P 6P
7P 8P
0P
1P 2P
величини, процеси и режими на движение на флуидахидравлично натоварване
1s0,CC
Cs
2linv
2maxv
2linv
1s0,P
Ps
maxpo
po
1s0,1s 1
1
21
1o
1PP
PPs
1,C
C2linv
2maxv
1,
P
P
po
lin
21
1o
PP
PP
régi
me
stat
ionn
aire
стационаренрежим
хидравлично натоварване s
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
ламинарен режим турбулентен режим кавитационен режим
режими на движение на флуида
régime stationnaire стационарен режим régime stationnaire стационарен режим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
СТАЦИОНАРЕНРЕЖИМ НА
ПРОЦЕСИТЕ ВРЕГУЛИРАЩИТЕ
ОРГАНИ
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
position du système mécanique de commande de débitпозиция на дроселираща система
excitations смущения
Q
c
débit volumique de fluxобемен разход
sorties изходни величини
vanne automatiqueрегулиращ орган
charge hydrauliqueхидравлично натоварване
s
entrées входни величини
paramètres hydrodynamique de flux (densité, viscosité . . )хидродинамични параметри на потока (плътност, вискозитет . )
pression acoustique d’émission de bruitакустично налягане шумова емисия
pertes hydrostatiquesхидростатични загуби
E
positionl
débitQ
vitessew
positionl
débitQ
vitessew
структурен модел - стационарен режим
régime stationnaire стационарен режим régime stationnaire стационарен режим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
1maxvv C.lCl
РОлинеенll
РОенлогаритмич
1lnel РОнотсекателе
lme1l
теоретична пропускна характеристика
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0,2 0,4 0,6 0,8 1
m=8
m=7
m=6
m=5
m=4
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0,2 0,4 0,6 0,8 1
n=6
n=5
n=4
n=3
n=2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0,2 0,4 0,6 0,8 1
l
e^(n(l-1))
l-e^(-ml)
l
l
l
l
l
l
параметървенконструктиm
параметървенконструктиn
régime stationnaire стационарен режим régime stationnaire стационарен режим
vC пропускна способност
условна пропускна способност
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
теоретична пропускна характеристика
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
1nенлогаритмич e
линеен
mнотсекателе e1
1maxvvmax C.lCQQ
constatm1P,C20,OHo
2
régi
me
stat
ionn
aire
стационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
1,lq0,
l
1
1l
,lq,lq
;1lCC
1CCq
221
21vlinv
21yvlinv
maxmaxPOmaxlin
PO
lin
2
linV
maxV
2
maxv
v2
maxv
v
QQQ,P
P
C
C
;C
lCl;
C
lCl
1,1sPP
PP
PP
CC 1
21
1o
po
lin2linv
2maxv
1s0,1
PP
PP1
PP
CCC
s
1
21
1o
1
maxpo
po2linv
2maxv
2linv
експлоатационна разходна характеристикаré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
1
maxvv
5.02
C.lCl;1s,lq0
,l1s1s,lq
ll;1s,lq0
,1s1s,lq5,02
lin
1lnel;1s,lq0
,e1s1s,lq5,01n2
log
експлоатационна разходна характеристика - аналитични моделиré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
5,02lin 1s1q s,q
експлоатационна разходна характеристика
régime stationnaire стационарен режим régime stationnaire стационарен режим
1s 1.0s
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
5,01n2log e1s1q
s,q
експлоатационна разходна характеристика
régime stationnaire стационарен режим régime stationnaire стационарен режим
1s 1.0s
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
q
l s,lq log
l0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
q s,lq lin
s,lq log
5,01n2log e1s1q
5,02lin 1s1q
lsn45,0e85,15.0l1n2log l11l25,5125,0e1s1s,lq
sl5e15,05.02lin l11,0l25,0l1s1s,lq
s,lq lin
експлоатационна разходна характеристика при акустична шумова емисия
régime stationnaire стационарен режим régime stationnaire стационарен режим
при шумова емисия без шумова емисия
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
slq ,
s
l=0,1
l=1
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
s
l=0,1
l=1
експлоатационна разходна характеристика при акустична шумова емисиярегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
s,lq gol
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 10
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
11l
sl
1s
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 10
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
11l
sl
1s
експлоатационна разходна характеристика при акустична шумова емисия
s,lq gol
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
експлоатационна разходна характеристикарегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
експлоатационна разходна характеристика при акустична шумова емисия
s,lq lin
s,lq log s,lq log
s,lq lin
régi
me
stat
ionn
aire
стационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
loglog qq linlin qq
експлоатационна разходна характеристика при акустична шумова емисияré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
sds
s,qd
s,qs,qd
ssd
s,qd
d
s,qds,q
предавателен коефициент по разход
sΔ
l11
1l5,0lΔ
l11l
sqΔ
5,12
2
5,123lin
ss1es
1e5.0l
s1es
esn.49847.0.2qΔ
3l1n2
l1n2
3l1n2
l1n2
log
régi
me
stat
ionn
aire
стационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
s
1sls
l1l75.01l1sl5.1
1sls
1l35.0
l1sls
1l1sl5.11sl3
1sls
1l35.01sl3s,q
52
2222
32
2
52
2223
32
2
lin2
ss1es
1ee275.01ee5.7
s1es
en
ls1es
e1es5.7s50
s1es
enes75s,q
5l1n2
l1n4l1n2l1n2l1n2
3l1n2
l1n2
3l1n2
l1n2l1n2
5l1n2
l1n2l1n42
log2
ssd
s,qd
d
s,qds,q2
предавателен коефициент - чувствителност на предавателен коефициентré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
предавателен коефициент по разход при акустична шумова емисия
s,lq lin
s,lq log s,lq log
s,lq lin
régi
me
stat
ionn
aire
стационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
loglog qq linlin qq
log2
log2 qq
lin2
lin2 qq
предавателен коефициент при акустична шумова емисияré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
s,lq lin2
s,lq log2 s,lq log
2
s,lq lin2
чувствителност на предавателен коефициент при акустична шумова емисияré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
s,lq log2 s,lq log
2
чувствителност на предавателен коефициент при акустична шумова емисия
ХИДРОСТАТИЧНИЗАГУБИ НА
МОЩНОСТ ПРИДРОСЕЛИРАНЕ ВРЕГУЛИРАЩИТЕ
ОРГАНИ
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
Ws
kgm
s
m
ms
kg.m
s
mPa
,1s1sQPE
QPE
3
23
22
3
5.02vpo
vpo
maxmax
tsnocQPa,qsaE
1s1saE
maxmax vpo
5.02
хидростатични загуби на мощност - аналитични моделиré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
1
linlin0
5.02lin
0
aEΔEΔ
,l1s1sEΔ
1
loglog0
5,0l1n2log
0
aEΔEΔ
,e1s1sEΔ
s
s
s,lEl
l
s,lEs,lE
000
хидростатични загуби на мощност - аналитични модели
предавателен коефициент по хидростатични загубиrégi
me
stat
ionn
aire
стационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
s,lE lin
s,lE log s,lE log
s,lE lin
хидростатични загуби на мощностré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
предавателен коефициент по хидростатични загуби
s,lE lin
s,lE log s,lE log
s,lE lin
régi
me
stat
ionn
aire
стационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
régi
me
stat
ionn
aire
стационаренрежим
loglog EE linlin EE
loglog EE linlin EE
предавателен коефициент по хидростатични загубирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
АКУСТИЧНИХАРАКТЕРИСТИКИ,АКУСТИЧЕН ШУМ В
ПРОЦЕСАНА ДРОСЕЛИРАНЕ
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
антишумови и антикавитационни технологии - енергоикономично управление
отнема
нена
част
откинетичнатае
нергия
, трансфо
рмиращ
асев
звуковач
резр
едуциранен
аскоростта
наизхода
АКУСТИЧНО НАЛЯГАНЕ СХИДРОДИНАМИЧЕН ПРОИЗХОД
АКУСТИЧНО НАЛЯГАНЕС МЕХАНИЧЕН ПРОИЗХОД
АКУСТИЧНО НАЛЯГАНЕС АЕРОДИНАМИЧЕН ПРОИЗХОД
ФИЗИЧЕСКИ ФЕНОМЕН
SL - ниво на акустичното налягане или гръмкост на звукаспрямо еталонен източник с акустично наляганеP0=2.10-5 [N/m2] и честота 1000, [Hz] SL=20 lg (P/P0)- [dB]
Sla -акустично влияние на тръбопровода върху шума от РО- [dB]Sle -акустично влияние на отношението P1/P2 върху шума - [dB]Slg -специфично акустично влияние на газа върху шума - [dB]Slp -акустично влияние на налягането на газа след РО- [dB]Sls -акустично влияние на прегрятата пара върху шума- [dB]Slt -акустично влияние на температурата на газа върху шума- [dB]Slv -акустично влияние на прапускната способност (Cv x Cf)- [dB]
изменение на собствената масана тръбопровода
удължаване на праволинейнияучастък на тръбопровода
МЕХАНИЧНИ РЕШЕНИЯ РЕДУЦИРАНЕ НА АЕРОДИНА-МИЧНАТА ШУМОВА ЕМИСИЯ
РЕДУЦИРАНЕ НА ХИДРОДИНА-МИЧНАТА ШУМОВА ЕМИСИЯ
нама
ляване
напада
наналягане
върхуР
О, чр
езнама
ляване
наскоросттан
адвиже
ниен
афлуидап
резР
О
дозвукова скорост на газа - кинетичната енергиясе преобразува в акустична енергия
за подкритични условия-турбулентната интензивностна газа в затвореното легло на движение
дозвукова скорост на газа - кинетичнатаенергия се преобразува в акустична енергия
за критични условия - турбулентната интензивности ударна вълна с надзвукова скорост пулверизация (емитиране на мехури водна пара)
трансформиране на енергия на наляганетов звукова енергия на двуфазен флуид
суперкавитация (импулсно емитиране и усвояванена мехури водна пара) импулсно преобразуване
енергия на налягането в звукова енергия
кавитация (импулсно емитиране и усвояванена мехури водна пара) импулсно преобразуване
енергия на налягането в звукова енергия
турбулизация на несвиваемия флуидвзаимодействие между флуид и вътрешните стенипреобразуване на кинетична в звукова енергия
изменения на неподвижната част надроселиращата система с елементи
“VRT” “Tiger-Tooth”“DRAG”изменения на подвижната част на дроселиращата система Masoneilan-дифузорни
пръстени и Q-trim-елементи
изменения и на подвижната, и на неподвижната част
на дроселиращата система селементи amont-aval
дифузорно изнасяне зоната на кавитацияантикавитационни пакети
cartouches anti-bruit
звуко-заглушителиувеличаване на дебелината
на тръбопроводитезвукоизолационна облицовка
разделяне на потока на малки секции с тур-булизиращи решетчести дискове и изпозва-не на стените за нискочестотен филтърадиабатно разширение чрез триене при
постоянна скоростза целия ход на разширяване
редуциране на скоростта на изхода чрезувеличаване на статичното налягане
на изхода закон на Бернули
механични вибрации от турбулентния режим на движениеи механичен резонанс на РО
ФИЗИЧЕСКИ ФЕНОМЕНФИЗИЧЕСКИ ФЕНОМЕН
намаляване брояна криволинейните
участъци на тръбопроводаограничения върху пренасянеи разпространение на шума
шум и произход на шума в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
свиваем флуид - дозвукова скорост несвиваем флуид -кавитация
H
енталпия
ентропия S
H1=H2
S1 S2
S1S2
едноседлови
теоретично адиабатно разширение на потока флуид с триене
L
G
P P
w
w*
w
P2
w
P1
X
Xнаправление на движението
w
SL
PPO
H
енталпия
ентропия S
H1=H2
S1 S2
S1S2
теоретично адиабатно разширение на потока флуид с триене
G
P P
w
w*
w
P2
w
P1
Xнаправление на движението
w
SL
L
X
едноседлови
PPO
наляганеакустичнонаниво
PPgl20SL 010
régi
me
stat
ionn
aire
стационаренрежим
акустични характеристики, шум, произход на шума в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
приведено количество топлина, придадено на термодинамичната система в процеса на дроселиране (адиабатен,изоенталпиен) S~P
енталпия
ентропия S
H1=H2
S1 S2
S1 S2
конвенционаленсферичен РО
РО с Q-trimантишумови
елементи
X
X
X
направление на движението
налягане
скор
ост
P
w
H
Q-trim антишумов РО
конвенционален РО
w*
w*а
нтиш
умов
w*кон
венц
.
топлос
ъдър
жан
иеH
~P,
пад
наен
талпията
~топ
линнизагуби
, H=U
+P.V
régi
me
stat
ionn
aire
стационаренрежим
акустични характеристики, шум, произход на шума в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
звукометрична схема “a” (IEC) за измерване на възприятиетона нивото на звуковото налягане
честота на звука
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
0 20 50 100 200 500 1000 2000 5000 10000 20000
чувствително
стна
човешкото
ухокъмзвуковотона
лягане
Bd
zH
акустични характеристики, шум, произход на шума в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
акустично ефект за съотношение на наляганията
1,00E-08
1,00E-07
1,00E-06
1,00E-05
1,00E-04
1,00E-03
1,51,41,31,251,21,151,11,051,01
Cf =1
Cf =0.9
Cf =0.8
Cf =0.7
Cf =0.6
5,1PP 21
съотношение на наляганията
21 PP
фактор на критичния дебит, зависещ от позицията на РОfC
акустични характеристики, шум, произход на шума в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
акустичен ефект от съотношение на наляганията
5,1PP 21
съотношение на наляганията
1,00E-04
1,00E-03
1,00E-02
1 1,5 2 3 4 5 6 7 8 9 10 15 20
21 PP
Cf =1
Cf =0.9
Cf =0.8
Cf =0.7
Cf =0.6
фактор на критичния дебит, зависещ от позицията на РОfC
акустични характеристики, шум, произход на шума в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
акустично влияние на съотношението на наляганията върху шума отконвенционални регулиращи органи
фактор на критичния дебит, зависещ от позицията на РОfC
10
1001,05 2 3 4 5 6 7 8 9 10 15 20
-10
-50
-100 21 PP
Bd,SLe
Cf =1
Cf =0.9
Cf =0.8
Cf =0.7
Cf =0.6
съотношение на наляганията
акустични характеристики, шум, произход на шума в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
хелий
водород
пропан
въгл
. двуокис
етан
етилен
ацетилен
кислород
въздух
азот
въгл
.окис
природен
газ
амоняк
метан
Bd,SLg
вид на газа
акустично влияние на вида на газа върху шума отконвенционални регулиращи органи
акустични характеристики, шум, произход на шума в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
акустично влияние на температурата на газа върху шума отконвенционални регулиращи органи
температура на газа
20
22
24
26
28
30
32
34
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500
Bd,SLT
K, 0
акустични характеристики, шум, произход на шума в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
акустично влияние на тръбопровода върху шума отконвенционални регулиращи органи
Dy40
8015025
035045
0600
S1S2
S3
0
5
10
15
20
25
30
35
клас 40клас 80
клас 160
Bd,SLa
mm,D y
вид на тръбопровода
акустични характеристики, шум, произход на шума в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
акустично влияние на обемния фактор (пропускната способност и фактора накритичния дебит) върху шума от конвенционални регулиращи органи
фактор на критичния дебит, зависещ от позицията на РОfC
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
1 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Bd,SL V
fV C.C
обемен фактор
акустични характеристики, шум, произход на шума в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
акустично влияние на налягането на флуида преди регулиращия органвърху шума от конвенционални регулиращи органи
абсолютно налягане на флуида
10
100
1 10 100 200 300 400 500 600
Bd,SL p
bar,P1
акустични характеристики, шум, произход на шума в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
акустично влияние на температурата на прегрята водна паравърху шума от конвенционални регулиращи органи
температура на парата
Bd,SLT
C, 020
22
24
26
28
30
32
34
36
38
40
0 100 200 300 400 500 600
Bd,SLS
C, 0
акустични характеристики, шум, произход на шума в регулиращите органирегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
régime stationnaire
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
0 20 50 100 200 500 1000 2000 5000 10000 20000
w , [Hz]
[dB]звукометрична схема "A" ( IEC )
за измерване на възприятието на нивото на звуковото налягане
чувс
твителност
на чове
шкото
ухо
към
зву
ково
то налягане
честота на звука
Dy
40
8015025
035045
0600 S1
S2S3
0
5
10
15
20
25
30
35
клас 40клас 80
клас 160
Sla [dB]
Dy[mm]
вид на тръбопровода
акустично врияниена тръбо-провода
SLa върхушума
1,00E-08
1,00E-07
1,00E-06
1,00E-05
1,00E-04
1,00E-03
1,51,41,31,251,21,151,11,051,01
Cf=1Cf=0.9Cf=0.8Cf=0.7Cf=0.6
акустичен ефект за (P1/P2)<1.5
P1 / P2
1,00E-04
1,00E-03
1,00E-02
1 1,5 2 3 4 5 6 7 8 9 10 15 20
Cf=1Cf=0.9Cf=0.8Cf=0.7Cf=0.6
акустичен ефект за (P1/ P2)>1.5
P1/P2
10
1001,05 2 3 4 5 6 7 8 9 10 15 20
Cf=1Cf=0.9Cf=0.8Cf=0.7Cf=0.6
P1 / P2
SLe [dB]
акустично влияние на отношението P1/ P2
върху шума отконвенционални РО
-10
-50
-100 Cf - фактор на критичния дебит, зависещ от позицията на РО
10
100
1 10 100 200 300 400 500 600
SLp [dB]
P1 [bar]абсолютно налягане на флуида
акустично влияние на налягането на флуидапреди РО върху шума от конвенционални РО
20
22
24
26
28
30
32
34
36
38
40
0 100 200 300 400 500 600
акустично влияние на температуратана прегрятата водна пара SLS върху
шума от конвенционален РО
SLS [dB]
[ o C]температура на парата
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
1 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
SLV [dB]
( CV x Cf )
акустично влияния на обемния фактор SLV(пропускната способност и фактор на критичния дебит)
върху шума от конвенционални РО
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
хели
й
водо
род
проп
ан
въгл
.дв
уокис
етан
етил
ен
ацет
илен
кисл
ород
въздух
азот
въгл
.окис
прир
оден
газ
амон
як
мет
ан
SLg [dB] вид газ
акустично влияния на вида на газа
SLg върху шума
20
22
24
26
28
30
32
34
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500
акустично влияние SLT на температуратана газа върху шума от конвенционални РО
[ o K ]
SLT [dB]
температура на газа
0,02l= 0,31
0,610,91
s= 0,1
s= 0,2s= 0,3
s= 0,4s= 0,5
s= 0,6s= 0,7
s= 0,8s= 0,9
s= 1
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
q РОЛИН
ls 0,02
l=0,31
0,610,91
s= 0,1
s= 0,3
s= 0,5
s= 0,7
s= 0,90
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
q РОРНП
s l
0,02
0,51
0,99
s= 0,1
s= 0,6
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
ls
qРОЛИН
0,02l=
0,310,61
0,91
s=0,1
s=6
s=0,3
s=0,4
s=0,5
s=0,6
s=0,7
s=0,8
s=0,9
s=1 0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
s l
qРОРНП
0,02l=
0,310,61
0,91
s= 0,1s= 0,3
s= 0,5s= 0,7
s= 0,9
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1 E РОЛИН
sl
0,41
0,81
s= 0,1s= 0,3
s= 0,5
s= 0,7
s= 0,9
00,20,4
0,6
0,8
1
s
E РОРНП
l
0,02l= 0,41
0,81s= 0,1
s= 0,5
s= 0,9
-1-0,5
00,5
11,5
22,5
3
l s
( )E РОЛИН
0,02
0,410,81
s= 0,1
s= 0,5
s= 0,9
0
5
10
15
20
( ) E РОРНП
l s
фиг.6.25 фиг.6.26 фиг.6.27
фиг.6.28 фиг.6.29 фиг.6.30
фиг.6.33фиг.6.32фиг.6.31
фиг.6.34 фиг.6.35 фиг.6.36
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0
0,1
0,2
0,3
0,2 0,4 0,6 0,8 1
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
( ) E
s l( )
E
s l( )
q
s l( )
q
s l( )
l
l
l
l
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 10
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
q qРНП РНП[]
q qЛИН ЛИН[]
фиг.6.22фиг.6.21 фиг.6.24
фиг.6.23
q РОЛИН
q РОРНП
q РОЛИН[]
q РОРНП[]
l l
0,02l= 0,31
0,610,91
s= 0,1
s= 0,2s= 0,3
s= 0,4s= 0,5
s= 0,6s= 0,7
s= 0,8s= 0,9
s= 1
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
q РОЛИН
ls
0,02l= 0,31
0,610,91
s= 0,1
s= 0,2s= 0,3
s= 0,4s= 0,5
s= 0,6s= 0,7
s= 0,8s= 0,9
s= 1
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
q РОЛИН
ls 0,02
l=0,31
0,610,91
s= 0,1
s= 0,3
s= 0,5
s= 0,7
s= 0,90
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
q РОРНП
s l 0,02l=
0,310,61
0,91
s= 0,1
s= 0,3
s= 0,5
s= 0,7
s= 0,90
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
q РОРНП
s l
0,02
0,51
0,99
s= 0,1
s= 0,6
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
ls
qРОЛИН
0,02
0,51
0,99
s= 0,1
s= 0,6
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
ls
qРОЛИН
0,02l=
0,310,61
0,91
s=0,1
s=6
s=0,3
s=0,4
s=0,5
s=0,6
s=0,7
s=0,8
s=0,9
s=1 0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
s l
qРОРНП
0,02l=
0,310,61
0,91
s=0,1
s=6
s=0,3
s=0,4
s=0,5
s=0,6
s=0,7
s=0,8
s=0,9
s=1 0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
s l
qРОРНП
0,02l=
0,310,61
0,91
s=0,1
s=6
s=0,3
s=0,4
s=0,5
s=0,6
s=0,7
s=0,8
s=0,9
s=1 0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
s l
qРОРНП
0,02l=
0,310,61
0,91
s= 0,1s= 0,3
s= 0,5s= 0,7
s= 0,9
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1 E РОЛИН
sl
0,02l=
0,310,61
0,91
s= 0,1s= 0,3
s= 0,5s= 0,7
s= 0,9
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1 E РОЛИН
sl
0,41
0,81
s= 0,1s= 0,3
s= 0,5
s= 0,7
s= 0,9
00,20,4
0,6
0,8
1
s
E РОРНП
l 0,41
0,81
s= 0,1s= 0,3
s= 0,5
s= 0,7
s= 0,9
00,20,4
0,6
0,8
1
s
E РОРНП
l
0,02l= 0,41
0,81s= 0,1
s= 0,5
s= 0,9
-1-0,5
00,5
11,5
22,5
3
l s
( )E РОЛИН
0,02l= 0,41
0,81s= 0,1
s= 0,5
s= 0,9
-1-0,5
00,5
11,5
22,5
3
l s
( )E РОЛИН
0,02
0,410,81
s= 0,1
s= 0,5
s= 0,9
0
5
10
15
20
( ) E РОРНП
l s0,02
0,410,81
s= 0,1
s= 0,5
s= 0,9
0
5
10
15
20
( ) E РОРНП
l s
фиг.6.25 фиг.6.26 фиг.6.27
фиг.6.28 фиг.6.29 фиг.6.30
фиг.6.33фиг.6.32фиг.6.31
фиг.6.34 фиг.6.35 фиг.6.36
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0
0,1
0,2
0,3
0,2 0,4 0,6 0,8 1
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
( ) E
s l( )
E
s l( )
q
s l( )
q
s l( )
l
l
l
l
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 10
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
q qРНП РНП[]
q qЛИН ЛИН[]
фиг.6.22фиг.6.21 фиг.6.24
фиг.6.23
q РОЛИН
q РОРНП
q РОЛИН[]
q РОРНП[]
l l0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 10
0,2
0,4
0,6
0,8
1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
q qРНП РНП[] q qРНП РНП[]
q qЛИН ЛИН[] q qЛИН ЛИН[]
фиг.6.22фиг.6.21 фиг.6.24
фиг.6.23
q РОЛИН
q РОРНП
q РОЛИН[]
q РОРНП[]
l l
акустични характеристики, шум, произход на шума в регулиращите органиré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
ОБЛАСТИ НАЛИНЕЙНИ
РЕЖИМИ НАФУНКЦИОНИРАНЕ
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
ss
s,lqll
s,lqq
ss
s,lqll
s,lqq2
consts,lqs,lqs,ls,l
1,0s;1,0l
00000
00
0s
s,lq
0l
s,lq
constqs,l
q
00
sdlds,lqs,l
consts,lqs,lsl 0000q
00
positionl
débitQ
vitessew
positionl
débitQ
vitessew
област на линейни режими на функциониранеré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
consts,lqs,lq
s,ls,l
1,0s;1,0l
00000
00
régime stationnaire
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
ss
ll
s,l0E
0E0
E
s
slslll
slsl4
31s2
1s24
31s2
23
nil0E
s1ses1es2
1ses1l
1sesesn4
3l1n2
l1n2
2l1n23l1n2
l1n22
gol0E
0s,ls,l
s,ls,l
1,0s;1,0l
EE
0s,ls,ls,ls,l
1,0s;1,0l
EE
0s
s,l
0l
s,l
E
E
0s,l
E0E
E
**
sdlds,ls,l
positionl
débitQ
vitessew
positionl
débitQ
vitessew
област на линейни режими на функциониранеré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
0s,lEs,lsl E
positionl
débitQ
vitessew
positionl
débitQ
vitessew
област на линейни режими на функциониранеré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
régime stationnaire
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
0s,lEconsts,lqs,lsl 000000q
00E
0s
s,lE
0l
s,lE
0s
s,lq
0l
s,lq
0Econstqs,l
0q
00
Esdlds,ls,l
positionl
débitQ
vitessew
positionl
débitQ
vitessew
област на линейни режими на функциониранеré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
régime stationnaire
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
l =
s =
l =
s =
s,lq log s,lqΔ lin’
РОРНП
[]<>
РОЛИ
Н[]
00logqΔ s,l
*s,*llinEΔ
E l sÐÎ Ë È Í []
( , )0 0
( )
( )
[]
[]
ql
qs
ËÈÍ
ËÈÍ
0
0
( )
( )
[]
[]
ql
qs
ÐÍ Ï
ÐÍ Ï
0
0
съсшумоваемисия
съсшумоваемисия
s =
l =
s =
l =
s,lq log s,lq lin
РОРНП
<> РОЛИ
Н
00logqΔ s,l 00lin
qΔ s,l
q l sÐÎ ËÈ Í ( , )0 0
( )
( )
ql
qs
ËÈÍ
ËÈÍ
0
0
( )
( )
ql
qs
ÐÍ Ï
ÐÍ Ï
0
0
безшумоваемисия
безшумоваемисия
s =
l = l =
s =
s,lE log s,lE lin
РОРНП
[]<>
РОЛИ
Н[]
*s,*llinEΔ
E l sÐÎ ËÈ Í []
( , )
*s,*llinEΔ
( )
( )
[]
[]
El
Es
ÐÍ Ï
ÐÍ Ï
0
0
( )
( )
[]
[]
El
Es
ËÈÍ
ËÈÍ
0
0
съсшумоваемисия
съсшумоваемисия
l =
s =
l =
s =
s,lE log s,lE lin
РОРНП
<> РОЛИ
Н
*s,*llogEΔ *s,*llin
EΔ
E l sÐÎ Ë È Í ( , )
( )
( )
El
Es
ÐÍ Ï
ÐÍ Ï
0
0
( )
( )
El
Es
ËÈÍ
ËÈÍ
0
0
безшумоваемисия
безшумоваемисия
régi
me
stat
ionn
aire
стационаренрежим
област на линейни режими на функциониранеrégime stationnaire
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
( )
( )
( )
( )
ql
qs
El
Es
LCV
LCV
LCV
LCV
0
0
0
0
( )
( )
( )
( )
[]
[]
[]
[]
ql
qs
El
Es
LCV
LCV
LCV
LCV
0
0
0
0
linEΔ
linqΔ
linE
linEΔ
linqΔ
linEΔδ
0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.2
0.4
0.6
0.8
1
l =s =
0s,lΛ 00linqΔ EΔ
0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.2
0.4
0.6
0.8
1
s =
l =
0s,lΛ 00linqΔ EΔ
0EΔ,constqΔ
0EΔδ,0qΔ
linlin
linlin2
0EΔ,constqΔ
0EΔδ,0qΔ
linlin
linlin2
LCV
<>
LCV
[]
WITHNOISEEMISSION
WITHOUTNOISEEMISSION
logEΔ
qECV[]
logEΔδ
LFDDME
logqΔ
logEΔ logEΔδ
LFDDME
0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.2
0.4
0.6
0.8
1
s =
l =
00logqΔ s,lΛ
EΔ
0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.2
0.4
0.6
0.8
1
s =
l =
0EΔ,constqΔ
0EΔδ,0qΔ
loglog
loglog2
0EΔ,constqΔ
0EΔδ,0qΔ
loglog
loglog2
00logqΔ s,lΛ
EΔ
( )
( )
( )
( )
ql
qs
El
Es
ECV
ECV
RCV
ECV
0
0
0
0
( )
( )
( )
( )
[]
[]
[]
[]
ql
qs
El
Es
ECV
ECV
ECV
ECV
0
0
0
0
EC
V <>
EC
V[]
WITHOUTNOISEEMISSION
WITHNOISEEMISSION
s =
l =
s =
l =
LCV
<>
LCV
[]
LCV
<>
LCV
[]
( )
( )
( )
( )
[]
[]
El
Es
El
Es
ЛИН
LCV
LCV
LCV
0
0
0
0
( )
( )
( )
( )
[]
[]
ql
qs
ql
qs
LCV
LCV
LCV
LCV
0
0
0
0
linlin qΔqΔ
linlin EΔEΔ
00linqΔ s,lΛ
00linq s,l
s*,l*Λ linqΔ
s*,*lΛ linEΔ
00logqΔ s,lΛ
00logq s,l
s*,l*Λ logqΔ
s*,*lΛ logEΔ
l = l =
s =
s =
EC
V <>
EC
V[]
EC
V <>
EC
V[]
( )
( )
( )
( )
[]
[]
El
Es
El
Es
ECV
ECV
ECV
ECV
0
0
0
0
( )
( )
( )
( )
[]
[]
ql
qs
ql
qs
ECV
ECV
ECV
ECV
0
0
0
0
loglog qΔqΔ
loglog EΔEΔ
régi
me
stat
ionn
aire
стационаренрежим
област на линейни режими на функциониранеrégime stationnaire
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
s,ls,l nilq
golq
s,ls,l nilE
golE
s,ls,l nilEq
golEq
област на линейни режими на функциониранес постоянна стойност на предавателния коефициент по разход
с постоянна стойност на предавателния коефициент по хидростатични загубис постоянни стойности на коефициентите по разход и по хидростатични загуби
0s,lEconsts,lq 0000
0s,lE
positionl
débitQ
vitessew
positionl
débitQ
vitessew
régi
me
stat
ionn
aire
стационаренрежим
consts,lq 00
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
НЕСТАЦИОНАРЕНРЕЖИМ
НА ПРОЦЕСИТЕ ВРЕГУЛИРАЩИТЕ
ОРГАНИ
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
tposition du système mécanique de commande de débitпозиция на дроселираща система
excitations смущения
tQ
tc
débit volumique de fluxобемен разход
sorties изходни величини
vanne automatiqueрегулиращ орган
t
charge hydrauliqueхидравлично натоварване
ts
entrées входни величини
paramètres hydrodynamique de flux (densité, viscosité . . )хидродинамични параметри на потока (плътност, вискозитет . )
pression acoustique d’émission de bruitакустично налягане шумова емисия
pertes hydrodynamiquesхидродинамични загуби
tE
регулиращорган
pq t1 s,pG
ps
p
positionl
débitQ
vitessew
positionl
débitQ
vitessew
структурен модел на процесите в регулиращ орган -нестационарен режимré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
02032
* nbPnbPwnatd
wdm
1s0,PPs
,Pm
tlstwls
mtd
twd
max
2
tlhtwr
td
twd2
pl pw
ps
pq
pW1 pW 2
pW 3
pE
pW 4
pE
pE
1l0,l
,tlhtwtwrtd
twd
max
tftuta
td
tud
tatwrtatwr
tutw
équation Ricatti RDEs
positionl
débitQ
vitessew
positionl
débitQ
vitessew
аналитични модели на процесите в нестационарен режимré
gim
e st
atio
nnai
reст
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
Jacopo Francesco Riccati (1676-1754)
Jacopo Francesco RiccatiRiccati Equation
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
0t,u0u
tftutatd
tud
0
0000 ttwtlhttutft
tt
ydywrydya
et1et1,tg
0tt,eeeetg 0twrtwrt
ydyaydya0ot
t
ot
0tt,eeeetg 0wttwt
ydyaydya0ot
t
ot
t
ot
o
t
t
ot
o
t
0ydywr
0
t
t
ydywr
ydya
0
t
t
ydya
t
t
ewdlhe
eudfe
d,tgtwtu
équationconditions initiales
conditions aux limites
Green- fonction
fonction de standardisation
positionl
débitQ
vitessew
positionl
débitQ
vitessew
аналитични модели на процесите в нестационарен режимré
gim
e no
nsta
tionn
aire
нест
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
George Green (1793-1841)
George Green (1793-1841)Green’functions
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
скоростpl
pw
1ptwb
1pwapW
0
0w
pl pw
ps
pq
pW1 pW 2
pW 3
pE
pW 4
pE
pE
0
tp1 dtgepW
0
ydywrydywrtp
0
ydyaydyatp
1
deee
deee
pW
ot
t
ot
ot
t
ot
0tt,deeepW 0
0
wrttwrttp1
0
fonction de transfert
positionl
débitQ
vitessew
positionl
débitQ
vitessew
аналитични модели на процесите в нестационарен режим - скоростré
gim
e no
nsta
tionn
aire
нест
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
1ptwb
1pwaplpwpW
0
0w
скорост
02032
* nbPnbPwnatdwdm
уравнение на Ricatti на количеството на движение
аналитични модели на процесите в нестационарен режим - скорострегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
аналитични модели на процесите в нестационарен режим - скорост
ba,jW w ba,jWarg w
ba,jWlog20 w
t
thw ba,jW w Step Response Vitesse Nyquist plot Vitesse
Bode plot Vitesse Nichols plot Vitesse
régi
me
nons
tatio
nnai
reнест
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
0 5 10 15 20
5,0wO
Owtw
t
0,9wO
t,wfwtw OO
l5,0l,const984,0l
,const5,0s
O
0,5
2,5
4,5
6,5
8,5
10,5
0 5 10 15 200,5
0,7
0,9
1,1
1,3
1,5
1,7
t,wfwtw OO
Owl,tw
Owtw Owl,tw
0,9wO
5,0wO
1,0l
0,1l
l5,0l,const5,0s
O
t
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Owl,tw
1,0l
0,1l
Owl,tw
l5,0l,const5,0s
O
t
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
0,9wO
5,0wO t,wfwtw OO
Ows,tw
Ows,tw Owtw
0,1s
1,0s
t
0,4
1,4
2,4
3,4
4,4
5,4
6,4
7,4
8,4
9,4
10,4
0 4 8 12 16 200
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6 Ows,tw Owl,tw
Owl,tw
Ows,tw
1,0l
0,1l
1,0s
0,1s
t
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Ows,tw
Ows,tw
1,0s
0,1s
l5,0l,const984,0l
O
t
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
0 5 10 15 20
5,0wO
Owtw
t
0,9wO
t,wfwtw OO
l5,0l,const984,0l
,const5,0s
O
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
0 5 10 15 20
5,0wO
Owtw
t
0,9wO
t,wfwtw OO
l5,0l,const984,0l
,const5,0s
O
0,5
2,5
4,5
6,5
8,5
10,5
0 5 10 15 200,5
0,7
0,9
1,1
1,3
1,5
1,7
t,wfwtw OO
Owl,tw
Owtw Owl,tw
0,9wO
5,0wO
1,0l
0,1l
l5,0l,const5,0s
O
t0,5
2,5
4,5
6,5
8,5
10,5
0 5 10 15 200,5
0,7
0,9
1,1
1,3
1,5
1,7
t,wfwtw OO
Owl,tw
Owtw Owl,tw
0,9wO
5,0wO
1,0l
0,1l
l5,0l,const5,0s
O
t
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Owl,tw
1,0l
0,1l
Owl,tw
l5,0l,const5,0s
O
t0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Owl,tw
1,0l
0,1l
Owl,tw
l5,0l,const5,0s
O
t
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
0,9wO
5,0wO t,wfwtw OO
Ows,tw
Ows,tw Owtw
0,1s
1,0s
t0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
0,9wO
5,0wO t,wfwtw OO
Ows,tw
Ows,tw Owtw
0,1s
1,0s
t
0,4
1,4
2,4
3,4
4,4
5,4
6,4
7,4
8,4
9,4
10,4
0 4 8 12 16 200
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6 Ows,tw Owl,tw
Owl,tw
Ows,tw
1,0l
0,1l
1,0s
0,1s
t0,4
1,4
2,4
3,4
4,4
5,4
6,4
7,4
8,4
9,4
10,4
0 4 8 12 16 200
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6 Ows,tw Owl,tw
Owl,tw
Ows,tw
1,0l
0,1l
1,0s
0,1s
t
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Ows,tw
Ows,tw
1,0s
0,1s
l5,0l,const984,0l
O
t0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Ows,tw
Ows,tw
1,0s
0,1s
l5,0l,const984,0l
O
t
régi
me
non
stat
ionn
aire
étud
e te
mpo
relle
0wtw 0wtw
0wl,tw 0wl,tw
0ws,tw 0ws,tw
t
t
t
t
t
t
аналитични модели на процесите в нестационарен режим - скорострегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 5 10 15 20
O
O
OO
O ww
wtwt
twtw
wtw
5,0wO
0,9wO t
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
0 5 10 15 20
td
wtwd O
5,0wO
0,9wO t
05
1015 20
Wo= 0,5Wo= 2,5
Wo= 5
Wo= 7,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6 Owtw
Ow
l5,0l,const984,0l
,const5,0s
O
t 0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
0 5 10 15 20
5,0wO
Owtw
t
0,9wO
t,wfwtw OO
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 5 10 15 20
O
O
OO
O ww
wtwt
twtw
wtw
5,0wO
0,9wO t
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 5 10 15 20
O
O
OO
O ww
wtwt
twtw
wtw
5,0wO
0,9wO t
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
0 5 10 15 20
td
wtwd O
5,0wO
0,9wO t
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
0 5 10 15 20
td
wtwd O
5,0wO
0,9wO t
05
1015 20
Wo= 0,5Wo= 2,5
Wo= 5
Wo= 7,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6 Owtw
Ow
l5,0l,const984,0l
,const5,0s
O
t0
510
15 20
Wo= 0,5Wo= 2,5
Wo= 5
Wo= 7,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6 Owtw
Ow
l5,0l,const984,0l
,const5,0s
O
t 0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
0 5 10 15 20
5,0wO
Owtw
t
0,9wO
t,wfwtw OO
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
0 5 10 15 20
5,0wO
Owtw
t
0,9wO
t,wfwtw OO
td
wtwd 0 0
0
000 w
wwtwt
twtwwtw
0wtw 0wtw
t
t
t0w
t
t
régi
me
non
stat
ionn
aire
étud
e te
mpo
relle
аналитични модели на процесите в нестационарен режим - скорострегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
1q0,QQq
,twsktqtd
tqdsT
max
0sT,pw
pq
1psT
skpW2
pl pw
ps
pq
pW1 pW 2
pW 3
pE
pW 4
pE
pE
plpGplpWpWpq 21
1psT
sk
1ptwb
1pwapG
0
0
skl1s1s,lqq
5,02
t0p
l1nloglin e;l
разход1psT
l1s1
1ptwb
1pwa
pl
pqpWpWpG
5,02
0
0
2q
positionl
débitQ
vitessew
positionl
débitQ
vitessew
аналитични модели на процесите в нестационарен режим - разходré
gim
e no
nsta
tionn
aire
нест
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
1psT
l1s11ptwb
1pwaplpqpW
5,02
0
0q
разход
02032
* nbPnbPwnatdwdm
уравнение на Ricatti на количеството на движение
аналитични модели на процесите в нестационарен режим - разходрегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 5 10 15 20
t,wftq O
tq
l5,0l,const984,0l
,const5,0s
O
t
5,0wO
0,9wO
0,86
0,88
0,9
0,92
0,94
0,96
0,98
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
l,tq
l,tq
l5,0l,const5,0s
O
1,0l
0,1l
t
0,5
0,55
0,6
0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95
1
0 4 8 12 16 20
s,tq
s,tq
l5,0l,const984,0l
O
1,0s
0,1s
t
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 5 10 15 200,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1 s,tq
l,sq
t,wftq O
tq
5,0wO
0,9wO
t
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
0 5 10 15 200,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
t,wftq O
tq l,tq
q t l,
5,0wO
0,9wO
0,1l
0,1l
t
0,5
0,55
0,6
0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200,5
0,55
0,6
0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95
1
s,tq
s,tq
l5,0l,const984,0l
O
l,tq
l,tq
l5,0l,const5,0s
O
t
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 5 10 15 20
t,wftq O
tq
l5,0l,const984,0l
,const5,0s
O
t
5,0wO
0,9wO
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 5 10 15 20
t,wftq O
tq
l5,0l,const984,0l
,const5,0s
O
t
5,0wO
0,9wO
0,86
0,88
0,9
0,92
0,94
0,96
0,98
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
l,tq
l,tq
l5,0l,const5,0s
O
1,0l
0,1l
t0,86
0,88
0,9
0,92
0,94
0,96
0,98
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
l,tq
l,tq
l5,0l,const5,0s
O
1,0l
0,1l
t
0,5
0,55
0,6
0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95
1
0 4 8 12 16 20
s,tq
s,tq
l5,0l,const984,0l
O
1,0s
0,1s
t0,5
0,55
0,6
0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95
1
0 4 8 12 16 20
s,tq
s,tq
l5,0l,const984,0l
O
1,0s
0,1s
t
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 5 10 15 200,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1 s,tq
l,sq
t,wftq O
tq
5,0wO
0,9wO
t0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0 5 10 15 200,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1 s,tq
l,sq
t,wftq O
tq
5,0wO
0,9wO
t
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
0 5 10 15 200,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
t,wftq O
tq l,tq
q t l,
5,0wO
0,9wO
0,1l
0,1l
t0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
0 5 10 15 200,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
t,wftq O
tq l,tq
q t l,
5,0wO
0,9wO
0,1l
0,1l
t
0,5
0,55
0,6
0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200,5
0,55
0,6
0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95
1
s,tq
s,tq
l5,0l,const984,0l
O
l,tq
l,tq
l5,0l,const5,0s
O
t0,5
0,55
0,6
0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200,5
0,55
0,6
0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95
1
s,tq
s,tq
l5,0l,const984,0l
O
l,tq
l,tq
l5,0l,const5,0s
O
t
l,tq
s,tq
tq
l,tq
s,tq
tq
tt
t
t
t
t
régi
me
non
stat
ionn
aire
étud
e te
mpo
relle
аналитични модели на процесите в нестационарен режим - разходрегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
0,5
0,55
0,6
0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95
1
0 4 8 12 16 200,5
0,7
0,9
1,1
1,3
1,5
1,7 s,tq Ows,tw
Ows,tw
s,tq
1,0s
t
0,8
0,82
0,84
0,86
0,88
0,9
0,92
0,94
0,96
0,98
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4 l,tq Owl,tw
l,tq
Owl,tw
1,0l
0,1l
1,0l
0,1l
t
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6
0 5 10 15 200,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6
1,8 Owtw tq
t,wfwtw OO 5,0wO
0,9wO
0,9wO
5,0wO t,wftq O
t
05101520 Wo= 0,5
Wo= 2,5
Wo= 5
Wo= 7,5
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
Ow
t
tq
l5,0l,const984,0l
,const5,0s
O
05
1015 20
Wo= 0,5Wo= 2,5
Wo= 5
Wo= 7,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6 Owtw
Ow
l5,0l,const984,0l
,const5,0s
O
t
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 5 10 15 20
O
O
OO
O ww
wtwt
twtw
wtw
5,0wO
0,9wO t
0,5
0,55
0,6
0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95
1
0 4 8 12 16 200,5
0,7
0,9
1,1
1,3
1,5
1,7 s,tq Ows,tw
Ows,tw
s,tq
1,0s
t0,5
0,55
0,6
0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95
1
0 4 8 12 16 200,5
0,7
0,9
1,1
1,3
1,5
1,7 s,tq Ows,tw
Ows,tw
s,tq
1,0s
t
0,8
0,82
0,84
0,86
0,88
0,9
0,92
0,94
0,96
0,98
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4 l,tq Owl,tw
l,tq
Owl,tw
1,0l
0,1l
1,0l
0,1l
t0,8
0,82
0,84
0,86
0,88
0,9
0,92
0,94
0,96
0,98
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4 l,tq Owl,tw
l,tq
Owl,tw
1,0l
0,1l
1,0l
0,1l
t
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6
0 5 10 15 200,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6
1,8 Owtw tq
t,wfwtw OO 5,0wO
0,9wO
0,9wO
5,0wO t,wftq O
t0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6
0 5 10 15 200,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6
1,8 Owtw tq
t,wfwtw OO 5,0wO
0,9wO
0,9wO
5,0wO t,wftq O
t
05101520 Wo= 0,5
Wo= 2,5
Wo= 5
Wo= 7,5
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
Ow
t
tq
l5,0l,const984,0l
,const5,0s
O
05101520 Wo= 0,5
Wo= 2,5
Wo= 5
Wo= 7,5
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
Ow
t
tq
l5,0l,const984,0l
,const5,0s
O
05
1015 20
Wo= 0,5Wo= 2,5
Wo= 5
Wo= 7,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6 Owtw
Ow
l5,0l,const984,0l
,const5,0s
O
t05
1015 20
Wo= 0,5Wo= 2,5
Wo= 5
Wo= 7,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6 Owtw
Ow
l5,0l,const984,0l
,const5,0s
O
t
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 5 10 15 20
O
O
OO
O ww
wtwt
twtw
wtw
5,0wO
0,9wO t
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 5 10 15 20
O
O
OO
O ww
wtwt
twtw
wtw
5,0wO
0,9wO tt
t
t
t
0
0
000 w
wwtwt
twtwwtw
t
t
0wtw 0wtw
l,tq
s,tq
tq
régi
me
non
stat
ionn
aire
étud
e te
mpo
relle
аналитични модели на процесите в нестационарен режим - разходрегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
tc,ts,jQ 1 is,jQ
tc,ts,jQ 1 is,jQ
étud
e fr
éque
ntie
lleré
gim
e no
n st
atio
nnai
re
аналитични модели на процесите в нестационарен режим - разходрегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
аналитични модели на процесите в нестационарен режим - разход
tc,ts,Q 1j ij s,Q
tc,ts,Qarg 1j ij s,Qarg
étud
e fr
éque
ntie
lleré
gim
e no
n st
atio
nnai
reрегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
ХИДРАВЛИЧНИЗАГУБИ НАМОЩНОСТ В
НЕСТАЦИОНАРЕНРЕЖИМ
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
W
s
kgm
s
m
ms
m.kg
s
mPa
3
23
22
3
,QPE
5,02maxmaxE 1s1sQPQP
5,02E l1s1sc
tsnocQPc,s,lqsc maxmaxE
1lin,E
0lin,E
5.020lin,E c,l1s1s
1log,E
0log,E
5.0l1n20log,E c,e1s1s
tqsctE plpGscpqscpE
мощностназагубиичнихидродинам1psT
1s1
1ptwb
1pwaplsc
p5,02
0
0
E
pl pw
ps
pq
pW1 pW 2
pW 3
pE
pW 4
pE
pE
positionl
débitQ
vitessew
positionl
débitQ
vitessew
аналитични модели на процесите нестационарен режим-загуби мощностré
gim
e no
nsta
tionn
aire
нест
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
1psT
1s11ptwb
1pwasc
plp
pW5,02
0
0EE
хидродинамични загуби на мощност
02032
* nbPnbPwnatdwdm
уравнение на Ricatti на количеството на движение
аналитични модели на процесите нестационарен режим-загуби мощнострегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
аналитични модели на процесите нестационарен режим-загуби мощност
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4x 10
-3
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot "Hydrodynamic Power losses"
,jnilE
,jgolE
1
1
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Step Response "Hydrodynamic Power losses"
,tnilE
1
1
1
10-2 10-1 100 101 102 103-80
-70
-60
-50
-40
-30
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot "Hydrodynamic Power losses"
10-2
10-1
100
101
102
103
-100
-50
0
50
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
,jgolE
,jarg golE
,jnilE
,jarg nilE
-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10-75
-70
-65
-60
-55
-50
-45
-40
-35
-30
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols plot "Hydrodynamic Power losses"
,jnilE
,jgolE
,tgolE
régi
me
nons
tatio
nnai
reнест
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
is,jE tc,ts,jE 1
is,jE
tc,ts,jE 1
аналитични модели на процесите нестационарен режим-загуби мощностét
ude
fréq
uent
ielle
régi
me
non
stat
ionn
aire
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
ij s,E tc,ts,E 1j
ij s,Earg tc,ts,Earg 1j
аналитични модели на процесите нестационарен режим-загуби мощностét
ude
fréq
uent
ielle
régi
me
non
stat
ionn
aire
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
is,jQ
E
tc,ts,jQ 1
E
Q E is,jQ
E
аналитични модели на процесите нестационарен режим-загуби мощностét
ude
fréq
uent
ielle
régi
me
non
stat
ionn
aire
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
ЕНЕРГИЙНИ ЗАГУБИВ РЕГУЛИРАЩИТЕ
ОРГАНИ ВНЕСТАЦИОНАРЕН
РЕЖИМ
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
аналитични модели на процесите в нестационарен режим - загуби енергия
ttQtPtttE E
t
0
E tdttE
pl pw
ps
pq
pW1 pW 2
pW 3
pE
pW 4
pE
pE
tEtE golnil
positionl
débitQ
vitessew
positionl
débitQ
vitessew
régime non stationnaire
енергияназагуби1psTp
1s1
1ptwb
1pwaplsc
pE5,02
0
0
régi
me
nons
tatio
nnai
reнест
ационаренрежим
sWs
skgms
smms
skgms
smPa 3
23
22
3
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
1psTp1s1
1ptwb1pwa
scplpE
pW5,02
0
0E
хидродинамични загуби на енергия
02032
* nbPnbPwnatdwdm
уравнение на Ricatti на количеството на движение
аналитични модели на процесите в нестационарен режим - загуби енергиярегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
аналитични модели на процесите в нестационарен режим - загуби енергия
-105 -100 -95 -90 -85 -80-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols plot "Hydrodynamic Energy losses"
,jE gol
,jE nil
10-2 10-1 100 101 102-100
-50
0
50
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot "Hydrodynamic Energy losses"
10-2
10-1
100
101
102
-180
-160
-140
-120
-100
-80
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
,jEarg nil
,jE gol
,jEarg gol
,jE nil
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Step Response "Hydrodynamic Energy losses"
,tE gol
,tE nil
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6
x 10-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot "Hydrodynamic Energy losses"
,jE gol
,jE nil
régi
me
nons
tatio
nnai
reнест
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
1psT
1s11ptwb
1pwasc
plp
pW5,02
0
0EE
хидродинамични загуби на мощност
1psTp1s1
1ptwb1pwa
scplpE
pW5,02
0
0E
хидродинамични загуби на енергия
1psT
l1s11ptwb
1pwaplpqpW
5,02
0
0q
разход
1ptwb
1pwaplpwpW
0
0w
скорост
02032
* nbPnbPwnatdwdm
уравнение на Ricatti на количеството на движение
аналитични модели на процесите в нестационарен режим - обобщениерегулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
загуби
намощ
ност
загуби
наен
ергия
ba,jW w ba,jWarg w
ba,jWlog20 w
t
thw ba,jW w Step Response Vitesse Nyquist plot Vitesse
Bode plot Vitesse Nichols plot Vitesse
-105 -100 -95 -90 -85 -80-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols plot "Hydrodynamic Energy losses"
,jE gol
,jE nil
10-2 10-1 100 101 102-100
-50
0
50
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot "Hydrodynamic Energy losses"
10-2 10-1 100 101 102-180
-160
-140
-120
-100
-80
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
,jEarg nil
,jE gol
,jEarg gol
,jE nil
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Step Response "Hydrodynamic Energy losses"
,tE gol
,tE nil
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6
x 10-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot "Hydrodynamic Energy losses"
,jE gol
,jE nil
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4x 10
-3
Real (jw)
Imag
(jw
)
Nyquist plot "Hydrodynamic Power losses"
,jnilE
,jgolE
1
1
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 50
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
Time (sec)
Am
plitu
de (-
)
Step Response "Hydrodynamic Power losses"
,tnilE
1
1
1
10-2
10-1
100
101
102
103
-80
-70
-60
-50
-40
-30
20.lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Bode plot "Hydrodynamic Power losses"
10-2
10-1
100
101
102
103
-100
-50
0
50
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
,jgolE
,jarg golE
,jnilE
,jarg nilE
-90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10-75
-70
-65
-60
-55
-50
-45
-40
-35
-30
20lo
g10[
G(jw
)] (d
b)
Phase(deg)
Nichols plot "Hydrodynamic Power losses"
,jnilE
,jgolE
,tgolE
скор
ост
разход
is,jQ is,jQ
ij s,Q
tq
t
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
Q j s t c t , , 1
E
régime non stationnaireétude temporelle étude fréquentielle
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6
0 5 10 15 20
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6
1,8
t
Qw
0w
0Q
positionl
débitQ
vitessew
positionl
débitQ
vitessew
0l
0
,w
ltwvitesse
0
,Q
ltQdébit
lposition
vanne automatiqueрегулиращ орган
аналитични модели на процесите в нестационарен режимré
gim
e no
nsta
tionn
aire
нест
ационаренрежим
регулиращи органи
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизация
ИЗБОР НАРЕГУЛИРАЩИ
ОРГАНИ
pkpkpk obPOOOA
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизация
конфигуриранена обобщен обект за автоматизация - избор на регулиращ орган
plpy,pGs,pG,s,pG obPOOOA
s,pG PO
ps
pl
pq py
,pG ob
p
pk PO pk ob
регулиращорган
технологиченпроцес
обобщен обект за автоматизация
Iob
1qd/yd
qqy
IIob
5m1emqd/yd
eqy1qm
1qm
IIIob
0,6n5,0,5m1emqd/yde1qy
qm
qm
IVob
75,0a25,0100q580q8410108,0qd/yd
qa3aa5,0qy2
3
Vob
6n5;0,5m1,75;0a25,0qm2mqd/ydqam1qy 2
VIob
1qd/ydq1qy
VIIob
0,6n5;0,5m1emqd/yd
eqyqm
qm
VIIIob
5m1emqd/yd
e1qy1qm
1qm
IXob
75,0a25,0100q580q8410108,0d/yd
qa3aa5,01qy2
3
Xob
0,6n5;0,5m1;65,0a25,01qammqd/yd
qamqy 2
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизация
конфигуриранена обобщен обект за автоматизация - избор на регулиращ органтипични класове технологични процеси - статични характеристики
Iob
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 q
IIob
IIIob
IVob
Vob
VIob
VIIob
VIIIob
IXob
Xob
y
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизация
конфигуриранена обобщен обект за автоматизация - избор на регулиращ органтипични класове технологични процеси - статични характеристики
-1,2
-0,7
-0,2
0,3
0,8
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
ob I
ob II
ob III
ob IV
ob V
ob VI
ob VII
ob VIII
ob IX
ob X
q
dy/dq
-4
+4Iob
IIob
IIIob
IVob
Vob
VIob
VIIob
VIIIob
IXob
Xob
qdyd
q
-1,2
-0,7
-0,2
0,3
0,8
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
ob I
ob II
ob III
ob IV
ob V
ob VI
ob VII
ob VIII
ob IX
ob X
q
dy/dq
-4
+4Iob
IIob
IIIob
IVob
Vob
VIob
VIIob
VIIIob
IXob
Xob
qdyd
qdyd
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизация
конфигуриранена обобщен обект за автоматизация - избор на регулиращ органтипични класове технологични процеси - предавателен коефициент
tsnco
l
lq
lq
qy
l
lqyk OOA
A
qyyQYY
Q/QQ,Y/YY
,qyyQYYQYY
max0
max0
000
Погрешно, съобразно традиционни алгоритми, изборът на вида на регулиращия органРО се счита за рутинна задача. Нейното решение е свързано с преодоляването насъществени проблеми. Необходимото и достатъчно условие за правилния избор е наличието на информация за статичната характеристика на технологичния процес
QYY . Ако характеристиката е частично или напълно известна (теоретически или експериментално), изборът на вида на РО традиционно се основава на единственото до сега предложено в литературата и прието в инженерната практика геометрично съображение A (алгоритъм за избор на РО). Такъв алгоритъм цели да гарантира изпълнение на изискването за постоянен коефициент на обобщения обект за автоматизация ООА.
Формулировката на този алгоритъм е следната: пропускната характеристика l на РО да бъде симетрично-огледална на статичната характеристика на технологичния процес qy . Изисква се симетричност на функциите lQQ и QYY или в контекста на нормирания вид на характеристиките - симетричност A на функциите
lqq и qyy .
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизация
традиционен алгоритъм за избор на регулиращ орган
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
2
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
VIrolq
VIobqy
IIIobqy
IIIrolq
VIoblflddy
IIIoblflddy
ldyd,y,q
q,l
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизация
конфигуриранена обобщен обект за автоматизация - избор на регулиращ органобобщени обекти с типични класове процеси, конфигурирани по традиционен
алгоритъм за избор на регулиращ орган
предавателен коефициент на ООА
s,lqq,s,lqyqyy
s,lqqd
qyds,lq
q
qys,ly
ss
s,lq
q
qyl
l
s,lq
q
qys,ly
ss
s,lyl
l
s,lys,ly
прецизен метод и алгоритъм за избор на регулиращ орган
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизация
предавателен коефициент на ООА
0;0;ss;ll
10;10;ss;ll*
;s,lyy;s,lysign,yyy
,s,lyy;s,lysign,yyy
s,lys,ly,s,ly.s,ly
;1y
yys,ly1
s,ly
s,ly
;0s,ly,s,ly
0s,ly,s,lys,ly
y
slss0
ll0
sls0
l0
0
0
000000
0000
000
0000
прецизен метод и алгоритъм за избор на регулиращ орган
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизация
Прецизно конфигурираните системи за управление (стабилизация) са тези, припроектирането и изграждането на които са използвани методи и технически средства,редуциращи факторите, които създават предпоставките за параметрични модулации встатичните и/или динамичните характеристики на обекта още в процеса наконфигурация на ООА. Разглежда се нов по същността си:
метод и реализиращият го алгоритъм за конфигуриране на обобщения обект за автоматизация ООА с прецизиране избора на РО, който:
- се базира на оценка на областите на линейни режими в статичната характеристика на обобщения обект, без да се мотивира с идеята за симетрично-огледален подбор на функции;
- борави с предавателен коефициент на обекта, а не с коефициент на усилване;
- поставя като цел при конфигурацията на антишумово конфигурирани системи зауправление избора на РО с максималната площ на областта на линейни режими наООА, а не константната стойност на коефициента на усилване;
- оперира с експлоатационните, а не с теоретичните характеристики на РО;
- въвежда понятието диференциална чувствителност на предавателния коефициент наООА в антишумово конфигурирани системи за управление, с чиято помощ се определят и областта на линейни режими.
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизация
прецизен метод и алгоритъм за избор на регулиращ орган
0s
s
s,ly
l
s,ly
0l
s
s,ly
l
s,ly
maxmin
maxmin
maxmin
maxmin
s,ssl,ll
s,ssl,ll
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизацияпрецизен метод и алгоритъм за избор на регулиращ орган
005,0s
s
s,ly
l
s,ly
005,0l
s
s,ly
l
s,ly
maxmin
maxmin
maxmin
maxmin
s,ssl,ll
s,ssl,ll
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизация
прецизен метод и алгоритъм за избор на регулиращ орган
s,l s,l
РОРНП0РОЛИН0
s,l s,l
РОРНП0РОЛИН0
sdlds,lysdlds,ly
sdlds,lysdlds,ly
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизация
прецизен метод и алгоритъм за избор на регулиращ орган
Методът се състои в подбора на такъв тип РО, който да гарантира максимална област на линейните режими (в която s,ly е с постоянна стойност) на конфигурирания с него ООА. Предлаганият алгоритъм следва етапите:
1. Определяне на модела qyy на статичната характеристика на технологичния процес и на неговия предавателния коефициент qd/yd . 2. Съставяне на модела на статичната характеристика s,ly и определяне на
s,ly и на y на ООА с този технологичен процес, включващ линеен РО. 3. Съставяне на модела на статичната характеристика s,ly и определяне на
s,ly и на y на ООА с този процес, включващ логаритмичен РО. 4. Съставяне на системата уравнения (или система неравенства), предназначеназа анализ на областите на линейни режими на функциониране в статичната характеристика за всеки един от горе получените ООА2, ООА3. 5. Решаването на системите частни диференциални уравнения (респективно на системите неравенства) и определяне на областите на линейни режими на ООА2 , ООА3. 6. Оценка и сравнение на площите на проекциите на получените области на линейни режими на ООА2 с линеен РО и на ООА3 с логаритмичен РО. Окончателният избор се спира на този тип РО (линеен или логаритмичен), като най-
подходящ за разглеждания технологичен процес, който гарантира: - наличието на област на линейни режими;
- възможно най-широката област на линейните режими на функциониране на ООА. Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизацияпрецизен метод и алгоритъм за избор на регулиращ орган
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 10
0.2
0.4
0.6
0.8
1
емисияшумовабез РОРНП
005,0s,lyΔδ емисияшумовабез РОЛИН
005,0s,ly
s
l l
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 10
0.2
0.4
0.6
0.8
1
емисияшумовасъс РОЛИН
005,0s,ly емисияшумовасъс РОРНП
005,0s,lyΔδ
s
l l
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизацияконфигуриранена обобщен обект за автоматизация - избор на регулиращ орган
пример
s,l s,l
РОРНП0РОЛИН0 sdlds,lysdlds,ly
Е. НиколовISBN 10: 954 438 579 7; ISBN 13: 978 954 438 579 8; ISBN 10: 954-438-554-1, ISBN 13: 978-954-438-554-4; ISBN 954-438-500-2; ISBN 954-438-499-5; ISBN 954-438-423-5; ISBN 954-438-395-6; ISBN 954-438-334-4; ISBN 954-438-336-6
регулиращи органи - конфигуриране на обобщените обекти за автоматизация
емисияшумовасъс РОЛИН
005,0s,ly емисияшумовасъс РОРНП
005,0s,lyΔδ
конфигуриранена обобщен обект за автоматизация - избор на регулиращ органпример
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1 s
l l
s
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1