Post on 13-Aug-2020
実践ロボットプログラミングLEGO Mindstorms EV3 で目指せロボコン!
WEB:http://www.robot-programming.jp/ 著者:藤吉弘亘, 藤井隆司, 鈴木裕利, 石井成郎 E-mail:support@robot-programming.jp
1
■ LEGO Mindstormsについて
2
RIS NXT EV3
発売時期 1998年 2006年 2013年
CPU H8(8 bit) ARM7(32 bit) ARM9(32 bit)
クロック周波数 16MHz 48MHz 300MHz
RAM 32KB 64KB 64MB
フラッシュメモリ なし 256KB 16MB
転送方法 赤外線通信 USB/Bluetooth U/B + WiFi
ポート数 入力:3 出力:3 入力:4 出力:3 入力:4 出力:4
駆動 電池 電池/バッテリーパック 電池/バッテリーパック
第一世代:RCX→第二世代:NXT→第三世代:EV3
3
LEGOロボットEV3の構成
• 入力:超音波センサ、カラーセンサ、ジャイロセンサ、タッチセンサ
• 出力:Lモータ、Mモータ
超音波センサ
カラーセンサ
ジャイロセンサ
タッチセンサ
Mモータ
Lモータ
4
プログラミング環境:
5
EV3ソフトウェア
vi エディタ (ターミナル)
■ロボットの組み立て
6
ロボットの組み立て
ロボットエデュケーション⇒組み立てガイド⇒トレーニングボット
説明書を参考にトレーニングボット(7~53ページ,69~80ページ)を組み立てましょう!
7
01: プログラムを作成するには
8
1. PC上でエディタ(Vi)を用いてプログラムを作成 2. コンパイル (EV3用実行ファイルの作成) 3. Wi-fi 経由でロボットへ実行ファイルを転送 4. ロボット上でプログラムを実行
プログラム実行までの流れ
Wi-fi (インターネット)
9
プログラム言語NXC
• EV3仕様 NXC (Not eXactly C) ‒ LEGO Mindstorms用のプログラム言語 ‒ Mindstorm NXT用に開発されたNXCをEV3にも対応 ‒ C言語に似た文法を持つ ‒ WindowsとMacOS X,Linuxに対応 ‒ フリーウェア http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/
• 開発環境 ‒ Ubuntu ‒ テキストエディタ(vi)でプログラム作成 ‒ ARM用gccクロスコンパイラ
10
• クロスコンパイル環境 - 異なる環境(OS)の実行ファイルを作成 - PC上でARM9マイコン用の実行ファイル(機械語)を作成
クロスコンパイラ
ARM9 マイコンIntel CPU
Windows, MacOS, Linux Linux
11
EV3本体の操作方法
12
電池の残量
USBコネクション
Bluetooth
ブリックの名前
13
323
3
バックボタン (キャンセル)
センターボタン (決定)
3 上/下/左/右ボタン
プログラムを選択してセンターボタンで実行 (プログラム終了はバックボタン)