Automação e Controlo
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Escola Superior de Tecnologia e Gestão de Viseu
Trabalho prático nº2
“Programação do relé programável Zélio-Schneider para
execução de um ciclo pneumático”
Trabalho realizado por:
David Almeida nº10304
Diogo Pinto nº11243
Ricardo Costa nº9965
Engenharia mecânica
Automação e Controlo
2011/2012
1º Semestre
Automação e Controlo
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Apresentação do ciclo de trabalho
Neste trabalho pretende-se que seja descrito um ciclo que se inicie e termine em
P1’, tendo como objectivo o transporte de duas peças X1 e X2, do ponto P1 para a zona
de depósito (situa-se entre x=200 mm e x=300mm). No nosso caso quer a peça X1 quer
a X2 encontram-se em P1. Para obter o efeito descrito designou-se o seguinte ciclo de
operações:
D+/V+/D-/BC+A+/Sp/BC-A-/ D+/V+/D-/BC+A+/Sp/BC-A-
O movimento A realiza-se no eixo dos XX’s, o BC no eixo dos YY’s e o D no eixo dos
ZZ’s.
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Tabela de atribuição relativa a variáveis do Automation Studio
Elemento Entradas Saídas
A
Sensores
a0 IN1
xx IN11
a1 IN2
Movimentos A+ OUT0
A- OUT1
BC
Sensores
b0 IN3
b1 IN4
c0 IN5
c1 IN6
Movimentos BC+ OUT2
BC- OUT3
D
Sensores d0 IN7
d1 IN8
Movimentos D+ OUT4
D- OUT5
Vácuo
Sensores v1 IN9
Acçãos V+ OUT6
Sp OUT7
Start/Stop St I1N0
Identificação de variáveis
Variáveis de entrada:
a0 – corresponde à entrada IN1 na carta de entradas do Automation Studio e a I1
nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e
quando actuado indica que o cilindro A se encontra no ponto morto inferior
(repouso);
xx – corresponde à entrada IN11 na carta de entradas do Automation Studio e a
IH-XT2 nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor intermédio e
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indica que o cilindro A se encontra na zona de deposito da peça (entre os 200 e
300 mm do eixo dos XX);
a1 - corresponde à entrada IN2 na carta de entradas do Automation Studio e a I2
nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e
quando actuado indica que o cilindro A se encontra no ponto morto superior
(avançado);
b0 - corresponde à entrada IN3 na carta de entradas do Automation Studio e a I3
nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e
quando actuado indica que o cilindro B se encontra no ponto morto inferior
(repouso);
b1 - corresponde à entrada IN4 na carta de entradas do Automation Studio e a I4
nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e
quando actuado indica que o cilindro B se encontra no ponto morto superior
(avançado);
c0 - corresponde à entrada IN5 na carta de entradas do Automation Studio e a I5
nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e
quando actuado indica que o cilindro C se encontra no ponto morto inferior
(repouso);
c1 - corresponde à entrada IN6 na carta de entradas do Automation Studio e a I6
nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e
quando actuado indica que o cilindro C se encontra no ponto morto superior
(avançado);
d0 - corresponde à entrada IN7 na carta de entradas do Automation Studio e a I7
nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e
quando actuado indica que o cilindro D se encontra no ponto morto inferior
(repouso);
d1 - corresponde à entrada IN8 na carta de entradas do Automation Studio e a I8
nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, é um sensor de fim de curso e
quando actuado indica que o cilindro D se encontra no ponto morto superior
(avançado);
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v1 – corresponde à entrada IN9 na carta de entradas do Automation Studio e a I9
nas variáveis externas (de entrada) do Zelio, e é um sensor que indica que o
vácuo se encontra ligado;
st - corresponde à entrada IN10 na carta de entradas do Automation Studio e a
IA nas variáveis externas ( de entrada) do Zelio, e quando premido dá inicio ao
ciclo de trabalho.
Variáveis de saída:
A+ - corresponde à saída OUT0 na carta de saídas do Automation Studio e a Q1
nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o avanço do
cilindro A;
A- - corresponde à saída OUT1 na carta de saídas do Automation Studio e a Q2
nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o recuo do cilindro
A;
BC+ -corresponde à saída OUT2 na carta de saídas do Automation Studio e a Q3
nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o avanço do
cilindro BC;
BC-- corresponde à saída OUT3 na carta de saídas do Automation Studio e a Q4
nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o recuo do cilindro
BC;
D+-corresponde à saída OUT4 na carta de saídas do Automation Studio e a Q5
nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o avanço do
cilindro D;
D-- corresponde à saída OUT5 na carta de saídas do Automation Studio e a Q6
nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o recuo do cilindro
D;
V+ - corresponde à saída OUT6 na carta de saídas do Automation Studio e a Q7
nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o vácuo (agarra a
peça);
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Sp - corresponde à saída OUT7 na carta de saídas do Automation Studio e a Q8
nas variáveis externas do Zelio (saídas), e quando activo faz o sopro (larga a
peça).
No Zelio Soft temos ainda uma variável interna o bloco do Set e Reset que faz o Set do
vácuo e também o seu Reset.
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Esquema eléctrico de ligações de sensores à carta de entrada e de ligações de saída aos actuadores
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Conclusões
Tendo em conta os objectivos iniciais do trabalho pensamos que os mesmo
foram compridos, pois utilizando o Zelio Soft fizemos o programa em linguagem FBD
que descreve o nosso ciclo de trabalho e utilizando o Automation Studio fizemos o
grafcet correspondente ao mesmo ciclo em Automation Studio e também descreve o
ciclo de trabalho pretendido.
Comparando o programa em Zelio Soft e o grafcet em Automation Studio
podemos dizer que são muito parecidos. Em relação ao Zelio achamos que é mais fácil
programar pois usamos blocos já feitos. No entanto no que diz respeito à simulação em
Automation Studio o facto de ser automático facilita, pois não temos de andar a escolher
quais sensores activar.
Em Automation Studio usamos válvulas 5/3, pois fomos ver o pórtico e usa
essas válvulas, contudo o ciclo funciona na mesma com válvulas 5/2.
Falando das transições no grafcet e no Zelio, por exemplo no caso de recuo dos
cilindros BC e A não eram necessários os 3 sensores (a1,b1 e c1) contudo optamos por
colocar os 3 pois assim o recuo dos 3 cilindros é feito quando estes chegam ao fim do
seu curso.
Comparando por fim este trabalho com o primeiro trabalho concluímos que quer
pelo grafcet quer pelo programa em Zelio a facilidade de conceber ciclos de trabalho é
mais simples e mais eficaz que pelo método do primeiro trabalho.
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