Présentation du SimulateurSiVIC – RTMaps26 août 2010Guillaume de Cagny, Clément Boussard, l’équipe Imara
Plan
• Principe et intérêt du simulateur
• Les logiciels
– Possibilités de SiVIC
– Exploitation des données dans RTMaps
• Une plate‐forme modulaire– De nombreux éléments pour reproduire les scénarios
• De nombreux scénarios
• Améliorations possibles
• Démonstrations et résultats
Principe du simulateur
• Un environnement virtuel 3D• Un modèle dynamique de véhicule
– Amortisseurs– Glissements– Déformations du pneu
• Des capteurs virtuels– Télémètres laser– Caméras– Odomètres
• Des informations en temps réel sur le monde virtuel.
Intérêt du simulateur
• Création / modification d’un scénario rapide et facile (et gratuite!)
• Véhicules et capteurs modifiables à volonté
• Informations « exactes » disponibles
• Essais de contrôle sans risque
• Production de vidéos
Les logiciels
• Pro‐SiVIC– Gestion de la physique, affichage
– Gestion des informations capteurs
• RTmaps– Contrôle des véhicules
– Traitement des informations capteurs
– Gestion de la simulation
Pro‐SiVIC
• Développé par Civitec(Livic, LCPC, Inrets)
• Débuts avec le moteurmgEngine (opensource)
• Poursuite avec SiVIC puis création d’une start‐up, Civitec.
• Différences de la version pro :– Nouvelle interface avec RTmaps– Possibilité d’interagir avec le
monde virtuel par des glisser‐déposer
– Possibilité de modifier des scripts en direct et enregistrement des modifications
Fonctionnalités
• Commandable par scripts• Interface avec RTMaps• Implémente des capteurs
classiques :
• Simulation physique poussée
• La voiture est commandablepar RTMaps donc avec les mêmes composants que les véhicules réels– Problème de la commande en
couple.
Exploitation par RTMaps
• Coordination de la simulation– Commande des éléments
mobiles– Traitement des données
capteurs– Mise en œuvre des
algorithmes de contrôle– Enregistrement de données
• Fonctionnement modulaire, par composants– Conception de composants– Organisation en diagrammes
Adaptation à Imara
• Développement d’un composant pour le contrôle en vitesse
• Intégration de modèles physiques et graphiques des véhicules Cycab et Cybus
• Réalisation d’un système tri‐affichage
Conception modulaire• Reprise du fonctionnement modulaire d’RTMaps
• Scripts modulaires
• Scripts scénarios assemblant les autres
Interchangeabilité
EXEMPLES D’UTILISATION
Etude d’un cas : le convoi
• Mise en œuvre d’un procédé de suivi monotrace décrit dans un article de M. Parent et P. Petrov
• Développement d’un composant
Essais de simulation
Exploitation des simulations
• Enregistrement des trajectoires
• Analyse du comportement du véhicule
• Mesures de l’erreur latérale
Tentatives d’amélioration
• Correction des entrées en virage
• Meilleure précision sur les « bons » cas
• Suivi moins robuste
Suivi de trajectoire
• Enregistrement de l’angle volant lors de la première trajectoire
• Erreur indiscernable àl’œil nu sur une vidéo
• Les graphiques montrent toutefois une nette amélioration
Suivi de trajectoire
Parking automatique
Conclusion
• Déjà utilisable :– Premiers tests
– Mesures de précision d’un algorithme capteur (comparaison avec les données exactes fournies par le simulateur
– Démonstrations par vidéo
• Améliorations possibles:– Problème de performances graphiques
– Modèle d’amortisseurs àpréciser
– Commande en vitesse àpréciser
Questions ?
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