������������ ����������� �
“ IMPLEMENTACIÓN DE UNA LIBRERÍA PID EN LABVIEW”
RUBÉN BLANCO DÍAZHUMPHREY DIÉGUEZ FERNÁNDEZMARTÍN TORRECILLAS LÓPEZ
������������ ����������� �
������ �� ������ ����
��� ����������� ��������������� ��� �
������� ������� ��� �������� ��� ��!"�����#
� �� ���� ������ ��� �
� ���� ��$������
��������� ��� �������������� ���������
� ��������������������������
� %&��'� ����(����$����������������������
������������ ����������� )
������������� ��� ������ ��� �
��*���������(��'� ��� ������* ���� �' ������ �&��� ����������� �������� ��� ���������� +��� *��������,��������
����������*������������,���������������-
.����������/����*��������(��� � ������� �����������������������0�������'�������'��������������'����������
����������������� ������������������ ��� �����������'����
��& �����-
������������ ����������� 1
����-����� ��� ��2 ������������
� ��������������� �������������������� �
�*������������������� ��� �������� ������
������������� ��� �������$ ������� -�
.-/-�3�� ��� ��� ��4������
������������ ����������� 5
����-����� ��� ������������� �
%�������������+�������������������������
'������������������������������������������
��*��������� �'��6�� ����������� ����
��*��������� � ����� ����� ��� �-
.-/-�3�!� ��4�����#7!�8� ��4�����#
������������ ����������� 9
������� �������*����������/�' �
Un Regulador compara el valor real de la salida de un sistema con la entrada de referencia, determina el error, y produce una señal de control que reduce el error a cero, o a un valor muy pequeño.
Tipos:� Regulador Proporcional (P) � Regulador Proporcional Integrador (PI)� Regulador Proporcional Derivativo (PD)� Regulador Proporcional Integrador Derivativo
(PID)
������������ ����������� :
���������� ��� ��� ' ��� �����
#!
#!
��
���� =
#!;#! ������ =
������������ ����������� <
���������� ��� ��� ' ��� �����
Ejemplos de circuitos con acción proporcional
e(t)u(t)
R3
R1
R2
+
-
3
21
e 1 (t)u(t)
e 2 (t)
R3
R1
R2
+
-
3
21
R4
#!
#!
��
���� =#!;#! ������ =
������������ ����������� =
���������� ��� �������������!�#
�
����
#!;#! =
���
���� ;
#!
#!#! ==
������������ ����������� �>
���������� ��� �������������!�#
���
���� ;
#!
#!#! ==
�
����
#!;#! =
Ejemplos de circuitos con acción derivativa
e 1 (t)u(t)
R3
R2
+
-
3
21
R1 C1
e 1 (t)u(t)
R3
R2
+
-
3
21
C1
������������ ����������� ��
���������� ��� ����������!�#
����
�� #;!;�
#! =
�
��
����
���� ===
;
�
#!
#!#!
������������ ����������� ��
���������� ��� ����������!�#
Ejemplos de circuitos con acción integral
e 1 (t)u(t)
+
-
3
21
C1
R2
R1 e 1 (t)u(t)
+
-
3
21
R3
R2
C1R1
����
�� #;!;�
#! =�
��
����
���� ===
;
�
#!
#!#!
������������ ����������� �)
��� �� �'-�?'����� �����
#!#;;;
�!#! ���
������ ++=
������������ ����������� �1
������������������������@'0@�0@�
�����2 �
A����B�&�B�&�
�����2 �
A����@�
%��������������B�&�@�
B�&������2 �
A��������B�&�@'
%�� �/���' �%�������$�����
� ����
�'���
/���' ��
������
������������ ����������� �5
�� ���� ������ ��� ���
��2 ���������� �
����������� �
��������
#!#;;;
��;!#! ���
������ ++=
#!#;;�#;!;
��;!#! ���
������ ++=
#!#;;;
�!#! ���
������ ++=
������������ ����������� �9
��2 ����������
������������������� ��������������� ��
� �������������'���������-
%������ ��� ��������� ������������-
#!#;;;
��;!#! ���
������ ++=
������������ ����������� �:
�����������
(������� ���� ����� ���������/�� /��*�����
��������������� ����!"�" ���#
� ��� ���������������������8��� ����� -
#!#;;�#;!;
��;!#! ���
������ ++=
������������ ����������� �<
��������
����/���� ��� ����� �����'���������
A����&��� ���� &����������� ������' ��
��'���� -
#!#;;;
�!#! ���
������ ++=
������������ ����������� �=
CD� � ��������� ��$�������
%���������������$ � ����� -
%���������������$ ������� -
� CD� � �������?����������C�������� !E�������F�2��G ��#
� CD� � ��������������������������� ��� �
� CD� � �����/���� -
� CD� � ������������!(����$ ������ ����?�� #
������������ ����������� �>
CD� � ���$ ������� ��EF2�!�#
�- ����� ���������������������������������
����������-
�- ������� �����H'�G�����+��������������
� ��������� �������� ��������'���������-
������������ ����������� ��
CD� � ���$ ������� ��EF2�!�#
)- � � ����� �� ����� ��������� �� � �����
�������������������'������G������� ����� ����
�� ��" �� � � +���G����������������
��������
������������ ����������� ��
� BA%I�����������������
������G����������������������������'� ��� �����������������
���������������� �� ���������'������������1����>������
����, ������*����� ��6*������������'�������������
������������&���� ��'� �������� � �C�����"�%J���"�/�7
.����������������� �����&��������������"���+�����������'� ��������� ������� �
������������ ����������� �)
%�� �� ��������
�������������� �������������
������������ ����������� �1
%&��'� �������� �����������
������������������������� ��
������������ ����������� �5
2������������������������
������������ ����������� �9
%&��'� �(����$����������������
���������������������������� ��
������������ ����������� �:
� ��J� ������������������
������������ ����������� �<
���'������������-�/������ ��
������������ ����������� �=
���'������������-����������
������������ ����������� )>
���
Top Related