Verification of a Program for the Control of a Robotic...

7
International Journal of Advanced Robotic Systems Verification of a Program for the Control of a Robotic Workcell with the Use of AR Regular Paper Jozef Novak-Marcincin 1,* , Miroslav Janak 1 , Jozef Barna 1 , Jozef Torok 1 , Ludmila Novakova-Marcincinova 1 and Veronika Fecova 1 1 Faculty of Manufacturing Technologies, Department of Manufacturing Technologies, Slovakia * Corresponding author E-mail: [email protected] Received 01 May 2012; Accepted 21 Jun 2012 DOI: 10.5772/50978 © 2012 Marcincin et al.; licensee InTech. This is an open access article distributed under the terms of the Creative Commons Attribution License (http://creativecommons.org/licenses/by/3.0), which permits unrestricted use, distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited. Abstract This paper contributes in the form of a theoretical discussion and also, by the presentation of a practical example, brings information about the utilization possibilities of elements of augmented reality for the creation of programs for the control of a robotic workplace and for their simulated verification. In the beginning it provides an overview of the current state in the area of robotic systems with the use of unreal objects and describes existing and assumed attitudes. The next part describes an experimental robotic workplace. Then it clarifies the realization of a new way of verification of the program for robotic workplace control and provides information about the possibilities for further development of created functioning concepts. Keywords robotic workcell, control, augmented reality 1. Introduction Current manufacturing industries experience the dynamics of innovations. Product life cycles are shortened and diversification of the product range gets wider, all in the frame of progressive globalization, however, there is a shortage of skilled workers who, moreover, present high costs. A perfect solution for achieving both productivity and flexibility is automation based on industrial robots. Creation of a control program for an industrial robotic system for a specific application is still very difficult, timeconsuming and expensive. Small enterprises can have enormous difficulties taking advantage of robotic automation. In praxis today there are two main categories of robotic programming methods online and offline programming. Usually for online programming, the pendant is used for manual movements of the effector at each stage of the realized task. The robot controller records the configurations and a program is written that includes all the paths, postures and actions. This is only suitable for simpler processes and geometries. Of course the quality of the program responds to the skills of the operator. Despite these facts, this intuitive and rather cheap solution is widely used. In the field of offline programming some new methods are proposed. For example the OLP method uses the 1 ARTICLE www.intechopen.com Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 54:2012

Transcript of Verification of a Program for the Control of a Robotic...

International Journal of Advanced Robotic Systems Verification of a Program for the Control of a Robotic Workcell with the Use of AR Regular Paper

Jozef Novak-Marcincin1,*, Miroslav Janak1, Jozef Barna1, Jozef Torok1,

Ludmila Novakova-Marcincinova1 and Veronika Fecova1  1 Faculty of Manufacturing Technologies, Department of Manufacturing Technologies, Slovakia * Corresponding author E-mail: [email protected]  Received 01 May 2012; Accepted 21 Jun 2012 DOI: 10.5772/50978 © 2012 Marcincin et al.; licensee InTech. This is an open access article distributed under the terms of the Creative Commons Attribution License (http://creativecommons.org/licenses/by/3.0), which permits unrestricted use, distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited.

Abstract  This  paper  contributes  in  the  form  of  a theoretical discussion  and  also, by  the presentation of  a practical  example,  brings  information  about  the utilization possibilities of elements of augmented  reality for  the  creation of programs  for  the  control of a  robotic workplace  and  for  their  simulated  verification.  In  the beginning it provides an overview of the current state in the area of robotic systems with the use of unreal objects and  describes  existing  and  assumed  attitudes.  The  next part describes an experimental robotic workplace. Then it clarifies the realization of a new way of verification of the program  for  robotic  workplace  control  and  provides information  about  the  possibilities  for  further development of created functioning concepts.  Keywords robotic workcell, control, augmented reality 

 1. Introduction   Current  manufacturing  industries  experience  the dynamics  of  innovations.  Product  life  cycles  are shortened  and  diversification  of  the  product  range  gets wider,  all  in  the  frame  of  progressive  globalization, 

however,  there  is  a  shortage  of  skilled  workers  who, moreover,  present  high  costs.  A  perfect  solution  for achieving both productivity and flexibility  is automation based on industrial robots. Creation of a control program for an  industrial robotic system for a specific application is  still  very  difficult,  time‐consuming  and  expensive. Small  enterprises  can  have  enormous  difficulties  taking advantage of robotic automation.  In praxis  today  there are  two main  categories of  robotic programming methods ‐ online and offline programming.  Usually for online programming, the pendant is used for manual movements  of  the  effector  at  each  stage  of  the realized  task.  The  robot  controller  records  the configurations and a program  is written that  includes all the paths, postures and actions. This  is only  suitable  for simpler processes and geometries. Of  course  the quality of  the  program  responds  to  the  skills  of  the  operator. Despite  these  facts,  this  intuitive  and  rather  cheap solution is widely used.  In  the  field  of  offline programming  some  new methods are  proposed.  For  example  the  OLP  method  uses  the 

1Jozef Novak-Marcincin, Miroslav Janak, Jozef Barna, Jozef Torok, Ludmila Novakova-Marcincinova and Veronika Fecova: Verification of a Program for the Control of a Robotic Workcell with the Use of AR

www.intechopen.com

ARTICLE

www.intechopen.com Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 54:2012

complete  3D model  of  a  robotic workcell  that  gets  the tasks  of  the  robot  operator  to  the  software  engineer.  In comparison  to  the  online  programming  method,  it provides  increased  flexibility,  but  usually  requires additional setting procedures and calibration [1, 2].  The programming  and  verification method proposed  in this paper does not require  large capital  investment and tries to combine the advantages of both basic methods. It is a solution with a robotic workcell using the elements of augmented  reality  utilized  as  the  bridge  connection between programming and its simulated verification.  2. Creation Methods of the Programs for Robot Control  2.1 Online Programming   Online programming  is usually realized by skilled robot operators. They guide the robot according to the required trajectory using a  teach pendant  ‐  this  is called  the  lead‐through  method. While  jogging  the  robot  through  the desired  path,  the  robot  controller  records  the  specific points  and uses  them  for  creation of motion  commands according to the path definition. Although this method is simple and widely used, it has several disadvantages. The operator must  always  track  the  coordinate  frame  of  the actual  jogging  action,  which  can  be  quite  complicated. Once  the program  is done  it  requires a  lot of  testing  for assuring  reliability,  accuracy  and  operational  safety. Moreover,  the  program  itself  is  not  very  flexible considering  the  need  to  adapt  to  different  conditions (workpiece, robot position). With online programming the programmed  robot  is  also  excluded  from  the production cycle. In spite of all these facts, online programming is still the usual method utilized in small companies (Figure 1).  

  Figure  1.  Conventional  online  programming  training  in company KMT Robotic solution, MI, USA  Techniques of online programming have been  improved using  different  sensors  for  detection  of  forces  and positions,  and  eventually beam  sensors  and  cameras.  In 

some  cases  these  enhancements  even  removed  the necessity of jogging, as the robot is able to understand (to physically  or  visually  check)  the  required  path  itself. Some authors state that the accuracy of the final program need not rely on the skill of the robot operator and a 3D robot  path  with  higher  accuracy  can  be  generated automatically.  This  would  present  a  significant advantage, especially  for applications where  the process tools  are  in  contact  with  the  workpiece  or  a  surface (machining, etc.) [1].  2.2 Offline Programming   Offline  programming methods  have  been  developed  to avoid some of the disadvantages present while using the online  form. The  characteristic  feature of  these methods can  be  found  in  the  PC‐based  offline  programming interface which  is connected  to  the  robot controller. Out of  known  and  common  techniques we  can mention  so called graphical programming. This  is based on  the  idea of  the  acquisition  of  the  3D  geometrical  data  of  the workpiece, robotic device and its environment (machines, fixtures,  other  objects)  ‐  everything  that  creates  the workcell.  The  data  of  the  robot  and  other  workcell equipment  are  usually  present  in  the  form  of  a  CAD model, and workpiece entities can be eventually obtained from  the  coordinate measuring machine or  from  the 3D scanning  process.  The  entire  program  package  of  the robotic  device,  including  its  paths  and  actions,  is  then prepared  in  the  offline  mode  of  the  software environment, while  the  robot concerned can be used  for realization  of different  tasks. The  offline method  allows implementation  of  computation  processes  and  thus provides  the  tools  for  path  optimization.  Having  the program  created  in  a  graphical  software  environment also  enables  launching  the  simulations  and  the visualization of future robot performance [3].  2.3 Robot Programming with Use of Augmented Reality  Besides online and offline programming,  there are other possibilities  for  making  the  robot  programming  more visual  and  effective.  A  team  of  researchers  at  the Mechanical  Engineering  Department  of  the  Faculty  of Engineering,  National  University  of  Singapore,  has developed a system for the programming of robots using the  elements  of  augmented  reality.  This  can  be understood  as  a  form  of  offline  programming,  but  the ideas behind it are so advanced that it can be considered beyond conventional programming methods.  The  system  called  RPAR‐II  (Figure  2)  includes  a manipulator arm, an electrical gripper, a robot controller, a desktop PC, a display unit, a stereo camera and a hand‐held device with a marker. In this solution the kinematics and  dynamics  of  the  robot  were  considered,  while 

2 Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 54:2012 www.intechopen.com

augmenting  the real environment with  the virtual robot. An  interaction device  is used  to guide  the virtual  robot according  to  the  desired  path.  The  system  includes definitions  of  initial  and  final  points  together  with complex  mathematical  computation  regarding  the optimization  of  robot  paths.  This means  that  once  the geometric  path  is  obtained,  the  trajectory  planning process effectively deals with the kinematic and dynamic constraints  of  the  robot.  Both  planned  and  simulated paths  can  be  displayed  simultaneously  in  the  real working environment, so  the difference can be seen and evaluated. The implementation of elements of augmented reality  in  programming  processes  is  interesting mainly because  it opens up  the  future possibility of considering additional  constraints  (velocity,  acceleration)  and increasing  the  level  of  human‐robot  interactivity.  The main  remaining  issue with  this method  is  low accuracy, as dimensional data about objects and spatial entities are related to tracking systems [5].  

 

Figure 2. Unconventional programming with the use of elements of augmented reality – RPAR II system, Singapore [4]  3. Controlling an Experimental Robotic Workcell  with an ABB Robotic Device  3.1 Hardware Characteristic of the Workcell   The  robot  from  the ABB  company  –  compact  robot  IRB 140  –  is  a  robotic  device  used  at  the  experimental workplace  designed  at  the  Faculty  of  Manufacturing Technologies  (FMT)  in Presov  (Figure 3).  It  is a machine with 6 degrees of freedom with a unique combination of great  acceleration, work  radius  and  solid  load.  It  is  the fastest  robot  in  its  class  with  good  repeatability  of position  and  very  good  trajectory  accuracy  (±  0,03mm). With  load  capacity  of  6  kg  it  can manipulate  up  to  a distance of 810 mm. It can be installed on the floor or on the wall. Currently it is situated on a floor stand with the intention  to  realize sliding  for easy changing of position or  eventually  a  table  that would  be  freely movable  all around the room. 

As for the application area, the robot in this laboratory is used  as  a  manipulator  between  different  machining sequences.  It  can  also  be  used  for  welding,  assembly realization, cutting of material, packaging tasks, batching, machine servicing, etc. The  initial position of  this device so  far  is  the place  from where  it  can  reach  the working area  of  both  machining  devices.  Those  are  didactical manufacturing  devices  EMCO  appointed  for  basic operations  of  milling  and  turning.  In  relation  to  the programming method  and  verification  of  programming results we  have  the models  of  all  present  objects.  The model  of  robot  is  in  STL  form  downloadable  on  the Internet; models of the mill and lathe were created in the CAD module of the engineering system ProEngineer.  

 Figure 3. Compact robotic device IRB 140 produced by ABB  3.2 Software Characteristic of the Workplace   From  the  software  point  of  view,  as  a  component  of delivery there is an application called RobotStudio, which presents  a  typical  tool  of  online  programming  with integrated  models  of  all  virtual  machines  and  devices from  the ABB company. After disposition of all  inserted objects  and  harmonization  of  their  coordinate  systems, the  programmer  defines  the  key  positions  of  the  robot effector  which  serve  as  the  input  of  path  creation  for individual moves. The actions (types of movements) and operations determined are then translated in RobotStudio into program  syntax  suitable  for  robot  control. Creation of programs for EMCO manufacturing devices is realized in a  typical way –  the  sequences of  the CAD module of ProEngineer  are  with  the  postprocessor  translated  into the form of the final NC machining programs which run the  machine  under  the  control  system  Fanuc0.  These machines  are meant  especially  for  educational purposes and  as  the  smallest  in  their  class  they do  not  have  any control  unit.  Their  control  is  simulated  in  a  regular Windows  interface under  an  application  called WinNC. This  solution  actually  presents  an  advantage  from  the viewpoint of easier communication and data interchange between  the controls of  the robot,  the mill and  the  lathe machine. 

3Jozef Novak-Marcincin, Miroslav Janak, Jozef Barna, Jozef Torok, Ludmila Novakova-Marcincinova and Veronika Fecova: Verification of a Program for the Control of a Robotic Workcell with the Use of AR

www.intechopen.com

 Figure  4. Offline  programming  in  the  software  environment  – RobotStudio 

 4. Experimental Robotic Workcell Utilizing Elements of AR  4.1 Visualization Features   Application  of  the  elements  of  AR  is  in  many manufacturing  activities  realized  by  software implementation  (overlapping)  of  geometries  of  virtual models  into  the  real environment  recorded with  the use of camera sensors [6].  This method  is  effective, but  there  is  the need  to watch the  monitor  that  lies  out  of  the  normal  working  area, which  sometimes  leads  to  problems  regarding  the synchronization of working  activities and moves. To  fix this issue a new visualization unit was created at FMT in Presov. Its philosophy lies in the creation of a new mixed working  environment.  Thanks  to  the  use  of  a  half‐silvered  surface  it  finally provides better  interactivity of the application and increases user comfort directly in the active working environment of the programmer [7‐9].  

 Figure  5.  Two  different  positions  of  the  robotic  device  – displaying  the  combination of  real and virtual  image using  the half‐silvered mirror  The surface of the glass is either half‐silvered or there is a half‐leaky  foil stuck on  it  that creates a  reflection and at 

the  same  time  allows  a  view  into  the  working environment with no obstacle or decrease in view quality. This commonly available kind of mirror  is often used  in gaming, medicine  or  business  presentations.  By  optical connection of two seemingly different views it creates an ideal platform  for  the creation of a realistic spatial effect (Figure 5). Displaying  is a reversed emission of the view to the reflex surface. It is provided with the use of an LCD monitor  that  is placed over  the working area, out of  the view angle of the worker (programmer). A disadvantage of  this  visualization  variant  is  that  it makes  the  quality and  character of  the  created view dependent on  a  fixed watching point. Such an unpleasant attribute was solved by the application of a combined view running under the OpenSource system Blender where a script was activated for tracking the user’s face.   4.2 Face Tracking   Face  tracking uses  libraries and program  elements  from freely  accessible  database  known  as OpenCV.  That  is  a special  library  for  the  creation  of  applications  for computer imaging with the possibility to freely activating partial visualization scripts. It can be used under different platforms  (Windows,  Linux, MacOS,  even  iPhone).  The OpenCV  library was developed  (Intel,  1999)  for  solving tasks  based  on  complicated  algorithms  and  logical operations in the area of computer imaging and artificial intelligence (AI).  A solution using the face tracking technique  is perfect  in cases  that  require  the  coordination  of  a displayed  view with  the  motion  of  the  face  (body).    The  monitoring process  starts  with  activation  of  the  script  for  face tracking  and  launching  of  data  flow  for  video  images recorded in real‐time with the web camera. These images are  processed with  logical  script, which  in  an  observed area  automatically  identifies  and  selects  the  face  of  the user  (using  face  pattern).  The  script  creates  a  rectangle over  the detected  face  that  is used  for determination  of the geometrical centre of  the  face  (the  intersection of  the diagonals  presents  the  virtual  coordinate  system  of  the user).  In Blender software numerical values of  this point are  connected  to  the  attributes  of  the  imaging  section, while  setting  the  script  for  image  location  according  to them (Figure 7).  

 Figure 6. Position of the Blender camera adjusts according to the user’s face  

4 Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 54:2012 www.intechopen.com

 Figure 7. Principle of face tracking applied to the working area  4.2 Additional Inputs and Outputs  Another way to increase the quality of implementation of elements of AR in real working space (robotic workcell) is to  use  the  option  for  audio  inputs  and  outputs.  The programmer  of  a  robotic  device  can  obtain  audio instructions and  information,  for  example, about  threats of collisions detected on virtual objects, about violation of a safety zone, the start and end of the motion or activity of a  real or virtual  robot, and eventually about  reaching or recording of the desired position.  In addition to receiving the  information he can also give vocal orders. By simple activation of the microphone and with the use of a regular PC (thanks to the possibility of linking the audio  input with the Blender application) his voice can be an interactive feature of his work that can be used  for  immediate and more comfortable  realization of partial programming functions.  Together with  the audio  there  is  the possibility of direct text output of  the  information  in  the view displayed on the  half‐silvered  glass  plate.  Different  text  packages (coordinates of  required point, position  and  state of  the effector, collisions, important positions, warnings) can be simply  texted  directly  into  the  view  field  of  the programmer  in  the  desired  form  and  in  real‐time  in relation to the connections determined in Blender.  5. Programming and Visual Verification of Control Program of a Robot with the Use of Elements of AR  The  concept  of  programming  with  the  use  of  the described method is based on the creation of a displaying unit  and  on  the  connection  between  more  software 

environments.  The  displaying  unit  includes  the construction  (static  frame), half‐silvered glass  (reflection and  leakiness),  LCD  displaying  device  (emission  of  the image to the glass from the point out of the view field of the  user),  camera  (detection  of  face  motion  of  the programmer)  and PC  (synchronization  of  receiving  and broadcasting  of  the  image,  running  of  the  Blender application itself) [10].  The  possibility  of  program  interconnection  of  several software  environments  is  partially  realized.  For  its  full functionality and thus for real online programming from behind the imaging glass with the creation of augmented reality  some  additional  programming  corrections  are required.  This  is  based  on  the  principle  of  mutual interaction of data coming  from different software. Data from  the RobotStudio  application must  be  available  for main  imaging  and  the  computation  application  running in Blender. Script from Blender has to (for example, with use of RobotStudio) generate the output  in the form of a program  with  robotic  syntax.  A  suitable  improvement would also mean the availability of data from the control system of machining devices for the calculation purposes of  the  Blender  application,  which  is  supported  by  the simulated  control  of  the  mill  and  the  lathe  in  the Windows  environment.  The  concept  of  the  overall combined  environment  of  the  robotic  workcell  and composition  of  its  particular  components  developed  on FMT in Presov is presented by Figure 8.  

 Figure 8. Schematic view on overall application concept 

5Jozef Novak-Marcincin, Miroslav Janak, Jozef Barna, Jozef Torok, Ludmila Novakova-Marcincinova and Veronika Fecova: Verification of a Program for the Control of a Robotic Workcell with the Use of AR

www.intechopen.com

Thanks  to  the  combination  of  real  and  virtual  complex data,  the programmer has  in his  field of view  the  image combined  from  real objects,  such  as devices,  lathe, mill, etc. and also from virtually inserted models, for example, the robot, group of robots, another machine [11].  The advantage of such imaging lies also in the possibility of using  it  for  the design  and disposition of  the  robotic workplace,  when  the  designer/constructer  has  the possibility  to visually  check  (in  real‐time)  the  suitability of his proposal, placing of the machines, robots, working radiuses, etc. In the workcell there  is another production device  inserted  (Figure 9). The programmer  can use  the virtual  space  of  the  Blender  application  even  for verifications where  potential  problems  can  be  signalled by different colours or combined with an audio signal.  

 

Figure  9.  Testing  of  the  robot  reach  area  regarding  a  virtually inserted lathe  On Figure 9 there  is verification of the working range of the robot related to another machining device that  is not currently installed. The creation and simulation of control programs  is open also  in  the case of a workplace  that  is not  yet  built  or  in  cases where  the  disposition  is  to  be changed [12].   6. Conclusion  This  research  focuses  on  the  improvement  of  important features  of  robot  control,  concerning  both  the  areas  of programming and simulation. Details of the research and related  concept  are  explained  in  the  example  of  the experimental robotic workcell situated at the Department of  Manufacturing  Technologies,  Faculty  of Manufacturing Technologies in Presov, Slovakia [13].  The  idea  is  based  on  the  utilization  of  a  newly  created displaying  unit  that  is  based  on  the  principle  of  half‐silvered  glass,  fixed  in  a  frame  that  is  situated  between the  programmer  and  the  workcell,  which  reflects  and simultaneously  transmits  the  light.  This  means  that looking  into  the  workplace  through  this  glass,  the programmer can see real objects behind it in combination with virtual ones inserted in the software environment of the application created in Blender. This can be considered a  new  approach  among  the  current  methods  of  robot 

programming and simulation, as  it stands on  the border of  online  and  offline  programming  (programmer  is physically  in  the workcell,  but  programming  tasks  are realized more virtually) and tries to use the advantages of both.  It  is  a  way  of  making  robot  programming  even more  comfortable,  more  visual  and  easier.  Future improvements will be in the form of better inter‐software communication and solutions for accuracy improvements which could bring very successful results.  7. Acknowledgments  Ministry of Education, Science, Research and Sport of SR supported  this  work,  contract  VEGA  1/0032/12,  KEGA No. 002TUKE‐4/2012 and ITMS project 26220220125  

  8. References   [1]   P.  Zengxi,  Recent  Progress  on  Programming 

Methods  for  Industrial  Robots,  Robotics  and Computer‐Integrated  Manufacturing,  Vol.  28,  No.  2, 2012, pp. 87‐94, ISSN 0736‐5845. 

[2]   V. Bottazzi, Off‐line Programming   Industrial Robots Based  in  the  Information  Extracted  From  Neutral Files  Generated  by  the  Commercial  CAD  Tools (Industrial  Robotics:  Programming,  Simulation  and Applications). Pro Literatur Verlag, 2006, pp. 349‐ 364, ISBN 3‐86611‐286‐6. 

[3]   N.  R.  Cazarez‐Castro,  L.  T.  Aguilar,  O.  Castillo, Fuzzy  logic  control  with  genetic  membership function  parameters  optimization  for  the  output regulation  of  a  servomechanism  with  nonlinear backlash, Expert Systems with Applications, vol. 37, No. 6, 2010, pp. 4368‐4378, ISSN 0957‐4174. 

[4]   S. K. Ong, Interactive Robot Trajectory Planning and Simulation  Using  Augmented  Reality,  Robotics  and Computer‐Integrated  Manufacturing,  Vol.  28,  No.  2, 2012, pp. 227‐237, ISSN 0736‐5845. 

[5]   S.  K.  Ong,  A  novel  AR‐based  robot  programming and  path  planning  methodology,  Robotics  and Computer‐  Integrated Manufacturing,  Vol.  26,  No.  3, 2010, pp. 227‐237, ISSN 0736‐5845. 

[6]   S.  L.  Cardenas‐Maciel,  O.  Castillo,  L.  T.  Aguilar, Generation of walking periodic motions  for a biped robot via genetic algorithms, Applied Soft Computing, Vol. 11, No. 8, 2011, pp. 5306‐5314, ISSN 1568‐4946. 

  

6 Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 54:2012 www.intechopen.com

[7]   O.  Castillo,  R.  Martinez‐Marroquin,  P.  Melin,  F. Valdez,  J.  Soria, Comparative  study  of  bio‐inspired algorithms applied to the optimization of type‐ 1 and type‐2  fuzzy  controllers  for  an  autonomous mobile robot,  Information  Sciences,  vol.  192,  2012,  pp. 19‐38, ISSN 0020‐0255. 

[8]   J.  N. Marcincin,  Application  of  the  Virtual  Reality Modeling  Language  for  Design  of  Automated Workplaces, Proceedings  of World Academy  of  Science Engineering and Technology, Vol.25, 2007, pp. 160‐163. 

[9]  J.  N. Marcincin, M.  Doliak,  S.  Hloch  Sergej,  et  al. Application  of  the  Virtual  Reality  Modelling Language to Computer Aided Robot Control System ROANS, Strojarstvo, Vol.52, No. 2, 2010, pp. 227‐232. 

[10]  J.  N.  Marcincin,  P.  Brazda,  M.  Janak,  et  al. Application  of  Virtual  Reality  Technology  in Simulation  of  Automated  Workplaces,  Technical Gazette, Vol. 18, No. 4, 2011, pp. 577‐580. 

[11]  J.  N.  Marcincin,  J.  Barna,  M.  Janak,  L.  N. Marcincinova, V. Fecova, Utilization of Open Source tools  in  assembling  process  with  application  of elements of augmented reality, Proceedings of VRCAI 2011:  ACM  SIGGRAPH  Conference  on  Virtual‐Reality Continuum  and  its  Applications  to  Industry,  Hong Kong, 2011, pp. 427‐430. 

[12]  J. N. Marcincin,  J. Barna, M.  Janak, V. Fecova, L. N. Marcincinova,  Composite  lay‐up  process  with application  of  elements  of  augmented  reality.  The Engineering Reality of Virtual Reality, Vol. 8289, 2012, p. 1‐6, ISSN 0277‐786X. 

[13]  J. N. Marcincin,  J. Barna, Augmented virtual  reality applications.  Proceedings  in  Manufacturing  Systems, Vol. 6, No. 2, 2011, pp. 101‐104, ISSN 2067‐9238.  

  

        

7Jozef Novak-Marcincin, Miroslav Janak, Jozef Barna, Jozef Torok, Ludmila Novakova-Marcincinova and Veronika Fecova: Verification of a Program for the Control of a Robotic Workcell with the Use of AR

www.intechopen.com