Upute za rad s programskim sustavom Matlab i Simulink.

Primjer PID regulacije sustava 1 stupnja.

Otvaranje novog Simulink modela

Povlačimo blok sustava 1 stupnja u radni prozor

Dvostrukim “click”-om na blok prijenosne funkcije (“Transfer Fcn”) otvara se prozor za unos parametara

Upis pojačanja 5 i vremenske konstante 2

Povlačenjem ikone prenosimo blok “puls generator” za izvor poremećaja

Povlačenjem crte od generatora impulsa do prijenosne funkcije prenosi se poremećaj iz izvora na proces.

Iz skupine ikona “Sinks” povlačimo blok osciloskop “scope” i spajamo ga sa izlazom procesa. Na ekranu osciloskopa biti će prikazan signal izlazne veličine.

Istim postupkom povežemo izvor poremećaja s izlaznim blokom.

“Click-om” na nazive blokova ih editiramo i upišemo imena

Dvostrukim “click-om” na ikone ulazni i izlazni osciloskope otvaramo ih za prikaz signala.

Simulaciju pokrećemo “click-om” na strelicu, ili otvaranjem menija “simulation”

Iz biblioteke “Additional extras” povućena je ikona za PID regulator. Desnim “click-om” na PID ikonu otvara se izbornik iz kojeg otvaramo Format da rotiramo ikonu u smjeru povratne veze.

Da se zatvori povratna veza potrebno je prvo ukloniti vezu između generatora impulsa i procesa, i zatim iz biblioteke “Math operations” prenosimo blok “Add” za zbrajanje signala, i zatim “clickom” promijenimo drugi predznak sa zbrajanje na odbijanje jer želimo ostvariti negativnu povratnu vezu.

Povežemo PID regulator u regulacijski krug.

“Click-om” otvaramo prozore osciloskopa i simulaciju pokrećemi “click-om” na strelicu.

Simulacijom za razne vrijednosti parametara PID regulatora podešavamo i optimiramo regulacijski krug. Parametre PID regulatora podešavamo otvaranjem izbornika dvostrukim “click-om” na ikonu regulatora.