Uma Abordagem Distribu da para Controle de Sistemas ...Abordagem de Sistema de Controle Distribuido....
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ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Uma Abordagem Distribuıda para Controle deSistemas Multirobos
Prof. Augusto Loureiro da Costa1
1Deparatmento de Engenharia EletricaPrograma de Pos-graduacao em Engenhria Eletrica
Universidade Federal da Bahia
Brasilia, 20 a 23 de Setembro de 2009
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
1 Sistemas Multirobos
2 Projeto UFSC-Team’98
3 Expert-Coop++
4 Projeto MecaTeam
5 Projeto AxeBot
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Contents
1 Sistemas Multirobos
2 Projeto UFSC-Team’98
3 Expert-Coop++
4 Projeto MecaTeam
5 Projeto AxeBot
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Sistemas Multirobos
Os Sistemas Multirobos se caracterizam, pela existencia de umcomportamento cooperativo, que emerge da interacao de umaequipe de robos na realizacao de uma tarefa.
Sistema de Controle Centralizado
Sistema de Controle Distribuido
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
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Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Sistemas Multirobos
Os Sistemas Multirobos se caracterizam, pela existencia de umcomportamento cooperativo, que emerge da interacao de umaequipe de robos na realizacao de uma tarefa.
Sistema de Controle Centralizado
Sistema de Controle Distribuido
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
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Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Sistema de Controle Centralizado
Um unico sistema de controle e responsavel por determinar asacoes do todos os robos da equipe e pela sincronizacao destasacoes, visando a convergencia para realizacao de uma dada tarefa.
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Sistema de Controle Distribuıdo
Cada um dos robos que compoe a equipe e dotado de autonomiapara determinacao de suas acoes e de habilidades para interagircom outros robos visando a composicao e execucao de um planocomposto por acoes de multiplos robos que cooperam para arealizacao de uma dada tarefa.
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Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
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Sistema Multiagente
Um agente cognitivo e embarcado em cada robo do sistemamultirobos, capacitando assim esse robo de autonomia decisoria ede habilidade para interagir com outros robos visando a realizacaode tarefas cooperativas.
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Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Contents
1 Sistemas Multirobos
2 Projeto UFSC-Team’98
3 Expert-Coop++
4 Projeto MecaTeam
5 Projeto AxeBot
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
UFSC-Team’98
Sistemas Multiagentes para Futebol de Robos Simulado.
Participou da RoboCup’98 (Paris - Franca).
Abordagem de Sistema de Controle Distribuido.
Agente Autonomo Concorrente em 1999.
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
UFSC-Team’98
Sistemas Multiagentes para Futebol de Robos Simulado.
Participou da RoboCup’98 (Paris - Franca).
Abordagem de Sistema de Controle Distribuido.
Agente Autonomo Concorrente em 1999.
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
UFSC-Team’98
Sistemas Multiagentes para Futebol de Robos Simulado.
Participou da RoboCup’98 (Paris - Franca).
Abordagem de Sistema de Controle Distribuido.
Agente Autonomo Concorrente em 1999.
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
UFSC-Team’98
Sistemas Multiagentes para Futebol de Robos Simulado.
Participou da RoboCup’98 (Paris - Franca).
Abordagem de Sistema de Controle Distribuido.
Agente Autonomo Concorrente em 1999.
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Contents
1 Sistemas Multirobos
2 Projeto UFSC-Team’98
3 Expert-Coop++
4 Projeto MecaTeam
5 Projeto AxeBot
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Expert-Coop++
Biblioteca para implementacao de Agentes Autonomos eSistemas Multiagentes
Cooperacao de Agentes
Agentes Autonomos
Raciocinio Automatico
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ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Expert-Coop++
Biblioteca para implementacao de Agentes Autonomos eSistemas Multiagentes
Cooperacao de Agentes
Agentes Autonomos
Raciocinio Automatico
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Biblioteca para implementacao de Agentes Autonomos eSistemas Multiagentes
Cooperacao de Agentes
Agentes Autonomos
Raciocinio Automatico
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Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
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Expert-Coop++
Biblioteca para implementacao de Agentes Autonomos eSistemas Multiagentes
Cooperacao de Agentes
Agentes Autonomos
Raciocinio Automatico
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ContentsSistemas Multirobos
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Expert-Coop++
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Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Agente Autonomo Concorrente
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Contents
1 Sistemas Multirobos
2 Projeto UFSC-Team’98
3 Expert-Coop++
4 Projeto MecaTeam
5 Projeto AxeBot
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Projeto MecaTeam
Sistemas Multi-Robos.
Controle Distribuıdo.
Sistemas Multiagentes.
MecaTeam Simulado, MecaTeam F-180, Humanoide.
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
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Projeto MecaTeam
Sistemas Multi-Robos.
Controle Distribuıdo.
Sistemas Multiagentes.
MecaTeam Simulado, MecaTeam F-180, Humanoide.
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Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Projeto MecaTeam
Sistemas Multi-Robos.
Controle Distribuıdo.
Sistemas Multiagentes.
MecaTeam Simulado, MecaTeam F-180, Humanoide.
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Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Projeto MecaTeam
Sistemas Multi-Robos.
Controle Distribuıdo.
Sistemas Multiagentes.
MecaTeam Simulado, MecaTeam F-180, Humanoide.
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
MecaTeam
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Contents
1 Sistemas Multirobos
2 Projeto UFSC-Team’98
3 Expert-Coop++
4 Projeto MecaTeam
5 Projeto AxeBot
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Projeto MecaTeam
Robos Moveis Omni-direcionais.
Robos Autonomos.
Controle de Robos.
Agentes Autonomos.
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Projeto MecaTeam
Robos Moveis Omni-direcionais.
Robos Autonomos.
Controle de Robos.
Agentes Autonomos.
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ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Projeto MecaTeam
Robos Moveis Omni-direcionais.
Robos Autonomos.
Controle de Robos.
Agentes Autonomos.
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Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Projeto MecaTeam
Robos Moveis Omni-direcionais.
Robos Autonomos.
Controle de Robos.
Agentes Autonomos.
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
AxeBot
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
AxeBot
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
AxeBot
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
AxeBot
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos
ContentsSistemas Multirobos
Projeto UFSC-Team’98Expert-Coop++
Projeto MecaTeamProjeto AxeBot
Robonova
Loureiro da Costa, A. Sistemas Multirobos