Udhëheqje Kompjuterike III

7/25/2019 Udhheqje Kompjuterike III

1/170

SHMQSH "8 SHTATORI" - SHKUP

UDHHEQJE (DREJTIMI)KOMPJUTERIKE

viti i III

Fitim Axhami

SHKUP 2016

SUGS

"8

SEPTEMVRI

#-

SKOP

JE*SH.M.Q

.SH.

"8

SHTATORI

"-

SH

KUP

MI


2/170

UDHHEQJE KOMPJUTERIKE viti i III

1

HYRJE

Libra UDHHEQJE KOMPJUTERIKE sht pr nxnsit e vitit t tret t profilitteknik pr udhheqje kompjuterike. N kt literatur msohet teknologjia e makineris

prodhuese nga aspekti tjetr modern i ksaj fushe. Lnda e studimit jan teknologjit m t

reja prodhuese, siq jan: udhheqja kompjuterike, robotika, sistemet prodhuese fleksibile,

kontrolert logjik programqabil, etj.

N kt libr sht munduar q materia maksimalisht t afrohet deri te nxnsit n

mnyr t thjesht dhe kuptueshm. Libri sht rezultat i puns shumvjeqare t autorit n

fushn e teknologjive t reja, si n aspektin teorik, ashtu edhe n at praktik. N literatur

jan implementuar njohurit e prcjelljes kontinuale t trendeve moderne n makinerin

prodhuese moderne: udhheqja automatike, CNC teknologjit, CAD/CAM teknologjit.

Gjithashtu, n t jan t prpunuar edhe teknologjit m moderne nga fusha e robotiks.

Gjat zgjedhjes s materialit sht llogaritur edhe prgatitja e kabineteve me pajisje, si dhe

pr standarde t caktuara, me qllim q ky libr t jet aplikativ n msimin real. Prmbajtjet

e prezentuara n libr do ti ndihmojn nxnsit q t kuptojn principin e udhheqjes

automatike n makinerin prodhuese, strukturn dhe prdorimin e sitemeve prodhuesekompjuterike dhe do t mundsojn kyjen relativisht t leht dhe t shpejt n problematikn

globale t automatizimit n prodhimin modern.


3/170


2

DREJTIMI

OBJEKTIVAT

Nxnsi t: Njeh mekanizimin dhe automatizimin. Definon udhheqjen. Krahason drejtimin

me lidhje kthyese dhe pa lidhje kthyese. Sqaron SUA pa lidhje kthyese dhe SUA me lidhje

kthyese. Numron madhsit relevante te makinat metalprerse. Njeh prdorimin e

kompjuterve n industri. Analizon sistemet teknologjike. Sqaron automatizimin e proceseve

teknologjike. Numron sistemet pr prpunim.

1. HYRJE

N gjysmn e dyt t shekullit njzet, sht br prparim I madh n gjetjen dhe

zhvillimin e shum teknikave dhe teknologjive t cilt ndikojn n prodhimin industrial. Mes

tyre vend m t rndsishm zn zhvillimi i mikroprocesorve dhe kompjutert. Ksaj duhet ti

shtohet zhvillimi i makinave vegla t reja, robott, metodat e prpunimit jokonvencional etj. Pa

dallim lidhjen e ktyre teknikave dhe teknologjive, mund t thuhet se ndikim m t madh n

ndryshimin dhe zhvillimin e prodhimit industrial ka zhvillimi i kompjuterve.

Kompjutert dhe informatika, n mas t madhe ndikojn n automatizimin eproceseve, metodave dhe aktiviteteve q praktikohen n prodhimin industrial. Kompjutert

dhe informatika mundsuan futjen e automatizimit n t gjitha segmentet e sistemit industrial

dhe zhvillimit t hovshm t tyre.

Sot jemi dshmitar t zhvillimit t shpejt t shkencs dhe tekniks. Ky zhvillim

kontribuon dhe sugjeron ndryshime madhore n fushn e prodhimit industrial. Zhvillimi I

shpejt i kompjuterve dhe sistemeve komunikuese mundson rritje t konsiderueshme t

rrjedhjes s informatave, ndrsa automatizimi i lart mundson ashtu q njeriu vetm t

vzhgon procesin.

Nj nga segmentet themelore t zhvillimit t teknologjis moderne sht automatizimi.


4/170


3

2. MEKANIZIMI DHE AUTOMATIZIMI

Njeriu gjithmon ka tentuar q me sa m pak mund t punon. Prandaj ai gjithnj ka

prsosur, projektuar dhe ka zhvilluar mjete t reja pr pun. Duke shfrytzuar pajisje dhe

mekanizma t ndryshme, njeriu punn e vet e ka br m t leht, e me at sht liruar nga

puna fizike.

Zvendsimi i pjesrishm ose i plot i puns fizike t njeriut me prdorimin e

makinave, mekanizmave, aparateve dhe pajisjeve quhet mekanizim.

Mekanizimi mundson rritje t produktivitetit n t gjitha fushat e prodhimit dhe n

mnyr kualitative e ndryshon mnyrn dhe kushtet e jets t njeriut.

Njeriu me zhvillimin e mjeteve t mekanizuara, paralelisht ka zhvilluar edhe sistemet

pr drejtim t mekanizmave dhe makinave. Me kt, njeriu ka automatizuar makinat dhe

proceset.

Automatizimin, njeriu nga realizuesi i punve e ka shndru n organizator dhe

kontrollor i proceseve t puns.

Me procesin e automatizimit respektivisht makinn e automatizuar, njeriu nuk ka nevoj

q t drejton drejtprdrejt. Njeriu si organizator i puns s makins i jep operacione t

caktuara (program sipas t cils makina do t punon) e cila n mnyr t pamvarur i realizon.

Me automatizim nnkuptohen ata masa q mundsojn ndonj proces t realizohet nmnyr t pamvarur pa pjesmarrjen e njeriut.

Mekanizimi sht parakusht i pashmangshm pr automatizimin,si sht shfrytzimi i

energjis natyrale parakusht pr mekanizimin.

Nse automatizohen lvizje t caktuara t vegls, ose pjess punuese, ose drejtohet

me shrbimin e nj makine t caktuar bhet fjal pr automatizimin e makins. Nse

automatizohet i tr procesi teknologjik, plotsim me material dhe transporti deri te kontrolli

dhe montimi bhet fjal pr proces t automatizuar.

Shkalla ose niveli i automatizimt paraqet raportin e numrit t funksioneve t

automatizuara n raport me numrin e prgjithshm t funksioneve t sistemit pr prpunim

ose procesit teknologjik.

Sipas shkalls s automatizimit mund t bhet ndarja e vrazhd e sistemeve t

automatizuara:


5/170


4

1. themelore realizimin e informatave t dhna

2. mesatare bartja dhe realizimi i informatave t dhna

3. t larta krijimi, bartja dhe realizimi i informatave t dhna

N grupn e par bjn pjes: automatet mekanike, makinat q jan t drejtuara mekontakt (drejtimi me ndihmn e kufizuesve) makinat me sistemin drejtues me kopjim.

Prfaqsuesit karakteristik t makinave me nivel t mesm t automatizimit t NC

makinave, t cilt prve realizimit edhe e bartin informatn.

CNC makinat me drejtim t pjesrishm ose t plot me ndihmn e llogaritsit

(kompjuterit), paraqet makin me nivel t lart t automatizimit.

3. SISTEMI

Sipas nj definimi sistemi paraqet Shumn e njsive t lidhura mes veti q gjinden n

nj rreth t prcaktuar.

Makineria prodhuese prmban m shum sisteme t ndryshme t cilat mund t

definohen si:

sistem i puns,

sistem prodhues

sistem teknologjik dhe

sistem pr prpunim.

Llojet e

sistemeve


6/170


5

1. Sistemi i punssht sistemi m i madh i mundshm ( i cili mund t jet edhe jasht

sistemit prodhues) n vete prmban nj ose m shum sisteme prodhuese. Sistemi

prodhues prmban nj ose m shum sisteme teknologjike, ndrsa sistemi teknologjik

prmban nj ose m shum sisteme pr prpunim. Shembuj pr sisteme t puns

jan: IBM, SONY, SIEMENS, FANUC etj.

2. Sistemi prodhuessht shuma e: nnsistemeve teknike, teknologjike dhe ekonomike

funksioni themelor i t cilve sht fitimi i produktit t gatshm (psh: fabrika,

ndrmarrja, reparti etj). N kuptimin m t gjr ky sistem i prfshin: njerzit,

ekonomin, makinat, tregun etj.

3. Sistemi teknologjik sht shuma e elementeve ose nnsistemeve ku proceset

teknologjike jan t lidhura prej formimit t konceptit t produktit deri te finalizimi dhe

kontrolli (prova) i atij produkti.

N prbrje t sistemit teknologjik bjn pjes:

Projektimi i produktit punimi i: konceptit t produktit, skems kinematike,

modulit t produktit, konstruksionit t pjesve nga produkti, komponentve t produktit e t

ngjashme.

Projektimi i teknologjis zhvillimi i procedurs teknologjike, zgjedhja e

makinave, zgjedhja e veglave, zhvillimi i programit pr MDN etj.

Punimi i produktit (prpunimi, montimi, prova)

4. Sistemi pr prpunim prfshin pajisjet e llojllojshme teknologjike, e cila

realizon rreth t gjr t operacioneve me qllim q t punohet, montohet edhe provohet

produkti, duke filluar prej vegls s dors deri te sistemet m t ndrlikuara pr prpunim.

Q t ekziston nj sistem teknologjik, duhet q ti plotson kt funksione:

informatat hyrse drejtimin,

procesin e puns

informatat dalse dhe

lidhjen kthyese.


7/170


6

4. SISTEMET TEKNIKE

Sistemet teknike paraqesin shumn e elementeve, pjesve, pajisjeve, organeve,

nnsistemeve t cilt jan t lidhur funksionalisht n nj trsi me qllim q t realizohet

ndonj qllim. Gjat shfrytzimit t sistemit teknik ndodh shndrrimi dhe shkmbimi i

energjis, materies dhe informatave.

Shembull pr sistemin teknik sht automobili. Ai sht i prbr nga nj numr i

madh i pjesve prbrse (karoserija, rrotat, hapsira pr udhtar, motori i repartit,

transmisionit, mekanizmi drejtues, mekanizmi pr frenim, pajisjet pr sinjalizim etj.). T gjith

kta pjes fizikisht jan t bashkuar n nj trsi funksionale me qllim q udhtart t barten

nga nj vend n tjetr. Teknikisht pr t kryer pun, automobilit duhet q ti sigurohet energji.

Ajo sht energji kimike e karburantit e cila transformohet n energji termike me djegie t

karburantit n motor dhe transformimi i tij n energji mekanike n vet motorin, e cila

transmetohet n rrotat e repartit.

Mnyra m e thjesht e paraqitjes t sistemeve teknike sht nprmjet bllok

dijagramit.

Sistemet teknike

Te t gjith sistemet teknike ekzistojn tri lloje t madhsive:

madhsit hyrse X, madhsit dalse Y dhe

madhsit shkatrruese Z.

Te automobilat madhsit hyrse jan: rrotullimi i timonit, ndrrimi i shkalls s

transmetimit, pozita e komands pr gaz, frenimi e t ngjashme.

Madhsi t dalsete automobili jan kahja dhe shpejtsia e lvizjes.


8/170


7

Madhsit rregulluese jan: forma e rrugs, jorrafshinat e rrugs, ngarkesa e

automobilit, kushtet klimatike (era, shiu e t ngjashme).

Sistemi teknik zakonisht prbhet nga nnsistemet t cilt me lidhjet dhe veprimet e

tyre mes veti mundsojn q t funksionon.

5. DREJTIMI

Q t realizohet me sukses nj proces teknologjik ai duhet t drejtohet (udhhiqet).

Drejtimi paraqet shumn e aktiviteteve me t cilt sigurohet paraprakisht rrjedh e

caktuar e procesit n kushte t veprimeve shkatrruese.

Shembull pr drejtimin sht drejtimi i automobilit si sistem teknik. Shuma e

aktiviteteve gjat drejtimit t automobilit i prfshin kta madhsi: rrotullimin e timonit,ndrrimin e shkalls s transmetimit, ndrrimin e numrit t rrotullimit t motorit, frenimin, etj.

Me kt mund t themi se shuma e aktiviteteve i paraqesin madhsit hyrse n sistem.

Rrjedhja e paracaktuar e procesit sht e definuar nprmjet madhsive dalse t cilt

kan t bjn me madhsit q definojn lvizjen e automobilit, e ato jan: kahja e lvizjes,

shpejtsia, nxitimi etj.

Veprimet rregulluese jan ato madhsi t cilt mund t rregullojn drejtimin e

automobilit, e ato jan siq u tregu m lart: forma e rrugs, situatat n rrug, jorrafshirat,

kushtet klimatike etj.

Nse shikohet shembulli i drejtimit t automobilit do t shohim se madhsit q

ndikojn n proces (hyrse, dalse, rregulluese) t drejtimit me nj sistem teknik jan disa

madhsi fizike. Drejtimi si proces sillet n drejtim mirmbajtje t ktyre madhsive fizike n

vlerat e dhna.

Madhsit fizike n procesin e drejtimit quhen edhe si varijablat procesit. Madhsit

fizike gjegjsisht varijablat mund t jen analogeose diskrete.

Analogejan ata madhsi fizike t cilt me koh jan t pandrprera kontinuale. Nshembullin e drejtimit t automobilit ajo do t ishte shpejtsia e lvizjes.

Diskretejan ato madhsi fizike t cilt me koh jan t ndrprera diskontinuale. Te

automobili ajo sht shkalla e transmetimit (1, 2, 3, 4, 5, R).

Q t mund t drejtohet me sistemet teknike sht e nevojshme q t dihet sjellja e tij

respektivisht t dihen vetit e tij statike dhe dinamike. Pr shembull: vozitsi gjat trajnimit


9/170


8

mson se si reagon automobili kur i ipet gaz, si mbahet drejtimi i lvizjes me ndihmn e

timonit e t ngjashme. N at mnyr vozitsi mson algoritmine funksionimit t automobilit

dhe n at mnyr duhet t drejtohet me automobilin (algoritmi i drejtimit-udhheqjes). do

gabim gjat drejtimit shkakton devijim t varijablave nga kufijt e lejuar q do t thot

rregullim i algoritmit.

N prgjithsi, drejtimi me sistemet teknike gjat s cils madhsit fizike-varijablat

nuk devijojn nga kufijt e lejuar dhe sistemi gjat drejtimit sillet normalisht dhe prcaktohet

me shumn e rregullave dhe varsit matematikore q quhet algoritm i funksionimit t

sistemit.

Zakonisht gabimet gjat drejtimit ndodhin pr shkak t madhsive rregulluese ose pr

shkak t madhsive hyrse joadekuate n sistemin teknik q shkakton sjellje jonormale t

sistemit.

Drejtimi mund t jet:

pa lidhje kthyese ose

me lidhje kthyese

Drejtimi manual pa lidhje kthyese Drejtimi manual me lidhje kthyese

Drejtimi automatik pa lidhje kthyese

Drejtimi automatik me lidhje kthyese


10/170


9

X madhsit hyrse n proces

Y madhsit dalse n proces

N rastin e drejtimit pa lidhje kthyese me procesin e drejtimit pr vendosjen e

madhsive hyrse X, t nevojshme pr rrjedhjen e procesit, derisa madhsit dalse Y, nuk

prcjellen dhe nuk ndikojn mbi procesin e drejtimit.

Gjat drejtimit me lidhje kthyese prcillen madhsit dalse Y, respektivisht

rezultatet e procesit. Madhsit dalse krahasohen me madhsit hyrse X dhe n rast t

devijimit n raport me madhsit hyrse bhet korigjimi i madhsive hyrse.

Drejtimi mund t jet automatikose manual.

Llojet e drejtimit-udhheqjes

Nse gjat drejtimit me lidhje kthyese, ipet nj madhsi hyrse e cila gjat procesit

duhet t mbahet konstante athere bhet fjal pr llojin e drejtimit (udhheqjes) me

rregullim. Numri m i madh i stabilimenteve nuk mud t paramendohet pa rregullim.

Rregullimi automatik sht karakteristike pr proceset energjetike t cilt kan rrjedhje

kontinuale (rregullimi i temperaturs, rregullimi i rrjedhjes, rregullimi i presionit etj.).

Nse gjat drejtimit me lidhje kthyese, ipen m shum madhsi hyrse t cilt gjat

procesit jan t ndryshueshm, athere bhet fjal pr drejtim-udhheqje t programuar.

Shembull pr drejtim-udhheqje t programuar sht makina me drejtim numerik (CNC) ku


11/170


10

me ndihmn e programit ipet numr i madh i madhsive gjeometrike (gjatsit e hapave) dhe

madhsive teknologjike (numri i rrotullimeve, zhvendosjet etj.) t cilt gjat procesit

ndryshohen. Ky lloj i drejtimit-udhheqjes sht karakteristike pr proceset diskontinuale ku

ka numr t madh t lvizjeve (prpunimi i metaleve).

6. SISTEMET PR DREJTIM (UDHHEQJE) AUTOMATIK DHE RREGULLIM

SISTEMET PR RREGULLIM AUTOMATIK (SRRA)

Sistemet pr drejtim te t cilt madhsia hyrse X sht konstante dhe e njjta duhet

t mbahet konstante n intervale t gjata kohore quhet sistem pr rregullim automatik

(SRRA). Shembull pr rregullim automatik nga jeta e prditshme jan: bojleri, frigoriferi,

kazani me avull, sistemet pr ftohje te automobilat e t ngjashme.

Sistemet pr rregullim mund t jen:

manuale (biodinamike) ose

automatike.

Zakonisht prdoren sistemet pr rregullim automatik t cilat jan me lidhje kthyese

respektivisht paraqesin sisteme t mbyllura.Principet themelore t funksionimit t sistemeve pr rregullim mund t sqarohen

nprmjet shembullit t rregullimit t presionit t kazanit me avull i cili nxehet me ndihmn e

karburantit-mazut.

Nprmjet valvols prcjellse rregullohet sasia e karburantit nga djegia e t cilit varet

temperatura dhe presioni i avullit n kazan. Manometri e mat presionin e avullit n kazan.

Nse sillet sasi m e vogl e karburantit, bie presioni i avullit dhe anasjelltas nse sillet sasi

m e madhe e karburantit, temperatura rritet, e me at edhe presioni i avullit. Nse konsumi i

avullit nuk sht e mjaftueshme, presioni i avullit mund t rritet e q do t shkaktonte

eksplodim t kazanit. Do t thot se sjellja e karburantit duhet q me kujdes t rritet ose

zvoglohet ashtu q presioni n kazan t jet konstant pa marr parasysh konsumin e avullit.

Gjegjsisht mund t thuhet se presioni n kazan duhet t rregullohet. Nse sht njeriu q

duhet t prcjell presionin e avullit nprmjet manometrit, me dor e rrit ose e zvoglon


12/170


11

sasin e karburantit nprmjet valvols athere bhet fjal pr rregullim manual

(biodinamik)t presionit t avullit.

Mbajtja e presionit konstant n kazan mund t realizohet edhe me sistemin pr

rregullim automatik (SRRA). N kt rast n vend t manometrit vendoset shndrruesi

mats SHMose dhns i cili jep informata pr madhsin e presionit t avullit n kazan. Ajo

informat n formn e sinjalit elektrik drgohet n njsin drejtuese (dirigjuese) NjD, n t

ciln bhet krahasimi i madhsis s dhn t presionit me at t maturn (fituarn) n

kazan. Nse paraqitet dallim t ktyre madhsive ajo quhet gabim. N baz t madhsis t

ktij gabimi, NjDdrgon sinjal dirigjues deri te motori i repartit t valvols sjellse M. Nse me

gabimin vrtetohet se presioni n kazan sht m i madh nga e lejuara athere motori i

repartit e ndalon valvoln sjellse me qka zvoglohet sasia e karburantit, e me at zvoglohet

edhe presioni n kazan. Zvoglimi i sasis s karburantit bhet derisa NjD nuk e vrteton se

m nuk ka gabim respektivisht kur presioni n kazan barazohet me vlern e dhn t definuar

si madhsi e dhn hyrse n NjD.

N shembullin e prshkruar sht paraqitur rregullimi i presionit me lidhje kthyese.

Respektivisht ekziston lidhje kthyese nga madhsia dalse (presioni n kazan) vlera e t cilit

prcillet n mnyr kontinuale nga ana e NjD dhe rregullohet gjegjsisht mbahet konstante n

intervale t gjata kohore.


13/170


12

7. SISTEMET PR DREJTIM (UDHHEQJE) AUTOMATIK (SDA)

Pr dallim nga sistemet pr rregullim automatik (SRRA) ku madhsia dalse e

udhhequr sht nj dhe mbahet konstant, te sistemet me drejtim automatik (SDA)

madhsit dalse jan m shum dhe jan t ndryshm gjat rrjedhjes s procesit.

Gjithashtu pr dallim nga rregullimi te SDA n drejtimet me proceset, njeriu sht plotsisht i

zvendsuar me sistemet drejtuese t veqanta automatike.

Varsisht nga mnyra e formimit t madhsis drejtuese u, ekzistojn sisteme pr

drejtim automatik


14/170


13

pa lidhje kthyese (sistemet e hapura) dhe

me lidhje kthyese (sistemet e mbyllura)

N vizatimin e radhs sht paraqitur bllok dijagrami i SDA pa lidhje kthyese.

X madhsit hyrse

Y madhsit dalseu madhsia drejtuese (udhheqse)

SD sistemet drejtuese (udhheqse)

OD objekt i drejtimit (udhheqjes)

Te SDA madhsia drejtuese u pa lidhje kthyese formohet dhe mvaret vetm nga

madhsit hyrse X, q do t thot u = f(x). Madhsit dalse nuk prcillen dhe nuk ndikojn

n formimin e madhsis drejtuese u, e me at nuk ndikojn n objektin e drejtimit gjegjsisht

n procesin e puns.

Nse madhsia drejtuese u formohet si dallim i madhsive t dhna hyrse X dhe

madhsive t vrteta dalse Y, respektivisht u = f(x - y), athere SDA sht me lidhje kthyese

respektivisht i mbyllur. Dallimi mes madhsive hyrse dhe dalse = (x - y), quhet gabim.

N vizatimin e radhs sht paraqitur bllok dijagrami i SDA me lidhje kthyese.


15/170


14

Lidhja kthyese sht ajo q mundson t prcillen madhsit dalse Yt krahasohen

me ato hyrse Xdhe n baz t atij krahasimi gjegjsisht gabimit t detektuar = (x - y), t

formohen madhsit drejtuese u q n mnyr t rregullt do t drejtojn me objektin e

drejtimit gjegjsisht me procesin.

8. ELEMENTET E SISTEMEVE T UDHHEQJES AUTOMATIKE

Komponentt kryesor t SUA jan:

objekti i udhheqjes procesi

kontroleri q udhheq me procesin. N kohn e sotme si element drejtues

(udhheqs) si kontroler prdoret kompjuteri.

N esenc, t shikuar si trsi, SUA paraqesin sisteme t ndrlikuara t prbra ngakomponentt mekanik, qarqet elektrike, qarqet elektromekanike, hidraulike, pneumatike,

qarqet elektropneumatike dhe elektrohidraulike. N bllok skemat funksionale, elementet e

SUA paraqiten me katror kndrejt blloqe me madhsi hyrse dhe dalse.

Elementet n SUA mund t jen pasiv dhe aktiv. Te elementet pasive madhsia dalse

(sinjali) Y sht m i vogl nga madhsia hyrse (sinjali) X. Shembull pr element pasiv jan

rezistuesit elektrik. Elementet aktive pr dallim nga ato pasive kan burim plotsues t

energjis dhe prandaj te kta madhsia dalse Y mund t jet m e madhe nga madhsia


16/170


15

hyrse X. Shembull pr element aktiv jan prforcuesite sinjaleve.

Sipas funksioneve t cilt i realizojn n SUA ekzistojn kta lloje t elementeve:

1. shndruesit e matjes

2. diskriminatort3. prforcuesit

4. organet realizuese

5. organet punuese

6. elementet ndrprerse.

Udhheqja n SUA zakonisht realizohet me sinjale elektrike t cilt jan m t

prshtatshm pr drejtim t proceseve. Kjo do t thot se edhe disa madhsi joelektrikeduhet t shndrrohen n elektrike. Shndruesit e matjesjan elemente t cilt madhsin e

drejtuar e shndrojn n sinjal elektrik t prshtatshm pr shfrytzim t mtutjeshm n

SUA. Nngrup i veqant t shndruesve mats jan senzort.

N SUA zakonisht madhsia dalse e ndonj elementi sht e dobt q t mund t

vepron n elementin e radhs n sistem. Prandaj madhsit e tilla (sinjalet) duhet t

prforcohen. Prforcuesit jan elemente aktive t cilt me prdorimin e burimit ndihms t

energjis mundsojn prforcim t madhsis dalse (sinjalit).

Diskriminatort jan elemente t cilt bjn krahasimin e madhsive hyrse X, me

madhsit dalse Y, t cilt jan rezultat i drejtimit-udhheqjes. Dallimi i madhsis dalse

dhe hyrse t ciln e detekton diskriminatori quhet gabim = (x - y). Takohen edhe me emrin

komparatorose detektor t gabimit.

N SUA organet realizuese jan t paraqitura me sistemin e repartit gjegjsisht

motort t cilt i lvizin organet punuese. Organet realizuese respektivisht motort mund t

jen elektrike, hidraulike, pneumatike dhe t kombinuara. Organet realizuese jan t njohura

edhe me emrin aktuator.Organet punuesete nj SUA jan t paraqitura me elementet lvizse t sistemit me

t cilat realizohet procesi. Te nj makin metalprerse t udhhequr me kompjuter (CNC) ato

jan bartsit e vegls, tavolinat e puns etj.

Lidhja mes organeve realizuese (motorve) dhe organeve punuese quhet xhunto

(lidhse). Ajo nuk mund t jet n mnyr direkte por pr kt duhet t ket ndrmjetsues.


17/170


16

Zakonisht si ndrmjetsues prdoren lidhse, reduktor, sisteme t boshtve t vidhzuar me

dado etj.

Elementet ndrprerseprdoren pr ndrprerje dhe lidhje t qarqeve elektrike. Pr

at qllim shfrytzohen: ndrprersit, tastert, relejt etj.

9. SISTEMET PR UDHHEQJE AUTOMATIKE (SUA) TE MAKINAT METALPRERSE

(MMP)

Kur te MMP, shumica e funksioneve jan t

automatizuar me aplikimin e SUA dhe kur sistemi

udhheqs S.U. respektivisht njsia

udhheqse - Nj.U., n realitet sht kompjuteri,

fitohet e ashtuquajtura makina e drejtuar me

kompjuter gjegjsisht CNC (computer

numeracaly controlled)makina.

Te kta makina prdoret SUA me drejtim

programor. Gjat drejtimit programor, madhsit

hyrse jan n numr m t madh dhe sakt tdefinuar ndryshohen me kohn. Te CNC sistemet

moderne, madhsit hyrse ipen n form t programit e cila memorizohet n kompjutetin

drejtues t makins.

Programi prmban t gjitha instruksionet n form t komandave, urdhrave dhe

kodeve me t cilat definohen madhsit hyrse dhe ndryshimi i tyre me kohn. Makina

prcjell instruksionet nga kompjuteri drejtues dhe realizon procesin e prpunimit.

10. KLASIFIKIMI I MADHSIVE N SUA TE MAKINAT METALPRERSE

Te sistemet pr udhheqje programore te makinat metalprerse, dallojm kta

madhsi:


18/170


17

Madhsi hyrse: gjatsia e hapit, numri i rrotullimeve, zhvendosjet, thellsit e

prerjes, kyja dhe shkyja e sistemit pr ftohje, ndrrimi i vegls dhe funksionet tjera

ndihmse.

Madhsit dalse: dimensionet, forma, saktsia dhe kualiteti i prpunimit t pjess

punuese. Ndonjher si madhsi dalse mirren edhe karakteristikat e caktuara t

shtress siprfaqsore t materialit t pjess punuese si sht ngurtsia, struktura,

etj.

Madhsit rregulluese: zgjrimi, deformimet mekanike dhe termike, vibrimet dhe

karakteristikat tjera q shkaktojn ndryshime (devijime, deformime).

11.SUA PA LIDHJE KTHYESE

Sistemet pa lidhje kthyese

karakterizohen me at q programi i dhn i

puns realizohet sipas ciklit t puns t

prcaktuar m hert dhe procesit t prpunimitq rrjedh n mnyr t pamvarur nga ndikimet

e jashtme. N kt grup t makinave bjn

pjes automatet dhe gjysmautomatet t

udhhequra me bregore, te t cilt i tr


19/170


18

procesi rrjedh mvarsisht nga forma e bregut dhe n mnyr t pamvarur nga gjendja e

vegls, makins dhe madhsive tjera rregulluese. Nuk sht prezent asnj lidhje kthyese

automatike me t ciln do t prcillej kualiteti i puns s realizuar dhe do t bhej korigjimi i

puns s makins. Njeriu sht ai i cili duhet me koh ta vren dhe ti mnjanon t metat n

pun, ta vzhgon procesin dhe ta rregullon makinn.

12. SDA PA LIDHJE KTHYESE BLLOK SKEMA DETALE

Te SDA gjithmon sht prezent ndonj barts i programit, i cili prmban programin e

dhn. Programi futet n pajisjen pr pranim dhe prpunim n prbrje t njsis

udhheqse ku lexohet, analizohet dhe shndrrohet n sinjale t koduara t prshtatshme

pr drejtim me procesin. Pastaj sinjalet drejtohen kah organet realizuese (motort ngass t

makins) t cilt i prcjellin lvizje organeve punuese t makins (bartsit e veglave,

tavolinave t puns etj.). Lvizjet e organeve punuese paraqesin madhsi drejtuese me t


20/170


19

cilat veprohet n pjesn punuese, respektivisht realizohet procesi i prpunimit.

Bartsi I programit dhe pajisja pr pranim dhe prpunim t programit gjindet n

prbrje t njsis udhheqse t makins.

Shembull pr drejtim pa lidhje kthyese:

Drejtim pa lidhje kthyese te frezi numerik

13. SUA ME LIDHJE KTHYESE T BRENDSHME


21/170


20

Te SUA pa lidhje kthyese kemi

paraqitje me t ashtuquajturn lidhje e

brendshme kthyese. Kjo lidhje sht e

kushtzuar nga konstruksioni i makins, e

jo nga rrjedhja e procesit. Te ky SUA lidhja

kthyese fitohet nga sistemi mats i cili

regjistron lvizjet e organeve punuese. Kjo

informat kthehet n pajisjen pr pranim

dhe prpunim ku gjindet elementi -

krahasues (diskriminatori), ku bhet

krahasimi i madhsive t dhna me ato t

kthyera (fituara). Mirpo procesi edhe m

tutje rrjedh sipas programit t dhn m

par me ka kto makina bjn pjes n grupin e makinave me SUA pa lidhje kthyese.

Shembull i drejtimit me lidhje kthyese t brendshme

Makinat me proces t puns me lidhje kthyese karakterizohen me lidhje kthyese, me t

ciln mundsohet prcjellja e rrjedhjes s procesit q t fitohen rezultatet e dshiruara. Prshkak t numrit t madh t madhsive rregulluese, vshtir sht t gjindet sistem i drejtimit

i cili do t reagonte n t gjitha ndryshimet me qllim q t mundsohet rrjedhje ideale e

procesit.


22/170


21

Sistemi m i mir i drejtimit sht ai adaptiv. Te makinat me sistem adaptiv t

udhheqjes, udhheqja karakterizohet me prshtatjen (adaptimin) e programit pr pun t

makins me kushtet e rrjedhjes s procesit. Programi i dhn pr prpunim nuk i merr

parasysh t gjitha rregullimet, por n t kemi supozimet pr kushte ideale t rrjedhjes s

procesit. Me drejtimin adaptiv mundsohet q t prcillen t gjitha madhsit ndikuese, me

qllim q t analizohen dhe mbi baz t asaj analize t bhet korigjimi i programit t puns s

makins.


23/170


22

Shembull pr SDA te torno me drejtim numerik

Dukurit komplekse q ndodhin gjat puns s makins me drejtim adaptiv dhe

procesit t prpunimit, vshtir prshkruhet me modele matematikore, t cilat jan t

nevojshme pr drejtim adaptiv. Mirpo principet e drejtimit adaptiv gjithnj e m shum jan

aktuale, sepse afrohen sistemit kibernetik t drejtimit, me karakteristika t organizmave t

gjalla.

14. DREJTIMI ANALOG DHE DIXHITAL

Sistemi analog i drejtimit automatik sht sistem i till te i cili madhsit varijablatjan t pandrprera gjat kohs. Kta sisteme nuk posedojn kompjuter por drejtimi

realizohet me ndihmn e prforcuesve elektronik, pajisjeve mekanike hidraulike dhe

pneumatike. Te kta sisteme pr do madhsi n strukturn e drejtimit ekziston lidhje e

veant kthyese me kontroler analog. Q do t thot nse pr drejtim t ndonj procesi jan

t nevojshme 100 madhsi, SDA duhet t ket 100 lidhje kthyese.


24/170


23

Sinjali analog Sinjali digjital

N SDA-t e reja, kontrolert analog jan t zvendsuar me kompjuter. Drejtimi ku

prdoret kompjuter quhet dixhital. Madhsit prpunohen n kodin binar t prbr vetm

prej dy numrave 0 dhe 1. te drejtimi dixhital madhsit- varijablat jan diskrete respektivishtdrejtimi realizohet n intervale kohore diskrete.

Drejtimi dixhital kompjuterik n raport me at analog sht shum m e mir sepse t

gjitha lidhjet kthyese realizohen nprmjet nj kompjuteri. Kompjuteri nprmjet lidhjeve

kthyese i mbledh informatat pr madhsit dalse t procesit dhe mbi baz t algoritmit t

drejtimit formon sinjale drejtuese t cilt drejtojn me aktuatort (elementet e repartit).

N shikim t siguris t drejtimit kompjuterik, ana negative sht ajo se nse dshton

vetm nj komponent e kompjuterit drejtues, rrjedhja e procesit sht e rrezikuar. Te

sistemet moderne n raste t tilla kyen sistemet e siguris t cilt mundsojn vazhdimin e

procesit por me varijabla rezerv t caktuar m hert si zvendsim pr madhsit reale.

Zhvillimi i kompjuterve ka sjell deri te ajo q udhheqja t jet m e lir n teknikn

dixhitale. Prdoren elemente drejtuese me nj ose dy mikroprocesor t cilt zvendsojn

kontrolerin analog. Gjithashtu mikroprocesort mundsojn prdorimin e teknikave moderne

t udhheqjes me ka rriten performancat e sistemit pr drejtim automatik.

15. REALIZIMI DIXHITAL I DREJTIMIT N SDA ME NDIHMN E KOMPJUTERIT

N bllok skemn n vijim sht paraqitur realizimi dixhital i drejtimit me ndihmn e

kompjuterit. Kompjuteri n baz t programit t dhn, algoritmin e drejtimit dhe informatave

t fituara nga madhsit dalse prej senzorve formojn sinjale drejtuese t cilt barten kah


25/170


24

elementet realizuese aktuatort q i vn n lvizje elementet punuese. Me lvizjen e

elementeve punuese realizohet procesi. Elementet realizuese dhe punuese me nj emr

quhen elemente drejtuese.

T dhnat q prpunohen n kompjuter duhet t jen form t numrave dixhitale

(kodi binar 0 dhe 1). Nse pr matje t madhsive dalse prdoren senzor dixhital, t dhnat

prej multiplekserit dals drejtprdrejt hyjn n kompjuter. Nse prdoren senzor analog,

informatat nga senzort para se t vendosen n kompjuter duhet nga forma analoge t

konvertohen n dixhitale (diskrete). Ky konverzim realizohet n ndrprers elektronik t

quajtur A/D konvertor. Pas prpunimit t informatave n kompjuter q jan n form dixhitale

t njjtat sipas nevojs duhet t konvertohen n form analoge (sinjale elektrike analoge). Ky

konverzim realizohet n ndrprers elektronik t quajtur D/A konvertor. Te CNC sistemet

moderne pr lvizje ndihmse prdoren motort me hap diskret e q drejtohen n mnyr

dixhitale. Te sistemet e ktilla nuk sht i nevojshm D/A konvertori pr drejtim me motort.

Multiplekseri dhe demultiplekseri jan ndrprers elektronik t cilt mundsojn

kmbim dhe transmetim t sinjaleve mes kompjuterit nga njra an dhe senzorve dhe

elementeve drejtuese nga ana tjetr. M saktsisht multiplekseri siguron pr nj hyrje nga

kompjuteri n multipleksern dalje t multiplekserit t ket m shum dalje pr distribuim t


26/170


25

sinjaleve deri te elementet drejtuese. E kundrta e ksaj demultiplekseri ka m shum hyrje

prej senzorve, ndrsa ka vetm nj dalje kah kompjuteri ku prpunohen informatat.

16. ELEMENTET LOGJIKE

Aplikimi i drejtimit kompjuterik me makinat zakonisht krkon realizim t operacioneve

logjike, t cilt te sistemi me drejtim manual i kryen njeriu. Nga ktu del nevoje pr montim t

elementeve logjike n qarqet drejtuese t sistemeve automatike. Lidhjet logjike n qarqet

drejtuese mund t jen t tipit EDHE, OSE, JO. Kta lidhje logjike themelore i lidhin kushtet

pr raste t caktuar me vet ata, duke formuar funksione logjike.

N qarkun e par duhet t kyen t dy ndrprersit K1 dhe K2 q t shndrit drita C.

do t thot se sht prezente lidhja logjike EDHE.

N qarkun e dyt sht dhn lidhja logjike OSE, ku q t shndrit drita C duhet t

kyet nj nga ndrprersit K1 ose K2.

N rastin e tret sht paraqitur qark me lidhje logjike JO. Q t shndrit drita C duhet


27/170


26

q t jet i kyur ndrprersi K1 (psh: drita e frigoriferit, drita n mbrendsi t autompobilit

etj).

Si prgjigje nga shembujt e mparshm gjithmon paraqiten rastet shndrit drita PO

dhe nuk shndrit drita JO. Pr shkak t llogaritjes binare sht pranuar q veprimet t

shkruhen n dy gjendje, athere pr prgjigjen PO prdoret numri 1, ndrsa pr prgjigjen JO

prdoret numri 0.

paraqitjet tabelare pr tri rastet e mparshme quhen tabela t vrtetsis dhe n rastet

konkrete paraqiten n kt mnyr:

N kt princip punojn krahasuesit e impulseve te MVDN t cilt i krahasojn

impulsat e fituar nga senzort me ato q jan t dhna n program sipas t cils punon

makina. Gjithashtu n kt mnyr kontrollohet se a jan plotsuar kushtet e caktuara prrealizim t procesit. Psh: a sht e mbyllur dery mbrojtse e hapsirs punuese, nse nofullat

nga koka shtrnguese jan t mbyllura etj.

17. LLOJET E DREJTIMIT AUTOMATIK

Drejtimiautomatik me sistemet prodhuese realizohet me ndihmn e SDA sistemet pr

drejtim automatik mbi baz t programit pr drejtim t prgatitur m hert. Do t thot se

baza e drejtimit automatik sht drejtimi i programuar. Programi projektohet mbi baz t

proceseve t nevojshme teknologjike q drejtohet. Programi vendoset n t ashtuquajturn

barts t programit.

Varsisht nga sistemet e drejtimit automatik q prdoren, ekzistojn:

sisteme automatike me barts jonumerik t programit dhe


28/170


27

sisteme automatike me barts numerik t programit.

Nse te sistemet automatike me barts jonumerik t programitsi barts t programit

prdoren: kufizuesit, kopjuesit dhe bregoret ather bhet fjal pr drejtim t programit me

barts mekanik.

Sistemet e ktilla prdoren n prodhimin me seri t mdha dhe masovik.

Prve drejtimit me elemente mekanike, varsisht nga lloji i bartsit jonumerik t

programit, n automatikn klasike tradicionale, drejtimi mund t jet edhe:

pneumatik,

hidraulik,

elektrik, elektrohidraulik/elektropneumatik.


29/170


28

N drejtimin pneumatik/hidraulik si elemente drejtuese n qarqet drejtuese prdoren

komponentt pneumatik/hidraulik q definojn ecurin e procesit. Elementet e tilla jan

shprndarsit, valvolat etj.

N drejtimin elektrik si elemente drejtuese q definojn ecurin e procesit prdoren

komponentt elektrik: ndrprersit, butont, relejt, senzort etj.

Drejtimi elektohidraulik/pneumatik i bashkon komponentt elektrik dhe

hidrauliko/pneumatik n sistemet pr drejtim me proceset.


30/170


29

Drejtimi me barts jonumerik t programit sht karakteristike pr automatikn

klasike tradicionale. Ktu karakteristike sht se pr drejtimin nuk prdoret kompjuter pr se

drejtimi me proceset realizohet me konfigurim t instalimeve me komponent t caktuar

(mekanike, elektrike, pneumatike, hidraulike, t kombinuar) dhe lidhja direkte e tyre me tela

n mnyr i cili sht definuar nga ecuria e procesit teknologjik q drejtohet. Lloji i

konfigurimit e definon ecurin e procesit. Te sistemet klasike nse paraqitet nevoja pr

ndryshim t ecuris s procesit, duhet ndryshim i konfigurimit t komponentve n sistemin e

dretimit q bhet me lidhje t re me tela t pajisjes drejtuese (lidhja-wiring) q sht proces i

gjat dhe kompleks.Te sistemet automatike me barts numerik t programit si element kryesor drejtues

prdoret kompjuteri. Kjo e zyvendson lidhjen me tela t pajisjes drejtuese q prdoret te

sistemet klasike drejtuese. Nse paraqitet nevoja pr ndryshim t rrjedhjes s procesit kjo

bhet me ndryshim t programit n kompjuter (lidhje e but-softwiring) q sht proces

shum i lir dhe i shpejt.


31/170


30

18. DREJTIMI KOMPJUTERIK

Si kemi thn m hert thelbi i drejtimit kompjuterik sht drejtimi i programuar.

M konkretisht te sistemet kompjuterike automatike prdoret e ashtuquajtura drejtimi

numerik i programuar. Baza e drejtimit numerik sht kodi binar i prbr prej numrave 0

dhe 1. N drejtimin kompjuterik me kod binar drejtohen proceset dhe prandaj quhen kod

makinerik,ndrsa programi i prbr nga kodi binar quhet gjuh makinerike.Ky kod (gjuh)

sht shum praktik pr prdorim n sistemet e automatizuara sepse te kta jan dy gjendje

t cilt definojn drejtimin, e ato jan:

ekziston sinjal gjendja 1

nuk ekziston sinjal gjendja 0.Ana negative e kodit binar sht ajo q pr shkak t prdorimit t vetm dy numrave (0

dhe 1) formohen informata pr drejtim q jan shum t gjata, dhe njkohsisht e

angazhojn shum memorien e programit. Prandaj n teknikn dixhitale moderne prdoren

edhe kode t tjera. Zakonisht ato jan kodi oktal dhe heksadecimal. Kodi oktal prdor tet

numra prej 0 deri 7, derisa kodi heksadecimal prdor 16 numra dhe shkronja, 10 numra prej 0

deri 9 si dhe gjasht shkronjat A, B, C, D, E dhe F. Me prdorim t ktyre dy kodeve formohen

informata shum m t shkurta. Transferi (bartja) e informatave sht i shpejt dhe m pakangazhohet memoria e programit. Por kodi oktal dhe heksadecimal prap duhet t

transformohet n kodin binar q sht baz e drejtimit kompjuterik.

Q t drejtohet ndonj proces kompjuterik, duhet q njeriu-programeri t prpilon

programin q n vete prmban urdhra, kode dhe instruksione me ndihmn e t cilve

definohet ecuria e procesit. Zakonisht programet shkruhen n gjuh t caktuar programor q

prmbajn kode programore, instruksione dhe urdhra q jan n form t numrave,

shkronjave dhe shenjave. Kta gjuh programuese jan t lehta dhe t kuptueshme pr

njeriun por jo edhe pr makinat q drejtohen. Makinat e kuptojn gjuhn makinerike t

prbr nga kodi binar (0 dhe 1). kompjuteri si element drejtues sht ai q bn shndrrimin

e programit q e ka shru njeru-programeri n kodin binar (gjuhn makinerike) t kuptueshm

pr makinn. Mnyrn e ktill q e realizon kompjuteri quhet kodim (dekodim) i informatave.


32/170


31

19. CNC DHE PLC DREJTIMI

Sot n fushn e drejtimit kompjuterik prdoren dy teknologji themelore, e ato jan:

1.

CNC( Computer Numerical Control) dhe

2. PLC(Programmabile Logical Control).

Kta dy teknologji jan shum t ngjashme por prap kan karakteristikat nga t cilt

dallohen njra prej tjetrs. Teknologjia CNC dhe PLC n sistemet pr drejtim automatik mund

t prdoren ve e ve ose s bashku.

Si baz e ktyre dy teknologjive sht prdorimi i kompjuterit (kontrollorit) n

drejtimin me proceset teknologjike.


33/170


32

CNC teknologjiazakonisht prdoret pr drejtim t lvizjeve t automatizuara sipas m

shum akseve te makinat vegla (makinat metalprerse, makinat pr prpunim t drurit etj).

Prandaj programimi te kta sisteme bhet me programimin e lvizjeve t organeve punuese

t makins sipas akseve (X, Y, Z) si dhe programimin e funksioneve makinerike dhe

teknologjike t sistemit (numri i rrotullimeve, zhvendosja, ndrrimi i vegls, ftohja, etj).

Algoritmet n CNC sistemin drejtues jan strikt t definuar n raport me karakteristikat

konstruktive t makinave dhe mundsive teknologjike.

CNC teknologjia m s shumti prdoret pr drejtim kompjuterik t makinave vegla

(CNC torno, CNC frez, CNC presa, CNC shpuese, CNC retifikuese, CNC qendra pr

prpunim etj). Kta makina t drejtuara me kompjuter prdoren n industrin e drurit dhe

metalprpunimit.

PLC teknologjiapr dallim nga CNC teknologjia ka prdorim m t gjr pr drejtim

kompjuterik me proceset. Kjo teknologji mund t prdoret pr automatizim t t gjitha

proceseve. Do t thot nuk sht i kufizuar vetm n nj pjes t proceseve industriale si

sht CNC teknologjia. Kontroleri logjik programabil n raport me programimin sht m

fleksibil dhe jep mundsi q t krijohen aplikacione t ndryshme pr automatizim t

proceseve t ndryshme duke filluar nga makineria prodhuese, energjetika etj.

Edhe pse PLC teknologjia ka prdorim m t gjr n raport me CNC teknologjin,

mund t thuhet se n raport me strukturn e sistemit pr drejtim automatik, CNC teknologjiasht m komplekse. M thjesht e thn CNC teknologjia sht e plotsuar me PLC

teknologjin respektivisht PLC teknologjia sht e proektuar dhe plotsuar pr drejtim me

makinat vegla.

Te sistemet prodhuese fleksibile moderne m shum prdoren CNC makinat q

punojn n mnyr t sinkronizuar dhe e realizojn procesin prodhues. Prcillen-vzhgohen

nga nj sistem i fuqishm kompjuterik. Shum shpesh te kta sisteme komplekse si element

shtues t drejtimit prdoren elementet logjike programabile PLC. Kombinim i ktill

CNC/PLC te sistemet komplekse sht shum i suksesshm me prdorim t PLC lirohet

CNC sistemi i drejtimit q mundsojn mundsi plotsuese t drejtimit.


34/170


33

Ekzistojn dy mnyra pr lidhje t ktyre dy teknologjive. Mnyra e par sht PLC t

gjindet mes CNC-s dhe makins, ndrsa mnyra e dyt sht kur PLC sht i integruar n

vet CNC-n. Te sistemet moderne jan prezent t dy mnyrat e lidhjes t PLC me CNC.


35/170


34

Sistemet CNC/PLC moderne prmbajn shum funksione t reja operative si jan:

bllokimi i nj ose m shum akseve t lvizjes gjat testimit t programit, zgjedhjen e akseve

ndihmse plotsuese, prpunimi i gabimeve, puna n koordinata polare, translatim dhe

rrotullim i sistemit koordinativ, interpolim helikoid, kompenzim i gabimeve pr shkak t

hargjimeve t vegls, konverzim i CAD datotekave etj.


36/170


35

Kta dy teknologji detalisht do t msohen n vazhdim t materialit.

20. DREJTIMI ELEKTRIK N SISTEMET AUTOMATIKE KLASIKE

Si tham m hert drejtimi te operacionet industriale realizohet me ndrprerje dhe

bashkim t qarqeve elektrike. N automatik, drejtimi elektrik mund t jet primare (e pastr

elektrike) ose n kombinim me tjetr lloj t drejtimit (elektropneumatik, elektrohidraulik etj).

N vizatim sht paraqitur qark m i thjesht elektrik i cili prmban kta elemente

themelore:

1. burimin e energjis elektrike

2. prquesit

3. harxhues4. elementin ndrprers (kontaktin, ndrprersin,

butonin)

N automatik, qarqet elektrike rrall her

paraqiten n form t mbyllur. N skemat e relejve q do t msohen n vazhdim, qarqet

elektrike paraqiten n form t hapur dhe zakonisht n mnyr vertkale.


37/170


36

N sistemet elektrike pr drejtim automatik nj nga elementet m t

rndsishme sht sistemi ndrprers. Sistemi ndrprers ka rolin e mbylljes

dhe hapjes t qarkut elektrik nn veprimin e sinjaleve t SDA. Radhitja dhe

mnyra e mbylljes dhe hapjes t sistemit respektivisht veprimin e tij n SDA

sht i definuar me radhitjen e procesit teknologjik i cili sht i automatizuar

dhe drejtohet.

Si elemente ndrprerse n drejtimin elektrik prdoren:

- ndrprersit,

- tastert,

- senzort,

- butont,

- relejt,

- ndrprersit kufizues.

T gjitha kta elemente n SDA me nj emr quhen kontakte.

N automatik te sistemet pr drejtim automatik dallojm dy lloje t qarqeve elektrike:

1. qarqe elektrike drejtuese dhe2. qarqe elektrike punuese.

Thjesht thn, qarqet drejtuese formojn sinjale drejtuese me t cilat drejtohen qarqet

punuese.

N qarqet elektrike drejtuese lidhen dhe furnizohen elementet drejtuese,

komanduese, matse dhe sinjalizuese. N kta elemente bjn pjes: tastert, ndrprersit,

senzort, rregullatort, dhnsit dhe pajisje tjera drejtuese. Qarqet drejtuese pr shkak t rolit

t tyre primar t drejtimit me proceset, punojn me tension t ult elektrik q zakonisht sht

24V.

Qarqet elektrike punuese n SDA, formojn rrath t rryms t elementeve

realizuese n procese. Elementet realizuese q furnizohen me kto rrath t rryms,

zakonisht jan elektromotort dhe elektromagnett. Si e dijm elementet realizuese jan n

lidhje me elementet punuese dhe i lvizin me ka realizohet procesi i puns.


38/170


37

Qarqet elektrike punuese bartin fuqi elektrike shum m t mdha n krahasim me

qarqet drejtuese. Prandaj qarqet elektrike punuese punojn n tension elektrik m t lart

(220V dhe m shum).

Qarqet drejtuese me 24V formojn sinjale drejtuese q udhheqin me qarkun punues

me 220V. Sipas rregullit t dy qarqet mes veti duhet t ndahen n mnyr galvanike

respektivisht t jen t izoluar. N kt mnyr pengohet dmtimi i pajisjes n qarkun

drejtues nga tensioni m i lart elektrik t qarkut punues.

Parashtrohet pyetja si qarku drejtues me tension t ult elektrik lidhen dhe udhheqin

me qarqet punuese q punojn me tension t lart elektrik? Kjo bhet me elemente t

veanta ndrprerse t quajtur relej dhe kontaktor.

N drejtimin elektrik, pajisjet me t cilt formohen sinjalet drejtuese dhe udhhiqet me

qarkun punues respektivisht procesi quhen pajisje hyrse n SDA. Pajisjet e tilla jan:

tastert, ndrprersit, senzort etj. Pajisjet hyrse bjn pjes n qarqet drejtuese.

Pajisjet q i realizojn instruksionet q ipen me pajisjet hyrse quhen pajisje

(realizuese) dalse aktuator. Pajisjet e tilla zakonisht jan elektromotort dhe

elektromagnett. Pajisjet dalse bjn pjes n qarqet punuese.

21. ELEMENTET NDRPRERSE

Si kemi cek m hert, te drejtimi analog madhsit varijablat jan t pandrprera

pr gjat kohs dhe ndryshohen n vlera t mundshme. Madhsia e vlerave sht e kufizuar

me vlern makisimale dhe minimale t madhsive dhe me definim t shum mesogjendjeve

t madhsive.

Te drejtimi diskret dixhital, udhheqja realizohet me madhsit q jan binare

respektivisht kan dy vlera t mundshme: 1 dhe 0. Kta vlera interpretohen si:

ON e kyur, OFF e shkyur;

T e vrtet, F e gabueshme;

lnda sht prezent, lnda nuk sht prezent;

tension i lart elektrik, tension i ult elektrik etj.

Te drejtimi diskret sinjali dals n cilin do moment sht i prcaktuar nga vlera e sinjalit

hyrs (0 dhe 1). vlera e sinjalit hyrs 0 ose 1, paraqet kusht logjik q inicon proces punues.


39/170


38

Kontroleri me sinjalet dalse drejton ndrprersit, motort, valvolat dhe pajisjet tjera.

Drejtimi sekuencional sht grup i veant i drejtimit diskret. Kontroleri (kompjuteri)

udhheq me raste q ndodhin n proces me aksione t caktuara drejtuese. Kalimi nga njri

n tjetrin aksion drejtues sht parakohe i kushtzuar me plotsimin e disa krkesave. Pr

koordinim t operacioneve t ndryshme n proces gjat drejtimit skuencional prdoren ort

(tajmert) dhe numruesit (kauntert).

Pajisjet diskrete n SDA mund t ndahen n dy grupe:

1. pajisje hyrse me veprim diskret elemente ndrprerse q prcjellin sinjale n

kontroler (kompjuter) dhe

2. pajisje dalse organe realizuese (aktuatort) q drejtohen nga kontroleri (kompjuteri).

N elemente ndrprerse bjn pjes: tastert, ndrprersit, senzort etj. Elementet

ndrprerse me nj emr t prbashkt quhen kontakte.

22. KONTAKTET

Kontaktet jan elemente q shrbejn pr mbyllje dhe ndrprerje t rrathve elektrik.

Me zhvendosje lineare t kontaktit mundsohet mbyllje t qarkut elektrik me ka mundsohet

impuls elektrik n form t sinjalit drejtues t bartet deri te organi realizues pr lvizje direkte

t tij.Kontaktet prbhen prej tri elementeve:

1. pjesa e repartit,

2. pjesa realizuese dhe

3. pjesa e kontaktit.

Pjesa e repartit sht pjes e kontaktit q prodhon forc mekanike pr zhvendosje t

pjess realizuese. Sipas mnyrs n t ciln prodhohet forca mekanike ekzistojn kta lloje

t kontakteve:

manuale aktivizohen nga ana e operatorit me ndihmn e dors,

t fundme aktivizohen me presion mekanik nga pjesa e lvizshme e ndonj makine

punuese ose ndonj organ realizues t sistemit pr drejtim automatik,

elektromagnetike aktivizohen me ndihmn e elektromagnetit dhe

elektromotorike aktivizohen me ndihmn e elektromotorve specijal.


40/170


39

Pjesarealizuesesht pjes e kontaktit n t ciln montohen kontaktet lvizse. Me

zhvendosjen e tij zhvendosen edhe kontaktet lvizse. Konstruksioni i ksaj pjese varet nga

lloji i repartit, pjesa realizuese duhet t ket inercion sa m t vogl dhe pr nj koh m t

shkurt t kalon nga pozita neutrale n aktive dhe anasjelltas. Gjat ndarjes s kontakteve

npr t cilt kalon rrym, te ta paraqitet tension i cili pr shkak t distancs s vogl mes

tyre shkakton hark elektrik (shkndi), sasi e madhe e nxehtsis dhe dmtim t kontakteve.

Pjesa e kontaktitmund t jet me kontakte t rrafshta ose t rrumbullakta (t piks).

Kontaktet e rrumbullakta prdoren pr fuqi (intenzitet) t vogla dhe t mesme, deri sa ato t

rrafshta pr fuqi (intenzitet) t mdha.

Sipas funksionit kontaktet mund t jen: normalisht t hapur (NO Normally Open),

normalisht t mbyllur (NC Normally Closed) dhe kontakte nj mbi nj.

Te kontaktet normalisht t hapur me aktivizimin e tyre (mbyllje) nprmjet qarkut

elektrik startohet (niset) ndonj pajisje.

Te kontaktet normalisht t mbyllur me aktivizimin e tyre (hapje) nprmjet qarkut

elektrik ndrpritet puna e ndonj pajisjeje. N princip NC kontaktet prdoren n qarqet

elektrike pr mbrojtje respektivisht kan rolin e kontakteve EMERGENCY STOP.


41/170


40

Kontakti nj mbi nj, sht m i ndrlikuar se kontaktet e mparshme. Me aktivizimin e

ktij kontakti, kontakti i mesm zhvendoset me ka shkyet njri qark elektrik, e njkohsisht

kyet qarku tjetr elektrik.

23. KONTAKTET MANUALE (T DORS)

Format konstruktive t kontakteve manuale m s shumti varen nga mnyra e drejtimit

me ta. M t prhapura jan dy mnyra t operimit e ato jan:

1. rrotullimi i susts pr nj knd t caktuar dhe

2. shtypja me gisht t susts s kontaktit.

Q t zvoglohet shkndija gjat kyjes dhe shkyjes t kontakteve manuale,

konstruksioni i mekanizmit t repartit t kontakteve realizohet me ndihmn e sustave

(federve) dhe brylort e boshtit.

Kontaktet manuale ndahen n dy grupe m t mdha:

1. ndrprers dhe

2. taster.

N princip ndrprersit manual jan elemente me veprim t prhershm. Rrethi

elektrik sht n mnyr t vazhdueshme i mbyllur ose i ndrprer pr periudhn kohore tdefinuar mes dy shtypjeve ose mbylljeve t ndrprersit. Shembull pr kt lloj t ndrprersit

sht ndrprersi pr kyje t drits.

Ndrprersit manual mund t jen si:

normal t hapur (NO Normally Open)

normal t mbyllur (NC Normally Closed) dhe

nj mbi nj.

Simbolet skematike me t cilat paraqiten ndrprersit manual jan:


42/170


41

Mnyra e funksionimit t ndrprersve manual n qarqet elektrike jan paraqitur

nprmjet ktyre vizatimeve:

N gjendje normale NO ndrprersisht i hapur q n sistemet e drejtimit paraqet

logjikn 0. Gjat ksaj qarku elektrik sht i ndrprer ku pajisja (harxhuesi) Y, nuk punon

respektivisht nuk sht n funksion (logjika 0). Me aktivizim manual t ndrprersit (logjika 1)

qarku elektrik mbyllet ku pajisja (harxhuesi) Y, sht n funksion dhe punon (logjika 1). NO

ndrprersit zakonisht prdoren pr kyje (START) t pajisjeve n sistemet pr drejtim


43/170


42

automatik.

N gjendje normale NC ndrprersi sht i mbyllur q n sistemet e drejtimit

gjithashtu paraqet logjikn 0. Ku qarkut elektrik sht i mbyllur gjat s cils pajisja

(harxhuesi) Y, punon respektivisht sht n funksion (logjika 1). Me aktivizim manual t

ndrprersit (logjika 1) qarku ndrpritet gjat s cils pajisja (harxhuesi) Y, nuk punon dhe nuk

sht n funksion (logjika 0). NC ndrprersit zakonisht prdoren pr shkyje (STOP) t

pajisjeve n sistemet pr drejtim automatik.

Ndrprersi me mbivendosje ka rolin e palosjes (bashkimit) t puns s dy qarqeve

elektrike. N njrn pozit mbivendosja e mbyll qarkun e par elektrik deri sa qarku i dyt

elektrik sht ndrprer. Harxhuesi Y1 sht n funksion dhe punon deri sa Y2 nuk sht n

funksion. Ma ndrimmin e pozits t palosjes (mbivendosjes) realizohet situata e kundrt.

Qarku i par ndrpritet, pajisja Y1 shkyet (STOP) drei sa n t njjtn koh mbyllet qarku i


44/170


43

dyt dhe pajisja Y2 kyet (START).

Ndrprersit manuel t tipit taster (buton)me elemente t veprimit t her pas hershme

respektivisht qarku elektrik sht i mbyllur ose i ndrprer pr aq koh sa sht i shtypur

tasteri me dor. Shembull pr taster sht zilja n shtpit e banimit, tastet e kompjuterve

n tastier etj.

Butont (tastert) njjt si edhe ndrprersit mund t jen si:

nurmalisht t hapur (NO Normally Open)

normalisht t mbylur (NC Normally Closed) dhe

buton (taster) nj mbi nj (palosje, mbivendosje).

Skemat simbolike me t cilat paraqiten tastert jan:

Mnyra e funksionimit t tasterve sht shum e ngjashme me punn e

ndrprersve. Dallimi sht vetm n mnyrn e aktivizimit dhe veprimit gjat kohs. Nga

kta arsye i skemave funksionale t butonve (tasterve) sht i njjt si te ndrprersit.

24. NDRPRERSIT KUFIZUES (T FUNDME)

Ndrprersit kufizues jan elemente elektromekanike t cilt nn veprimin forcs

mekanike me intenzitet t ult, mbyllen nj ose m shum kontakte elektrike. Quhen edhe sindrprers t fundme, dhe pr shkak t dimensioneve t vogla dhe intenzitetit t vogl t

forcs q i aktivizon quhen edhe mikrondrprers.

N automatik, ndrprersit kufizues kryesisht prdoren si kontakte kufizuese.

Vendosen ashtu q ndonj pjes lvizse e makins ose mekanizmit udhhiqet me lvizjen e

tij, automatikisht aktivizohet ose deaktivizohet. Pr shembull kontaktet e ndrprersit kufizues


45/170


44

e shkyin ngassin e bartsit t vegls te CNC makinat kur do t del nga hapsira punuese e

makins. Gjithashtu nse dera mbrojtse e CNC makins nuk sht e mbyllur, e me kt nuk

aktivizohet ndrprersi kufizues, nuk ka kushte pr startim t makins. Ndrprersit kufizues

prdoren edhe te pajisjet alarmuese pr mbrojtje nga hyrja e padshiruar n hapsir.

N vizatim sht paraqitur konstruksioni i ndrprersit kufizues vetkthyes. Forca

mekanike F vepron n levn e ndrprersit dhe e shty te posht. Kjo zhvendosje bartet

nprmjet levs elastike dhe susts t kontaktit t siprm i cili nn veprimin e forcs

bashkohet me kontaktin e poshtm. Pas ndrprerjes s veprimit t forcs leva elastike dhe

susta kthehen n gjendje t barazpeshuar dhe kontaktet happen.

Kontaktet n ndrprersin kufizues, mund t ken forma t ndryshme: taster, lev e

gjat, t rrumbullakt etj. Ndrprersit kufizues nuk e lshojn ujin, vajin, pluhurin

respektivisht jan hermetikisht t mbyllur. Kyja e kontakteve realizohet me saktsi prej

2mm, shpeshtsia e kyjes mund t arrin vlern prej 100 300 cikleve n minut, ndrsa

kohzgjatja sht e kufizuar n 106 107 kyje. Pr shkak t rrezikut nga dmtimet

mekanike t ndrprersve t fundme t njjtat gjithnj e m shum po zvendsohen me

ndrprersit e afrsis pa kontakt.

Ndrprersit kufizues mekanik zakonisht prdoren pr kufizim t lvizjeve t pjesve

lvizse te makinat dhe sistemet. Pr shkak t kontakteve mekanike me lndt ktandrprers nuk rekomandohen pr frekuenca t mdha t kyjes dhe shkyjes (vjen deri te

harxhimi i elementeve lvizse nga ndrprersi dhe shkndi te kontaktet).

N parim ndrprersit kufizues bjn pjes n senzor binar t prekjes, q inicojn dy

gjendje t mundshme t varijablave (0 dhe 1). kjo gjendje mund t jet prezent ose joprezent

e pjess punuese n vend t caktuar, e fundme ose pozit tjetr e pjess lvizse t makins


46/170


45

dhe kushte tjera t ngjashme binare. N robotik senzort e prekjes, zakonisht prdoren si

senzor pr kapje, q vendosen n ann e brendshme t kapseve t robotit. N kt mnyr

roboti din nse e ka kap pjesn (lndn). Gjithashtu me ndihmn e senzorve t prekjes

makinat matse kompjuterike i prcaktojn dimensionet e pjess punuese. N kohn m t re

senzort e prekjes m nuk jan binare dhe kan mundsi t masin intenzitetin e forcs n

prekje.

Senzor binar n prekje CNC makina matse

Makina matse me DN


47/170


46

26. RELEJT

Relei (reley transmetim) paraqet element t aktuatorit i cili nn veprimin e sinjaleve

dirigjuese nga qarku dirigjues bn aktivizimin ose deaktivizimin e pajisjeve n qarkun punues.

Gjegjsisht relejt jan elemente q i lidhin qarqet dirigjuese dhe punuese n sistemet pr

dirigjim automatik.

Sipas madhsis fizike q i nxit relejt mund t jen:

elektrike,

optike,

termike,

akustike,

kimike,

pneumatike dhe

mekanike.

Prej relejve elektrik prdorim m t gjr kan: relei elektromagnetik dhe relei kohor.

Shembull pr prdorim t relejve elektrik sht kur komandohet nga distanca ndalimi

ose nisja e elektromotorit. Kyja e zakonshme e elektromotorit realizohet me rele

ndrmjetsues, ndrsa pr startim prdoret tasteri.

Nse do t prdorej rele, kyja dhe shkyja e elektromotorit do t bhej me ndrprers

t dors i cili do t ishte shum i madh dhe i shtrenjt, gjithashtu do t prdoren edhe kablloenergjetik shum t shtrenjta.

27. RELEI ELEKTROMAGNETIK

Relei elektromagnetik paraqet pajisje elektromekanike. N rele sinjali elektrik dirigjues

me tension prej 24V, t fituar nga pajisja hyrse (senzori, tasteri, ndrprersi) nga qarku

dirigjues shndrrohet n lvizje mekanike t spirancs s elektromagnetit. Me lvizje t

spirancs n t ciln jan t montuar kontaktet e daljes nga elektromagneti fitohet gjithashtu

sinjal elektrik me tension por me tension t lart (220V). Ky sinjal elektrik i hap ose i mbyll

kontaktet e releit q jan pjes t qarqeve punuese n t ciln jan t lidhur pajisjet dalse

(elektromotort) q dirigjohen, e punojn n tension t lart elektrik.


48/170


47

Relejt kan karakteristika t caktuar q kushtzojn prdorimin e tyre. Ato

karakteristika jan:

Fuqia e aktivizimit Pasht parametr me t ciln vlersohet ndjeshmria e releit.

Kjo sht fuqia q duhet ta harxhon qarkun elektrik q t aktivizon relein dhe mundson

zhvendosje t spirancs. Sipas madhsis t fuqis s aktivizimit, relejt mund t jen:

relej t ndjeshm (Pa < 1 W),

relej me fuqi mesatare (Pa 10 W).

Fuqia e dirigjimit Pa, sht fuqi elektrike me t ciln relei i ky ose i shky kontaktet

e veta. Sipas ksaj fuqie ekzistojn rele me:

fuqi t vogl (Pk < 25 W),

fuqi t mesme (25 W < Pk < 100 W) dhe

fuqi t madhe (100 W < Pk < 1 kW).

Pr dirigjim me pajisjet nga qarqet punuese q punojn me fuqi shum t mdha (mbi

1kW) prdorin relej me kontakte t tepr t dimensionuar. Relet e ktill quhen kontaktor.

Koha e aktivizimit ta, sht interval kohor q kalon nga momenti i veprimit nsinjalin dirigjues t nxitur (nga qarku dirigjues) deri te momenti kur do t bhet bartja e

kontakteve t releit. N sistemet komplekse dirigjuese ku prdoren shum relej pr dirigjim t

shum pajisjeve dalse, koha e aktivizimit sht veti shum e rndsishme pr pun t

shpejt t tr sistemit. E kundrta te disa raste t dirigjimit, sht e nevojshme vonesa e

transferimit t kontakteve t releit (relejt kohor).

Sipas vlers s ta, relejt mund t jen:

shum t shpejt, relej joinert (ta < 1ms), relej t shpejt (1 ms < ta < 50 ms),

relej normal (50 ms < ta < 150 ms),

relej t ngadalshm (1 ms < ta < 1 s) dhe

relej kohor (ta >1 s).

Koha e lshimit tot, sht interval kohor nga momenti i ndalimit t veprimit t sinjalit


49/170


48

nxits deri te kthimi i kontakteve t releit n pozitn fillestare.

28. KONSTRUKSIONI DHE MNYRA E PUNS T RELEIT ELEKTROMAGNETIK

ME NOKONTAKTE

N vizatimin e mposhtm sht paraqitur rele elektromagnetik. Elektromagneti me

brtham sht prforcuar n jarem t ndrtuar nga dinamo llamarina. Kur npr

mbshtjells t elektromagnetit nuk kalon rrym, spiranca sht n pozitn neutrale dhe

kontaktet jan normalisht t hapur. Kur npr mbshtjells t elektromagnetit kalon rrym

elektrike nga qarku dirigjues, brthama magnetizohet dhe me forc elektromagnetike e

trheq spirancn elektrike e cila kontaktin e poshtm e zhvendos te posht. Kontaktet

mbyllen dhe n kysit dals fitohet sinjal me t ciln dirigjohet ndonj pajisje n qarkun

punues. Pas ndrprerjes s rryms elektrike, ndalon veprimi i forcs trheqse t brthams,

susta e kthen spirancn n pozitn neutrale dhe kontaktet happen. Pr shkak t dukuris s

magnetizmit t vonuar mundet t trhiqet spiranca edhe pas veprimit t sinjalit elektrik

dirigjues. Q t mos ndodh kjo, n siprfaqen e poshtme t spirancs vendoset nj pllak e

holl nga materiali dijamagnetik (metal q nuk magnetizohet), bakr ose mesing.


50/170


49

Prve ktij relei t prshkruar elektromagnetik me kontakte normal t hapur,

ekzistojn edhe relej me kontakte normal t mbyllur. Te kta sinjali nxits dirigjues i hap

kontaktet e relejit.

Simbolet pr rele t thjesht elektromagnetik jan:

Simbolet e kontakteve t releit te relei i thjesht elektromagnetik jan:

Relei i thjesht elektromagnetik reagon pa dallim t kahjes s rryms elektrike. Shum

shpesh n dirigjimin automatik paraqitet nevoja e dirigjimit t elementeve realizuese me kahje

t caktuar t rryms elektrike. N raste t ktilla prdoren t ashtuquajturat rele t

polarizuar.

Relejt jan t prshtatshm pr dirigjim me sinjalet diskrete. Kan konstruksion t

thjesht, jan t pandjeshme n rregullime elektrike normale dhe jan t sigurt n pun

edhe gjat varijacioneve t mdha t tensionit. Mangsit e relejit elektromagnetik jan:

dimensionet dhe pesha relativisht t mdha, shpejtsi t vogla, t ndjeshm n temperatura

dhe dridhje, afatgjatsi t kufizuar prshkak t harxhimit dhe djegies s kontakteve.


51/170


50

Qarku dirigjues Qarku punues

S ndrprers,

n qarkun dirigjues rele,

n qarkun punues NO kontakt t releit ,

Y pajisje realizuese (pajisje dalse).

Relei i thjesht elektromagnetik si pajisje sipas konstruksionit m s shpeshti n vete

ka m shum kontakte q mund t jen normal t hapur NO dhe normal t mbyllur NC.

N skemn e mposhtme sht paraqitur prdorimi i m shum kontakteve n nj rele, m

konkretisht dy normal t hapur NO dhe nj normal i mbyllur NC.


52/170


51

Qarku udhheqs Qarqet punuese


53/170


52

29. RELE I POLARIZUAR

Shum shpesh n sistemet pr dirigjim automatik paraqitet nevoj, elementet

realizuese t dallojn kahjen e rryms. Pr shembull elektromotori me rrym njkahore ka nj

kahje t rrotullimit nn veprimin e rryms elektrike njkahshe me plus dhe minus t definuar

n qarkun elektrik pr at kahje t rrotullimit t elektromotorit. Q t ndryshohet kahja e

rrotullimit t elektromotorit duhet q t ndryshohet polariteti i rryms s njkahshme

gjegjsisht plusi t bhet minus dhe anasjelltas. Pr shkak t ktyre nevojave prdoren relej

t polarizuarq n princip kan kontakte t tipit nj mbi nj.

Relei i polarizuar sipas konstruksionit dallohet nga relei

elektromagnetik neutral. Mbshtjellsi i vendosur n brthamn

e elektromagnetit sht i ndar n dy pjes t mbshtjella n t

kundrt. N t mesmen gjindet magnet i prhershm

(permanent) me spiranc n t ciln sht fiksuar kontakti i

mesm nga butoni - kontakti. Pr dallim nga relei neutral, te e

cila spiranca ka dy pozita, te relei i polarizuar realizohen tri

pozita, n mes sht pozita neutrale e spirancs, ndrsa me

trheqjen e spirancs nga magneti n t majt dhe t djatht realizohen dy pozitat tjerame

ka kryhet funksioni i mbivendosjes t qarqeve elektrike punuese.Kur nga qarku drejtues nuk vjen sinjal dirigjues, spiranca sht n pozitn neutrale (n

mes) dhe kontakti i mesm i butonit sht i hapur. Gjat veprimit t tensionit drejtues

njkahor me polaritet t dhn, spiranca zhvendoset n njrn an, psh. n t majt me ka

kyet ifti i majt i kontakteve t butonit (elektromotori rrotullohet n njrn kahje). Me

ndryshimin e polaritetit t tensionit drejtues njkahor (plusi bhet minus, ndrsa minusi plus),

spiranca zhvendoset n t djatht me ka mbyllet ifti i djatht i kontakteve t butonit

(elektromotori rrotullohet n kahje t kundrt).

Simboli me t ciln paraqitet relei i polarizuar n skemat e relejve sht si n vijim:


54/170


53

30. RELE ELEKTROMAGNETIK I RRYMS ALTERNATIVE

Dy relejt e mhershm punojn me rrym t njkahshme. N praktik shum m

thjesht sht pr sinjalet dirigjuese t prdoret rrym alternative sepse edhe vet burimi n

rrjetn elektrike t qytetit sht alternative. Prandaj shum shpesh prdoren rele me rrym

elektrike alternative.

Relejt e rryms alternative

n raport me relejt e rryms s

njkahshme n mnyr

konstruktive shum pak dallohen.

Dukurit e padshirueshme te

relejt me rrym alternative jan

vibrimet e brthams. Kto vibrime

mund t shkaktojn djegie t kontakteve t releit dhe ndrprerje t qarkut drejtues prandaj pr

mnjanimin e tyre jan t nevojshm masa t veanta.

Simboli me t ciln paraqitet relei me rrym alternative n skemat e relejve sht si

n vijim:


55/170


54

31. RELEJT KOHOR

Shpesh sht e nevojshme q t kalon nj koh e caktuar nga paraqitja e tensionit

(sinjalit) drejtues deri te momenti kur relei do ti hap ose ti

mbyll kontaktet e veta. Kjo vones e relejve ndonjher

duhet t jet m shum minuta, ekzistojn raste kur

vonesa shtm shum se 1 or. N raste t ktilla

prdoren relejt kohor.

Relejt kohor paraqesin elemente ndrprerse t

cilt n tensionin nxits drejtues reagojn me vones

kohore.

Ekzistojn dy tipe t relejve kohor:

rele kohor me vones gjat kyjes dhe

rele kohor gjat shkyjes s releit.

Relejt kohor jan jan elemente komplekse te t cilt ekzistojn dy nntrsi:

1. element kohor q shkakton vones dhe

2. element realizues i cili zakonisht sht rele elektromagnetik.

Simbolet me t cilat paraqiten relejt kohor n skemat e relejve jan si n vijim:


56/170


55

Simbolet e kontakteve t relejve kohor jan:

Pr vonesa t shkurta kohore, vonesa kohore e releit realizohet sipas rrugs

elektrike respektivisht me rregullim t madhsis s rezistencs t rezistorit elektrik

rregullohet edhe koha e voness.

Pr vonesa t gjata kohore prej 1 ore e m shum, vonesa kohore n rele bhet

sipas rrugs mekanike me mekanizm q sht shum i ngjashm me mekanizmin e ors.

Rele kohor pr vonesa t gjata kohore

Rele kohor i programuar. Sot gati t gjith relet kohor jan t programuar. Me

zhvillim t teknologjis dixhitale respektivisht t kontrolerve logjik programabil - PLC, n

mnyr shum t thjesht jan fituar relejt dixhital kohor.

Shembull pr prdorim t releit kohor me vones gjat kyjes.


57/170


56

Qarku drejtues Qarku punues

Gjendja e shkyur


58/170


57

Gjendja e kyur pas 1,5 sekondave (Y1 i kyur, 3.5 sek. deri te kyja e Y2)


59/170


58

Gjendja e fundme e kyur

Qarku drejtues:

S ndrprers (SWITCH) - ( START, STOP),

K1- rele i thjesht elektromagnetik,

K2 rele kohor me vones gjat startit.

Qarku punues

K1 kontakt i releit nga relei K1,

K2 - kontakt i releit nga relei 2,

Y1 dhe Y2 harxhues.


60/170


59

Me shtypje t ndrprersit S n qarkun drejtues furnizohen me rrym t dy relejt, K1

dhe K2. Relei i thjesht momentalisht reagon dhe bn kyjen (mbivendosjen) e kontaktit t

releit t qarkut punues K1 gjat s cils harxhuesi Y1 menjher aktivizohet. Relei kohor

sht me vones prej 5 sekondave gjat startit. D.m.th. edhe pse relei sht nn tension nuk

e ky menjher kontaktin e releit K2 t qarkut punues por kt e bn me vones prej 5

sekondave. Pas 5 sekondave kyet edhe harxhuesi i dyt Y2. Me shtypje t srishme t

ndrprersit S t dy harxhuesit njkohsisht shkyen.

32. KONTAKTORT

Kontaktort jan elemente q punojn n t njjtin princip si edhe relei

elektromagnetik, por jan t konstruktuar pr intenzitet m t madh t rryms elektrike dhe

tensione m t larta. Kontaktort kan sistem t fuqishm t kontakteve kryesore t relejve

t cilt jan t me dimensione t mdha dhe mund ti prballojn rrymat e mdha elektrike

dhe tensionet e larta n qarqet punuese. Kan mundsi pr kyje edhe deri n 1500 her n

or.

Kontaktort zakonisht prdoren pr drejtim t qarqeve elektrike punuese t reparteve

elektromotorike. Kontaktort pr veq kontakteve kryesore posedojn bllok kontakteplotsuese pr lidhje t qarqeve ndihmse (pr sinjalizim, pr vetbllokim).

33. SKEMAT E RELEJVE

Skemat e relejve jan vizatime n t cilt paraqiten lidhjet elektrike mes qarqeve

drejtuese dhe punuese. N skemat e relejve n mnyr detale nprmjet simboleve dhe

lidhjeve paraqiten lidhjet mes kontakteve dhe mbshtjellsve t relejve si dhe elementet e

ndrprersve tjer n qarqet drejtuese dhe punuese.

Skemat e relejve e paraqesin logjikn e drejtimit me proceset respektivisht varsit

shkak-arsye t elementeve n qarqet drejtuese dhe punuese. Prandaj, skemat e relejve

quhen edhe skema t veprimit.


61/170


60

Lidhjet e elementeve n skemat e relejve mund t jen serike, paralele dhe t

kombinuar. do skem e relejit fillon nga njri pol i tensionit dirigjues (drejtues) dhe prfundon

n polin tjetr (faya - zero, (+) - (-), faza1 - faza2).

N sistemet pr dirigjim automatik shum rrall pr startim t ndonj pajisje prdoret

ndrprers. Zakonisht prdoret taster respektivisht e ashtuquajtur taster me vet prmbajtje.

N skemat e mposhtme sht paraqitur mnyra e puns t qarkut drejtues me taster me

vetprmbajtje:


62/170


61

P taster (PUSHBUTON) START,

K rele i thesht elektromagnetik,

K kontakt i releit t releit K.

Tasteri sht element i ndrprersit i cili pas shtypjes kthehet n pozitn fillestare.

Tareti q t ket funksionin e ndrprersit sht e nevojshme q n qark t lidhet rele

kontaktet e t cilit me shtypje t tasterit t mbesin edhe m tutje t aktivizuar.

Me shtypje t tasterit P, relei elektromagnetik K furnizohet me rrym elektrike me ka


63/170


62

nxitet (mbyllet) NO kontakti i releit - K. Ky kontakt i releit mbetet i mbyllur edhe pse tasteri P

sht kthy n pozitn fillestare t hapur. Kjo mundsohet me lidhje paralele t kontaktit t

releit K me tasterin pr startim P. n kt mnyr mundsohet ur (BY-PASS) i tasterit pr

startim, furnizim kontinual i releit dhe vetprmbajtje t kontakteve t tij. Dmth. tasteri P

shrben vetm pr nxitje fillestare t kontaktit t releit i cili mbetet i mbyllur dhe mundson

furnizim kontinual i qarkut drejtues.

Kjo sht skem standarde q prdoret pr startim t pajisjeve n sistemet pr dirigjim

automatik.

Te dirigjimi sekuencional ecuria e procesit ndodh me plotsimin e disa kushteve q t

mund t kyen ose shkyen organet realizuese n qarqet punuese. Psh., te nj CNC makin-

torno jan t nevojshme m s paku tri kushte pr startim t motorit kryesor q v n lvizje

boshtin punues kryesor n t ciln gjindet koka shtrnguese ku sht e prforcuar pjesa

punuese q prpunohet. Tre kushtet jan:

1. nofullat e shtrnguara n kokn shtrnguese,

2. dera siguruese e mbyllur dhe

3. START tasteri i aktivizuar nga njsia dirigjuese.

Kta kushte quhen kontakte kushtzuese dhe t njjtat n qarqet drejtuese jan t

lidhur n mnyr serike (logjika e dirigjimit EDHE). Pr detektim t nofullave t shtrnguar

dhe dera siguruese e mbyllur zakonisht prdoren mikro ndrprers t fundm. Skemaprincipiele e releit pr startim t motorit kryesor t CNC makins sht si n vijim:


64/170


63

Qarku drejtues Qarku punues

S1 mikrondrprers pr nofullat e koks shtrnguese,

S2 mikrondrprers pr dern siguruese,

P1 tasteri pr start,

P2 stop tasteri sigurues,

K1 rele pr vetprmbajtje t startit,

K2 rele (kontaktor) pr pun t elektromotorit,

Y elektromotor (harxhues).


65/170


64


66/170


65

Mikrondrprersit S1 dhe S2 jan n gjendje t mbyllur q do t thot se pjesa

punuese sht e shtrnguar n kokn shtrnguese dhe se dera siguruese sht e mbyllur.

M shtypje t tasterit pr start P1 me rrym furnizohen relei K1 dhe relei (kontaktori) K2. Me

relein K1 mundsohet furnizim kontinual me rrym elektrike qarku drejtues nprmjet

vetprmbajtjes t kontaktit t releit K1. Kontakti i releit K1 sht i lidhur paralelisht me start

tasterin P1 me ka mundsohet urzim (by-pass) dhe furnizim kontinual i qarkut drejtues. Me

kontaktorin K2 nprmjet kontaktit t tij punues q mbyllet kyet motori ngass kryesor Y.

Nse pr ndonj arsye, gjat puns s CNC makins vjen deri te hapja e nofullave t

koks shtrnguese ose hapja e ders siguruese, ndrprersit S1 dhe S2 hapen me ka

ndrpritet furnizimi me rrym elektrike n qarkun drejtues q do t shkaktonte shkyje t

qarkut punues, e me kt edhe shkyqje t motorit kryesor ngass. Gjithashtu do t ndodh

nse operatori i makins pe shkak t ndonj havarie e shtyp stop tasterin sigurues.

Skemat e paraqitur t relejve jan principiele q do t thot se n kushte reale jan

m komplekse.


67/170


66

34. SENZORT

Pr pun t drejt t qarqeve drejtuese t sistemeve moderne pr dirigjim automatik

paraqitet nevoja e prdorimit t llojeve t ndryshme t senzorve. Senzort jan pajisje

hyrse n qarqet drejtuese dhe prdoren pr regjistrim (detektim) t pjesve punuese,

prcjellje t mekanizmit n lvizje, kontrollit t presionit, temperaturs, nivelit t lngut etj.

Senzort ndahen n dy grupe m t mdha:

Senzor analog dhe

Senzor dixhital.

Senzort dixhital jan pajisje diskrete q detektojn vetm dy gjendje: ka pjes

punuese - nuk ka pjes punuese, ka lvizje-nuk ka lvizje, kyur-shkyqur etj. Detektimet e

ktilla i prgjigjen kodit binar respektivisht logjiks 1 dhe logjiks 0. Nga kndshtrimi

funksional mund t thuhet se senzort dixhital n qarqet drejtuese kan funksionin e

kontakteve.

Pr dallim nga senzort dixhital, senzort analog regjistrojn dy gjendje t fundme

dhe teoritikisht mesogjendje t pafundme. Shembull pr senzor analog jan senzort e

temperaturave, presionit, nivelit t lngut etj.

Senzort dixhital ndahen n dy grupe m t mdha: Me kontakte dhe

Pa kontakte (t afrsis).

Senzort me kontakte q ndryshe quhen edhe mekanike, regjistrojn lvizje dhe

prezenc t pjess punuese me ndihmn e kontaktit fizik (prekje) me lndn lvizjen e t cilit

e regjistrojm. N kt mnyr shkaktohet kyje ose shkyje t qarkut drejtues.

Senzort kufizues mekanik paraqesin ndrprers kufizues mekanik respektivisht

mikrondrprers. Senzort kufizues mekanik zakonisht prdoren si ndrprers kufizues met cilat kufizohen gjatsit e lvizjeve t pjesve lvizse t makinave dhe sistemeve. Pr

shkak t kontaktit mekanik t senzorit me lndt, kta senzor nuk rekomandohen pr

frekuenc t madhe t kyjes shkyjes sepse vjen deri te harxhimi i pjess lvizse t

senzorit dhe shkndi e kontakteve.


68/170


67

Senzori (ndrprersi) kufizues mekanik zakonisht bhet me kontakte t lvizshme dhe

t palvizshme. Njra nga paraqitjet sht me dy kontakte t lvizshme dhe dy t

palvizshme.

Me aktivizim t pjess s lvizshme t senzorit (ndrprersit) kufizues mekanik,

kontaktet lvizse kalojn nga njra n pozitn tjetr respektivisht kalojn nga njra kah

kontaktet tjera t palvizshme. N kt mnyr senzori mekanik e realizon funksionin e

ndrprersit kufizues mekanik ku normalisht kontakti normal i hapur mbyllet, ndrsa kontakti

normal i mbyllur hapet.

Pjest lvizse t senzorit kufizues mekanik mund t jen t paraqitur n mnyra t

ndryshme (form t pulls, roler etj).

35. SENZORT E AFRSIS PA KONTAKT

Senzort pa kontaktjan t njohur edhe si senzor t afrsis. Ato jan senzor binar

q detektojn pranin e ndonj objekti n nj zon t caktuar n afrsi t saj.

Sinjali dals i senzorve t afrsis ndyshon me ndryshimin e distancs s objektit q

detektohet n vlera t caktuara, prandaj kta senzor quhen edhe senzor t relejve,respektivisht ndrprers. Distanca e kufirit q senzori e detekton objektin dhe jep sinjal

varion nga disa milimetra deri n 1 metr e m shum.

Distanca e mbivendosjes Sn sht fushveprimi i senzorit t afrsis me t ciln

shnohet largsia gjat s cils ndryshohet sinjali dals varsisht nga distanca e objektit t

detektuar. Distanca e mbivendosjes varet nga parametrat teknologjike dhe konstruktive,


69/170


68

ndikimi i temperaturs, jostabiliteti i tensionit t furnizimit etj.

Zakonisht ka mosprputhje mes distancs s mbivendosjes kur objekti i detektuar

afrohet dhe distancs s mbivendosjes kur objekti i detektuar largohet nga senzori. Kjo

mosprputhje quhet karakteristika statike e senzorit.

Dalja e senzorit t afrsis sht i lidhur me qarkun prkats elektronik q sht ashtu

i projektuar q t nxjerr n pah karakterin binar t senzorit. Nse dalja e qarkut sht i

mbyllur (NC), i prgjigjet logjiks 0, nse sht i hapur (NO), i prgjigjet logjiks 1. Ekzistojn

senzor t afrsis m komplekse q kan tre kys, q mundson, varsisht nga kushtet

konkrete t prdoret NC ose NO kontakti n dalje t senzorit.

Sipas konstruksionit dhe qllimit senzort pa kontakt ndahen n:

1. Induktive,

2. Kapacitative,

3. Optike,

4. Elektromagnetike,

5. Me ultraz etj.

Simbolet me t cilat senzort paraqiten n skemat e relejve jan si n vijim:

Simbol i thjesht pr senzor

Senzor kapacitativ


70/170


69

Senzor induktiv

senzor optik

Senzor elektromagnetik

36. SENZORT INDUKTIV T AFRSIS

Senzort e afrsis pa kontakt jan senzor elektronik q veprojn pa prekje,

respektivisht pa kontakt mekanik. Senzort induktiv

reagojn vetm n metal respektivisht pjes t metalta n

distanc t caktuar prej senzorit. Distanca q senzori

detekton pjest e metalta varet nga tipi i senzorit dhe lloji i

metalit q detektohet dhe sht prej 1 - 25 mm.

Senzort induktiv pa kontakt detektojn pranin e

pjesve metalike n baz t ndyshimit t induktitvitetit L.Me afrimin e pjess metalike, induktiviteti i bobins q gjindet n trupin e senzorit rritet,

ndrsa me largimin e pjess nga bobina induktiviteti bie.


71/170


70

Senzori induktiv i afrsis sht ndrprers elektronik q e prbjn kta komponent:

1. oscilator,

2. demodullator (ndreqs),

3. nj mbi nj ndrpres dhe

4. prforcues.

Oscilatori gjeneron fush elektromagnetike me frekuenc t lart q del nga siprfaqja

aktive e senzorit n drejtim t aksit t senzorit. Mbi siprfaqen aktive krijohet zon e

ndjeshme ku gjindet fusha aktive elektromagnetike. Kur pjesa metalike do t hyn n kt

fush n siprfaqen e tij induktohen rryma shakullin dhe vjen deri te rregullimi i fushs

elektromagnetike t senzorit. Ndryshimi i fushs elektromagnetike shkakton ndrprerje t

oscilimeve t oscilatorit ku qarku i rryms n senzor ndrpritet. Kur pjesa metalike do t del

nga fusha, oscilatori prsri fillon t oscilon gjat s cils qarku i rryms n senzor lidhet.

Demodullatori (ndreqsi) sht element n senzor i cili ndryshimin e oscilimeve n oscilator e

shndrron n sinjal elektrik njkahsh. Ky sinjal elektrik bartet n ndrprersin nj mbi nj ku

definohet lloji i kontaktit npr t ciln kalon sinjali dals (normal i hapur NO ose normal i


72/170


71

mbyllur NC). N fund sinjali prforcohet n prforcues q t fitohet sinjal dals kualitativ nga

senzori.

Varsisht nga funksioni dals i senzorit induktiv i njjti mund t jet i paraqitur me

kontakt normal t hapur ose normal t mbyllur.

1. Kontakt normal i hapur

Kur para siprfaqes aktive t senzorit nuk ka metal, nuk drgohet sinjal nga senzori, e

kur para siprfaqes aktive t senzorit ka pjes metalike drgohet sinjal nga senzori.

2. Kontakt normal i mbyllur

Kur para siprfaqes aktive t senzorit nuk ka metal, drgohet sinjal nga senzori, ndrsa

kur para siprfaqes aktive t senzorit ka pjes metalike nuk drgohet sinjal nga senzori.

3. Senzor me kontakt normal t hapur dhe normal t

mbyllur

Ka funksionin e mbivendosjes (nj mbi nj). N dalje t senzorit mund t prdoren tdy gjendjet.

Mnyra e lidhjes e senzorit induktiv t afrsis n qarkun elektrik n sistemet pr

dirigjim automatik sht si m posht:


73/170


72

Senzort induktiv kan form cilindrike ose prizmatike. Shtpiza sht e ndrtuar nga

eliku q nuk ndryshket ose prej polimereve. Shpesh n shtpizn ose konektorin e senzorit

vendosen LED dioda si indikim i gjendjes ON/OFF dhe furnizimit korrekt t senzorit.

Prparsit e senzorit induktiv jan:

veprojn pa prekje mekanike (nuk ka harxhim).

veprim shum i shpejt,

konsum i ult,

rrezistent ndaj kemikaleve, pluhurit, vibrimeve dhe ujit,

afatgjatsi t pakufishme,

mas dhe dimensione t vogla,

besueshmri dhe precizitet t madh etj.

Senzort induktiv t afrsis paraqiten n versione dhe forma t ndryshme varsisht

nga vendet e prdorimit. Prdoren si elemente pr drejtim me pajisjet transportuese, drejtim

me sisteme t caktuara te makinat vegla me drejtim automatik, dirigjim me linjat automatike

prodhuese etj. Gjithashtu jan t prshtatshm si trsi kufizues dhe si senzor pr matje t

numrit t rrotullimeve.


74/170

UDHHEQJE KOMPJUTERIKE viti

Udhëheqje Kompjuterike III

Documents

Transcript of Udhëheqje Kompjuterike III