Velocidad constante Subida Bajada

Desplazamiento 𝑠 = 𝐻𝑡𝑇 =

𝐻𝜙𝛽

𝑠 = 𝐻 1− 𝑡𝑇

𝑠 = 𝐻 1−𝜙𝛽

Velocidad 𝑣 = 𝐻𝑇 =

𝐻𝜔𝛽 𝑣 = −𝐻

𝑇 = −𝐻𝜔𝛽

Aceleración 𝑎 = 0 𝑎 = 0

Des

plaz

amie

nto

del

segu

idor

T

H

Tiempo, tt=0

Tiempo, t

Velo

cida

d de

lse

guid

or

V=HT

Tiempo, t

Acel

erac

ión

del

segu

idor +∞

-∞

Aceleración constante Subida Bajada

0 < 𝑡 < 0.5𝑇 (0 < 𝜙 < 0.5𝛽)

Desplazamiento 𝑠 = 2𝐻 𝑡𝑇

2= 2𝐻 𝜙

𝛽2

𝑠 = 𝐻 − 2𝐻 𝑡𝑇

2

𝑠 = 𝐻 − 2𝐻 𝜙𝛽

2

Velocidad 𝑣 = 4𝐻𝑡𝑇2 =

4𝐻𝜔𝜙𝛽2 𝑣 = −4𝐻𝑡𝑇2 = −4𝐻𝜔𝜙𝛽2

Aceleración 𝑎 = 4𝐻𝑇2 = 4𝐻 𝜔

𝛽2

𝑎 = −4𝐻𝑇2 = −4𝐻 𝜔𝛽

2

0.5𝑇 < 𝑡 < 𝑇 (0.5𝛽 < 𝜙 < 𝛽)

Desplazamiento

𝑠 = 𝐻 − 2𝐻 1 − 𝑡𝑇

2

𝑠 = 𝐻 − 2𝐻 1 − 𝜙𝛽

2

𝑠 = 2𝐻 1 − 𝑡𝑇

2

𝑠 = 2𝐻 1 − 𝜙𝛽

2

Velocidad

𝑣 = 4𝐻𝑡𝑇 1− 𝑡

𝑇

𝑣 = 4𝐻𝜔𝛽 1 −𝜙

𝛽

𝑣 = −4𝐻𝑡𝑇 1 − 𝑡𝑇

𝑣 = −4𝐻𝜔𝛽 1 −𝜙𝛽

Aceleración 𝑎 = −4𝐻𝑇2 = −4𝐻 𝜔𝛽

2 𝑎 = 4𝐻

𝑇2 = 4𝐻 𝜔𝛽

2

Des

plaz

amie

nto

del

segu

idor

Tiempo, t

Tiempo, t

Velo

cida

d de

lse

guid

or

Tiempo, t

Acel

erac

ión

del

segu

idor

T

H

t=0

vmax=2HT

amax=4HT2

amin=4HT2

Movimiento armónico Subida Bajada

Desplazamiento

𝑠 = 𝐻21 − cos

𝜋𝑡𝑇

𝑠 = 𝐻21 − cos 𝜋𝜙

𝛽

𝑠 = 𝐻21 + cos

𝜋𝑡𝑇

𝑠 = 𝐻21 + cos

𝜋𝜙𝛽

Velocidad

𝑣 = 𝜋𝐻2𝑇 sen

𝜋𝑡𝑇

𝑣 = 𝜋𝐻𝜔2𝛽 sen

𝜋𝜙𝛽

𝑣 = −𝜋𝐻2𝑇 sen

𝜋𝑡𝑇

𝑣 = −𝜋𝐻𝜔2𝛽 sen

𝜋𝜙𝛽

Aceleración

𝑎 = 𝜋2𝐻2𝑇2 cos

𝜋𝑡𝑇

𝑎 = 𝜋2𝐻𝜔2

2𝛽2 cos𝜋𝜙𝛽

𝑎 = −𝜋2𝐻2𝑇2 cos

𝜋𝑡𝑇

𝑎 = −𝜋2𝐻𝜔2

2𝛽2 cos𝜋𝜙𝛽

Des

plaz

amie

nto

del

segu

idor

T

H

Tiempo, tt=0

Tiempo, t

Velo

cida

d de

lse

guid

or

Tiempo, t

Acel

erac

ión

del

segu

idor

amax= π2H2T2

amin= π2H2T2

vmax=πH2T

Movimiento cicloidal Subida Bajada

Desplazamiento

𝑠 = 𝐻 𝑡𝑇 − 1

2𝜋 sen2𝜋𝑡𝑇

𝑠 = 𝐻 𝜙𝛽 − 1

2𝜋 sen2𝜋𝜙𝛽

𝑠 = 𝐻 1 − 𝑡𝑇 +

12𝜋 sen

2𝜋𝑡𝑇

𝑠 = 𝐻 1 −𝜙𝛽 +

12𝜋 sen

2𝜋𝜙𝛽

Velocidad

𝑣 = 𝐻𝑇 1 − cos 2𝜋𝑡

𝑇

𝑣 = 𝐻𝜔𝛽 1− cos

2𝜋𝜙𝛽

𝑣 = −𝐻𝑇 1− cos

2𝜋𝑡𝑇

𝑣 = −𝐻𝜔𝛽 1 − cos

2𝜋𝜙𝛽

Aceleración

𝑎 = 2𝜋𝐻𝑇2 sen

2𝜋𝑡𝑇

𝑎 = 2𝜋𝐻𝜔2

𝛽2 sen2𝜋𝜙𝛽

𝑎 = −2𝜋𝐻𝑇2 sen2𝜋𝑡𝑇

𝑎 = −2𝜋𝐻𝜔2

𝛽2 sen2𝜋𝜙𝛽

Des

plaz

amie

nto

del

segu

idor

T

H

Tiempo, tt=0

Tiempo, t

Velo

cida

d de

lse

guid

or

Tiempo, t

Acel

erac

ión

del

segu

idor

vmax=2HT

amax= 2πHT2

amin= 2πHT2