TUGAS ROBOTIKA

Robot Bioloid “Jurus Angsa Mencari Mangsa”

Disusun Oleh :

Dwi Nurul Saputro (D400 080 036)

FAKULTAS TEKNIK JURUSAN ELEKTRO

UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH SURAKARTA

2012

Robot Bioloid Versi “Jurus Angsa Mencari Mangsa”.

Robot bioloid versi jurus Angsa Mencari Mangsa ini merupakan robot bioloid

berbentuk manusia yang pola pergerakan dari dynamixel-dynamixelnya atau aktuator-

aktuatornya dibuat menyerupai pola gerak dari jurus Angsa Mencari Mangsa. Dalam

pembuatan pola gerak, dapat dilakukan dengan menggunakan software Behavior Control

Programmer dan Motion Editor yang telah tersedia dalam paket kit robot bioloid.

Berikut langkah-langkah dalam membuat gerakkan Jurus Angsa Mencari Mangsa.

1. Buka software Motion Editor.

2. Sambungkan kabel koneksi yang menghubungkan serial port komputer dengan

robot.

3. Koneksikan dengan klik connect CM-5 pada menu start, tunggu hingga muncul

tampilan 3D robot.

4. Gerakkan robot sesuai dengan pola gerak yang diinginkan.

5. Klik On pada software untuk menyimpan data dari dynamixel-dynamixel pada

robot.

6. Kemudian klik pola gerak robot dan tarik pada kolom pose, dan aturlah speed dan

pause pose yang telah tersedia. Speed digunakan untuk mengatur kecepatan

gerak robot pada pose tersebut, dan pause digunakan untuk mengatur jedah atau

delay pose untuk berpindah ke pose selanjutnya.

7. Klik add pose untuk menambah pose robot.

8. Klik Off pada software.

9. Lakukan langkah 4 sampai 8 untuk membuat pose-pose selanjutnya.

10. Apabila 6 kolom pose yang tersedia dalam page telah terisi semua, klik page save

untuk menyimpan kemudian membuat page berikutnya dengan mengubah page

number pada software ke nomer selanjutnya.

11. Apabila semua pose telah dibuat dan disimpan, selanjutnya membuat program

robot pada software Behaviour Control Programmer.

12. Buka software Behaviour Control Programmer.

13. Mulailah dalam membuat program dengan klik new.

14. Sertakan Motion Play Page pada program.

15. Mengambil data dari Motion Editor dengan cara pilih Management pada menu bar

dan pilih Robot Motion.

16. Klik Read From Robot dan simpan dan ikuti instruksi yang muncul, kemudian klik

Write To Robot dan ikuti instruksi yang muncul.

17. Apabila program telah selesai dibuat, klik cek rule untuk memastikan tidak

adanya error pada program yang dibuat.

18. Klik icon Download or Play untuk memulai mendownload program atau dengan

memilih program pada menu bar dan pilih Download/Play.

19. Pembuatan program robot selesai.

Berikut tampilan software Motion Editor dan Behavior Control Programmer pada

proses pembuatan program robot bioloid Jurus Angsa Mencari Mangsa.

1. Pembuatan pola/pose gerak robot pada software Motion Editor.

Page 1:

Page 2:

Page 3 :

2. Membuat Program pada software Behavior Control Programmer.

Memulai membuat program.

Proses menyimpan data Read From Robot .

Proses Write to Robot .

3. Penjelasan Program pada software Behavior Control Programmer.

Baris 1, Awal mulai program.

Baris 2, Memasukkan fungsi suara dan untuk mengetahui nilai masukkan

dari sensor suara.

Baris 3, Jika sensor suara membaca > 2 (lebih dari dua) kali suara

tepukkan, kemudian akan dilompatkan ke label lanjut.

Baris 4, Memasukkan fungsi infra merah tengah dan untuk mengetahui

nilai masukkan dari sensor infra merah tengah.

Baris 5, Jika sensor infra merah tengah membaca sensitifitas pantulan

terhadap benda > 3 (lebih dari tiga), kemudian memasukkan data dari

Motion Play Page dari page yang ke-2.

Baris 6, Jika tidak, apabila sensor suara membaca > 1 (lebih dari satu)kali

suara tepukkan, kemudian memasukkan data dari Motion Play Page dari

page yang ke-3.

Baris 7, Kembali ke label repeat.

Baris 8, Kembali/Ulangi.

Baris 9, Akhir program.