Tugas Jurnal Bahasa Indonesia Raden Ricky
-
Upload
raden-ricky-wira-saputra -
Category
Documents
-
view
159 -
download
0
Transcript of Tugas Jurnal Bahasa Indonesia Raden Ricky
ROBOT PENGAMBIL BOLA PINGPONG PADA KONTES ROBOT
CERDAS INDONESIA (Divisi Battle) 2010
Raden riki wira . S
5223093027
Mahasiswa D3 Elektronika Universitas Negeri Jakarta
ABSTRACT
Pranata Henra Siregar, Muhammad Karim Naradi, ping-pong ball Robot Makers In Indonesia
Intelligent Robot Contest (Battle Division) 2010 AT MEGA AVR Microcontroller Based On
8535, Final, Jakarta, Electrical Engineering Department, Faculty of Engineering, State
University of Jakarta, 2010.
Final Project aims to make robots that enable dapt detect the presence of a ball which put in a
certain room in a contained field wall that was arranged to be detected by the robot, and can
be inserted at a different place but still in one the field sketch. In this tool consist of three
(three) circuit blocks, namely block-detection sensor input as a series of Ping ultrasonic
distance range finder and Push Botton, block control (controller) using AVR microcontroller
IC AT MEGA block 8535 and output in the form of control or driver circuit motor using IC
L293D.
Implementation of this final research conducted in the laboratory Department of Electrical
Engineering, Faculty of Engineering, Oregon State University, in second semester (092)
starting from February to May academic year 2009-2010 by using laboratory experiments.
Research tools have been made through some of them by doing the design process in
mechanical design, electronic design and design of programming on the device, after which
the voltage and current measurement circuits have been made. In the process of testing, this
robot can do the movement back and forth, turn right-left, raising and lowering his hand.
In the experiment it can be seen, this robot can run as its function is that it can detect room in
a field, then the robot followed the room that had been determined that the robot can find the
object of ping-pong ball and then picked up the ball.
Keywords: Input, Sensor, Control, Output Driver L293D, Microcontroller ATMega 8535
Teknologi memiliki tujuan salah satunya membuat hidup manusia menjadi bahagia,
mudah, cepat, tepat waktu, memberi keuntungan, kekayaan dan menyenangkan. Teknologi
juga memiliki sisi yang tidak baik seperti dalam peperangan dan perusakan lingkungan hidup.
Namun secara keseluruhan teknologi lebih banyak memberi manfaat yang baik bagi manusia
dan lingkungannya, mulai dari bidang teknologi pertanian hingga teknologi komputer.
Pada akhirnya dalam pemanfaatan mikrokontroler tersebut banyak diaplikasikan dalam
pemboatan robot otomatis yang dapat bergerak bebas sesuai dengan lingkungan yang telah
dikondisikan. Terlebih pada dunia pendidikan khususnya telah banyak diselenggarakan
kompetisi – kompetisi robotika baik dalam ajang nasional dan maupun intersional. Dengan
didasarkan hal tersebut penulis membuat robot pengambil bola pingpong yang telah di ikut
sertakan dalam ajang kompetisi KRCI (divisi Battle) 2010 dengan kondisi lapangan dan
lingkungan yang telah ditentukan dalam robot tersebut.
Batasan masalah pada laporan alat ini adalah penggunaan sensor proximity sehingga
robot dapat mengikuti tembok yang mengarah pada objek yaitu bola pingpong yang
ditempatkan di suatu tempat pada sebuah ruangan yang telah di tentukan.
Dengan melihat latar belakang serta pembatasan masalah, masalah yang dapat
dirumuskan bagaimana merancang serta membuat sebuah robot yang dapat bergerak sesuai
dengan lingkungan dan lapangan serta objek yang dinginkan dengan menggunakan IC
Mikrokontroler AVR ATMEGA 8535 dengan sensor yang dipakai.
Tujuan dari pembuatan Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut:
1. Membuat program dalam pengendalian sebuah robot dengan menggunkan
pemrograman bahasa C yang dibuat pada program CodevisionAVR C Compiler .
2. Membuat aplikasi alat yang sesuai dengan mata kuliah yang telah ditempuh.
Metode
Pembuatan alat
Dalam Pengerjaan tugas akhir ini di bagi menjadi dua tahap yaitu :
1) Pembuatan hardaware yang terdiri dari pembuatan mekanik dan rangkaian
elektronik.
2) Tahap kedua adalah pembuatan sofware berupa perancangan program..
Hampir keseluruhan dari body di buat dari bahan mika setebal 4mm, karena bahan mika
selain harganya terjangkau, berat dari bahan tersebut ringan sehingga tidak membebankan
motor yang menjadi penggerak. Pembuatan mekanik terdiri dari dua bagian.
- Bagian Badan Robot
Dalam gambar dapat dilihat pada bagian badan robot terdapat 4 sensor ping ultrasonic
yang berfungsi sebagai sensor jarak, rangkaian elektronik yang mengendalikan robot, motor
DC sebagai penggerak dan sebuah LCD sebagai penampil. Gambar 3.1 adalah bagian
badan robot.
- Bagian Tangan Robot
Pada bagian tangan robot terdapat 2 motor DC untuk menurunkan lengan ke bawah dan
membuka bagian bawah lengan untuk melepaskan bola. Gambar 3.2 adalah Bagian Lengan
robot
Diagram blok dari sistem robot ditunjukan pada gambar 3.3
Hasil
4.1 Pengujian Alat
Tahap pengujian alat bertujuan agar dapat diketahui apakah blok elektronika pada sistem
yang dibuat yaitu blok input, proses dan output sesuai dengan apa yang diharapkan. Adapun
kriteria yang dilakukan dalam pengujian alat adalah sebagai berikut :
4.1.1 Instrumen Pengujian
Multimeter digital /DT-830B
Multimeter adalah alat yang digunakan untuk mengukur tegangan, hambatan, dan
arus, baik arus searah (DC) maupun arus bolak balik (AC). Multimeter digital digunakan
karena nilai yang dihasilkan lebih akurat, mudah dalam pembacaan dan lebih lebih unggul
dari multimeter analog. Pada pengukuran , rangkaian yang diukur adalah rangkaian
Mikrokontroler, Sensor PING))) dan IC L293D
4.1.2 Hasil Pengukuran
Setelah selesai melakukan pembuatan alat/robot maka hal yang terakhir dilakukan adalah
pengujian alat disertai dengan pengukuran alat. Nilai yang didapatkan setelah pengukuran
adalah sebagai berikut.
4.1.2.1Rangkaian Input
Pengukuran sensor ping ultrasonic dengan VCC 4.8V. pengukuran dilakukan pada kaki
signal ping ultrasonic yang secara bergantian menjadi transmiter dan receiver. Tabel 4.1
menunjukan pengukuran tersebut.
Tabel 4.1 Hasil Pengukuran Ping Ultrasonic
Posisi Sensor Tegangan pada kaki Signal
Sensor Kiri 1.08
Sensor Depan Kiri 1.08
Sensor Depan Kanan 1.08
Sensor Kanan 1.08
Dan pada tabel 4.2 adalah hasil pengukuran pada push bottom apabila ditekan dan
diambang.
Tabel 4.2 Hasil Pengukuran Push Bottom
Letak pengukuran Pada saat ditekan Pada saat ambang
Push Bottom 0.08 4.85
4.1.2.2 Rangkaian Proses
Pada rangkaian proses yang diukur adalah keluaran dari mikrokontroler yang terdapat
pada Port B sebagai LCD, Port C motor penggerak, Port D motor Lengan. Untuk Port A
tegangannya sama dengan tegangan pada kaki signal sensor ping. Tegangan sismin 4.98V.
dan berikut hasil pengukuran pada Port-port mikrokontroler yang telah digunakan. Tabel 4.3
adalah hasil pengukuran Port A sebagai Input, Tabel 4.4 adalah hasil pengukuran Port B
sebagai output LCD, Tabel 4.5 adalah hasil pengukuran Port C sebagai Output motor
penggerak. Dan tabel 4.6 adalah hasil pengukuran Port D sebagai Output motor lengan.
Tabel 4.3 Hasil Pengukuran Port A sebagai Input
PA.7 PA.6 PA.5 PA.4 PA.3 PA.2 PA.1 PA.0 Keterangan
0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 1.08 Sensor kiri
0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 1.08 0.06 Sensor depan kiri
0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 1.08 0.06 0.06 Sensor depan Kanan
0.06 0.06 0.06 0.06 1.08 0.06 0.06 0.06 Sensor Kanan
0.06 0.06 4.35 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 Push Bottom
Tabel 4.4 Hasil Pengukuran Port B sebagai Output LCD
PB.7 PB.6 PB.5 PB.4 PB.3 PB.2 PB.1 PB.0 Keterangan
4.62 RS
4.84 RD
0.18 EN
4.87 Data Bus
0.23 Data Bus
4.63 Data Bus
4.76 Data Bus
Tabel 4.5 Hasil Pengukuran Port C sebagai Output Motor Penggerak
PC.7 PC.6 PC.5 PC.4 PC.3 PC.2 PC.1 PC.0 Keterangan
4.86 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 Motor kiri maju
0.06 3.54 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 Motor kiri mundur
0.06 0.06 3.82 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 Motor kanan maju
0.06 0.06 0.06 3.83 0.06 0.06 0.06 0.06 Motor kanan mundur
Tabel 4.6 Hasil Pengukuran Port D sebagai Output Motor Lengan
PD.7 PD.6 PD.5 PD.4 PD.3 PD.2 PD.1 PD.0 Keterangan
0.06 0.06 0.06 3.85 0.06 0.06 0.06 0.06 Lengan Naik
0.06 0.06 3.78 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 Lengan Turun
0.06 3.82 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 Lengan Buka
3.80 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 Lengan Tutup
4.1.2.3 Hasil Pengukuran Rangkaian Output
Pengukuran dilakukan pada input IC L293D dan output IC L293D. Pengukuran
dilakukan saat input atau output berkondisikan high (1) dan low (0). Tegangan yang diberikan
untuk motor adalah sebesar +24V dan tegangan untuk IC L293D adalah sebesar +5V.
Pada Tabel 4.7 menunjukan pengukuran input IC L293D dengan kondisi high (1) dan
low (0). Sedangkan pada Tabel 4.8 menunjukan pengukuran tegangan output IC L293D .
Tabel 4.7 Hasil Pengukuran Input IC L293D
Komponen Input Kondisi Logika (v)
Pin L293D Dari Port High Low
L293 D 1
pin 2 Port D.0 3.65 0.6
pin 7 Port D.1 3.65 0.6
pin 10 Port D.2 3.65 0.6
pin 15 Port D.3 3.65 0.6
L293 D 2
pin 2 Port D.4 3.65 0.6
pin 7 Port D.5 3.65 0.6
pin 10 Port D.6 3.65 0.6
pin 15 Port D.7 3.65 0.6
Tabel 4.8 Hasil Pengukuran Output IC L293D
Komponen Output
Pin L293D
Kondisi Logika(v)
High Low
L293 D 1
pin 3 15.35 0.76
pin 6 15.35 0.76
pin 11 15.35 0.76
pin 14 15.35 0.76
L293 D 2
pin 3 15.35 0.76
pin 6 15.35 0.76
pin 11 15.35 0.76
pin 14 15.35 0.76
4.1.3 Pengujian Sistem
Tahap pengujian sistem ini dapat dilakukan dengan cara pengujian melalui program,
pengujian ini pertujuan dilakukan agar dapat diketahui apakah sistem robot sesuai dengan apa
yang telah kita program. Tabel 4.9 adalah kondisi logika input, tabel 4.10 adalah kondisi
logika output Port C. Dan tabel 4.11 adalah kondisi logika Output Port D.
Tabel 4.9 Kondisi Logika Input
PA.7 PA.6 PA.5 PA.4 PA.3 PA.2 PA.1 PA.0 Keterangan
0 0 0 0 0 0 0 1 Sensor kiri
0 0 0 0 0 0 1 0 Sensor depan kiri
0 0 0 0 0 1 0 0 Sensor depan Kanan
0 0 0 0 1 0 0 0 Sensor Kanan
1 0 0 0 0 0 0 0 Push Bottom
Tabel 4.10 Kondisi Logika Output
PC.7 PC.6 PC.5 PC.4 PC.3 PC.2 PC.1 PC.0 Keterangan
1 0 0 0 0 0 0 0 Motor kiri maju
0 1 0 0 0 0 0 0 Motor kiri mundur
0 0 1 0 0 0 0 0 Motor kanan maju
0 0 0 1 0 0 0 0 Motor kanan mundur
Tabel 4.11 Kondisi Logika Output
PD.7 PD.6 PD.5 PD.4 PD.3 PD.2 PD.1 PD.0 Keterangan
0 0 0 1 0 0 0 0 Lengan Naik
0 0 1 0 0 0 0 0 Lengan Turun
0 1 0 0 0 0 0 0 Lengan Buka
1 0 0 0 0 0 0 0 Lengan Tutup
4.1.3.1 Robot Bergerak Sesuai Ruangan
Pada pengujian sistem robot untuk berjalan sesuai ruangan, robot diharapkan dapat
berjalan sesuai dengan ruangan yang telah di tentukan. Untuk itu peranan sensor ping
ultrasonic sangat penting disini untuk mendeteksi tembok yang berada di sekitar robot
4.1.3.2 Robot Mengetahui Pertigaan
Pada pengujian sistem bagaimana mengetahui pertigaan, robot diharapkan dapat
membaca pertigaan antara ruangan bola dan ruangan goal. Ketika membaca pertigaan robot
maka akan berbelok menuju room tempat dimana bola berada.
4.1.3.3 Robot Menaikan dan Menurunkan Lengan
Pada pengujian sistem menaikan dan menurunkan lengan, robot diharapkan dapat
menaikan dan menurunkan lengannya. Proses ini dilakukan agar robot mendapatkan bola
yang diletakkan pada dasar lantai ruangan. Pada saat menurunkan lengan, robot diprogram
agar menurunkan lengan dengan menggunakan delay agar pas berada di lantai, dan pada saat
robot menaikan lengan robot menggunakan delay yang sama pada menurunkan lengan.
4.1.3.4 Robot Membuka dan Menutup Lengan
Pada pengujian sistem membuka dan menutup lengan, robot diharapkan dapat
membuka dan menutup lengannya. Pada saat menemukan ruangan tempak box goal berada.
Pada saat menemukan ruangan dengan box goal di dalamnya maka robot akan menurunkan
lengan dan membuka lengan sehingga bola dapat jatuh pada box goal. Dan setelah itu lengan
akan menutup lalu kemudian naik.
Pembahasan
Tugas akhir ini membahas tentang membuat robot bola pingpong yang telah ikut kontes
robot cerdas indonesia 2010. Robot ini menggunakan sensor Ping))) Ultrasonic Range Finder
. Ping))) Ultrasonic Range Finder, adalah modul pengukur jarak dengan ultrasonic buatan
Paralax Inc. robot ini menggunakan driver motor L293D. IC L293D digunakan sebagai
penggerak menggantikan fungsi dari relay, IC L293D dapat digunakan pada arah
bidirectional, outputnya dapat digunakan untuk motor DC, motor Stepper, solenoid, dan
cocok digunakan pada beban yang membutuhkan arus dan tegangan yang tinggi.maksimum
arusnya 600ma, dan tegangan 4,5 V – 36 V. IC L293D terdiri dari 16 pin dan hadir dalam dua
versi, yaitu L293D dan L293, huruf D menunjukkan adanya dioda yang berfungsi untuk
mengurangi induksi tegangan, jadi motor yang digunakan jadi lebih aman dan awet.
Robot menggunakan LCD. Rangkaian pengendali menggunakan Mikrocontroller AVR
ATMega 8535. Kemudian yang dibutuhkan untuk proses pemrograman adalah software
Codevision AVR dan bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C.
Jika ingin mengetahui lagi atau ingin mendalami tentang robotika ada baiknya membaca
dahulu buku - buku tentang dasar elektronika. Saya menyarankan membaca buku Elektronika
Digital dan Mikroprosesor karangan Budiharto, Widodo, Sigit Firmansyah. 2005.
Kesimpulan
Dari percobaan, penelitian dan pembuatan yang dilakukan maka dapat diambil
kesimpulan sebagai berikut :
1. Robot dapat bergerak sesuai dengan ruangan karena sistem navigasi robot yang
menggunakan sensor ping ultrasonic dapat mendeteksi keberadaan dinding dengan
jarak acuan sebesar 15cm. Jika sensor ping ultrasonic melewati atau kurang dari
batas acuan maka robot akan bergerak sesuai dengan program yang dibuat.
2. Sensor ping ultrasonic memiliki kekebalan pada noise lebih tinggi namun saat
sensor ping ultrasonic mendapat posisi pantulan lebih dari 45o maka jarak yang
terukur akan lebih jauh dari pada jarak yang sebenarnya.
3. Robot akan mendeteksi room dimana bola diletakkan dengan acuan jarak semua
sensor ping ultrasonic kurang dari 15cm.
Saran
Dari hasil penelitian dan uji coba yang kami lakukan pada robot pengambil bola
pingpong ini masih banyak kekurangannya, untuk itu agar penelitian berikutnya lebih
sempurna maka kami memberikan saran sebagai berikut :
1. Agar dapat lebih pasti menentukan posisi dimana bola berada disarankan agar
menggunakan sensor kamera.
2. Dalam penggunaan motor DC pada roda kiri dan kanan di sarankan agar mempunyai
putaran yang sama kecepatannya agar pada saat robot bergerak maju dapat dengan
lurus.
3. Dalam penggunaan sensor proximity di sarankan agar menggunakan sensor ping
ultrasonic. Karena sensor tersebut mempunyai kekebalan terhadap noise yang lebih
tinggi di bandingkan dengan sensor proximity yang lain.
Daftar Pustaka
Budiharto, Widodo, Sigit Firmansyah. 2005. Elektronika Digital dan Mikroprosesor.
Yogyakarta : Andi.
Gunwan, Malvino Hanapi. 1981. Prinsip-prinsip Elektronik, Edisi kedua. Jakarta : Erlangga.
Heryanto, Wisnu Adi, 2008 Pemprograman Bahasa C untuk Mikrokontroler ATMEGA 8535.
Yogyakarta : Andi
Rosyidi, Lukman. 2008. Modul Training Mikrokontroler AVR Level Basic. Depok : Prasimax.