» D u b es tä m m e r » Tr a j e x i a i k o m p a k t f o r m a t

» Fr i h e t a t t d e s i g n a

To t a l f r i h e t v i d r ö r e l s e s t y r n i n g

TRAJEXIA-PLC

Trajexia rörelsestyrenhet integrerad med ditt programmerbara styrsystem

Trajexia, serien med avancerade rörelsestyrenheter

som ger dig kontrollen, har nu en kompakt och

integrerad version. Ta en titt på Trajexia-PLC,

rörelsestyrenheten som är lika flexibel och

justerbar som Omrons programmerbara

styrsystem, och även har Trajexia-plattformens

fantastiska rörelsestyrningsfunktioner.

Om du vill lägga till avancerad rörelsestyrning i ditt

styrsystem, hjälper Trajexia-PLC dig att uppfylla

högt ställda krav samtidigt som utrymmet

minimeras, det krävs färre kablar, utförandet

optimeras och det är enkelt att integrera med ditt

HMI (Human Machine Interface - gränssnitt för

människa-maskin.

Det är faktiskt precis det som du har bett om …

och den är enkel att använda och har alla

prestanda du behöver!

Trajexia-PLC har skapats speciellt för din applikation. Genom att

fokusera på att vara kompakt och enkel hjälper den dig att skapa

nästa generationens marknadsledande maskiner snabbare

än någonsin.

Integreringen av din applikation kan inte bli enklare. Förutom

en inbyggd MECHATROLINK-II-port, som ger exakt styrning

av upp till 30 axlar drar den nytta av det stora utbudet

av CJ1-gränssnittskortstillval för att kommunicera med andra

Avancerad styrning i en enda kompakt lösning

fältbussystem som exempelvis Ethernet, Profibus eller DeviceNet,

och naturligtvis har du det största utbudet av de bästa

servoenheterna och frekvensomriktarna.

Trajexia rörelsestyrenhet och det programmerbara styrsystemet

utbyter information via delade minnesplatser, vilket hjälper dig

att förenkla programmering och dataåtkomst och gör

maskindesignandet snabbare och enklare.

MECHATROLINK-II

Upp till 30 axlar

Ethernet

Fakt

isk st

orle

k

Att spara betydande utrymme i dina maskiner och tid som

spenderas på kabeldragning är bara en del i det samlade

paketet. Utöver större utrymmesbesparande och

ekonomiska fördelar är den nya Trajexia för det

programmerbara styrsystemet en lösning som erbjuder alla

välkända och utmärkta funktioner som i fristående Trajexia

och har samma utseende och känsla. Du behöver inte lägga

ner tid på att åter igen lära dig hur man sätter igång.

Leverera högre prestanda med mindre utrymme...

...blir möjligt med

Datautbyte utförs via PLC-bussen, vilket förenklar

designen, spar utrymme och gör det enkelt att integrera

andra enheter.

Styrning av 30 axlar

Koordineras med snabb MECHATROLINK-II-rörelsebuss med

valbar cykeltid från 0,5 ms till 4 ms.

Pulsgivargränssnitt

Möjliggör anslutning av en extern pulsgivare till systemet.

Stöder även inkrementell, absolut pulsgivare och utgång

för pulståg.

Digitala in- och utgångar

Rörelsestyrenheten har inbyggda och konfigurerbara

in- och utgångar.

MECHATROLINK-II huvudport

Styr upp till 30 servoenheter och frekvensomriktare.

Drivenheter

Full anslutningsmöjlighet till samma utbud

av servodrivenheter och frekvensomriktare samt andra

Trajexia-styrenheter.

Avancerade programmeringsverktyg

CJ1-MCH72 rörelseenhet använder samma avancerade

programmeringsspråk som fristående Trajexia-

centralenheter och det nya övervaknings- och

felsökningsverktyget TRAJEXIA Studio.

Pulsgivare in- och utgångar

Intuitiva och lätthanterliga programmeringsverktyg Det nya Trajexia Studio-verktyget erbjuder en enkel och intuitiv

programvarumiljö som hjälper dig att programmera och felsöka dina

applikationer med avancerade verktyg.

• Förbättrat grafiskt användargränssnitt

•Flerenhetsstöd

•Dra&släpp-funktion

•Offlineprogrammeringochavanceradnedladdning

•Programmerajämförelseverktyg

•Axiskonfigurationsguide

•Avanceraderedigeringsfunktioner

Mechatrolink-II-port

Lysdioder: Status för centralenhet och in- och utgångar

Digitala in- och utgångar

Batteri

1Enhet för rörelsestyrning

CJ1W-MCH72 - MECHATROLINK-II

Enhet för rörelsestyrningPLC Avancerat positioneringssystem med servobussen MECHATROLINK-II • 30 fysiska axlar med avancerad positionering via en

robust och snabb servobuss: MECHATROLINK-II• Stöder positions-, hastighets- och momentstyrning • Varje axel kan utföra komplex interpolering,

e-cam och e-växellådor • Avancerade felsökningsverktyg med spårnings- och

oscilloskopfunktion• Fysiska ingångar för varje servoaxel• Styrning av servon och omriktare via en gemensam

servobuss • Inbyggda digitala I/O-enheter och pulsgivare

Systemkonfiguration

M

CX-OneTrajexia Studio

HMI iNS-serien

JUSP-NS115MECHATROLINK-II-modul

Linjärmotori Sigma-II serien

Max 30 axlarTotal längd: 50 m

Terminering

Servomotor i serie Sigma-II

Servomotor i serieSigma II

Ingång

Enhet för rörelsestyrningCJ1W-MCH72

Digitala I/O-modulerPulsgivarens in/utgång

Snabbingångar, hemmaläge

Seriellt eller Ethernet

CJ1-serien

MECHATROLINK-II

Frekvensomriktare

6 Enhet för rörelsestyrning

2 Rörelseregulatorer

Specifikationer

Allmänna specifikationer

Enhet för rörelsestyrning

Egenskap BeskrivningTyp CJ1W-MCH72 Omgivande driftstemperatur 0 till 55 COmgivande luftfuktighet, drift 90 % RF (ingen kondensation)Lagringstemperatur -20 till 70 ºCAtmosfär Inga korrosiva gaserVibrationstålighet 10 till 57 Hz (0,075 mm amplitud)

57 till 100 Hz, acceleration: 9,8 m/s² under 80 minuter i riktningarna X, Y och Z.Stöttålighet 143 m/s², 3 gånger vardera i X-, Y- och Z-riktningarnaIsolationsresistans 20 MOhmÖverslagsspänning 500 VHöljets skyddsklass IP 20Internationella standarder CE:IEC61131-2, IEC61000-6-2, IEC61000-6-4

cULus: UL508C (Industriell styrutrustning)Lloyds; RoHS-kompatibel

Egenskap BeskrivningAntal axlar 30 (totalt 31 med virtuella axlar)Antal omriktare Maximalt 8 (omriktare i hastighets- eller momentläge)Cykeltid Inställbart till 0,5 ms, 1 ms, 2 ms eller 4 msProgrammeringsspråk Basic-liknande positioneringsspråk. Samma funktionsområde som Trajexia TJ1-MC16

Obs: MCH72 Trajexia har en avancerad instruktionsuppsättning; MCH 71 BASIC-tillämpningar måste omkonstrueras för att användas med den nya styrenheten

Multi-tasking Upp till 14 uppgifter körs samtidigt Inbyggda digitala I/O 16 ingångar, 2 med registreringsfunktioner. 8 utgångar, 1 med fysiska positionsbrytarfunktionerMåttenheter AnvändardefinierbaraTillgängligt minne för användarprogram 500 KBDatalagringskapacitet Upp till 2 MB flashminneLagring av programdata, positioneringsenhet SRAM med batteri-backup och Flash-ROMLagring av programdata, persondator Med programverktyget Trajexia StudioUppdatering av firmware Med programverktyget Trajexia ToolsI/O-pulsgivare Positions/varvtalsåterkoppling Inkrementella och absoluta pulsgivare

Absolut pulsgivar-standard Stöder SSI 200 kHZ, EnDat 1 MHzPulsgivaringångens maximala frekvens

6 MHz

Pulsgivare/pulsutgång maximal frekvens

2 MHz

Mechatrolink-II masterport

Kontrollerade enheter Junma ML-II, Sigma-II och Sigma III servo-system och V7, F7 och G7 frekvensomriktareElektriska egenskaper Uppfyller kraven enligt MECHATROLINK-standardenÖverföringshastighet 10 MbpsSlavstationstyper Axlar eller servosystem och frekvensomriktareÖverföringsavstånd Maximalt 50 meter utan repeterare

Datautbyte via PLC CJ1W-MCH72 utbyter data med minnesområden i PLC-enheten. Mapping för cykeldata i PLC CPU till minnesområdena i rörelseenheten kan konfigureras fritt.

7Rörelseregulatorer

Enhet för rörelsestyrning 3

MECHATROLINK-II, servoenhetens gränssnittsenhet (JUSP-NS115)

Beteckning

CJ1W-MCH72 - Trajexia positioneringsenhet

JUSP-NS115 - MECHATROLINK-II gränssnittsenhet

Egenskap BeskrivningTyp JUSP-NS115Servoenhet SGDH-@@@E-typer (version 38 eller senare)Installationsmetod Monterade på SGDH-servoenhetens sida: CN10Grundläggande specifikationer

Matningsspänningsmetod Levereras från servostyrenhetens matningsspänningStrömförbrukning 2 W

MECHATROLINK -II kommunikation

Överföringshastighet/överföringscykel

10 Mbps/1 ms eller mer. Kommunikation med MECHATROLINK-II

Kommandoformat Driftsspecifikation Positionering genom kommunikation med MECHATROLINK-I/IIReferensingång Kommunikation med MECHATROLINK –I/II

Kommandon: position, hastighet, moment, parameter läs/skriv övervakningsutgång

Positionsstyr-funktion

Accelerations-/retardationsmetod Linjär första/andra steg, assymetrisk, exponentiell, S-kurvaStyrning med återkoppling Positionsstyrning med återkoppling är möjlig

Återkopplingssystem, specifikationer

Pulsgivare/pulsutgång i servoenheten

5 V differentiell linjeförstärkarutgång (uppfyller EIA standard RS-422A)

Pulsgivarsignal med återkoppling En quad B linjeförstärkareMaximal mottaglig frekvens för ser-voenheten

1 Mpps

Matningsspänning för pulsgivare med återkoppling

Ordnas av kunden

Ingångssignaler i servoenheten

Signalallokeringsförändringar kan göras

Körning framåt/bakåt förbjuden, nollpunksåtergång retardation LSExterna låssignaler 1, 2, 3Framåt/bakåt momentstyrning

Interna funktioner Positionsdata registerfunktion Positionsdataregistrering kan göras om man använder fas C och externa signaler 1, 2, 3

Skydd Parameterskada, parameterinställningsfel, kommunikationsproblem, WDT-problem pulsgivare med återkoppling upptäcker nedkoppling

LED-signallampa A: alarm, R: MECHATROLINK –I/II kommunikation

NS115

I/O status LED

Enhetsstatus LED

Batteri-fack

9-polig pulsgivare kontaktdon

MECHATROLINK-II Port

Enhetsnummerinställning

Digitala I/O- kontaktdon

NS115

Roterande omkopplare (SW1)Används för att ställa in MECHATROLINK-II stationsadress

LED(A)Alarmstatus

LED(R)MECHATROLINK-II kommunikationscykel

DIP-omkopplare (SW2)Används för kommunikation med MECHATROLINK-II.

MECHATROLINK-II kommunikation CN6A och CN6B kontaktdon:Passar till MECHATROLINK-II systemet

Kontakt för CN4 pulsgivarsignal med återkopplingAnvänds för anslutning av signal med återkoppling

JordledningAnsluten till jordning på servoenheten

8 Enhet för rörelsestyrning

4 Rörelseregulatorer

Mått

CJ1W-MCH72 - Trajexia positioneringsenhet

JUSP-NS115 - MECHATROLINK-II gränssnitt

4

765

2

0

3

I/O

MLK

Enc.

UNITNo.

1RUNERCERH

BFWDOG

OPEN

BATTERY

MCH72

mm48,75

90

65

71

98

24

CN6A

Enheter: mm Ungefärlig vikt: 0,2 kg

NS115

SW1

20 128

142

100

2

SW2

AR

CN6A

CN6B

CN4

Märk-skyltCN6B

CN4

FG terminal

Kontaktdon för SERVOPACK

M4

9Rörelseregulatorer

Enhet för rörelsestyrning 5

Installation

MECHATROLINK-II gränssnittsanslutningar

+

-

+

-

MECHATROLINK I/F-enhettyp JUSP-NS115

Till andra MECHATROLINK-II stationer

Backupbatteri*1 2,8 till 4,5 V

NollpunktsåtergångRetardation LS*2 med /DEC PÅ

Förbjuden framåtkörning*2 med P-OT AV

Förbjuden bakåtkörning*2 med N-OT AV

Extern registrering 1*2 med /EXT1 PÅ

Extern registrering 2*2 med /EXT2 PÅ

Extern låsning 3*2 med /EXT3 PÅ

*1 Anslut vid användning av absolut pulsgivare när batteriet inte är anslutet till CN8.*2 Ställ in signal med användarkonstanterna.

CN 6A234

/SSP

P

SH

120 Ω SS

SH

BAT (+)P

BAT (-)

+24 VIN

/DEC

P-OT

N-OT

/EXT 1

/EXT 2

/EXT 3Kontaktdonshölje

Anslut skydd för kontaktdonets höljeFG

+24 V

3,3 kΩ

234

21

22

47

40

25

1

39

38

37

26

27

28

29

30

31

32

/COIN+

SG

AL 03

AL 02

AL 01

AlarmkodsutgångMaximal driftspänning 30 V DCMaximal utgångsström 20 mA DC

/COIN-

/BK+

/BK-

/S-RDY+

/S-RDY-

ALM+

ALM-

41

42

43

44

45

46

CN 6B

CN 1

För terminalplinten, anslut en terminering (JEPMC-W6022)

Positionering genomförd*2

(PÅ när positionering är genomförd)

BK utgång*2

(PÅ när bromsen släpps)

Servo färdig-utgång*2

(PÅ när färdig)

Servoalarmutgång(AV med alarm)

Optokopplare utgångMaximal driftspänning 30 V DCMaximal utgångsström 50 mADC

Servoenhet Typ SGDH

(För SERVOPACK-anslutning, se kapitlet om Sigma-II)

CN 4

Extern spänningsmatning

1, 2, 3PG 0VPA/PAPB/PBPC/PC

161718191415

Pulsgivare med åter-koppling för hastighets-/positionsavkänning

PG

P anger tvinnade kabelpar. anger skärmning.

10 Enhet för rörelsestyrning

6 Rörelseregulatorer

BeställningsinformationModul för rörelsestyrning

MECHATROLINK-II – tillhörande utrustning

ServosystemAnm: Mer information finns i avsnittet om servosystem.

FrekvensomriktareAnm: Mer information finns i avsnittet om frekvensomriktare.

Datorprogram

Beskrivning TypMECHATROLINK-II Trajexia positioneringsenhet CJ1W-MCH72

Beskrivning Anmärkningar TypMECHATROLINK-II kablar 0,5 meter JEPMC-W6003-A5

1 meter JEPMC-W6003-013 meter JEPMC-W6003-035 meter JEPMC-W6003-0510 meter JEPMC-W6003-1020 meter JEPMC-W6003-2030 meter JEPMC-W6003-30

MECHATROLINK-II avslutare Avslutningsmotstånd JEPMC-W6022MECHATROLINK-II modul För servodrivning i serie Sigma-II (Firmware-version 38 eller senare) JUSP-NS115

Varispeed V7-omriktare (Kontakta Omron-återförsäljaren om vilka versioner av omriktare som understöds)

SI-T/V7

Varispeed F7, G7-omriktare (Kontakta Omron-återförsäljaren om vilka versioner av omriktare som understöds)

SI-T

MECHATROLINK-II repeterare När 17 eller fler axlar är kopplade till MECHATROLINK-II krävs en repeterare JEPMC-REP2000

Specifikationer TypTrajexia Studio V1.0 eller högre (tillgänglig med CX-One licens) CX-One

För att kunna bedriva produktutveckling förbehåller vi oss rätten att ändra specifikationerna utan föregående meddelande.

ALLA ANGIVNA MÅTT ÄR I MILLIMETER.

Multiplicera med 0,03937 för att omvandla millimeter till tum. Multiplicera med 0,03527 för att omvandla gram till uns.

Cat. No. I54E-SV-01

11Rörelseregulatorer

KPP_Trajexia_PLC_SV01

Styrsystem •PLC-system•Operatörsterminaler•RemoteI/O

Drivteknik•Positionsstyrning•Servosystem•Frekvensomriktare

Industrikomponenter •Temperaturregulatorer•Nätaggregat•Tidreläer•Räknare•Programmerbaralogikenheter •Panelinstrument•Elektromekaniskareläer•Övervakningsprodukter•Halvledarreläer•Gränslägesbrytare•Tryckknappar•Kontaktorer

Avkänning och säkerhet•Fotoceller•Induktivagivare•Kapacitivagivare•Fiberfotoceller•Lasersensorer •Visionsystem•Säkerhetsnätverk•Säkerhetsbrytare•Säkerhetsreläer •Pulsgivare•Ljusridåer

Auktoriserad distributör:

Omron Europe BV och dess dotterbolag strävar efter att alltid tillhandahålla korrekt information till sina kunder men reserverar sig ändå och utfäster inga garantier angående riktigheten eller fullständigheten hos informationen i detta dokument. Vi förbehåller oss rätten att ändra informationen när som helst och utan föregående meddelande.

OmrOn EurOpE B.V. Wegalaan 67-69, NL-2132 JD, Hoofddorp, Nederländerna. Tel: +31 (0) 23 568 13 00 Fax: +31 (0) 23 568 13 88 www.industrial.omron.eu

Belgien Tel: +32 (0) 2 466 24 80 www.industrial.omron.be

Danmark Tel: +45 43 44 00 11 www.industrial.omron.dk

Finland Tel: +358 (0) 207 464 200www.industrial.omron.fi

Frankrike Tel: +33 (0) 1 56 63 70 00www.industrial.omron.fr

Italien Tel: +39 02 326 81 www.industrial.omron.it

nederländerna Tel: +31 (0) 23 568 11 00 www.industrial.omron.nl

norge Tel: +47 (0) 22 65 75 00 www.industrial.omron.no

Österrike Tel: +43 (0) 2236 377 800 www.industrial.omron.at

polen Tel: +48 (0) 22 645 78 60 www.industrial.omron.pl

portugal Tel: +351 21 942 94 00 www.industrial.omron.pt

ryssland Tel: +7 495 648 94 50 www.industrial.omron.ru

Schweiz Tel: +41 (0) 41 748 13 13 www.industrial.omron.ch

Spanien Tel: +34 913 777 900 www.industrial.omron.es

Storbritannien Tel: +44 (0) 870 752 08 61www.industrial.omron.co.uk

Sydafrika Tel: +27 (0)11 579 2600 www.industrial.omron.co.za

Tjeckien Tel: +420 234 602 602 www.industrial.omron.cz

Turkiet Tel: +90 216 474 00 40 www.industrial.omron.com.tr

Tyskland Tel: +49 (0) 2173 680 00 www.industrial.omron.de

ungern Tel: +36 1 399 30 50 www.industrial.omron.hu

Fler Omron-representanterwww.industrial.omron.eu

SVErIgE Omron Electronics AB Norgegatan 1 Box 1275, SE-164 29 Kista Tel: +46 (0) 8 632 35 00 Fax: +46 (0) 8 632 35 40 www.industrial.omron.se

göteborg Tel: +46 (0) 8 632 35 00 malmö Tel: +46 (0) 8 632 35 00 Eksjö Tel: +46 (0) 8 632 35 00