Trajexia Manual de referencia...MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 3 Revisión 3.0 Acerca de este...
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Sistema Motion Control TrajexiaTJ1-MC04, TJ1-MC16, TJ1-ML04, TJ1-ML16, TJ1-PRT, TJ1-DRT, TJ1-FL02
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Cat. No. I51E-ES-03
Distribuidor autorizado:
Nota:A pesar de nuestro afán de perfeccionamiento, Omron Europe BV y/o sus empresas subsidiarias y filiales no garantizan ni se hacen responsables de la precisión y exhaustividad de la información incluida en este catálogo. La información sobre los productos contenida en este catálogo se ofrece "tal cual", sin garantía de ningún tipo, ya sean explícitas o implícitas, incluyendo sin limitación las garantías implícitas de comerciabilidad, idoneidad para un fin determinado o no infracción. En las jurisdicciones donde no sea válida la exclusión de garantías implícitas, se considerará que la exclusión se sustituirá por otra válida y que más se aproxime al intento y propósito de la exclusión original. Omron Europe BV y/o sus empresas subsidiarias y filiales se reservan el derecho de realizar cualquier modificación en los productos, las especificaciones y los datos a su entera discreción y en cualquier momento sin previo aviso. El material contenido en este catálogo puede quedar desfasado y tanto Omron Europe BV como sus empresas subsidiarias y filiales no se comprometen a actualizar dicho material.
Cat. No. I51E-ES-03
Sistema Motion Control Trajexia MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARECat. No. I51E-ES-03
MANU 2
Revisión 3.0
NotaLos padecumanuLas cy classiempconlle
Defi
MarPROFMECHDevicCIP eTrajeMotio
prohíbe la reproducción, almacenamiento en sistemas o parcial, por cualquier forma o medio (mecánico, u otros) sin la previa autorización por escrito de OMRON.na con respecto al uso de la información contenida dado que OMRON mantiene una política de constante lidad, la información contenida en el presente manual evio aviso. En la preparación de este manual se han osibles. No obstante, OMRON no se hace responsable o se hace responsable de los posibles daños resultantes a en esta publicación.
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roductos OMRON se fabrican para su uso conforme a procedimientos ados, por un operador cualificado, y sólo para el fin descrito en este al.onvenciones que aparecen a continuación se utilizan para indicar ificar las precauciones que aparecen en este manual. Preste atención re a la información que aparece en ellas. Su incumplimiento podría var lesiones físicas o daños materiales.
nición de información preventiva
cas comerciales y copyrightsIBUS es una marca registrada de PROFIBUS International.ATROLINK es una marca registrada de Yaskawa Corporation.
eNet es una marca registrada de Open DeviceNet Vendor Assoc INC.s una marca registrada de Open DeviceNet Vendor Assoc INC.xia es una marca registrada de OMRON.n Perfect es una marca registrada de Trio Motion Technology Ltd.
/i
PELIGROIndica una situación de peligro inmediato que, de no evitarse, puede ocasionar la muerte o lesiones graves.
ADVERTENCIAIndica una situación de peligro potencial que, de no evitarse, puede ocasionar la muerte o lesiones graves.
PrecauciónIndica una situación potencialmente peligrosa que, de no evitarse, puede ocasionar lesiones físicas o daños materiales menores o moderados. © OMRON, 2007
Reservados todos los derechos. Sede recuperación o transmisión totalelectrónico, fotocopiado, grabaciónNo se asume responsabilidad alguen el presente manual. Asimismo, mejora de sus productos de alta caestá sujeta a modificaciones sin pradoptado todas las precauciones pde ningún error u omisión. Tampocdel uso de la información contenid
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AceEn esMotioAntesse recla docperfepreca/i
Nomb
SistemContrGUÍADE R
MANUREFEDE Hdel siContr
SistemContrMANUPROG
Manudel seSigm
Manudel sede la
Manude JU
00 11 Se describen la instalación y la operación de los servodrivers Sigma-III con interfaz MECHATROLINK
0605 02-OY Se describen la instalación y la operación de los variadores V7
5 1-OY Se describen la instalación y la operación de los variadores F7Z
0 Se describen la instalación y la operación de los variadores G7
00-08 Se describen la instalación y la operación de las interfaces MECHATROLINK para los variadores G7 y F7
00-03 Se describen la instalación y la operación de las interfaces MECHATROLINK para los variadores V7
Se describen la instalación y la operación de los módulos de entrada y salida MECHATROLINK y el repetidor MECHATROLINK-II
Se describen el protocolo de comunicaciones FINS y los comandos FINS
comprender la información incluida caso contrario, pueden producirse daños la muerte, daños en el producto o fallos iniciar cualquiera de los procedimientos
dicadas, lea cada sección en su totalidad prender toda la información incluida iones relacionadas.
Contenido
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
rca de este manualte manual se describen la instalación y la operación del sistema n Control Trajexia. de intentar instalar o utilizar las unidades Motion Control Trajexia, omienda leer detenidamente el presente manual, así como toda umentación afín relacionada en la tabla, con el objeto de familiarizarse
ctamente con la información facilitada. Asegúrese de leer las uciones presentadas en la siguiente sección.
re Cat. No. Contenido
a Motion ol Trajexia RÁPIDA EFERENCIA
I50E Se describe cómo familiarizarse rápidamente con Trajexia en una configuración de prueba para mover un solo eje con MECHATROLINK-II.
AL DE RENCIA ARDWARE stema Motion ol Trajexia
I51E Se describen la instalación y las especificaciones de hardware de las unidades Trajexia y se explica la filosofía del sistema Trajexia.
a Motion ol TrajexiaAL DE RAMACIÓN
I52E Se describen los comandos BASIC que se utilizan para la programación de Trajexia, se explican los protocolos de comunicaciones y el software Trajexia, se ofrecen ejemplos prácticos e información para la detección y corrección de errores.
al rvodriver
a-II
SIEP S800000 15 Se describen la instalación y la operación de los servodrivers Sigma-II.
al rvodriver serie JUNMA
TOEP-C71080603 01-OY Se describen la instalación y la operación de los servodrivers JUNMA.
al SP-NS115
SIEP C71080001 Se describen la instalación y la operación del módulo de aplicación de MECHATROLINK-II.
Manual de interfaz de Sigma-III con MECHATROLINK
SIEP S8000
Variador V7 TOEP C7106
Variador F7Z TOE S616-5
Variador G7 TOE S616-6
Interfaz MECHATROLINK SI-T para G7 y F7
SIBP-C7306
Interfaz MECHATROLINK ST-T/V7 para V7
SIBP-C7306
Módulos de E/S MECHATROLINK
SIE C887-5
Comandos de comunicaciones de SYSMAC series CS/CJ
W342
ADVERTENCIAAsegúrese de leer yen este manual; en personales o inclusodel mismo. Antes dey las operaciones iny asegúrese de comen ella y en las secc
Nombre Cat. No.
MANU 4
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FunDurana la uEstascontroEn la en rel/i
Comp
Conede prAbra
EscribdevueEscribEl pade TJ
Func
Compcon T
CompBASI
Comp
Compy TJ1
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ciones compatibles por versiones de unidadte el desarrollo de Trajexia, se ha incorporado nuevas funciones nidad controladora después de su lanzamiento al mercado. funciones están implementadas en el firmware y FPGA de la unidad ladora.
tabla siguiente se muestra un resumen de las funciones correspondientes ación con la versión de firmware y FPGA de TJ1-MC__.
ruebe las versiones de firmware y FPGA de TJ1-MC__
cte TJ1-MC__ al software Trajexia Tools. Consulte el manual ogramación.la ventana de terminal y escriba los siguientes comandos:
a PRINT VERSION en la ventana de terminal. El parámetro de versión lve el número de versión de firmware actual del controlador Motion.a PRINT FPGA_VERSION SLOT(-1) en la ventana de terminal.
rámetro de versión devuelve el número de versión de FPGA actual 1-MC__.
ionalidad Versión de firmware de TJ1-MC__
Versión de FPGA de TJ1-MC__
atibilidad completa J1-FL02
V1.6509 21 y superior
atibilidad con comandos C FINS_COMMS
V1.6509 Todas las versiones
atibilidad con TJ1-DRT V1.6509 Todas las versiones
atibilidad con TJ1-MC04 -ML04
V1.6607 21 y superior
Conte
MANU 5
Revisión 3.0
1 A ................................................................. 81 ...............................................................................81 ...............................................................................81 ...............................................................................81 ...............................................................................91 .............................................................................101 .............................................................................131 .............................................................................13
.............................................................................13
.............................................................................13
2 F ............................................................... 142 .............................................................................142 .............................................................................16
.............................................................................17
.............................................................................20
.............................................................................22
.............................................................................252 .............................................................................272 .............................................................................302 .............................................................................312 .............................................................................372 .............................................................................40
.............................................................................41
.............................................................................41
.............................................................................41
.............................................................................412 .............................................................................482 .............................................................................50
3 R ............................................................... 513 .............................................................................51
.............................................................................52
.............................................................................53
.............................................................................533 .............................................................................54
.............................................................................54
.............................................................................61
.............................................................................62
.............................................................................64
nidos
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
dvertencias y precauciones de seguridad...............................................................................1 Perfil de usuario..................................................................................................................................................2 Precauciones generales .....................................................................................................................................3 Precauciones de seguridad ................................................................................................................................4 Precauciones del entorno de servicio.................................................................................................................5 Precauciones de uso ..........................................................................................................................................6 Precauciones de montaje de la unidad...............................................................................................................7 Conformidad con las Directivas CE ...................................................................................................................
1.7.1 Conceptos ...........................................................................................................................................1.7.2 Compatibilidad con las Directivas CE..................................................................................................
ilosofía del sistema.....................................................................................................................1 Introducción ........................................................................................................................................................2 Conceptos de Motion Control ............................................................................................................................
2.2.1 Control PTP .........................................................................................................................................2.2.2 Control CP...........................................................................................................................................2.2.3 Control EG...........................................................................................................................................2.2.4 Otras operaciones ...............................................................................................................................
.3 Principios de servosistema ................................................................................................................................
.4 Arquitectura del sistema Trajexia ......................................................................................................................
.5 Tiempo de ciclo..................................................................................................................................................
.6 Control del programa y multitarea .....................................................................................................................
.7 Secuencia de movimiento y ejes .......................................................................................................................2.7.1 Generador de perfil..............................................................................................................................2.7.2 Lazo de posición..................................................................................................................................2.7.3 Secuencia de eje .................................................................................................................................2.7.4 Tipo de eje...........................................................................................................................................
.8 Búferes de movimiento .....................................................................................................................................
.9 Sistema mecánico .............................................................................................................................................
eferencia de hardware ...............................................................................................................1 Introducción .......................................................................................................................................................
3.1.1 Aspectos destacados de Trajexia........................................................................................................3.1.2 Trajexia Tools ......................................................................................................................................3.1.3 Este manual.........................................................................................................................................
.2 Todas las unidades ...........................................................................................................................................3.2.1 Instalación del sistema .......................................................................................................................3.2.2 Condiciones ambientales y de almacenamiento para todas las unidades ..........................................3.2.3 Dimensiones de las unidades..............................................................................................................3.2.4 Cableado de los conectores Weidmüller .............................................................................................
Conte
MANU 6
Revisión 3.0
3 .............................................................................66.............................................................................66.............................................................................66.............................................................................67.............................................................................67
3 .............................................................................68.............................................................................68.............................................................................69.............................................................................70.............................................................................76.............................................................................77.............................................................................78.............................................................................78
3 .............................................................................79.............................................................................79.............................................................................80.............................................................................80.............................................................................84.............................................................................85.............................................................................85.............................................................................92.............................................................................98...........................................................................102...........................................................................107...........................................................................117...........................................................................123...........................................................................128
3 ...........................................................................131...........................................................................131...........................................................................131...........................................................................132...........................................................................132...........................................................................133...........................................................................133
nidos
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
.3 Fuente de alimentación .....................................................................................................................................3.3.1 Introducción .........................................................................................................................................3.3.2 Conexiones de fuente de alimentación ...............................................................................................3.3.3 Especificaciones de la fuente de alimentación....................................................................................3.3.4 Contenido de la caja de la fuente de alimentación..............................................................................
.4 TJ1-MC__ ..........................................................................................................................................................3.4.1 Introducción .........................................................................................................................................3.4.2 Display de LEDs ..................................................................................................................................3.4.3 Conexiones de la TJ1-MC__ ...............................................................................................................3.4.4 Batería .................................................................................................................................................3.4.5 Especificaciones de TJ1-MC__ ...........................................................................................................3.4.6 TJ1-TER ..............................................................................................................................................3.4.7 Contenido de la caja de TJ1-MC__ .....................................................................................................
.5 TJ1-ML__...........................................................................................................................................................3.5.1 Introducción .........................................................................................................................................3.5.2 Descripción de LED.............................................................................................................................3.5.3 Conexión de TJ1-ML__ .......................................................................................................................3.5.4 Especificaciones de TJ1-ML__............................................................................................................3.5.5 Contenido de la caja de TJ1-ML__......................................................................................................3.5.6 Servodrivers MECHATROLINK-II de la serie Sigma-II........................................................................3.5.7 Servodrivers MECHATROLINK-II de la serie Junma ..........................................................................3.5.8 Variador V7 MECHATROLINK-II ........................................................................................................3.5.9 Variadores F7 y G7 MECHATROLINK-II.............................................................................................3.5.10 Esclavos de E/S digitales MECHATROLINK-II ..................................................................................3.5.11 Módulo de entradas analógicas de 4 canales MECHATROLINK-II ....................................................3.5.12 Módulo de salidas analógicas de 2 canales MECHATROLINK-II .......................................................3.5.13 Repetidor MECHATROLINK-II ............................................................................................................
.6 TJ1-PRT ............................................................................................................................................................3.6.1 Introducción .........................................................................................................................................3.6.2 Descripción de LEDs ...........................................................................................................................3.6.3 Selectores de número de nodo ...........................................................................................................3.6.4 Conexiones de TJ1-PRT .....................................................................................................................3.6.5 Especificaciones de TJ1-PRT ............................................................................................................3.6.6 Contenido de la caja de TJ1-PRT .......................................................................................................
Conte
MANU 7
Revisión 3.0
3 ...........................................................................134...........................................................................134...........................................................................134...........................................................................135...........................................................................136...........................................................................137...........................................................................137
3 ...........................................................................138...........................................................................138...........................................................................139...........................................................................140...........................................................................146...........................................................................147...........................................................................149...........................................................................153...........................................................................153...........................................................................154...........................................................................154
A D ............................................................. 162
nidos
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
.7 TJ1-DRT ............................................................................................................................................................3.7.1 Introducción .........................................................................................................................................3.7.2 Descripción de LEDs ..........................................................................................................................3.7.3 Selectores de número de nodo ...........................................................................................................3.7.4 Conexiones de TJ1-DRT.....................................................................................................................3.7.5 Especificaciones de TJ1-DRT .............................................................................................................3.7.6 Contenido de la caja de TJ1-DRT .......................................................................................................
.8 TJ1-FL02 ...........................................................................................................................................................3.8.1 Introducción .........................................................................................................................................3.8.2 Descripción de LED.............................................................................................................................3.8.3 Conexiones de TJ1-FL02 ....................................................................................................................3.8.4 Especificaciones de TJ1-FL02 ............................................................................................................3.8.5 Encoder incremental............................................................................................................................3.8.6 Encoder absoluto.................................................................................................................................3.8.7 Motor paso a paso...............................................................................................................................3.8.8 Registro ...............................................................................................................................................3.8.9 Interruptor de posición de hardware....................................................................................................3.8.10 Contenido de la caja de TJ1-FL02 ......................................................................................................
iferencias entre Sigma-II y Junma ...........................................................................................
Adver
MANU 8
Revisión 3.0
1
1.1Este eléctrdel dide au
1.2El usude reConsen algsistemvehícmáquo pro
1.3
ar medidas de protección a prueba tizar la seguridad en caso de que no que éstas sean incorrectas o anómalas entáneos de corriente u otras causas.
rlo pueden producirse graves accidentes.
stalar por su cuenta circuitos de parada loqueo y de limitación, así como otras
ad similares, en circuitos externos ntrolador Motion Trajexia).
rlo pueden producirse graves accidentes.
24 Vc.c. (fuente de alimentación de E/S argada o cortocircuitada, puede producirse que provoque la desconexión de las salidas.
roblemas, deben incorporarse al sistema ión externas que garanticen la seguridad.
e desconectarán debido a la sobrecarga e salida (protección). Para evitar dichos corporarse al sistema medidas de prevención icen la seguridad.
DOG cuando su función de autodiagnóstico ra evitar dichos problemas, deben ma medidas de prevención externas guridad.
tencias y precauciones de seguridad
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Advertencias y precauciones de seguridad
Perfil de usuariomanual está dirigido al personal con conocimientos de sistemas icos (ingenieros eléctricos o equivalentes) que estén encargados seño, instalación y gestión de los sistemas e instalaciones tomatización industrial.
Precauciones generalesario debe utilizar el producto con arreglo a las especificaciones
ndimiento descritas en este manual.ulte a su representante de OMRON antes de utilizar el producto una situación no contemplada en este manual o de emplearlo en as de control nuclear, sistemas ferroviarios, sistemas de aviación,
ulos, equipos de seguridad, plantas petroquímicas y otros sistemas, inas o equipos que puedan tener una repercusión grave en vidas piedades en caso de uso incorrecto.
Precauciones de seguridad
ADVERTENCIA No intente desmontar la unidad ni toque ninguna de las piezas internas mientras esté conectada la alimentación. Esto podría provocar una descarga eléctrica.
ADVERTENCIA No toque ningún terminal o bloque de terminales mientras esté conectada la alimentación. En caso contrario podrían producirse descargas eléctricas.
ADVERTENCIA Bajo ninguna circunstancia cortocircuite los terminales positivo y negativo de las baterías, ni cargue, desarme, deforme, aplique presión ni queme las baterías. Las baterías pueden explotar, quemarse o derramar líquido.
ADVERTENCIA El usuario debe tomde fallos para garanse reciban señales odebido a cortes momEn caso de no hace
ADVERTENCIA El usuario deberá inde emergencia, de bmedidas de segurid(es decir, no en el coEn caso de no hace
ADVERTENCIA Cuando la salida dede TJ1) esté sobrecuna caída de tensiónPara evitar dichos pmedidas de prevenc
ADVERTENCIA Las salidas de TJ1 sde los transistores dproblemas, deben inexternas que garant
ADVERTENCIA TJ1 desconectará Wdetecte un error. Paincorporarse al sisteque garanticen la se
Adver
MANU 9
Revisión 3.0
el entorno de servicio
el bloque de terminales de la fuente de al par de apriete especificado en este manual.eden provocar incendios o un funcionamiento
en ninguno de los siguientes lugares. r un funcionamiento incorrecto, descargas s.tos a la luz directa del sol.tos a temperaturas o grados de humedad os determinados en las especificaciones.
tos a condensación como resultado ticos de temperatura.tos a gases corrosivos o inflamables.s cantidades de polvo (especialmente o sal.tos al contacto con agua, aceite o productos
os a golpes o vibraciones.
alizar instalaciones en los siguientes lugares, s medidas de seguridad. cuadas o insuficientes pueden provocar correcto.s a electricidad estática u otras formas de ruido.
tos a fuertes campos electromagnéticos.tos a una posible radioactividad.s a fuentes de alimentación.
tencias y precauciones de seguridad
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
1.4 Precauciones d
ADVERTENCIA Con el objeto de garantizar la seguridad del sistema en caso de producirse una anomalía como consecuencia de un funcionamiento incorrecto de TJ1 o de cualquier otro factor externo que afecte a éste, incorpore a los circuitos externos, es decir no al controlador Motion Trajexia (denominado “TJ1”), medidas de seguridad.En caso de no hacerlo pueden producirse graves accidentes.
ADVERTENCIA No intente desarmar, reparar o modificar ninguna unidad. Cualquier intento de hacerlo puede provocar desperfectos, descargas eléctricas e incluso incendios.
Precaución Compruebe las condiciones de seguridad de la unidad de destino antes de transferir un programa a otra unidad o de editar la memoria. La realización de cualquiera de estos procesos sin confirmar las condiciones de seguridad puede provocar lesiones.
Precaución No se realizará una copia de seguridad de los programas de usuario escritos para la unidad Motion Control en la memoria flash de TJ1 (función de memoria flash).
Precaución Preste especial atención a la polaridad (+/–) al cablear la fuente de alimentación de c.c. Una conexión errónea puede provocar un funcionamiento incorrecto del sistema.
Precaución Apriete los tornillos dalimentación de c.a. Los tornillos flojos puincorrecto.
Precaución No utilice la unidad Esto podría provocaeléctricas o incendio- Lugares expues- Lugares expues
fuera de los rang- Lugares expues
de cambios drás- Lugares expues- Lugares con alta
polvo de hierro) - Lugares expues
químicos.- Lugares sometid
Precaución En el momento de readopte las suficienteUnas medidas inadeun funcionamiento in- Lugares expuesto- Lugares expues- Lugares expues- Lugares cercano
Adver
MANU 10
Revisión 3.0
1.5
apropiadas para garantizar que se suministra la tensión y frecuencia nominal especificada. ado en lugares en los que la alimentación le.
apropiada puede provocar un funcionamiento
xternos y tome otras medidas de seguridad s en cableados externos. e tomen las suficientes medidas de seguridad ircuitos, puede producirse un incendio.
dades de entrada una tensión superior de entrada. n puede provocar un incendio.
i conecte cargas a las unidades de salida cidad de conmutación máxima. ión o de carga pueden provocar incendios.
n de pruebas de tensión no disruptiva, al de puesta a tierra funcional.
de producirse un incendio.
tencias y precauciones de seguridad
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Precauciones de uso
Precaución El entorno de servicio del sistema TJ1 puede tener un efecto muy importante en la vida útil y en la fiabilidad del sistema.Los entornos de funcionamiento inadecuados pueden provocar un funcionamiento incorrecto, averías y otros problemas imprevistos en el sistema TJ1.Asegúrese de que el entorno de funcionamiento cumple las condiciones especificadas, tanto durante la instalación como durante toda la vida del sistema.
ADVERTENCIA No arranque el sistema hasta que haya comprobado que los ejes están presentes y son del tipo correcto.Los números de los ejes flexibles cambiarán si se producen errores de la red MECHATROLINK-II durante el arranque o si cambia la configuración de dicha red.
ADVERTENCIA Asegúrese de que el programa del usuario puede ejecutarse correctamente antes de ejecutarlo en la unidad. De lo contrario puede producirse un funcionamiento imprevisto.
Precaución Utilice siempre la tensión de alimentación indicada en este manual. Una tensión incorrecta puede provocar un funcionamiento incorrecto o un incendio.
Precaución Adopte las medidasla alimentación con Tenga especial cuideléctrica sea inestabUna alimentación inincorrecto.
Precaución Instale disyuntores efrente a cortocircuitoEn caso de que no spara prevenir cortoc
Precaución No aplique a las unia la tensión nominalUn exceso de tensió
Precaución No aplique tensión nque superen la capaLos excesos de tens
Precaución Durante la realizaciódesconecte el terminDe lo contrario, pue
Adver
MANU 11
Revisión 3.0
l cableado, retire la etiqueta de protección ir una adecuada disipación térmica. protección al polvo pegada puede provocar correcto.
crimpar para el cableado. No conecte lados directamente a los terminales. es trenzados desnudos puede provocar
alimentación eléctrica, vuelva a comprobar
cto puede provocar un incendio.
correcto. cto puede provocar un incendio.
después de haber comprobado bloque de terminales.
s bloques de terminales, los cables ás elementos con dispositivos de bloqueo uadamente. ría producirse un funcionamiento incorrecto.
tencias y precauciones de seguridad
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Precaución Al instalar las unidades, conéctelas siempre a una toma de tierra de clase 3 (hasta 100Ω o menos). El no conectar a una toma de tierra de clase 3 puede provocar descargas eléctricas.
Precaución Desconecte siempre la alimentación del sistema antes de proceder a realizar cualquiera de las siguientes tareas. De lo contrario, puede producirse un funcionamiento incorrecto o descargas eléctricas.- Montaje o desmontaje de las unidades expansoras,
CPUs u otras unidades.- Ensamblado de las unidades.- Configuración de los interruptores DIP o de los interruptores
rotativos.- Conexión de cables o cableado.- Conexión o desconexión de los conectores.
Precaución Asegúrese de que todos los tornillos de montaje, de terminal y del conector de cable están apretados al par especificado en este manual.El uso de un par inapropiado puede provocar un funcionamiento incorrecto.
Precaución Durante el cableado, deje pegada la etiqueta de protección al polvo a la unidad. Si se quita la etiqueta de protección al polvo puede provocar un funcionamiento incorrecto.
Precaución Una vez concluido eal polvo para permitDejar la etiqueta de un funcionamiento in
Precaución Utilice terminales decables trenzados peLa conexión de cablun incendio.
Precaución Antes de conectar lael cableado.Un cableado incorre
Precaución Realice un cableadoUn cableado incorre
Precaución Monte la unidad sóloexhaustivamente el
PrecauciónAsegúrese de que lode expansión y demestán situados adecDe lo contrario, pod
Adver
MANU 12
Revisión 3.0
stán apantallados. En los entornos expuestos istema cable de par trenzado apantallado res adecuados para un entorno FA. par trenzado con líneas de alta tensión. par trenzado cerca de dispositivos que
par trenzado en lugares que estén expuestos medad. par trenzado en lugares que estén expuestos xcesivos o a vapores de grasa u otros
exión dedicados, según lo especificado operación, para conectar las unidades.-232C estándar para ordenador puede s dispositivos externos o la unidad
permanecer conectadas debido incorrecto de las salidas transistor circuitos internos.
roblemas, deben incorporarse al sistema ión externas que garanticen la seguridad.
ncionar en modo RUN cuando se conecte un programa BASIC está configurado n automática.
tencias y precauciones de seguridad
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Precaución Confirme que no se producirá ningún efecto negativo adverso en el sistema antes de cambiar el modo de operación del sistema. En caso de no hacerlo, puede producirse un funcionamiento imprevisto.
Precaución Reanude el funcionamiento sólo cuando haya transferido a la nueva CPU el contenido de la memoria de VR y tabla necesaria para el funcionamiento. En caso de no hacerlo, puede producirse un funcionamiento imprevisto.
Precaución Cuando sustituya alguna pieza, asegúrese de comprobar que los valores nominales de la nueva pieza sea la correcta. De lo contrario podría producirse un funcionamiento incorrecto o un incendio.
Precaución No tire de los cables ni los doble más allá de sus límites naturales. Los cables podrían romperse.
Precaución Antes de tocar el sistema, toque antes un objeto metálico conectado a tierra para descargarse de la electricidad estática que pudiera haber acumulado. De lo contrario, se podría producir un funcionamiento incorrecto o daños.
Precaución Los cables UTP no ea ruidos, utilice un s(STP) y concentradoNo instale cables deNo instale cables degeneren ruido.No instale cables dea altos niveles de huNo instale cables dea polvo y suciedad econtaminantes.
Precaución Utilice cables de conen los manuales de El uso de cables RSprovocar fallos en lode Motion Control.
Precaución Las salidas pueden a un funcionamientoincorporadas u otrosPara evitar dichos pmedidas de prevenc
Precaución TJ1 comenzará a fula alimentación y si en modo de ejecució
Adver
MANU 13
Revisión 3.0
1.6
1.7
1.7.1
Los c
DirecLos dcomp(CEMdispolos eses reslos esEl cumOMRde lade corespolos disobre
n que los dispositivos que funcionen 0 Vc.a., y entre 75 y 1.500 Vc.c., cumplen
necesarios.
on las Directivas CE
jexia cumplen las Directivas CE.ina o el dispositivo en el que se utiliza ivas CE, el sistema debe estar instalado
e dentro de un panel de control.ión de c.c. utilizadas para comunicaciones se con un aislamiento reforzado o doble.
tencias y precauciones de seguridad
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Precauciones de montaje de la unidad
Conformidad con las Directivas CE
Conceptos
onceptos de las directivas sobre CEM y baja tensión son los siguientes:
tivas sobre CEMispositivos OMRON compatibles con las Directivas CE también son atibles con los estándares sobre Compatibilidad Electromagnética ) afines, lo que permite integrarlos con mayor facilidad en otros sitivos o máquinas. Se ha comprobado la conformidad con tándares sobre EMC de los productos reales. No obstante, ponsabilidad del cliente comprobar que los productos cumplen tándares en los sistemas que utilice. plimiento de las disposiciones relativas a la CEM de los dispositivos
ON compatibles con las Directivas CE puede variar en función configuración, el cableado y demás condiciones del equipo o panel ntrol en el que se instalen los dispositivos OMRON. Por lo tanto, será nsabilidad del cliente realizar la comprobación final que confirme que spositivos y el equipo industrial son compatibles con los estándares CEM.
Directivas de Baja TensióDebe asegurarse siempre decon tensiones entre 50 y 1.00los estándares de seguridad
1.7.2 Compatibilidad c
Los controladores Motion TraPara garantizar que la máquun sistema cumple las directdel siguiente modo:1. El sistema debe instalars2. Las fuentes de alimentac
y las E/S deben proteger
Precaución Instale la unidad correctamente.Una instalación incorrecta de la unidad puede provocar un funcionamiento incorrecto.
Precaución Asegúrese de montar la TJ1-TER incluida con la TJ1-MC__ en la unidad instalada más a la derecha.A menos que la TJ1-TER se monte correctamente, la TJ1 no funcionará de forma adecuada.
Filoso
MANU 14
Revisión 3.0
2
2.1fig. 1La filo
• A• T• C• S• B
Es neconceTraje
2.1.1
SecuLa sela pos
PeríoDefinde mola conson 0
TiemSe trade open cude CPes 0,5
O DE EJEO DE EJE
EJE
Servodriver.
MOTOR
Lazo de posición
Lazo de velocidadLazo de velocidad
Lazo
de parLazo de par
Servodriver.
MOTOR
ENC
Lazo de velocidad
Lazo de par
ENC
O DE EJE
L16
L02
Todos los demás
servodrivers
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Filosofía del sistema
Introducciónsofía del sistema se centra en la relación entre:
rquitectura del sistemaiempo de cicloontrol del programa y multitareaecuencia de movimiento y ejesúferes de movimiento
cesario entender de forma clara la relación entre estos ptos para obtener los mejores resultados para el sistema
xia.
Glosario
encia de movimientocuencia de movimiento es la encargada de controlar ición de los ejes.
do de servoe la frecuencia a la que se ejecuta la secuencia vimiento. El período de servo se debe ajustar según figuración de los ejes físicos. Los ajustes disponibles ,5 ms, 1 ms ó 2 ms.
po de ciclota del tiempo necesario para ejecutar un ciclo completo eraciones en la TJ1-MC__. El tiempo de ciclo se divide atro períodos de igual duración denominados “tareas U”. El tiempo de ciclo es de 1 ms si SERVO_PERIOD ms ó 1 ms y de 2 ms si SERVO_PERIOD es 2 ms.
TIPTIP
LAZO DE CONTROL DE
Lazo
de posición
Búfer y
generador
de perfil
Búfer y
generador
de perfil
A través de
Búfer de programa
PROGRAMAS BASIC
Proceso 1
Proceso 2
Proceso 3
…
Proceso 14
TJ1-MC16TIP
TJ1-M
TJ1 F-
Ethernet
FINS
Ethernet
TJ1-PRT
E/S MC
Profibus
INTEGRADA TJ1-ML16
Comuni-cacio-nes
Filoso
MANU 15
Revisión 3.0
TareaLas o
ProgUn pr
ProcEs unasignprocela priode pra la q
Tarea
Prime
Segun
Tercer
Cuarta
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
s de CPUperaciones ejecutadas en cada tarea de CPU:
ramaograma es un elemento de código BASIC.
eso programa en ejecución con una determinada prioridad ada. Los procesos 0 a 12 son de prioridad baja y los sos 13 y 14 son de prioridad alta. En primer lugar, ridad de proceso (alta o baja) y después el número
oceso (de mayor a menor) definirán la tarea de CPU ue se asignará el proceso.
de CPU Operación
ra tarea de CPU Secuencia de movimientoProceso de prioridad baja
da tarea de CPU Proceso de prioridad alta
a tarea de CPU Secuencia de movimiento (sólo si SERVO_PERIOD = 0,5 ms)Actualización de LEDProceso de prioridad alta
tarea de CPU Comunicaciones externas
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MANU 16
Revisión 3.0
2.2La TJde po1. C2. C3. C
En esy paráde la
SisteLas ose baconviencod
La unpuedese lleque sorigenel comen ce
fig. 2Un mUn mespeclleva de forun ejey abs
0 50 100A
MOVE(30)
MOVE(50)
MOVEABS(50)
MOVE(60)
MOVEABS(30)
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Conceptos de Motion Control1-MC__ ofrece estos tipos de operaciones de control sicionamiento:ontrol punto a punto (PTP)ontrol de trayectoria continua (CP)ontrol de reductora electrónica (EG)
ta sección se presentan algunos de los comandos metros que se utilizan en la programación en BASIC
aplicación de Motion Control.
ma de coordenadasperaciones de posicionamiento realizadas por la TJ1-MC__ san en un sistema de coordenadas de eje. La TJ1-MC__ erte los datos de posición del servodriver conectado o del er conectado a un sistema de coordenadas absolutas interno.
idad de ingeniería que especifica las distancias de recorrido se definir libremente para cada eje por separado. La conversión
va a cabo mediante el uso del factor de conversión de unidad, e define mediante el parámetro de eje UNITS. El punto de del sistema de coordenadas se puede determinar mediante ando DEFPOS. Este comando redefine la posición actual
ro o en cualquier otro valor.
ovimiento se define en términos absolutos o relativos. ovimiento absoluto lleva el eje (A) a una posición predefinida ífica con respecto al punto de origen. Un movimiento relativo
el eje desde la posición actual a otra que está definida ma relativa a esta posición actual. En la figura se muestra mplo de movimientos lineales relativos (comando MOVE)
olutos (comando MOVEABS).
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MANU 17
Revisión 3.0
2.2.1
En elindepopera• M• M• A• R
Movifig. 3Para
movimabsolque eSupondesdecoordque sy decmovimAl arr50 duy el e
El mode eje/i
0 50
50
100A
B MOVEABS(100) AXIS(0)
MOVEABS(50) AXIS(1)
Parám
UNITS
ACCE
DECE
SPEE
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Control PTP
posicionamiento punto a punto, cada eje se mueve de forma endiente al otro eje. La TJ1-MC__ admite las siguientes ciones:ovimiento relativoovimiento absolutovance continuoetroceso continuo
mientos relativos y absolutosmover un solo eje, se utiliza el comando MOVE para un iento relativo o el comando MOVEABS para un movimiento
uto. Cada eje tiene sus propias características de movimiento, stán definidas por los parámetros de eje.gamos que se ejecuta un programa de control para mover el origen hasta el eje nº 0 (A), coordenada 100, y el eje nº 1 (B), enada 50. Si el parámetro de velocidad se configura de modo ea igual para ambos ejes y las velocidades de aceleración eleración se han definido lo suficientemente altas, los ientos de los ejes 0 y 1 serán los que se muestran en la figura.
ancar, tanto el eje 0 como el 1 se mueven a la coordenada rante el mismo tiempo. En este punto, el eje 1 se para je 0 sigue moviéndose hasta la coordenada 100.
vimiento de un eje concreto se determina por los parámetros . Algunos parámetros relevantes son:
etro Descripción
Factor de conversión de unidad
L Velocidad de aceleración de un eje en unidades/s2
L Velocidad de deceleración de un eje en unidades/s2
D Velocidad solicitada de un eje en unidades/s2
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MANU 18
Revisión 3.0
Definfig. 4El per
simplUNITLa vealcana la vde acLa disdurany decel comde ve
fig. 5Los dmovima un tel eje
fig. 6
0
10
1 2 3 4 5 6A
B
ACCEL=10
DECEL=10
SPEED=10
MOVE(40)
0
10
1 2 3 4 5 6A
B
ACCEL=5
DECEL=10
SPEED=10
MOVE(40)
0
10
1 2 3 4 5 6A
B
ACCEL=10
DECEL=5
SPEED=10
MOVE(40)
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ición de movimientosfil de velocidad de esta figura muestra una operación MOVE
e. El eje A es el tiempo y el eje B es la velocidad. El parámetro S para este eje se ha definido, por ejemplo, como metros. locidad máxima requerida se ha definido en 10 m/s. Para zar esta velocidad en un segundo y también para decelerar elocidad cero de nuevo en un segundo, la velocidad tanto eleración como de deceleración se ha configurado en 10 m/s2. tancia total recorrida es la suma de distancias recorridas te los segmentos de aceleración, velocidad constante eleración. Si suponemos que la distancia recorrida por ando MOVE es 40 m, en la figura se ofrece el perfil
locidad.os perfiles de velocidad de estas figuras muestran el mismo iento con un tiempo de aceleración correspondiente
iempo de deceleración de 2 segundos. De nuevo, A es el tiempo y el eje B es la velocidad.
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MANU 19
Revisión 3.0
CálcuLas etotal d• L• L• L• L
/i
MoviLos cparaen undireccPara ACCEy la v
Tiemp
Distan
Tiemp
Distan
Distan
Tiemp
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
los de movimientocuaciones siguientes se utilizan para calcular el tiempo el movimiento de los ejes.
a distancia recorrida para el comando MOVE es D.a velocidad solicitada es V.a velocidad de aceleración es a.a velocidad de deceleración es d.
mientos continuosomandos FORWARD y REVERSE se pueden utilizar iniciar un movimiento continuo con velocidad constante determinado eje. El comando FORWARD mueve el eje en ión positiva y el comando REVERSE en dirección negativa.
estos comandos, también se aplican los parámetros de eje L y SPEED para especificar la velocidad de aceleración
elocidad solicitada.
o de aceleración =
cia de aceleración =
o de deceleración =
cia de deceleración =
cia de velocidad constante =
o total =
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MANU 20
Revisión 3.0
AmboCANCel moen todmedia
2.2.2
El conespecuno o• In• In• C
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
s movimientos se pueden cancelar utilizando el comando EL o RAPIDSTOP. El comando CANCEL cancela
vimiento de un eje y RAPIDSTOP cancela los movimientos os los ejes. La velocidad de deceleración se establece nte DECEL.
Control CP
trol de trayectoria continua permite controlar una trayectoria ificada entre la posición inicial y final de un movimiento para varios ejes. La TJ1-MC__ admite las siguientes operaciones:terpolación linealterpolación circularontrol CAM.
Filoso
MANU 21
Revisión 3.0
Interfig. 7En de
de moposiclinealMOVEn esespecConsen la En ela lo laACCEse tomEl comde laA es
A
B
3
1
2
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
polación linealterminadas aplicaciones se puede necesitar que un conjunto tores efectúen una operación de movimiento desde una
ión a otra en línea recta. Los movimientos interpolados es se pueden realizar entre varios ejes. Los comandos E y MOVEABS también se utilizan para la interpolación lineal. te caso, los comandos tendrán varios argumentos para ificar el movimiento relativo o absoluto de cada eje.
idere el movimiento de tres ejes en un plano tridimensional figura. Corresponde al comando MOVE(50,50,50). diagrama se indica el perfil de velocidad del movimiento rgo de la trayectoria. Los tres parámetros SPEED, L y DECEL que determinan el movimiento multieje an de los parámetros correspondientes del eje base. ando MOVE calcula los distintos componentes
solicitud de velocidad por eje.el eje de tiempo y B es el eje de velocidad.
Filoso
MANU 22
Revisión 3.0
Interfig. 8Se pu
iniciael mointerpConsMOVy el py la del radde moy SPEa lo la
Contfig. 9Adem
tambiparalos vade lase deLa figA es
2.2.3
El conde enLa un• E• C• M• A
0 50
50
-50
A
B
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
polación circularede necesitar que una herramienta vaya desde el punto
l hasta el final por un arco de un círculo. En este caso, vimiento de dos ejes está relacionado con un movimiento olado circular utilizando el comando MOVECIRC.idere el diagrama de la figura. Corresponde al comando ECIRC(-100,0,-50,0,0). Se especifican el punto central unto final deseado de la trayectoria relativa al punto inicial irección del movimiento. El comando MOVECIRC calcula io y el ángulo de rotación. Al igual que el comando MOVE vimiento interpolado lineal, las variables ACCEL, DECEL ED asociadas al eje base determinan el perfil de velocidad rgo del movimiento circular.
rol CAMás, de los perfiles de movimiento estándar, la TJ1-MC__ én proporciona una forma de definir un perfil de posición que se mueva el eje. El comando CAM mueve un eje según lores de posición almacenados en la matriz de tablas TJ1-MC__. La velocidad del recorrido mediante el perfil termina por los parámetros del eje.ura corresponde al comando CAM(0,99,100,20). el eje de tiempo y B es el eje de posición.
Control EG
trol de reductora electrónica permite crear un enlace granaje directo o un movimiento enlazado entre dos ejes. idad MC admite las siguientes operaciones:ngranaje electrónicoAM enlazadaovimiento enlazadodición de ejes
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MANU 23
Revisión 3.0
Engrfig. 10La TJ
un ejeconecel comse esEn la/i
A
B2:1
1:1
1:2Ejes
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
anaje electrónico1-MC__ puede tener un enlace de engranaje desde a otro como si hubiera un engranaje físico que los
tara. Esta operación se puede realizar mediante ando CONNECT en el programa. En el comando
pecifican la relación y el eje que se enlazará. figura, A es el eje maestro y B es el eje de CONNECT.
Relación Comando CONNECT
0 1
1:1 CONNECT(1,0) AXIS(1)
2:1 CONNECT(2,0) AXIS(1)
1:2 CONNECT(0.5,0) AXIS(1)
Filoso
MANU 24
Revisión 3.0
Contfig. 11Adem
tambia otroLa vepor loEsta ouna leEn lay B e
Movifig. 12El com
un mose divy conEstoun peLas eA. EB. EC. ED. SE. M
A
B
A
B
E
DC
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
rol CAM enlazadoás de la herramienta de perfiles CAM estándar, la TJ1-MC__ én proporciona una herramienta para enlazar el perfil CAM eje. El comando para crear el enlace se denomina CAMBOX. locidad de recorrido mediante el perfil no se determina s parámetros del eje sino por la posición del eje enlazado. peración es similar a la conexión de dos ejes mediante va.
figura, A es el eje maestro en la posición (0) s el eje de CAMBOX en la posición (1).
miento enlazadoando MOVELINK proporciona una forma de enlazar vimiento especificado a un eje maestro. El movimiento ide en velocidades de aceleración, de deceleración stante y se especifican en distancias de enlace maestro. puede resultar muy útil para sincronizar dos ejes durante ríodo fijo.tiquetas de la figura son:je de tiempo.je de velocidad.je maestro (1).incronizados.OVELINK eje (0).
Filoso
MANU 25
Revisión 3.0
Adicfig. 13Resu
de unel camelectrel usoconstde losEn la
2.2.4
CancEn laser neCuanselec
A
B
A
B
A
B
BASE(0)
ADDAX(2)
FORWARD
MOVE(100) AXIS(2)
MOVE(-60) AXIS(2)
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ión de ejeslta muy útil poder incorporar todos los movimientos eje en otro. Por ejemplo, una aplicación posible sería bio del offset entre dos ejes enlazados por un engranaje
ónico. La TJ1-MC__ proporciona esta posibilidad mediante del comando ADDAX. Los movimientos del eje enlazado
arán de todos los movimientos del eje real además movimientos adicionales del eje maestro.
figura, A es el eje de tiempo y B es el eje de velocidad.
Otras operaciones
elación de movimientos operación normal, o en caso de emergencia, puede cesario cancelar el movimiento actual desde los búferes.
do se indican los comandos CANCEL o RAPIDSTOP, el eje cionado o todos los ejes cancelarán su movimiento actual.
Filoso
MANU 26
Revisión 3.0
BúsqLa rees incdefinise utirecordigita
RegiLa TJcuandde rede unla TJ1Posteel errde imLa posobrecon lode tem
Comfig. 14Si el p
siempLa figcon MEn la
OperCon lde avmanudiferede eje
MERGE=0
MERGE=1
A
B
A
B
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ueda de origenalimentación del encoder para controlar la posición del motor remental. Esto significa que todo el movimiento se debe r con respecto a un punto de origen. El comando DATUM liza para configurar un procedimiento por el que la TJ1-MC__ re una secuencia y busca el origen según las entradas les y el marcador Z de la señal del encoder.
stro de impresión1-MC__ puede capturar la posición de un eje en un registro o se produce un evento. El evento se denomina entrada
gistro de impresión. En el flanco ascendente o descendente a señal de entrada, que es el marcador Z o una entrada, -MC__ captura la posición de un eje en hardware. riormente, esta posición se puede utilizar para corregir or posible entre la posición real y la deseada. El registro presión se configura mediante el comando REGIST.sición se captura en hardware y, por lo tanto, no hay carga de software ni rutinas de servicio de interrupción, que se elimina la necesidad de tratar los problemas porización asociados.
binación de movimientosarámetro de eje MERGE se ajusta en 1, un movimiento re va seguido de un movimiento posterior sin pararse. ura muestra las transiciones de dos movimientos ERGE con los valores 0 y 1.
figura, A es el eje de tiempo y B es el eje de velocidad.
ación joga operación jog, los ejes se mueven a una velocidad ance o retroceso continua mediante el accionamiento al de las entradas digitales. También se pueden seleccionar ntes velocidades mediante entrada. Consulte los parámetros FWD_JOG, REV_JOG y FAST_JOG.
Filoso
MANU 27
Revisión 3.0
2.3El serse de
2.3.1
El sersemicmovimen reel valmedia
2.3.2fig. 15Los s
la coraplicaaplicabásic1. L
Lqy
2. Edsem
3. Ecod
4. Etadd
A B
CD
J
I
EF G
H
1
2
3
4
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Principios de servosistemavosistema que utiliza la TJ1-MC__ y su operación interna scriben brevemente en esta sección.
Sistema de lazo semicerrado
vosistema de la TJ1-MC__ utiliza un sistema de lazo errado o cerrado deducido. Este sistema detecta los ientos de máquina reales mediante la rotación del motor
lación con un valor de consigna. Calcula el error entre or de consigna y el movimiento real, y reduce el error nte realimentación.
Operación interna de la TJ1-MC__
istemas de lazo cerrado deducido constituyen riente principal en los servosistemas modernos dos a los dispositivos de posicionamiento para ciones industriales. En la figura se muestra el principio o del servosistema tal como se utiliza en la TJ1-MC__.a TJ1-MC__ lleva a cabo un control de posición real. a entrada principal del controlador es el error de seguimiento, ue es la diferencia calculada entre la posición solicitada la posición medida real.l controlador de posición calcula la salida de referencia e velocidad requerida que se determina mediante el error de guimiento y posiblemente la posición solicitada y la posición edida. El servodriver proporciona la referencia de velocidad.l servodriver controla la velocidad de rotación del servomotor rrespondiente a la referencia de velocidad. La velocidad
e rotación es proporcional a la referencia de velocidad.l encoder rotativo genera los impulsos de realimentación nto para la realimentación de velocidad dentro del lazo e velocidad del servodriver como para la realimentación e posición dentro del lazo de posición de TJ1-MC__.
Filoso
MANU 28
Revisión 3.0
Las eA. TB. SC. PD. CE. RF. CG. MH. EI. VJ. P
2.3.3
El serde lade vede la
fig. 16El algla posla refeentreposiclos pacincola opeC es • G
LqOToPdse
A B C
D
∑
∑
KP
KI
KD
KVff
KOv∆∆
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
tiquetas de la figura son:J1-MC__.ervosistema.osición solicitada.ontrol de posición.eferencia de velocidad.ontrol de velocidad.otor.ncoder.elocidad medida.osición medida.
Algoritmo de Motion Control
vosistema controla el motor mediante el ajuste continuo referencia de velocidad del servodriver. La referencia locidad se calcula mediante el algoritmo de Motion Control TJ1-MC__, que se explica en esta sección.oritmo de Motion Control utiliza la posición solicitada (A), ición medida (D) y el error de seguimiento (D) para determinar rencia de velocidad. El error de seguimiento es la diferencia
la posición solicitada y la medida. La posición solicitada, la ión medida y el error de seguimiento se representan mediante rámetros de de eje MPOS, DPOS y FE. Se han implementado
valores de ganancia para que el usuario pueda configurar ración de control correcta para cada aplicación.
la señal de salida.anancia proporcionala ganancia proporcional Kp crea una salida Op ue es proporcional al error de seguimiento E.p = Kp · Edos los sistemas prácticos utilizan ganancia proporcional.
ara la mayoría, es suficiente con usar sólo este parámetro e ganancia. El parámetro de eje de ganancia proporcional
denomina P_GAIN.
Filoso
MANU 29
Revisión 3.0
• GLadOLapoa E
• GLeEmOLLd
• GLOPOLsused
• GLaunsoOEdddse
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
anancia integrala ganancia integral Ki crea una salida Oi que es proporcional la suma de los errores de seguimiento que se han producido urante la operación del sistema.i = Ki · ΣE ganancia integral puede provocar sobreimpulso (overshoot) y, r tanto, normalmente sólo se utiliza en sistemas que funcionen una velocidad constante o con aceleraciones lentas. l parámetro de eje de ganancia integral se denomina I_GAIN.anancia derivadaa ganancia derivada Kd produce una salida Od que s proporcional al cambio en el error de seguimiento y acelera hasta respuesta en los cambios de error ientras mantiene la misma estabilidad relativa.d = Kd · ∆Ea ganancia derivada puede crear una respuesta más suave. os valores altos pueden provocar oscilación. El parámetro e eje de ganancia derivada se denomina D_GAIN.anancia de velocidad de salidaa ganancia de velocidad de salida Kov produce una salida ov que es proporcional al cambio en la posición medida m y aumenta la amortiguación del sistema.ov = Kov · ∆Pma ganancia de velocidad de salida puede resultar útil para avizar movimientos, pero generará elevados errores de guimiento. El parámetro de eje de ganancia de velocidad
e salida se denomina OV_GAIN.anancia de realimentación positiva de velocidad ganancia de realimentación positiva de velocidad Kvff produce a salida Ovff que es proporcional al cambio en la posición licitada Pd y minimiza el error de seguimiento a alta velocidad.
vff = Kvff · ∆Pdl parámetro se puede ajustar para minimizar el error e seguimiento a una velocidad de máquina constante espués de haber ajustado otras ganancias. El parámetro e eje de ganancia de realimentación positiva de velocidad
denomina VFF_GAIN.
Filoso
MANU 30
Revisión 3.0
En laresult/i
2.4La ar• C• S• B• C• P
EstosSERVy losa con
2.4.1
Con lse esde losLos pla alimprogrLos pentra
vimiento
controla la posición de los 16 ejes
imientodida actual (MPOS)sición solicitada (DPOS)iciónia
ientoon el enlace entre los comandos BASIC uando se ejecuta un comando Motion Control acena en un uno de los búferes. Durante
vimiento, el generador ejecuta el movimiento r., el comando Motion Control se quita del búfer.
llevan a cabo en la cuarta tarea de CPU. ciones se utiliza un conjunto de comandos uando el Trajexia es un esclavo de
de en las comunicaciones PROFIBUS), las comunicaciones en una tarea inicial. desde las variables globales configuradas uando el Trajexia es un maestro ndos de comunicaciones BASIC
r.
se utilizan con el conjunto de parámetros tradas y salidas se detectan automáticamente variadores se consideran dispositivos to de comandos BASIC para controlarlos.
e pueden conectar varios módulos de entrada -II.
Ganan
Ganan
Ganan
Ganan
Ganan
Gananpositiv
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
tabla se indican los ajustes predeterminados junto con los perfiles antes. Para los ajustes de ganancia se permiten valores fraccionarios.
Arquitectura del sistema Trajexiaquitectura del sistema de Trajexia depende de estos conceptos:ontrol de programa ecuencia de movimientoúferes de movimientoomunicacioneseriféricos
conceptos dependen del valor seleccionado en el parámetro O_PERIOD. La relación entre el valor de SERVO_PERIOD
diferentes conceptos de la arquitectura del sistema se describe tinuación.
Control de programa
os programas el sistema funciona de un modo definido. Los programas criben en un lenguaje similar a BASIC y controlan la aplicación ejes y los módulos. Se pueden ejecutar 14 programas en paralelo.
rogramas se pueden configurar para ejecutarse al conectar entación del sistema, se pueden iniciar y parar desde otros
amas y se pueden ejecutar desde Trajexia Tools. rogramas ejecutan comandos para mover los ejes, controlan las das y salidas y establecen comunicación mediante comandos BASIC.
2.4.2 Secuencia de mo
La secuencia de movimientocon las acciones siguientes: • Lectura del búfer de mov• Lectura de la posición me• Cálculo de la siguiente po• Ejecución del lazo de pos• Envío del eje de referenc• Tratamiento de errores
2.4.3 Búferes de movimLos búferes de movimiento sy el lazo de control del eje. Cde BASIC, el comando se almla siguiente secuencia de mosegún la información del búfeCuando el movimiento finaliza
2.4.4 ComunicacionesTodas las comunicaciones sePara configurar las comunicade comunicaciones BASIC. Ccomunicaciones (como sucesólo es necesario configurar Los valores se intercambian de una forma transparente. Cde comunicaciones, los comase utilizan para escribir y lee
2.4.5 PeriféricosTodas las entradas y salidas (IN, OP, AIN, AOUT). Las eny se asignan en Trajexia. Losperiféricos y tienen un conjunCon una unidad TJ1-ML__ sy salida de MECHATROLINK
cia Valor predeterminado
cia proporcional 0,1
cia integral 0,0
cia derivada 0,0
cia de velocidad de salida 0,0
cia de realimentación a de velocidad
0,0
Filoso
MANU 31
Revisión 3.0
2.5fig. 17Todos
de cic• In
d• In
d
Los ptiemp
fig. 18Las o
2.5.1
El pa1 ó 2de cicEl paque sEl ajuEl cam
Tiempo de ciclo = 1 ms
250 µs
1 2 3 4
Tiempo de ciclo = 2 ms
500 µs
1 2 3 4
Tarea
Prime
Segun
Tercer
Cuarta
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Tiempo de ciclo los procesos del sistema Trajexia se basan en el tiempo lo. El tiempo de ciclo se divide en cuatro tareas de CPU:tervalos de tiempo de 250µs para un valor
e SERVO_PERIOD de 0,5 y 1,0 mstervalos de tiempo de 500µs para un valor
e SERVO_PERIOD de 2,0 ms
rocesos que se pueden llevar a cabo en cada intervalo de o dependen del valor de SERVO_PERIOD que esté definido.peraciones ejecutadas en cada tarea de CPU:
Período de servo
rámetro SERVO_PERIOD se puede configurar en 0,5, ms. Los procesos que se llevan a cabo en el tiempo lo dependen del ajuste del parámetro SERVO_PERIOD.
rámetro SERVO_PERIOD es un parámetro de Trajexia e debe definir según la configuración del sistema. ste de fábrica es 1 ms (SERVO_PERIOD=1000). bio sólo se establece después de reiniciar la TJ1-MC__.
de CPU Operación
ra tarea de CPU Secuencia de movimientoProceso de prioridad baja
da tarea de CPU Proceso de prioridad alta
a tarea de CPU Secuencia de movimiento1 (sólo si SERVO_PERIOD = 0,5 ms)Actualización de LED.Proceso de prioridad alta
tarea de CPU Comunicaciones externas
1 NotaLa ejecución de la secuencia de movimiento depende el ajuste del parámetro SERVO_PERIOD.
Filoso
MANU 32
Revisión 3.0
Ejemfig. 19El pa
y la s
Ejemfig. 20El pa
y la sla secde CPLos p
Tarea de CPU 1 Secuencia de movimiento
Tarea de prioridad baja (0,1,2,3...)
Tarea de CPU 2 Tarea de prioridad alta (13,14)
Tarea de CPU 3
Actualización de LED
Tarea de prioridad alta (13,14)
Tarea de CPU 4 Comunicaciones
Secuencia de movimiento 1 ms
Tarea de CPU 1 Secuencia de movimientoTarea de prioridad baja (0,1,2,3...)
Tarea de CPU 2 Tarea de prioridad alta (13,14)
Tarea de CPU 3 Actualización de LEDTarea de prioridad alta (13,14)
Tarea de CPU 4 Comunicaciones
1 ms
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
plo 1rámetro SERVO_PERIOD tiene un valor de 0,5 ms ecuencia de movimiento se ejecuta cada 0,5 ms.
plo 2rámetro SERVO_PERIOD tiene un valor de 1 ms ecuencia de movimiento se ejecuta cada 1 ms. Como uencia de movimiento no se ejecuta durante la tarea U 3, hay más tiempo para la ejecución del programa.
rogramas de prioridad alta se ejecutan más rápidos.
NotaSólo el servodriver Sigma-III admite el ciclo de transmisión de 0,5 ms.
Filoso
MANU 33
Revisión 3.0
Ejemfig. 21El pa
y la s
ReglEl núen eldel siLas uMECH• S
L• V
Lco
• UL(ay
Debeel parSERVde losLas recada que p/i
Tarea de CPU 1 Secuencia de movimientoTarea de prioridad baja (0,1,2,3...)
Tarea de CPU 2 Tarea de prioridad alta (13,14)
Tarea de CPU 3 Actualización de LEDTarea de prioridad alta (13,14)
Tarea de CPU 4 Comunicaciones
2 ms
SERV
0,5 ms
1,0 ms
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
plo 3rámetro SERVO_PERIOD tiene un valor de 2 ms ecuencia de movimiento se ejecuta cada 2,0 ms.
as de período de servo mero de ejes y dispositivos MECHATROLINK-II sistema Trajexia determina el valor del parámetro stema SERVO_PERIOD.nidades TJ1-MC__ admiten 3 tipos de dispositivos ATROLINK-II:
ervodrivers.a TJ1-MC__ considera los servodrivers como ejes.ariadores de frecuencia.a TJ1-MC__ no considera los variadores de frecuencia mo ejes.
nidades de E/S y acopladores de bus de sección.a TJ1-MC__ no considera las unidades de E/S nalógicas y digitales, contador e impulso) los acopladores de bus de sección como ejes.
atenerse a las reglas más restrictivas al establecer ámetro SERVO_PERIOD. Un valor incorrecto del parámetro O_PERIOD da como resultado una detección incorrecta dispositivos MECHATROLINK-II.glas más restrictivas se indican en las tablas siguientes. Para
unidad en la tabla se especifica el número máximo de dispositivos uede controlar en el ajuste SERVO_PERIOD indicado.
O_PERIOD TJ1-MC16 TJ1-MC04 TJ1-ML16 TJ1-ML04
8 ejes 5 ejes 4 dispositivos 4 dispositivos
4 dispositivos que no sean ejes
4 dispositivos que no sean ejes
16 ejes 5 ejes 8 dispositivos 4 dispositivos
8 dispositivos que no sean ejes
8 dispositivos que no sean ejes
Filoso
MANU 34
Revisión 3.0
Ejem
Ejemfig. 22• 1
• 1• 3• S
TJ1-MTJ1-MSigma
2,0 ms
SERV
recciones Mechatrolink as 4x (hasta 16 por unidad)
Dirección echatrolink
44
Dirección Mechatrolink
45
Servodrive
Terminación
Eje 3 Eje 4
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
plos de configuración
plo 1 unidad TJ1-MC__ unidad TJ1-ML__ servodrivers Sigma-IIERVO_PERIOD = 1 ms
C__ admite SERVO_PERIOD = 0,5 ms con 3 ejes.C__ admite SERVO_PERIOD = 0,5 ms con 3 dispositivos.-II admite SERVO_PERIOD = 1 ms. Éste es el factor limitador.
16 ejes 5 ejes 16 dispositivos 4 dispositivos
8 dispositivos que no sean ejes
8 dispositivos que no sean ejes
O_PERIOD TJ1-MC16 TJ1-MC04 TJ1-ML16 TJ1-ML04
Todas las diestán numerad
Dirección Mechatrolink
43M
Eje 2
Filoso
MANU 35
Revisión 3.0
Ejemfig. 23• 1
• 2• 1• S
TJ1-MTJ1-MSigm
Eje 4
je 12
Eje 5
Eje 13
Eje 6
Eje 14
Eje 7
Eje 15
irección4D
Dirección4E
Dirección4F
Dirección50
Terminador
Servodriver
irección45
Dirección46
Dirección47
Dirección48
Terminador
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
plo 2 unidad TJ1-MC16 unidades TJ1-ML166 servodrivers Sigma-IIERVO_PERIOD = 1 ms
C16 admite SERVO_PERIOD = 1 ms con 16 ejes. L16 admite SERVO_PERIOD = 1 ms con 8 dispositivos.
a-II admite SERVO_PERIOD = 1 ms.
Dirección49
Eje 0
Eje 8
Eje 1
Eje 9
Eje 2
Eje 10
Eje 3
Eje 11 E
Dirección4A
Dirección4B
Dirección4C
D
Dirección41
Dirección42
Dirección43
Dirección44
D
Filoso
MANU 36
Revisión 3.0
Ejemfig. 24• 1
• 1• 8• 1• 3• S
TJ1-MÉste SigmSI-T aLas u Dirección
42Dirección
43Dirección
44Dirección
45Dirección
46Dirección
47Dirección
48
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
plo 3 unidad TJ1-MC16 unidad TJ1-ML16 servodrivers Sigma-II variador F7Z con interfaz SI-T unidades de E/S MECHATROLINK-IIERVO_PERIOD = 2,0 ms
L16 admite SERVO_PERIOD = 2 ms con 12 dispositivos. es el factor limitador.a-II admite SERVO_PERIOD = 1 ms.dmite 1 ms.
nidades de E/S MECHATROLINK-II admiten 1 ms. Dirección41
Dirección61
Dirección21
Dirección62
Dirección63
Asignaciones de memoria de E/S
0 31 32 95 96 159 160
Filoso
MANU 37
Revisión 3.0
Ejemfig. 25• 1
• 1• 2• 1
(n• 5• S
TJ1-M(5 serTJ1-MTJ1-FSigm
2.6El sisy mul
2.6.1
El sisprogrejecuLos pde pr
Dirección 44
Dirección 45
Dirección 46
Dirección 47
Eje 8Eje 7 Eje 1Eje 0
Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 6
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
plo 4 unidad TJ1-MC16 unidad TJ1-ML16 unidades TJ1-FL02 unidad TJ1-PRT o influye en el parámetro SERVO_PERIOD)
servodrivers Sigma-IIERVO_PERIOD = 1 ms
C16 admite SERVO_PERIOD = 1 ms con 9 ejes voejes MECHATROLINK-II y ejes 4 TJ1-FL02)L16 admite SERVO_PERIOD = 1 ms con 5 dispositivos.L02 admite SERVO_PERIOD = 0,5 ms (2 ejes cada módulo)
a-II admite SERVO_PERIOD = 1 ms.
Control del programa y multitareatema Trajexia dispone de control de programa, procesos titarea.
Control de programa
tema Trajexia puede controlar 14 procesos escritos como amas BASIC. Cuando el programa está configurado para tarse, se ejecuta.rocesos de 1 a 12 son de prioridad baja y 13 y 14 son ioridad alta.
Dirección 43
Eje 2
Filoso
MANU 38
Revisión 3.0
2.6.2
El prode terpara indepse eje
2.6.3fig. 26Cada
tareatareaLa sese ejeLos pde tar
fig. 27Las ccon lade coTrajeA difede prduranalta sdispode prtarea
LT HT Nº 1 HT Nº 2
Tiempo de ciclo
COMS.
LT HT Nº 1 HT Nº 2
Tiempo de ciclo
COMS.
A B
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Procesos
ceso de prioridad baja 0 está reservado para la “ventana minal” de Trajexia Tools. Esta ventana de terminal se utiliza
escribir comandos BASIC directos en la TJ1-MC__ endientemente de otros programas. Estos comandos cutan después de pulsar Intro.
Multitarea
tiempo de ciclo se divide en cuatro secciones denominadas s de CPU. Los procesos se ejecutan en las tres primeras s de CPU según la prioridad del proceso.cuencia de movimiento y los procesos de prioridad baja (A) cutan en el período de tarea de prioridad baja (LT). rocesos de prioridad alta (B) se ejecutan en los períodos ea de prioridad alta (HT).omunicaciones externas que no están relacionadas red Motion Control se actualizan en el período
municaciones (COMS) en la cuarta tarea de CPU. xia puede controlar hasta 14 programas simultáneamente. rencia de los procesos de prioridad baja, un proceso ioridad alta siempre está disponible para su ejecución te dos de las cuatro tareas de CPU. Las tareas de prioridad e ejecutan más rápidas que las de prioridad baja porque nen de más tiempo para su ejecución. Todas las tareas ioridad baja deben compartir un período de tiempo y la de prioridad alta tiene dos periodos de tiempo propios.
Filoso
MANU 39
Revisión 3.0
2.6.4fig. 28En el
Los duno pLos pperíoEn elAmboLos pen elEn elPor lode prlos pr
3
COMS. COMS.141
1 ms
140 (c/l)
1 ms
COMS.
2 COMS. COMS.1 0 (c/l) 3 COMS.
1 ms
2 1 0 (c/l)
1 ms
COMS. COMS.1
1 ms
0 (c/l)
1 ms
COMS.14 1314 13
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Ejemplo de multitarea
ejemplo 1 hay dos procesos de prioridad alta, 13 y 14. os períodos HT están reservados para estos procesos, ara los procesos 13 y otros para los procesos 14. rocesos de prioridad baja 3, 2, 1 y 0 se ejecutan en el do LT, un proceso por tiempo de ciclo establecido en 1 ms. ejemplo central, sólo hay un proceso de prioridad alta, 14. s períodos HT están reservados para este proceso. rocesos de prioridad baja 3, 2, 1 y 0 se ejecutan período LT, un proceso por tiempo de ciclo. ejemplo inferior, no hay procesos de prioridad alta.
tanto, los períodos HT se pueden utilizar para los procesos ioridad baja. El período LT también se puede utilizar para ocesos de prioridad baja.
2
3
14 114 13
143 COMS.
1 ms
142
1 ms
3 2 1 COMS.
1 ms
0 (c/l) 3
1 ms
13 COMS.
1 ms
2
1 ms
Filoso
MANU 40
Revisión 3.0
2.7fig. 29La se
que cde mose puTraje• E
M• E
T
TodosEl valCada
La sede ca1. T
B2. L3. C4. C5. C6. E
se7. A
Bloque
ión
e iento
ión
r de iento
Comando de velocidad
Lazo de velocidad
ON
OFF
Lazo de par
M
E
Servodriver
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Secuencia de movimiento y ejescuencia de movimiento es la parte de la TJ1-MC__ ontrola los ejes. La forma real en que actúa la secuencia vimiento depende del tipo de eje. Con el parámetro ATYPE
ede establecer y leer el tipo de eje. Al iniciarse, el sistema xia detecta automáticamente la configuración de los ejes. l valor predeterminado del parámetroATYPE para los ejes ECHATROLINK-II es 41 (velocidad MECHATROLINK).l valor predeterminado del parámetroATYPE para los ejes J1-FL02 es 44 (servoeje con un encoder incremental).
los ejes no asignados se definen como ejes virtuales. or del parámetro ATYPE es 0. eje tiene la estructura general mostrada en fig. 29.
cuencia de movimiento que se ejecutará al comienzo da período de servo contendrá los siguientes elementos:ransferencia de movimientos de los búferes de proceso ASIC a los búferes de movimiento (consulte la sección 2.8).ectura de las entradas digitales.arga de los movimientos. (Ver nota).álculo del perfil de velocidad. (Ver nota).álculo de las posiciones de eje. (Ver nota).jecución del servo de posición para el eje 0, también
incluyen las comunicaciones de servodriver. (Ver nota).ctualización de salidas.
Generador de perfil
+
-
Lazo de posic
Error dseguim
+
-
Lazo de posic
Posición solicitada
Posición medida
Erroseguim
PARÁMETRO DE EJE
NotaCada uno de estos elementos se realizará por turno para cada eje antes de avanzar al elemento siguiente.
Filoso
MANU 41
Revisión 3.0
2.7.1fig. 30El ge
solicitde moEl pede los
2.7.2
El lazdesvisolicit
2.7.3
• Slo
• Sd---
2.7.4/i
Programa BASIC..................MOVE(1000)..................
Generador de perfil
Posición solicitada
ATYPE
0
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Generador de perfil
nerador de perfil es el algoritmo que calcula la posición ada para cada eje. El cálculo se efectúa cada secuencia vimiento.
rfil se genera según las instrucciones de Motion Control programas BASIC.
Lazo de posición
o de posición es el algoritmo que garantiza que hay una ación mínima entre la posición medida (MPOS) y la posición ada (DPOS) del mismo eje.
Secuencia de eje
i se establece SERVO=OFF para un eje, se omiten s comandos de Motion Control para dicho eje.i el error de seguimiento (FE) de un eje supera el valor e parámetroFELIMIT, se produce la siguiente acción:
WDOG se configura en OFF y se paran todos los ejes.SERVO para el eje que provoca el error se pone en OFF.El movimiento actual se cancela y se quita del búfer.
Tipo de eje
Se aplica a Nombre Descripción
Todos los ejes Eje virtual Eje interno sin salida física. Es el único ajuste válido para los ejes no asignados. Es decir, lo que no son servos MECHATROLINK-II o ejes flexibles.
Filoso
MANU 42
Revisión 3.0
40
41
42
43
44
45
46
47
48
ATYPE
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Servodrivers MECHATROLINK-II conectados a una TJ1-ML__.
Posición de MECHATROLINK-II
Lazo de posición en el servodriver. TJ1-MC__ envía la referencia de posición al servodriver mediante MECHATROLINK-II.
Velocidad de MECHATROLINK-II (predeterminada)
Lazo de posición en el Trajexia. TJ1-MC__ envía la referencia de velocidad al servodriver mediante MECHATROLINK-II.
Par de MECHATROLINK-II
Lazo de posición en el Trajexia. TJ1-MC__ envía la referencia de par al servodriver mediante MECHATROLINK-II.
Driver externo conectado a una TJ1-FL02
Salida de motor paso a paso
Salidas de impulsos y dirección. El lazo de posición está en el driver. TJ1-FL02 envía impulsos y no recibe realimentación.
Encoder de servoeje (predeterminado)
Servo analógico. El lazo de posición está en la TJ1-MC__. La TJ1-FL02 envía referencia de velocidad y recibe posición de un encoder incremental.
Salida de encoder Igual que el motor paso a paso, pero las salidas de diferencial de fase emulan un encoder incremental.
Tamagawa absoluto Igual que el servoeje, pero se recibe realimentación de un encoder absoluto Tamagawa.
EnDat absoluto Igual que el servoeje, pero se recibe realimentación de un encoder absoluto EnDat.
SSI absoluto Igual que el servoeje, pero se recibe realimentación de un encoder absoluto SSI.
Se aplica a Nombre Descripción
Filoso
MANU 43
Revisión 3.0
Eje vfig. 31Pued
simplse pua con
Posifig. 32Con S
Los aLa re
Generador de perfil
POSICIÓN MEDIDA
POSICIÓN SOLICITADA
=
ón
e iento
ón
deiento
Comando de velocidad
NOP
Comandode posición
de ML-II Lazo de velocidad
Lazo de par
MMEE
TJ1-ML16 SERVO
Lazo de posición
SERVOOFF
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
irtual ATYPE=0e dividir un perfil complejo en uno o varios movimientos es, cada uno asignado a un eje virtual. Estos movimientos eden añadir entre sí con el comando BASIC ADDAX y, tinuación, asignarse a un eje real.
ción de MECHATROLINK-II ATYPE=40ERVO = ON, el lazo de posición se cierra en el servodriver.
justes de ganancia en la TJ1-MC__ no tienen efecto. ferencia de posición se envía al servodriver.
Generador de perfil
+
-
Lazo de posici
Error dseguim
+
-
Lazo de posici
Posiciónsolicitada
Posiciónmedida
Errorseguim
TJ1-MC16
SERVO
El lazo de posición de Trajexia está desactivado.(Las ganancias no se utilizan.)
OFF
NotaAunque se actualizan MPOS y FE, el valor real es el valor del servodriver. El error de seguimiento real se puede monitorizar mediante el parámetro DRIVE_MONITOR si se define DRIVE_CONTROL = 2.
NotaLa posición de MECHATROLINK-II ATYPE = 40 es el ajuste recomendado para obtener un mayor rendimiento del servomotor.
Filoso
MANU 44
Revisión 3.0
Velofig. 33Con S
La reCon Sel comdel se
Par dfig. 34Con S
La reFE yCon Smediadel se
ón
e iento
ón
de iento
Comando de velocidad
S_REF
Comando de velocidad
de ML-II
Lazo de velocidad
Lazo de par
MMEE
TJ1-ML16 SERVO
SERVO_AXIS (n) = ON/OFF
SERVO
OFF
n
e iento
Comando de par
n
de iento
Comando de par
T_REF
Comando de par de ML-II
Lazo de par
MMEE
TJ1-ML16 SERVO
SERVO
OFF
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
cidad de MECHATROLINK-II ATYPE=41ERVO = ON, el lazo de velocidad se cierra en la TJ1-MC__.
ferencia de velocidad se envía al servodriver.ERVO = OFF, la referencia de velocidad se envía mediante ando S_REF. 0x40000000 significa la velocidad máxima rvomotor.
e MECHATROLINK-II ATYPE=42ERVO = ON, el lazo de par se cierra en la TJ1-MC__.
ferencia de par del servodriver depende del parámetro la ganancia.ERVO = OFF, la referencia de par se envía directamente nte el comando T_REF. 0x40000000 es el par máximo rvomotor.
Generador de perfil
+
-
Lazo de posici
Error dseguim
+
-
Lazo de posici
Posición solicitada
Posición medida
Errorseguim
TJ1-MC16
SERVO
SERVO
OFF
Generador de perfil
+
-
Lazo de posició
Error dseguim
+
-
Lazo de posició
Posición solicitada
Posición medida
Errorseguim
TJ1-MC16
SERVOOFF
NotaPara monitorizar el par del servo en DRIVE_MONITOR, defina DRIVE_CONTROL=11.
Filoso
MANU 45
Revisión 3.0
SalidSe gede puun mootro c
Servfig. 35Con S
de veincremque e
fig. 36Con Sexterncoma
e nto
Comando de velocidad
Señal del encoder
Variador
10V+_
E
M
TJ1-FL02
Posición medida
TJ1-MC16 TJ1-FL02
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
a de motor paso a paso ATYPE=43nera el perfil de posición y la salida del sistema es un tren lsos y una señal de dirección. Esto resulta útil para controlar tor mediante pulsos o como una referencia de posición para ontrolador de Motion.
oeje ATYPE=44 ERVO = ON se trata de un eje con una salida de referencia
locidad analógica y entrada de realimentación de encoder ental. El lazo de posición se cierra en la TJ1-MC__,
nvía la referencia de velocidad resultante al eje.
ERVO = OFF, se lee la posición del encoder incremental o. La salida analógica sólo se puede configurar con
ndos BASIC y puede tener un propósito general.
Generador de perfil
Error dseguimie
Posición solicitada
Posición medida
Posición+
_
TJ1-MC16
Filoso
MANU 46
Revisión 3.0
Salidfig. 37Se ge
de enmediacontro
TamaCon Sde veabsoly la reCon Sexterncoma
EnDaCon Sde vede poresultCon SLa say pue
SSI aCon Sde vede poresult
TJ1-FL02
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
a de encoder ATYPE=45nera el perfil de posición y la salida del sistema son pulsos coder incrementales. Esto resulta útil para controlar un motor nte pulsos o como una referencia de posición para otro lador de Motion.
gawa absoluto ATYPE=46 ERVO = ON se trata de un eje con una salida de referencia
locidad analógica y realimentación de encoder Tamagawa uto. El lazo de posición se cierra en la TJ1-MC__ ferencia de velocidad resultante se envía al eje.ERVO = OFF, se lee la posición del Tamagawa absoluto o. La salida analógica sólo se puede configurar con
ndos BASIC y puede tener un propósito general.
t absoluto ATYPE=47ERVO = ON se trata de un eje con una salida de referencia
locidad analógica y realimentación de EnDat absoluto. El lazo sición se cierra en la TJ1-MC__ y la referencia de velocidad ante se envía al eje.ERVO = OFF, se lee la posición del EnDat absoluto externo.
lida analógica sólo se puede configurar con comandos BASIC de tener un propósito general.
bsoluto ATYPE=48ERVO = ON se trata de un eje con una salida de referencia
locidad analógica y realimentación de SSI absoluto. El lazo sición se cierra en la TJ1-MC__ y la referencia de velocidad ante se envía al eje.
Posición medida
EJE 1ATYPE = 45
Generador de perfil
Filoso
MANU 47
Revisión 3.0
Con SLa saBASI
ResuEn larecomy con/i
ATYP
40
40
41
41
42
42
44, 4647, 48
44, 4647, 48
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ERVO = OFF, se lee la posición del SSI absoluto externo. lida analógica sólo se puede configurar con comandos C y puede tener un propósito general.
men de tipos de eje y modos de control tabla siguiente se enumeran los tipos de eje y sus modos endados para control de velocidad, control de posición
trol de par.
E SERVO Modo Comentario
0 Posición(MECHATROLINK-II)
El lazo de posición se cierra en el servodriver. No se permite ningún nuevo comando de Motion Control.
1 Posición(MECHATROLINK-II)
Modo recomendado para control de posición con ejes MECHATROLINK-II.
0 Velocidad(MECHATROLINK-II)
Modo recomendado para control de velocidad con ejes MECHATROLINK-II. Configure la velocidad con S_REF.
1 Posición(MECHATROLINK-II)
El lazo de posición se cierra en el Trajexia. Esto ofrece un rendimiento inferior que cerrar el lazo de posición en el servodriver.
0 Par(MECHATROLINK-II)
Modo recomendado para control de par con ejes MECHATROLINK-II. Configure el par con T_REF.
1 Posición mediante par (MECHATROLINK-II)
El lazo de posición se cierra en el Trajexia. La salida del lazo de posición se envía como la referencia de par al servodriver.
, 0 Velocidad(Eje flexible)
Modo recomendado para control de velocidad con eje flexible.
, 1 Posición(Eje flexible)
El lazo de posición se cierra en el Trajexia. Modo recomendado para control de posición con eje flexible.
Filoso
MANU 48
Revisión 3.0
2.8fig. 38El bú
de MoEl proen elHay t• M
M• N
N• B
nse
• Elle
fig. 39Cuanen elde pren laSi se búferhasta
POSICIÓN SOLICITADA
1) AXIS(2)
ROCESO
NTYPE
MTYPE
COMANDO DE MOTION CONTROLque espera ejecutarse
COMANDO DE MOTION CONTROLque se está ejecutando actualmente
BÚFER DE EJE (uno por eje)
Generador de perfil
so Eje 0
NTYPE MTYPE
ESPERA EJECUCIÓN
su propio
so
so
so
so
so
so
ama
Eje 1NTYPE MTYPE
Eje 2NTYPE MTYPE
Eje 3NTYPE MTYPE
NTYPE MTYPEEje 15
Cada eje tiene 2 búferes propios: NTYPE y MTYPE
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Búferes de movimiento fer de movimiento es un almacén temporal de la instrucción tion desde el programa BASIC al generador de perfil.grama BASIC continúa mientras la instrucción espera búfer.res tipos de búfer:TYPE. El movimiento actual que se está ejecutando. TYPE se relaciona con el eje y no con el proceso.TYPE. El nuevo movimiento que espera ejecutarse. TYPE se relaciona con el eje y no con el proceso.úfer de programa. El tercer movimiento en búfer o se puede monitorizar. El búfer de proceso
relaciona con el proceso y no con el eje.s posible comprobar si el búfer de proceso está no comprobando el parámetro de proceso PMOVE.
do se ejecuta una instrucción de Motion Control programa BASIC, la instrucción se carga en el búfer oceso y se distribuye al búfer de eje correspondiente siguiente secuencia de movimiento.ejecuta una cuarta instrucción de movimiento y los tres es están llenos, el programa BASIC detiene la ejecución que un búfer de proceso está libre para utilizarse.
.......
PROGRAMA BASIC.......MOVE(-500).......MOVE(1000).......CONNECT(1,1)
PROGRAMA BASIC.......MOVE(-500).......MOVE(1000).......CONNECT(1,1)
CONNECT(1,
BÚFER DE P
Proceso 1 Búfer de proce
Cada proceso tiene“búfer de proceso”
Búfer de proceProceso 2
Proceso 3 Búfer de proce
Búfer de proceProceso 4
Proceso 5 Búfer de proce
Búfer de proceProceso 6
Proceso 7 Búfer de proce
Proceso 14 Búfer de progr
Filoso
MANU 49
Revisión 3.0
fig. 40Ejem
2.- Se carga un segundo movimiento
mientras el primero no ha finalizado.
El nuevo movimiento espera en
el segundo búfer.
3.- En el búfer de proceso se puede
almacenar un tercer movimiento.
Si el programa BASIC llega
a “MOVE(200)”, esperará.
1.- Todos los búferes están
vacíos y se carga un movimiento.
Se empieza a ejecutar el movimiento.
5.- Como los movimientos enviados
han finalizado, el búfer se vacía
MOVE 1000
DATUM (3)
OVE 1000
DATUM (3) MOVE 200
6.- Si no se ejecutan nuevos
movimientos, finalmente el búfer
se vaciará y el generador de perfil
quedará inactivo.
4.- El primer movimiento ha finalizado.
El búfer se mueve una posición.
Se empieza a ejecutar el siguiente
movimiento.MOVE 1000
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
plo de instrucciones en búfer:
- - - -
PROGRAMA BASIC.......MOVE(-500).......MOVE(1000).......DATUM(3).......MOVE(200).......
---------------------------------NTYPE IDLE---------------------------------MTYPE MOVE(-500)
BÚFER
MOVE -500
PROGRAMA BASIC.......MOVE(-500).......MOVE(1000).......DATUM(3).......MOVE(200).......
- - - ----------------------------------NTYPE MOVE(1000)---------------------------------MTYPE MOVE(-500)
BÚFER
MOVE -500
PROGRAMA BASIC.......MOVE(-500).......MOVE(1000).......DATUM(3).......MOVE(200).......
DATUM(3)---------------------------------NTYPE MOVE(1000)---------------------------------MTYPE MOVE(-500)
BÚFER
MOVE -500
EJEMPLO:
PROGRAMA BASIC.......MOVE(-500).......MOVE(1000).......DATUM(3).......MOVE(200).......
- - - - - ----------------------------------NTYPE MOVE(200)---------------------------------MTYPE DATUM(3)
BÚFER
MOVE -500
PROGRAMA BASIC.......MOVE(-500).......MOVE(1000).......DATUM(3).......MOVE(200).......
- - - - - ----------------------------------NTYPE MOVE(200)---------------------------------MTYPE DATUM(3)
PROGRAMA BASIC.......MOVE(-500).......MOVE(1000).......DATUM(3).......MOVE(200).......
- - - - - ----------------------------------NTYPE IDLE---------------------------------MTYPE MOVE(200)
BÚFER
MOVE -500
M
PROGRAMA BASIC.......MOVE(-500).......MOVE(1000).......DATUM(3).......MOVE(200).......
- - - - - ----------------------------------NTYPE IDLE---------------------------------MTYPE MOVE(200)
PROGRAMA BASIC.......MOVE(-500).......MOVE(1000).......DATUM(3).......MOVE(200).......
MOVE(200)---------------------------------NTYPE DATUM(3)---------------------------------MTYPE MOVE(1000)
BÚFER
MOVE -500
PROGRAMA BASIC.......MOVE(-500).......MOVE(1000).......DATUM(3).......MOVE(200).......
MOVE(200)---------------------------------NTYPE DATUM(3)---------------------------------MTYPE MOVE(1000)
Filoso
MANU 50
Revisión 3.0
2.9
2.9.1
La resea lamenode alcse puCon uy unalograr
2.9.2
Si unestabalcan
2.9.3
Un siSi el scomietenermuy aLa frede los
fía del sistema
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Sistema mecánico
Relación de inercia
lación de inercia es un criterio de estabilidad. Cuanto mayor inercia de la carga en relación con la inercia del motor, res ganancias se podrán definir en el sistema antes anzar la oscilación y menor será el rendimiento que de obtener.na relación de 1:30 para servodrivers pequeños relación de 1:5 para servodrivers grandes se puede la dinámica máxima de la combinación de motor-driver.
Rigidez
a máquina es más rígida y menos elástica, se pueden lecer ganancias mayores sin vibraciones y se puede zar una dinámica mayor y un error de seguimiento menor.
Frecuencia de resonancia
stema mecánico tiene al menos una frecuencia de resonancia. istema mecánico se excita hasta la frecuencia de resonancia, nza a oscilar. Para los sistemas Motion Control, lo mejor es
los sistemas mecánicos con una frecuencia de resonancia lta, es decir, inercia baja y rigidez alta.cuencia de resonancia del sistema mecánico es el límite ajustes de ganancia.
Refer
MANU 51
Revisión 3.0
3
3.1fig. 1Traje
el rendedic
Trajela máse enReforContrde reMotio
Trajeun buanalóindepY adehace
Puedservoy variy 8 va
CJ CX-one Trajexia Tools
MaestroPROFIBUS-DP
MaestroDEVICENET
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Referencia de hardware
Introducciónxia es la plataforma Motion Control de OMRON que ofrece dimiento y la facilidad de uso de un sistema Motion Control ado.
xia es un sistema modular independiente que permite xima flexibilidad y escalabilidad. En el corazón de Trajexia cuentra el coordinador de Motion Control multitarea TJ1. zado con un DSP de 32 bits, puede realizar tareas de Motion ol como levas electrónicas, engranaje electrónico, control gistro e interpolación, todo ello con simples comandos n Control.
xia ofrece un control perfecto de hasta 16 ejes mediante s de Motion Control MECHATROLINK-II, o un control gico o de impulsos tradicional, con posicionamiento endiente, control de par y velocidad para cada eje. más su potente juego de instrucciones de Motion Control que la programación se realice de forma intuitiva y sencilla.
e seleccionar de entre una amplia gama de los mejores sistemas rotativos, lineales y de accionamiento directo adores. El sistema es escalable desde 2 hasta 16 ejes riadores y módulos de E/S.
HMI serie NS
PLC serie
Ethernet
E/S digital
HostLink
MECHATROLINK-II
Refer
MANU 52
Revisión 3.0
3.1.1
Los a
ConeEl condirectofreceMECHy medcomp
ProteEl méy con
PuerUn coPLC d16 enen el
MaesEl ma16 secompde coun pede Mo
TJ1-La TJuna sprotoextern
riedad de servos rotativos, lineales s para ajustarse a sus necesidades iento y fiabilidad. Los variadores NK-II están controlados con el mismo ión que los servodrivers.
rol MECHATROLINK-II proporcionan z que mantienen los dispositivos l.
rmite la conectividad de red PROFIBUS
la conectividad de red DeviceNet
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Aspectos destacados de Trajexia
spectos destacados del sistema Trajexia son los siguientes:
ctividad directa mediante Ethernetector integrado Ethernet de Trajexia proporciona conectividad
a y rápida a PCs, PLCs, HMIs y otros dispositivos, a la vez que acceso completo a los drivers mediante un bus de Motion Control ATROLINK-II. Permite mensajes explícitos a través de Ethernet iante MECHATROLINK-II con el fin de proporcionar transparencia leta hasta el nivel de actuador, lo que posibilita el acceso remoto.
cción de los conocimientostodo de cifrado de Trajexia garantiza la completa protección fidencialidad de sus valiosos conocimientos.
to serie y E/S localesnector serie proporciona conectividad directa con cualquier e OMRON, HMIs o cualquier otro dispositivo de campo. Con las tradas y 8 salidas completamente configurables de las E/S incluidas controlador puede adaptar Trajexia a su diseño de máquina.
tro MECHATROLINK-IIestro MECHATROLINK-II realiza el control de un máximo de rvos, variadores o E/S, a la vez que permite una transparencia leta en todo el sistema. MECHATROLINK-II ofrece la velocidad municación y la precisión temporal esenciales para garantizar rfecto control de los movimientos de los servos. El tiempo de ciclo tion Control se puede seleccionar entre 0,5 ms, 1 ms ó 2 ms.
FL02 (unidad de eje flexible)1-FL02 permite el control completo de dos actuadores mediante alida analógica o tren de impulsos. El módulo admite los principales colos de encoder absolutos, con lo que se puede conectar un encoder o al sistema.
Drivers y variadoresHay disponible una amplia vay directos así como variadorede tamaño compacto, rendimconectados a MECHATROLItiempo de ciclo de actualizac
E/S remotasLas E/S del bus Motion Contexpansión del sistema a la veen un solo bus Motion Contro
PROFIBUS-DPEl esclavo PROFIBUS-DP peen la máquina.
DeviceNetEl esclavo DeviceNet permiteen la máquina.
Refer
MANU 53
Revisión 3.0
3.1.2fig. 2One
La hebasadcomareducen el se “alejecu
One Desdparám
One TrajeincluigaranmínimLos sMotioautomminut
3.1.3
Este dedic• L
T• L
M• U
lo
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Trajexia Tools
softwarerramienta de programación intuitiva y sencilla de Trajexia, a en el conjunto de instrucciones Motion BASIC, incluye ndos dedicados para enlazar ejes, levas electrónicas, toras electrónicas, etc. La multitarea proporciona flexibilidad diseño de aplicaciones. Los comandos Motion Control macenan en búfer”, por lo que los programas BASIC se tan mientras se ejecutan los movimientos de Motion Control.
connectione la conexión Ethernet se puede acceder por completo a los etros y las funciones de los drivers en MECHATROLINK-II.
minutexia Tools incluye herramientas de depuración avanzadas, das las funciones de seguimiento y osciloscopio, para tizar una operación eficiente y un tiempo de inactividad o.
ervos, los variadores y las E/S conectados al bus n Control MECHATROLINK-II se identifican y configuran áticamente, lo que permite configurar el sistema en pocos
os.
Este manual
manual de referencia de hardware ofrece información ada a:a descripción, las conexiones y el uso de las unidades rajexiaa descripción, las conexiones y el uso de los esclavos ECHATROLINK-IIna filosofía detallada del diseño de sistema para obtener s mejores resultados de Trajexia
Refer
MANU 54
Revisión 3.0
3.2
3.2.1fig. 3Un si
• F• T
si-
-
• H• T
Las use pudetec
Un si• D
M• D• 0
o
Un si• D• D• 0
2 3 4 5 6
1.
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Todas las unidades
Instalación del sistema
stema Trajexia consta de estas unidades:uente de alimentación.J1-MC__ (unidad de Motion Control). Puede ser una de las guientes:
TJ1-MC16. Admite 16 ejes reales o virtuales y 16 ejes en total.TJ1-MC04. Admite 5 ejes reales y hasta 16 ejes virtuales, con un total de 16 ejes.
asta 7 unidades expansoras.J1-TER (unidad de terminación).
nidades expansoras (números de unidad 0–6) eden disponer en cualquier orden. La TJ1-MC__ ta automáticamente todas las unidades.
stema Trajexia con una TJ1-MC16 puede incluir:e 0 a 4 unidades TJ1-ML__ (unidad maestra ECHATROLINK-II).e 0 a 7 unidades TJ1-FL02. ó 1 unidades TJ1-PRT (unidad esclava PROFIBUS-DP) TJ1-DRT (unidad esclava DeviceNet)1.
stema Trajexia con una TJ1-MC04 puede incluir:e 0 a 4 unidades TJ1-ML__.e 0 a 3 unidades TJ1-FL02. ó 1 unidades TJ1-PRT o TJ1-DRT•
-1Númerode unidad: 0 1
Trajexia no admite una unidad TJ1-PRT y otra TJ1-DRT en el mismo sistema.
Refer
MANU 55
Revisión 3.0
fig. 4La figA. FB. TC. TD. SE. UF. SG. T
01234567
CN3
CN1
TERMON/OFFWIRE2/4
CN2
MC16
OMRONMOTION CONTROLLER
RUN
8F
CN1
ML16
GCBA
F ED
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ura muestra un ejemplo de una configuración simple.uente de alimentaciónJ1-MC__.J1-ML__.ervodriver Sigma-II.nidad de interfaz NS115 MECHATROLINK-II.ervomotor Sigma-II.J1-TER.
Refer
MANU 56
Revisión 3.0
fig. 51. Ed
2. N3. P
ph
4. D
fig. 65. Ed
01234567
CN3
CN1
TERMON/OFFWIRE2/4
CN2
MC16
OMRONMOTION CONTROLLER
A
01234567
CN3
CN1
TERMON/OFFWIRE2/4
CN2
MC16
OMRONMOTION CONTROLLER
A
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
xtraiga todas las unidades del embalaje. Asegúrese e que todas las unidades están completas.o quite las etiquetas de protección de las unidades.ara desconectar la TJ1-MC__ y la TJ1-TER, empuje las resillas (A) de la parte superior e inferior de la TJ1-TER acia la parte frontal.esconecte la TJ1-TER de la TJ1-MC__.
mpuje las presillas (A) de la parte superior e inferior e todas las unidades hacia la parte frontal.
Refer
MANU 57
Revisión 3.0
fig. 76. C
fig. 87. Ela
01234567
CN3
CN1
TERMON/OFFWIRE2/4
CN2
MC16
OMRONMOTION CONTROLLER
CB
01234567
CN3
CN1
TERMON/OFFWIRE2/4
CN2
MC16
OMRONMOTION CONTROLLER
A
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
onecte la TJ1-MC__ (C) a la fuente de alimentación (B).
mpuje las presillas (A) de la parte superior e inferior hacia parte trasera.
Refer
MANU 58
Revisión 3.0
fig. 98. Ru
9. A
fig. 1010. B11. In
pare
12. S13. D
q
01234567
CN3
CN1
TERMON/OFFWIRE2/4
CN2
MC16
OMRONMOTION CONTROLLER
RUN
8F
CN1
ML16
A
01234567
CN3
CN1
TERMON/OFFWIRE2/4
CN2
MC16
OMRONMOTION CONTROLLER
RUN
8F
CN1
ML16
D
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
epita los dos pasos anteriores para todas las demás nidades.segúrese de que la última unidad sea la TJ1-TER.
aje todas las presillas (D) de todas las unidades.stale el sistema Trajexia en el carril DIN en posición vertical ra disponer de una refrigeración adecuada. El carril DIN comendado es del tipo PFP-100N2, PFP-100N o PFP-50N.uba todas las presillas (D) de todas las unidades.espués de terminar el cableado de las unidades, uite las etiquetas de protección de las unidades.
Refer
MANU 59
Revisión 3.0
fig. 1114. Np
••••
0 1 2 3 4 5 6 7
CN
3
CN
1
TE
RM
ON
/OF
F
WIR
E2/4
CN
2
MC
16
OM
RO
N
MO
TIO
N C
ON
TR
OL
LE
R
RU
N
8F
CN
1
ML
16
01234567
CN3
CN1
TERMON/OFF
WIRE2/4
CN2
MC16
OMRON
MOTION CONTROLLER
RUN
8F
CN1
ML16
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
o instale las unidades Trajexia en ninguna de estas osiciones:
Boca abajo.Con la parte frontal hacia delante.Con la parte inferior hacia delante.Verticalmente.
Refer
MANU 60
Revisión 3.0
fig. 1215. Appaa Canaleta
Unidad
Canaleta
20 mm mín.
Carril DIN
20 mm mín.
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
l diseñar un armario para las unidades, asegúrese de que ermite al menos 20 mm de espacio alrededor de las unidades ra proporcionar suficiente flujo de aire. Se aconseja dejar
l menos 100 mm de espacio alrededor de las unidades.
Refer
MANU 61
Revisión 3.0
3.2.2
/i
Elem
Tempde op
Hume
Tempde alm
Humede alm
Atmó
Resis
Resis
Resis
Rigid
Grado
Norm
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Condiciones ambientales y de almacenamiento para todas las unidades
ento Especificación
eratura ambiente eración
0 a 55°C
dad ambiente de operación 10 a 90% de HR (sin condensación)
eratura ambiente acenamiento
–20 a 70°C (sin incluir la batería)
dad ambiente acenamiento
90% máx. (sin condensación)
sfera Sin gases corrosivos
tencia a vibraciones 10 a 57 Hz: (0,075 mm de amplitud): 57 a 100 Hz: Aceleración: 9,8 m/s2, en las direcciones X, Y y Z durante 80 minutos
tencia a golpes 147 m/s2, 3 veces en cada una de las direcciones X, Y y Z
tencia de aislamiento 20 MΩ
ez dieléctrica 500 Vc.a.
de protección IP20
as internacionales CE, EN 61131-2, cULus, Lloyds(Homologación pendiente de cULus para TJ1-MC04 y TJ1-ML04)Compatible con RoHS
Refer
MANU 62
Revisión 3.0
3.2.3
Las dson la
Contfig. 13Todas
62
65
71
70,3
9094
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Dimensiones de las unidades
imensiones de las unidades del sistema Trajexia s siguientes:
rolador de Motion Trajexia las medidas se especifican en milímetros.
Refer
MANU 63
Revisión 3.0
Unidfig. 14Todas
31
39,9
70,3
90
94
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ades Trajexia las medidas se especifican en milímetros.
Refer
MANU 64
Revisión 3.0
Sistefig. 15Todas
fig. 16El foncomoCalcu
3.2.4
Las uWeidPara
62
65
29,731
90 94
70,30
81,60 a 89,0 mm
9094
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ma Trajexia las medidas se especifican en milímetros.
do de instalación del sistema Trajexia es de 90 mm máximo, según los módulos que estén montados. le suficiente fondo para el armario de control.
Cableado de los conectores Weidmüller
nidades TJ1-MC__ y TJ1-FL02 tienen conectores müller. Las unidades incluyen contraconectores Weidmüller. cablear los contraconectores Weidmüller, realice estos pasos:
45
PA202
Refer
MANU 65
Revisión 3.0
fig. 171. P2. P3. S
(s4. In
E5. In6. R7. A
Espe/i
Tama/i
Elem
Tipos
Herrade ins
Tiposrecom
Longi
Elem
Rang
Cable
Cable
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ele los cables.ara facilitar la inserción de los cables, retuérzalos.i es necesario, doble hacia dentro las punteras planas uperiores) o las punteras con virola (inferiores).serte el destornillador en el orificio interior (cuadrado). mpuje firmemente.troduzca el cable en el orificio exterior (circular).etire el destornillador.segúrese de que no quedan hilos sueltos.
cificaciones de cableado
ño del conductor
ento Especificación
de cable 0,14−1,0 mm2
Rígidos, trenzados o trenzados con puntera:• Crimpar punteras según DIN46228/1• Crimpar punteras con virola de plástico según
DIN46228/4• Con la herramienta recomendada Weidmüller PZ6
mienta erción
Destornillador de 2,5 mm de punta plana
de puntera endados
WeidmüllerAEH H0,14/12AEH H0,25/12AEH H0,34/12
tud de pelado 7 mm sin punteras (tolerancia: +1 mm, −0 mm)10 mm con punteras (tolerancia: +1 mm, −0 mm)
ento Especificación
o de fijación 0,08−1,0 mm2
s sin puntera 0,5−1,0 mm2
s con puntera AEH H0,14/12, 0,13 mm2
AEH H0,25/12, 0,25 mm2
AEH H0,34/12, 0,34 mm2
Refer
MANU 66
Revisión 3.0
3.3
3.3.1
La fueunidade fu
• C• C• C
3.3.2fig. 18Cada
/iXXXXX
POWER
L1AC100-240V
INPUTL2/N
NC
NC
A
B
C
D
E
F
GElem
A
B
C
1.
D
2.
E
3.
F
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Fuente de alimentación
Introducción
nte de alimentación suministra alimentación a las demás des del sistema Trajexia. Puede utilizar tres tipos distintos entes de alimentación con el sistema Trajexia:
J1W-PA202J1W-PA205RJ1W-PD025.
Conexiones de fuente de alimentación
fuente de alimentación tiene seis terminales:
ento CJ1W-PA202 CJ1W-PA205R CJ1W-PD025
Entrada de 110–240 Vc.a.
Entrada de 110–240 Vc.a.
Entrada de 24 Vc.c.
Entrada de 110–240 Vc.a.
Entrada de 110–240 Vc.a.
Entrada de 0 V
Tierra de línea Tierra de línea1
El terminal de tierra de línea (C) es un terminal neutro de filtro de ruidos. Si el ruido supone una fuente importante de errores o las descargas eléctricas suponen un problema, conecte el terminal de tierra de línea al terminal de tierra (D) y conecte ambos a tierra con una resistencia inferior a 100 ohmios.
Tierra de línea
Tierra Tierra2
Para evitar descargas eléctricas, conecte el terminal de tierra (D) con una resistencia inferior a 100 ohmios con un cable de calibre 14 o un área de sección mínima de 2 mm2.
Tierra
N/C Contacto relé de Wdog3
Los terminales E y F de la CJ1W-PA205R son contactos relé que se cierran cuando está activado Wdog. Consulte los comandos BASIC en el manual de programación.
N/C
N/C Contacto relé de Wdog N/C
Refer
MANU 67
Revisión 3.0
Cadase en
3.3.3/i
aja de la fuente de alimentación
locada en la superficie superior de la unidad.
FuenDeAlime
CJ1W
CJ1W
CJ1W
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
fuente de alimentación tiene un LED verde (G). Este LED ciende al conectar la fuente de alimentación a la alimentación.
Especificaciones de la fuente de alimentación
3.3.4 Contenido de la c
• Hoja de seguridad.• Fuente de alimentación.• Etiqueta de protección coPrecaución
Apriete los tornillos del bloque de terminales de la fuente de alimentación al par de apriete de 1,2 N·m. Los tornillos flojos pueden provocar cortocircuitos, un funcionamiento incorrecto o un incendio.
te
ntación
Tensiónde entrada
Consumo máximo Potenciade salidaGrupo de 5 V Grupo de 24 V
-PA202 110–240 Vc.a. 2,8 A 0,4 A 14 W
-PA205R 110–240 Vc.a. 5,0 A 0,8 A 25 W
-PD025 24 Vc.c. 5,0 A 0,8 A 25 W
PrecauciónLa cantidad de corriente y potencia que se puede suministrar al sistema está limitada por la capacidad de la fuente de alimentación del mismo. Consulte esta tabla al diseñar el sistema de modo que el consumo total de las unidades del sistema no supere la corriente máxima de cada grupo de tensión. El consumo total no debe superar el máximo de la fuente de alimentación.
Refer
MANU 68
Revisión 3.0
3.4
3.4.1
La TJla TJ1controa las ExisteLa TJ
fig. 19La TJ/i
A
B
C
D
EFGH
Comp
A
B
C
D
E
F
G
H
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
TJ1-MC__
Introducción
1-MC__ es el corazón del sistema Trajexia. Puede programar -MC__ con el lenguaje de programación BASIC para lar las unidades expansoras y los servomotores conectados
unidades expansoras. Consulte el manual de programación.n dos versiones de TJ1-MC__: La TJ1-MC04 admite 4 ejes. 1-MC16 admite 16 ejes.1-MC__ tiene estos componentes visibles:
onente Descripción
Display de LEDs
LEDs de E/S 0–7
Batería
Conector Ethernet
Interruptor TERM ON/OFF
Interruptor WIRE 2/4
Conector serie
Conector de E/S de 28 pines
Refer
MANU 69
Revisión 3.0
3.4.2
El disfig. 20/i
Inform
Direcy másde su
Direc
RUN
OFF
ERR
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Display de LEDs
play de LEDs muestra la siguiente información:
ación Cuándo
ción IP cara bred
Se muestra 3 veces al conectar el sistema Trajexia a la alimentación.
ción IP Se muestra 4 veces al conectar un cable Ethernet al conector Ethernet de la TJ1-MC__ y a un PC.
Cuando la TJ1-MC__ acciona un servodriver.
Cuando la TJ1-MC__ no acciona un servodriver.
+ código Cuando se produce un error en el sistema Trajexia.El código es el código de error. Consulte el capítulo de detección y corrección de errores en el manual de programación.
Refer
MANU 70
Revisión 3.0
3.4.3fig. 21La TJ
• Ua
• U• U
Se inde 28
ConeEl cona unconexUtiliceesta cy no mel PCLa TJun ca
PrecAsegcon eNo in
PrecLos ca ruid(STPInstaltensióInstalexpuey con
A
B
C
D
EFGH
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Conexiones de la TJ1-MC__
1-MC__ incluye estos conectores:n conector Ethernet para la conexión un PC o una red Ethernet (D)n conector serie (G). n conector de E/S de 28 pines (H).
cluyen los componentes para el conector serie y el conector pines.
ctor Ethernet ector Ethernet se utiliza para conectar la TJ1-MC__
PC o una red Ethernet. El conector Ethernet es la única ión que se puede utilizar para programar el sistema. un cable cruzado o de conexión Ethernet para efectuar
onexión. Si conecta el PC directamente al TJ1-MC__ ediante un concentrador u otro dispositivo de red, debe contar con una dirección IP fija.1-MC__ detecta automáticamente cuándo se conecta ble al conector Ethernet.
auciones de instalación básicasúrese de que el sistema Ethernet es compatible l estándar IEEE 802.3.stale el sistema Ethernet cerca de una fuente de ruido.
auciones ambientalesables UTP no están apantallados. En los entornos expuestos os, utilice un sistema cable de par trenzado apantallado ) y concentradores adecuados para un entorno FA. e los cables de par trenzado alejados de líneas de alta n y de dispositivos que generen ruido.
e los cables de par trenzado en lugares que no estén stos a altos niveles de humedad y excesivo polvo
taminantes.
Refer
MANU 71
Revisión 3.0
Conefig. 22El con
• R• R• R
/i
InterActivaEl ajude code la/i
9876
54321
Pin1
2
3
4
5
6
7
8
9
Estáncomu
RS42
RS42
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ctor serieector serie permite tres estándares de comunicaciones:
S232.S422.S485.
ruptor TERM ON/OFF y desactiva la terminación de la conexión serie RS422/485. ste del interruptor TERM ON/OFF depende del estándar municaciones de la conexión serie y de la posición TJ1-MC__ en la red:
Comunicaciones ConexiónRS422/RS485 /Tx
RS232 Tx
RS232 Rx
N/C N/C
N/C N/C
RS422/RS485 /Rx
RS422/RS485 Tx
RS422/RS485 Rx
RS232 0 V
dar de nicaciones
Posición de la TJ1-MC__
Ajuste del interruptor TERM ON/OFF
2 ó RS485 Primera o última Izquierda (activado)
2 ó RS485 Ni la primera ni la última Derecha (desactivado)
Refer
MANU 72
Revisión 3.0
Interfig. 23El inte
para están/i A
B
C
D
EFGH
Estáncomu
RS42
RS48
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ruptor WIRE 2/4rruptor WIRE 2/4 establece el estándar de comunicaciones
la conexión serie RS422/485. Para utilizar uno de los dares de comunicaciones, realice estos pasos:
dar de nicaciones
Cómo seleccionarlo
2 Establezca el interruptor WIRE 2/4 a la derecha
5 Establezca el interruptor WIRE 2/4 a la izquierda
NotaEn el modo RS485, el par de transmisión está conectado al par de recepción.
Refer
MANU 73
Revisión 3.0
ConeEl conWeidB2L 3
fig. 24/i
1
3
5
7
9
11
13
15
17
2
4
6
8
10
12
14
16
18
19
21
23
25
27
20
22
24
26
28
Pin
1
3
5
7
9
11
13
15
17
19
21
23
25
27
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ctor de E/S de 28 pines ector de 28 pines es una denominación de conector
muller:.5/28 LH.
Conexión Pin Conexión
Común de entrada 0 V 2 Común de entrada 0 V
Entrada 0 4 Entrada 1
Entrada 2 6 Entrada 3
Entrada 4 8 Entrada 5
Entrada 6 10 Entrada 7
Entrada 8 12 Entrada 9
Entrada 10 14 Entrada 11
Entrada 12 16 Entrada 13
Entrada 14 18 Entrada 15
Salida 8 20 Salida 9
Salida 10 22 Salida 11
Salida 12 24 Salida 13
Salida 14 26 Salida 15
Común de salida 0 V 28 Entrada de alimentación de 24 V para las salidas.
Refer
MANU 74
Revisión 3.0
LEDsLos LPuedlos LEEn lay el c/i
Por ela actde 28
Etiqude LE
0
1
2
3
4
5
6
7
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
0–7EDs de E/S reflejan la actividad de las entradas y las salidas. e utilizar el comando DISPLAY=n de BASIC para configurar Ds.
tabla siguiente se indica la configuración de los LEDs 0–7 omando DISPLAY=n donde n va de 0 a 7.
jemplo, si utiliza el comando DISPLAY=1, el LED 5 refleja ividad de la entrada en 13 (pin 16) del conector de E/S pines.
eta D
n=0 n=1 n=2 n=3 n=4 n=5 n=6 n=7
IN 0 IN 8 IN 16 IN 24 OUT 0 OUT 8 OUT 16 OUT 24
IN 1 IN 9 IN 17 IN 25 OUT 1 OUT 9 OUT 17 OUT 25
IN 2 IN 10 IN 18 IN 26 OUT 2 OUT 10 OUT 18 OUT 26
IN 3 IN 11 IN 19 IN 27 OUT 3 OUT 11 OUT 19 OUT 27
IN 4 IN 12 IN 20 IN 28 OUT 4 OUT 12 OUT 20 OUT 28
IN 5 IN 13 IN 21 IN 29 OUT 5 OUT 13 OUT 21 OUT 29
IN 6 IN 14 IN 22 IN 30 OUT 6 OUT 14 OUT 22 OUT 30
IN 7 IN 15 IN 23 IN 31 OUT 7 OUT 15 OUT 23 OUT 31
Refer
MANU 75
Revisión 3.0
Entrafig. 25En la
de las/i
Los tilos reLos tide sede 2y un c
Salidfig. 26En la
de las/i
Los tilos re
TJ 1-MC 16
3
Entrada 0 V
Común de 0 V para circuitos de entrada
Fuente de alimentaciónxterna de 24 V
1
Entrada
Elem
Tipo
Tensi
Corrie
Tensi
Tensi
TJ 1-MC 16
Fuente de alimentación
externa 24 V
Car
ga
Fusible 2 AAlimentación de salida 24 V28
19 O8
27 Salida 0 V
Circuito equivalente
A otros circuitos de salidaCirc
uito
s in
tern
os (
aisl
ados
ga
lván
icam
ente
del
sis
tem
a)Elem
Tipo
Tensi
Capa
Tensi
Prote
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
das digitales tabla e ilustración siguientes se detallan las especificaciones entradas digitales (entrada 0 a entrada 15) para las E/S:
empos dependen del período de servo de MC16 e incluyen tardos físicos en el circuito de entrada.empos de respuesta máximos de 1.250 µs (para períodos rvo de 0,5 ms ó 1 ms) ó 2.500 µs (para un período de servo ms) se logran entre un cambio en la tensión de entrada ambio correspondiente en el parámetro IN.
as digitales tabla e ilustración siguientes se detallan las especificaciones salidas digitales (O8 a O15):
empos dependen del período de servo de MC16 e incluyen tardos físicos en el circuito de salida.
e
ento Especificación
PNP/NPN
ón máxima 24 Vc.c. +10%
nte de entrada 5 mA a 24 Vc.c.
ón en ON 14,4 Vc.c.
ón en OFF 5,0 Vc.c. máx.
ento Especificación
PNP
ón máxima 24 Vc.c. +10%
cidad de corriente 100 mA cada salida (800 mA para un grupo de 8)
ón máx. 24 Vc.c. +10%
cción Sobretensión, sobretemperatura y fusible de 2 A en Común
Refer
MANU 76
Revisión 3.0
Los tiy 350ó 1 m(paraen laen el
3.4.4fig. 27La ba
dondey el reDebeauxiliPara descoque nno haminuthacerde rey la mde qu
A
B
C
D
EFGH
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
empos de respuesta máximos de 250 µs de activación µs de desactivación (para períodos de servo de 0,5 ms s) ó 500 µs de activación y 600 µs de desactivación un período de servo de 2 ms) se logran entre un cambio tensión de entrada y un cambio correspondiente circuito de salida digital.
Batería
tería de reserva proporciona alimentación a la RAM, se almacenan los programas y las variables globales,
loj de tiempo real cuando se desconecta la alimentación. cambiarla cada cinco años. La referencia de la batería ar es CJ1W-BAT01.sustituir la batería la alimentación no debe estar nectada más de cinco minutos para garantizar o se pierde la memoria de reserva. Si la TJ1-MC__ estado conectada, encienda la unidad durante cinco
os como mínimo antes de sustituir la batería, de no lo así, el condensador que proporciona alimentación serva a la memoria no se carga por completo emoria de reserva se puede perder antes e se inserte la nueva batería.
Refer
MANU 77
Revisión 3.0
3.4.5/i
Elem
Fuen
Cons
Cons
Peso
Núme
Núme
Núme
Reloj
Perío
Lengu
Multit
E/S d
Unida
Memoprogr
Capade da
Almade pro
Almade pr
• 1 conexión Ethernet• 2 conexiones serie
Mediante el software Trajexia Tools
Conforme con IEEE 802.3 (100BaseT)
RJ45
Especificación
• PORT1: RS232C, no aislado• PORT2: RS485/RS422A, aislado
Conector SUB-D9
1200, 2400, 4800, 9600, 19200 y 38400 bps
7 u 8 bits
ada 1 ó 2 bits
idad Par/Impar/Ninguno
• RS232C: Punto a punto (1:1)• RS422/485: Punto a multipunto (1:N)
• Protocolo de maestro Host Link• Protocolo de esclavo Host Link• ASCII de propósito general
Sólo conector RS422/485
254 bytes
Ninguno
Sí, seleccionado mediante interruptor
• RS232C: 15 m• RS422/485: 100 m
Especificación
TJ1-MC04 TJ1-MC16
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Especificaciones de TJ1-MC__
Conector serie 1 y 2/i
ento Especificación
TJ1-MC04 TJ1-MC16
te de alimentación 5 Vc.c. y 24 Vc.c. (suministrados por una fuente de alimentación)
umo total 3,3 W
umo 650 mA a 5 Vc.c.
aproximado 230 g
ro de ejes 5 (hasta 4 ejes en MECHATROLINK-II)
16
ro de variadores y E/S Hasta 8 en MECHATROLINK-II
Hasta 8 en MECHATROLINK-II
ro de unidades TJ1-ML__ Hasta 4 Hasta 4
de tiempo real Sí
do de servo 0,5 ms, 1 ms ó 2 ms
aje de programación Lenguaje Motion Control tipo BASIC
area Hasta 14 tareas
igital 16 entradas digitales y 8 salidas digitales, que se pueden configurar libremente
des de medida Definibles por el usuario
ria disponible para amas de usuario
500 kB
cidad de almacenamiento tos
Hasta 2 MB de almacenamiento de datos en memoria flash
cenamiento de datos grama en la TJ1-MC__
• Copia de seguridad de RAM y memoria flash• Batería de reserva
cenamiento de datos ograma en el PC
El software Trajexia Tools gestiona las copias de seguridad en el disco duro del PC
Conectores de comunicaciones
Actualización de firmware
Características eléctricas del conector Ethernet
Conector Ethernet
Elemento
Características eléctricas
Conector
Velocidad de transmisión
Formato de transmisión, longitud de bit de datos
Formato de transmisión, bit de par
Formato de transmisión, bit de par
Modo de transmisión
Protocolo de transmisión
Aislamiento galvánico
Buffers de comunicaciones
Control de flujo
Terminador
Longitud máxima de cable
Elemento
Refer
MANU 78
Revisión 3.0
3.4.6fig. 28La TJ
Trajedebe
3.4.7
• H• T• E
d• T• P• P• D
T• P
d
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
TJ1-TER
1-TER garantiza que el bus de datos interno del sistema xia funciona correctamente. Un sistema Trajexia siempre contener una TJ1-TER como la última unidad.
Contenido de la caja de TJ1-MC__
oja de seguridad.J1-MC__ (batería incluida).tiqueta de protección colocada en la superficie superior e la TJ1-MC__.J1-TER, conectada a la TJ1-MC__.iezas para un conector serie.iezas para un conector de E/S.os presillas metálicas para carril DIN para que el sistema rajexia no se caiga del carril.resilla blanca, para sustituir la amarilla de la fuente e alimentación.
Refer
MANU 79
Revisión 3.0
3.5
3.5.1
La TJun mopued
fig. 29• S• V• E
La TJ/i
La TJLa pr• U
U
RUN
8F
ML16
CN1
A
BComp
A
B
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
TJ1-ML__
Introducción
1-ML__ controla los dispositivos MECHATROLINK-II de do cíclico y determinista. Los esclavos MECHATROLINK-II
en ser:ervodrivers.ariadores./S.
1-ML__ tiene estos componentes visibles:
1-ML__ y sus dispositivos componen una red serie. imera unidad de la red es la TJ1-ML__. na unidad TJ1-ML16 puede controlar 16 dispositivos.na unidad TJ1-ML04 puede controlar 4 dispositivos.
onente Descripción
Indicadores LED
Conector de bus CN1 MECHATROLINK-II
Refer
MANU 80
Revisión 3.0
3.5.2/i
3.5.3fig. 30El con
en unpara
La repor la
Etiqu
Run
BF
–
RUN
8F
ML16
CN1
A
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Descripción de LED
Conexión de TJ1-ML__
ector de bus MECHATROLINK-II (A) encaja conector MECHATROLINK-II. Utilice este conector
conectar la TJ1-ML__ a una red MECHATROLINK-II.
d MECHATROLINK-II siempre debe estar cerrada terminación de MECHATROLINK-II.
eta Estado Descripción
apagado Fallo de la prueba de inicio. La unidad no funciona.Funcionamiento detenido. Error grave.
encendido Prueba de inicio correcta. Operación normal
apagado Operación normal
encendido Fallo en el bus MECHATROLINK-II
Reservado
Refer
MANU 81
Revisión 3.0
Conefig. 31Ejem
• 1• 1• 3• 1
rección43
Eje 2 Eje 3 Eje 4
Dirección44
Dirección45
Terminador
Servodriver
das las direcciones Mechatrolink numeradas 4x (hasta 16 por unidad)
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
xiones de ejemplo plo 1 unidad TJ1-MC__ unidad TJ1-ML__ servodrivers Sigma-II terminación de MECHATROLINK-II
Di
Toestán
Refer
MANU 82
Revisión 3.0
fig. 32Ejem• 1• 2• 1• 2
Eje 4
je 12
Eje 5
Eje 13
Eje 6
Eje 14
Eje 7
Eje 15
irección4D
Dirección4E
Dirección4F
Dirección50
Terminador
Servodriver
irección45
Dirección46
Dirección47
Dirección48
Terminador
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
plo 2 unidad TJ1-MC16 unidades TJ1-ML166 servodrivers Sigma-II terminaciones de MECHATROLINK-II
Dirección49
Eje 0
Eje 8
Eje 1
Eje 9
Eje 2
Eje 10
Eje 3
Eje 11 E
Dirección4A
Dirección4B
Dirección4C
D
Dirección41
Dirección42
Dirección43
Dirección44
D
Refer
MANU 83
Revisión 3.0
fig. 33Las ucombEjem• 1• 1• 1• 1• 3• 1
Dirección61
Dirección62
Dirección63
Asignaciones de memoria de E/S
UNIDADES DE E/SLas direcciones de E/S están numeradas 6x
(rango válido de 60 a 6F)irección de E/S seleccionada en interruptores DIP
or
Terminador
31 32 95 96 159 160 223 224
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
nidades MECHATROLINK-II pueden controlar distintas inaciones de ejes, variadores y unidades de E/S.plo 3 unidad TJ1-MC__ unidad TJ1-ML16 servodriver Sigma-II variador unidades E/S terminación de MECHATROLINK-II
Dirección41
Eje 0
Dirección21
D
VARIADORESTodas las direcciones de variad
están numeradas 2x(rango válido de 20 a 2F)
0
Refer
MANU 84
Revisión 3.0
3.5.4/i
Disp/i
Elem
Fuen
Cons
Cons
Peso
Núme
Dispo
Carac
Cone
Veloc
Perío
Distan
Nomb
Módudistrib
JEPMC-W6003-A5
JEPMC-W6003-01
JEPMC-W6003-03
JEPMC-W6003-05
JEPMC-W6003-10
JEPMC-W6003-20
JEPMC-W6003-30
de terminación JEPMC-W6022
rivers serie Sigma-II rsión 39 o posterior)
JUSP-NS115
s de la serie Junma SJDE-__ANA-OY
or Varispeed V7 s detalles de las versiones el variador a la oficina e OMRON).
SI-T/V7
or Varispeed F7, V7 s detalles de las versiones el variador a la oficina e OMRON).
SI-T
nes Modelo
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Especificaciones de TJ1-ML__
ositivos relacionados con TJ1-ML__
ento Especificación
TJ1-ML04 TJ1-ML16
te de alimentación 5 Vc.c. (suministrados por la TJ1-MC__)
umo total 1,0 W
umo 200 mA a 5 Vc.c.
aproximado 75 g
ro de dispositivos controlados 4 16
sitivos controlados • Servodrivers Sigma-II, Junma-ML y Sigma-III• E/S• Variadores de frecuencia V7, F7 y G7
terísticas eléctricas Conforme con el estándar MECHATROLINK-II
xión de comunicaciones 1 conector maestro MECHATROLINK-II
idad de transmisión 10 Mbps
do de servo 0,5 ms, 1 ms ó 2 ms
cia de transmisión sin repetidor Hasta 50 m
re Observaciones Modelo
los de E/S uidas
Entrada digital de 64 puntos y salida digital de 64 puntos (24 Vc.c., NPN)
JEPMC-IO2310
Entrada digital de 64 puntos y salida digital de 64 puntos (24 Vc.c., PNP)
JEPMC-IO2330
Entrada analógica: –10 V a +10 V, 4 canales
JEPMC-AN2900
Salida analógica: –10 V a +10 V, 2 canales
JEPMC-AN2910
Cables MECHATROLINK-II
0,5 metros
1 metros
3 metros
5 metros
10 metros
20 metros
30 metros
Terminación MECHATROLINK-II
Resistencia
Unidad de interfaz MECHATROLINK-II
Para servod(firmware ve
Servodriver
Para variad(consulte loadmitidas dde ventas d
Para variad(consulte loadmitidas dde ventas d
Nombre Observacio
Refer
MANU 85
Revisión 3.0
3.5.5
Caja • H• T• E
d
3.5.6
fig. 34Un serealizMECHde poenvíael tipoLas operoLa TJCuanautomque te
Para se dea su DPara el ma
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Contenido de la caja de TJ1-ML__
de unidad de interfaz MECHATROLINK-II:oja de seguridad.J1-ML__.tiqueta de protección colocada en la superficie superior e la unidad.
Servodrivers MECHATROLINK-II de la serie Sigma-II
rvodriver MECHATROLINK-II está diseñado para ar control de posición en Trajexia. En cada ciclo de ATROLINK-II, la TJ1-MC__ recibe la realimentación
sición del servodriver mediante la TJ1-ML__. La TJ1-MC__ la posición de destino, velocidad o par al receptor, según de eje.tras funciones del servodriver están disponibles se actualizar con una frecuencia menor.1-MC__ considera un servodriver como un eje.do conecta un servo al Trajexia, el parámetro no cambia áticamente por lo que, según la aplicación, es posible nga que cambiar los valores.
conectar un servodriver Sigma-II a un sistema Trajexia, be conectar una interfaz JUSP-NS115 MECHATROLINK-II PRAM.
obtener detalles de las conexiones de Sigma-II, consulte nual.
Refer
MANU 86
Revisión 3.0
Indicfig. 35/i
AjusLos inde co
fig. 36/i
A
B
C
C
LED
Alarm
Listo
1
ON OFF
23
4
InterrDIP
1
2
3
4
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
adores LED en NS115
tes de dirección (SW1 y SW2)terruptores DIP (B) del NS115 configuran los ajustes municación.
Color Descripción
a Rojo Iluminado: se ha producido una alarmaApagado: no hay ninguna alarma activa
Verde Iluminado: comunicaciones activasApagado: ninguna comunicación en curso
uptor Función Ajuste Descripción
Velocidad de transmisión
ON 10 Mbps
Longitud de datos
ON Transmisión de datos de 32 bytes
Rango de direcciones
OFF Direcciones 40-4F
ON Direcciones 50-5F
Mantenimiento (reservado)
OFF Siempre debe estar en OFF. No se utiliza en ON.
Refer
MANU 87
Revisión 3.0
fig. 37Ajuste(dond/i
No utdirecc
Númeinterrrotati
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
el selector de dirección (A, fig. 35) del NS115 en n e n va de 0 a F) para asignar la siguiente dirección al NS115:
ilice las direcciones 40 y 51-5F. Utilice sólo las iones 41–50.
ro de uptor vo
Interruptor DIP 3
Dirección de estación
Eje en controlador Motion
OFF 41 0
OFF 42 1
OFF 43 2
OFF 44 3
OFF 45 4
OFF 46 5
OFF 47 6
OFF 48 7
OFF 49 8
OFF 4A 9
OFF 4B 10
OFF 4C 11
OFF 4D 12
OFF 4E 13
OFF 4F 14
ON 50 15
Refer
MANU 88
Revisión 3.0
Conefig. 38Reali
en la Amboambode tersi el s
ConeCN4 es dede veel modirect• H• L
El ense mu
En ladel co
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ctores MECHATROLINK (CN1A y CN1B) ce la conexión a la red MECHATROLINK-II tal como se indica figura mediante un cable MECHATROLINK-II adecuado. s conectores están en paralelo, por lo que puede conectar s cables a los dos conectores. Conecte una resistencia minación MECHATROLINK-II en uno de los conectores ervodriver es el último dispositivo de la red.
ctor de encoder completamente cerrado CN4se utiliza para conectar un encoder completamente cerrado, cir, la posición se controla según un encoder externo y el lazo locidad y par según el encoder de motor. Se utiliza al instalar tor en máquinas donde se tiene que realizar la medición amente en la carga porque:ay deslizamiento u holgura en la transmisión mecánica.a precisión requerida es muy alta.
coder admitido es line driver y la disposición de pines estra en la figura.
tabla siguiente se muestra la disposición de terminales nector CN4 y sus especificaciones.
Refer
MANU 89
Revisión 3.0
fig. 39/i
Parámcon e
PG externo
NS115
Fuente de alimentación externa
1,2,31617
1918
1415
FA/FA
PG0V
FB/FBFC/FC
A/A
GND
B/BZ/Z
CN41
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
etros de servo relevantes que están relacionados l uso de Trajexia:
PG0V Masa
PG0V Masa
PG0V Masa
– –
– –
– –
– –
– –
– –
– –
– –
– –
– –
FC Entrada + de fase C
/FC Entrada – de fase C
FA Entrada + de fase A
/FA Entrada – de fase A
FB Entrada + de fase B
/FB Entrada – de fase B
– –
Nota.Asegúrese de que se utiliza cable apantallado y de que la pantalla está conectada a la carcasa del conector.
Refer
MANU 90
Revisión 3.0
ResoEstoscomb• P
pla
• PV
Enco• P
6co
Enco• P
3• P
ce
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
lución de relación de engranaje del encoder: dos parámetros definen las unidades del sistema en inación con UNITS.n202: numerador de relación de engranaje. El valor redeterminado es 4, configúrelo en 1 para obtener resolución máxima del encoder.
n203: denominador de relación de engranaje. alor predeterminado = 1.
der absoluton205 = número de límite de multigiro. Valor predeterminado 5535. Configúrelo en un valor adecuado en combinación n la relación de engranaje del encoder y UNITS.
der completamente cerradon002.3: 0=desactivado, 1=uso sin Z, 2=uso con Z, =uso sin rotación inversa Z, 4=uso con rotación inversa Z.n206: número de impulsos de encoder completamente rrado por revolución. Valor predeterminado 16384
Refer
MANU 91
Revisión 3.0
Uso • P• P
Para se rec/i
Para de Si
AjustparámPn81
Pn511
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
de las entradas digitales de servodriver con Trajexian511: asignación de las entradas de registro.n81E: asignación de las entradas normales.
poder leer todas las entradas de servodriver desde Trajexia, omienda la siguiente configuración:
el resto de los parámetros y conexiones, consulte el manual gma-II.
e de etro
Entrada en Sigma-II Bit en Trajexia
E=4321 CN1-40 DRIVE_INPUTS bit 12
CN1-41 DRIVE_INPUTS bit 13
CN1-42 DRIVE_INPUTS bit 14
CN1-43 DRIVE_INPUTS bit 15
=654X CN1-44 DRIVE_INPUTS bit 06
CN1-45 DRIVE_INPUTS bit 07
CN1-46 DRIVE_INPUTS bit 08
Refer
MANU 92
Revisión 3.0
3.5.7
fig. 40TambTraje/i
Indic/i
COM ALM RDY
FIL
L1
PWR
L2
U
V
W
CNBCNA
CN2
CN1
CN6
A/B
4321
0F E D CBA
98
765
43210
F EDCBA987
65
ON
1
A
B
C
D
I GH
EF
J K
EtiquA
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
LEDCOM
ALM
RDY
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Servodrivers MECHATROLINK-II de la serie Junma
ién puede conectar un servodriver Junma a un sistema xia.
adores LED
eta Terminal/LED DescripciónFIL Interruptor rotativo para ajuste de filtro
de referencia
CN6A y CN6B Conectores de bus MECHATROLINK-II
CN1 Conector de señal de E/S
CN2 Conector de entrada del encoder
SW1 Interruptor rotativo para ajuste de dirección de MECHATROLINK-II
SW2 Interruptores DI para el ajuste de las comunicaciones de MECHATROLINK-II
RDY Indicador de estado del servo
ALM Indicador de alarma
COM Indicador de estado de comunicaciones de MECHATROLINK-II
CNA Conector de fuente de alimentación
CNB Conector de servomotor
DescripciónIluminado: comunicaciones de MECHATROLINK-II en cursoApagado: sin comunicaciones MECHATROLINK-II
Iluminado: se ha producido una alarmaApagado: no hay ninguna alarma
Iluminado: la alimentación está conectada, en standby para el establecimiento de comunicacionesParpadeando: estado Servo ON
Refer
MANU 93
Revisión 3.0
Ajusfig. 41Los 4
/i
1 2 3 4
InterrDIP1
2
3
4
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
te de comunicaciones (SW2) interruptores DIP configuran los ajustes de comunicaciones.
uptor Función Ajuste Descripción
Reservado ON Siempre se debe configurar en ON. OFF no se utiliza.
Longitud de datos
ON 32 bytes
Rango de direcciones
OFF Direcciones 40-4F
ON Direcciones 50-5F
Ajuste de filtro OFF Ajustar el filtro con el interruptor rotativo FIL
ON Configurar el filtro con Pn00A
Refer
MANU 94
Revisión 3.0
Ajusfig. 42Ajuste
(dondde es/i
No ut41–5
Númeinterrrotati
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
tes de dirección (SW1) el selector de dirección del servodriver Junma en n e n va de 0 a F) para asignarle la siguiente dirección tación:
ilice las direcciones 40 y 51-5F. Utilice sólo las direcciones 0.
ro de uptor vo
Interruptor DIP 3
Dirección de estación
Eje en controlador Motion
OFF 41 0
OFF 42 1
OFF 43 2
OFF 44 3
OFF 45 4
OFF 46 5
OFF 47 6
OFF 48 7
OFF 49 8
OFF 4A 9
OFF 4B 10
OFF 4C 11
OFF 4D 12
OFF 4E 13
OFF 4F 14
ON 50 15
Refer
MANU 95
Revisión 3.0
Conefig. 43En la
del co/i
ConeConecon loMECHMECHconecdispoa una
8 9 10 11 12 13 14
1 2 3 4 5 6 7
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Carca
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ctor de señal de E/S CN1 tabla siguiente se muestra la disposición de pines nector de señal de E/S (CN1).
ctores MECHATROLINK-II (CN6A y CN6B)cte el servodriver Junma a la red MECHATROLINK-II s conectores CN6A y CN6B. Utilice uno de los conectores ATROLINK-II para realizar la conexión al dispositivo ATROLINK-II anterior o al TJ1-ML__. Utilice el otro
tor MECHATROLINK-II para realizar la conexión al sitivo MECHATROLINK-II siguiente o para conectar terminación MECHATROLINK-II.
E/S Código Nombre de señal
Entrada /EXT1 Enclavamiento externo
Entrada /DEC Deceleración de retorno al inicio
Entrada N_OT Prohibición de marcha inversa
Entrada P_OT Prohibición de marcha directa
Entrada +24VIN Fuente de alimentación de entrada externa
Entrada E-STP Parada de emergencia
Salida SG-COM Tierra de señal de salida
N/C
N/C
N/C
N/C
Salida ALM Alarma de servo
Salida /BK Freno
N/C
sa – – FG
Refer
MANU 96
Revisión 3.0
Conefig. 44En la
del co/i
Conefig. 45En la
del co/i
246810
9 7 5 3 1
Pin1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Carca
A
43
21
N
1
2
3
4
Pin1
2
3
4
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ctor de entrada del encoder CN2 tabla siguiente se muestra la disposición de pines nector del servodriver Junma.
ctor de la fuente de alimentación CNA tabla siguiente se muestra la disposición de pines nector de fuente de alimentación CNA.
SeñalPG5V
PG0V (GND)
Fase A (+)
Fase A (-)
Fase B (+)
Fase B (-)
Fase/Z
Fase U
Fase V
Fase W
sa –
Señal NombreL1 Terminal de fuente de alimentación
L2 Terminal de fuente de alimentación
+ Terminal de conexión de unidad regenerativa
– Terminal de conexión de unidad regenerativa
Refer
MANU 97
Revisión 3.0
Conefig. 46En la
del co/i
A
12
34
N
1
2
3
4
Pin1
2
3
4
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ctor de servomotor CNB tabla siguiente se muestra la disposición de pines nector de servomotor CNB.
Señal NombreU Fase U
V Fase V
W Fase W
N/C
Refer
MANU 98
Revisión 3.0
3.5.8fig. 47Hay u
para esta fel con
La TJ
En la A. LB. CC. CD. CE. InF. InG. TeH. C
B
H G F D
A C
E
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Variador V7 MECHATROLINK-II
n variador V7 con una interfaz MECHATROLINK-II diseñado realizar el control de velocidad y par (si el variador admite unción) de un motor de inducción de c.a. No se admite trol de posición mediante MECHATROLINK-II.
1-MC__ no considera un variador como un eje.
ilustración se muestra el aspecto externo de la unidad SI-T/V7.EDonector modular (CN10)onector opcional (CN1)onector de comunicaciones (CN2)terruptor DIPterruptor rotativorminal de tierra
onector de comunicaciones (CN2)
Refer
MANU 99
Revisión 3.0
Indicfig. 48Los in
de MEA. RB. TC. RD. E/i
DBA C
Nomb
RUN
ERR
TX
RX
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
adores LEDdicadores LED muestran el estado de las comunicaciones CHATROLINK-II y la unidad SI-T/V7.
unXXRR
re Display Explicación
Color Estado
Verde Iluminado Operación normal
– Apagado Comunicaciones de CPU paradas, reset de hardware, error de comprobación de RAM, error de comprobación de DRAM, error de ajuste de dirección de estación o error de código de modelo de variador
Rojo Iluminado Error de tiempo de espera de watchdog, error de comunicaciones o reset de hardware
Rojo Parpadeando Error de comprobación de ROM (una vez)*, error de comprobación de RAM (dos veces)*, error de comprobación de DRAM (tres veces)*, error de autodiagnóstico ASIC de comunicaciones (cuatro veces)*, error de comprobación de RAM de ASIC (cinco veces)*, error de ajuste de dirección de estación (seis veces)*, error de código de modelo de variador (siete veces)**: indica el número de parpadeos
– Apagado No hay errores de comunicaciones ni de autodiagnóstico
Verde Iluminado Se están enviando datos
– Apagado Se ha detenido el envío de datos, reset de hardware
Verde Iluminado Búsqueda de portadora de recepción
– Apagado No se ha encontrado portadora de recepción, reset de hardware
Refer
MANU 100
Revisión 3.0
InterEn lade la
fig. 49/i
1 2 3 4
OFF
Nomb
Velocde tra
Longide da
Direcde es
Mante
1.
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ruptor DIP siguiente tabla se muestran los ajustes de interruptor DIP unidad SI-T/V7.
re Etiqueta Estado Función
idad nsmisión
S1-1 ON 10 Mbps (MECHATROLINK-II)
tud tos
S1-2 ON Transmisión de datos de 32 bytes (MECHATROLINK-II)
ción tación
S1-3 OFF Configurar el décimo dígito del número de estación en 2. No es válido si el número máximo de unidades, incluida la S2, del interruptor rotativo es 20.
ON Configurar el décimo dígito del número de estación en 3. No es válido si el número máximo de unidades, incluida la S2, del interruptor rotativo es 3F.
nimiento S1-4 OFF Normalmente desactivo1
Para mantenimiento. Deje siempre este interruptor en OFF.
ON No se utiliza
Refer
MANU 101
Revisión 3.0
InterEn lade la
fig. 50/i
/i
43
21
7
65
8
B
A 9
C
FE
D
0
Etiqu
S2
S1-3
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ruptor rotativo siguiente tabla se muestran los ajustes de interruptor rotativo unidad SI-T/V7.
eta Estado Función Configuración de fábrica
0 a F Configurar el primer dígito del número de estación. No es válido si el número máximo de unidades, incluida la S1-3, es 20 ó 3F.
1
S2 Número de estación
S1-3 S2 Número de estación
0 Fallo ON 0 30
1 21 ON 1 31
2 22 ON 2 32
3 23 ON 3 33
4 24 ON 4 34
5 25 ON 5 35
6 26 ON 6 36
7 27 ON 7 37
8 28 ON 8 38
9 29 ON 9 39
A 2A ON A 3A
B 2B ON B 3B
C 2C ON C 3C
D 2D ON D 3D
E 2E ON E 3E
F 2F ON F Fallo
Refer
MANU 102
Revisión 3.0
Para es ne• N• N
Cons
3.5.9fig. 51En la
A. TaB. TeC. 3CD. CE. 2CF. 4
A
D
F
E
C
B
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
usar el variador V7 con la interfaz MECHATROLINK-II cesario efectuar los siguientes ajustes en el variador:3=3 Secuencia mediante MECHATROLINK-II4=9 Referencia mediante MECHATROLINK-II
ulte el manual para obtener detalles del variador V7.
Variadores F7 y G7 MECHATROLINK-II
ilustración se muestra la instalación de la tarjeta SI-T.rjeta SI-Trminal de controlN: conector D opcional
N opcional (para fijar la opción C o D)N: conector C opcional
CN: conector A opcional
Refer
MANU 103
Revisión 3.0
fig. 52En laA. LB. InC. InD. CE. NF. T
A
C
B
D
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ilustración se muestra el aspecto externo de la tarjeta SI-T.EDterruptor rotativoterruptor DIPonector de comunicacionesº de códigoipo
F
E
Refer
MANU 104
Revisión 3.0
IndicLos inde ME
/i
Nomb
RUN
ERR
TX
RX
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
adores LEDdicadores LED muestran el estado de las comunicaciones CHATROLINK-II y la tarjeta SI-T.
re Display Explicación
Color Estado
Verde Iluminado Operación normal
– Apagado Comunicaciones de CPU paradas, reset de hardware, error de comprobación de RAM, error de comprobación de DRAM, error de ajuste de dirección de estación o error de código de modelo de variador
Rojo Iluminado Error de tiempo de espera de watchdog, error de comunicaciones, error de diagnóstico o reset de hardware
Rojo Parpadeando Error de comprobación de ROM (una vez)*, error de comprobación de RAM (dos veces)*, error de comprobación de DRAM (tres veces)*, error de autodiagnóstico ASIC de comunicaciones (cuatro veces)*, error de comprobación de RAM de ASIC (cinco veces)*, error de ajuste de dirección de estación (seis veces)*, error de código de modelo de variador (siete veces)**: indica el número de parpadeos
– Apagado No hay errores de comunicaciones ni de autodiagnóstico
Verde Iluminado Se están enviando datos
– Apagado Se ha detenido el envío de datos, reset de hardware
Verde Iluminado Búsqueda de portadora de recepción
– Apagado No se ha encontrado portadora de recepción, reset de hardware
Refer
MANU 105
Revisión 3.0
Interfig. 53En la
la uni/i
1 2 3 4
OFF
Nomb
Velocde tra
Longide da
Direcde es
Mante
1.
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ruptor DIP siguiente tabla se muestran los ajustes de interruptor DIP de dad SI-T/V7.
re Etiqueta Estado Función
idad nsmisión
S1-1 ON 10 Mbps (MECHATROLINK-II)
tud tos
S1-2 ON Transmisión de datos de 32 bytes (MECHATROLINK-II)
ción tación
S1-3 OFF Configurar el décimo dígito del número de estación en 2. No es válido si el número máximo de unidades, incluida la S2, del interruptor rotativo es 20.
ON Configurar el décimo dígito del número de estación en 3. No es válido si el número máximo de unidades, incluida la S2, del interruptor rotativo es 3F.
nimiento S1-4 OFF Normalmente desactivo1
Para mantenimiento. Deje siempre este interruptor en OFF.
ON No se utiliza
Refer
MANU 106
Revisión 3.0
InterEn lade la
fig. 54/i
Ajuste/i
43
21
7
65
8
B
A 9
C
FE
D
0
Etiqu
S2
S1-3
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ruptor rotativo siguiente tabla se muestran los ajustes de interruptor rotativo unidad SI-T/V7.
de interruptor y número de estación:
eta Estado Función Configuración de fábrica
0 a F Configurar el primer dígito del número de estación X0H-XFH. No es válido si el número máximo de unidades, incluida la S1-3, es 20 ó 3F.
1
S2 Número de estación
S1-3 S2 Número de estación
0 Fallo ON 0 30
1 21 ON 1 31
2 22 ON 2 32
3 23 ON 3 33
4 24 ON 4 34
5 25 ON 5 35
6 26 ON 6 36
7 27 ON 7 37
8 28 ON 8 38
9 29 ON 9 39
A 2A ON A 3A
B 2B ON B 3B
C 2C ON C 3C
D 2D ON D 3D
E 2E ON E 3E
F 2F ON F Fallo
Refer
MANU 107
Revisión 3.0
Para es ne• B• B
Consvariad
3.5.1
Un didigitalas de
Módfig. 55Es un
entraTrajesegúndesdeLas ea parMECHla unia IN(3númeEl valA. CB. CC. CD. CE. TeF. InG. InH. InI. CJ. In
B
C
D
A
H
J
I
G
E
F
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
usar el variador F7 o G7 con la interfaz MECHATROLINK-II cesario efectuar los siguientes ajustes en el variador:1-01=3 Secuencia mediante MECHATROLINK-II1-02=3 Referencia mediante MECHATROLINK-II
ulte el manual correspondiente para obtener detalles del or F7 o G7.
0 Esclavos de E/S digitales MECHATROLINK-II
spositivo de E/S permite la integración de entradas y salidas les y analógicas remotas en el sistema. El sistema Trajexia tecta y asigna automáticamente.
ulo de E/S digitales: JEPMC IO2310/IO2330 a unidad esclava MECHATROLINK-II de 64 canales de
das digitales y 64 canales de salidas digitales. El sistema xia asigna las entradas y salidas digitales automáticamente el número de unidad y Trajexia las puede leer y configurar IN(32) y OP(32).ntradas y salidas de Trajexia se asignan automáticamente tir de IN(32) y OP(32), según el número de nodo de
ATROLINK-II. Si existen varias unidades IO2310, dad con el número de nodo más bajo corresponde 2) hasta IN(95) y OP(32) hasta OP(95), el siguiente ro menor a IN(156) hasta IN(219) y OP(156) hasta OP(219).or se actualiza cada período de servo.onector de señal de entrada 1onector de señal de salida 1onector de señal de entrada 2onector de señal de salida 2rminales de fuente de alimentaciónterruptor de indicador de E/Sterruptor de número de estaciónterruptor DIP para ajustaronector MECHATROLINK-IIdicadores de E/S
Refer
MANU 108
Revisión 3.0
Descfig. 56Indica
/i
InterrSeleclos in
fig. 57• IN• IN• O• O
fig. 58ConeSe co
Conefig. 59La un
mediaNúme
R Active F
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
Nombde in
R
ACTI
F
1 a 32
IN2SW2 IN1
OUT2OUT1
IN 1 OUT 1 IN 2 OUT 2
A1 B1A1 B1A1 B1A1 B1
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ripción de conectoresdores de E/S y estado:
uptor de indicador:ciona cuál de los 32 puntos de E/S se monitoriza mediante dicadores de E/S.1: señales de entrada 1 a 322: señales de entrada 33 a 64UT1: señales de salida 1 a 32UT2: señales de salida 33 a 64
ctor MECHATROLINK-II:necta mediante un cable MECHATROLINK-II.
ctor de señal de E/S:idad de E/S con señales de E/S externas se conecta nte el cable de E/S.ro de puntos de E/S: 64 entradas y 64 salidas
re dicador
Color de indicador
Significado cuando está iluminado
Amarillo No se utiliza, siempre iluminado
VE Amarillo Envío de datos a través de MECHATROLINK-II
Rojo Fusible fundido
Amarillo Monitores de señal de entrada y de salida.El significado de estos indicadores depende el ajuste del interruptor de indicador de E/S.
Refer
MANU 109
Revisión 3.0
DispoLa disparala dis
/i
Nota:se uti
Nº
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11
A12
A13
A14
A15
A16
A17
A18
A19
A20
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
sición de E/S digitalesposición de pines de los conectores de E/S es la misma
los módulos IO2310 e IO2330. La siguiente tabla muestra posición de pines del conector IN1.
La señal +24V_1 se utiliza para IN01 hasta IN16; +24V_2 liza de IN17 hasta IN32.
Nombre de señal
Observaciones Nº Nombre de señal
Observaciones
(NC) B1 (NC)
+24V_2 Alimentación 2 de 24 V
B2 +24V_2 Alimentación 2 de 24 V
IN32 Entrada 32 B3 IN31 Entrada 31
IN30 Entrada 30 B4 IN29 Entrada 29
IN28 Entrada 28 B5 IN27 Entrada 27
IN26 Entrada 26 B6 IN25 Entrada 25
IN24 Entrada 24 B7 IN23 Entrada 23
IN22 Entrada 22 B8 IN21 Entrada 21
IN20 Entrada 20 B9 IN19 Entrada 19
IN18 Entrada 18 B10 IN17 Entrada 17
IN16 Entrada 16 B11 IN15 Entrada 15
IN14 Entrada 14 B12 IN13 Entrada 13
IN12 Entrada 12 B13 IN11 Entrada 11
IN10 Entrada 10 B14 IN09 Entrada 9
IN08 Entrada 8 B15 IN07 Entrada 7
IN06 Entrada 6 B16 IN05 Entrada 5
IN04 Entrada 4 B17 IN03 Entrada 3
IN02 Entrada 2 B18 IN01 Entrada 1
(NC) B19 (NC)
+24V_1 Alimentación 1 de 24 V
B20 +24V_1 Alimentación 1 de 24 V
Refer
MANU 110
Revisión 3.0
La sig/i
Nota:+24VLa sigdel co
Nº
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11
A12
A13
A14
A15
A16
A17
A18
A19
A20
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
uiente tabla muestra la disposición de pines del conector IN2.
La señal +24V_3 se utiliza para IN33 hasta IN48; _4 se utiliza de IN49 hasta IN64.uiente tabla muestra la disposición de pines nector OUT1.
Nombre de señal
Observaciones Nº Nombre de señal
Observaciones
(NC) B1 (NC)
+24V_4 Alimentación 4 de 24 V
B2 +24V_4 Alimentación 4 de 24 V
IN64 Entrada 64 B3 IN63 Entrada 63
IN62 Entrada 62 B4 IN61 Entrada 61
IN60 Entrada 60 B5 IN59 Entrada 59
IN58 Entrada 58 B6 IN57 Entrada 57
IN56 Entrada 56 B7 IN55 Entrada 55
IN54 Entrada 54 B8 IN53 Entrada 53
IN52 Entrada 52 B9 IN51 Entrada 51
IN50 Entrada 50 B10 IN49 Entrada 49
IN48 Entrada 48 B11 IN47 Entrada 47
IN46 Entrada 46 B12 IN45 Entrada 45
IN44 Entrada 44 B13 IN43 Entrada 43
IN42 Entrada 42 B14 IN41 Entrada 41
IN40 Entrada 40 B15 IN39 Entrada 39
IN38 Entrada 38 B16 IN37 Entrada 37
IN36 Entrada 36 B17 IN35 Entrada 35
IN34 Entrada 34 B18 IN33 Entrada 33
(NC) B19 (NC)
+24V_3 Alimentación 3 de 24 V
B20 +24V_3 Alimentación 3 de 24 V
Refer
MANU 111
Revisión 3.0
/i
Nota:hastaLas shasta
Nº
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11
A12
A13
A14
A15
A16
A17
A18
A19
A20
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Las señales +24V_5 y 024V_5 se utilizan para OUT01 OUT16.
eñales +24V_5 y 024V_6 se utilizan para OUT17 OUT32.
Nombre de señal
Observaciones Nº Nombre de señal
Observaciones
024V_6 Común de tierra 6 B1 024V_6 Común de tierra 6
+24V_6 Alimentación 6 de 24 V
B2 +24V_6 Alimentación 6 de 24 V
OUT32 Salida 32 B3 OUT31 Salida 31
OUT30 Salida 30 B4 OUT29 Salida 29
OUT28 Salida 28 B5 OUT27 Salida 27
OUT26 Salida 26 B6 OUT25 Salida 25
OUT24 Salida 24 B7 OUT23 Salida 23
OUT22 Salida 22 B8 OUT21 Salida 21
OUT20 Salida 20 B9 OUT19 Salida 19
OUT18 Salida 18 B10 OUT17 Salida 17
OUT16 Salida 16 B11 OUT15 Salida 15
OUT14 Salida 14 B12 OUT13 Salida 13
OUT12 Salida 12 B13 OUT11 Salida 11
OUT10 Salida 10 B14 OUT09 Salida 9
OUT08 Salida 8 B15 OUT07 Salida 7
OUT06 Salida 6 B16 OUT05 Salida 5
OUT04 Salida 4 B17 OUT03 Salida 3
OUT02 Salida 2 B18 OUT01 Salida 1
024V_5 Común de tierra 5 B19 024V_5 Común de tierra 5
+24V_5 Alimentación 5 de 24 V
B20 +24V_5 Alimentación 5 de 24 V
Refer
MANU 112
Revisión 3.0
La sig/i
Nota:hastaLas shasta
Nº
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11
A12
A13
A14
A15
A16
A17
A18
A19
A20
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
uiente tabla muestra la disposición de pines del conector OUT2.
Las señales +24V_7 y 024V_7 se utilizan para OUT33 OUT48.
eñales +24V_8 y 024V_8 se utilizan para OUT49 OUT64.
Nombre de señal
Observaciones Nº Nombre de señal
Observaciones
024V_8 Común de tierra 8 B1 024V_8 Común de tierra 8
+24V_8 Alimentación 8 de 24 V
B2 +24V_8 Alimentación 8 de 24 V
OUT64 Salida 64 B3 OUT63 Salida 63
OUT62 Salida 62 B4 OUT61 Salida 61
OUT60 Salida 60 B5 OUT59 Salida 59
OUT58 Salida 58 B6 OUT57 Salida 57
OUT56 Salida 56 B7 OUT55 Salida 55
OUT54 Salida 54 B8 OUT53 Salida 53
OUT52 Salida 52 B9 OUT51 Salida 51
OUT50 Salida 50 B10 OUT49 Salida 49
OUT48 Salida 48 B11 OUT47 Salida 47
OUT46 Salida 46 B12 OUT45 Salida 45
OUT44 Salida 44 B13 OUT43 Salida 43
OUT42 Salida 42 B14 OUT41 Salida 41
OUT40 Salida 40 B15 OUT39 Salida 39
OUT38 Salida 38 B16 OUT37 Salida 37
OUT36 Salida 36 B17 OUT35 Salida 35
OUT34 Salida 34 B18 OUT33 Salida 33
024V_7 Común de tierra 7 B19 024V_7 Común de tierra 7
+24V_7 Alimentación 7 de 24 V
B20 +24V_7 Alimentación 7 de 24 V
Refer
MANU 113
Revisión 3.0
fig. 60CableLa tabEl cab/i
Númefig. 61El inte
de esEl ranUtilicesi hay
fig. 62AjusteEl inte/i
Nomb
Cable
4 3 217
6 5
8
B
A
9
C
FED
0
ONOFF
123_
Displ(nº de
–
3
2
1
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
de E/S:la siguiente muestra los modelos de cable de E/S estándar. le estándar se utiliza para los módulos IO2310 e IO2330.
ro de estación y ajustes de interruptor DIPrruptor de número de estación establece el número
tación del módulo en el sistema MECHATROLINK-II. go es de 0 a F. un número de estación único para cada unidad conectadas una o varias unidades.
s de interruptor DIP:rruptor DIP ajusta los parámetros de comunicaciones.
re Modelo Longitud (m)
de E/S JEPMC-W5410-05 0,5
JEPMC-W5410-10 1
JEPMC-W5410-30 3
ay interruptor)
Nombre Estado Función
Reservada por el sistema – Asegúrese de ponerlo en OFF
Ajuste de dirección superior de MECHATROLINK-II
ON 7xh
OFF 6xh
Ajuste de byte de E/S ON Modo de 32 bytes
Configuración de velocidad de transmisión
ON 10 Mbps
Refer
MANU 114
Revisión 3.0
Los dde ME/i
Direcde estac
1(61h
2(62h
3(63h
4(64h
5(65h
6(66h
7(67h
8(68h
9(69h
10(6A
11(6B
12(6C
13(6D
14(6E
15(6F
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
atos de los paréntesis indican las direcciones CHATROLINK-II.
ción
ión
Interruptor DIP 3
Interruptor de número de estación
Dirección de estación
Interruptor DIP 3
Interruptor de número de estación
) OFF 1 16(70h) ON 0
) OFF 2 17(71h) ON 1
) OFF 3 18(72h) ON 2
) OFF 4 19(73h) ON 3
) OFF 5 20(74h) ON 4
) OFF 6 21(75h) ON 5
) OFF 7 22(76h) ON 6
) OFF 8 23(77h) ON 7
) OFF 9 24(78h) ON 8
h) OFF A 25(79h) ON 9
h) OFF B 26(7Ah) ON A
h) OFF C 27(7Bh) ON B
h) OFF D 28(7Ch) ON C
h) OFF E 29(7Dh) ON D
h) OFF F No se utiliza
ON E, F
Refer
MANU 115
Revisión 3.0
Entrafig. 63El term
/i
Espefig. 64Circu
A conde enIO231/i
24 Vc.c.
0 Vc.c.
Nombde te
24 V
0 Vc.
FG
4,7 kΩ
Circuito de entrada
680 Ω 0,01 µF
+5 V
Elem
Nº de
Tipo d
Métod
Tensi
Corrie
Tensi
Tensi
Tiemp
Punto
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
da de alimentacióninal de cableado externo suministra 24 Vc.c. al módulo de E/S.
cificación ito de entrada:tinuación se muestran las especificaciones del circuito trada. El circuito de entrada se utiliza para los módulos 0 e IO2330.
re rminal
Función
c.c. +24 Vc.c.
c. 0 Vc.c.
Terminal de puesta a tierra de protección
ento Especificaciones
puntos de entrada 64 puntos (32 puntos x 2)
e entrada NPN o PNP
o de aislamiento Fotoacoplador
ón de entrada 24 Vc.c. (20,4 a 28,8 Vc.c.)
nte de entrada 5 mA/punto
ón/corriente en ON 9 V mín./1,6 mA mín.
ón/corriente en OFF 7 V máx./1,3 mA máx.
o en ON/tiempo en OFF Tiempo en ON: 2 ms, tiempo en OFF: 3 ms
s de salida por común 16 puntos por común (1 a 16, 17 a 32, 33 a 48, 49 a 64)
Refer
MANU 116
Revisión 3.0
fig. 65CircuA con/i
Espe/i
Circuito de salida IO2310
+24 V
O24V
10 kΩ
O24V
OUT
+24 V
Circuito de salida IO2330
+24 V
O24V
O24V
15 kΩ
OUT
+24 V
Elem
Modu
Nº de
Tipo d
Métod
Tensi
Corrie
Corriecuand
Tiemptiemp
Puntopor co
Fusib
Detec
Elem
Nomb
Desc
Núme
Fuenextern
Corrie
Corrie
Dime
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ito de salida:tinuación se muestran las especificaciones del circuito de salida.
cificaciones generales:
ento Especificaciones
lar IO2310 IO2330
puntos de salida 64 puntos (32 puntos x 2)
e salida Transistor, colector abierto o NPN
Transistor, colector abierto o PNP
o de aislamiento Fotoacoplador
ón de salida 24 Vc.c. (20,4 a 28,8 Vc.c.)
nte de salida 50 mA/punto
nte de fuga o está en OFF
0,1 mA máx.
o en ON/o en OFF
Tiempo en ON: 2 ms máx.; tiempo en OFF: 4 ms máx.
s de salida mún
16 puntos por común (1 a 16, 17 a 32, 33 a 48, 49 a 64)
les Un fusible para cada punto común para prevenir el fuego provocado por el cortocircuito de salida
ción de errores Detección de fusible fundido
ento Especificaciones
re Módulo de E/S de 64 puntos
ripción de modelo IO2310/IO2330
ro de modelo JEPMC-IO2310/JEPMC-IO2330
te de alimentación a
24 Vc.c. (20,4 a 28, 8 Vc.c.)
nte nominal 0,5 A
nte de irrupción 1 A
nsiones (mm) 120 x 130 x 105 (ancho x alto x fondo)
Refer
MANU 117
Revisión 3.0
3.5.1
fig. 66Es un4 canautomleer dLas Ede nounidacorrea AINEl valA. InB. DC. Ta
paD. Ta
paE. TaF. TeG. TeH. EI. ToJ. CK. TaL. In
C
D
F
B
A
G E
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
1 Módulo de entradas analógicas de 4 canales MECHATROLINK-II
esclavo MECHATROLINK-II de entradas analógicas de ales. El sistema Trajexia asigna las entradas analógicas áticamente según el número de unidad y Trajexia las puede esde AIN(0)./S se asignan automáticamente en AIN(x) según el número do de MECHATROLINK-II. En el caso de que existan varias des AN2900, la que tenga el número de nodo más bajo sponde a AIN(0) hasta AIN(3) y el siguiente más bajo (4) hasta AIN(7).or se actualiza cada período de servo.dicadores LEDescripción de módulo (AN2900)ladros de montaje de módulo (para tornillos M4) ra montaje posteriorladros de montaje de módulo (para tornillos M4) ra montaje inferiorpa de terminalesrminal desmontablerminales de conectores externos (M3, cabeza Phillips)
tiqueta de señalrnillos de montaje del bloque de terminales (dos tornillos M3.5)
onector MECHATROLINK-IIpa frontalterruptor DIP
J
L
K
I
H
Refer
MANU 118
Revisión 3.0
DescIndica
fig. 67/i
fig. 68FunciEl intenumeCadaLa sigLos inse ca/i
RDY TX RX ERR FLT CH1 CH2 Ch3 Ch4
Nombde in
RDY
TX
RX
ERR
FLT
CH1
SW
ON
ON
1 2 3 4 5 6 7 8
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ripción de conectoresdores LED:
ones de interruptor DIP:rruptor DIP consta de ocho pines. Los pines están
rados de 1 a 8, tal como se muestra en la ilustración. pin se activa cuando se mueve a la posición superior.uiente tabla muestra la función de cada interruptor.terruptores distintos del pin 7 están efectivos cuando mbia cada interruptor.
re dicador
Color de indicador
Significado cuando está iluminado o parpadeando
Verde Iluminado El módulo está funcionando con normalidad
Parpadeando El cable de transmisión está desconectado o el módulo espera comunicación con el maestro
Verde Iluminado Enviando datos
Verde Iluminado Recibiendo datos
Rojo Iluminado Se ha producido un error de comunicaciones
Rojo Iluminado Error de ajuste de offset/ganancia
Parpadeando Error de autodiagnóstico
a CH4 Verde Iluminado Cada LED indica que la entrada está fuera de rango para dicho canal.Las entradas fuera de rango son las siguientes:+10,02 V < Señal de entrada de canalSeñal de entrada de canal < –10,02 V
Refer
MANU 119
Revisión 3.0
AjusteLa direl inteConssegún/i
Nº de
1 a 5
6
7
8
Nº de
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
s de dirección de esclavo:ección de esclavo se configura con los pines 1 a 5 en rruptor DIP de la parte frontal del módulo de E/S distribuidas.
ulte la siguiente tabla y configure las direcciones de esclavo sea necesario.
pin Ajuste Función
ON Definir la dirección de esclavo de los pines 1 a 5. Para obtener detalles, consulte la tabla siguiente.OFF
ON Transmisión de datos de 32 bytes (MECHATROLINK-II).
ON El filtro de software (el promedio es 5 veces) está configurado en “activado”.
OFF El filtro de software está configurado en “desactivado”.
ON Establece la velocidad de transmisión a 10 Mbps.
pin Dirección de esclavo
2 3 4 5
0 0 0 0 No se utiliza
0 0 0 0 1
1 0 0 0 2
1 0 0 0 3
0 1 0 0 4
0 1 0 0 5
1 1 0 0 6
1 1 0 0 7
0 0 1 0 8
0 0 1 0 9
1 0 1 0 10
1 0 1 0 11
0 1 1 0 12
Refer
MANU 120
Revisión 3.0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
Nº de
1
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
0 1 1 0 13
1 1 1 0 14
1 1 1 0 15
0 0 0 1 16
0 0 0 1 17
1 0 0 1 18
1 0 0 1 19
0 1 0 1 20
0 1 0 1 21
1 1 0 1 22
1 1 0 1 23
0 0 1 1 24
0 0 1 1 25
1 0 1 1 26
1 0 1 1 27
0 1 1 1 28
0 1 1 1 29
1 1 1 1 30
1 1 1 1 No se utiliza
pin Dirección de esclavo
2 3 4 5
Refer
MANU 121
Revisión 3.0
EspeA condel m/i
Elem
Nomb
Desc
Núme
Rang
Entra
Núme
Imped
Sobre
Reso
Form
Error
Tiemp
Interv
Carac
Núme
Funciautod
Cone
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
cificación tinuación se muestran las especificaciones de rendimiento ódulo de entradas analógicas (±10 V, 4 canales).
ento Especificaciones
re Módulo de entradas analógicas (–10 V a +10 V, 4 canales)
ripción de modelo AN2900
ro de modelo JEPMC-AN2900
o de señal de entrada –10 a 10 V
das especiales Ninguno
ro de canales de entrada 4 canales, aislados como un grupo
ancia de entrada 1 MΩ min.
carga máxima permitida –20 a 20 V
lución digital 16 bits
ato de datos Binario (complemento de 2): de –32.000 a 32.000
±0,5% F.S. (a 25ºC)±1,0% F.S. (a 0 hasta 60ºC)
o de retardo de entrada 4 ms máx.
alo de muestreo Los datos de entrada se actualizan cada ciclo de comunicaciones
terísticas de filtro de entrada Filtro de software
ro de canales asignados 5 canales/módulo
ones de mantenimiento/iagnóstico
Temporizador de watchdog
xiones externas Bloque de terminales extraíbles con 23 terminales de tornillos M3
Refer
MANU 122
Revisión 3.0
fig. 69/i
La ilude en
Pantalla 1
Pantalla 2
Pantalla 3
Pantalla 4
Multiplexador
–10 a 10 V
–10 a 10 V
–10 a 10 V
–10 a 10 V
Fuente de senal diferencial
Fuente de senal diferencial
Fuente de senal en un extremo
Fuente de senal en un extremo
Conver-tidorA/D
Circuitos internos
Fotoacoplador
Visualizaciónde estado
Convertidor de c.c./c.c. de aislamiento
24 Vc.c.
D V(analógica)
Elem
Aislamde cirde en
Fuenextern
Condtempe
Valor máxim
Interc
Peso
Dime
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
stración muestra la configuración de circuito para el módulo tradas analógicas.
ento Especificaciones
iento cuito trada
Método de aislamiento
Fotoacoplador(No hay aislamiento entre los canales de entrada.)
Rigidez dieléctrica
1.500 Vc.a. durante 1 minuto entre los terminales de entrada y los circuitos internos
Resistencia de aislamiento
100 MΩ mín. a 500 Vc.c. entre los terminales de entrada y los circuitos internos (a temperatura y humedad ambiente)
te de alimentación a
Fuente de alimentación externa principal:24 Vc.c. (20,4 a 26,4 Vc.c.), 120 mA máx.
iciones de curva carga/ratura
La temperatura de servicio ambiente máxima está limitada con algunas direcciones de montaje.
de calentamiento o
2,88 W
ambio en funcionamiento Bloque de terminales: no permitidoConector de comunicaciones: Permitido
Aprox. 300 g
nsiones (mm) 161 x 44 x 79 (ancho x alto x fondo)
Refer
MANU 123
Revisión 3.0
3.5.1
fig. 70Es unde 2 cautomleer dLas Eel númde qude noy el sEl valA. InB. DC. Ta
paD. Ta
paE. TaF. TeG. TeH. EI. ToJ. CK. TaL. In
C
D
F
B
A
E
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
2 Módulo de salidas analógicas de 2 canales MECHATROLINK-II
esclavo MECHATROLINK-II de salidas analógicas anales. El sistema Trajexia asigna las salidas analógicas áticamente según el número de unidad y Trajexia las puede esde AOUT(0)./S se asignan automáticamente en AOUT(x) según ero de nodo de MECHATROLINK-II. En el caso
e existan varias unidades AN2910, la que tenga el número do más bajo corresponde a AOUT(0) hasta AOUT(1) iguiente a AOUT(3) hasta AOUT(4).or se actualiza cada SERVO_PERIOD.dicadores LEDescripción de módulo (AN2910)ladros de montaje de módulo (para tornillos M4) ra montaje posteriorladros de montaje de módulo (para tornillos M4) ra montaje inferiorpa de terminalesrminal desmontablerminales de conectores externos (M3, cabeza Phillips)
tiqueta de señalrnillos de montaje del bloque de terminales (dos tornillos M3.5)
onector MECHATROLINK-IIpa frontalterruptor DIP
J
L
K
I
H
G
Refer
MANU 124
Revisión 3.0
DescIndica
fig. 71/i
fig. 72FunciEl intenumeCada
El ajuel inteLa siga los/i
RDY TX RX ERR FLT
Nombde in
RDY
TX
RX
ERR
FLT
SW
ON
ON
1 2 3 4 5 6 7 8
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ripción de conectoresdores LED:
ones de interruptor DIP: rruptor DIP consta de ocho pines. Los pines están
rados de 1 a 8, tal como se muestra en el siguiente diagrama. pin se activa cuando se mueve a la posición superior.
ste de cada pin es efectivo tan pronto como se cambia rruptor DIP.uiente tabla muestra las funciones que corresponden
ajustes de cada pin.
re dicador
Color de indicador
Significado cuando está iluminado o parpadeando
Verde Iluminado El módulo está funcionando con normalidad
Parpadeando El cable de transmisión está desconectado o el módulo espera comunicación con el maestro
Verde Iluminado Enviando datos
Verde Iluminado Recibiendo datos
Rojo Iluminado Se ha producido un error de comunicaciones
Rojo Iluminado Error de ajuste de offset/ganancia
Parpadeando Error de autodiagnóstico
Refer
MANU 125
Revisión 3.0
AjusteLa dirinterrConssegún/i
Nº de
1 a 5
6
7
8
Nº de
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
s de dirección de esclavo:ección de esclavo se configura con los pines 1 a 5 en el uptor DIP de la parte frontal del módulo de E/S distribuidas.ulte la siguiente tabla y configure las direcciones de esclavo sea necesario.
pin Ajuste Función
ON Definir la dirección de esclavo de los pines 1 a 5. Para obtener detalles, consulte la tabla siguiente.OFF
ON Transmisión de datos de 32 bytes (MECHATROLINK-II).
ON La salida cuando se paran las comunicaciones se define en “datos inmediatamente antes de parada”.
OFF La salida cuando se detienen las comunicaciones se define en “0”.
ON Establece la velocidad de transmisión a 10 Mbps.
pin Dirección de esclavo
2 3 4 5
0 0 0 0 No se utiliza
0 0 0 0 1
1 0 0 0 2
1 0 0 0 3
0 1 0 0 4
0 1 0 0 5
1 1 0 0 6
1 1 0 0 7
0 0 1 0 8
0 0 1 0 9
1 0 1 0 10
1 0 1 0 11
Refer
MANU 126
Revisión 3.0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
Nº de
1
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
0 1 1 0 12
0 1 1 0 13
1 1 1 0 14
1 1 1 0 15
0 0 0 1 16
0 0 0 1 17
1 0 0 1 18
1 0 0 1 19
0 1 0 1 20
0 1 0 1 21
1 1 0 1 22
1 1 0 1 23
0 0 1 1 24
0 0 1 1 25
1 0 1 1 26
1 0 1 1 27
0 1 1 1 28
0 1 1 1 29
1 1 1 1 30
1 1 1 1 No se utiliza
pin Dirección de esclavo
2 3 4 5
Refer
MANU 127
Revisión 3.0
EspeA condel mLa ilude en
fig. 73/i
7CH1+
9CH1-
8Pantalla 1
15
17
23
CH2+
CH2-
16Pantalla 2
220 V
24 Vc.c.
Amplificador de aislamiento
0 V (analógico)
Conver-tidor D/A
+
-
+
-
+ -
24 Vc.c.
Carga
Carga
–12 V
+12 V
Convertidor de c.c./c.c.
de aislamiento
Convertidor de c.c./c.c.
de aislamiento
de U
0 V
+5 V
0 V (analógico)
+12 V–12 V
+5 V
Circ
uito
s in
tern
os Fotoacoplador
Visualización de estado
Elem
Nomb
Desc
Núme
Rang
Núme
Corrieperm
Reso
Form
Error
Tiemp
Núme
Funciautod
Estadse pa
Cone
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
cificación tinuación se muestran las especificaciones de rendimiento ódulo de salidas analógicas (±10 V, 2 canales).stración muestra la configuración de circuito para el módulo tradas analógicas.
DesCP
ento Especificaciones
re Módulo de salidas analógicas (–10 V a +10 V, 2 canales)
ripción de modelo AN2910
ro de modelo JEPMC-AN2910
o de señal de entrada –10 a 10 V
ro de canales de salida 2 canales
nte de carga máxima itida
±5 mA (2 kΩ)
lución digital 16 bits
ato de datos Binario (complemento de 2): de –32.000 a 32.000
±0,2% F.S. (a 25ºC)±0,5% F.S. (a 0 hasta 60ºC)
o de retardo de salida 1 ms
ro de canales asignados 2 canales/módulo
ones de mantenimiento/iagnóstico
Temporizador de watchdog
o de salida cuando ra el maestro
Modo seleccionado con el interruptor DIP (SW7):SW7 OFF: borrar salidas (salida 0 V)SW7 ON: retener estado de salida anterior
xiones externas Bloque de terminales extraíbles con terminales de tornillos M3
Refer
MANU 128
Revisión 3.0
3.5.1
JEPMla gamen la
Aislamde cirde sa
Fuenextern
Condtempe
Valor máxim
Intercen fun
Peso
Dime
Elem
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
3 Repetidor MECHATROLINK-II
C-REP2000 es un repetidor MECHATROLINK-II. Amplía a y el número máximo de dispositivos MECHATROLINK-II
red MECHATROLINK-II.
iento cuito lida
Método de aislamiento
Fotoacoplador(No hay aislamiento entre los canales.)
Rigidez dieléctrica
1.500 Vc.a. durante 1 minuto entre los terminales de salida y los circuitos internos
Resistencia de aislamiento
100 MΩ mín. a 500 Vc.c. entre los terminales de entrada y los circuitos internos (a temperatura y humedad ambiente)
te de alimentación a
Fuente de alimentación externa principal:24 Vc.c. (20,4 a 26,4 Vc.c.), 120 mA máx.
iciones de curva carga/ratura
La temperatura de servicio ambiente máxima está limitada con algunas direcciones de montaje.
de calentamiento o
2,88 W
ambio cionamiento
Bloque de terminales: no permitidoConector de comunicaciones: permitido
Aprox. 300 g
nsiones (mm) 161 x 44 x 79 (ancho x alto x fondo)
ento Especificaciones
Refer
MANU 129
Revisión 3.0
fig. 74/i
Indic/i
ConeUtiliceconecde laconecAmbo
ConeConeal con
CD
E
F
AB
Term
A
B
C
D
E
F
LED
POW
TX1
TX2
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
adores LED
ctores MECHATROLINK-II un conector MECHATROLINK-II (CN1 o CN2) para tar el repetidor en la red del maestro, es decir, la parte red que tiene la TJ1-ML__. Utilice el otro conector para tar el repetidor a la extensión de red.s conectores tienen una terminación incorporada.
ctor de la fuente de alimentacióncte una fuente de alimentación de 24 Vc.c. externa ector de la fuente de alimentación (CN3).
inal/LED Etiqueta Descripción
TX1 Indicador de comunicaciones CN1
TX2 Indicador de comunicaciones CN2
POWER Indicador de alimentación
SW Interruptor DIP
CN1 y CN2 Conectores MECHATROLINK-II
CN3 Conector de la fuente de alimentación
Descripción
ER Iluminado: alimentación conectadaApagado: sin alimentación
Iluminado: comunicaciones mediante CN1Apagado: sin comunicaciones mediante CN1
Iluminado: comunicaciones mediante CN2Apagado: sin comunicaciones mediante CN2
Refer
MANU 130
Revisión 3.0
fig. 75En lade fue/i
AjusEl intelos pi
Conffig. 76El nú
conecmedia/i
El núse co• L
M• L
M
Termicon u
3
2
1
Pin
1
2
3
1 15 16
TJ1-ML16 REP2000
CN1 CN2
B C
A
Parte
1.
Lado maes
Exten
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
tabla siguiente se indica la disposición de pines del conector nte de alimentación.
tes de interruptor DIP (SW)rruptor DIP tendrá uso en el futuro. Ponga en OFF todos
nes.
iguración del sistemamero máximo de dispositivos MECHATROLINK-II que puede tar en la red MECHATROLINK-II con un repetidor se define nte la longitud del cable MECHATROLINK-II.
mero total de dispositivos MECHATROLINK-II nfigura mediante la TJ1-ML__:a TJ1-ML04 puede tener hasta 4 dispositivos ECHATROLINK-II.
a TJ1-ML16 puede tener hasta 16 dispositivos ECHATROLINK-II.
ne el último dispositivo MECHATROLINK-II na terminación MECHATROLINK-II (A).
Señal Descripción
FG Tierra de bastidor
0 V Entrada de 0 Vc.c.
+24 V Entrada de 24 Vc.c.
de red MECHATROLINK-IILongitud del cable
Número máximo dedispositivos MECHATROLINK-II1
El propio repetidor se incluye en el número máximo de dispositivos MECHATROLINK-II.
del tro (B)
Máx. 30 m 16
Máx. 50 m 15
sión (C) Máx. 30 m 16
Máx. 50 m 15
Refer
MANU 131
Revisión 3.0
3.6
3.6.1fig. 77La TJ
y unaLa TJ/i
3.6.2/i
0 9 8 7654
3210 9 876
54
321
H
B A
B
D
C
Comp
A
B y C
D
EtiquRun
ERC
ERH
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
TJ1-PRT
Introducción
1-PRT es una interfaz entre el sistema Trajexia red PROFIBUS.1-PRT tiene estos componentes visibles.
Descripción de LEDs
onente Descripción
LEDs
Selectores de número de nodo
Conector PROFIBUS
eta Estado DescripciónOFF Fallo de la prueba de inicio. La unidad no funciona.
Funcionamiento detenido. Error grave.
ON Prueba de inicio correcta. Operación normal
OFF Operación normal
Parpadeando Error de inicio
ON Error grave en el programaSe ha producido un error al escribir o leer el registro de errores
OFF Operación normal
Parpadeando Tamaño de E/S no configurado
ON Error detectado en las comunicaciones con el controlador
Refer
MANU 132
Revisión 3.0
3.6.3Puedun núa la TEl seldel núestabvan dque sde co
3.6.4fig. 78/i
COM
BF
Etiqu
9876
54321
Pin1
2
3
4
5
6
7
8
9
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Selectores de número de nodoe utilizar los selectores de número de nodo para asignar mero de nodo a la TJ1-PRT. Este número de nodo identifica J1-PRT en la red PROFIBUS.ector de número de nodo superior establece las decenas mero de nodo. El selector de número de nodo inferior
lece las unidades del número de nodo. Ambos selectores e 0 a 9. Para definir un selector para n, gire la flecha para eñale la etiqueta n. Consulte el capítulo Protocolos municaciones en el manual de programación.
Conexiones de TJ1-PRT
OFF No hay comunicación de intercambio de datos PROFIBUS
ON El intercambio de datos de E/S en PROFIBUS-DP está activo
OFF No hay errores de comunicación de bus PROFIBUS
Parpadeando Los valores de parámetro enviados por la unidad maestra PROFIBUS no son válidos. No es posible el intercambio de datos de E/S.
ON La unidad no ha detectado comunicaciones PROFIBUS
eta Estado Descripción
Señal DescripciónPantalla Conectada a la carcasa metálica
N/D N/D
Línea B Señal de datos
RTS Señal de control de dirección para repetidores
DGND 0 voltios de datos
VP Salida de alimentación para la terminación, 5 V, 10 mA
N/D N/D
Línea A Señal de datos
N/D N/D
Refer
MANU 133
Revisión 3.0
3.6.5/i
3.6.6
Caja • H• T• E
Elem
Fuen
Cons
Cons
Peso
Caraceléctr
Conede co
Velocde tra
Núme
Tama
Aislam
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Especificaciones de TJ1-PRT
Contenido de la caja de TJ1-PRT
de TJ1-PRT:oja de seguridad.J1-PRT.tiqueta de protección colocada en la superficie superior de la unidad.
ento Especificación
te de alimentación 5 Vc.c. (suministrados por la TJ1-MC__)
umo 0,8 W
umo 150 mA a 5 Vc.c.
aproximado 100 g
terísticas icas
Conforme con la norma PROFIBUS-DP EN50170 (DP-V0)
ctor municaciones
1 conector de esclavo PROFIBUS-DP
idad nsmisión
9,6, 19,2, 45,45, 93,75, 187,5, 500, 1.500, 3.000, 6.000 y 12.000 Kbps
ros de nodo 0 a 99
ño de E/S De 0 a 120 canales (16 bits), configurables, para ambas direcciones
iento galvánico Sí
Refer
MANU 134
Revisión 3.0
3.7
3.7.1fig. 79La TJ
Devic/i
3.7.2/i
0 9 8 7654
3210 9 876
54
321
V-
CAN L
DRAIN
CAN H
V+
A
B
D
C
Comp
A
B y C
D
Etiqu
Run
ERC
ERH
NOK
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
TJ1-DRT
Introducción
1-DRT es una interfaz entre el sistema Trajexia y una red eNet.
Descripción de LEDs
onente Descripción
LEDs
Selectores de número de nodo
Conector DeviceNet
eta Estado Descripción
OFF Fallo de la prueba de inicio. La unidad no funciona.Funcionamiento detenido. Error grave.
ON Prueba de inicio correcta. Operación normal
OFF Operación normal
Parpadeando Error de inicio
ON Error grave en el programaSe ha producido un error al escribir o leer el registro de errores
OFF Operación normal
Parpadeando Tamaño de E/S no configurado
ON Error detectado en las comunicaciones con el controlador
OFF Velocidad de transmisión no detectada o comprobación de duplicidad de dirección de nodo no completada.
Parpadeando Esclavo no asignado a un maestro DeviceNet.
ON El esclavo está en línea y asignado a un maestro DeviceNet.
Refer
MANU 135
Revisión 3.0
3.7.3
Puedun núa la TEl selnúmelas unPara etiqueen el
Los nnúmeeste rLos n
NF
Etiqu
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Selectores de número de nodo
e utilizar los selectores de número de nodo para asignar mero de nodo a la TJ1-DRT. Este número de nodo identifica J1-DRT en la red DeviceNet.ector de número de nodo superior establece las decenas del ro de nodo. El selector de número de nodo inferior establece idades del número de nodo. Ambos selectores van de 0 a 9.
definir un selector para n, gire la flecha para que señale la ta n. Consulte el capítulo Protocolos de comunicaciones manual de programación.
úmeros de nodo DeviceNet van de 0 a 63. Si selecciona un ro de nodo con los selectores de número de nodo que supere ango, seleccionará el número de nodo definido por software. odos que activan los ajustes de software son de 64 a 99.
OFF No se ha detectado ningún error de red.
Parpadeando Tiempo de espera de conexión detectado para la conexión de E/S con el maestro DeviceNet.
ON Se ha detectado otro dispositivo con el mismo número de nodo o se ha detectado un error de red grave.
eta Estado Descripción
Refer
MANU 136
Revisión 3.0
3.7.4fig. 80/i
1
2
3
4
5
Pin
1
2
3
4
5
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Conexiones de TJ1-DRT
Señal Descripción
V- Entrada de alimentación, tensión negativa
CAN L Línea de comunicaciones, baja
DRAIN Pantalla
CAN H Línea de comunicaciones, alta
V+ Entrada de alimentación, tensión positiva
Refer
MANU 137
Revisión 3.0
3.7.5/i
3.7.6
Caja • H• T• C• E
Elem
Fuen
Cons
Fuende la
Cons
Disipade ali
Peso
Caraceléctr
Conede co
Velocde tra
Núme
Tama
Aislam
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Especificaciones de TJ1-DRT
Contenido de la caja de TJ1-DRT
de TJ1-DRT:oja de seguridad.J1-DRT.onector DeviceNet.tiqueta de protección colocada en la superficie superior de la unidad.
ento Especificación
te de alimentación 5 Vc.c. (suministrados por la TJ1-MC__)
umo 120 mA a 5 Vc.c.
te de alimentación red
24 Vc.c.
umo de red 15 mA a 24 Vc.c.
ción mentación
0,6 W
aproximado 100 g
terísticas icas
Cumple el estándar DeviceNet de CIP edición 1.
ctor municaciones
1 conector esclavo DeviceNet
idad nsmisión
125, 250 y 500 Kbps, detección automática
ros de nodo 0 a 63
ño de E/S De 0 a 32 canales (16 bits), configurables, para ambas direcciones
iento galvánico Sí
Refer
MANU 138
Revisión 3.0
3.8
3.8.1
fig. 81La TJContr• R
d• E• S
Al inic2 ejesTJ1-FNo ca(utilizel sigLa TJ/i
FL02
A
B
C
Comp
A
B
C
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
TJ1-FL02
Introducción
1-FL02 es una unidad de control analógica. ola un máximo de dos ejes, A y B, en estos modos:eferencia de velocidad analógica más realimentación e encoder.ntrada de encoder incremental o absoluto.alida de impulsos.
iarse, la TJ1-MC__ asigna la TJ1-FL02 a los primeros libres en secuencia. Cuando hay varias unidades
L02 conectadas, se les asigna la secuencia de unidad 0–6. mbiarán los ejes MECHATROLINK que estén asignados ando los interruptores del driver). La TJ1-MC__ asigna uiente eje libre.1-FL02 tiene estos componentes visibles:
ADVERTENCIA No arranque el sistema hasta que haya comprobado que los ejes están presentes y son del tipo correcto.Los números de los ejes flexibles cambiarán si se producen errores de la red MECHATROLINK-II durante el arranque o si cambia la configuración de dicha red.
onente Descripción
LEDs
Conector de 15 pines
Conector de 18 pines
Refer
MANU 139
Revisión 3.0
3.8.2
La fuPara el ma/i
Eje
Todos
A
B
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Descripción de LED
nción de los LEDs se define mediante el parámetro AXIS_DISPLAY. obtener más información sobre AXIS_PARAMETER consulte nual de programación.
Etiqueta Estado Parámetro AXIS_DISPLAY
0 1 2 3
run ON La TJ1-MC__ reconoce la TJ1-FL02
A EN ON Eje activado
parpadeando Error de eje
OFF Eje desactivado
A 0 ON REG 0 AUX OUT 0 Encoder A
A 1 ON REG 1 Encoder Z OUT 1 Encoder B
B EN ON Eje activado
parpadeando Error de eje
OFF Eje desactivado
B 0 ON REG 0 AUX OUT 0 Encoder A
B 1 ON REG 1 Encoder Z OUT 1 Encoder B
Refer
MANU 140
Revisión 3.0
3.8.3
Las sselec
Conefig. 82/i
1514131211
510
49
38
27
16
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Conexiones de TJ1-FL02
eñales del conector de 15 pines dependen del tipo de interfaz cionado:
ctor de 15 pines
Eje Entrada de encoder
Salida de encoder
Salida de motor paso a paso
SSI/EnDat
Tamagawa
A A+ A+ Paso+ Reloj+
A A- A- Paso- Reloj-
A B+ B+ Dir+
A B- B- Dir-
GND GND GND GND GND
A Z+ Activar+ Datos+ SD+
A Z- Activar- Datos- SD-
B Z+ Activar+ Activar+ Datos+ SD+
B Z- Activar- Activar- Datos- SD-
Salida de +5 V
No se utiliza No se utiliza No se utiliza
No se utiliza
B A+ A+ Paso+ Reloj+
B A- A- Paso- Reloj-
B B+ B+ Dir+
B B- B- Dir-
GND GND GND GND GND
Refer
MANU 141
Revisión 3.0
Conefig. 83/i
1
3
5
7
9
11
13
15
17
2
4
6
8
10
12
14
16
18
Pin
1
3
5
7
9
11
13
15
17
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ctor de 18 pines
Eje Señal Pin Eje Señal Descripción
A Vout 2 B Vout Salida analógica
A 0 V 4 B 0 V Referencia de 0 V para Vout
Wdog- 6 Wdog+ Activar contactos de relé
A Reg 0 8 B Reg 0 Entradas de registro de 24 V
A Reg 1 10 B Reg 1 Entradas de registro de 24 V
A AUX 12 B AUX Entradas auxiliares de 24 V
A OUT 0 14 B OUT 0 Salidas de interruptor de posición(HW_PSWITCH)
A OUT 1 16 B OUT 1 Salidas auxiliares OUT1
Común de 0 V de E/S
18 E/S +24 V Entrada de alimentación de 24 V para las salidas.
Refer
MANU 142
Revisión 3.0
Entrafig. 84En la
de en/i
Tiemp• si• co
TJ 1-FL02
Reg A0 7
E/S 0 V
Común de 0 V para circuitos de entrada
Fuente de alimentaciónxterna de 24 V
17
Elem
Tipo
Tensi
Corrie
Tensi
Tensi
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
das digitales tabla e ilustración siguientes se detallan las especificaciones trada digital:
o de respuesta de entrada (registro):n filtro de ruido: 0,5µs máximo.n filtro de ruido 3,5µs máximo.
e
ento Especificación
PNP
ón máxima 24 Vc.c. +10%
nte de entrada 8 mA a 24 Vc.c.
ón en ON 18,5 Vc.c. mín.
ón en OFF 5,0 Vc.c. máx.
NotaEn el caso de un registro incorrecto debido a flancos lentos o ruido, se puede activar un filtro de ruido digital con el comando REGIST. Consulte los comandos BASIC en el manual de programación.
NotaSe permite un máximo de 4 entradas simultáneamente.
Refer
MANU 143
Revisión 3.0
Salidfig. 85En la
de sa/i
Tiemp• 1
Salidfig. 86En la
de sa/i
TJ 1-FL02
Fuente de alimentación
externa 24 V
Car
ga
Fusible 2 AAlimentación de salida 24 V18
13 Salida 0
17 E/S 0 V
Circuito equivalente
A otros circuitos de salida
Circ
uito
s in
tern
os (
aisl
ados
ga
lván
icam
ente
del
sis
tem
a)
Elem
Tipo
Tensi
Capade co
Tensi
Prote
TJ1-FL02
Vout 0
-15 V
+15 V 1
30 VAislado 0 V
Elem
Tensi
Reso
Imped
Impedde la
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
as digitales tabla e ilustración siguientes se detallan las especificaciones lida digital:
o de respuesta de salida (interruptor de posición):40 µs máximo
as analógicas tabla e ilustración siguientes se detallan las especificaciones lida analógica:
ento Especificación
PNP
ón máxima 24 Vc.c. +10%
cidad rriente
100 mA cada salida (400 mA para un grupo de 4)
ón máx. 24 Vc.c. +10%
cción Sobretensión, sobretemperatura y fusible de 2 A en Común
ento Especificación
ón de salida –10 a +10 V
lución 16 bits
ancia de salida 100 Ω
ancia carga
10 kΩ mín
Refer
MANU 144
Revisión 3.0
Reléfig. 87En la
/i
Interfig. 88En la
del en/i
TJ1-FL02
WDOG+ 5
6WDOG-
Elem
Tipo
Capade co
Resis
Tensi
+5 V
0 V
+5 V
0 V
1A0+ / STEP0+ / ...A0- / STEP0- / ...
B0+ / DIR0+ / ...B0- / DIR0- / ...
Z0+ / ENA0+ / ...Z0- / ENA0- / ...
TJ1-FL02
2
3
4
6
7
10
5,15
Elem
Tipo
Nivel
Imped
Impedde la
Termi
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
de Wdog tabla e ilustración siguientes se detalla el relé de Wdog:
faz del encoder tabla e ilustración siguientes se detalla la interfaz coder:
ento Especificación
Relé de estado sólido
cidad rriente
50 mA
tencia en ON 25 Ω máx.
ón máxima 24 Vc.c. +10%
ento Especificación
Encoder incremental de fase diferencial
de señal Normas EIA RS-422A (line driver)
ancia de entrada 48 kΩ mín.
ancia carga
220 Ω min.
nación Ninguno
Refer
MANU 145
Revisión 3.0
Ejemfig. 89En el
a unEl ende endel enRealica la p/i
El cabLos c
Realica la p/i
Realimentación de encoger
ENC MOTOR
TJ1-Fnúme1
3
5
6
TJ1-Fnúme1
2
3
4
5
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
plo de conexión ejemplo se muestran las conexiones de la TJ1-FL02 variador F7 para el control de posición. coder del motor debe estar conectado a la interfaz coder (PG-X2) en el variador (conector TA1). La señal coder se reenvía en el conector TA2 de (PG-X2).e las conexiones para el conector de 18 pines en la TJ1-FL02
laca de terminales en el variador F7 del siguiente modo:
le de los pines 1 y 3 debe ser de par trenzado apantallado.ables de los pines 5 y 6 son dos cables trenzados.
e las conexiones para el conector de 15 pines en la TJ1-FL02 laca opcional PG-X2 en el variador F7 del siguiente modo:
L02ro de pin
Variador F7TA1
Señal Descripción
A1 Vout Salida analógica
c.a. 0 V Referencia de 0 V para Vout
S1 Wdog- Activar contactos de relé
SP Wdog+ Activar contactos de relé
L02ro de pin
Variador F7TA2
Señal Descripción
1 A+ Entrada de monitorización de impulsos de fase A+
2 A- Entrada de monitorización de impulsos de fase A-
3 B+ Entrada de monitorización de impulsos de fase B+
4 B- Entrada de monitorización de impulsos de fase B-
7 GND Tierra de circuito de controlador aislado
NotaLos cables son de par trenzado (A+, A- y B+, B-) y apantallados con la pantalla conectada a la carcasa del conector de 15 pines de la TJ1-FL02.
Refer
MANU 146
Revisión 3.0
3.8.4/i
Elem
Fuen
Cons
Cons
Peso
Aislam
Alime
Núme
Métod
Realimveloc
Estáncomp
Máximde en
Máximde en
Longi
E/S a
ación de 5 Vc.c. sólo se puede utilizar cuando modo SERVO_AXIS (ATYPE=44).
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Especificaciones de TJ1-FL02
ento Especificación
te de alimentación 5 Vc.c. y 24 Vc.c. (suministrados por la TJ1-MC__)
umo total 3,35 W
umo 190 mA a 5 Vc.c. y 100 mA a 24 Vc.c.
aproximado 110 g
iento galvánico • Interfaz del encoder• Salidas analógicas• Interfaz digital
ntación de salida 5 Vc.c., 150 mA máximo
ro de ejes 2
o de control • Entrada analógica de +/–10 V en lazo cerrado• Salida de tren de impulsos en lazo abierto
entación de posición/idad de encoder
Incremental y absoluto
dares de encoder absoluto atibles
• SSI 200 kHz• EnDat 1 MHz• Tamagawa
a frecuencia de entrada coder
6 MHz
a frecuencia de salida coder/impulsos
2 MHz
tud máxima de cable: • SSI 200 kHz, 100 m• EnDat 1 MHz, 40 m• Tamagawa, 50 m• Entrada de encoder, 100 m• Salida de encoder/motor paso a paso, 100 m
uxiliares • Dos entradas de registro rápidas por eje• Dos entradas definibles• Dos salidas de interruptor de posición de hardware• Una salida de activación• Dos salidas definibles
NotaLa fuente de alimentambos ejes están en
Refer
MANU 147
Revisión 3.0
3.8.5
Un en• U• U
Con ldetecque lareloj ycanaldel reLa mamarcaen cala dire
Entrafig. 90La re
(es decontaLa figcontadel redel reLas sy Z+ cableel ruidAl utildetende fasdel eqel cab
D
7 76 65 54 43 32 21 10 0
A
B
C
E
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Encoder incremental
coder incremental tiene esta definición de fase:na fase de avance A para rotación directa.na fase de avance B para rotación inversa.
a monitorización de la fase relativa de las 2 señales, puede tar fácilmente la dirección de rotación. Si la señal A va antes señal B, el movimiento es en el sentido de las agujas del el contador se incrementa. Si el canal B va antes que el
A, el movimiento es en el sentido contrario a las agujas loj y el contador disminuye.yoría de los encoders rotativos también proporcionan un dor Z adicional. Este marcador Z es un pulso de referencia
da revolución. Con estas 3 señales, puede determinar cción, la velocidad y la posición relativa.
da de encoderlación de pulso de la TJ1-MC__ es 1: cada flanco de encoder cir, un flanco de impulso para la fase A o B) es igual a un
je interno.ura muestra la fase A (A), la fase B (B) y el número de jes (C) para la rotación directa o en el sentido de las agujas loj (D) y rotación inversa o en el sentido contrario a las agujas loj (E).eñales A, B y Z aparecen físicamente como A+ y A-, B+ y B-, y Z-. Aparecen como señales diferenciales en entradas de s de par trenzado. De este modo se garantiza que se rechaza o de modo común.
izar un encoder de otros fabricantes, compruebe idamente la especificación del encoder en cuanto al avance e. Si la definición de fase es distinta de la definición de fase uipo de OMRON estándar, invierta la fase B realizando leado entre la TJ1-MC__ y el encoder.
La TJ1-FL02 no incorpora una terminación. En el caso de largas distancias o de comunicaciones con interferencias, agregue una terminación externa a la TJ1-FL02.
Refer
MANU 148
Revisión 3.0
fig. 91En laconec/i
Salidfig. 92La TJ
contala fas
123467510
A+
TJ1-FL02
A-B+B-Z+Z-0 V (COM)5 Vc.c.
Enco
Seña
A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
0 V (C
5 Vc.
0 1 2 3 4 5 6 7
A
B
C
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
tabla y figura siguientes se ofrece un ejemplo de cómo tar el encoder E6B2-CWZ1Z de OMRON a la TJ1-FL02.
a de encoder1-FL02 puede generar impulso de tipo encoder. Para cada je interno (C), TJ1-FL02 produce un flanco de encoder para e A (A) o la fase B (B).
der TJ1-FL02
l Color de cable Pin Señal
Negro 1 A+
Negro/rojo 2 A-
Blanco 3 B+
Blanco/rojo 4 B-
Naranja 6 Z+
Naranja/rojo 7 Z-
OM) Azul 5 GND
c. Marrón 10 +5 V
Refer
MANU 149
Revisión 3.0
3.8.6
SSISSI (Stransfdifusiun tredatosLa intencodbinaripor loen cacon e
fig. 93CuanENCOde rede n+La tastramaentreLas eA. DB. SC. RD. DE. MF. LG. T
Cuanel valpara de co
µs32
A
B
G G
C
D E F
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Encoder absoluto
ynchronous Serial Interface) es un sistema digital para erir datos en formato serie. SSI es la interfaz serie de más ón entre los sensores y controladores absolutos. SSI utiliza n de impulsos desde el controlador hasta el reloj para enviar desde el sensor.erfaz SSI de la TJ1-FL02 acepta valores absolutos de un er si los datos están en formato de código Gray o en formato
o y si la resolución es 24 bits o menos. El número de bits y, tanto, el número de impulsos de reloj enviados al encoder da trama, se puede programar. Este número se define l comando BASIC ENCODER_BITS = n.do haya inicializado la TJ1-FL02 con el comando DER_BITS, la TJ1-FL02 envía continuamente impulsos
loj al encoder. Los impulsos de reloj se envían en tramas 2 impulsos, donde n es el contaje de bits seleccionado. a del reloj está fija a 200 kHz. El intervalo de reloj entre s es de 32 µs. La longitud de cable máxima resultante el controlador y el sensor es de 200 m.tiquetas de la figura son:iagrama de temporización.ecuencia de reloj.eloj.atos.SB (bit más significativo).SB (bit menos significativo).rama de reloj.
do los datos se ajustan al reloj en la TJ1-MC__, se interpreta or de posición. Con este valor de posición, produce un valor MPOS y un error de posición que se utiliza para cerrar el lazo ntrol.
Refer
MANU 150
Revisión 3.0
Las c/i
fig. 94En laconec/i
EnDaPuedlos enrespo
Seña
DATA
DATA
CLOC
CLOC
GND
Fuente de alimentación de 24 Vc.c.
24 V0 V
67125
2
TJ1-FL02
103111
8
Enco
Pin
2
10
3
11
1
8
1.
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
onexiones para SSI son:
tabla y figura siguientes se ofrece un ejemplo de cómo tar el encoder Stegmann ATM 60-A a la TJ1-FL02.
te configurar la TJ1-FL02 para interactuar directamente con coders absolutos EnDat. Los encoders absolutos EnDat nden en una interfaz serie RS485 de reloj y datos a 1 MHz
l del encoder Eje A Eje B
+ 6 8
- 7 9
K+ 1 11
K- 2 12
5/15 5/15
La TJ1-FL02 no incorpora una terminación. En el caso de largas distancias o de comunicaciones con interferencias, agregue una terminación externa a la TJ1-FL02.
der TJ1-FL02
Señal Color de cable Pin Señal
DATA+ Blanco 6 DATA+
DATA- Marrón 7 DATA-
CLOCK+ Amarillo 1 CLOCK+
CLOCK- Lila 2 CLOCK-
GND Azul 5 GND
Us Rojo Ver nota al pie1
Utilice una fuente de alimentación externa
Refer
MANU 151
Revisión 3.0
dedicencodsolicitLas c/i
fig. 95En laconeca la T/i
Seña
DATA
/DATA
CLOC
/CLO
GND
Fuente de alimentación de 5 Vc.c.
5 V0 V
67125
3
TJ1-FL02
4765
21
Enco
Pin
3
4
7
6
5
2
1.
1
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
ada cuando el controlador solicita su posición. Cuando el er se configura en el modo relevante, el eje transmite una ud de información al encoder en un ciclo fijo de 250 µs. onexiones para EnDat son:
tabla y figura siguientes se ofrece un ejemplo de cómo tar el encoder Heidenhain ROC 425 2048 5XS08-C4 J1-FL02.
l del encoder Eje A Eje B
6 8
7 9
K 1 11
CK 2 12
5/15 5/15
La TJ1-FL02 no incorpora una terminación. En el caso de largas distancias o de comunicaciones con interferencias, agregue una terminación externa a la TJ1-FL02.
der TJ1-FL02
Señal Color de cable Pin Señal
DATA Gris 6 DATA
/DATA Rosa 7 /DATA
CLOCK Violeta 1 CLOCK
/CLOCK Amarillo 2 /CLOCK
GND Blanco/verde 5 GND
0 V Blanco Ver nota al pie1
Utilice una fuente de alimentación externa
Up Azul
Refer
MANU 152
Revisión 3.0
TamaLa TJabsolrespocuandse code infdevueaccio
fig. 96En la Las c/i
fig. 97En laconec/i
TJ1-FL02BSeña
SD
/SD
GND
675
SD
TJ1-FL02
/SDGND
VCC
Fuente de alimentación de 5 Vc.c.
5 V0 V
Enco
Seña
SD
/SD
GND
Vc.c.
1.
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
gawa1-FL02 puede interactuar directamente con los encoders utos Tamagawa “SmartAbs”. Los encoders Tamagawa nden en una interfaz serie RS485 a 2,5 MHz dedicada o el controlador solicita su posición. Cuando el encoder
nfigura en el modo relevante, el eje transmite una solicitud ormación al encoder en un ciclo fijo de 250 µs. Los datos ltos están disponibles en BASIC y los puede utilizar para
nar un servomotor.figura, A está en el lado del encoder y B es el lado de recepción.onexiones para Tamagawa son:
tabla y figura siguientes se ofrece un ejemplo de cómo tar el encoder Tamagawa TS5667N420 a la TJ1-FL02.
kΩ1
220 kΩ
kΩ1
5 V
DE
AMD485
Al del encoder Eje A Eje B
6 8
7 9
5/15 5/15
La TJ1-FL02 no incorpora una terminación. En el caso de largas distancias o de comunicaciones con interferencias, agregue una terminación externa a la TJ1-FL02.
der TJ1-FL02
l Color de cable Pin Señal
Azul 6 SD
Azul/negro 7 /SD
Negro 5 GND
Rojo Ver nota al pie1
Utilice una fuente de alimentación externa
Refer
MANU 153
Revisión 3.0
3.8.7fig. 98La TJ
motormedio• A• P• D
3.8.8
La TJcuandde rede uncaptuposicy la dcomaLa posobrede traComode rulentosdigitade 0,5Consde Trde en
TIVACIÓN
PASO
WDOG=ON MOVE(4) MOVE(-4)
IRECCIÓN
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Motor paso a paso
1-FL02 puede generar pulsos para accionar un drive de paso a paso externo. Puede utilizar drivers de un solo paso, paso o micropaso con esta interfaz. Señales aplicables:
ctivaciónasoirección.
Registro
1-FL02 puede capturar la posición de un eje en un registro o se produce un evento. El evento se denomina entrada
gistro de impresión. En el flanco ascendente o descendente a señal de entrada (marcador Z o una entrada), la TJ1-FL02 ra la posición de un eje en hardware. Puede utilizar esta ión para corregir posibles errores entre la posición real eseada. El registro de impresión se configura con el ndo REGIST.sición se captura en hardware y, por lo tanto, no hay carga de software. De este modo se elimina la necesita tar con problemas de temporización. las entradas de registro son muy rápidas, son susceptibles
idos en combinación con flancos ascendentes y descendentes . Para afrontar este problema, puede utilizar un filtro de ruido
l. El uso del filtro de ruido aumenta el tiempo de respuesta µs a 3,5 µs.
ulte el comando REGIST en el manual de programación ajexia para obtener más información sobre el uso tradas de registro.
AC
D
Refer
MANU 154
Revisión 3.0
3.8.9
La TJde pola posotra pLas sque loConsde Trde po
3.8.1
• H• T• E• C• C
encia de hardware
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Interruptor de posición de hardware
1-FL02 tiene dos salidas que puede utilizar como interruptores sición de hardware. Estas salidas se activan cuando se alcanza ición medida del eje predefinido. Se desconectan cuando se alcanzan osición medida.alidas sólo se accionan mediante hardware. Esto significa s tiempos de respuesta no tienen retrasos de hardware.
ulte el comando HW_PSWITCH en el manual de programación ajexia para obtener más información sobre el uso de interruptores sición.
0 Contenido de la caja de TJ1-FL02
oja de seguridad.J1-FL02.tiqueta de protección colocada en la superficie superior de la unidad.omponentes para un conector de 15 pines.omponentes para un conector de 18 pines.
Índice
MANU 155
Revisión 3.0
AAbso
E ............................................................... 46S ............................................................... 46T ............................................................... 46
AjustJE ............................................................. 113JE ............................................................. 118JE ............................................................. 124JU ............................................................... 86T ............................................................. 105V ............................................................. 100
Algor ............................................................... 41Alma ............................................................... 61Amb ............................................................... 61Arqu ............................................................... 30Arqu ............................................................... 30Aspe ............................................................... 52
BBate ............................................................... 76Búfe ............................................................... 48Búfe ............................................................... 48Búfe ....................................................... 30, 48Búfe ....................................................... 30, 48
CCarri ............................................................... 58Com ............................................................... 30Cone
F ............................................................... 66JE ............................................................. 108T ............................................................. 136T ............................................................. 140
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
lutonDat ............................................................................................................................................SI .................................................................................................................................................amagawa .....................................................................................................................................e de direcciónPMC IO2310/IO2330 .................................................................................................................PMC-AN2900 ............................................................................................................................PMC-AN2910 ............................................................................................................................SP-NS115 .................................................................................................................................
arjeta SI-T ...................................................................................................................................ariador V7 ...................................................................................................................................itmo de lazo de posición .............................................................................................................cenamiento .................................................................................................................................iente .............................................................................................................................................itectura ........................................................................................................................................itectura del sistema .....................................................................................................................ctos destacados ..........................................................................................................................
ría ................................................................................................................................................r de proceso ................................................................................................................................r de programa ..............................................................................................................................res ...............................................................................................................................................res de movimiento .......................................................................................................................
l DIN ............................................................................................................................................unicaciones .................................................................................................................................xiónuente de alimentación .................................................................................................................PMC IO2310/IO2330 .................................................................................................................
J1-DRT ........................................................................................................................................J1-FL02 .......................................................................................................................................
Índice
MANU 156
Revisión 3.0
T ............................................................... 70T ............................................................... 80T ............................................................. 132
Cont ............................................................... 44Cont ............................................................... 43Cont ............................................................... 30Cont ............................................................... 44Cont ............................................................... 68
DDefin
P ............................................................... 14P ............................................................... 15P ............................................................... 15S ............................................................... 14T ............................................................... 15T ............................................................... 14
Desc ............................................................... 30Desc
JE ............................................................. 108JE ............................................................. 118JE ............................................................. 124JU ............................................................... 86T ............................................................. 104T ............................................................. 134T ............................................................. 139T ............................................................... 74T ............................................................... 80T ............................................................. 131V ............................................................... 99
Desc ............................................................... 54Dime ............................................................... 62
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
J1-MC__ ......................................................................................................................................J1-ML__ ......................................................................................................................................J1-PRT ........................................................................................................................................rol de par .....................................................................................................................................rol de posición .............................................................................................................................rol de programa ...........................................................................................................................rol de velocidad ...........................................................................................................................rolador de Motion ........................................................................................................................
icióneríodo de servo ...........................................................................................................................roceso .........................................................................................................................................rograma .......................................................................................................................................ecuencia de movimiento .............................................................................................................area de CPU ...............................................................................................................................iempo de ciclo .............................................................................................................................ripción de búferes de movimiento ...............................................................................................ripción de LEDPMC IO2310/IO2330 .................................................................................................................PMC-AM2900 ............................................................................................................................PMC-AN2910 ............................................................................................................................SP-NS115 .................................................................................................................................
arjeta SI-T para Variador F7 y G7 ...............................................................................................J1-DRT ........................................................................................................................................J1-FL02 .......................................................................................................................................J1-MC__ ......................................................................................................................................J1-ML__ ......................................................................................................................................J1-PRT ........................................................................................................................................ariador V7 de tarjeta SI-T ............................................................................................................ripción general ............................................................................................................................nsiones .......................................................................................................................................
Índice
MANU 157
Revisión 3.0
DirecB ............................................................... 13C ............................................................... 13C ............................................................... 13
Direc ............................................................... 13Displ ............................................................... 69
EEje fl
S ............................................................... 46S ............................................................... 45S ............................................................... 45
Eje v ............................................................... 43Ejem
B ............................................................... 49C ............................................................... 34M ............................................................... 39P ............................................................... 32
EjemT ............................................................. 145T ................................................ 81, 82, 83
Ejem ............................................................... 39Ejem ............................................................... 34Enco
A ............................................................. 149E ............................................................. 150In ............................................................. 147S ............................................................. 149T ............................................................. 152
EnDa ............................................................... 46Escla ............................................................. 107
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
tivaaja tensión ...................................................................................................................................E .................................................................................................................................................EM ..............................................................................................................................................tivas CE ......................................................................................................................................ay de LEDs TJ1-MC__ ...............................................................................................................
exiblealida de encoder .........................................................................................................................alida de motor paso a paso .........................................................................................................ervoeje ........................................................................................................................................irtual ............................................................................................................................................ploúferes de movimiento ..................................................................................................................onfiguración ................................................................................................................................ultitarea .......................................................................................................................................eríodo de servo ...........................................................................................................................plo de conexiónJ1-FL02 .......................................................................................................................................J1-ML__ ......................................................................................................................................plo de multitarea .........................................................................................................................plos de configuración ..................................................................................................................derbsoluto ........................................................................................................................................nDat ............................................................................................................................................cremental ....................................................................................................................................SI .................................................................................................................................................amagawa .....................................................................................................................................t ..................................................................................................................................................vo de E/S MECHATROLINK-II ...................................................................................................
Índice
MANU 158
Revisión 3.0
EspeF ............................................................... 67G ............................................................... 61JE ............................................................. 115JE ............................................................. 121JE ............................................................. 127T ............................................................. 137T ............................................................. 146T ............................................................... 77T ............................................................... 84T ............................................................. 133
ExpliB ............................................................... 48C ............................................................... 30C ............................................................... 30M ............................................................... 38P ............................................................... 30P ............................................................... 31S ....................................................... 30, 40T ............................................................... 31
FFrecu ............................................................... 50Fuen ............................................................... 66
GGene ............................................................... 41
IInsta ............................................................... 54Interr ............................................................. 154
JJEPM ............................................................. 107
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
cificaciónuente de alimentación .................................................................................................................eneral ..........................................................................................................................................PMC IO2310/IO2330 .................................................................................................................PMC-AN2900 ............................................................................................................................PMC-AN2910 ............................................................................................................................
J1-DRT ........................................................................................................................................J1-FL02 .......................................................................................................................................J1-MC__ ......................................................................................................................................J1-ML__ ......................................................................................................................................J1-PRT ........................................................................................................................................caciónúferes de movimiento ..................................................................................................................omunicaciones ............................................................................................................................ontrol de programa .....................................................................................................................ultitarea .......................................................................................................................................eriféricos .....................................................................................................................................eríodo de servo ...........................................................................................................................ecuencia de movimiento .............................................................................................................iempo de ciclo .............................................................................................................................
encia de resonancia ..................................................................................................................te de alimentación ......................................................................................................................
rador de perfil .............................................................................................................................
lación ...........................................................................................................................................uptor de posición de hardware ...................................................................................................
C IO2310/IO2330 ......................................................................................................................
Índice
MANU 159
Revisión 3.0
MMEC
C ............................................................... 84C ............................................................... 44C ............................................................... 43C ............................................................... 44E ............................................................. 107M ............................................................. 117M ............................................................. 123R ............................................................... 84S ............................................................... 85U ............................................................... 79V ............................................................. 102V ............................................................... 98
Motio ............................................................... 16P ............................................................... 17R ............................................................... 22T ............................................................... 20
Moto ............................................................. 153MTY ............................................................... 48
NNTYP ............................................................... 48
PPará ............................................................... 89Perfi ............................................................... 43Perif ............................................................... 30Perío ............................................................... 14
E ............................................................... 32R ............................................................... 33
Prec ................................................................. 8
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
HATROLINK-IIables ...........................................................................................................................................ontrol de par ................................................................................................................................ontrol de posición ........................................................................................................................ontrol de velocidad ....................................................................................................................../S digital ......................................................................................................................................ódulo de entradas analógicas JEPMC-AN2900 .........................................................................ódulo de salidas analógicas JEPMC-AN2910 ............................................................................esistencia de terminación ...........................................................................................................ervodrivers ..................................................................................................................................nidad maestra TJ1-ML__ ............................................................................................................ariador F7, G7 .............................................................................................................................ariador V7 ...................................................................................................................................n Control ....................................................................................................................................unto a punto ................................................................................................................................eductora electrónica ...................................................................................................................rayectoria continua ......................................................................................................................r paso a paso ..............................................................................................................................PE ...............................................................................................................................................
E ................................................................................................................................................
metros de servo para JUSP-NS115 ............................................................................................l complejo ....................................................................................................................................éricos ...........................................................................................................................................do de servo ................................................................................................................................jemplos ........................................................................................................................................eglas ...........................................................................................................................................aución, seguridad ........................................................................................................................
Índice
MANU 160
Revisión 3.0
PriorC ............................................................... 37
Prior ............................................................... 37Proc ............................................................... 15Proc ............................................................... 38Prog ............................................................... 15Puer ............................................................... 73Puer ............................................................... 70Puer ............................................................... 71
RRefe ....................................................... 45, 46Regi ............................................................. 153Rela ............................................................... 50Repe ............................................................. 128Rigid ............................................................... 50
SSecu ............................................................... 41Secu ....................................................... 14, 30Segu
A ............................................................... 10e ................................................................. 9m ............................................................... 13
ServJu ............................................................... 92S ............................................................... 85
Serv ............................................................... 27A ............................................................... 28L ............................................................... 27O ............................................................... 27
Softw ............................................................... 53SSI ............................................................... 46
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
idadontrol de programa .....................................................................................................................idad del control de programa ......................................................................................................eso ...............................................................................................................................................eso 0 ............................................................................................................................................rama BASIC ................................................................................................................................to de E/S de TJ1-MC__ ...............................................................................................................to Ethernet ...................................................................................................................................tos serie .......................................................................................................................................
rencia de posición .......................................................................................................................stro ..............................................................................................................................................ción de inercia .............................................................................................................................tidor ............................................................................................................................................ez ................................................................................................................................................
encia de eje ................................................................................................................................encia de movimiento ...................................................................................................................ridadplicación ......................................................................................................................................ntorno de servicio ........................................................................................................................ontaje de la unidad .....................................................................................................................odrivernma ............................................................................................................................................
igma-II .........................................................................................................................................osistema ......................................................................................................................................lgoritmo de Motion Control ..........................................................................................................azo semicerrado ..........................................................................................................................peración de TJ1-MC__ ...............................................................................................................are de programación ........................................................................................................................................................................................................................................................................
Índice
MANU 161
Revisión 3.0
TTama ............................................................... 46Tare ............................................................... 15Tiem ....................................................... 14, 31Tipo ............................................................... 41Tipos ............................................................... 48TJ1-D ............................................................. 134TJ1-F ............................................................. 138TJ1-M ............................................................... 68TJ1-M ............................................................... 79TJ1-P ............................................................. 131Traje ............................................................... 53
UUnid ............................................................. 138Unid ............................................................. 134Unid ............................................................... 78Unid ............................................................. 131
VVaria ............................................................. 102Varia ............................................................. 102Varia ............................................................... 98Veloc ............................................................... 45
E ............................................................... 46S ............................................................... 46T ............................................................... 46
AL DE REFERENCIA DE HARDWARE
gawa ..........................................................................................................................................a de CPU .....................................................................................................................................po de ciclo ...................................................................................................................................de eje .......................................................................................................................................... de búfer .....................................................................................................................................RT .............................................................................................................................................L02 ............................................................................................................................................C__ ...........................................................................................................................................L__ ............................................................................................................................................RT .............................................................................................................................................
xia Tools .....................................................................................................................................
ad de eje flexible .........................................................................................................................ad de esclavo DeviceNet .............................................................................................................ad de terminación ........................................................................................................................ad esclava PROFIBUS-DP ..........................................................................................................
dor F7 .........................................................................................................................................dor G7 ........................................................................................................................................dor V7 .........................................................................................................................................idad de referencia ......................................................................................................................
nDat ............................................................................................................................................SI .................................................................................................................................................amagawa .....................................................................................................................................
Diferencias entre Sigma-II y Junma
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 162
Revisión 3.0
A Diferencias entre Sigma-II y JunmaA continuación se indican las diferencias entre los servodrivers y motores Sigma-II y Junma.1. Motor
• El servodriver Sigma-II puede controlar una gran variedad de servomotores. Se incluyen motores rotativos, DD y lineales con diferentes encoders, tasas IP, inercias y otras características eléctricas y mecánicas.
• La serie Junma sólo puede controlar motores Junma con un encoder incremental de 13 bits. Estos motores tienen una tasa IP baja e inercia media.
2. Rango de potencia y tensión• La potencia de salida de los servodrivers y motores Sigma-II
va de 30 W a 15 kW. Las tensiones de entrada de los servodrivers y motores Sigma-II son 200 V (monofásica) y 400 V (trifásica).
• La potencia de salida de los servodrivers y motores Junma va de 100 W a 800 W. La tensión de entrada de los servodrivers y motores Junma es de 200 V (monofásica).
3. Circuito de alimentación• Sigma-II siempre tiene un chopper de frenado. La mayoría de los
modelos también tienen una resistencia de frenado. Las tensiones para los circuitos de alimentación y de control están separadas.
• Junma no tiene un chopper o resistencia de frenado. Se utiliza la misma tensión para los circuitos de alimentación y de control.
4. Algoritmo de Motion Control• Sigma-II tiene un algoritmo de control PID tradicional, que en la
mayoría de los casos necesita ajustes y la optimización de los parámetros. En ocasiones el ajuste y la optimización pueden ser lentos, pero la ventaja es una cobertura completa de una amplia variedad de aplicaciones en cuanto a las características mecánicas del sistema, como la relación de inercia, rigidez, etc.
• Junma admite un nuevo e innovador algoritmos de control de autoajuste, que no requiere que el usuario efectúe ajustes ni optimizaciones. La ventaja de este algoritmo es que la puesta en marcha del sistema es muy rápida y sencilla. El inconveniente es que se cubre una gama limitada de aplicaciones. Esto se aplica
en concreto a la relación de inercia. Los servodrivers y motores Junma no sirven en aplicaciones donde la relación de inercia es mayor que 1:10 aproximadamente.
5. Modos de control• Sigma-II puede funcionar en los modos de control: modo de posición
(ATYPE=40), modo de velocidad (ATYPE=41) y modo de par (fuerza) (ATYPE=42).
• Junma sólo puede funcionar en modo de posición (ATYPE=40). Si se intenta ajustar un eje asignado a un servodriver y motor Junma en otro modo de control se produce una alarma en el driver.
6. E/S• Sigma-II tiene 7 entradas digitales y 4 salidas digitales.
La funcionalidad de estas E/S es muy flexible y se puede configurar con parámetros del driver. Es posible efectuar el control analógico (con la TJ1-FL02). También hay una salida de encoder y se puede realizar una configuración de encoder completamente cerrado.
• Junma tiene 4 entradas digitales y 2 salidas digitales. No son flexibles, pero tiene una funcionalidad fija. No es posible la configuración de encoder completamente cerrado.
7. Interfaz y ajustes de operario• El servodriver Sigma-II tiene una interfaz de operario completa. Consta
de un display de 4 dígitos y de 4 botones. La interfaz se puede utilizar para monitorizar y cambiar parámetros, llevar a cabo el ajuste, etc. Los parámetros también se pueden cambiar con el software CX-Drive o enviando comandos MECHATROLINK-II desde Trajexia.
• El servodriver Junma tiene una interfaz de operario limitada. Consta de un display de 1 dígito que muestra el estado y las alarmas del driver. La monitorización y el cambio de los parámetros sólo son posibles mediante un panel de operador independiente, el software CX-Drive o el envío de comandos MECHATROLINK-II desde Trajexia.
Para obtener información más detallada de las diferencias entre los servodrivers y motores Sigma-II y Junma, consulte sus manuales respectivos.
Historial de revisiones
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE 163
Revisión 3.0
Historial de revisionesEl código de revisión manual se muestra como sufijo del número de catálogo en la portada del manual./i
Código de revisión Fecha Contenido revisado
01 Agosto de 2006 Original
02 Octubre de 2006 Actualización de DeviceNet
03 Mayo de 2007 Actualización con TJ1-MC04, TJ1-ML04, los servodrivers de la serie JUNMA y el repetidor MECHATROLINK-II.Actualización con conceptos de Motion Control, principios de servosistemas e información de encoder detallada.